JP2017039594A - Stacker crane - Google Patents
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Abstract
Description
本願発明は、自動倉庫において荷物の搬送作業を行うスタッカクレーンに関する。 The present invention relates to a stacker crane for carrying a load in an automatic warehouse.
従来、複数の荷物を収容可能なラックへの荷物の収容及びラックからの荷物の取出しを行うスタッカクレーンが存在する。 2. Description of the Related Art Conventionally, there are stacker cranes that store luggage in a rack that can accommodate a plurality of luggage and take out the luggage from the rack.
スタッカクレーンは、例えば、ラックに沿って床面に設けられた下部レール上を走行する走行台車と、走行台車に立設されたマストと、マストに沿って昇降する昇降台とを備える。スタッカクレーンは、昇降台に設置された移載装置によってラックとの間での荷物の受け渡しを行う。昇降台は、マストの表面を転動するフェイスローラを備える（特許文献１参照）。 The stacker crane includes, for example, a traveling carriage that travels on a lower rail provided on the floor along the rack, a mast that is erected on the traveling carriage, and a lifting platform that moves up and down along the mast. The stacker crane transfers goods to and from the rack by a transfer device installed on the lifting platform. The lifting platform includes a face roller that rolls on the surface of the mast (see Patent Document 1).
特許文献１に記載されたスタッカクレーンでは、昇降台がマストに沿って昇降する際に、昇降台はフェイスローラの転動面だけにおいてマストと当接する。これにより、特許文献１に記載されたスタッカクレーンでは、昇降台とマストとの間の接触抵抗が低減される。 In the stacker crane described in Patent Document 1, when the lifting platform moves up and down along the mast, the lifting platform contacts the mast only on the rolling surface of the face roller. Thereby, in the stacker crane described in Patent Document 1, the contact resistance between the lifting platform and the mast is reduced.
しかしながら、特許文献１に記載されたスタッカクレーンの構成では、例えばスタッカクレーンが急停止する場合に、昇降台とマストとの間に急激に力が加わり、当該力がフェイスローラとマストとの当接部に集中する。このため、フェイスローラ及びマストの少なくとも一方が変形又は破損するおそれがある。フェイスローラ及びマストの変形又は破損を防ぐためにフェイスローラ及びマストを頑丈な構造とすることも考えられる。しかしながら、頑丈な構造を採用することによりフェイスローラ及びマストの重量が増大し、スタッカクレーンの高速走行、及び、昇降台の高速昇降の妨げとなる。 However, in the configuration of the stacker crane described in Patent Document 1, for example, when the stacker crane stops suddenly, a force is suddenly applied between the lifting platform and the mast, and the force contacts the face roller and the mast. Concentrate on the department. For this reason, at least one of the face roller and the mast may be deformed or damaged. In order to prevent deformation or breakage of the face roller and mast, it is also conceivable that the face roller and mast have a sturdy structure. However, by adopting a sturdy structure, the weights of the face roller and the mast are increased, which hinders high-speed traveling of the stacker crane and high-speed lifting of the lifting platform.
本発明は、上記従来の課題を考慮し、昇降台とマストとの間に急激に力が加わる場合にフェイスローラとマストとの当接部に加わる力を抑制できるスタッカクレーンを提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a stacker crane that can suppress the force applied to the contact portion between the face roller and the mast when a force is suddenly applied between the lifting platform and the mast in consideration of the above-described conventional problems. And
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係るスタッカクレーンは、ラック沿って配置された軌道を走行するスタッカクレーンであって、昇降台と、前記昇降台をガイドするマストと、を備え、前記昇降台は、前記ラックとの間で荷物を移載する移載装置と、前記移載装置と前記マストとの間に配置され、前記マストの表面を転動するフェイスローラであって、前記マスト寄りの突出位置と、前記突出位置より前記移載装置寄りの退避位置との間において移動可能なフェイスローラと、前記フェイスローラを前記退避位置から前記突出位置へ向けて付勢する付勢部材と、前記移載装置と前記マストとの間に配置され、前記表面に対向する対向部を有するストッパとを備え、前記対向部から前記表面までの距離は、前記フェイスローラが前記突出位置に配置される場合における前記フェイスローラの前記マスト寄りの端部から前記表面までの距離より大きく、かつ、前記フェイスローラが前記退避位置に配置される場合における前記端部から前記表面までの距離以下である。 In order to achieve the above object, a stacker crane according to one aspect of the present invention is a stacker crane that travels on a track disposed along a rack, and includes a lifting platform and a mast that guides the lifting platform. The lifting platform is a transfer device that transfers a load between the rack and a face roller that is disposed between the transfer device and the mast and rolls on the surface of the mast, A face roller movable between the protruding position near the mast, a retracted position closer to the transfer device than the protruding position, and an urging force that biases the face roller from the retracted position toward the protruding position A member and a stopper disposed between the transfer device and the mast and having a facing portion facing the surface, and the distance from the facing portion to the surface is determined by the face roller More than the distance from the edge part near the mast of the face roller to the surface when the face roller is arranged at the protruding position, and from the end part to the surface when the face roller is arranged at the retracted position. Below the distance.
この構成によれば、昇降台とマストとの間に急激に力が加わる場合に、フェイスローラが退避することによって、ストッパの対向部がマストに当接する。これに伴い、昇降台とマストとの間に加わる力が、フェイスローラとストッパとに分散される。したがって、この構成によれば、ストッパを備えない場合より、フェイスローラとマストとの当接部に加わる力を抑制できる。このため、フェイスローラ及びマストの少なくとも一方が変形又は破損することを抑制できる。 According to this configuration, when a force is abruptly applied between the lifting platform and the mast, the face roller is retracted so that the opposing portion of the stopper comes into contact with the mast. Along with this, the force applied between the lifting platform and the mast is distributed to the face roller and the stopper. Therefore, according to this structure, the force added to the contact part of a face roller and a mast can be suppressed rather than the case where a stopper is not provided. For this reason, it can suppress that at least one of a face roller and a mast deform | transforms or breaks.
また、本発明の一態様に係るスタッカクレーンにおいて、前記ストッパは前記フェイスローラの上方及び下方に設けられてもよい。 In the stacker crane according to one aspect of the present invention, the stopper may be provided above and below the face roller.
この構成によれば、昇降台とマストとの間に急激に力が加わる場合に、フェイスローラに加えて、フェイスローラの上方及び下方に設けられたストッパの各対向部が、マストに当接する。これに伴い、昇降台とマストとの間に加わる力が、フェイスローラと少なくとも二つのストッパとに分散される。したがって、この構成によれば、フェイスローラとマストとの当接部に加わる力をより一層抑制できる。このため、フェイスローラ及びマストの少なくとも一方が変形又は破損することをより一層抑制できる。 According to this configuration, when a force is abruptly applied between the lifting platform and the mast, the opposing portions of the stoppers provided above and below the face roller abut on the mast in addition to the face roller. Along with this, the force applied between the lifting platform and the mast is distributed to the face roller and at least two stoppers. Therefore, according to this structure, the force added to the contact part of a face roller and a mast can be suppressed further. For this reason, it can suppress further that at least one of a face roller and a mast deform | transforms or breaks.
