JP2017043166A - 車両制御装置 - Google Patents
車両制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017043166A JP2017043166A JP2015165941A JP2015165941A JP2017043166A JP 2017043166 A JP2017043166 A JP 2017043166A JP 2015165941 A JP2015165941 A JP 2015165941A JP 2015165941 A JP2015165941 A JP 2015165941A JP 2017043166 A JP2017043166 A JP 2017043166A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- abnormality
- level
- unit
- vehicle control
- abnormal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 34
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 claims abstract description 10
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 167
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 132
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 132
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 81
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 56
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 26
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims description 9
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 88
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 29
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 7
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 5
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000001902 propagating effect Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000007480 spreading Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】本発明に係る車両制御装置は、異常の累積回数または頻度に応じてシステムの異常レベルを判定し、その異常レベルに応じて異なるフェールセーフ処理を実行する。
【選択図】図1
Description
ソフトウェア制御部401は、異常管理テーブル初期化部402を呼び出す。本ステップは、現在値を管理する各テーブルを初期化するためのものである。本ステップの詳細については後述の図9で説明する。
ソフトウェア制御部401は、処理実行部403を呼びだす。本ステップは、ECU1が実行する各制御処理を実施するためのものである。本ステップの詳細については後述の図10で説明する。
ソフトウェア制御部401は、異常検出部406を呼び出す。本ステップは、各制御処理の異常およびシステムレベルの異常(ECU1全体としての異常)を診断するためのものである。本ステップの詳細については後述の図13で説明する。
ソフトウェア制御部401は、FS実行部410を呼び出す。本ステップは、ECU1を安全状態へ移行させるフェールセーフ処理を実行するためのものである。本ステップの詳細については後述の図17で説明する。
ソフトウェア制御部401は、時間管理部411を呼び出す。本ステップの詳細については後述の図18で説明する。
ソフトウェア制御部401は、例えばECU1をシャットダウンする命令が与えられているか否かなどに基づき、動作を終了するか否かを判定する。動作を終了する場合は本フローチャートを終了し、継続する場合はステップS401000に戻る。
異常管理テーブル初期化部402は、時間管理テーブル510からタイマカウンタの現在値(図2の1行目のレコード)を取得するとともに、テーブル初期化周期(図2の2行目のレコード)を取得する。取得したタイマカウンタを取得した周期(本例においては100)で割った余りが0であればステップS402001に進み、それ以外であれば本フローチャートを終了する。
