JP2017062179A - Server device, mobile entity, and method for selecting travel route - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、サーバ装置、移動体、及び走行経路選択方法に関し、より詳細には、衛星測位システムによる測位機能を搭載した移動体の走行経路を複数の中から選択するサーバ装置、その移動体、及びその走行経路選択方法に関する。 The present invention relates to a server device, a mobile body, and a travel route selection method, and more specifically, a server device that selects a travel route of a mobile body equipped with a positioning function by a satellite positioning system from a plurality of mobile devices, the mobile body, And a traveling route selection method thereof.
従来から、人や物を運ぶための移動体は様々な種類が流通している。また、移動体には自律走行型の移動体も提案されており、これにより、運搬目的だけでなく、周囲の監視（警備）のためにも用いることができる。そして、運搬目的、監視目的に拘わらず、また自律走行型か否かに拘わらず、移動体には自身の現在位置を把握するためのＧＰＳ（Global Positioning System）等の衛星測位システムによる測位機能が搭載されているものがある。自律走行型の移動体（自律走行装置）には、中央管制する管制センタのサーバ装置により、その走行経路が管理されて無線通信により提供されるものもある。 Conventionally, various types of mobile objects for carrying people and things have been distributed. In addition, an autonomous traveling type moving body has also been proposed as a moving body, so that it can be used not only for transportation purposes but also for surrounding monitoring (security). Regardless of the purpose of transportation and monitoring, and regardless of whether it is an autonomous traveling type, the mobile body has a positioning function by a satellite positioning system such as GPS (Global Positioning System) for grasping its current position. Some are installed. Some autonomously traveling vehicles (autonomous traveling devices) are provided by wireless communication with their traveling routes managed by a server device of a control center that performs central control.
測位機能を搭載した移動体に関し、特許文献１には、移動体においてＧＰＳにより測位した現位置から目的地までの進行経路を探索する際に、複数の経路における無線通信の通信状況を比較して、最も望ましい通信状態を維持できる推奨経路を探索する経路探索システムが開示されている。ここで、上記通信状況のデータは、移動体又は地上センタにあるＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）型のデータベースに格納されたものである。 Regarding a mobile body equipped with a positioning function, Patent Document 1 describes a comparison of wireless communication statuses in a plurality of paths when searching for a travel path from a current position measured by GPS in a mobile body to a destination. A route search system that searches for a recommended route that can maintain the most desirable communication state is disclosed. Here, the communication status data is stored in a CD-ROM (Compact Disc Read Only Memory) type database in a mobile unit or a ground center.
また、特許文献２には、衛星通信により得られる位置情報に基づいて、設定した目的地までのルートを探索し、そのルートに沿って車両の進路を案内するナビゲーションシステムにおいて、車両の移動ルートを決定する際に、通信端末についての通信環境を考慮することによって、その通信端末による良好なデータ通信を行えるようにする技術が開示されている。ここで、上記通信環境のデータは、車両の記憶部に記憶されたもの、或いは通信端末を通じてホストコンピュータから取得されたものである。
Further,
特に自律走行装置においては、予め定められた走行経路を巡回させる目的で使用することができる。そのような走行経路（巡回経路）が１つの場合は問題ないが、複数存在している場合には、オペレータが巡回経路を指定すること、或いは曜日や時間帯によって巡回経路をスケジューリングしておくこと、或いは複数の巡回経路からランダムに選択することにより、そのときの巡回経路を特定し、自律的巡回を行うことになる。 In particular, the autonomous traveling device can be used for the purpose of patroling a predetermined traveling route. There is no problem if there is only one such traveling route (circular route), but if there are multiple routes, the operator must specify the circular route or schedule the cyclic route according to the day of the week or the time zone. Alternatively, by selecting at random from a plurality of tour routes, the tour route at that time is specified and autonomous tour is performed.
しかしながら、自律走行装置を衛星測位システムで測位した測位位置に基づき走行させる場合、衛星の受信感度、位置精度の低下によって正確な位置が特定できない場合があり、そのような場合、走行が不安定になる可能性や走行が不可能になる可能性もある。また、このように正確な位置が特定できなくなる問題は、非自律型の移動体においても生じ得る。 However, when the autonomous traveling device travels based on the positioning position measured by the satellite positioning system, the accurate position may not be specified due to a decrease in satellite reception sensitivity and position accuracy. In such a case, traveling is unstable. There is also a possibility that it may become impossible or traveling. In addition, such a problem that an accurate position cannot be specified can also occur in a non-autonomous moving body.
なお、特許文献１，２に記載の技術は、予め定められた複数の走行経路の中から１つを選択して走行させる技術ではなく、また、実際に同じ走行経路を何度も走行する、つまり巡回することを前提とする技術でもない。
In addition, the technique described in
本発明は、上述のような実状に鑑みてなされたものであり、その目的は、衛星測位システムで測位した情報に基づき走行する移動体を、予め定めた複数の走行経路の中の１つを走行させるに際し、衛星電波の受信状態が悪い場面に遭遇することによる測位位置の精度の低下を防ぎ、移動体の走行を安定化させることにある。 The present invention has been made in view of the above-described actual situation, and the object of the present invention is to move a mobile body that travels based on information measured by a satellite positioning system to one of a plurality of predetermined travel routes. When traveling, it is intended to prevent a decrease in the accuracy of the positioning position due to encountering a situation where the reception state of the satellite radio wave is bad, and to stabilize the traveling of the moving body.
上記課題を解決するために、本発明の第１の技術手段は、衛星測位システムで測位した測位位置を示す測位情報を取得し該測位情報に基づき走行する移動体に接続可能なサーバ装置であって、予め定められた複数の走行経路の中から走行予定日時における前記移動体の走行経路をランダムに選択する選択処理を行う経路選択部と、前記移動体で走行時に取得された前記測位情報を受信する受信部と、該受信部で受信した前記測位情報に含まれる衛星電波受信感度を示す感度情報と、走行した走行経路を示す経路情報と、走行した時間帯を示す時間帯情報と、を関連付けて記録する記録部と、前記走行予定日時に対応する前記時間帯情報に関連付けられた前記経路情報毎の前記感度情報に基づき、前記経路選択部における各走行経路の選択確率を変更する変更処理を行う変更部と、を備え、前記経路選択部は、前記走行予定日時に対応して変更された前記選択確率を用い、前記選択処理を行うことを特徴としたものである。 In order to solve the above-described problem, a first technical means of the present invention is a server device that acquires positioning information indicating a positioning position measured by a satellite positioning system and can be connected to a moving body that travels based on the positioning information. A route selection unit that performs a selection process for randomly selecting a travel route of the mobile object at a scheduled travel date and time from a plurality of predetermined travel routes, and the positioning information acquired during travel by the mobile object. A receiving unit for receiving, sensitivity information indicating satellite radio wave reception sensitivity included in the positioning information received by the receiving unit, route information indicating a travel route traveled, and time zone information indicating a travel time zone. A selection probability of each travel route in the route selection unit based on a recording unit for recording in association and the sensitivity information for each of the route information associated with the time zone information corresponding to the scheduled travel date and time Comprising a changing unit that performs change processing of changing, the, the route selection unit, using the selected probability is changed to correspond to the planned travel time is obtained by and performs the selection process.
第２の技術手段は、第１の技術手段において、前記時間帯は、前記衛星測位システムにおける衛星の周回周期を所定数で分割した時間帯であることを特徴としたものである。 According to a second technical means, in the first technical means, the time zone is a time zone obtained by dividing the orbiting period of the satellite in the satellite positioning system by a predetermined number.
第３の技術手段は、第１の技術手段において、前記時間帯は、１日を所定数で分割した時間帯であり、前記記録部は、走行した曜日を示す曜日情報を、前記経路情報、前記時間帯情報、及び前記感度情報に関連付けて記録し、前記変更部は、前記走行予定日時に対応する前記曜日情報及び前記時間帯情報に関連付けられた前記経路情報毎の前記感度情報に基づき、前記変更処理を行うことを特徴としたものである。 According to a third technical means, in the first technical means, the time zone is a time zone obtained by dividing a day by a predetermined number, and the recording unit displays day information indicating a day of the week traveled, the route information, The time zone information and the sensitivity information are recorded in association with each other, and the change unit is based on the sensitivity information for each route information associated with the day of the week information and the time zone information corresponding to the scheduled travel date and time, The change process is performed.
第４の技術手段は、第１〜第３のいずれか１の技術手段において、前記変更部は、前記複数の走行経路のいずれについても前記選択確率がゼロとならないように前記選択確率を変更することを特徴としたものである。 According to a fourth technical means, in any one of the first to third technical means, the changing unit changes the selection probability so that the selection probability does not become zero for any of the plurality of travel routes. It is characterized by that.
第５の技術手段は、第１〜第４のいずれか１の技術手段において、前記記録部は、走行時の天気を示す天気情報を、前記経路情報、前記時間帯情報、及び前記感度情報に関連付けて記録し、前記変更部は、前記走行予定日時及び前記走行予定日時における天気予想情報に対応する、前記時間帯情報及び前記天気情報に関連付けられた前記経路情報毎の前記感度情報に基づき、前記変更処理を行うことを特徴としたものである。 According to a fifth technical means, in any one of the first to fourth technical means, the recording unit converts weather information indicating weather during traveling into the route information, the time zone information, and the sensitivity information. Based on the sensitivity information for each of the route information associated with the time zone information and the weather information, corresponding to the forecasted travel date and weather forecast information at the planned travel date and time, The change process is performed.
第６の技術手段は、第１〜第５のいずれか１の技術手段において、前記変更部は、前記走行予定日時又は前記変更処理時より所定期間前までに受信又は記録した前記感度情報に基づき、前記変更処理を行うことを特徴としたものである。 A sixth technical means is the technical means according to any one of the first to fifth aspects, wherein the changing unit is based on the sensitivity information received or recorded before a predetermined period from the scheduled travel date and time or the change processing time. The change process is performed.
第７の技術手段は、第１〜第６のいずれか１の技術手段において、前記複数の走行経路はそれぞれ、他の少なくとも１つの前記走行経路と分岐点で繋がっていることを特徴としたものである。 A seventh technical means is any one of the first to sixth technical means, wherein each of the plurality of travel routes is connected to at least one other travel route at a branch point. It is.
