JP2017039594A - Stacker crane - Google Patents
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Abstract
Description
本願発明は、自動倉庫において荷物の搬送作業を行うスタッカクレーンに関する。 The present invention relates to a stacker crane for carrying a load in an automatic warehouse.
従来、複数の荷物を収容可能なラックへの荷物の収容及びラックからの荷物の取出しを行うスタッカクレーンが存在する。 2. Description of the Related Art Conventionally, there are stacker cranes that store luggage in a rack that can accommodate a plurality of luggage and take out the luggage from the rack.
スタッカクレーンは、例えば、ラックに沿って床面に設けられた下部レール上を走行する走行台車と、走行台車に立設されたマストと、マストに沿って昇降する昇降台とを備える。スタッカクレーンは、昇降台に設置された移載装置によってラックとの間での荷物の受け渡しを行う。昇降台は、マストの表面を転動するフェイスローラを備える(特許文献1参照)。 The stacker crane includes, for example, a traveling carriage that travels on a lower rail provided on the floor along the rack, a mast that is erected on the traveling carriage, and a lifting platform that moves up and down along the mast. The stacker crane transfers goods to and from the rack by a transfer device installed on the lifting platform. The lifting platform includes a face roller that rolls on the surface of the mast (see Patent Document 1).
特許文献1に記載されたスタッカクレーンでは、昇降台がマストに沿って昇降する際に、昇降台はフェイスローラの転動面だけにおいてマストと当接する。これにより、特許文献1に記載されたスタッカクレーンでは、昇降台とマストとの間の接触抵抗が低減される。 In the stacker crane described in Patent Document 1, when the lifting platform moves up and down along the mast, the lifting platform contacts the mast only on the rolling surface of the face roller. Thereby, in the stacker crane described in Patent Document 1, the contact resistance between the lifting platform and the mast is reduced.
しかしながら、特許文献1に記載されたスタッカクレーンの構成では、例えばスタッカクレーンが急停止する場合に、昇降台とマストとの間に急激に力が加わり、当該力がフェイスローラとマストとの当接部に集中する。このため、フェイスローラ及びマストの少なくとも一方が変形又は破損するおそれがある。フェイスローラ及びマストの変形又は破損を防ぐためにフェイスローラ及びマストを頑丈な構造とすることも考えられる。しかしながら、頑丈な構造を採用することによりフェイスローラ及びマストの重量が増大し、スタッカクレーンの高速走行、及び、昇降台の高速昇降の妨げとなる。 However, in the configuration of the stacker crane described in Patent Document 1, for example, when the stacker crane stops suddenly, a force is suddenly applied between the lifting platform and the mast, and the force contacts the face roller and the mast. Concentrate on the department. For this reason, at least one of the face roller and the mast may be deformed or damaged. In order to prevent deformation or breakage of the face roller and mast, it is also conceivable that the face roller and mast have a sturdy structure. However, by adopting a sturdy structure, the weights of the face roller and the mast are increased, which hinders high-speed traveling of the stacker crane and high-speed lifting of the lifting platform.
本発明は、上記従来の課題を考慮し、昇降台とマストとの間に急激に力が加わる場合にフェイスローラとマストとの当接部に加わる力を抑制できるスタッカクレーンを提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a stacker crane that can suppress the force applied to the contact portion between the face roller and the mast when a force is suddenly applied between the lifting platform and the mast in consideration of the above-described conventional problems. And
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係るスタッカクレーンは、ラック沿って配置された軌道を走行するスタッカクレーンであって、昇降台と、前記昇降台をガイドするマストと、を備え、前記昇降台は、前記ラックとの間で荷物を移載する移載装置と、前記移載装置と前記マストとの間に配置され、前記マストの表面を転動するフェイスローラであって、前記マスト寄りの突出位置と、前記突出位置より前記移載装置寄りの退避位置との間において移動可能なフェイスローラと、前記フェイスローラを前記退避位置から前記突出位置へ向けて付勢する付勢部材と、前記移載装置と前記マストとの間に配置され、前記表面に対向する対向部を有するストッパとを備え、前記対向部から前記表面までの距離は、前記フェイスローラが前記突出位置に配置される場合における前記フェイスローラの前記マスト寄りの端部から前記表面までの距離より大きく、かつ、前記フェイスローラが前記退避位置に配置される場合における前記端部から前記表面までの距離以下である。 In order to achieve the above object, a stacker crane according to one aspect of the present invention is a stacker crane that travels on a track disposed along a rack, and includes a lifting platform and a mast that guides the lifting platform. The lifting platform is a transfer device that transfers a load between the rack and a face roller that is disposed between the transfer device and the mast and rolls on the surface of the mast, A face roller movable between the protruding position near the mast, a retracted position closer to the transfer device than the protruding position, and an urging force that biases the face roller from the retracted position toward the protruding position A member and a stopper disposed between the transfer device and the mast and having a facing portion facing the surface, and the distance from the facing portion to the surface is determined by the face roller More than the distance from the edge part near the mast of the face roller to the surface when the face roller is arranged at the protruding position, and from the end part to the surface when the face roller is arranged at the retracted position. Below the distance.
この構成によれば、昇降台とマストとの間に急激に力が加わる場合に、フェイスローラが退避することによって、ストッパの対向部がマストに当接する。これに伴い、昇降台とマストとの間に加わる力が、フェイスローラとストッパとに分散される。したがって、この構成によれば、ストッパを備えない場合より、フェイスローラとマストとの当接部に加わる力を抑制できる。このため、フェイスローラ及びマストの少なくとも一方が変形又は破損することを抑制できる。 According to this configuration, when a force is abruptly applied between the lifting platform and the mast, the face roller is retracted so that the opposing portion of the stopper comes into contact with the mast. Along with this, the force applied between the lifting platform and the mast is distributed to the face roller and the stopper. Therefore, according to this structure, the force added to the contact part of a face roller and a mast can be suppressed rather than the case where a stopper is not provided. For this reason, it can suppress that at least one of a face roller and a mast deform | transforms or breaks.
また、本発明の一態様に係るスタッカクレーンにおいて、前記ストッパは前記フェイスローラの上方及び下方に設けられてもよい。 In the stacker crane according to one aspect of the present invention, the stopper may be provided above and below the face roller.