本ステップは、時間管理テーブル510が定義する周期毎に異常カウント(各機能やシステム全体が異常と判断された回数)を初期化するためのものである。異常カウントを初期化せず累積回数を用いて異常判定することも考えられる。この場合は累積回数がある程度に到達した時点でシステムレベルの異常とみなすことになる。これは比較的軽微な異常を無視してシステム全体レベルの重篤な異常に至った時点でフェールセーフなどを実施することに相当する。しかし実際の運用においては、ECUが備える各機能要素において軽微なエラーが頻繁に生じているケースがしばしばある。例えばメモリのビットエラーがしばしば生じているがエラー訂正機能によって制御処理は正常に進行し、異常とはみなされないことがこれに当たる。小規模異常であってもその頻度や発生箇所の個数によっては、ECU1全体の動作に対して重篤な影響を与えるかまたはこれに近づいている可能性がある。そこで本実施形態においては、システムレベルの異常に至らないまでも現実には発生している小規模な瞬時エラーをも検出するため、異常カウントを周期的にリセットすることとした。異常カウントを一切リセットしないか、またはリセット周期を極端に長くセットすると、累積回数をカウントしていることと変わらないので、リセット周期は瞬時エラーを検出できる程度の適切な値にあらかじめセットしておく。
異常管理テーブル初期化部402は、機能異常管理テーブル540の異常カウンタフィールド543(S402001)、システム異常管理テーブル550の値フィールド553(S402002)、動作状況管理テーブル530の開始時刻フィールド534〜実行回数フィールド537(S402003)を、それぞれ初期化する。
処理実行部403は、時間管理テーブル510からタイマカウンタの現在値(図2の1行目のレコード)を取得する。取得したタイマカウンタを10で割った余りが0であればステップS403001に進み、それ以外であればステップS403002へスキップする。
処理実行部403は、10ms処理実行部404を呼び出す。10ms処理実行部404は、10ms周期で実施すべき制御処理を実行する。10ms処理実行部404の動作については後述の図11で説明する。処理実行部403は、本ステップにおいて10ms処理実行部404の処理完了を待機する必要はなく、10ms処理実行部を呼び出してすぐにステップS403002へ進むとともに、10ms周期処理を並列実行することができる。
処理実行部403は、時間管理テーブル510からタイマカウンタの現在値を取得する。取得したタイマカウンタを5で割った余りが0であればステップS403003に進み、それ以外であれば本フローチャートを終了する。
処理実行部403は、5ms処理実行部405を呼び出す。5ms処理実行部405は、5ms周期で実施すべき制御処理を実行する。5ms処理実行部405の動作については後述の図12で説明する。
これらステップにおいてそれぞれタイマカウンタを10と5で除算しているのは、処理管理テーブル520において実行周期フィールド523がそれぞれ10と5である機能が登録されているからである。これら実行周期はあらかじめ取得しておいてもよいし、本フローチャートの適当な時点(例えばS403000の前)において取得してもよい。
10ms処理実行部404は、処理管理テーブル520が管理しているi番目の処理の実行周期フィールド523が10(ms)であれば、さらに動作状況管理テーブル530から当該処理の起動許可フラグフィールド533を取得する。実行周期フィールド523が10かつ起動許可フラグフィールド533値が1であればステップS404001に進み、それ以外であればiをインクリメントした上で本ステップを改めて実施する。
10ms処理実行部404は、時間管理テーブル510からタイマカウンタの現在値を取得し、動作状況管理テーブル530のi番目レコードの開始時刻フィールド534にその値を記録する。
10ms処理実行部404は、i番目の処理を実行する(S404002)。10ms処理実行部404は、動作状況管理テーブル530のi番目レコードの実行回数フィールド537を1増やす。
10ms処理実行部404は、時間管理テーブル510からタイマカウンタの現在値を取得し、動作状況管理テーブル530のi番目レコードの終了時刻フィールド535にその値を記録する。
10ms処理実行部404は、10ms周期で実行する全処理を実行完了したか否かを確認する。全処理を完了した場合は本フローチャートを終了し、それ以外であればiをインクリメントしてステップS404000に戻る。
10ms処理実行部404は、各処理が完了するのを待機してから次の処理を起動する必要はなく、各処理を並列実行することもできる。その場合は各処理についてステップS404001〜S404004を並行して実行することになる。
異常検出部406は、時間管理テーブル510からタイマカウンタの現在値を取得するとともに、診断周期(図2の3行目のレコード)を取得する。取得したタイマカウンタを取得した周期(本例においては20)で割った余りが0であればステップS406001に進み、それ以外であれば本フローチャートを終了する。
異常検出部406は、機能診断部407を呼び出す。本ステップは、各機能異常を検出するためのものである。本ステップの詳細については後述の図14で説明する。
異常検出部406は、システム診断部408を呼び出す。本ステップは、システムレベル(ECU1全体レベル)の異常を検出するためのものである。本ステップの詳細については後述の図15で説明する。
異常検出部406は、異常レベル判定部409を呼び出す。本ステップは、ECU1の異常レベルを判定するためのものである。本ステップの詳細については後述の図16で説明する。
機能診断部407は、動作状況管理テーブル530から処理iの開始時刻フィールド534と終了時刻フィールド535の値をそれぞれ取得し、その差分に基づき処理iの実行時間を算出して実行時間フィールド536に格納する。
機能診断部407は、ステップS407000において算出した実行時間と、処理管理テーブル520が格納している当該処理iの実行時間フィールド525とを比較する。算出した実行時間の方が大きければステップS407003へスキップし、小さければステップS407002へ進む。
