KR20120017113A - Obstacle detection system on railway crossing using 3d laserrader and method thereof - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A system and method for sensing an obstacle in a railway crossing by using a 3D laser radar are provided to control a breaker in an exit of the railway crossing by grasping a moving direction and a speed of an obstacle. CONSTITUTION: A 3D laser radar(10) three-dimensionally scans a location and a shape of an object. A control unit(30) outputs an obstacle sensing alarm signal and a recording instruction. A CCTV(20) records the image of a railway crossing. An obstacle alarm lamp(40) outputs an alarm signal by receiving the obstacle sensing alarm signal from the control unit. A wireless transceiver device(50) transmits the alarm signal to a train by wireless.

Description

3Ｄ 레이저레이더를 이용한 철도 건널목 지장물 검지 시스템 및 지장물 검지 방법{Obstacle Detection System on Railway Crossing using 3D Laserrader and Method Thereof}Obstacle Detection System on Railway Crossing using 3D Laserrader and Method Thereof}

본 발명은 3D 레이저레이더를 이용한 철도 건널목 지장물 검지 시스템 및 지장물 검지 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 3D 레이저레이더를 이용하여 눈이나 비가 올 경우에도 지장물을 확실하게 검지할 뿐만 아니라, 지장물의 움직임과 방향까지 파악하여 철도 차량의 운전자에게 경보신호를 전송하고 건널목의 출구측 차단기를 제어할 수 있는 3D 레이저레이더를 이용한 철도 건널목 지장물 검지 시스템 및 지장물 검지 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a railroad crossing obstacle detection system and a obstacle detection method using a 3D laser radar, and more particularly, it is possible to reliably detect obstacles even when it rains or snow using a 3D laser radar. The present invention relates to a railroad crossing obstacle detection system and a obstacle detection method using a 3D laser radar capable of grasping the movement and direction of water, transmitting an alarm signal to a driver of a railroad car, and controlling an exit breaker of the railroad crossing.

도 1은 종래의 레이저 방식의 건널목 지장물 검지장치의 구성을 나타낸 것이다. Figure 1 shows the configuration of a conventional laser system for crossing obstacle detection.

종래의 레이저 방식의 건널목 지장물 검지장치를 위한 센서는 6개의 발광부와 수광부로 이루어진 지장물 검지센서, 출구측 차단간 검지장치를 위한 지하에 매설하는 자계센서(미도시) 등 2종류의 센서가 복합적으로 운용되고 있다. The sensor for the conventional cross-section obstacle detection device of the laser type includes two kinds of sensors: a obstacle detection sensor consisting of six light emitting parts and a light receiving part, and a magnetic field sensor (not shown) buried underground for the detection device between the exit blocks. Is operating in combination.

구체적으로는 건널목 구간 네 모퉁이에 각각 발광기(1)와 수광기(2)를 설치한 레이저를 이용하는 방식으로, 수광기(2)에서 발광기(1)로부터의 레이저 신호가 수신되지 않을 경우 건널목 구간에 지장물이 있는 것으로 판단하도록 하는 안전설비를 운용하고 있다. 또한 수광기(2)에 의해 지장물이 검지될 경우 접근하는 열차의 전방 측 선로 변에 설치되어 있는 지장물 경보등(3)을 동작시켜 접근하는 열차의 기관사가 건널목 구간에 지장물이 있음을 알려주는 방식으로 지장물 검지상태를 차량으로 전파하는 방식을 사용하고 있다.Specifically, a laser using the light emitter 1 and the light receiver 2 is installed at four corners of the crossing section, and when the laser signal from the light emitter 1 is not received at the light receiving section 2, Safety facilities are in operation to determine the presence of obstacles. In addition, when the obstacle is detected by the light receiver (2), the obstacle warning light (3) installed on the side of the front side of the approaching train is operated to inform the engineer of the approaching train that the obstacle is in the crossing section. In this way, the obstacle detection state is propagated to the vehicle.

이러한 레이저 방식의 현재의 지장물 검지 방식은 건널목 구간 네 모퉁이 모두에 설치되어야 하므로 설비비용과 유지보수의 복잡해지며, 특히 눈이나 비가 올 경우 지장물 검지기능에 오동작이 자주 발생하는 등의 문제점을 가지고 있다.
Since the current obstacle detection method of the laser method has to be installed at all four corners of the crossing section, the facility cost and maintenance becomes complicated, and especially, the obstacle detection function frequently occurs when there is snow or rain. have.