第８の技術手段は、第１〜第７のいずれか１の技術手段において、前記変更部は、現在走行中の前記走行経路について、現在の走行について受信した前記感度情報に基づき、前記選択確率又は前記選択確率の変更のための重み付け係数を算出すると共に、現在の走行以前の走行について受信した前記感度情報に基づき前記選択確率又は前記重み付け係数を算出或いは読み出し、前記経路選択部は、前記現在の走行に関する前記選択確率又は前記重み付け係数と前記現在の走行以前の走行に関する前記選択確率又は前記重み付け係数とを比較し、前者と後者が所定値以上の差をもつ場合、若しくは後者に対する前者の割合が所定割合以下である場合、前記複数の走行経路のうち現在走行していない前記走行経路に選択し直すことを特徴としたものである。 An eighth technical means is the technical means according to any one of the first to seventh technical means, wherein the change unit is configured to select the probability of selection based on the sensitivity information received for the current travel for the travel route currently being traveled. Alternatively, the weighting coefficient for changing the selection probability is calculated, and the selection probability or the weighting coefficient is calculated or read based on the sensitivity information received for the travel before the current travel, and the route selection unit When the selection probability or the weighting coefficient related to the driving of the vehicle is compared with the selection probability or the weighting coefficient related to the driving before the current driving, the former and the latter have a difference of a predetermined value or more, or the ratio of the former to the latter Is less than a predetermined ratio, the driving route that is not currently traveling is selected from among the plurality of traveling routes. It is.
第９の技術手段は、第１〜第８のいずれか１の技術手段におけるサーバ装置に接続可能な移動体であって、前記測位情報を取得する測位情報取得部と、前記経路選択部で選択された前記走行経路を前記測位情報に基づき走行する制御を行う制御部と、走行時に取得した前記感度情報を前記サーバ装置に送信する送信部と、を備えたことを特徴としたものである。 The ninth technical means is a mobile body that can be connected to the server device according to any one of the first to eighth technical means, and is selected by the positioning information acquisition unit that acquires the positioning information and the route selection unit. And a transmission unit that transmits the sensitivity information acquired during traveling to the server device. The control unit performs control based on the positioning information.
第１０の技術手段は、衛星測位システムで測位した測位位置を示す測位情報を取得する測位情報取得部を備え、該測位情報に基づき走行する移動体であって、予め定められた複数の走行経路の中から走行予定日時における前記移動体の走行経路をランダムに選択する選択処理を行う経路選択部と、前記経路選択部で選択された前記走行経路を前記測位情報に基づき走行する制御を行う制御部と、走行時に取得された前記測位情報に含まれる衛星電波受信感度を示す感度情報と、走行した走行経路を示す経路情報と、走行した時間帯を示す時間帯情報と、を関連付けて記録する記録部と、前記走行予定日時に対応する前記時間帯情報に関連付けられた前記経路情報毎の前記感度情報に基づき、前記経路選択部における各走行経路の選択確率を変更する変更処理を行う変更部と、をさらに備え、前記経路選択部は、前記走行予定日時に対応して変更された前記選択確率を用い、前記選択処理を行うことを特徴としたものである。 A tenth technical means includes a positioning information acquisition unit that acquires positioning information indicating a positioning position measured by the satellite positioning system, and is a moving body that travels based on the positioning information, and includes a plurality of predetermined traveling routes. A route selection unit that performs a selection process of randomly selecting a travel route of the moving body at a scheduled travel date and time, and a control that controls the travel of the travel route selected by the route selection unit based on the positioning information Unit, sensitivity information indicating satellite radio wave reception sensitivity included in the positioning information acquired at the time of traveling, route information indicating a traveling route, and time zone information indicating a traveling time zone are recorded in association with each other. Based on the recording unit and the sensitivity information for each of the route information associated with the time zone information corresponding to the scheduled travel date and time, the selection probability of each travel route in the route selection unit is changed. A changing unit that performs change processing of further wherein the route selection unit, using the selected probability is changed to correspond to the planned travel time is obtained by and performs the selection process.
第１１の技術手段は、衛星測位システムで測位した測位位置を示す測位情報を取得し該測位情報に基づき走行する移動体についての走行経路を選択する走行経路選択方法であって、経路選択部が、予め定められた複数の走行経路の中から走行予定日時における前記移動体の走行経路をランダムに選択する選択処理を行う経路選択ステップと、記録部が、前記移動体の走行時の前記測位情報に含まれる衛星電波受信感度を示す感度情報と、走行した走行経路を示す経路情報と、走行した時間帯を示す時間帯情報と、を関連付けて記録する記録ステップと、変更部が、前記走行予定日時に対応する前記時間帯情報に関連付けられた前記経路情報毎の前記感度情報に基づき、前記経路選択ステップにおける各走行経路の選択確率を変更する変更処理を行う変更ステップと、を有し、前記経路選択ステップは、前記走行予定日時に対応して変更された前記選択確率を用い、前記選択処理を行うことを特徴としたものである。 An eleventh technical means is a travel route selection method for acquiring positioning information indicating a positioning position measured by a satellite positioning system and selecting a travel route for a moving body that travels based on the positioning information. A route selection step for performing a selection process for randomly selecting a travel route of the mobile object at a scheduled travel date and time from a plurality of predetermined travel routes; and a positioning unit that records the positioning information when the mobile object travels A recording step for associating and recording the sensitivity information indicating the satellite radio wave reception sensitivity included in the information, the route information indicating the travel route traveled, and the time zone information indicating the travel time zone; Change processing for changing the selection probability of each travel route in the route selection step based on the sensitivity information for each of the route information associated with the time zone information corresponding to day and time Includes a changing step of performing, the, the route selection step, using the selected probability is changed to correspond to the planned travel time is obtained by and performs the selection process.
本発明によれば、衛星測位システムで測位した情報に基づき走行する移動体を、予め定めた複数の走行経路の中の１つを走行させるに際し、衛星電波の受信状態が悪い場面に遭遇する場面を減らすような走行経路を選択することで、測位位置の精度の低下を防ぎ、移動体の走行を安定化させることができる。 According to the present invention, when a moving body that travels based on information measured by a satellite positioning system travels in one of a plurality of predetermined travel routes, a scene that encounters a situation in which the reception state of satellite radio waves is poor. By selecting a travel route that reduces the travel distance, it is possible to prevent a decrease in the accuracy of the positioning position and stabilize the travel of the moving body.
本発明に係るサーバ装置は、移動体に接続可能な装置であり、その移動体の走行経路を選択する装置である。また、本発明に係る移動体は、工場や公共施設の施設内、或いはそれらの施設や駐車場等の敷地内で移動させることに有用な移動体であり、自律走行型の制御機構を有しているものが好ましい。また、本発明に係る移動体は、主に移動しながら周囲を監視するために用いることができ、その場合、監視ロボットとも呼べる。その他、本発明に係る移動体は、人や物を運搬する運搬装置や、掃除機能をもたせることで掃除ロボットとして機能させることもできる。なお、自動車等の運転者による運転を基本とする移動体も自律走行型の制御機構を搭載することで、自律走行、或いは運転者の運転補助としての自律走行が可能になる。但し、本発明は、自律走行型の制御機構をもたない移動体であっても、例えば運転者などにナビゲーションシステムなどで走行経路を提案（推奨）することが有用な場合もあるため、同様に適用できる。以下、図面を参照しながら、本発明の様々な実施形態について説明する。 The server device according to the present invention is a device that can be connected to a moving body, and is a device that selects a travel route of the moving body. In addition, the moving body according to the present invention is a moving body useful for moving within a facility of a factory or a public facility, or a site such as a facility or a parking lot, and has an autonomous traveling type control mechanism. Are preferred. Moreover, the moving body according to the present invention can be used mainly for monitoring the surroundings while moving, and in that case, it can also be called a monitoring robot. In addition, the mobile body according to the present invention can function as a cleaning robot by providing a transporting device for transporting a person or an object or a cleaning function. Note that a mobile body such as an automobile that is basically driven by a driver is also provided with an autonomous traveling type control mechanism, thereby enabling autonomous traveling or autonomous traveling as a driver's driving assistance. However, the present invention may be useful even if it is a mobile body that does not have an autonomous traveling type control mechanism, for example, it may be useful (suggested) to propose (recommend) a traveling route to a driver or the like using a navigation system or the like. Applicable to. Hereinafter, various embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
（第１の実施形態）
本発明の第１の実施形態について、図１Ａ〜図３Ｃを参照しながら説明する。まず、図１のブロック図を参照しながら、本実施形態に係る移動体とサーバ装置とを備えた走行経路選択システムの一構成例について説明する。
(First embodiment)
A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1A to 3C. First, a configuration example of a travel route selection system including a mobile body and a server device according to the present embodiment will be described with reference to the block diagram of FIG.