機能診断部407は、動作状況管理テーブル530から処理iの実行回数フィールド537を取得し、処理管理テーブル520が格納している当該処理iの実行回数フィールド526と比較する。実行回数フィールド537の方が大きければステップS407003へ進み、小さければステップS407004へスキップする。
機能診断部407は、機能異常管理テーブル540のi番目レコードの異常カウンタフィールド543を1増やす。当該処理iの安全度水準フィールド524が“1”である場合はさらに、判定結果管理テーブル560が格納する高優先度処理異常フラグの値フィールド562に“1”を格納する。
本実施形態においては、後述の図16で説明するように、ECU1全体としての異常レベルに応じてそれぞれ異なるフェールセーフ処理を実行する。したがって、発生している故障の程度に応じてシステム異常レベルを判定する必要がある。要求される安全度水準が高い機能が故障している場合、故障の程度は高いと考えられるので、かかる機能については異常状態を管理するフラグを格別に設けて管理することとした。
機能診断部407は、全処理について診断完了したか否かを判定する。診断完了した場合はステップS407005へ進み、それ以外であればiの値をインクリメントしてステップS407000へ戻る。
機能診断部407は、機能異常管理テーブル540の各レコードの異常カウンタフィールド543と閾値フィールド542を比較する。異常カウンタフィールド543の方が大きければ当該機能は異常であると判定する。機能診断部407は、異常であると判定した機能の個数を、判定結果管理テーブル560の機能異常数の値フィールド562に格納する。
システム診断部408は、機能異常管理テーブル540から全処理についての異常カウンタフィールド543の値を取得する。システム診断部408は、取得した異常カウンタの合計値を処理の総個数(例えば機能異常管理テーブル540のレコード数)で除算することにより、機能異常回数の平均値を算出する。システム診断部408は、算出した平均値をシステム異常管理テーブル550の平均機能異常回数を記録するレコードの値フィールド553に格納する。
本フローチャートにおいては、処理の簡易の観点から異常カウントの平均値をシステム異常レベルの判断指標として用いることとしたが、その他値を用いてもよい。例えば重要度に応じて各処理を重み付けし、各処理の異常カウントにその重みを乗算した上で合計値を求め、その結果を値フィールド553に格納してシステム異常レベルの判断指標として用いることもできる。
システム診断部408は、ステップS408000で算出した平均値と、システム異常管理テーブル550が格納している平均機能異常回数の閾値フィールド552とを比較する。算出した平均値の方が大きければステップS408002へ進み、小さければステップS408003へスキップする。
システム診断部408は、システム異常管理テーブル550のシステム異常カウンタを記録するレコードの値フィールド553を1増やす。
システム診断部408は、システム異常カウンタの値フィールド553と、システム異常管理テーブル550が格納しているシステム異常カウンタの閾値フィールド552とを比較する。値フィールド553の方が大きければステップS408004へ進み、小さければ本フローチャートを終了する。
システム診断部408は、判定結果管理テーブル560のシステム異常フラグを記録するレコードの値フィールド562に“1”を格納する。
異常レベル判定部409は、判定結果管理テーブル560からシステム異常フラグの値フィールド562を取得する。システム異常フラグの値が“1”であればステップS409001へ進み、“0”であればステップS409002へスキップする。
異常レベル判定部409は、判定結果管理テーブル560の異常レベルを記録するレコードの値フィールド562に“3”を格納する。
異常レベル判定部409は、判定結果管理テーブル560から高優先度処理異常フラグの値フィールド562を取得する。高優先度処理異常フラグの値が“1”であればステップS409001へ進み、“0”であればステップS409003へ進む。
システム異常フラグは、ステップS408003においてシステム異常カウンタが閾値以上である場合にセットされるフラグである。システム異常カウンタは機能異常回数の平均値が閾値以上である場合にカウントアップされるものである。すなわちシステム異常フラグは、多数の機能が異常であることを示しているので、これがセットされているときはシステム異常レベルが高いと考えられる。したがってこの場合の異常レベルは、本フローチャートにおける最高の“3”とすることにした。また高優先度処理異常フラグは安全要求度が高い処理が異常であることを示しているので、システム異常フラグと同様に取り扱うこととした。
異常レベル判定部409は、判定結果管理テーブル560から機能異常数の値フィールド562を取得する。機能異常数が2より大きければ、ステップS409004において判定結果管理テーブル560の異常レベルを記録するレコードの値フィールド562に“2”を格納する。機能異常数が2以下であればステップS409005へ進む。
異常レベル判定部409は、機能異常数が1より大きければ、ステップS409006において判定結果管理テーブル560の異常レベルを記録するレコードの値フィールド562に“1”を格納する。機能異常数が1以下であれば本フローチャートを終了する。
本フローチャートにおいては、機能異常数を基準として異常レベルをセットしているが、その基準とする個数は本フローチャートに示すものに限られず、例えば全機能数に基づき適宜定めることができる。