또한, 출구측 차단간 검지장치를 위한 자계센서는 지하에 매설하여 자계장 내에 자성 물체가 존재할 경우 자력선의 왜곡으로 인한 자계의 크기와 밀도의 변화를 검지하여 자동차의 진입방향을 검지하는 방식으로, 건널목 구간에 새로운 설비들이 설치될 경우 이에 따라 자력선의 왜곡이 발생되는 등 건널목 구간의 자성물체(자동차)의 검지 정확성이 떨어져서 건널목 구간에 자동차가 갖힘으로 인한 충돌사고가 자주 발생하는 문제점이 있다.
In addition, the magnetic field sensor for detecting the disconnection between the exit side is embedded in the basement to detect the change in the magnitude and density of the magnetic field due to the distortion of the magnetic field lines when there is a magnetic object in the magnetic field to detect the direction of entry of the car, When new facilities are installed in the crossing section, the magnetic line is distorted, and the detection accuracy of the magnetic object (car) in the crossing section is low, and there is a problem that a collision accident is frequently caused by having a vehicle in the crossing section.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 3D 레이저레이더를 이용하여 눈이나 비가 올 경우에도 지장물을 확실하게 검지할 뿐만 아니라, 지장물의 움직임과 방향까지 파악하여 철도 차량의 운전자에게 경보신호를 전송하고 건널목의 출구측 차단기를 제어할 수 있는 3D 레이저레이더를 이용한 철도 건널목 지장물 검지 시스템 및 지장물 검지 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
The present invention has been made in order to solve the above problems, using the 3D laser radar not only to detect the obstacles reliably in the rain or snow, but also to grasp the movement and direction of the obstacles to the driver of the railway vehicle An object of the present invention is to provide a railroad crossing obstacle detection system and a obstacle detection method using a 3D laser radar capable of transmitting an alarm signal and controlling an exit breaker of a crossing.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일실시예에 따른 3D 레이저레이더를 이용한 철도 건널목 지장물 검지 시스템은, 건널목에 설치되어 목표물에 레이저 펄스를 방사하고 반사된 레이저 값을 분석하여 물체의 위치 및 모양을 3차원으로 스캔하는 3D 레이저레이더(10); 상기 3D 레이저레이더(10)로부터 스캔 데이터를 수신하여 철도 건널목 내에 지장물이 존재하는지 여부를 판단하여 지장물이 존재하는 경우 지장물 검지 경보신호 및 녹화명령을 출력하는 제어부(30); 상기 제어부(30)로부터 녹화명령을 수신하는 경우 기록 및 사고처리를 위해 철도 건널목의 영상을 녹화하는 CCTV(20); 상기 제어부(30)로부터 지장물 검지 경보신호를 수신하여 경보신호를 출력하는 지장물 경보등(40); 및 상기 제어부(30)로부터 지장물 검지 경보신호를 수신하여 철도 차상에 무선으로 경보신호를 전송하는 무선 송수신 장치(50);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Railroad crossing obstacle detection system using a 3D laser radar according to an embodiment of the present invention for achieving the above object, is installed in the crossroads to emit a laser pulse to the target and analyze the reflected laser value and position and shape of the object 3D laser radar 10 for scanning the three-dimensional; A control unit (30) for receiving scan data from the 3D laser radar (10) to determine whether an obstacle exists in the railroad crossing and outputting an obstacle detection alarm signal and a recording command when the obstacle exists; CCTV 20 for recording the image of the railroad crossing for recording and accident handling when receiving a recording command from the control unit 30; An obstacle warning lamp 40 for receiving an obstacle detection alarm signal from the control unit 30 and outputting an alarm signal; And a radio transceiver 50 for receiving an obstacle detection alarm signal from the control unit 30 and wirelessly transmitting an alarm signal to a railway vehicle.

또한, 상기 제어부(30)는 지장물의 건널목 구간 진입방향을 판단하여 건널목의 출구측 차단기로 지장물 검지 경보신호를 전송하여 건널목 출구측 차단기가 일정시간 동안 내려가지 않도록 하거나, 내려간 출구측 차단기를 다시 들어올리도록 하는 것을 특징으로 한다.
In addition, the controller 30 determines the entry direction of the crossing section of the obstacle to transmit the obstacle detection alarm signal to the exit side breaker of the crossing so that the exit side breaker does not go down for a predetermined time, or the exit side breaker is dropped again. It is characterized by lifting.