この構成によれば、昇降台とマストとの間に急激に力が加わる場合に、フェイスローラに加えて、フェイスローラの上方及び下方に設けられたストッパの各対向部が、マストに当接する。これに伴い、昇降台とマストとの間に加わる力が、フェイスローラと少なくとも二つのストッパとに分散される。したがって、この構成によれば、フェイスローラとマストとの当接部に加わる力をより一層抑制できる。このため、フェイスローラ及びマストの少なくとも一方が変形又は破損することをより一層抑制できる。 According to this configuration, when a force is abruptly applied between the lifting platform and the mast, the opposing portions of the stoppers provided above and below the face roller abut on the mast in addition to the face roller. Along with this, the force applied between the lifting platform and the mast is distributed to the face roller and at least two stoppers. Therefore, according to this structure, the force added to the contact part of a face roller and a mast can be suppressed further. For this reason, it can suppress further that at least one of a face roller and a mast deform | transforms or breaks.
また、本発明の一態様に係るスタッカクレーンにおいて、前記フェイスローラが前記付勢部材によって、前記突出位置より前記マスト寄りに移動することを規制する規制部材を備えてもよい。 Moreover, the stacker crane which concerns on 1 aspect of this invention WHEREIN: You may provide the control member which controls that the said face roller moves to the said mast side from the said protrusion position by the said biasing member.
この構成によれば、規制部材によってフェイスローラの端部からマストの表面までの距離と、ストッパからマストの表面までの距離との差を調整できる。ここで、当該差、及び、付勢部材による付勢力に基づいて、フェイスローラを退避位置に移動させるために必要な力、すなわち、ストッパをマストに当接させるために必要な力が決定される。したがって、この構成によれば、ストッパをマストに当接させるために必要な力を調整できるため、フェイスローラとマストとの当接部に加わる力の大きさを、フェイスローラ及びマストが変形又は損傷しない程度の大きさに制限できる。 According to this configuration, the difference between the distance from the end of the face roller to the surface of the mast and the distance from the stopper to the surface of the mast can be adjusted by the regulating member. Here, the force necessary to move the face roller to the retracted position, that is, the force necessary to bring the stopper into contact with the mast is determined based on the difference and the urging force by the urging member. . Therefore, according to this configuration, since the force necessary to bring the stopper into contact with the mast can be adjusted, the magnitude of the force applied to the contact portion between the face roller and the mast is changed or damaged by the face roller and the mast. It can be limited to a size that does not.
また、本発明の一態様に係るスタッカクレーンにおいて、前記昇降台は、前記フェイスローラを保持する縦ビームを備え、前記縦ビームに前記ストッパが設けられてもよい。 Moreover, the stacker crane which concerns on 1 aspect of this invention WHEREIN: The said lifting platform may be equipped with the vertical beam holding the said face roller, and the said stopper may be provided in the said vertical beam.
この構成によれば、ストッパを取り付けるための部材を別途設けなくてもよい。したがって、スタッカクレーンの構成を簡素化することができる。これに伴い、スタッカクレーンの軽量化及び低コスト化が可能となる。 According to this configuration, a member for attaching the stopper need not be provided separately. Therefore, the configuration of the stacker crane can be simplified. Accordingly, the stacker crane can be reduced in weight and cost.
また、本発明の一態様に係るスタッカクレーンは、前記対向部は、前記表面と略平行な平坦面を有してもよい。 Moreover, the stacker crane which concerns on 1 aspect of this invention WHEREIN: The said opposing part may have a flat surface substantially parallel to the said surface.
この構成によれば、ストッパとマストとを面接触させることが可能となる。つまり、ストッパとマストとの接触面積をより大きくすることができるため、昇降台とマストとの間に加わる力をより広い接触面に分散させることができる。したがって、フェイスローラとマストとの接触部に加わる力をより一層抑制することができる。このため、フェイスローラ及びマストの少なくとも一方が変形又は破損することをより一層抑制できる。 According to this configuration, the stopper and the mast can be brought into surface contact. That is, since the contact area between the stopper and the mast can be increased, the force applied between the lifting platform and the mast can be distributed over a wider contact surface. Therefore, the force applied to the contact portion between the face roller and the mast can be further suppressed. For this reason, it can suppress further that at least one of a face roller and a mast deform | transforms or breaks.
本発明によれば、走行方向に急激に力が加わる場合にフェイスローラとマストとの当接部に加わる力を抑制できるスタッカクレーンを提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a stacker crane that can suppress the force applied to the contact portion between the face roller and the mast when a force is suddenly applied in the traveling direction.
以下に、本発明の実施形態に係るスタッカクレーンについて、図面を参照しながら説明する。なお、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示したものではない。 Hereinafter, a stacker crane according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. Each figure is a schematic diagram and is not necessarily illustrated exactly.
また、以下で説明する実施の形態は、包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。 Further, the embodiments described below show a comprehensive or specific example. Numerical values, shapes, materials, constituent elements, arrangement positions and connection forms of constituent elements, and the like shown in the following embodiments are merely examples, and are not intended to limit the present invention. In addition, among the constituent elements in the following embodiments, constituent elements that are not described in the independent claims indicating the highest concept are described as optional constituent elements.