FS実行部410は、判定結果管理テーブル560から異常レベルを記録するレコードの値フィールド562を取得する。異常レベルが“3”であれば、ステップS410001においてECU1をソフトウェアリセットする。それ以外であればステップS410002へ進む。
FS実行部410は、異常レベルが“2”であれば、ステップS410003において安全度水準フィールド524が“0”である(すなわち要求される安全度水準が低い)全ての機能の起動許可フラグフィールド533を“0”にする(すなわち起動不可にする)。それ以外であればステップS410004へ進む。
FS実行部410は、異常レベルが“1”であれば、ステップS410005において異常カウンタフィールド543が閾値フィールド542を超えている機能の起動許可フラグフィールド533を“0”にする(すなわち起動不可にする)。それ以外であれば本フローチャートを終了する。
時間管理部411は、時間管理テーブル510が格納しているタイマカウンタの現在値をインクリメントする。
時間管理部411は、時間管理テーブル510が格納しているタイマカウンタの閾値フィールド512を取得する。タイマカウンタの現在値が閾値フィールド512を超えた場合は、ステップS411002においてタイマカウンタの現在値を0にセットする。それ以外であれば本フローチャートを終了する。
本実施形態に係るECU1は、単位時間当たりの機能異常数に基づきシステム異常レベルを判定し、そのシステム異常レベルに応じたフェールセーフ処理を実行する。したがって、例えばシステム異常レベルが低いときはできる限り多くの機能を維持したままでフェールセーフ動作を実行することにより、ECU1の動作継続性を高めることができる。
本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換える事が可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について他の構成の追加・削除・置換をすることができる。
Claims (10)
- 車両の動作を制御する車両制御装置であって、
複数の個別機能を有するシステム部の異常を検出する異常検出部、
前記システム部の異常レベルを判定する異常レベル判定部、
を備え、
前記異常レベル判定部は、前記複数の個別機能それぞれについての前記異常検出部による異常検出結果に基づき、前記システム部の異常レベルを判定する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 前記車両制御装置は、
前記異常検出部が検出した前記異常の累積回数に応じ、前記システム部の異常時処理を段階的に実行する、フェールセーフ実行部を備える
ことを特徴とする請求項1記載の車両制御装置。 - 前記システム部は、前記個別機能を実行する処理実行部を備え、
前記異常レベル判定部は、前記異常検出部が検出した前記異常の累積回数または前記異常検出部が検出した前記異常の所定時間当たりの頻度に基づき前記異常レベルを判定し、
前記フェールセーフ実行部は、前記異常レベル判定部が判定した前記異常レベルに対応する前記異常時処理を実行する
ことを特徴とする請求項2記載の車両制御装置。 - 前記車両制御装置は、前記個別機能が要求する安全レベルを定義する値を記述した処理管理テーブルを備え、
前記異常検出部は、各前記個別機能についてそれぞれ個別に前記異常を検出し、
前記異常レベル判定部は、前記処理管理テーブルが定義している前記安全レベルが所定レベル以上である前記個別機能について前記異常検出部が前記異常を検出した場合は、前記安全レベルが前記所定レベル未満である前記個別機能について前記異常検出部が前記異常を検出した場合よりも、前記異常レベルが高いと判定する
ことを特徴とする請求項1記載の車両制御装置。 - 前記異常検出部は、各前記個別機能についてそれぞれ個別に前記異常を検出し、
前記異常レベル判定部は、各前記個別機能それぞれについての前記累積回数に基づき算出した異常回数値、または各前記個別機能それぞれについての前記頻度に基づき算出した異常回数値が、所定の回数閾値を超えている場合は、前記システム部の異常を示すシステム異常カウンタをカウントアップし、
前記異常レベル判定部は、前記システム異常カウンタが所定のシステム異常閾値を超えた場合は、前記異常レベルが最も高いと判定する
ことを特徴とする請求項3記載の車両制御装置。 - 前記処理実行部は、前記個別機能を開始してから完了するまでの所要時間、または所定時間内における前記個別機能の実行回数を計測し、
前記異常検出部は、前記所要時間が所定の実行時間閾値を超えている場合、または前記実行回数が所定の実行回数閾値を超えている場合は、前記累積回数または前記頻度をカウントアップする
ことを特徴とする請求項3記載の車両制御装置。 - 前記異常検出部は、各前記個別機能についてそれぞれ個別に前記異常を検出し、
前記異常検出部は、前記処理実行部が前記個別機能を実行するのにかかった所要時間が所定の実行時間閾値を超えている場合、または前記処理実行部が所定時間内において前記個別機能を実行した回数が所定の実行回数閾値を超えている場合は、その個別機能についての前記累積回数または前記頻度をカウントアップし、
前記異常検出部は、前記累積回数または前記頻度が所定の閾値を超えている前記個別機能が異常であると判定し、
前記異常レベル判定部は、前記異常検出部が異常であると判定した前記個別機能の個数に応じて前記異常レベルを判定する
ことを特徴とする請求項3記載の車両制御装置。 - 前記フェールセーフ実行部は、前記異常レベル判定部が判定した前記異常レベルが所定の高異常レベル以上である場合は、前記異常時処理として、ソフトウェアリセットにより前記システム部を初期化する