本実施形態に係る走行経路選択システム（以下、本システム）は、図１で例示するように移動体１とサーバ装置２が接続可能となっている。移動体１は、移動機構を備えたマシンであり、衛星測位システムで測位した測位位置を示す測位情報を取得し、その測位情報に基づき走行するものである。
In the travel route selection system (hereinafter, this system) according to the present embodiment, the mobile body 1 and the
上記移動機構は、駆動制御部１１と駆動制御部１１により制御される車輪を含む駆動部１２とで構成される。駆動部１２は、例えば図示しないエンジン及び／又はモータなどを備えている。なお、車輪としては、４輪、３輪、２輪など、車輪の数に制限はなく、また車輪を設けない機構を採用することもできる。例えば履帯（キャタピラー（登録商標））などを駆動させてもよい。その他、移動体１にはバッテリ（充電池）が設けられる。充電池は、車両の各機能要素に対して電力を供給する部分であり、例えば走行機能、測位情報取得機能、通信機能、物体認識機能（物体距離検出機能の他、路面判定機能を設けてもよい）、通信機能などの機能を実現する部位に電力を供給する部分である。充電池としては、例えばリチウムイオン電池、ニッケル水素電池、Ｎｉ−Ｃｄ電池、鉛電池、燃料電池、空気電池が用いられる。
The moving mechanism includes a
さらに、移動体１は、移動体１の全体を制御する主制御部１０を備えると共に、測位情報取得部１３、記憶部１４、及び通信部１５を備える。本例では、主制御部１０が移動体１における走行経路を管理する走行経路管理部１０ａを有するものとして説明する。
Furthermore, the moving body 1 includes a
主制御部１０は、駆動制御部１１や通信部１５の制御及び記憶部１４への読み書きを行うが、測位情報取得部１３での取得の制御も行うように構成することもできる。例えばこの主制御部１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）、作業領域としてのＲＡＭ（Random Access Memory）、及び記憶装置などの制御デバイスで構成され、その一部又は全部を集積回路／ＩＣ（Integrated Circuit）チップセットとして搭載することもできる。この記憶装置には、主制御部１０での制御に係る制御プログラムをはじめ、各種設定内容などが記憶される。この記憶装置としては、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）など様々な装置が適用でき、記憶部１４を利用することができる。
The
測位情報取得部１３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）で測位した測位位置を示す測位情報（この例ではＧＰＳ測位情報）を取得する部位であり、ＧＰＳ衛星からの電波を受信するアンテナや受信したＧＰＳ信号を解析して現在の位置情報（緯度、経度）を求める解析部などで構成される。ここで、測位情報は緯度経度を示したＧＰＳ座標のような座標情報であるが、敷地内や屋内などごく限られた範囲でのみ移動体１を走らせる際には、単に直交座標や極座標などを採用し、ＧＰＳ信号の解析結果を座標変換して測位情報として利用することもできる。なお、測位情報取得部１３は、ＤＧＰＳ（Differential GPS）の機能又はＲＴＫ−ＧＰＳ（Real Time Kinematic GPS）の機能を設けることや、通信部１５の一例としての無線通信部及びそれと通信する無線通信基地局との位置関係から位置を補正する機能を設けることで、コストは嵩むがその精度を上げることもできる。
The positioning
測位情報取得部１３としてＧＰＳ測位情報を取得する部位を例示して説明しているが、ＧＰＳと同様の他の衛星測位システム（地域航法衛星システム）を適用することもできる。他の衛星測位システムとしては、ロシアのＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）、ＥＵのガリレオ、中国の北斗などの、ＧＰＳ以外の全地球航法衛星システム（Global Navigation Satellite System：GNSS）をはじめ、日本の準天頂衛星システム（Quasi-Zenith Satellite System：QZSS）、インドのＩＲＮＳＳ（Indian Regional Navigational Satellite System）などが挙げられる。
Although the part which acquires GPS positioning information is illustrated and demonstrated as the positioning
記憶部１４は、地図情報（マップデータ）を記憶する部位である。この地図情報には、建物などの複数の固定された物体の位置を示す物体情報も含まれている。また、地図情報には、通行可能な領域（道路や駐車場内の非駐車領域など）の位置を示す情報も含まれている。移動体１が監視ロボットである場合には、この地図情報は環境地図を示す情報であると言える。ここで、固定された物体（以下、単に物体と言う）には、建物等の不動産だけでなく、線路、植木や街路樹、壁や柱など、他の構造物を含めておけばよい。上記物体は、一般的に地物と呼ばれる概念のうち、実際に存在するものであって且つ通行可能な領域（道路等）を除いたものと言える。
The
通信部１５としては、無線通信部を用いることが好ましい。この無線通信部における無線通信のネットワークとしては、公衆に開放されているインターネットなどを利用してもよく、或いは、接続できる装置が限定される専用回線の無線ネットワークを利用してもよい。無線通信路での無線伝送方式としては、各種無線ＬＡＮ（Local Area Network）（ＷｉＦｉ（登録商標）認証の有無は問わない）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） ＬＥ（Low Energy）などの規格に準じた方式が挙げられ、無線到達距離や伝送帯域などを考慮して使用すればよいが、例えば携帯電話網などを利用してもよい。但し、通信部１５は、有線ネットワークを介して通信を行う有線の通信部であってもよい。移動体１とサーバ装置２とが有線で接続される場合、例えば、車庫（ガレージ）なので一時接続して必要な情報のやり取りを行うように構成することもできる。なお、通信部１５では、サーバ装置２が移動体１を識別できるようにＩＰ（Internet Protocol）アドレス、ＭＡＣ（Media Access Control）アドレス、車体番号などの識別情報を利用して通信を行うなどすればよい。
As the
走行経路管理部１０ａは、後述する経路選択部２０ａで選択された走行経路を測位情報取得部１３で取得された測位情報に基づき、駆動制御部１１に対して走行制御を行う制御部の一例である。この走行経路を示す経路情報は、サーバ装置２から受信部（通信部１５で例示）で受信すればよい。また、記憶部１４に地図情報が記憶された例では、走行経路管理部１０ａが、サーバ装置２から受信した経路情報、測位情報取得部１３で取得した測位情報、及び記憶部１４に記憶された地図情報に基づいて、駆動制御部１１を制御して自律的に走行させればよい。なお、ここでは移動体１が自律走行装置である例を挙げて説明しているが、上述したようにこれに限ったものではない。
The travel
また、移動体１は、送信部は、走行時に取得した感度情報をサーバ装置２に送信する送信部を備えている。この送信部は、通信部１５と、通信部１５を介して感度情報を送信する制御を行う走行経路管理部１０ａと、で例示できる。上記感度情報とは、測位情報取得部１３で取得した測位情報（走行時の測位情報）に含まれる衛星電波受信感度を示す情報であり、精度情報を含むＤＯＰ（Dilution Of Precision）値や、測位に使用した衛星の数及び配置を示す情報、衛星各々の衛星仰角や信号のキャリア／ノイズ比で例示できる。ＤＯＰ値には、幾何学的精度低下率、水平精度低下率、垂直程度低下率など多くの指標値があり、いずれの値を採用してもよいし、複数の値を採用してもよい。なお、衛星電波受信感度を示す情報は測位情報から算出することで得ることもでき、その場合にも概念的には測位情報に含まれると言える。
In addition, the mobile unit 1 includes a transmission unit that transmits sensitivity information acquired during traveling to the
また、後述するように、走行時に取得した感度情報と併せて、取得時に走行している経路情報及び／又は走行時の時間帯を示す時間帯情報を上記送信部がサーバ装置２に送信するようにしてもよい。時間帯情報としては、予め定められた時間帯のいずれに測位情報の取得時が該当するかを示す情報であってもよいが、単に日時を示す時間情報であってもよい。
Further, as will be described later, the transmission unit transmits to the
その他、移動体１には、図示しない物体認識部を設けることができる。この物体認識部は、基本的に物体の移動体１に対する位置（移動体１から物体までの距離と方向）が認識できればよく、移動体１に対する障害物の位置を検出するための障害物検知センサや、静止画又は動画を撮影するためのカメラなどが利用できる。カメラは２台以上設けることで、視差情報も得ることができる。カメラは、パッシブ型の障害物検知用のセンサの一例であると言える。なお、静止画を撮影するカメラでは撮影間隔を短くすることで移動体１の移動に対応できる。 In addition, the moving body 1 can be provided with an object recognition unit (not shown). The object recognizing unit only needs to be able to recognize the position of the object relative to the moving body 1 (distance and direction from the moving body 1 to the object), and an obstacle detection sensor for detecting the position of the obstacle with respect to the moving body 1. Alternatively, a camera for taking still images or moving images can be used. Disparity information can also be obtained by providing two or more cameras. It can be said that the camera is an example of a passive obstacle detection sensor. Note that a camera that captures a still image can cope with the movement of the moving body 1 by shortening the shooting interval.
上記障害物検知センサは、他の移動体や障害物との衝突を避けるためにそれらを事前に検知するためのセンサであり、光や赤外線や他の電磁波や超音波などを能動的に発信し、その発信波の反射波を受信して障害物の位置を検知するアクティブセンサである。障害物検知センサとしては、例えば、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging又はLaser Imaging Detection and Ranging）、レーザレンジファインダ、電波レーダ（ミリ波レーダ等）、超音波センサなど、様々な種類のセンサが適用できる。また、障害物検知センサは、必要に応じて、モータによって左右に動かすメカニカルスキャン方式、或いは、複数のチャンネルを使って受信を行い、受信チャンネル間に発生する位相差を利用して検知角度を算出する電子スキャン方式を採用して、障害物の検知を行えばよい。なお、レーザレンジファインダは光飛行時間測距方式（ＴＯＦ：Time of Flight）を採用した測距センサであり、走査軸を１軸、２軸もたせることで、それぞれ２次元平面の計測、３次元的な計測が可能となる。また、ＬＩＤＡＲはレーザレンジファインダの一種であるとも言える。このように、物体認識部においてセンシングのために放射されるものとしては、レーザー、赤外線、可視光、超音波、電磁波などを用いることができる。但し、耐天候性の高さと測距精度が高いことから、レーザーを用いることが好ましい。 The obstacle detection sensor is a sensor for detecting them in advance in order to avoid collision with other moving objects and obstacles, and actively transmits light, infrared rays, other electromagnetic waves, ultrasonic waves, etc. The active sensor detects the position of the obstacle by receiving the reflected wave of the transmitted wave. As the obstacle detection sensor, for example, various types of sensors such as LIDAR (Light Detection and Ranging or Laser Imaging Detection and Ranging), laser range finder, radio wave radar (millimeter wave radar, etc.), and ultrasonic sensor can be applied. In addition, the obstacle detection sensor performs reception using a mechanical scan system that moves left and right by a motor or multiple channels as necessary, and calculates the detection angle using the phase difference that occurs between the reception channels. The obstacle may be detected by adopting an electronic scanning method. The laser range finder is a distance measuring sensor that employs a time of flight (TOF) time-of-flight method. By providing one or two scanning axes, two-dimensional measurement and three-dimensional measurement are possible. Measurement is possible. LIDAR can also be said to be a kind of laser range finder. As described above, lasers, infrared rays, visible light, ultrasonic waves, electromagnetic waves, or the like can be used as what is emitted for sensing in the object recognition unit. However, it is preferable to use a laser because of high weather resistance and high ranging accuracy.