본 발명의 다른 실시예에 따른 3D 레이저레이더를 이용한 철도 건널목 지장물 검지방법은, 철도 건널목 지장물 검지방법에 있어서, (a) 3D 레이저레이더를 이용하여 건널목의 목표물에 레이저 펄스를 방사하고 반사된 레이저 값을 분석하여 물체의 위치 및 모양을 3차원으로 스캔하는 단계; (b) 상기 스캔 데이터를 수신하여 철도 건널목 내에 지장물이 존재하는지 여부를 판단하는 단계; (c) 지장물이 검지된 경우 지장물 경보등에 경보신호를 현시하고, 철도 차상에 무선으로 경보신호를 전송하는 단계; 및 (d) 지장물이 검지된 경우 기록 및 사고처리를 위해 철도 건널목의 영상을 CCTV를 이용하여 녹화하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Railroad crossing obstacle detection method using a 3D laser radar according to another embodiment of the present invention, in the railroad crossing obstacle detection method, (a) using a 3D laser radar to emit a laser pulse to the target of the railroad crossing and reflected Analyzing the laser value to scan the position and shape of the object in three dimensions; (b) receiving the scan data to determine whether an obstacle exists in a railroad crossing; (c) presenting an alarm signal to an obstacle warning light when an obstacle is detected and transmitting the alarm signal wirelessly to a railway vehicle; And (d) recording the video of the railroad crossing using CCTV for recording and accident handling when the obstacle is detected; Characterized in that it comprises a.

또한, 상기 (b)단계는 지장물의 철도건널목 진입 방향을 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
In addition, the step (b) is characterized in that it comprises a; determining the direction of the railroad crossing entry obstacles.

또한, 상기 (c)단계는 건널목 출구측 차단기로 경보신호를 전송하여 건널목 출구측 차단기가 일정시간 동안 내려가지 않도록 하거나, 내려간 출구측 차단기를 다시 들어올리도록 하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
In addition, the step (c) is characterized in that it comprises the step of transmitting the alarm signal to the crossing exit side breaker so that the crossing exit side breaker does not go down for a predetermined time, or to lift the exit side breaker again.

본 발명에 따른 3D 레이저레이더를 이용한 철도 건널목 지장물 검지 시스템 및 지장물 검지 방법에 의하면, 건널목 구간 네 모퉁이에 발광기와 수광기를 설치하는 종래의 레이저 방식에 비해 눈이나 비가 올 경우에도 지장물을 확실하게 검지할 수 있어 철도 차량의 운전자에게 건널목 지장물의 존재 여부를 정확하게 알려줄 수 있다.According to the railroad crossing obstacle detection system and obstacle detection method using the 3D laser radar according to the present invention, obstacles are prevented even when it is snowy or rainy compared to the conventional laser method in which a light emitter and a light receiver are installed at four corners of the crossing section. It can be reliably detected so that the driver of the railroad car can be accurately notified of the presence of the crossing obstacle.

또한, 하나의 3D 레이저레이더를 이용하여 지장물을 감지할 수 있어 설비비용 및 유지보수가 간단해 진다.In addition, obstacles can be detected using a single 3D laser radar, simplifying installation cost and maintenance.

또한, 지장물의 진입방향을 판단하여, 건널목 출구측 차단기로 정보를 전송하여 출구측 차단기를 일정시간 동안 내려가지 않도록 하거나, 내려간 출구측 차단기를 다시 들어올려 지장물이 안전하게 빠져나가도록 할 수 있다.
In addition, by determining the entry direction of the obstacle, it is possible to transmit the information to the exit exit breaker to prevent the exit side breaker to go down for a certain time, or to raise the exit side breaker again to allow the obstacle to escape safely.

도 1은 종래 건널목 지장물 검지장치의 구성도.
도 2는 본 발명에 따른 3D 레이저레이더를 이용한 철도 건널목 지장물 검지 시스템의 구성도.
도 3은 본 발명에 따른 3D 레이저레이더를 이용한 철도 건널목 지장물 검지방법의 순서도.1 is a block diagram of a conventional crossing obstacle detecting device.
Figure 2 is a block diagram of a railroad crossing obstacle detection system using a 3D laser radar according to the present invention.
Figure 3 is a flow chart of the railroad crossing obstacle detection method using a 3D laser radar according to the present invention.