ことを特徴とする請求項2記載の車両制御装置。 - 前記異常検出部は、各前記個別機能についてそれぞれ個別に前記異常を検出し、
前記フェールセーフ実行部は、前記異常レベル判定部が判定した前記異常レベルが所定の低異常レベル以下である場合は、前記異常時処理として、前記異常検出部が前記異常を検出した前記個別機能を起動することを禁止する
ことを特徴とする請求項2記載の車両制御装置。 - 前記異常検出部は、各前記個別機能についてそれぞれ個別に前記異常を検出し、
前記車両制御装置は、前記個別機能が要求する安全レベルを定義する値を記述した処理管理テーブルを備え、
前記フェールセーフ実行部は、前記異常レベル判定部が判定した前記異常レベルが所定の高異常レベル未満かつ所定の低異常レベルを超えている場合は、前記異常時処理として、前記処理管理テーブルが定義している前記安全レベルが所定レベル以下である前記個別機能全てを起動することを禁止する
ことを特徴とする請求項2記載の車両制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015165941A JP6502211B2 (ja) | 2015-08-25 | 2015-08-25 | 車両制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015165941A JP6502211B2 (ja) | 2015-08-25 | 2015-08-25 | 車両制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017043166A true JP2017043166A (ja) | 2017-03-02 |
JP6502211B2 JP6502211B2 (ja) | 2019-04-17 |
Family
ID=58209503
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015165941A Active JP6502211B2 (ja) | 2015-08-25 | 2015-08-25 | 車両制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6502211B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021082936A (ja) * | 2019-11-19 | 2021-05-27 | 株式会社デンソー | 通信システム |
CN113176987A (zh) * | 2021-04-29 | 2021-07-27 | 华人运通(上海)云计算科技有限公司 | 车控指令块的日志处理方法、装置、设备及存储介质 |
CN113936427A (zh) * | 2020-06-29 | 2022-01-14 | 宝能汽车集团有限公司 | 车辆的疲劳驾驶预警方法、***、车辆及可读存储介质 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008088885A (ja) * | 2006-10-02 | 2008-04-17 | Denso Corp | 内燃機関の制御装置 |
JP2011040886A (ja) * | 2009-08-07 | 2011-02-24 | Denso Corp | 診断装置および診断システム |
JP2012089073A (ja) * | 2010-10-22 | 2012-05-10 | Denso Corp | 電子制御装置、及び、これを用いた電動パワーステアリング装置 |
JP2012245863A (ja) * | 2011-05-27 | 2012-12-13 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 車両用制御装置 |
JP2013041501A (ja) * | 2011-08-18 | 2013-02-28 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 車両制御装置、車両制御システム |
JP2013258689A (ja) * | 2012-05-14 | 2013-12-26 | Denso Corp | フェイルセーフ制御装置 |
-
2015
- 2015-08-25 JP JP2015165941A patent/JP6502211B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008088885A (ja) * | 2006-10-02 | 2008-04-17 | Denso Corp | 内燃機関の制御装置 |
JP2011040886A (ja) * | 2009-08-07 | 2011-02-24 | Denso Corp | 診断装置および診断システム |
JP2012089073A (ja) * | 2010-10-22 | 2012-05-10 | Denso Corp | 電子制御装置、及び、これを用いた電動パワーステアリング装置 |
JP2012245863A (ja) * | 2011-05-27 | 2012-12-13 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 車両用制御装置 |
JP2013041501A (ja) * | 2011-08-18 | 2013-02-28 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 車両制御装置、車両制御システム |