また、本発明の一態様に係るスタッカクレーンにおいて、前記フェイスローラが前記付勢部材によって、前記突出位置より前記マスト寄りに移動することを規制する規制部材を備えてもよい。 Moreover, the stacker crane which concerns on 1 aspect of this invention WHEREIN: You may provide the control member which controls that the said face roller moves to the said mast side from the said protrusion position by the said biasing member.
この構成によれば、規制部材によってフェイスローラの端部からマストの表面までの距離と、ストッパからマストの表面までの距離との差を調整できる。ここで、当該差、及び、付勢部材による付勢力に基づいて、フェイスローラを退避位置に移動させるために必要な力、すなわち、ストッパをマストに当接させるために必要な力が決定される。したがって、この構成によれば、ストッパをマストに当接させるために必要な力を調整できるため、フェイスローラとマストとの当接部に加わる力の大きさを、フェイスローラ及びマストが変形又は損傷しない程度の大きさに制限できる。 According to this configuration, the difference between the distance from the end of the face roller to the surface of the mast and the distance from the stopper to the surface of the mast can be adjusted by the regulating member. Here, the force necessary to move the face roller to the retracted position, that is, the force necessary to bring the stopper into contact with the mast is determined based on the difference and the urging force by the urging member. . Therefore, according to this configuration, since the force necessary to bring the stopper into contact with the mast can be adjusted, the magnitude of the force applied to the contact portion between the face roller and the mast is changed or damaged by the face roller and the mast. It can be limited to a size that does not.
また、本発明の一態様に係るスタッカクレーンにおいて、前記昇降台は、前記フェイスローラを保持する縦ビームを備え、前記縦ビームに前記ストッパが設けられてもよい。 Moreover, the stacker crane which concerns on 1 aspect of this invention WHEREIN: The said lifting platform may be equipped with the vertical beam holding the said face roller, and the said stopper may be provided in the said vertical beam.
この構成によれば、ストッパを取り付けるための部材を別途設けなくてもよい。したがって、スタッカクレーンの構成を簡素化することができる。これに伴い、スタッカクレーンの軽量化及び低コスト化が可能となる。 According to this configuration, a member for attaching the stopper need not be provided separately. Therefore, the configuration of the stacker crane can be simplified. Accordingly, the stacker crane can be reduced in weight and cost.
また、本発明の一態様に係るスタッカクレーンは、前記対向部は、前記表面と略平行な平坦面を有してもよい。 Moreover, the stacker crane which concerns on 1 aspect of this invention WHEREIN: The said opposing part may have a flat surface substantially parallel to the said surface.
この構成によれば、ストッパとマストとを面接触させることが可能となる。つまり、ストッパとマストとの接触面積をより大きくすることができるため、昇降台とマストとの間に加わる力をより広い接触面に分散させることができる。したがって、フェイスローラとマストとの接触部に加わる力をより一層抑制することができる。このため、フェイスローラ及びマストの少なくとも一方が変形又は破損することをより一層抑制できる。 According to this configuration, the stopper and the mast can be brought into surface contact. That is, since the contact area between the stopper and the mast can be increased, the force applied between the lifting platform and the mast can be distributed over a wider contact surface. Therefore, the force applied to the contact portion between the face roller and the mast can be further suppressed. For this reason, it can suppress further that at least one of a face roller and a mast deform | transforms or breaks.
本発明によれば、走行方向に急激に力が加わる場合にフェイスローラとマストとの当接部に加わる力を抑制できるスタッカクレーンを提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a stacker crane that can suppress the force applied to the contact portion between the face roller and the mast when a force is suddenly applied in the traveling direction.
以下に、本発明の実施形態に係るスタッカクレーンについて、図面を参照しながら説明する。なお、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示したものではない。 Hereinafter, a stacker crane according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. Each figure is a schematic diagram and is not necessarily illustrated exactly.
また、以下で説明する実施の形態は、包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。 Further, the embodiments described below show a comprehensive or specific example. Numerical values, shapes, materials, constituent elements, arrangement positions and connection forms of constituent elements, and the like shown in the following embodiments are merely examples, and are not intended to limit the present invention. In addition, among the constituent elements in the following embodiments, constituent elements that are not described in the independent claims indicating the highest concept are described as optional constituent elements.
［１．自動倉庫及びスタッカクレーンの全体構成］
まず、図１を用いて、実施の形態に係る自動倉庫１００及びスタッカクレーン５０の構成の概要を説明する。
[1. Overall configuration of automatic warehouse and stacker crane]
First, the outline | summary of a structure of the
図１は、本実施の形態における自動倉庫１００の構成概要を示す斜視図である。
FIG. 1 is a perspective view showing a configuration outline of an
図１に示されるように、実施の形態における自動倉庫１００は、複数の荷物９０を収容可能なラック８０とスタッカクレーン５０とを備える。
As shown in FIG. 1, the
スタッカクレーン５０は、ラック８０に沿って配置された軌道を走行する搬送車であり、昇降台５１と、昇降台５１をガイドするマスト３０ａ及び３０ｂと、を備える。本実施の形態では、自動倉庫１００は、スタッカクレーン５０が走行する軌道として、下部レール１２を備える。スタッカクレーン５０は走行台車２０をさらに備える。
The
昇降台５１はマスト３０ａ及び３０ｂに沿って昇降する台である。本実施の形態では、昇降台５１は２本のマスト３０ａ及び３０ｂの間に配置される。昇降台５１には、フェイスローラ６４を含む複数のフェイスローラが備えられており、昇降台５１は、これらのフェイスローラが２本のマスト３０ａ及び３０ｂに当接した状態で、当該２本のマスト３０ａ及び３０ｂによってガイドされながら昇降する。昇降台５１には移載装置５２が配置されている。本実施の形態における移載装置５２は、スライドフォークによって荷物９０の移載を行う移載方法を採用しているが、移載装置５２が採用する移載方法に特に限定はない。
The
走行台車２０は、下部レール１２に沿って走行する台車である。本実施の形態では、走行台車２０には、２本のマスト３０ａ及び３０ｂが鉛直方向（図１のＺ軸方向）に立設されている。なお、図１では表されていないが、２本のマスト３０ａ及び３０ｂの上端部は、例えば、上部レールに沿って走行する上部台車と接続されている。つまり、走行台車２０が下部レール１２に沿って走行し、かつ、上部台車が上部レールに沿って走行することで、スタッカクレーン５０全体として図１におけるＸ軸方向（すなわち、上部レール及び下部レールに沿った方向）に移動する。
The traveling
マスト３０ａ及び３０ｂは、昇降台５１をガイドする柱状部材である。マスト３０ａ及び３０ｂの構造については、フェイスローラの構成と合わせて後述する。
The
以上のような構成を有するスタッカクレーン５０は、下部レール１２に沿って走行し、昇降台５１を昇降させ、かつ、移載装置５２のスライドフォークを図１のＹ軸方向に出退させる。スタッカクレーン５０は、このような構成を採用することで、ラック８０及びステーション５８等との間での荷物９０の受け渡しを行うことができる。
The
なお、ステーション５８は、荷物９０の一時的な載置場所であり、例えばラック８０に収容されている荷物９０は、一時的にステーション５８に置かれた後に、自動倉庫１００の外部に運び出される。
The
本実施の形態におけるスタッカクレーン５０は、マスト３０ａ及び３０ｂと昇降台５１との当接部に相当するフェイスローラ周辺の構造に特徴を有する。以下、フェイスローラ及びその周辺の構造を中心に説明する。
The
［２．フェイスローラとマストとの位置関係及びマストの構造］
続いて、各フェイスローラと各マストとの位置関係及びマストの構造について図２及び図３を用いて説明する。
[2. Positional relationship between face roller and mast and mast structure]
Next, the positional relationship between each face roller and each mast and the structure of the mast will be described with reference to FIGS.