이하에서는, 첨부도면을 참고하여 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 보다 상세하게 설명한다.
Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail a preferred embodiment according to the present invention.

본 발명은 철도건널목의 지장물 검지를 통해 건널목 구간으로 접근하는 철도차량의 기관사에게 지장물이 검지 되었음을 알려주고, 건널목 구간으로 진입하는 자동차의 진입방향을 검지하여 출구측 차단기로 경보신호를 전송하는 안전설비로서, 기존의 6개의 발광부와 수광부로 구성되는 레이저센서 방식의 지장물 검지센서와 지하에 매설하는 형태인 자계센서 유니트를 건널목 구간별 1개의 3D 레이저레이더 센서를 이용하는 새로운 지장물 검지 시스템에 관한 것이다.
The present invention tells the engineer of the railway vehicle approaching the crossing section through the obstacle detection of the railroad crossing, and detects the obstacle is detected, and detects the entrance direction of the car entering the crossing section, and transmits an alarm signal to the exit breaker. As a facility, a new obstacle detection system using a 3D laser radar sensor for each crossing section is provided with a laser sensor type obstacle detection sensor composed of six light emitting and receiving units and a magnetic field sensor unit buried underground. It is about.

도 2는 본 발명에 따른 3D 레이저레이더를 이용한 철도 건널목 지장물 검지 시스템의 구성도이다.2 is a block diagram of a railroad crossing obstacle detection system using a 3D laser radar according to the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명은 건널목 내 물체의 위치 및 모양을 3차원으로 스캔하는 3D 레이저레이더(10), 상기 3D 레이저레이더(10)로부터 스캔 데이터를 수신하여 철도 건널목 내에 지장물이 존재하는지 여부를 판단하여 지장물이 존재하는 경우 지장물 검지 경보신호 및 녹화명령를 출력하는 제어부(30), 상기 제어부(30)로부터 녹화명령을 수신하는 경우 기록 및 사고처리를 위해 철도 건널목의 영상을 녹화하는 CCTV(20), 상기 제어부(30)로부터 지장물 검지 경보신호를 수신하여 경보신호를 출력하는 지장물 경보등(40) 및 상기 제어부(30)로부터 지장물 검지 경보신호를 수신하여 철도 차상에 무선으로 경보신호를 전송하는 무선 송수신 장치(50)를 포함한다.
Referring to FIG. 2, the present invention receives a scan data from the 3D laser radar 10 and the 3D laser radar 10 that scans the position and shape of an object in a crossing in three dimensions. The controller 30 outputs an obstacle detection alarm signal and a recording command when the obstacle is present by determining whether the obstacle exists, and when the recording command is received from the control unit 30, recording an image of the railroad crossing for recording and accident processing. CCTV 20, the obstacle warning light 40 to receive the obstacle detection alarm signal from the control unit 30 and outputs the alarm signal, and receives the obstacle detection alarm signal from the control unit 30 wirelessly to the railway car It includes a wireless transceiver 50 for transmitting an alarm signal.

상기 3D 레이저레이더(10)는 철도 건널목에 설치된 Pole의 상부에 설치된다. 상기 3D 레이저레이더(10)는 거울 굴절 시스템 방식으로 주기적으로 수평 및 수직 방향의 레이저 펄스를 만들어 방사하고, 물체로부터 반사되어 들어온 레이저 신호를 분석하여 물체와의 거리 및 3D 형태를 인식하게 된다.
The 3D laser radar 10 is installed on the upper portion of the pole installed in the railroad crossing. The 3D laser radar 10 periodically generates and emits laser pulses in a horizontal and vertical direction in a mirror refraction system method, and analyzes a laser signal reflected from an object to recognize a distance and a 3D shape from the object.

최초 인지단계에서는 지장물과 주위 환경을 대상으로 센서의 레이저 빔 피드백 검지작업을 진행하며, 시간에 따른 범위영역의 지장물 위치 변화값을 데이터로 전환한다.
In the initial recognition phase, the laser beam feedback detection of the sensor is performed on the obstacle and the surrounding environment, and the change in the position of the obstacle in the range region with time is converted into data.