[1.自動倉庫及びスタッカクレーンの全体構成]
まず、図1を用いて、実施の形態に係る自動倉庫100及びスタッカクレーン50の構成の概要を説明する。
[1. Overall configuration of automatic warehouse and stacker crane]
First, the outline | summary of a structure of the
図1は、本実施の形態における自動倉庫100の構成概要を示す斜視図である。
FIG. 1 is a perspective view showing a configuration outline of an
図1に示されるように、実施の形態における自動倉庫100は、複数の荷物90を収容可能なラック80とスタッカクレーン50とを備える。
As shown in FIG. 1, the
スタッカクレーン50は、ラック80に沿って配置された軌道を走行する搬送車であり、昇降台51と、昇降台51をガイドするマスト30a及び30bと、を備える。本実施の形態では、自動倉庫100は、スタッカクレーン50が走行する軌道として、下部レール12を備える。スタッカクレーン50は走行台車20をさらに備える。
The
昇降台51はマスト30a及び30bに沿って昇降する台である。本実施の形態では、昇降台51は2本のマスト30a及び30bの間に配置される。昇降台51には、フェイスローラ64を含む複数のフェイスローラが備えられており、昇降台51は、これらのフェイスローラが2本のマスト30a及び30bに当接した状態で、当該2本のマスト30a及び30bによってガイドされながら昇降する。昇降台51には移載装置52が配置されている。本実施の形態における移載装置52は、スライドフォークによって荷物90の移載を行う移載方法を採用しているが、移載装置52が採用する移載方法に特に限定はない。
The
走行台車20は、下部レール12に沿って走行する台車である。本実施の形態では、走行台車20には、2本のマスト30a及び30bが鉛直方向(図1のZ軸方向)に立設されている。なお、図1では表されていないが、2本のマスト30a及び30bの上端部は、例えば、上部レールに沿って走行する上部台車と接続されている。つまり、走行台車20が下部レール12に沿って走行し、かつ、上部台車が上部レールに沿って走行することで、スタッカクレーン50全体として図1におけるX軸方向(すなわち、上部レール及び下部レールに沿った方向)に移動する。
The traveling
マスト30a及び30bは、昇降台51をガイドする柱状部材である。マスト30a及び30bの構造については、フェイスローラの構成と合わせて後述する。
The
以上のような構成を有するスタッカクレーン50は、下部レール12に沿って走行し、昇降台51を昇降させ、かつ、移載装置52のスライドフォークを図1のY軸方向に出退させる。スタッカクレーン50は、このような構成を採用することで、ラック80及びステーション58等との間での荷物90の受け渡しを行うことができる。
The
なお、ステーション58は、荷物90の一時的な載置場所であり、例えばラック80に収容されている荷物90は、一時的にステーション58に置かれた後に、自動倉庫100の外部に運び出される。
The
本実施の形態におけるスタッカクレーン50は、マスト30a及び30bと昇降台51との当接部に相当するフェイスローラ周辺の構造に特徴を有する。以下、フェイスローラ及びその周辺の構造を中心に説明する。
The
[2.フェイスローラとマストとの位置関係及びマストの構造]
続いて、各フェイスローラと各マストとの位置関係及びマストの構造について図2及び図3を用いて説明する。
[2. Positional relationship between face roller and mast and mast structure]
Next, the positional relationship between each face roller and each mast and the structure of the mast will be described with reference to FIGS.
図2は、本実施の形態に係る一方のマスト30bの断面構造、及び、マスト30bと各フェイスローラとの位置関係を示す図である。
FIG. 2 is a diagram showing a cross-sectional structure of one
図3は、本実施の形態に係る他方のマスト30aの断面構造、及び、マスト30aと各フェイスローラとの位置関係を示す図である。
FIG. 3 is a diagram showing a cross-sectional structure of the
図2及び図3に示されるように、本実施の形態に係るスタッカクレーン50の昇降台51は、マスト30bに当接するフェイスローラ63及び64と、マスト30aに当接するフェイスローラ61及び64とを備える。なお、図3には示されないが、昇降台51はマスト30a側にフェイスローラ62をさらに備える。フェイスローラ62については、後述する。
As shown in FIGS. 2 and 3, the
図3に示されるように、フェイスローラ61は、マスト30aのx軸方向端部のうち移載装置寄りの端部に位置するに表面である第二当接面31bに当接する第一のフェイスローラである。図2に示されるように、二つのフェイスローラ61が、マスト30aの第二当接面31bに当接する位置にそれぞれ設けられる。本実施の形態では、二つのフェイスローラ61は、それぞれ、Y軸方向に並べて配置される。
As shown in FIG. 3, the
図2及び図3には示されないが、フェイスローラ62は、マスト30aのx軸方向端部のうち移載装置寄りの端部に位置するに表面である第二当接面31bの近傍に配置される第二のフェイスローラである。二つのフェイスローラ62が、マスト30aの第二当接面31bの近傍にそれぞれ設けられる。本実施の形態では、二つのフェイスローラ62は、それぞれ、Y軸方向に並べて配置される。また、二つのフェイスローラ62は、それぞれ、二つのフェイスローラ61とZ軸方向(鉛直方向)において隣り合う位置に配置される。
Although not shown in FIGS. 2 and 3, the
図2に示されるように、フェイスローラ63は、マスト30bのx軸方向(スタッカクレーンの走行方向)端部のうち移載装置寄りの端部に位置するに表面である第二当接面31bに当接する第三のフェイスローラである。図2に示されるように、二つのフェイスローラ63が、マスト30bの第二当接面31bに当接する位置にそれぞれ設けられる。本実施の形態では、二つのフェイスローラ63は、それぞれ、Y軸方向に並べて配置される。
As shown in FIG. 2, the
図2及び図3に示されるように、フェイスローラ64は、マスト30a及び30bのY軸方向(スタッカクレーンの走行方向及び鉛直方向に垂直な方向)端部に位置する表面である第一当接面31aに当接する第四のフェイスローラである。図2に示されるように、二つのフェイスローラ64が、マスト30bの二つの第一当接面31aに当接する位置にそれぞれ設けられる。また、図3に示されるように、二つのフェイスローラ64が、マスト30aの二つの第一当接面31aに当接する位置にそれぞれ設けられる。
As shown in FIGS. 2 and 3, the
図2に示されるように、フェイスローラ64の回転軸64aとフェイスローラ63の回転軸63aとは互いに交差する関係にある。フェイスローラ64とフェイスローラ63とは、互いの回転軸が交差するように配置されていればよく、フェイスローラ64及びフェイスローラ63それぞれの回転軸の高さ方向の位置は異なっていてもよい。本実施の形態では、フェイスローラ64の回転軸64aとフェイスローラ63の回転軸63aとは直交する関係にある。図3に示されるフェイスローラ64の回転軸64aとフェイスローラ61の回転軸61aについても同様である。
As shown in FIG. 2, the
以上のように昇降台51がフェイスローラ61、62、63及び64を備えることにより、昇降台51のY軸方向におけるマスト30a及び30bに対する相対位置が、フェイスローラ64によって規制される。また、昇降台51のX軸方向におけるマスト30a及び30bに対する相対位置が、フェイスローラ61、62及び63によって規制される。このように、昇降台51の、マスト30a及び30bに対する水平方向における相対位置が、フェイスローラによって規制される。これにより、スタッカクレーン50が走行する場合、及び、昇降台51が昇降する場合に、昇降台51のマスト30a及び30bに対する相対位置が安定化される。
As described above, the
本実施の形態に係るマスト30a及び30bは、図2及び図3に示されるように、複数の板状部材を組み合わせることにより略筒状に形成される。実施の形態におけるマスト30a及び30bは、ローラ当接部材31と、裏側部材35と、連結部材40とを有する。
As shown in FIGS. 2 and 3, the
ローラ当接部材31は、第一板材を折り曲げることで、フェイスローラ64が当接する表面である第一当接面31aとフェイスローラ63が当接する表面である第二当接面31bとが形成された部材である。
The
裏側部材35は、第二板材によって形成された部材であり、ローラ当接部材31と対向する位置に配置されている。
The
連結部材40は、ローラ当接部材31と裏側部材35とを連結する部材である。連結部材40は、互いに対向する位置に設けられた板状の第一連結面部41及び第二連結面部42を有する。
The connecting
第一板材、第二板材、連結部材40の素材である板材としては、例えば、一般構造用圧延鋼材の一種であるSS400、または、SPHC(Steel Plate Hot Commercial)等が採用される。なお、所定の剛性が得られるのであれば、これら部材の材料として他の種類の材料が採用されてもよい。
As the plate material that is the material of the first plate material, the second plate material, and the connecting
また、本実施の形態では、ローラ当接部材31及び連結部材40等の各部材間の結合に、図2及び図3に示されるように、ボルトまたはリベット等で実現される締結部材60が用いられている。
In this embodiment, as shown in FIGS. 2 and 3, a
以上のように、マスト30a及び30bは板状の部材から構成される。このため、各フェイスローラからマスト30a及び30bに強い力が加わる場合に、マスト30a及び30bが変形し得る。
As described above, the
[3.フェイスローラ及びストッパの構成]
続いて、本実施の形態に係る昇降台51が有するフェイスローラ61、62及び63、並びに、ストッパ73a及び73bの構成について、図4〜7を用いて説明する。
[3. Configuration of face roller and stopper]
Subsequently, the configuration of the
図4は、本実施の形態に係るスタッカクレーン50のフェイスローラ61、62及び63並びにストッパ73a及び73bの構成の概要を示す断面図である。
FIG. 4 is a cross-sectional view showing an outline of the configuration of the
図5は、本実施の形態に係る昇降台51のフェイスローラ63が退避位置にある場合における断面図である。
FIG. 5 is a cross-sectional view when the
図6は、本実施の形態に係る昇降台51のフェイスローラ61に力が加わらない場合におけるフェイスローラ61及び62周辺部の断面図である。
FIG. 6 is a cross-sectional view of the periphery of the
図7は、本実施の形態に係る昇降台51のフェイスローラ62がマスト30aに当接する場合における断面図である。
FIG. 7 is a cross-sectional view when the
なお、図4〜7においては、スタッカクレーン50の各フェイスローラの周辺部分だけが示されている。
4-7, only the peripheral part of each face roller of the
図4に示されるように、本実施の形態に係るスタッカクレーン50の昇降台51は、移載装置52と、本体部53と、縦ビーム54a及び54bと、フェイスローラ61、62及び63と、ストッパ73a及び73bとを備える。なお、図4には示されないが、上述のとおり、昇降台51はフェイスローラ64をさらに備える。
As shown in FIG. 4, the
本体部53は、昇降台51の移載装置52が設けられる部材である。本体部53は、水平方向に延びる平板状の部材であり、その上面に移載装置52が設けられ、X軸方向の両端部に、それぞれ縦ビーム54a及び54bが設けられる。
The
縦ビーム54a及び54bは、それぞれ、本体部53の走行方向(X軸方向)における両端部に立設された部材である。縦ビーム54aには、フェイスローラ61、62及び64が設けられ、縦ビーム54bには、フェイスローラ63及び64、並びに、ストッパ73a及び73bが設けられる。
The
[3−1.フェイスローラ]
続いて、フェイスローラ61、62及び63について説明する。
[3-1. Face roller]
Next, the
まず、フェイスローラ63の構成について説明する。
First, the configuration of the
フェイスローラ63は、移載装置52とマスト30bとの間に配置され、マスト30bの表面である第二当接面31bを転動するフェイスローラである。フェイスローラ63は、その周縁に転動面63bを有し、転動面63bのマスト30b寄りの端部63cにおいてマスト30bと当接する。
The
また、フェイスローラ63は、マスト30b寄りの突出位置と、当該突出位置より移載装置52寄りの退避位置との間において移動可能である。ここで、フェイスローラ63の突出位置とは、図4に示されるように、通常動作時におけるフェイスローラ63の位置である。また、フェイスローラ63の退避位置とは、図5に示されるように、フェイスローラ63及びストッパ73a及び73bがマスト30bに当接する場合におけるフェイスローラ63の位置である。フェイスローラ63は、マスト30bからX軸方向正向きに力を受けることによって、X軸方向正向きに移動した場合に、退避位置に配置される。
Further, the
フェイスローラ63を構成する材料は、特に限定されない。本実施の形態では、フェイスローラ63を構成する材料として、例えば、ナイロンなどの樹脂が用いられる。
The material constituting the
図4に示されるように、フェイスローラ63は、スタッドボルト130a、130b、カラー132a、132b、バネ133a、133b、ナット134a、134b、135a、135b、及び、支持具136を用いて縦ビーム54bに取り付けられている。
As shown in FIG. 4, the
スタッドボルト130a及び130bは、それぞれ、六角部131a及び131bを有する棒ねじである。
The
支持具136は、フェイスローラ63を転動可能な状態で支持する部材である。支持具136の図4における上下方向の各端部には、スタッドボルト130a及び130bを貫通させるための貫通孔が設けられている。
The
カラー132a及び132bは、フェイスローラ63がバネ133a及び133bによって、所定の位置よりマスト30b寄りに移動することを規制する規制部材である。カラー132a及び132bは、それぞれ、スタッドボルト130a及び130bのねじ部が挿入される貫通孔を有する筒状の部材である。カラー132a及び132bの寸法を調整することにより、フェイスローラ63の端部63cからマスト30bの表面までの距離と、各ストッパからマスト30bの表面までの距離との差を調整できる。ここで、当該差、及び、バネ133a及び133bの付勢力に基づいて、フェイスローラ63を退避位置に移動させるために必要な力、すなわち、ストッパ73a及び73bをマスト30bに当接させるために必要な力が決定される。したがって、この構成によれば、各ストッパをマスト30bに当接させるために必要な力を調整できるため、フェイスローラ63とマスト30bとの当接部に加わる力の大きさを、フェイスローラ63及びマスト30bが変形又は損傷しない程度の大きさに制限できる。