JP2013258689A (ja) * | 2012-05-14 | 2013-12-26 | Denso Corp | フェイルセーフ制御装置 |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021082936A (ja) * | 2019-11-19 | 2021-05-27 | 株式会社デンソー | 通信システム |
JP7383995B2 (ja) | 2019-11-19 | 2023-11-21 | 株式会社デンソー | 通信システム及び通信装置 |
CN113936427A (zh) * | 2020-06-29 | 2022-01-14 | 宝能汽车集团有限公司 | 车辆的疲劳驾驶预警方法、***、车辆及可读存储介质 |
CN113176987A (zh) * | 2021-04-29 | 2021-07-27 | 华人运通(上海)云计算科技有限公司 | 车控指令块的日志处理方法、装置、设备及存储介质 |
CN113176987B (zh) * | 2021-04-29 | 2023-09-15 | 华人运通(上海)云计算科技有限公司 | 车控指令块的日志处理方法、装置、设备及存储介质 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6502211B2 (ja) | 2019-04-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN105988884B (zh) | 用于控制看门狗的方法和装置 | |
US9335183B2 (en) | Method for reliably operating a sensor | |
KR20190058310A (ko) | 반도체 장치 | |
JP6502211B2 (ja) | 車両制御装置 | |
CN105408868A (zh) | 稳健的硬件/软件错误恢复*** | |
CN108885570B (zh) | 车辆控制装置 | |
US8230446B2 (en) | Providing a computing system with real-time capabilities | |
CN113993752B (zh) | 电子控制单元和计算机可读取的记录介质 | |
JP6955858B2 (ja) | 制御装置 | |
US9678870B2 (en) | Diagnostic apparatus, control unit, integrated circuit, vehicle and method of recording diagnostic data | |
US20170286324A1 (en) | Semiconductor device and access management method | |
JP2016066139A (ja) | 車両制御装置 | |
CN107179980B (zh) | 用于监视计算***的方法和相应的计算*** | |
CN111400087A (zh) | 一种操作***的控制方法、终端以及存储介质 | |
JP5518021B2 (ja) | 情報処理装置 | |
US11467865B2 (en) | Vehicle control device | |
CN111367706B (zh) | 一种多余度计算机的通道控制权切换方法及装置 | |
US9274909B2 (en) | Method and apparatus for error management of an integrated circuit system | |
JP2012108848A (ja) | 動作ログ収集システム及びプログラム | |
EP3070610B1 (en) | Information processing device, control method thereof, and recording medium | |
JP4340669B2 (ja) | 入出力制御装置,入出力制御方法,プロセス制御装置及びプロセス制御方法 | |
JP2007283788A (ja) | 車両用電子制御装置 | |
JPWO2014188764A1 (ja) | 機能安全制御装置 | |
JP5559100B2 (ja) | 電子制御システム | |
US20220414207A1 (en) | Electronic device and attack detection method of electronic device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180215 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20181206 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181218 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190213 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190305 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190320 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6502211 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |