JP2017077602A - バックラッシ測定装置および方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本装置は、産業用ロボット1の減速機構におけるバックラッシを測定する装置であって、産業用ロボット1のアーム3,4の動作を規制するためのアーム動作規制手段と、アーム動作規制手段によってアーム3,4の動作が少なくとも一方向において規制された状態で、アーム3,4を駆動するためのサーボモータに対して正方向および逆方向の駆動信号を付与し、その際に発生するサーボモータの制御用信号に基づいてバックラッシを算出するためのバックラッシ演算手段8と、を備える。
【選択図】図1
Description
2 基台
3 下部アーム
4 上部アーム
5 手首部
6 回転体
7 ロボット制御装置
8 バックラッシ演算手段
9 アーム動作規制手段
10 ブラケット部材
11 ブラケット部材の貫通孔
12 ピン部材
13 ピン部材が固定された構造物
14 駆動側ギヤ
15 被動側ギヤ
16 固定構造物
J1 第1軸線
J2 第2軸線
J3 第3軸線
J4 第4軸線
J5 第5軸線
J6 第6軸線
Claims (10)
- 産業用ロボットの減速機構におけるバックラッシを測定するための装置であって、
前記産業用ロボットのアームの動作を規制するためのアーム動作規制手段と、
前記アーム動作規制手段によって前記アームの動作が少なくとも一方向において規制された状態で、前記アームを駆動するためのサーボモータに対して正方向および逆方向の駆動信号を付与し、その際に発生する前記サーボモータの制御用信号に基づいて前記バックラッシを算出するためのバックラッシ演算手段と、を備えたバックラッシ測定装置。 - 前記アーム動作規制手段は、前記アームの動作を両方向において規制するように構成されている、請求項1記載のバックラッシ測定装置。
- 前記アーム動作規制手段は、
前記アームの先端に設けられたブラケット部材と、
前記ブラケット部材に形成された貫通孔に挿通可能なピン部材であって、前記産業用ロボットの作業エリア内に固定されたピン部材と、を有する、請求項2記載のバックラッシ測定装置。 - 前記アーム動作規制手段は、前記アームの動作を一方向において規制するように構成されている、請求項1記載のバックラッシ測定装置。
- 前記アーム動作規制手段は、前記アームの一部が上方から下方に向けて押し付けられる表面を含む固定構造物を有する、請求項4記載のバックラッシ測定装置。
- 産業用ロボットの減速機構におけるバックラッシを測定するための方法であって、
前記産業用ロボットのアームの動作を規制するアーム動作規制工程と、
前記アーム動作規制工程によって前記アームの動作が少なくとも一方向において規制された状態で、前記アームを駆動するためのサーボモータに対して正方向および逆方向の駆動信号を付与し、その際に発生する前記サーボモータの制御用信号に基づいて前記バックラッシを算出するバックラッシ演算工程と、を備えたバックラッシ測定方法。 - 前記アーム動作規制工程において、前記アームの動作を両方向において規制する、請求項6記載のバックラッシ測定方法。
- 前記アーム動作規制工程において、前記アームの先端に設けられたブラケット部材に形成された貫通孔に、前記産業用ロボットの作業エリア内に固定されたピン部材を挿通する、請求項7記載のバックラッシ測定方法。
- 前記アーム動作規制工程において、前記アームの動作を一方向において規制する、請求項6記載のバックラッシ測定方法。
- 前記アーム動作規制工程において、前記アームの一部が上方から下方に向けて固定構造物の表面に押し付けられる、請求項9記載のバックラッシ測定方法。
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- 2015-10-20 JP JP2015206769A patent/JP2017077602A/ja active Pending
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