The
バネ133a及び133bは、フェイスローラ63をマスト30bに向けて(X軸方向負向きに)付勢する付勢部材である。本実施の形態では、バネ133a及び133bは、スタッカクレーン50の通常動作時には、実質的に伸縮しない程度に強い弾性力を有し、スタッカクレーン50のマスト30bと昇降台51との間に急激に大きな力が加わった場合にのみ伸縮する。
The
以下、フェイスローラ63の縦ビーム54bへの取り付け工程について説明する。
Hereinafter, the process of attaching the
まず、スタッドボルト130a及び130bの、図4における右側の各ねじ部が、それぞれ、カラー132a及び132bの各貫通孔に挿入される。
First, the screw parts on the right side in FIG. 4 of the
続いて、スタッドボルト130a及び130bの図4における右側の各ねじ部が、それぞれ、支持具136の図4における上下方向の各端部に設けられた貫通孔に挿入される。なお、支持具136には、フェイスローラ63が取り付けられている。
Subsequently, each screw portion on the right side in FIG. 4 of the
続いて、スタッドボルト130a及び130bの図4における右側の各ねじ部が、それぞれ、バネ133a及び133bに挿入された後、各ねじ部にフランジ付きのナット134a及び134bが取り付けられる。ナット134a及び134bが、それぞれ、各ねじ部の所定の位置に配置されるように締め付けられることにより、バネ133a及び133bが、所定の長さに縮められる。これにより、支持具136がカラー132a及び132bに所定の力で押し当てられる。なお、本実施の形態では、ナット134a及び134bとして緩み止めナットを用いているため、ナット134a及び134bの位置ずれが抑制される。また、ナット134a及び134bとして、それぞれ隣接する二つのナットを用いること(いわゆるダブルナット)によって、ナット134a及び134bの位置ずれを抑制してもよい。
Subsequently, the right screw portions of the
続いて、スタッドボルト130a及び130bの図4における左側の各ねじ部が、縦ビーム54bの貫通孔に挿入される。スタッドボルト130aの縦ビーム54bに挿入されたねじ部の端から、ナット135aが装着されることにより、スタッドボルト130aが縦ビーム54bに固定される。スタッドボルト130bについても同様にナット135bによって、縦ビーム54bに固定される。
Subsequently, the left screw portions of the
以上のように、フェイスローラ63が、縦ビーム54bに取り付けられる。これにより、フェイスローラ63がマスト30bからバネ133a及び133bを縮めるのに十分な力を受けない場合には、フェイスローラ63は、支持具136を介してバネ133a及び133bによって付勢されることによりマスト30b寄りの位置に配置される。この場合におけるフェイスローラ63の位置が突出位置である。一方、フェイスローラ63がマスト30bからバネ133a及び133bを縮めるのに十分な力を受ける場合には、バネ133a及び133bは、図5に示されるように、ストッパ73a及び73bがマスト30bに当接するまで縮み得る。図5に示されるように、ストッパ73a及び73bがマスト30bに当接した状態におけるフェイスローラ63の位置が退避位置である。
As described above, the
以上に述べたように、フェイスローラ63は、マスト30b寄りの突出位置と、突出位置より移載装置52寄りの退避位置との間において移動可能である。また、バネ133a及び133bは、フェイスローラ63を退避位置から突出位置へ向けて付勢する。また、フェイスローラ63は、カラー132a及び132bによって、突出位置よりマスト30b寄りに移動することが規制される。
As described above, the
続いて、フェイスローラ61及び62について図4、図6及び図7を用いて説明する。
Subsequently, the
フェイスローラ61は、移載装置52とのマスト30aとの間に配置され、マスト30aの表面である第二当接面31bを転動するフェイスローラである。フェイスローラ61は、マスト30a寄りの突出位置と、当該突出位置より移載装置52寄りの退避位置との間において移動可能である。ここで、フェイスローラ61の突出位置とは、図6に示されるように、フェイスローラ61がマスト30aから力を受けない場合におけるフェイスローラ61の位置である。また、フェイスローラ61の退避位置とは、図7に示されるように、フェイスローラ61及びフェイスローラ62がマスト30aに当接する場合におけるフェイスローラ61の位置である。フェイスローラ61は、マスト30aからX軸方向負向きに力を受けることによって、X軸方向負向きに移動した場合に、退避位置に配置される。
The
フェイスローラ61は、図4に示されるように、上述のフェイスローラ63と同様の構成を有する。フェイスローラ61は、その周縁に転動面61bを有し、転動面61bのマスト30a寄りの端部61cにおいてマスト30aと当接する。フェイスローラ61は、スタッドボルト110a及び110b、カラー112a及び112b、バネ113a及び113b、ナット114a、114b、115a及び115b、並びに、支持具116を用いて縦ビーム54aに取り付けられている。なお、スタッドボルト110a及び110bは、それぞれ、六角部111a及び111bを有する。
As shown in FIG. 4, the
ただし、上記各取付部材のうち、バネ113a及び113bの弾性係数が、上記のバネ133a及び133bと異なる。バネ133a及び133bは、バネ113a及び113bより弾性係数が大きい。上述のとおり、バネ133a及び133bは、スタッカクレーン50の通常動作時には、実質的に伸縮しない程度に強い弾性力を有し、スタッカクレーン50のマスト30bと昇降台51との間に急激に大きな力が加わった場合にのみ伸縮する。一方、バネ113a及び113bは、荷物90を移載する際に、常時フェイスローラ61をマスト30aに当接させることにより、昇降台51のX軸方向の位置を安定化させるための付勢部材である。そのため、バネ113a及び113bの弾性係数をバネ133a及び133bの弾性係数と同程度に大きくする場合には、各マストに常にストレスがかかるため、各マストの変形を引き起こし得る。そこで、バネ113a及び113bの弾性係数は、各マストが変形しない程度に十分に小さく設定されている。
However, the elastic coefficients of the
フェイスローラ62は、移載装置52とのマスト30aとの間に配置され、マスト30aの表面である第二当接面31bを転動し得るフェイスローラである。フェイスローラ62は、マスト30a寄りの突出位置と、当該突出位置より移載装置52寄りの退避位置との間において移動可能である。ここで、フェイスローラ62の突出位置とは、図4に示されるように、フェイスローラ62がマスト30aから力を受けない場合におけるフェイスローラ62の位置である。また、フェイスローラ62の退避位置とは、フェイスローラ62が、マスト30aからX軸方向負向きに急激に大きな力を受けて、X軸方向負向きに移動した場合におけるフェイスローラ62の位置である。
The
フェイスローラ62は、図4に示されるように、上述のフェイスローラ63と同様の構成を有する。フェイスローラ62は、その周縁に転動面62bを有する。フェイスローラ62は、フェイスローラ61が退避位置に配置される場合に、転動面62bのマスト30a寄りの端部62cにおいてマスト30aと当接する。
As shown in FIG. 4, the