図２は、本実施の形態に係る一方のマスト３０ｂの断面構造、及び、マスト３０ｂと各フェイスローラとの位置関係を示す図である。
FIG. 2 is a diagram showing a cross-sectional structure of one
図３は、本実施の形態に係る他方のマスト３０ａの断面構造、及び、マスト３０ａと各フェイスローラとの位置関係を示す図である。
FIG. 3 is a diagram showing a cross-sectional structure of the
図２及び図３に示されるように、本実施の形態に係るスタッカクレーン５０の昇降台５１は、マスト３０ｂに当接するフェイスローラ６３及び６４と、マスト３０ａに当接するフェイスローラ６１及び６４とを備える。なお、図３には示されないが、昇降台５１はマスト３０ａ側にフェイスローラ６２をさらに備える。フェイスローラ６２については、後述する。
As shown in FIGS. 2 and 3, the
図３に示されるように、フェイスローラ６１は、マスト３０ａのｘ軸方向端部のうち移載装置寄りの端部に位置するに表面である第二当接面３１ｂに当接する第一のフェイスローラである。図２に示されるように、二つのフェイスローラ６１が、マスト３０ａの第二当接面３１ｂに当接する位置にそれぞれ設けられる。本実施の形態では、二つのフェイスローラ６１は、それぞれ、Ｙ軸方向に並べて配置される。
As shown in FIG. 3, the
図２及び図３には示されないが、フェイスローラ６２は、マスト３０ａのｘ軸方向端部のうち移載装置寄りの端部に位置するに表面である第二当接面３１ｂの近傍に配置される第二のフェイスローラである。二つのフェイスローラ６２が、マスト３０ａの第二当接面３１ｂの近傍にそれぞれ設けられる。本実施の形態では、二つのフェイスローラ６２は、それぞれ、Ｙ軸方向に並べて配置される。また、二つのフェイスローラ６２は、それぞれ、二つのフェイスローラ６１とＺ軸方向（鉛直方向）において隣り合う位置に配置される。
Although not shown in FIGS. 2 and 3, the
図２に示されるように、フェイスローラ６３は、マスト３０ｂのｘ軸方向（スタッカクレーンの走行方向）端部のうち移載装置寄りの端部に位置するに表面である第二当接面３１ｂに当接する第三のフェイスローラである。図２に示されるように、二つのフェイスローラ６３が、マスト３０ｂの第二当接面３１ｂに当接する位置にそれぞれ設けられる。本実施の形態では、二つのフェイスローラ６３は、それぞれ、Ｙ軸方向に並べて配置される。
As shown in FIG. 2, the
図２及び図３に示されるように、フェイスローラ６４は、マスト３０ａ及び３０ｂのＹ軸方向（スタッカクレーンの走行方向及び鉛直方向に垂直な方向）端部に位置する表面である第一当接面３１ａに当接する第四のフェイスローラである。図２に示されるように、二つのフェイスローラ６４が、マスト３０ｂの二つの第一当接面３１ａに当接する位置にそれぞれ設けられる。また、図３に示されるように、二つのフェイスローラ６４が、マスト３０ａの二つの第一当接面３１ａに当接する位置にそれぞれ設けられる。
As shown in FIGS. 2 and 3, the
図２に示されるように、フェイスローラ６４の回転軸６４ａとフェイスローラ６３の回転軸６３ａとは互いに交差する関係にある。フェイスローラ６４とフェイスローラ６３とは、互いの回転軸が交差するように配置されていればよく、フェイスローラ６４及びフェイスローラ６３それぞれの回転軸の高さ方向の位置は異なっていてもよい。本実施の形態では、フェイスローラ６４の回転軸６４ａとフェイスローラ６３の回転軸６３ａとは直交する関係にある。図３に示されるフェイスローラ６４の回転軸６４ａとフェイスローラ６１の回転軸６１ａについても同様である。
As shown in FIG. 2, the
以上のように昇降台５１がフェイスローラ６１、６２、６３及び６４を備えることにより、昇降台５１のＹ軸方向におけるマスト３０ａ及び３０ｂに対する相対位置が、フェイスローラ６４によって規制される。また、昇降台５１のＸ軸方向におけるマスト３０ａ及び３０ｂに対する相対位置が、フェイスローラ６１、６２及び６３によって規制される。このように、昇降台５１の、マスト３０ａ及び３０ｂに対する水平方向における相対位置が、フェイスローラによって規制される。これにより、スタッカクレーン５０が走行する場合、及び、昇降台５１が昇降する場合に、昇降台５１のマスト３０ａ及び３０ｂに対する相対位置が安定化される。
As described above, the
本実施の形態に係るマスト３０ａ及び３０ｂは、図２及び図３に示されるように、複数の板状部材を組み合わせることにより略筒状に形成される。実施の形態におけるマスト３０ａ及び３０ｂは、ローラ当接部材３１と、裏側部材３５と、連結部材４０とを有する。
As shown in FIGS. 2 and 3, the
ローラ当接部材３１は、第一板材を折り曲げることで、フェイスローラ６４が当接する表面である第一当接面３１ａとフェイスローラ６３が当接する表面である第二当接面３１ｂとが形成された部材である。
The
裏側部材３５は、第二板材によって形成された部材であり、ローラ当接部材３１と対向する位置に配置されている。
The
連結部材４０は、ローラ当接部材３１と裏側部材３５とを連結する部材である。連結部材４０は、互いに対向する位置に設けられた板状の第一連結面部４１及び第二連結面部４２を有する。
The connecting
第一板材、第二板材、連結部材４０の素材である板材としては、例えば、一般構造用圧延鋼材の一種であるＳＳ４００、または、ＳＰＨＣ（Ｓｔｅｅｌ Ｐｌａｔｅ Ｈｏｔ Ｃｏｍｍｅｒｃｉａｌ）等が採用される。なお、所定の剛性が得られるのであれば、これら部材の材料として他の種類の材料が採用されてもよい。
As the plate material that is the material of the first plate material, the second plate material, and the connecting
また、本実施の形態では、ローラ当接部材３１及び連結部材４０等の各部材間の結合に、図２及び図３に示されるように、ボルトまたはリベット等で実現される締結部材６０が用いられている。
In this embodiment, as shown in FIGS. 2 and 3, a
以上のように、マスト３０ａ及び３０ｂは板状の部材から構成される。このため、各フェイスローラからマスト３０ａ及び３０ｂに強い力が加わる場合に、マスト３０ａ及び３０ｂが変形し得る。
As described above, the
［３．フェイスローラ及びストッパの構成］
続いて、本実施の形態に係る昇降台５１が有するフェイスローラ６１、６２及び６３、並びに、ストッパ７３ａ及び７３ｂの構成について、図４〜７を用いて説明する。
[3. Configuration of face roller and stopper]
Subsequently, the configuration of the
図４は、本実施の形態に係るスタッカクレーン５０のフェイスローラ６１、６２及び６３並びにストッパ７３ａ及び７３ｂの構成の概要を示す断面図である。
FIG. 4 is a cross-sectional view showing an outline of the configuration of the