一方で、サーバ装置２は、移動体１と通信が可能な装置であり、一般的にサーバプログラムを組み込んだコンピュータ（つまりサーバコンピュータ）で構成される。サーバ装置２は移動体１を中央管制する管制センタとして設けられている。
On the other hand, the
サーバ装置２は、その全体を制御する制御部２０、移動体１の通信部１５と通信を行う通信部２１、及び記憶部２２を備える。制御部２０は、プログラム保存領域に格納されたサーバプログラムを動作させ、各種制御を行う。例えば制御部２０は、ＣＰＵ又はＭＰＵ、作業領域としてのＲＡＭ、及び記憶装置などの制御デバイスで構成され、その一部又は全部を集積回路／ＩＣチップセットとして搭載することもできる。この記憶装置には、上記サーバプログラムをはじめ、各種設定内容などが記憶される。この記憶装置としては、ＨＤＤ、ＳＳＤなど様々な装置が適用でき、記憶部２２を利用することができる。
The
通信部２１は、通信部１５と同様に無線通信部であることが望ましいが、これに限らない。通信部２１の一例としての無線通信部は、無線通信基地局であってもよいし、別途設置した無線通信基地局を介して通信部１５の一例としての無線通信部と無線通信するようにしてもよい。なお、無線通信基地局は複数設けることができ、その場合、例えば複数の無線通信基地局がノードとなるメッシュネットワークを形成するなど、一部又は全部の無線通信基地局に中継機能をもたせておけばよい。記憶部２２は、後述する各種情報を記憶する部位である。
Although the
そして、本実施形態の主たる特徴として、サーバ装置２は経路選択部２０ａ、記録処理部２０ｂ、及び変更部２０ｃを備える。これらは上記サーバプログラムとしてサーバ装置２に組み込むことができる。図１では、これらをサーバ装置２の制御部２０の一部として設けた例を挙げているが、これに限ったものではない。
As a main feature of the present embodiment, the
経路選択部２０ａは、予め定められた複数の走行経路（巡回経路）の中から走行予定日時における移動体１の走行経路をランダムに選択する（無作為に抽出する）選択処理を行う。ここで、上記選択処理での選択候補となる複数の走行経路は、サーバ装置２からの管理者ユーザによるユーザ操作、或いはサーバ装置２にネットワークを介して接続された、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、スマートフォン、タブレット端末などのクライアント端末装置からユーザ操作により、予め定めておけばよく、選択を行う度にその選択処理前に予め定めておいてもよい。なお、ユーザ操作は、キーボード、マウス等のポインティングデバイスなどの操作部（図示せず）で受け付ければよい。
The
また、サーバ装置２は通信部２１で例示した受信部を有し、この受信部により、移動体１で走行時に取得されたＧＰＳ測位情報等の測位情報を移動体１側の送信部（通信部１５で例示）から受信する。この測位情報には、衛星電波受信状況を示す情報が含まれている。また、サーバ装置２は、通信部２１で例示した送信部を有し、この送信部により、経路選択部２０ａで選択された走行経路を示す経路情報を移動体１に送信する。移動体１は、この経路情報を受信部（通信部１５で例示）で受信し、その経路情報に基づき走行することになる。
In addition, the
なお、上記経路情報は、走行方向と走行速度とを所定間隔で送信するような指示情報（つまり所定間隔毎の走行経路を示す情報）であっても、それを受信した移動体１での走行は同様に可能である。また、上記経路情報が走行経路自体を示す座標情報でなくても移動体１での走行は可能である。例えば、各走行経路の座標情報を予め移動体１の記憶部１４の地図情報として格納しておき、上記経路情報として経路番号又は経路ＩＤ等をやり取りすれば、指定された経路の走行は可能である。
In addition, even if the said route information is the instruction information (that is, the information which shows the driving | running route for every predetermined interval) which transmits a driving | running | working direction and a driving | running speed at predetermined intervals, the driving | running | working by the mobile body 1 which received it Is possible as well. Further, even when the route information is not coordinate information indicating the travel route itself, the mobile body 1 can travel. For example, if the coordinate information of each travel route is stored in advance as map information in the
サーバ装置２は次の記録部を備える。この記録部は、記憶装置である記憶部２２と、それに対して次のような記録の処理を実行する記録処理部２０ｂと、で例示できる。記録処理部２０ｂは、通信部２１で例示した受信部で受信した測位情報に含まれる衛星電波受信感度を示す上記感度情報と、走行した走行経路を示す経路情報と、走行した時間帯を示す時間帯情報と、を記憶部２２に関連付けて記録する。
The
ここで、上述したように、上記時間帯情報は単に日時を示す情報であってもよく、また、上記感度情報は、測位情報に含まれる或いは測位情報から算出される情報である。また、サーバ装置２が経路情報を移動体１に指示することから、上記経路情報及び上記時間帯情報はその指示内容を保存しておけば移動体１から受信しなくてもよいが、移動体１で何らかの走行トラブルがあり予定の時間で走行できないことも想定できるため、移動体１から受信するようにすることが好ましいと言える。
Here, as described above, the time zone information may simply be information indicating date and time, and the sensitivity information is information included in the positioning information or calculated from the positioning information. Further, since the
変更部２０ｃは、記録処理部２０ｂにより記憶部２２に記録された、上記走行予定日時に対応する時間帯情報に関連付けられた経路情報毎の感度情報に基づき、経路選択部２０ａにおける各走行経路の選択確率を変更する変更処理を行う。ここで、走行予定日時とは走行予定開始日時だけでもよいし、開始から終了までの日時（つまり巡回に必要な時間も含めた時間）を採用してもよい。また、選択確率の変更は、各走行経路の選択確率（候補数がＮの場合、１／Ｎ）のそれぞれに乗算する重み付け係数を算出し、重み付けを行うなどすればよい。この重み付け係数の算出例については後述する。ここでＮは２以上の整数であるが、場合によってはＮ＝１となることもある。
Based on the sensitivity information for each route information associated with the time zone information corresponding to the scheduled travel date and time, recorded in the
そして、経路選択部２０ａは、上記走行予定日時に対応して変更された選択確率を用い、上記選択処理を行う。つまり、経路選択部２０ａは、変更後の選択確率を加味した上で、無作為に走行経路を選択する。単純な例を挙げると、３つのルート１，２，３が選択候補として存在した場合、走行予定日時が含まれる時間帯についてルート２，１，３の順番に受信感度が高いという履歴が残っていた場合、ルート２，１，３の順に選択確率が高くなる。その結果として選択された走行経路を示す経路情報は移動体１側に通信部２１を介して送信される。移動体１は、その走行経路を走行することになる。
Then, the
本システムは、このような構成を有することで、移動体１に予め定めた複数の走行経路の中の１つを走行させるに際し、衛星電波の受信状態が悪い場面に遭遇する場面を減らすような走行経路を選択して指示することができ、移動体１での測位位置の精度の低下を防ぎ、移動体１の走行を安定化させることができる。 By having such a configuration, this system reduces the number of scenes in which the reception state of satellite radio waves is poor when the mobile body 1 travels on one of a plurality of predetermined travel routes. A travel route can be selected and instructed, and a decrease in accuracy of the positioning position in the mobile body 1 can be prevented, and travel of the mobile body 1 can be stabilized.
次に、本システムの主たる特徴の具体的な処理例について、図２Ａ〜図３Ｃを併せて参照しながら説明する。図２Ａ、図２Ｂはそれぞれ、サーバ装置２、移動体１における処理の一例を説明するためのフロー図である。図３Ａは、図１のシステムにおいて選択候補となる走行経路の一例を示す模式図、図３Ｂは、図３Ａの選択候補のうち１つの走行経路を移動体が走行する様子を示す模式図、図３Ｃは、図１のシステムにおいて選択候補となる走行経路の他の例を示す模式図である。
Next, specific processing examples of main features of the present system will be described with reference to FIGS. 2A to 3C. 2A and 2B are flowcharts for explaining an example of processing in the
図２Ａに例示するように、まず、サーバ装置２側の経路選択部２０ａは、移動体１が今から走行可能な経路を確認する（ステップＳ１）。ここで確認されるのは、記憶部２２に予め記録しておいた複数（Ｍを２以上の整数とし、Ｍ本とする）の走行経路のうち、ユーザ操作などにより予め定められた複数（Ｎ本とする）の走行経路とすればよい。例えばＭ本の走行経路としてＭ本の監視対象経路を記録しておいた場合などは、工事中の経路が含まれるなどの問題がない限り、監視は全ての経路で必要となることが常であるため、Ｍ＝Ｎとしておけばよい。図３Ａで例示する地図情報３０では、敷地内に第１〜第３工場とガレージが存在し、それらを周回するルート１，２，３の３つの走行経路が選択候補となっており、以下ではこの例で説明する。
As illustrated in FIG. 2A, first, the
次に、経路選択部２０ａは、そのＮ本の走行経路に走行履歴が残っているか否かを、記憶部２２を参照して判定する（ステップＳ２）。なお、記憶部２２には、移動体１から受信した測位情報が、記録処理部２０ｂでの関連付けを伴う記録処理により記憶されており、ステップＳ２ではそれを走行履歴として参照すればよい。また、ステップＳ２では、（ａ）Ｎ本のうち少なくとも１本に走行履歴が残っていた場合にＹＥＳと判定するようにしてもよいし、（ｂ）Ｎ本全てに走行履歴が残っていた場合にＹＥＳと判定するようにしてもよいし、（ｃ）所定割合（例えばＮ／２）以上に走行履歴が残っていた場合にＹＥＳと判定するようにしてもよい。また、走行履歴が残っていてもその走行予定日時の時間帯に合致した走行履歴が残っていなければ、ステップＳ２でＮＯとすればよい。
Next, the
ステップＳ２でＮＯの場合、経路選択部２０ａはＮ本の走行経路からランダムに走行予定日時における走行経路を選択し（ステップＳ３）、移動体１にその走行経路を示す経路情報を、通信部２１を介して送信する（ステップＳ４）。なお、上記走行予定日時はユーザ操作により指定することもできるし、ユーザが処理開始を指定した時点の日時であってもよい。ステップＳ４では、例えば移動体１がガレージに存在した場合（移動体１の現在位置の把握は後述のステップＳ１０で可能である）、ガレージからステップＳ３で選択された走行経路の出発点までの経路を加算した経路情報を送信しておけばよい。但し、例えば、経路選択部２０ａで選択対象となる走行経路は全て、図３Ｃの監視地図情報３２に示すようにある所定位置（ここではガレージ）から開始してそこで終了するような経路としておいてもよい。
In the case of NO in step S2, the
ステップＳ２でＹＥＳの場合、変更部２０ｃが走行予定日時の時間帯について各走行経路の重みを計算し（ステップＳ５）、その後、経路選択部２０ａが、計算された重みを考慮した上でＮ本の走行経路からランダムに走行経路を選択し（ステップＳ６）、ステップＳ４へ進む。
If YES in step S2, the
ステップＳ５において、Ｎ本のうちｉ（正の整数）番目の走行経路の重みの計算式としては、例えば下式を使用することができる。但し、走行予定日時に対応する時間帯（例えば、走行予定日時が１４：００の場合、それを含む１２：００〜１５：００の時間帯など）について、過去の情報の統計値（平均値、最大値、最小値、初期値［開始地点の値］、中間値、最終値［終了地点の値］などのいずれか）を用いるものとする。統計処理はこの時点で行ってもよいが、記録処理時に行っておいてもよい。
（走行経路ｉの各捕捉衛星のＳＮＲの平均）×（ｋ＋走行経路ｉの捕捉衛星数）
In step S5, for example, the following formula can be used as a formula for calculating the weight of the i (positive integer) -th travel route out of N. However, for a time zone corresponding to the scheduled travel date and time (for example, when the planned travel date and time is 14:00, a time zone including 12:00 to 15:00 including the travel time), a statistical value (average value, The maximum value, minimum value, initial value [start point value], intermediate value, final value [end point value], etc.) are used. The statistical process may be performed at this point, or may be performed during the recording process.