フェイスローラ62は、スタッドボルト120a及び120b、カラー122a及び122b、バネ123a及び123b、ナット124a、124b、125a及び125b、並びに、支持具126を用いて縦ビーム54aに取り付けられている。なお、スタッドボルト120a及び120bは、それぞれ、六角部121a及び121bを有する。
The
バネ123a及び123bは、スタッカクレーン50の通常動作時には、実質的に伸縮しない程度に強い弾性力を有し、スタッカクレーン50のマスト30aと昇降台51との間に急激に大きな力が加わった場合にのみ伸縮する。本実施の形態では、バネ123a及び123bの弾性係数は、バネ113a及び113bの弾性係数より大きく、バネ133a及び133bの弾性係数と同程度である。
The
続いて、フェイスローラ61及び62の位置関係について説明する。
Next, the positional relationship between the
図4に示されるように、フェイスローラ61及び62は、それぞれ、マスト30a寄りの端部61c及び62cを有する。フェイスローラ61が突出位置に配置される場合における端部61cからマスト30aの表面(第二当接面31b)までの距離は、端部62cからマスト30aの表面までの距離より小さい。また、フェイスローラ61が退避位置に配置される場合における端部61cからマスト30aの表面までの距離は、端部62cからマスト30aの表面までの距離以上である。
As shown in FIG. 4, the
これにより、例えば、荷物90を移載する場合などのスタッカクレーン50が静止している場合には、図4に示されるように、バネ113a及び113bによって、フェイスローラ61がマスト30aの表面に向けて付勢される。これにより、昇降台51の図4におけるX軸方向の位置が安定化される。一方、昇降台51がX軸方向正向きに力を受ける場合、図7に示されるように、バネ113a及び113bが縮んで、フェイスローラ61及び62がマスト30aに当接する。このように、昇降台51がX軸方向正向きにバネ113a及び113bの弾性力より大きい力を受ける場合、フェイスローラ62がマスト30aに当接する。これにより、フェイスローラ62を付勢するバネ123a及び123bによって、当該力を吸収することができ、フェイスローラ61に加わる力を低減することができる。したがって、フェイスローラ61の変形及び破損を抑制できる。さらに、この場合にもフェイスローラ61及び62が転動することができるため、昇降台51を昇降させることができる。
As a result, for example, when the
以上のように、昇降台51とマスト30aとの間に加わる力は、フェイスローラ61及び62に分散され得る。そのため、昇降台51とマスト30bとの間に配置されたフェイスローラ63より、各フェイスローラに加わる力は低減され得る。そこで、フェイスローラ61及び62は、フェイスローラ63ほど頑丈でなくてもよい。例えば、フェイスローラ61及び62の径は、フェイスローラ63の径より小さくてもよい。
As described above, the force applied between the lifting
[3−2.ストッパ]
続いて、ストッパ73a及び73bについて説明する。
[3-2. Stopper]
Next, the
ストッパ73a及び73bは、移載装置52とマスト30bとの間に配置され、それぞれ、マスト30bに対向する対向部734a及び734bを有する部材である。ストッパ73a及び73bは、昇降台51に対して、X軸方向の負向きに急激な力が加わった場合に、マスト30bに当接することによって、フェイスローラ63とマスト30bとの当接部に加わる力を抑制する。
The
X軸方向の負向きに急激な力が加わる場合とは、例えば、スタッカクレーン50が、X軸方向の負向きに走行している際に、下部レール12の端部に減速することなく衝突する場合などが想定される。一般に、下部レール12の端部には、衝突時の衝撃を吸収するショックアブソーバが設けられるが、スタッカクレーン50が減速することなく、下部レール12の端部に衝突する場合には、非常に大きな力が、マスト30bと、昇降台51との間に加わる。
The case where a sudden force is applied in the negative direction in the X axis direction means that, for example, when the
対向部734a及び734bからマスト30bの表面(第二当接面31b)までの距離は、フェイスローラ63が突出位置に配置される場合におけるフェイスローラ63のマスト30b寄りの端部63cからマスト30bの表面までの距離より大きい。一方、対向部734a及び734bからマスト30bの表面までの距離は、フェイスローラ63が退避位置に配置される場合における端部63cからマスト30bの表面までの距離以下である。
The distance from the facing
図4に示されるように、ストッパ73aは、当接部材731a及び取付部材732aから構成され、縦ビーム54bに設けられる。
As shown in FIG. 4, the
取付部材732aは、当接部材731aを縦ビーム54bに取り付けるための部材である。取付部材732aには、ねじ穴が設けられており、取付部材732aは縦ビーム54bの貫通孔を貫通させたボルト735aが捻じ込まれることにより、縦ビーム54bに取り付けられる。
The
当接部材731aは、ストッパ73aのマスト30b寄りに配置された部材であり、マスト30bと対向する対向部734aを備える。本実施の形態では、対向部734aは、フェイスローラ63が転動するマスト30bの表面である第二当接面31bと略平行な平坦面を有する。これにより、対向部734aとマスト30bとの接触面積を増大させることができるため、フェイスローラ63とマスト30bとの間に加わる力をより広い接触面に分散させることができる。
The
当接部材731aは、取付部材732aに取り付けられている。当接部材731aの取付部材732aへの取付構成は特に限定されない。本実施の形態では、当接部材731aに図4のX軸方向に座ぐり孔が形成されている。当接部材731aの座ぐり孔の対向部734a側から取付部材732aに向けてボルト733aが挿入され、ボルト733aが取付部材732aに形成されたねじ穴に捻じ込まれる。これにより、対向部734aにボルト733aの頭部を突出させることなく、当接部材731aを取付部材732aに取り付けることができる。
The
当接部材731aを構成する材料は、特に限定されない。本実施の形態では、当接部材731aを構成する材料として、例えば、ナイロンなどの樹脂が用いられる。
The material which comprises the
ストッパ73bも、ストッパ73aと同様に当接部材731b及び取付部材732bから構成される。取付部材732bは、取付部材732aと同様の構成を有し、ボルト735bを用いて縦ビーム54bに取り付けられる。また、当接部材731bは、当接部材731aと同様の構成を有し、ボルト733bを用いて取付部材732bに取り付けられる。
The
以上のように、フェイスローラ63と、ストッパ73a及び73bとが構成されることにより、スタッカクレーン50の通常動作時には、フェイスローラ63が、端部63cにおいて、マスト30bの第二当接面31bに当接しながら転動する。これにより、マスト30bと昇降台51との間の接触抵抗を低減することができる。なお、フェイスローラ63は、必ずしも常にマスト30bの第二当接面31bと当接している必要はない。昇降台51が、マスト30bから離れる方向に力を受ける場合には、フェイスローラ63は、マスト30bから離れてもよい。一方、スタッカクレーン50のフェイスローラ63とマスト30bとの間に、スタッカクレーン50の走行方向(X軸方向)に急激に力が加わる場合には、フェイスローラ63が退避位置に移動する。このため、昇降台51とマスト30bとは、フェイスローラ63並びにストッパ73a及び73bにおいて当接する。したがって、昇降台51とマスト30bとの間に加わる力が、ストッパ73a及び73bにも分散されるため、フェイスローラ63及びマスト30bの少なくとも一方が変形又は破損することを抑制できる。