상기 제어부(30)는 현장에 설치된 3D 레이저레이더(10)로부터 지속적으로 수신한 스캔 데이터를 사용자가 사전에 설정한 기준에 따라 분석하여 지장물 여부를 판단하며, 시간에 따른 패턴의 변화를 통하여 움직임과 방향까지 판단할 수 있다.The control unit 30 analyzes the scan data continuously received from the 3D laser radar 10 installed in the field according to a criterion preset by the user to determine whether there is an obstacle, and moves through a pattern change over time. You can judge up to and down.

지장물이 존재하는 경우 지장물 검지 경보신호를 지장물 경보등(40)이나 무선 송수신 장치(50)로 전송하는 기능과, 열차가 건널목 구간에 접근하는 시점에 자동차가 진입할 경우 진입방향을 검지하여 건널목 출구측 차단기(미도시)로 지장물 검지 경보신호를 전송하여 출구측 차단기가 일정시간 동안 내려가지 않도록 하거나, 이미 출구측 차단기가 내려가 있다면 내려간 출구측 차단기를 다시 들어올리도록 한다. When obstacles exist, the obstacle detection alarm signal is transmitted to the obstacle warning light 40 or the radio transceiver 50, and when the vehicle enters the point of time when the train approaches the crossing section, Send the obstacle detection alarm signal to the crossing exit breaker (not shown) so that the exit breaker does not go down for a certain time, or if the exit breaker is already down, lift the exit breaker again.

상기 제어부(30)는 선로변 기기함에 설치된다.
The control unit 30 is installed in the trackside equipment box.

또한, 제어부(30)는 지장물이 검지된 경우 상기 CCTV(20)로 녹화명령을 송신하여 CCTV(20)가 건널목의 영상을 녹화하도록 한다.
In addition, when the obstacle is detected, the control unit 30 transmits a recording command to the CCTV 20 to allow the CCTV 20 to record an image of the crossing.

상기 CCTV(20)는 3D 레이저레이더(10)가 설치된 Pole에 설치되어 상기 제어부(30)로부터 녹화명령을 수신하는 경우 기록 및 사고처리를 위해 철도 건널목의 영상을 자동으로 녹화한다.The CCTV 20 is installed in the Pole 3D laser radar 10 is installed when receiving a recording command from the controller 30 automatically records the image of the railroad crossing for recording and accident handling.

상기 지장물 경보등(40)은 건널목에서 지장물 검지시 열차의 운전자에게 지장물 검지정보를 알려주기 위한 선로변 신호기로서, 상기 제어부(30)로부터 지장물 검지 경보신호를 수신하여 경보신호를 출력한다.
The obstacle warning light 40 is a trackside signal for informing the driver of the obstacle detection information when the obstacle is detected at the crossing, and receives the obstacle detection alarm signal from the control unit 30 and outputs an alarm signal. .

상기 무선 송수신 장치(50)는 선로변에 RF 안테나를 설치하여 차상으로 무선으로 경보신호를 송신하고 차상에서는 모니터로 건널목의 지장물 검지 경보를 확인하도록 하는 선로변 장치로서, 상기 제어부(30)로부터 지장물 검지 경보신호를 수신하여 철도 차상에 무선으로 경보신호를 전송한다.
The wireless transceiver 50 is a line side device for installing an RF antenna on the line side to transmit an alarm signal wirelessly in the car phase, and to check the obstacle detection alarm of the crossing on the monitor in the car phase, from the control unit 30 It receives the obstacle detection alarm signal and transmits the alarm signal wirelessly to the railway car.

도 3은 본 발명에 따른 3D 레이저레이더를 이용한 철도 건널목 지장물 검지방법의 순서도이다.3 is a flowchart of a railroad crossing obstacle detection method using a 3D laser radar according to the present invention.

도 3을 참조하면, 3D 레이저레이더를 이용한 철도 건널목 지장물 검지방법은 다음과 같다.
Referring to Figure 3, the railroad crossing obstacle detection method using a 3D laser radar is as follows.

철도 건널목의 Pole에 설치된 3D 레이저레이더(10)는 건널목의 목표물에 주기적으로 수평 및 수직 방향의 레이저 펄스를 만들어 방사하고, 목표물로부터 반사되어 들어온 레이저 신호를 분석하여 물체와의 거리 및 3D 형태를 인식하게 된다(S10).
The 3D laser radar 10 installed at the pole of the railroad crossing periodically generates and emits laser pulses in the horizontal and vertical directions on the target of the railroad crossing, and analyzes the laser signal reflected from the target to recognize the distance to the object and the 3D shape. It is made (S10).

선로변 기기함에 설치된 제어부(30)는 3D 레이저레이더(10)로부터 수신한 스캔 정보를 분석하여 건널목 구간에 지장물이 있는지 유무 및 시간에 따른 패턴의 변화를 통하여 움직임과 방향까지 판단한다(S20).
The control unit 30 installed in the trackside equipment box analyzes the scan information received from the 3D laser radar 10 and determines the movement and the direction through the change of the pattern according to the presence or absence of obstacles in the crossing section and the time (S20). .

상기 제어부(30)는 지장물을 검지한 경우, 지장물 검지 경보신호를 지장물 경보등(40)이나 무선 송수신 장치(50)로 전송하며, 열차가 건널목 구간에 접근하는 시점에 자동차가 진입할 경우 진입방향을 검지하여 건널목 출구측 차단기(미도시)로 지장물 검지 경보신호를 전송하여 출구측 차단기가 일정시간 동안 내려가지 않도록 하거나, 이미 출구측 차단기가 내려가 있다면 내려간 출구측 차단기를 다시 들어올리도록 한다(S30).
The control unit 30 transmits the obstacle detection alarm signal to the obstacle warning light 40 or the wireless transceiver 50 when the obstacle is detected, and the vehicle enters the point of time when the train approaches the crossing section. It detects the direction of entry and sends an obstacle detection alarm signal to the exit side breaker (not shown) so that the exit side breaker does not go down for a certain time, or if the exit side breaker is already down, it raises the exit side breaker again. (S30).

CCTV(20)는 제어부(30)로부터 녹화명령을 수신하는 경우, 기록 및 사고처리를 위해 철도 건널목의 영상을 녹화한다(S40).
When receiving the recording command from the control unit 30, the CCTV 20 records the image of the railroad crossing for recording and accident processing (S40).

본 발명에 따르면, 건널목 구간 네 모퉁이에 발광기와 수광기를 설치하는 종래의 레이저 방식에 비해 눈이나 비가 올 경우에도 지장물을 확실하게 검지할 수 있어 철도 차량의 운전자에게 건널목 지장물의 존재 여부를 정확하게 알려줄 수 있으며, 지장물의 이동방향과 속도까지 파악할 수 있어, 건널목 출구측의 차단기를 제어할 수 있다.
According to the present invention, compared to the conventional laser method in which light emitters and receivers are installed at four corners of the crossing section, obstacles can be reliably detected even when it is snowing or raining, thereby accurately detecting the presence of the crossing obstacles to the driver of the railway vehicle. It can tell the direction and speed of obstacles, and can control the breaker at the exit side of the crossing.

본 발명은 상기한 특정의 바람직한 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 되는 것임은 자명하다.
The present invention is not limited to the above-described specific preferred embodiments, and various modifications can be made by those skilled in the art without departing from the gist of the present invention as claimed in the claims. Of course, it is obvious that such changes will fall within the scope of the claims.

1: 발광기 2: 수광기
3,40: 지장물 경보등 10: 3D 레이저레이더
20: CCTV 30: 제어부
50: 무선 송수신 장치1: emitter 2: receiver
3,40: obstacle warning light 10: 3D laser radar
20: CCTV 30: control unit
50: radio transceiver

Claims (5)

건널목에 설치되어 목표물에 레이저 펄스를 방사하고 반사된 레이저 값을 분석하여 물체의 위치 및 모양을 3차원으로 스캔하는 3D 레이저레이더(10);
상기 3D 레이저레이더(10)로부터 스캔 데이터를 수신하여 철도 건널목 내에 지장물이 존재하는지 여부를 판단하여 지장물이 존재하는 경우 지장물 검지 경보신호 및 녹화명령을 출력하는 제어부(30);
상기 제어부(30)로부터 녹화명령을 수신하는 경우 기록 및 사고처리를 위해 철도 건널목의 영상을 녹화하는 CCTV(20);
상기 제어부(30)로부터 지장물 검지 경보신호를 수신하여 경보신호를 출력하는 지장물 경보등(40); 및
상기 제어부(30)로부터 지장물 검지 경보신호를 수신하여 철도 차상에 무선으로 경보신호를 전송하는 무선 송수신 장치(50);를 포함하는 것을 특징으로 하는 3D 레이저레이더를 이용한 철도 건널목 지장물 검지 시스템.
A 3D laser radar (10) installed at the crossing to radiate a laser pulse to a target and analyze the reflected laser value to scan the position and shape of the object in three dimensions;
A control unit (30) for receiving scan data from the 3D laser radar (10) to determine whether an obstacle exists in the railroad crossing and outputting an obstacle detection alarm signal and a recording command when the obstacle exists;
CCTV 20 for recording the image of the railroad crossing for recording and accident handling when receiving a recording command from the control unit 30;
An obstacle warning lamp 40 for receiving an obstacle detection alarm signal from the control unit 30 and outputting an alarm signal; And
Railroad crossing obstacle detection system using a 3D laser radar, characterized in that it comprises a; wireless transmission and reception device for receiving the obstacle detection alarm signal from the control unit 30 to transmit the alarm signal wirelessly to the railway car.
제 1항에 있어서, 상기 제어부(30)는
지장물의 건널목 구간 진입방향을 판단하여 건널목의 출구측 차단기로 지장물 검지 경보신호를 전송하여 건널목 출구측 차단기가 일정시간 동안 내려가지 않도록 하거나, 내려간 출구측 차단기를 다시 들어올리도록 하는 것을 특징으로 하는 3D 레이저레이더를 이용한 철도 건널목 지장물 검지 시스템.
The method of claim 1, wherein the controller 30
3D, characterized in that by judging the entry direction of the obstacle crossing section to transmit the obstacle detection alarm signal to the exit side breaker of the crosswalk so that the exit side breaker does not go down for a certain time, or to lift the exit breaker again. Railroad crossing obstacle detection system using laser radar.
철도 건널목 지장물 검지방법에 있어서,
(a) 3D 레이저레이더를 이용하여 건널목의 목표물에 레이저 펄스를 방사하고 반사된 레이저 값을 분석하여 물체의 위치 및 모양을 3차원으로 스캔하는 단계;
(b) 상기 스캔 데이터를 수신하여 철도 건널목 내에 지장물이 존재하는지 여부를 판단하는 단계;
(c) 지장물이 검지된 경우 지장물 경보등에 경보신호를 현시하고, 철도 차상에 무선으로 경보신호를 전송하는 단계; 및
(d) 지장물이 검지된 경우 기록 및 사고처리를 위해 철도 건널목의 영상을 CCTV를 이용하여 녹화하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 3D 레이저레이더를 이용한 철도 건널목 지장물 검지방법.
In the railroad crossing obstacle detection method,
(a) scanning the position and shape of an object in three dimensions by emitting a laser pulse to a target of the crossing using a 3D laser radar and analyzing the reflected laser values;
(b) receiving the scan data to determine whether an obstacle exists in a railroad crossing;
(c) presenting an alarm signal to an obstacle warning light when an obstacle is detected and transmitting the alarm signal wirelessly to a railway vehicle; And
(d) recording the video of the railroad crossing using CCTV for recording and accident handling when the obstacle is detected; Railroad crossing obstacle detection method using a 3D laser radar comprising a.
제 3항에 있어서, 상기 (b)단계는
지장물의 철도건널목 진입 방향을 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 3D 레이저레이더를 이용한 철도 건널목 지장물 검지방법.
The method of claim 3, wherein step (b)
A railroad crossing obstacle detection method using a 3D laser radar, characterized in that it comprises the step of determining the direction of the railroad crossing entry obstacles.
제 3항에 있어서, 상기 (c)단계는
건널목 출구측 차단기로 경보신호를 전송하여 건널목 출구측 차단기가 일정시간 동안 내려가지 않도록 하거나, 내려간 출구측 차단기를 다시 들어올리도록 하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 3D 레이저레이더를 이용한 철도 건널목 지장물 검지방법.














The method of claim 3, wherein step (c)
Transmitting an alarm signal to the crossing exit side breaker so that the crossing exit side breaker does not go down for a certain time, or to raise the exit side breaker again; Railroad crossing obstacles using a 3D laser radar comprising a Detection method.














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