図５は、本実施の形態に係る昇降台５１のフェイスローラ６３が退避位置にある場合における断面図である。
FIG. 5 is a cross-sectional view when the
図６は、本実施の形態に係る昇降台５１のフェイスローラ６１に力が加わらない場合におけるフェイスローラ６１及び６２周辺部の断面図である。
FIG. 6 is a cross-sectional view of the periphery of the
図７は、本実施の形態に係る昇降台５１のフェイスローラ６２がマスト３０ａに当接する場合における断面図である。
FIG. 7 is a cross-sectional view when the
なお、図４〜７においては、スタッカクレーン５０の各フェイスローラの周辺部分だけが示されている。
4-7, only the peripheral part of each face roller of the
図４に示されるように、本実施の形態に係るスタッカクレーン５０の昇降台５１は、移載装置５２と、本体部５３と、縦ビーム５４ａ及び５４ｂと、フェイスローラ６１、６２及び６３と、ストッパ７３ａ及び７３ｂとを備える。なお、図４には示されないが、上述のとおり、昇降台５１はフェイスローラ６４をさらに備える。
As shown in FIG. 4, the
本体部５３は、昇降台５１の移載装置５２が設けられる部材である。本体部５３は、水平方向に延びる平板状の部材であり、その上面に移載装置５２が設けられ、Ｘ軸方向の両端部に、それぞれ縦ビーム５４ａ及び５４ｂが設けられる。
The
縦ビーム５４ａ及び５４ｂは、それぞれ、本体部５３の走行方向（Ｘ軸方向）における両端部に立設された部材である。縦ビーム５４ａには、フェイスローラ６１、６２及び６４が設けられ、縦ビーム５４ｂには、フェイスローラ６３及び６４、並びに、ストッパ７３ａ及び７３ｂが設けられる。
The
［３−１．フェイスローラ］
続いて、フェイスローラ６１、６２及び６３について説明する。
[3-1. Face roller]
Next, the
まず、フェイスローラ６３の構成について説明する。
First, the configuration of the
フェイスローラ６３は、移載装置５２とマスト３０ｂとの間に配置され、マスト３０ｂの表面である第二当接面３１ｂを転動するフェイスローラである。フェイスローラ６３は、その周縁に転動面６３ｂを有し、転動面６３ｂのマスト３０ｂ寄りの端部６３ｃにおいてマスト３０ｂと当接する。
The
また、フェイスローラ６３は、マスト３０ｂ寄りの突出位置と、当該突出位置より移載装置５２寄りの退避位置との間において移動可能である。ここで、フェイスローラ６３の突出位置とは、図４に示されるように、通常動作時におけるフェイスローラ６３の位置である。また、フェイスローラ６３の退避位置とは、図５に示されるように、フェイスローラ６３及びストッパ７３ａ及び７３ｂがマスト３０ｂに当接する場合におけるフェイスローラ６３の位置である。フェイスローラ６３は、マスト３０ｂからＸ軸方向正向きに力を受けることによって、Ｘ軸方向正向きに移動した場合に、退避位置に配置される。
Further, the
フェイスローラ６３を構成する材料は、特に限定されない。本実施の形態では、フェイスローラ６３を構成する材料として、例えば、ナイロンなどの樹脂が用いられる。
The material constituting the
図４に示されるように、フェイスローラ６３は、スタッドボルト１３０ａ、１３０ｂ、カラー１３２ａ、１３２ｂ、バネ１３３ａ、１３３ｂ、ナット１３４ａ、１３４ｂ、１３５ａ、１３５ｂ、及び、支持具１３６を用いて縦ビーム５４ｂに取り付けられている。
As shown in FIG. 4, the
スタッドボルト１３０ａ及び１３０ｂは、それぞれ、六角部１３１ａ及び１３１ｂを有する棒ねじである。
The
支持具１３６は、フェイスローラ６３を転動可能な状態で支持する部材である。支持具１３６の図４における上下方向の各端部には、スタッドボルト１３０ａ及び１３０ｂを貫通させるための貫通孔が設けられている。
The
カラー１３２ａ及び１３２ｂは、フェイスローラ６３がバネ１３３ａ及び１３３ｂによって、所定の位置よりマスト３０ｂ寄りに移動することを規制する規制部材である。カラー１３２ａ及び１３２ｂは、それぞれ、スタッドボルト１３０ａ及び１３０ｂのねじ部が挿入される貫通孔を有する筒状の部材である。カラー１３２ａ及び１３２ｂの寸法を調整することにより、フェイスローラ６３の端部６３ｃからマスト３０ｂの表面までの距離と、各ストッパからマスト３０ｂの表面までの距離との差を調整できる。ここで、当該差、及び、バネ１３３ａ及び１３３ｂの付勢力に基づいて、フェイスローラ６３を退避位置に移動させるために必要な力、すなわち、ストッパ７３ａ及び７３ｂをマスト３０ｂに当接させるために必要な力が決定される。したがって、この構成によれば、各ストッパをマスト３０ｂに当接させるために必要な力を調整できるため、フェイスローラ６３とマスト３０ｂとの当接部に加わる力の大きさを、フェイスローラ６３及びマスト３０ｂが変形又は損傷しない程度の大きさに制限できる。
The
バネ１３３ａ及び１３３ｂは、フェイスローラ６３をマスト３０ｂに向けて（Ｘ軸方向負向きに）付勢する付勢部材である。本実施の形態では、バネ１３３ａ及び１３３ｂは、スタッカクレーン５０の通常動作時には、実質的に伸縮しない程度に強い弾性力を有し、スタッカクレーン５０のマスト３０ｂと昇降台５１との間に急激に大きな力が加わった場合にのみ伸縮する。
The
以下、フェイスローラ６３の縦ビーム５４ｂへの取り付け工程について説明する。
Hereinafter, the process of attaching the
まず、スタッドボルト１３０ａ及び１３０ｂの、図４における右側の各ねじ部が、それぞれ、カラー１３２ａ及び１３２ｂの各貫通孔に挿入される。
First, the screw parts on the right side in FIG. 4 of the
続いて、スタッドボルト１３０ａ及び１３０ｂの図４における右側の各ねじ部が、それぞれ、支持具１３６の図４における上下方向の各端部に設けられた貫通孔に挿入される。なお、支持具１３６には、フェイスローラ６３が取り付けられている。
Subsequently, each screw portion on the right side in FIG. 4 of the
続いて、スタッドボルト１３０ａ及び１３０ｂの図４における右側の各ねじ部が、それぞれ、バネ１３３ａ及び１３３ｂに挿入された後、各ねじ部にフランジ付きのナット１３４ａ及び１３４ｂが取り付けられる。ナット１３４ａ及び１３４ｂが、それぞれ、各ねじ部の所定の位置に配置されるように締め付けられることにより、バネ１３３ａ及び１３３ｂが、所定の長さに縮められる。これにより、支持具１３６がカラー１３２ａ及び１３２ｂに所定の力で押し当てられる。なお、本実施の形態では、ナット１３４ａ及び１３４ｂとして緩み止めナットを用いているため、ナット１３４ａ及び１３４ｂの位置ずれが抑制される。また、ナット１３４ａ及び１３４ｂとして、それぞれ隣接する二つのナットを用いること（いわゆるダブルナット）によって、ナット１３４ａ及び１３４ｂの位置ずれを抑制してもよい。
Subsequently, the right screw portions of the