(Average SNR of each captured satellite on travel route i) × (k + number of captured satellites on travel route i)
ここで、上記の平均は、（走行経路ｉの捕捉衛星毎のＳＮＲの合計）／（走行経路ｉの捕捉衛星数）となる。ＳＮＲとしては各衛星のキャリア／ノイズ比を利用すればよい。また、ＤＯＰ値に含まれる或いはＤＯＰ値から計算される値を利用してもよい。また、ｋは走行経路間での重みの差を調整するための正の定数であり、例えば１０程度など、重みを重視するかしないかによって適宜、定めればよい。また、ｋを加算する代わりに定数を「走行経路ｉの補足衛星数」に乗算するようにしてもよい。この重みをＮ本の走行経路全て求め、規格化することで、重み付け係数を求めることができる。例えば、ｋ＝１０とし、その時間帯におけるルート１，２，３についてそれぞれ、捕捉衛星数が１０，１５，２０で、捕捉衛星のＳＮＲの平均が４０，３５，３０であった場合、重みが８００，８７５，９００となり、重み付け係数がそれらを合計値の２５７５で割った０．３１，０．３４，０．３５となる。
Here, the above average is (total SNR for each captured satellite on travel route i) / (number of captured satellites on travel route i). As the SNR, the carrier / noise ratio of each satellite may be used. Further, a value included in the DOP value or calculated from the DOP value may be used. In addition, k is a positive constant for adjusting the difference in weight between the travel routes, and may be determined as appropriate depending on whether or not the weight is important. Further, instead of adding k, a constant may be multiplied by “the number of supplementary satellites of travel route i”. A weighting coefficient can be obtained by obtaining and standardizing all N driving routes. For example, if k = 10, the number of captured satellites is 10, 15, 20 and the average SNR of captured satellites is 40, 35, 30 for
ステップＳ５では、これらの重み付け係数を考慮した上でランダム抽出すれば選択確率を変更した選択が可能となる。無論、重みをそのまま使用して、ルート１，２，３がそれぞれ８００，８７５，９００本ずつ存在するとして、合計２５７５本の中からランダム抽出することでも、同様に選択確率を変更した選択が可能となる。また、ここで例示した計算式は単なる一例に過ぎない。
In step S5, if the random extraction is performed in consideration of these weighting factors, the selection with the changed selection probability can be performed. Of course, using the weights as they are, assuming that there are 800, 875, 900
なお、ステップＳ２の判定において、上記（ｂ）の場合は例示したように計算して問題ない。上記（ａ）又は上記（ｃ）の場合、走行履歴が残っていない走行経路については、例えばその走行経路についての重み付け係数を１／Ｎのまま変えないようにし、走行履歴が残っている走行経路の重み付け係数も全て求めた上で、規格化すればよい。また、例示した重みや重み付け係数の求め方はこれに限ったものではなく、例えば、（ｋ＋走行経路ｉの捕捉衛星数）の平均値などでもよい。 In the determination of step S2, in the case of (b) above, there is no problem in calculating as exemplified. In the case of (a) or (c) above, for a travel route in which no travel history remains, for example, the weighting coefficient for the travel route is not changed to 1 / N, and the travel route remains in the travel history. It is only necessary to standardize after obtaining all the weighting coefficients. Further, the method of obtaining the illustrated weights and weighting coefficients is not limited to this, and may be, for example, an average value of (k + number of captured satellites of travel route i).
ステップＳ４に続き、記録処理部２０ｂは、移動体１からの情報（測位情報を含む）の通信部２１での受信を待ち（ステップＳ７）、受信があった場合、その情報に含まれる感度情報を、経路情報及び時間帯情報に関連付けて記録する（ステップＳ８）。ステップＳ７で受信する情報は、移動体１が受信した経路情報（例えばルート１を示す情報）に基づき、図３Ｂの監視地図情報３１中の移動体１の位置で例示するように、走行を開始し、その走行時に取得した情報である。なお、監視地図情報３１で例示するように、サーバ装置２では地図情報に走行経路の候補と共に実際の移動体１の位置を反映させて管理者に提示することが好ましい。
Subsequent to step S4, the
ステップＳ８では、上記時間帯が変わる毎に上記統計値（平均値等）を求めて記録しておけばよい。無論、統計処理の対象は、測位情報に変化がない場合（移動体１の停止や巡回の開始前や終了後）を除外しておく。経路情報及び時間帯情報はステップＳ４で送信した経路情報、送信日時（又は経路走行指示の日時）を保存しておくか、移動体１から受信するようにしておけば得られる。 In step S8, each time the time zone changes, the statistical value (average value or the like) may be obtained and recorded. Of course, the object of statistical processing excludes the case where there is no change in the positioning information (before the moving body 1 is stopped or before patrol starts or ends). The route information and the time zone information can be obtained by storing the route information and the transmission date and time (or the date and time of the route travel instruction) transmitted in step S4 or receiving from the mobile unit 1.
次いで、記録処理部２０ｂは、ステップＳ７で受信した情報（測位情報を含む）に基づき移動体１が目的地に着いたか否かを判定し（ステップＳ９）、ＹＥＳの場合にはステップＳ１へ戻って新たな巡回についての処理を実行し、ＮＯの場合には移動体１の現在の位置を記憶部２２に記録しておき（ステップＳ１０）、ステップＳ７に戻る。なお、ステップＳ１０は、移動体１から情報が来なくなった場合に備えて、最終位置を確認できるようにする処理である。
Next, the
一方で、図２Ｂに例示するように、移動体１側では、走行経路管理部１０ａが通信部１５を介してステップＳ４で送信された経路情報を受信するところから処理が始まる（ステップＳ１１）。次いで、走行経路管理部１０ａは受信した経路情報（例えばルート１を示す情報）に従い、その走行経路を走行するよう駆動制御部１１を制御する（ステップＳ１３）。この制御には測位情報取得部１３により一定間隔で取得された測位情報が用いられる。駆動制御部１１による駆動部１２の制御により、移動体１はルート１に到達後、監視地図情報３１中の移動体１の位置で例示するように走行を行うことになる。そして、走行経路管理部１０ａは、上記一定間隔と同じ間隔又はその整数倍の間隔毎に測位情報（現在の位置を示す情報）をサーバ装置２に送信する（ステップＳ１３）。ここで送信される測位情報がステップＳ７で受信されることになる。
On the other hand, as illustrated in FIG. 2B, on the mobile body 1 side, the processing starts from the point where the travel
その後、走行経路管理部１０ａは、経路情報が示す目的地に到着したか否かを測位情報との比較により判定し（ステップＳ１４）、ＮＯの場合にはステップＳ１２に戻り、走行を継続する。ステップＳ１４でＹＥＳとなった段階で、走行経路管理部１０ａはサーバ装置２に目的地に着いたことを通知し（ステップＳ１５）、新たな巡回についてステップＳ１１の経路情報の受信を待つ。
Thereafter, the travel
また、以上では、上記時間帯の詳細を特に言及せず、１日を所定数で分割した時間帯を採用することを前提に説明した。これは、ＧＰＳ衛星の周回周期が約１２時間周期であるため、上記所定数としてある程度適切な値を採用しておけば、時間帯毎に受信感度が異なると言え、上述のような効果が得られると言えるためである。 Further, the above description is made on the assumption that the details of the time zone are not particularly mentioned and that a time zone obtained by dividing a day by a predetermined number is adopted. This is because the GPS satellite orbital period is about 12 hours, and if a certain appropriate value is adopted as the predetermined number, it can be said that the reception sensitivity differs for each time zone, and the above-described effects are obtained. Because it can be said that.
但し、このような衛星の周回周期を考慮しなくても、最近のデータだけ用いるといった処理により、上述のような効果は十分、得られる。具体的には、変更部２０ｃは、走行予定日時又は上記変更処理時（走行予定日時が入力された時点や変更処理の実行指示を受け付けた時点など）より所定期間前までに受信又は記録した感度情報に基づき、上記変更処理を行うようにすればよい。この所定期間としては、例えば１週間などが挙げられる。所定期間より過去のデータについては全て消去する、つまり所定期間より過去のデータは定期的にリフレッシュするようにしてもよい。
However, the above-described effects can be sufficiently obtained by using only the latest data without considering the orbiting period of the satellite. Specifically, the changing
また、代替処理として、変更部２０ｃは、上記変更処理を定期的に実行し、或いは上記変更処理を実行した過去の結果を参照し、変化が大きかった場合に、変化が大きくなる前のデータを使用しないで上記変更処理を行うようにしてもよい（そのデータを消去してしまってもよい）。
Further, as an alternative process, the changing
また、上記時間帯として１日を所定数で分割した時間帯を採用した場合、曜日についても考慮してもよい。その場合、記録処理部２０ｂは、走行した曜日を示す曜日情報を、経路情報、時間帯情報、及び感度情報に関連付けて記憶部２２に記録しておけばよい。そして、変更部２０ｃは、走行予定日時に対応する曜日情報及び時間帯情報に関連付けられた経路情報毎の感度情報に基づき、上記変更処理を行えばよい。曜日を考慮することで、曜日に応じた環境の違い、例えばある走行経路が使えない、或いは高いクレーンが存在する、などといった環境の違いを反映して、受信状態が悪い場面に遭遇し難いような走行経路を決定することができる。
Moreover, when the time slot | zone which divided | segmented 1 day into the said time slot | zone by the predetermined number is employ | adopted, you may consider a day of the week. In that case, the
また、本システムにおいて、ＧＰＳ以外の衛星測位システムを採用する場合、その衛星は１日や半日を周期としないものがあるため、周回周期を考慮することが好ましいと言える。よって、ＧＰＳを採用する場合も含め、一般的に、上記時間帯は、測位情報取得部１３で測位情報の取得に使用する衛星測位システムにおける衛星の周回周期を所定数（第１の所定数）で分割した時間帯とすることが好ましい。その場合、変更部２０ｃでは、例えば走行予定日時の上記周回周期において定義された時間帯（つまり上記周回周期における位相）と同じ位相（時間的位置）についての過去の走行履歴を参照すればよい。また、同じ位相であるかは、例えば西側に４つ捕捉でき且つ東側に１つ捕捉できる状態の位相なのか、東側に４つ捕捉でき且つ西側に１つ捕捉できる状態の位相なのかなどと、衛星の配置状態の類似により区別しておいてもよい。
In addition, in this system, when a satellite positioning system other than GPS is adopted, it may be preferable to consider the circulation cycle because some of the satellites do not have a period of one day or half a day. Therefore, in general, including the case of adopting GPS, the above time zone includes a predetermined number (first predetermined number) of the orbiting period of the satellite in the satellite positioning system used for acquisition of positioning information by the positioning
周回周期を考慮した場合にも、曜日と同様の考え方で曜日情報のようなより周期の長い情報を考慮してもよい。つまり、記録処理部２０ｂは、上記周回周期を第２の所定数倍した定数倍周期における何番目の上記周回周期に走行時が該当するかを示す位相情報（走行時における周回周期単位での位相を示す位相情報）を、経路情報、時間帯情報、及び感度情報に関連付けて記憶部２２に記録しておいてもよい。そして、変更部２０ｃは、走行予定日時に対応する位相情報及び時間帯情報に関連付けられた経路情報毎の感度情報に基づき、上記変更処理を行えばよい。なお、上記周回周期が１日又は半日の場合、上記定数倍周期のより一般的な例が７日であり、その場合、位相情報は曜日情報を示すことになる。よって、この例でも曜日情報を用いた場合と同様の効果を奏する。
Even when the circulation cycle is considered, information having a longer cycle such as day information may be considered in the same way as the day of the week. In other words, the
また、走行経路のうち受信感度が悪すぎる走行経路が存在すると、その走行経路が全く選択されなくなるといった問題がある。従って、そのような事態を避けるために、変更部２０ｃは、上記複数の走行経路のいずれについても上記選択確率がゼロとならないように上記選択確率を変更することが望ましい。一例としては上記式においてｋ≠０などとするなお、この例は、上述したいずれの応用例にも適用できる。
In addition, there is a problem that if there is a travel route whose reception sensitivity is too bad among the travel routes, the travel route is not selected at all. Therefore, in order to avoid such a situation, the changing
また、受信感度は、天気に左右されることにあり、本システムも天気に対応できるようにしておいてもよい。その場合、記録処理部２０ｂは、走行時の天気を示す天気情報を、経路情報、時間帯情報、及び感度情報に関連付けて記憶部２２に記録しておいてもよい。走行時の天気は、カメラでの撮影画像、照度計、温度計、湿度計などから取得することが可能であり、これらの計器などを移動体１に搭載してサーバ装置２側に計測結果を送信し、記録するようにしてもよいが、全ての経路情報に共通に利用できる情報であるため、サーバ装置２側にこれらの計器などを接続しておき、直接、計測結果を得て記録しておくことが好ましい。
In addition, the reception sensitivity depends on the weather, and the present system may be adapted to cope with the weather. In that case, the
そして、変更部２０ｃは、走行予定日時及び走行予定日時における天気予想情報に対応する、時間帯情報及び天気情報に関連付けられた経路情報毎の感度情報に基づき、上記変更処理を行う。上記天気予報情報は、或る程度直ぐに出発させる場合には上記天気情報と同じ情報で対応することもできるが、そうでない場合には、サーバ装置２がインターネット上などで取得した天気予想情報、例えば晴れ／曇り／雨等、気温、湿度、降水確率などの情報を採用すればよい。なお、天気対応の例は、上述したいずれの応用例にも適用できる。例えば、曜日情報を採用する場合、曜日情報にも対応させた記録処理及び変更処理を行えばよい。
Then, the changing
以上、移動体１はサーバ装置２に対し、１台のみ用意されていることを前提に説明したが、複数台用意されていてもよい。その場合、経路選択部２０ａでは各移動体１の走行経路を選択するに際し、選択済みの走行経路を選択候補から除外して選択処理を実行するなどすれば、同時間帯且つ同走行経路での移動体の重複を避けることができる。
As described above, it is assumed that only one mobile unit 1 is prepared for the
（第２の実施形態）
本発明の第２の実施形態について、図４Ａ〜図５Ｃを併せて参照しながら説明する。なお、本実施形態では、第１の実施形態との重複箇所の説明を基本的に省略するが、第１の実施形態で説明した様々な応用例が適用できる。図４Ａ、図４Ｂはそれぞれ、本実施形態に係るサーバ装置２、移動体１における処理の一例を説明するためのフロー図である。また、図５Ａは、図４Ａ，図４Ｂの処理において選択候補となる走行経路の一例及びその中の１つの走行経路を移動体が走行する様子を示す模式図、図５Ｂは、図５Ａの状態から移動体が分岐点を通過した様子を示す模式図、図５Ｃは、図４Ａ，図４Ｂの処理において選択候補となる走行経路の他の例及びその中の１つの走行経路を移動体が走行する様子を示す模式図である。
(Second Embodiment)
A second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 4A to 5C. In the present embodiment, the description of the overlapping parts with the first embodiment is basically omitted, but various application examples described in the first embodiment can be applied. 4A and 4B are flowcharts for explaining an example of processing in the
本実施形態では、選択候補となるＮ本の走行経路はそれぞれ、他の少なくとも１つの走行経路と分岐点で繋がっているものとする。換言すれば、本実施形態では、図５Ａの監視地図情報５０等で例示するように、巡回させたい経路を分岐点で分割したものが選択候補としてのＮ本の走行経路となり、監視地図情報５０の例では分岐点５０ａ等により９本の走行経路が選択候補となる。
In this embodiment, it is assumed that each of the N travel routes that are selection candidates is connected to at least one other travel route at a branch point. In other words, in this embodiment, as exemplified by the
図４Ａに例示するように、サーバ装置２では、まず経路選択部２０ａが通信部２１を介して、移動体１から現在の位置情報（測位情報）を受信し（ステップＳ２１）、その位置に対応する経路情報を移動体１に送信する（ステップＳ２２）。このとき送信する経路情報は、単に現在位置から所定の巡回方向に沿った次の分岐点までを示す情報とすればよい。これにより、移動体１が例えば監視地図情報５０の第１工場の下側に居た場合、サーバ装置２が、移動体１に対し矢視の方向に次の分岐点５０ａに向かって走行させるような経路情報を送信することになる。
As illustrated in FIG. 4A, in the
続いてステップＳ７，Ｓ８と同様の処理を行った後（ステップＳ２３，Ｓ２４）、記録処理部２０ｂは、ステップＳ２３で受信した情報（測位情報を含む）に基づき移動体１が分岐点（上記の例では分岐点５０ａ）に着いたか否かを判定し（ステップＳ２５）、ＮＯの場合にはステップＳ１０と同様に移動体１の現在の位置を記憶部２２に記録しておき（ステップＳ２６）、ステップＳ２３に戻る。ステップＳ２５でＹＥＳの場合には、ステップＳ１〜Ｓ６の処理と同様の処理を行い（ステップＳ２７〜Ｓ３２）、ステップＳ３０の後、ステップＳ２３へ戻る。
Subsequently, after performing the same processing as Steps S7 and S8 (Steps S23 and S24), the
但し、ステップＳ２７では、移動体１の現在の位置から走行可能な経路として、その分岐点からの分岐路のみ（分岐点５０ａで言えば、走行方向も考慮すると、第１工場と第２工場との間の経路と第２工場の上側の経路の合計２つの分岐路が存在することになる）を候補とすることが、巡回の効率が良いため好ましいと言える。但し、この例に限らず、他の走行経路も候補に入れ、最終的にステップＳ２９又はＳ３２で選択された走行経路が分岐点５０ａから離れた経路であればその開始点まで最短経路で進ませるなどの処理を加えればよい。
However, in step S27, as a route that can travel from the current position of the moving body 1, only the branch road from the branch point (in terms of the
一方で、図４Ｂに例示するように、移動体１側では、走行経路管理部１０ａが通信部１５を介して、サーバ装置２に現在の位置情報（測位情報）を送信し（ステップＳ４１）、経路情報をサーバ装置２から受信する（ステップＳ４２）。ステップＳ４２では最初ステップＳ２２で送信された経路情報を受信するが、走行経路が決定した時点ではステップＳ３０で送信された経路情報を受信することになる。
On the other hand, as illustrated in FIG. 4B, on the mobile body 1 side, the travel
次いで、ステップＳ１２〜Ｓ１５と同様の処理を行う（ステップＳ４３〜Ｓ４６）。但し、ステップＳ４５，Ｓ４６では目的地として分岐点に着いたか否かを判定し、分岐点に着いたことをサーバ装置２に通知する。
Next, processing similar to that in steps S12 to S15 is performed (steps S43 to S46). However, in steps S45 and S46, it is determined whether or not the destination has arrived at the branch point, and the
以上のような処理により、移動体１は、まず図５Ａの監視地図情報５０の位置から分岐点５０ａに向かい、図５Ｂの監視地図情報５１で例示するように分岐点５０ａの後に続く経路（ステップＳ３０で送信された経路情報が示す経路）を移動体１が走行することになる。
By the processing as described above, the moving body 1 first moves from the position of the
このような処理においても第１の実施形態と同様の効果が得られる。また、図５Ｃの監視地図情報５２で例示したように監視地図情報５０，５１の分岐点に左折／右折点５２ａのような点を分岐点と取扱い、これらを追加して処理を行うこともできる。
Even in such processing, the same effect as in the first embodiment can be obtained. Further, as exemplified by the
（第３の実施形態）
本発明の第３の実施形態について、図６Ａ〜図７を併せて参照しながら説明する。なお、本実施形態では、第１の実施形態との重複箇所の説明を基本的に省略するが、第１，第２の実施形態で説明した様々な応用例が適用できる。図６Ａ、図６Ｂはそれぞれ、本実施形態に係るサーバ装置２、移動体１における処理の一例を説明するためのフロー図である。図７は、図６Ａ，図６Ｂの処理において選択候補となる走行経路の一例及びその中の１つの走行経路を移動体が走行後、他の走行経路に移動する様子を示す模式図である。
(Third embodiment)
A third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 6A to 7 together. In the present embodiment, description of the overlapping parts with the first embodiment is basically omitted, but various application examples described in the first and second embodiments can be applied. 6A and 6B are flowcharts for explaining an example of processing in the
本実施形態では、走行中に走行経路の再選択を可能にするものである。そのため、本実施形態における変更部２０ｃは、現在走行中の走行経路について、現在の走行について受信した感度情報に基づき、選択確率又は選択確率の変更のための重み付け係数を算出すると共に、（保存しておいた或いは再度算出した）現在の走行以前の走行について受信した感度情報に基づき選択確率又は重み付け係数を算出或いは読み出す。上記重み付け係数は、上述した例からも分かるように上記重みでも同義となり、以下の説明でもその点は同様である。なお、本実施形態では、走行中も通信が必要であるため、通信部１５，２１が無線通信部であることがより好ましいと言える。
In the present embodiment, the travel route can be reselected during travel. Therefore, the changing
そして、本実施形態における経路選択部２０ａは、上記現在の走行に関する選択確率又は重み付け係数と上記現在の走行以前の走行に関する選択確率又は重み付け係数とを比較し、前者と後者が所定値以上の差をもつ場合、若しくは後者に対する前者の割合が所定割合以下である場合、Ｎ本の走行経路のうち現在走行していない走行経路に選択し直す（選択結果を変更する）。
Then, the
図６Ａに例示するように、まず、サーバ装置２はステップＳ１〜Ｓ９と同様の処理を行う（ステップＳ５１〜Ｓ５９）。次いで、変更部２０ｃが現在走行中の走行経路（走行経路ｊとする）について、現在の走行について移動体１から受信した測位情報のみに基づいて重みを計算する（ステップＳ６０）。ステップＳ６０でも、例えば、（走行中の走行経路ｊの各捕捉衛星のＳＮＲの平均）×（ｋ＋走行経路ｊの捕捉衛星数）の計算式を採用することができるが、上述したように今回の走行時のデータだけが用いられる。ここで、上記の平均は、（走行経路ｊの捕捉衛星毎のＳＮＲの合計）／（走行経路ｊの捕捉衛星数）となる。
As illustrated in FIG. 6A, first, the
次いで、変更部２０ｃは、それ以前（過去）の走行時に得たその走行経路ｊについて、移動体１から受信した測位情報に基づいて重みを計算する（ステップＳ６１）。なお、ステップＳ６１ではステップＳ５５で計算した重みのうち、走行指示する走行経路（現在走行中の走行経路ｊに該当）を保存しておき、その重みを読み出すだけでもよい。なお、ステップＳ６０，６１の順序は問わない。その後、或いはステップＳ５９の直後などに、サーバ装置２はステップＳ１０と同様に移動体１の位置を記録する（ステップＳ６２）。
Next, the changing
次いで、経路選択部２０ａは、ステップＳ６０で計算した現在の重みがステップＳ６１で計算した過去の重みの２／３（上記所定割合の一例）以上であるか否かを判定し（ステップＳ６３）、ＹＥＳの場合にはそのままの走行経路ｊを継続させるため、そのままステップＳ５７に戻る。ステップＳ６３でＮＯの場合には、経路選択部２０ａは、別経路を選択し移動体１に通信部２１を介して経路変更指示を行うと共に（ステップＳ６４）、移動体１に変更後の経路情報を送信する（ステップＳ６５）。なお、ステップＳ６４，Ｓ６５は同時であってもよく、ステップＳ６５の処理だけでもよい。ステップＳ６５の処理後はステップＳ５７に戻る。
Next, the
ここで、ステップＳ６４における別経路の選択方法について簡単に説明する。ステップＳ６４では、まず、走行中の走行経路を走行できないと捉えて走行可能な経路から外すと。次いで、ステップＳ５２，Ｓ５３，Ｓ５５，Ｓ５６と同様の処理を行い、次の走行経路を選択するか、或いはランダム選択せずにそれに一番近い走行経路（例えばルート１が走行中であればルート２）を選択するようにしてもよい。
Here, a method of selecting another route in step S64 will be briefly described. In step S64, first, it is assumed that the traveling route being traveled cannot be traveled and is removed from the travelable route. Next, the same processing as in steps S52, S53, S55, and S56 is performed, and the next travel route is selected, or the nearest travel route is selected without random selection (for example,
一方で、図６Ｂに例示するように、移動体１側では、ステップＳ１１〜Ｓ１３と同様にサーバ装置２から受信した走行経路に従い走行を行い、測位情報の送信を行う（ステップＳ７１〜Ｓ７３）。その後、走行経路管理部１０ａが通信部１５を介してサーバ装置２からの指示を確認し（ステップＳ７４）、ステップＳ６４で送信される経路変更指示を受信したか否かを判定する（ステップＳ７５）。
On the other hand, as illustrated in FIG. 6B, on the mobile body 1 side, the vehicle travels according to the travel route received from the
ステップＳ７５でＹＥＳの場合、そのままステップＳ７１へ戻り、ステップＳ６５で送信された経路情報を受信する。これにより、図７の監視地図情報６０で例示するように、例えばルート１を走行中に経路変更指示及び次の経路情報（例えばルート２）を受信すると、必要に応じてＵターンして矢視で示すようにルート２の出発点に向かうことになる。但し、経路変更指示を受けた時点でガレージ方向又は近接するルートの出発点に自動的に戻るようにし、ステップＳ６５で送信される経路情報を待ってもよい。一方で、ステップＳ７５でＮＯの場合にはステップＳ１４，Ｓ１５と同様の処理を行う（ステップＳ７６，Ｓ７７）。ステップＳ７６でＮＯの場合にはステップＳ７２へ進み、ＹＥＳの場合にはステップＳ７７の処理後、ステップＳ７１へ戻る。
If YES in step S75, the process directly returns to step S71 to receive the route information transmitted in step S65. Accordingly, as exemplified by the
本実施形態によれば、第１の実施形態と同様の効果だけでなく、受信環境が急変した場合にも対応することができる。 According to the present embodiment, not only the same effects as in the first embodiment but also a case where the reception environment changes suddenly can be handled.
（第４の実施形態）
本発明の第４の実施形態について、図８を併せて参照しながら説明する。なお、本実施形態では、第１の実施形態との重複箇所の説明を基本的に省略するが、第１〜第３の実施形態で説明した様々な応用例が適用できる。図８は、本実施形態に係る移動体の一構成例を示すブロック図である。
(Fourth embodiment)
A fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In addition, in this embodiment, although the description of the overlapping part with 1st Embodiment is abbreviate | omitted fundamentally, the various application examples demonstrated in the 1st-3rd embodiment are applicable. FIG. 8 is a block diagram illustrating a configuration example of the moving object according to the present embodiment.
図８で例示するように、本実施形態に係る移動体８は、図１のサーバ装置２の機能を併せもち単独で同様の処理を行うものである。そのため、移動体８は、駆動制御部１１、駆動部１２、測位情報取得部１３、及び記憶部１４と同様の駆動制御部８１、駆動部８２、測位情報取得部８３、及び記憶部８４を備えると共に、経路選択部２０ａ、記録処理部２０ｂ、及び変更部２０ｃと同様の経路選択部８０ａ、記録処理部８０ｂ、及び変更部８０ｃを有する主制御部８０を備える。なお、走行経路管理部１０ａに対応する部位は、サーバ装置２とのやり取りを行う機能を除き、主制御部１０の機能を含む主制御部８０が行うものとして説明する。また、記憶部８４は記憶部１４と記憶部２２の双方に記憶されたデータを記憶することになる。
As illustrated in FIG. 8, the moving body 8 according to the present embodiment performs the same processing alone with the functions of the
経路選択部８０ａは、予め定められた複数の走行経路の中から走行予定日時における移動体１の走行経路をランダムに選択する選択処理を行う。主制御部８０は、経路選択部２０ａで選択された走行経路を測位情報取得部８３で取得した測位情報に基づき走行する制御を行う。記録処理部８０ｂは、走行時に取得された測位情報に含まれる衛星電波受信感度を示す感度情報と、走行した走行経路を示す経路情報と、走行した時間帯を示す時間帯情報と、を関連付けて記憶部８４に記録する。
The
変更部８０ｃは、走行予定日時に対応する上記時間帯情報に関連付けられた経路情報毎の感度情報に基づき、経路選択部２０ａにおける各走行経路の選択確率を変更する変更処理を行う。そして、経路選択部２０ａは、上記走行予定日時に対応して変更された上記選択確率を用い、上記選択処理を行う。
The
本実施形態によれば、第１の実施形態と同様の効果が得られるだけではなく、移動体８単体で処理が完結するため、移動体１のようにサーバ装置２との通信が不要である。
According to the present embodiment, not only the same effects as in the first embodiment can be obtained, but also the processing is completed by the mobile body 8 alone, so that communication with the
（その他）
以上、本発明の様々な実施形態に係るサーバ装置、移動体、及びそれらを備えた走行経路選択システムについて説明したが、本発明は、走行経路選択方法としての形態も採り得る。この走行経路選択方法は、衛星測位システムで測位した測位位置を示す測位情報を取得し上記測位情報に基づき走行する移動体についての走行経路を選択する走行経路選択方法であり、次の経路選択ステップ、記録ステップ、及び変更ステップを有する。上記経路選択ステップは、経路選択部が、予め定められた複数の走行経路の中から走行予定日時における上記移動体の走行経路をランダムに選択する選択処理を行う。上記記録ステップは、記録部が、上記移動体の走行時の上記測位情報に含まれる衛星電波受信感度を示す感度情報と、走行した走行経路を示す経路情報と、走行した時間帯を示す時間帯情報と、を関連付けて記録する、上記変更ステップは、変更部が、上記走行予定日時に対応する上記時間帯情報に関連付けられた上記経路情報毎の上記感度情報に基づき、上記経路選択ステップにおける各走行経路の選択確率を変更する変更処理を行う。そして、上記経路選択ステップは、上記走行予定日時に対応して変更された上記選択確率を用い、上記選択処理を行う。
(Other)
As described above, the server device, the moving body, and the travel route selection system including them according to various embodiments of the present invention have been described. However, the present invention can also take a form as a travel route selection method. This travel route selection method is a travel route selection method for acquiring positioning information indicating a positioning position measured by a satellite positioning system and selecting a travel route for a moving body that travels based on the positioning information. , A recording step, and a changing step. The route selection step performs a selection process in which the route selection unit randomly selects a traveling route of the moving body at a scheduled traveling date and time from a plurality of predetermined traveling routes. In the recording step, the recording unit includes sensitivity information indicating satellite radio wave reception sensitivity included in the positioning information when the mobile object is traveling, route information indicating a travel route traveled, and a time zone indicating a travel time zone. The change step of associating and recording information is performed by the change unit in each of the route selection steps based on the sensitivity information for each of the route information associated with the time zone information corresponding to the scheduled travel date and time A change process for changing the selection probability of the travel route is performed. And the said route selection step performs the said selection process using the said selection probability changed corresponding to the said scheduled driving | running | working date.
上記のサーバプログラム或いは第４の実施形態における移動体に組み込まれるプログラム（ファームウェア）は、上記の経路選択ステップ、記録ステップ、及び変更ステップをサーバコンピュータ或いは移動体内部のコンピュータに実行させるためのプログラムと言える。いずれのプログラムも、可搬の記録媒体にコンピュータ読取可能な状態で格納することや、インターネット経由で送信することなどにより、流通させることができる。その他の応用例については、第１〜第４の実施形態で説明した通りであり、その説明を省略する。 The server program or the program (firmware) incorporated in the mobile unit in the fourth embodiment is a program for causing the server computer or a computer inside the mobile unit to execute the route selection step, the recording step, and the change step. I can say that. Any program can be distributed by storing it in a portable recording medium in a computer-readable state or by transmitting it via the Internet. Other application examples are the same as those described in the first to fourth embodiments, and a description thereof is omitted.
１，８…移動体、２…サーバ装置、１０，８０…移動体側の主制御部、１０ａ…走行経路管理部、１１，８１…駆動制御部、１２，８２…駆動部、１３，８３…測位情報取得部、１４，８４…移動体側の記憶部、１５…移動体側の通信部、２０…サーバ装置側の制御部、２０ａ…経路選択部、２０ｂ…記録処理部、２０ｃ…変更部、２１…サーバ装置側の通信部、２２…サーバ装置側の記憶部、３０…地図情報、３１，３２，５０，５１，５２，６０…監視地図情報、５０ａ…分岐点、５２ａ…左折／右折点、８０ａ…移動体側の経路選択部、８０ｂ…移動体側の記録処理部、８０ｃ…移動体側の変更部。
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1,8 ... Mobile body, 2 ... Server apparatus, 10,80 ... Main control part by the side of mobile body, 10a ... Travel route management part, 11, 81 ... Drive control part, 12, 82 ... Drive part, 13, 83 ... Positioning Information acquisition unit, 14, 84 ... Storage unit on mobile body side, 15 ... Communication unit on mobile body side, 20 ... Control unit on server side, 20a ... Route selection unit, 20b ... Recording processing unit, 20c ... Change unit, 21 ... Communication unit on server side, 22 ... Storage unit on server side, 30 ... Map information, 31, 32, 50, 51, 52, 60 ... Monitoring map information, 50a ... Branch, 52a ... Left / Right turn, 80a A route selection unit on the mobile body side, 80b ... a recording processing unit on the mobile body side, 80c ... a change unit on the mobile body side.
Claims (11)
予め定められた複数の走行経路の中から走行予定日時における前記移動体の走行経路をランダムに選択する選択処理を行う経路選択部と、
前記移動体で走行時に取得された前記測位情報を受信する受信部と、
該受信部で受信した前記測位情報に含まれる衛星電波受信感度を示す感度情報と、走行した走行経路を示す経路情報と、走行した時間帯を示す時間帯情報と、を関連付けて記録する記録部と、
前記走行予定日時に対応する前記時間帯情報に関連付けられた前記経路情報毎の前記感度情報に基づき、前記経路選択部における各走行経路の選択確率を変更する変更処理を行う変更部と、
を備え、
前記経路選択部は、前記走行予定日時に対応して変更された前記選択確率を用い、前記選択処理を行うことを特徴とするサーバ装置。 A server device capable of acquiring positioning information indicating a positioning position measured by a satellite positioning system and connecting to a moving body that travels based on the positioning information,
A route selection unit that performs a selection process of randomly selecting a travel route of the moving body at a scheduled travel date and time from a plurality of predetermined travel routes;
A receiving unit that receives the positioning information acquired during travel by the mobile body;
A recording unit that records sensitivity information indicating satellite radio wave reception sensitivity included in the positioning information received by the receiving unit, route information indicating a traveling route, and time zone information indicating a traveling time zone in association with each other. When,
A change unit that performs a change process for changing a selection probability of each travel route in the route selection unit, based on the sensitivity information for each of the route information associated with the time zone information corresponding to the scheduled travel date and time;
With
The route selection unit performs the selection process using the selection probability changed corresponding to the scheduled travel date and time.
前記記録部は、走行した曜日を示す曜日情報を、前記経路情報、前記時間帯情報、及び前記感度情報に関連付けて記録し、
前記変更部は、前記走行予定日時に対応する前記曜日情報及び前記時間帯情報に関連付けられた前記経路情報毎の前記感度情報に基づき、前記変更処理を行うことを特徴とする請求項１に記載のサーバ装置。 The time zone is a time zone obtained by dividing a day by a predetermined number,
The recording unit records day of the week information indicating a day of travel in association with the route information, the time zone information, and the sensitivity information,
The said change part performs the said change process based on the said sensitivity information for every said route information linked | related with the said day-of-week information and the said time slot | zone information corresponding to the said driving scheduled date and time. Server device.
前記変更部は、前記走行予定日時及び前記走行予定日時における天気予想情報に対応する、前記時間帯情報及び前記天気情報に関連付けられた前記経路情報毎の前記感度情報に基づき、前記変更処理を行うことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のサーバ装置。 The recording unit records weather information indicating weather during traveling in association with the route information, the time zone information, and the sensitivity information,
The changing unit performs the changing process based on the time information and the sensitivity information for each of the route information associated with the weather information corresponding to the scheduled driving date and weather forecast information at the scheduled driving date and time. The server apparatus according to any one of claims 1 to 4, wherein
前記経路選択部は、前記現在の走行に関する前記選択確率又は前記重み付け係数と前記現在の走行以前の走行に関する前記選択確率又は前記重み付け係数とを比較し、前者と後者が所定値以上の差をもつ場合、若しくは後者に対する前者の割合が所定割合以下である場合、前記複数の走行経路のうち現在走行していない前記走行経路に選択し直すことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載のサーバ装置。 The change unit calculates the selection probability or a weighting coefficient for changing the selection probability based on the sensitivity information received for the current travel for the travel route currently being traveled, and before the current travel Calculate or read out the selection probability or the weighting coefficient based on the sensitivity information received about the driving,
The route selection unit compares the selection probability or the weighting coefficient related to the current travel with the selection probability or the weighting coefficient related to the travel before the current travel, and the former and the latter have a difference of a predetermined value or more. If the ratio of the former to the latter is equal to or less than a predetermined ratio, the travel route that is not currently traveling is selected again from the plurality of travel routes. The server device described in 1.
前記測位情報を取得する測位情報取得部と、
前記経路選択部で選択された前記走行経路を前記測位情報に基づき走行する制御を行う制御部と、
走行時に取得した前記感度情報を前記サーバ装置に送信する送信部と、
を備えたことを特徴とする移動体。 A movable body connectable to the server device according to any one of claims 1 to 8,
A positioning information acquisition unit for acquiring the positioning information;
A control unit that performs control to travel based on the positioning information on the travel route selected by the route selection unit;
A transmission unit for transmitting the sensitivity information acquired during traveling to the server device;
A moving object comprising:
予め定められた複数の走行経路の中から走行予定日時における前記移動体の走行経路をランダムに選択する選択処理を行う経路選択部と、
前記経路選択部で選択された前記走行経路を前記測位情報に基づき走行する制御を行う制御部と、
走行時に取得された前記測位情報に含まれる衛星電波受信感度を示す感度情報と、走行した走行経路を示す経路情報と、走行した時間帯を示す時間帯情報と、を関連付けて記録する記録部と、
前記走行予定日時に対応する前記時間帯情報に関連付けられた前記経路情報毎の前記感度情報に基づき、前記経路選択部における各走行経路の選択確率を変更する変更処理を行う変更部と、
をさらに備え、
前記経路選択部は、前記走行予定日時に対応して変更された前記選択確率を用い、前記選択処理を行うことを特徴とする移動体。 A positioning information acquisition unit that acquires positioning information indicating a positioning position measured by a satellite positioning system, and a moving body that travels based on the positioning information,
A route selection unit that performs a selection process of randomly selecting a travel route of the moving body at a scheduled travel date and time from a plurality of predetermined travel routes;
A control unit that performs control to travel based on the positioning information on the travel route selected by the route selection unit;
A recording unit that associates and records sensitivity information indicating satellite radio wave reception sensitivity included in the positioning information acquired at the time of travel, route information indicating a travel route traveled, and time zone information indicating a travel time zone; ,
A change unit that performs a change process for changing a selection probability of each travel route in the route selection unit, based on the sensitivity information for each of the route information associated with the time zone information corresponding to the scheduled travel date and time;
Further comprising
The said route selection part performs the said selection process using the said selection probability changed corresponding to the said driving schedule date, The moving body characterized by the above-mentioned.
経路選択部が、予め定められた複数の走行経路の中から走行予定日時における前記移動体の走行経路をランダムに選択する選択処理を行う経路選択ステップと、
記録部が、前記移動体の走行時の前記測位情報に含まれる衛星電波受信感度を示す感度情報と、走行した走行経路を示す経路情報と、走行した時間帯を示す時間帯情報と、を関連付けて記録する記録ステップと、
変更部が、前記走行予定日時に対応する前記時間帯情報に関連付けられた前記経路情報毎の前記感度情報に基づき、前記経路選択ステップにおける各走行経路の選択確率を変更する変更処理を行う変更ステップと、
を有し、
前記経路選択ステップは、前記走行予定日時に対応して変更された前記選択確率を用い、前記選択処理を行うことを特徴とする走行経路選択方法。
A travel route selection method for acquiring positioning information indicating a positioning position measured by a satellite positioning system and selecting a travel route for a moving body that travels based on the positioning information,
A route selection step in which a route selection unit performs a selection process of randomly selecting a travel route of the moving body at a scheduled travel date and time from a plurality of predetermined travel routes;
The recording unit associates the sensitivity information indicating the satellite radio wave reception sensitivity included in the positioning information when the mobile body travels, the route information indicating the travel route traveled, and the time zone information indicating the travel time zone. Recording step to record,
A changing step in which a changing unit changes a selection probability of each driving route in the route selecting step based on the sensitivity information for each of the route information associated with the time zone information corresponding to the scheduled traveling date and time. When,
Have
In the route selection step, the selection process is performed using the selection probability changed corresponding to the scheduled travel date and time.
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2015
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