続いて、スタッドボルト１３０ａ及び１３０ｂの図４における左側の各ねじ部が、縦ビーム５４ｂの貫通孔に挿入される。スタッドボルト１３０ａの縦ビーム５４ｂに挿入されたねじ部の端から、ナット１３５ａが装着されることにより、スタッドボルト１３０ａが縦ビーム５４ｂに固定される。スタッドボルト１３０ｂについても同様にナット１３５ｂによって、縦ビーム５４ｂに固定される。
Subsequently, the left screw portions of the
以上のように、フェイスローラ６３が、縦ビーム５４ｂに取り付けられる。これにより、フェイスローラ６３がマスト３０ｂからバネ１３３ａ及び１３３ｂを縮めるのに十分な力を受けない場合には、フェイスローラ６３は、支持具１３６を介してバネ１３３ａ及び１３３ｂによって付勢されることによりマスト３０ｂ寄りの位置に配置される。この場合におけるフェイスローラ６３の位置が突出位置である。一方、フェイスローラ６３がマスト３０ｂからバネ１３３ａ及び１３３ｂを縮めるのに十分な力を受ける場合には、バネ１３３ａ及び１３３ｂは、図５に示されるように、ストッパ７３ａ及び７３ｂがマスト３０ｂに当接するまで縮み得る。図５に示されるように、ストッパ７３ａ及び７３ｂがマスト３０ｂに当接した状態におけるフェイスローラ６３の位置が退避位置である。
As described above, the
以上に述べたように、フェイスローラ６３は、マスト３０ｂ寄りの突出位置と、突出位置より移載装置５２寄りの退避位置との間において移動可能である。また、バネ１３３ａ及び１３３ｂは、フェイスローラ６３を退避位置から突出位置へ向けて付勢する。また、フェイスローラ６３は、カラー１３２ａ及び１３２ｂによって、突出位置よりマスト３０ｂ寄りに移動することが規制される。
As described above, the
続いて、フェイスローラ６１及び６２について図４、図６及び図７を用いて説明する。
Subsequently, the
フェイスローラ６１は、移載装置５２とのマスト３０ａとの間に配置され、マスト３０ａの表面である第二当接面３１ｂを転動するフェイスローラである。フェイスローラ６１は、マスト３０ａ寄りの突出位置と、当該突出位置より移載装置５２寄りの退避位置との間において移動可能である。ここで、フェイスローラ６１の突出位置とは、図６に示されるように、フェイスローラ６１がマスト３０ａから力を受けない場合におけるフェイスローラ６１の位置である。また、フェイスローラ６１の退避位置とは、図７に示されるように、フェイスローラ６１及びフェイスローラ６２がマスト３０ａに当接する場合におけるフェイスローラ６１の位置である。フェイスローラ６１は、マスト３０ａからＸ軸方向負向きに力を受けることによって、Ｘ軸方向負向きに移動した場合に、退避位置に配置される。
The
フェイスローラ６１は、図４に示されるように、上述のフェイスローラ６３と同様の構成を有する。フェイスローラ６１は、その周縁に転動面６１ｂを有し、転動面６１ｂのマスト３０ａ寄りの端部６１ｃにおいてマスト３０ａと当接する。フェイスローラ６１は、スタッドボルト１１０ａ及び１１０ｂ、カラー１１２ａ及び１１２ｂ、バネ１１３ａ及び１１３ｂ、ナット１１４ａ、１１４ｂ、１１５ａ及び１１５ｂ、並びに、支持具１１６を用いて縦ビーム５４ａに取り付けられている。なお、スタッドボルト１１０ａ及び１１０ｂは、それぞれ、六角部１１１ａ及び１１１ｂを有する。
As shown in FIG. 4, the
ただし、上記各取付部材のうち、バネ１１３ａ及び１１３ｂの弾性係数が、上記のバネ１３３ａ及び１３３ｂと異なる。バネ１３３ａ及び１３３ｂは、バネ１１３ａ及び１１３ｂより弾性係数が大きい。上述のとおり、バネ１３３ａ及び１３３ｂは、スタッカクレーン５０の通常動作時には、実質的に伸縮しない程度に強い弾性力を有し、スタッカクレーン５０のマスト３０ｂと昇降台５１との間に急激に大きな力が加わった場合にのみ伸縮する。一方、バネ１１３ａ及び１１３ｂは、荷物９０を移載する際に、常時フェイスローラ６１をマスト３０ａに当接させることにより、昇降台５１のＸ軸方向の位置を安定化させるための付勢部材である。そのため、バネ１１３ａ及び１１３ｂの弾性係数をバネ１３３ａ及び１３３ｂの弾性係数と同程度に大きくする場合には、各マストに常にストレスがかかるため、各マストの変形を引き起こし得る。そこで、バネ１１３ａ及び１１３ｂの弾性係数は、各マストが変形しない程度に十分に小さく設定されている。
However, the elastic coefficients of the
フェイスローラ６２は、移載装置５２とのマスト３０ａとの間に配置され、マスト３０ａの表面である第二当接面３１ｂを転動し得るフェイスローラである。フェイスローラ６２は、マスト３０ａ寄りの突出位置と、当該突出位置より移載装置５２寄りの退避位置との間において移動可能である。ここで、フェイスローラ６２の突出位置とは、図４に示されるように、フェイスローラ６２がマスト３０ａから力を受けない場合におけるフェイスローラ６２の位置である。また、フェイスローラ６２の退避位置とは、フェイスローラ６２が、マスト３０ａからＸ軸方向負向きに急激に大きな力を受けて、Ｘ軸方向負向きに移動した場合におけるフェイスローラ６２の位置である。
The
フェイスローラ６２は、図４に示されるように、上述のフェイスローラ６３と同様の構成を有する。フェイスローラ６２は、その周縁に転動面６２ｂを有する。フェイスローラ６２は、フェイスローラ６１が退避位置に配置される場合に、転動面６２ｂのマスト３０ａ寄りの端部６２ｃにおいてマスト３０ａと当接する。
As shown in FIG. 4, the
フェイスローラ６２は、スタッドボルト１２０ａ及び１２０ｂ、カラー１２２ａ及び１２２ｂ、バネ１２３ａ及び１２３ｂ、ナット１２４ａ、１２４ｂ、１２５ａ及び１２５ｂ、並びに、支持具１２６を用いて縦ビーム５４ａに取り付けられている。なお、スタッドボルト１２０ａ及び１２０ｂは、それぞれ、六角部１２１ａ及び１２１ｂを有する。
The
バネ１２３ａ及び１２３ｂは、スタッカクレーン５０の通常動作時には、実質的に伸縮しない程度に強い弾性力を有し、スタッカクレーン５０のマスト３０ａと昇降台５１との間に急激に大きな力が加わった場合にのみ伸縮する。本実施の形態では、バネ１２３ａ及び１２３ｂの弾性係数は、バネ１１３ａ及び１１３ｂの弾性係数より大きく、バネ１３３ａ及び１３３ｂの弾性係数と同程度である。
The
続いて、フェイスローラ６１及び６２の位置関係について説明する。
Next, the positional relationship between the
図４に示されるように、フェイスローラ６１及び６２は、それぞれ、マスト３０ａ寄りの端部６１ｃ及び６２ｃを有する。フェイスローラ６１が突出位置に配置される場合における端部６１ｃからマスト３０ａの表面（第二当接面３１ｂ）までの距離は、端部６２ｃからマスト３０ａの表面までの距離より小さい。また、フェイスローラ６１が退避位置に配置される場合における端部６１ｃからマスト３０ａの表面までの距離は、端部６２ｃからマスト３０ａの表面までの距離以上である。
As shown in FIG. 4, the
これにより、例えば、荷物９０を移載する場合などのスタッカクレーン５０が静止している場合には、図４に示されるように、バネ１１３ａ及び１１３ｂによって、フェイスローラ６１がマスト３０ａの表面に向けて付勢される。これにより、昇降台５１の図４におけるＸ軸方向の位置が安定化される。一方、昇降台５１がＸ軸方向正向きに力を受ける場合、図７に示されるように、バネ１１３ａ及び１１３ｂが縮んで、フェイスローラ６１及び６２がマスト３０ａに当接する。このように、昇降台５１がＸ軸方向正向きにバネ１１３ａ及び１１３ｂの弾性力より大きい力を受ける場合、フェイスローラ６２がマスト３０ａに当接する。これにより、フェイスローラ６２を付勢するバネ１２３ａ及び１２３ｂによって、当該力を吸収することができ、フェイスローラ６１に加わる力を低減することができる。したがって、フェイスローラ６１の変形及び破損を抑制できる。さらに、この場合にもフェイスローラ６１及び６２が転動することができるため、昇降台５１を昇降させることができる。
As a result, for example, when the
以上のように、昇降台５１とマスト３０ａとの間に加わる力は、フェイスローラ６１及び６２に分散され得る。そのため、昇降台５１とマスト３０ｂとの間に配置されたフェイスローラ６３より、各フェイスローラに加わる力は低減され得る。そこで、フェイスローラ６１及び６２は、フェイスローラ６３ほど頑丈でなくてもよい。例えば、フェイスローラ６１及び６２の径は、フェイスローラ６３の径より小さくてもよい。
As described above, the force applied between the lifting
［３−２．ストッパ］
続いて、ストッパ７３ａ及び７３ｂについて説明する。
[3-2. Stopper]
Next, the
ストッパ７３ａ及び７３ｂは、移載装置５２とマスト３０ｂとの間に配置され、それぞれ、マスト３０ｂに対向する対向部７３４ａ及び７３４ｂを有する部材である。ストッパ７３ａ及び７３ｂは、昇降台５１に対して、Ｘ軸方向の負向きに急激な力が加わった場合に、マスト３０ｂに当接することによって、フェイスローラ６３とマスト３０ｂとの当接部に加わる力を抑制する。
The
Ｘ軸方向の負向きに急激な力が加わる場合とは、例えば、スタッカクレーン５０が、Ｘ軸方向の負向きに走行している際に、下部レール１２の端部に減速することなく衝突する場合などが想定される。一般に、下部レール１２の端部には、衝突時の衝撃を吸収するショックアブソーバが設けられるが、スタッカクレーン５０が減速することなく、下部レール１２の端部に衝突する場合には、非常に大きな力が、マスト３０ｂと、昇降台５１との間に加わる。
The case where a sudden force is applied in the negative direction in the X axis direction means that, for example, when the
対向部７３４ａ及び７３４ｂからマスト３０ｂの表面（第二当接面３１ｂ）までの距離は、フェイスローラ６３が突出位置に配置される場合におけるフェイスローラ６３のマスト３０ｂ寄りの端部６３ｃからマスト３０ｂの表面までの距離より大きい。一方、対向部７３４ａ及び７３４ｂからマスト３０ｂの表面までの距離は、フェイスローラ６３が退避位置に配置される場合における端部６３ｃからマスト３０ｂの表面までの距離以下である。
The distance from the facing
図４に示されるように、ストッパ７３ａは、当接部材７３１ａ及び取付部材７３２ａから構成され、縦ビーム５４ｂに設けられる。
As shown in FIG. 4, the
取付部材７３２ａは、当接部材７３１ａを縦ビーム５４ｂに取り付けるための部材である。取付部材７３２ａには、ねじ穴が設けられており、取付部材７３２ａは縦ビーム５４ｂの貫通孔を貫通させたボルト７３５ａが捻じ込まれることにより、縦ビーム５４ｂに取り付けられる。
The
当接部材７３１ａは、ストッパ７３ａのマスト３０ｂ寄りに配置された部材であり、マスト３０ｂと対向する対向部７３４ａを備える。本実施の形態では、対向部７３４ａは、フェイスローラ６３が転動するマスト３０ｂの表面である第二当接面３１ｂと略平行な平坦面を有する。これにより、対向部７３４ａとマスト３０ｂとの接触面積を増大させることができるため、フェイスローラ６３とマスト３０ｂとの間に加わる力をより広い接触面に分散させることができる。
The
当接部材７３１ａは、取付部材７３２ａに取り付けられている。当接部材７３１ａの取付部材７３２ａへの取付構成は特に限定されない。本実施の形態では、当接部材７３１ａに図４のＸ軸方向に座ぐり孔が形成されている。当接部材７３１ａの座ぐり孔の対向部７３４ａ側から取付部材７３２ａに向けてボルト７３３ａが挿入され、ボルト７３３ａが取付部材７３２ａに形成されたねじ穴に捻じ込まれる。これにより、対向部７３４ａにボルト７３３ａの頭部を突出させることなく、当接部材７３１ａを取付部材７３２ａに取り付けることができる。
The
当接部材７３１ａを構成する材料は、特に限定されない。本実施の形態では、当接部材７３１ａを構成する材料として、例えば、ナイロンなどの樹脂が用いられる。
The material which comprises the
ストッパ７３ｂも、ストッパ７３ａと同様に当接部材７３１ｂ及び取付部材７３２ｂから構成される。取付部材７３２ｂは、取付部材７３２ａと同様の構成を有し、ボルト７３５ｂを用いて縦ビーム５４ｂに取り付けられる。また、当接部材７３１ｂは、当接部材７３１ａと同様の構成を有し、ボルト７３３ｂを用いて取付部材７３２ｂに取り付けられる。
The
以上のように、フェイスローラ６３と、ストッパ７３ａ及び７３ｂとが構成されることにより、スタッカクレーン５０の通常動作時には、フェイスローラ６３が、端部６３ｃにおいて、マスト３０ｂの第二当接面３１ｂに当接しながら転動する。これにより、マスト３０ｂと昇降台５１との間の接触抵抗を低減することができる。なお、フェイスローラ６３は、必ずしも常にマスト３０ｂの第二当接面３１ｂと当接している必要はない。昇降台５１が、マスト３０ｂから離れる方向に力を受ける場合には、フェイスローラ６３は、マスト３０ｂから離れてもよい。一方、スタッカクレーン５０のフェイスローラ６３とマスト３０ｂとの間に、スタッカクレーン５０の走行方向（Ｘ軸方向）に急激に力が加わる場合には、フェイスローラ６３が退避位置に移動する。このため、昇降台５１とマスト３０ｂとは、フェイスローラ６３並びにストッパ７３ａ及び７３ｂにおいて当接する。したがって、昇降台５１とマスト３０ｂとの間に加わる力が、ストッパ７３ａ及び７３ｂにも分散されるため、フェイスローラ６３及びマスト３０ｂの少なくとも一方が変形又は破損することを抑制できる。
As described above, the
また、本実施の形態では、ストッパ７３ａ及び７３ｂは、それぞれ、フェイスローラ６３の上方及び下方に設けられる。これにより、昇降台５１とマスト３０ｂとの間に加わる力が、上方のストッパ７３ａ及び下方のストッパ７３ｂの両方に分散されるため、ストッパを一つだけ設ける場合より、各ストッパ及びフェイスローラ６３に加わる力が低減される。さらに、ストッパ７３ａ及び７３ｂがフェイスローラ６３の上方及び下方に設けられることにより、ストッパがフェイスローラ６３の上方又は下方の一方だけに設けられる場合と比べて、縦ビーム５４ｂがマスト３０ｂに対して傾くことが抑制される。このため、縦ビーム５４ｂの変形及び昇降台５１の姿勢の傾きを抑制することができる。
In the present embodiment, the
また、上述のとおり、ストッパ７３ａ及び７４ｂは、フェイスローラ６３を保持する縦ビーム５４ｂに設けられるため、昇降台５１は、ストッパ７３ａ及び７３ｂを設けるための部材を別途備えなくてもよい。このため昇降台５１の構成を簡素化することができる。これに伴い、スタッカクレーン５０の軽量化及び低コスト化が可能となる。
As described above, since the
（変形例）
続いて、上記実施の形態に係るスタッカクレーン５０の変形例について説明する。上記実施の形態では、マスト３０ｂ側だけにストッパ７３ａ及び７３ｂが設けられたが、本変形例では、図８に示されるようにストッパ７３ａ及び７３ｂと同様の構成を有するストッパがマスト３０ａ側にも設けられる。
(Modification)
Then, the modification of the
図８は、本変形例に係るスタッカクレーンのフェイスローラ６１及び６２周辺部における断面図である。
FIG. 8 is a cross-sectional view of the periphery of the
図８に示されるように、本変形例では、フェイスローラ６１及び６２の上方にストッパ７２ａが設けられ、フェイスローラ６１及び６２の下方にストッパ７２ｂが設けられている。
As shown in FIG. 8, in this modification, a
ストッパ７２ａ及び７２ｂは、移載装置５２とマスト３０ａとの間に配置され、それぞれ、マスト３０ａに対向する対向部７２４ａ及び７２４ｂを有する部材である。ストッパ７２ａ及び７２ｂは、昇降台５１に対して、Ｘ軸方向の正向きに急激な力が加わった場合に、マスト３０ａに当接することによって、フェイスローラ６１及び６２とマスト３０ａとの当接部に加わる力を抑制する。
The
対向部７２４ａ及び７２４ｂからマスト３０ａの表面（第二当接面３１ｂ）までの距離は、フェイスローラ６２が突出位置に配置される場合におけるフェイスローラ６２のマスト３０ａ寄りの端部６２ｃからマスト３０ａの表面までの距離より大きい。一方、対向部７２４ａ及び７２４ｂからマスト３０ａの表面までの距離は、フェイスローラ６２が退避位置に配置される場合における端部６２ｃからマスト３０ａの表面までの距離以下である。なお、ここで、フェイスローラ６２の突出位置とは、フェイスローラ６２がマスト３０ａから力を受けない場合の位置である。また、フェイスローラ６２の退避位置とは、対向部７２４ａ及び７２４ｂがマスト３０ａに当接する場合のフェイスローラ６２の位置である。フェイスローラ６２は、マスト３０ａからＸ軸方向負向きに急激に力を受けることにより、退避位置に移動する。
The distance from the facing
ストッパ７２ａは、ストッパ７３ａ及び７３ｂと同様に、当接部材７２１ａ及び取付部材７２２ａから構成され、縦ビーム５４ａに設けられる。
Similarly to the
当接部材７２１ａの対向部７２４ａは、フェイスローラ６１及び６２が転動するマスト３０ａの表面である第二当接面３１ｂと略平行な平坦面を有する。これにより、対向部７２４ａとマスト３０ａとの接触面積を増大させることができるため、フェイスローラ６１及び６２とマスト３０ａとの間に加わる力をより広い接触面に分散させることができる。
The facing
また、取付部材７２２ａは、取付部材７３２ａ及び７３２ｂと同様の構成を有し、ボルト７２５ａを用いて縦ビーム５４ａに取り付けられる。また、当接部材７２１ａは、当接部材７３１ａ及び７３１ｂと同様の構成を有し、ボルト７２３ａを用いて取付部材７２２ａに取り付けられる。
The
ストッパ７２ｂは、ストッパ７２ａと同様に、当接部材７２１ｂ及び取付部材７２２ｂから構成され、縦ビーム５４ａに設けられる。
Similarly to the
当接部材７２１ｂは、マスト３０ａと対向する対向部７２４ｂを備える。本実施の形態では、対向部７２４ｂは、フェイスローラ６１及び６２が転動するマスト３０ａの表面である第二当接面３１ｂと略平行な平坦面を有する。これにより、対向部７２４ｂとマスト３０ａとの接触面積を増大させることができるため、フェイスローラ６１及び６２とマスト３０ａとの間に加わる力をより広い接触面に分散させることができる。
The
また、取付部材７２２ｂは、取付部材７２２ａと同様の構成を有し、ボルト７２５ｂを用いて縦ビーム５４ａに取り付けられる。また、当接部材７２１ｂは、当接部材７２１ａと同様の構成を有し、ボルト７２３ｂを用いて取付部材７２２ｂに取り付けられる。
The attachment member 722b has the same configuration as the
本変形例に係るスタッカクレーンは、以上の構成を有することにより、通常動作時には、フェイスローラ６１、又は、フェイスローラ６１及び６２が、マスト３０ａの第二当接面３１ｂに当接しながら転動する。これにより、マスト３０ａと昇降台５１との間の接触抵抗を低減することができる。一方、スタッカクレーン５０のフェイスローラ６２とマスト３０ａとの間に、スタッカクレーン５０の走行方向（Ｘ軸方向）に急激に力が加わる場合には、フェイスローラ６２が退避位置に移動する。これにより、昇降台５１とマスト３０ａとは、フェイスローラ６１及び６２並びにストッパ７２ａ及び７２ｂにおいて当接する。したがって、昇降台５１とマスト３０ａとの間に加わる力が、ストッパ７２ａ及び７２ｂにも分散されるため、フェイスローラ６１、６２及びマスト３０ａの少なくとも一つが変形又は破損することを抑制できる。
The stacker crane according to this modification has the above-described configuration, so that during normal operation, the
（その他の変形例など）
以上、本発明の搬送車システム及びその制御方法について、実施の形態に基づいて説明した。しかしながら、本発明は、上記の各実施形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を実施形態に施したものも、あるいは、上記説明された複数の構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
(Other variations)
The transport vehicle system and the control method thereof according to the present invention have been described based on the embodiments. However, the present invention is not limited to the above embodiments. Unless it deviates from the gist of the present invention, various modifications conceived by those skilled in the art, or forms constructed by combining a plurality of constituent elements described above are also included in the scope of the present invention. It is.
例えば、上記実施の形態では、対向部７３４ａ及び７３４ｂは、第二当接面３１ｂと略平行な平坦面を有するが、対向部７３４ａ、７３４ｂの構成はこれに限定されない。対向部７３４ａ、７３４ｂは、マスト３０ａの第二当接面３１ｂと当接し得る構成であればよい。
For example, in the above embodiment, the facing
また、上記実施の形態では、各ストッパは、当接部材と取付部材とから構成されたが、ストッパの構成はこれに限定されない。例えば、ストッパは、当接部材だけから構成されてもよい。 Moreover, in the said embodiment, each stopper was comprised from the contact member and the attachment member, However, The structure of a stopper is not limited to this. For example, the stopper may be composed only of the contact member.
また、上記実施の形態では、各ストッパは縦ビームに設けられたが、昇降台５１の縦ビーム以外の構成要素に設けられてもよい。また、上記実施の形態では、ストッパは縦ビームにボルトなどを用いて取り付けられたが、ストッパの取付構成は特に限定されない。例えば、ストッパは接着剤などを用いて取り付けられてもよい。
Moreover, in the said embodiment, although each stopper was provided in the vertical beam, you may provide in components other than the vertical beam of the raising / lowering
また、上記実施の形態では、ストッパは、フェイスローラの上方及び下方に設けられたが、ストッパは必ずしも、上方及び下方の両方に設けられなくてもよい。例えば、フェイスローラの上方及び下方のいずれか一方だけに設けられてもよい。 In the above embodiment, the stoppers are provided above and below the face roller. However, the stoppers are not necessarily provided above and below. For example, it may be provided only on either the upper side or the lower side of the face roller.
本発明のスタッカクレーンは、フェイスローラを備える昇降台と、当該フェイスローラが当接するマストを備え、当該フェイスローラ及びマストの変形又は破損を抑制できるスタッカクレーンである。従って、工場及び物流倉庫等で荷物の搬送を行うスタッカクレーン等として有用である。 The stacker crane of the present invention is a stacker crane that includes a lifting platform including a face roller and a mast with which the face roller abuts, and can suppress deformation or breakage of the face roller and the mast. Therefore, it is useful as a stacker crane or the like that transports luggage in factories and distribution warehouses.
１２ 下部レール
２０ 走行台車
３０ａ、３０ｂ マスト
３１ ローラ当接部材
３１ａ 第一当接面
３１ｂ 第二当接面（表面）
３５ 裏側部材
４０ 連結部材
４１ 第一連結面部
４２ 第二連結面部
５０ スタッカクレーン
５１ 昇降台
５２ 移載装置
５３ 本体部
５４ａ、５４ｂ 縦ビーム
５８ ステーション
６０ 締結部材
６１、６２、６３、６４ フェイスローラ
６１ａ、６３ａ、６４ａ 回転軸
６１ｂ、６２ｂ、６３ｂ 転動面
６１ｃ、６２ｃ、６３ｃ 端部
７２ａ、７２ｂ、７３ａ、７３ｂ ストッパ
８０ ラック
９０ 荷物
１００ 自動倉庫
１１２ａ、１１２ｂ、１２２ａ、１２２ｂ、１３２ａ、１３２ｂ カラー（規制部材）
１１３ａ、１１３ｂ、１２３ａ、１２３ｂ、１３３ａ、１３３ｂ バネ（付勢部材）
７２４ａ、７２４ｂ、７３４ａ、７３４ｂ 対向部
12
35
113a, 113b, 123a, 123b, 133a, 133b Spring (biasing member)
724a, 724b, 734a, 734b
Claims (5)
昇降台と、
前記昇降台をガイドするマストと、を備え、
前記昇降台は、
前記ラックとの間で荷物を移載する移載装置と、
前記移載装置と前記マストとの間に配置され、前記マストの表面を転動するフェイスローラであって、前記マスト寄りの突出位置と、前記突出位置より前記移載装置寄りの退避位置との間において移動可能なフェイスローラと、
前記フェイスローラを前記退避位置から前記突出位置へ向けて付勢する付勢部材と、
前記移載装置と前記マストとの間に配置され、前記表面に対向する対向部を有するストッパとを備え、
前記対向部から前記表面までの距離は、前記フェイスローラが前記突出位置に配置される場合における前記フェイスローラの前記マスト寄りの端部から前記表面までの距離より大きく、かつ、前記フェイスローラが前記退避位置に配置される場合における前記端部から前記表面までの距離以下である
スタッカクレーン。 A stacker crane that travels on a track arranged along a rack,
A platform,
A mast for guiding the lifting platform,
The lifting platform is
A transfer device for transferring luggage to and from the rack;
A face roller that is disposed between the transfer device and the mast and rolls on the surface of the mast, and has a protruding position closer to the mast and a retracted position closer to the transfer device than the protruding position. A face roller movable between,
A biasing member that biases the face roller from the retracted position toward the protruding position;
A stopper disposed between the transfer device and the mast and having a facing portion facing the surface;
The distance from the facing portion to the surface is larger than the distance from the end portion near the mast of the face roller to the surface when the face roller is disposed at the protruding position, and the face roller is A stacker crane that is equal to or less than a distance from the end portion to the surface in the case of being disposed at a retracted position.
請求項１に記載のスタッカクレーン。 The stacker crane according to claim 1, wherein the stopper is provided above and below the face roller.
請求項１又は２に記載のスタッカクレーン。 The stacker crane according to claim 1, further comprising a restricting member that restricts the face roller from being moved closer to the mast than the protruding position by the biasing member.
前記縦ビームに前記ストッパが設けられる
請求項１〜３のいずれか１項に記載のスタッカクレーン。 The lifting platform includes a vertical beam that holds the face roller,
The stacker crane according to claim 1, wherein the stopper is provided on the vertical beam.
請求項１〜４のいずれか１項に記載のスタッカクレーン。 The stacker crane according to claim 1, wherein the facing portion has a flat surface substantially parallel to the surface.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2015163185A JP6753040B2 (en) | 2015-08-20 | 2015-08-20 | Stacker crane |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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