As described above, the
また、本実施の形態では、ストッパ73a及び73bは、それぞれ、フェイスローラ63の上方及び下方に設けられる。これにより、昇降台51とマスト30bとの間に加わる力が、上方のストッパ73a及び下方のストッパ73bの両方に分散されるため、ストッパを一つだけ設ける場合より、各ストッパ及びフェイスローラ63に加わる力が低減される。さらに、ストッパ73a及び73bがフェイスローラ63の上方及び下方に設けられることにより、ストッパがフェイスローラ63の上方又は下方の一方だけに設けられる場合と比べて、縦ビーム54bがマスト30bに対して傾くことが抑制される。このため、縦ビーム54bの変形及び昇降台51の姿勢の傾きを抑制することができる。
In the present embodiment, the
また、上述のとおり、ストッパ73a及び74bは、フェイスローラ63を保持する縦ビーム54bに設けられるため、昇降台51は、ストッパ73a及び73bを設けるための部材を別途備えなくてもよい。このため昇降台51の構成を簡素化することができる。これに伴い、スタッカクレーン50の軽量化及び低コスト化が可能となる。
As described above, since the
(変形例)
続いて、上記実施の形態に係るスタッカクレーン50の変形例について説明する。上記実施の形態では、マスト30b側だけにストッパ73a及び73bが設けられたが、本変形例では、図8に示されるようにストッパ73a及び73bと同様の構成を有するストッパがマスト30a側にも設けられる。
(Modification)
Then, the modification of the
図8は、本変形例に係るスタッカクレーンのフェイスローラ61及び62周辺部における断面図である。
FIG. 8 is a cross-sectional view of the periphery of the
図8に示されるように、本変形例では、フェイスローラ61及び62の上方にストッパ72aが設けられ、フェイスローラ61及び62の下方にストッパ72bが設けられている。
As shown in FIG. 8, in this modification, a
ストッパ72a及び72bは、移載装置52とマスト30aとの間に配置され、それぞれ、マスト30aに対向する対向部724a及び724bを有する部材である。ストッパ72a及び72bは、昇降台51に対して、X軸方向の正向きに急激な力が加わった場合に、マスト30aに当接することによって、フェイスローラ61及び62とマスト30aとの当接部に加わる力を抑制する。
The
対向部724a及び724bからマスト30aの表面(第二当接面31b)までの距離は、フェイスローラ62が突出位置に配置される場合におけるフェイスローラ62のマスト30a寄りの端部62cからマスト30aの表面までの距離より大きい。一方、対向部724a及び724bからマスト30aの表面までの距離は、フェイスローラ62が退避位置に配置される場合における端部62cからマスト30aの表面までの距離以下である。なお、ここで、フェイスローラ62の突出位置とは、フェイスローラ62がマスト30aから力を受けない場合の位置である。また、フェイスローラ62の退避位置とは、対向部724a及び724bがマスト30aに当接する場合のフェイスローラ62の位置である。フェイスローラ62は、マスト30aからX軸方向負向きに急激に力を受けることにより、退避位置に移動する。
The distance from the facing
ストッパ72aは、ストッパ73a及び73bと同様に、当接部材721a及び取付部材722aから構成され、縦ビーム54aに設けられる。
Similarly to the
当接部材721aの対向部724aは、フェイスローラ61及び62が転動するマスト30aの表面である第二当接面31bと略平行な平坦面を有する。これにより、対向部724aとマスト30aとの接触面積を増大させることができるため、フェイスローラ61及び62とマスト30aとの間に加わる力をより広い接触面に分散させることができる。
The facing
また、取付部材722aは、取付部材732a及び732bと同様の構成を有し、ボルト725aを用いて縦ビーム54aに取り付けられる。また、当接部材721aは、当接部材731a及び731bと同様の構成を有し、ボルト723aを用いて取付部材722aに取り付けられる。
The
ストッパ72bは、ストッパ72aと同様に、当接部材721b及び取付部材722bから構成され、縦ビーム54aに設けられる。
Similarly to the
当接部材721bは、マスト30aと対向する対向部724bを備える。本実施の形態では、対向部724bは、フェイスローラ61及び62が転動するマスト30aの表面である第二当接面31bと略平行な平坦面を有する。これにより、対向部724bとマスト30aとの接触面積を増大させることができるため、フェイスローラ61及び62とマスト30aとの間に加わる力をより広い接触面に分散させることができる。
The
また、取付部材722bは、取付部材722aと同様の構成を有し、ボルト725bを用いて縦ビーム54aに取り付けられる。また、当接部材721bは、当接部材721aと同様の構成を有し、ボルト723bを用いて取付部材722bに取り付けられる。
The attachment member 722b has the same configuration as the
本変形例に係るスタッカクレーンは、以上の構成を有することにより、通常動作時には、フェイスローラ61、又は、フェイスローラ61及び62が、マスト30aの第二当接面31bに当接しながら転動する。これにより、マスト30aと昇降台51との間の接触抵抗を低減することができる。一方、スタッカクレーン50のフェイスローラ62とマスト30aとの間に、スタッカクレーン50の走行方向(X軸方向)に急激に力が加わる場合には、フェイスローラ62が退避位置に移動する。これにより、昇降台51とマスト30aとは、フェイスローラ61及び62並びにストッパ72a及び72bにおいて当接する。したがって、昇降台51とマスト30aとの間に加わる力が、ストッパ72a及び72bにも分散されるため、フェイスローラ61、62及びマスト30aの少なくとも一つが変形又は破損することを抑制できる。
The stacker crane according to this modification has the above-described configuration, so that during normal operation, the
(その他の変形例など)
以上、本発明の搬送車システム及びその制御方法について、実施の形態に基づいて説明した。しかしながら、本発明は、上記の各実施形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を実施形態に施したものも、あるいは、上記説明された複数の構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
(Other variations)
The transport vehicle system and the control method thereof according to the present invention have been described based on the embodiments. However, the present invention is not limited to the above embodiments. Unless it deviates from the gist of the present invention, various modifications conceived by those skilled in the art, or forms constructed by combining a plurality of constituent elements described above are also included in the scope of the present invention. It is.
例えば、上記実施の形態では、対向部734a及び734bは、第二当接面31bと略平行な平坦面を有するが、対向部734a、734bの構成はこれに限定されない。対向部734a、734bは、マスト30aの第二当接面31bと当接し得る構成であればよい。
For example, in the above embodiment, the facing
また、上記実施の形態では、各ストッパは、当接部材と取付部材とから構成されたが、ストッパの構成はこれに限定されない。例えば、ストッパは、当接部材だけから構成されてもよい。 Moreover, in the said embodiment, each stopper was comprised from the contact member and the attachment member, However, The structure of a stopper is not limited to this. For example, the stopper may be composed only of the contact member.
また、上記実施の形態では、各ストッパは縦ビームに設けられたが、昇降台51の縦ビーム以外の構成要素に設けられてもよい。また、上記実施の形態では、ストッパは縦ビームにボルトなどを用いて取り付けられたが、ストッパの取付構成は特に限定されない。例えば、ストッパは接着剤などを用いて取り付けられてもよい。
Moreover, in the said embodiment, although each stopper was provided in the vertical beam, you may provide in components other than the vertical beam of the raising / lowering
また、上記実施の形態では、ストッパは、フェイスローラの上方及び下方に設けられたが、ストッパは必ずしも、上方及び下方の両方に設けられなくてもよい。例えば、フェイスローラの上方及び下方のいずれか一方だけに設けられてもよい。 In the above embodiment, the stoppers are provided above and below the face roller. However, the stoppers are not necessarily provided above and below. For example, it may be provided only on either the upper side or the lower side of the face roller.
本発明のスタッカクレーンは、フェイスローラを備える昇降台と、当該フェイスローラが当接するマストを備え、当該フェイスローラ及びマストの変形又は破損を抑制できるスタッカクレーンである。従って、工場及び物流倉庫等で荷物の搬送を行うスタッカクレーン等として有用である。 The stacker crane of the present invention is a stacker crane that includes a lifting platform including a face roller and a mast with which the face roller abuts, and can suppress deformation or breakage of the face roller and the mast. Therefore, it is useful as a stacker crane or the like that transports luggage in factories and distribution warehouses.
12 下部レール
20 走行台車
30a、30b マスト
31 ローラ当接部材
31a 第一当接面
31b 第二当接面(表面)
35 裏側部材
40 連結部材
41 第一連結面部
42 第二連結面部
50 スタッカクレーン
51 昇降台
52 移載装置
53 本体部
54a、54b 縦ビーム
58 ステーション
60 締結部材
61、62、63、64 フェイスローラ
61a、63a、64a 回転軸
61b、62b、63b 転動面
61c、62c、63c 端部
72a、72b、73a、73b ストッパ
80 ラック
90 荷物
100 自動倉庫
112a、112b、122a、122b、132a、132b カラー(規制部材)
113a、113b、123a、123b、133a、133b バネ(付勢部材)
724a、724b、734a、734b 対向部
12
35
113a, 113b, 123a, 123b, 133a, 133b Spring (biasing member)
724a, 724b, 734a, 734b
Claims (5)
昇降台と、
前記昇降台をガイドするマストと、を備え、
前記昇降台は、
前記ラックとの間で荷物を移載する移載装置と、
前記移載装置と前記マストとの間に配置され、前記マストの表面を転動するフェイスローラであって、前記マスト寄りの突出位置と、前記突出位置より前記移載装置寄りの退避位置との間において移動可能なフェイスローラと、
前記フェイスローラを前記退避位置から前記突出位置へ向けて付勢する付勢部材と、
前記移載装置と前記マストとの間に配置され、前記表面に対向する対向部を有するストッパとを備え、
前記対向部から前記表面までの距離は、前記フェイスローラが前記突出位置に配置される場合における前記フェイスローラの前記マスト寄りの端部から前記表面までの距離より大きく、かつ、前記フェイスローラが前記退避位置に配置される場合における前記端部から前記表面までの距離以下である
スタッカクレーン。 A stacker crane that travels on a track arranged along a rack,
A platform,
A mast for guiding the lifting platform,
The lifting platform is
A transfer device for transferring luggage to and from the rack;
A face roller that is disposed between the transfer device and the mast and rolls on the surface of the mast, and has a protruding position closer to the mast and a retracted position closer to the transfer device than the protruding position. A face roller movable between,
A biasing member that biases the face roller from the retracted position toward the protruding position;
A stopper disposed between the transfer device and the mast and having a facing portion facing the surface;
The distance from the facing portion to the surface is larger than the distance from the end portion near the mast of the face roller to the surface when the face roller is disposed at the protruding position, and the face roller is A stacker crane that is equal to or less than a distance from the end portion to the surface in the case of being disposed at a retracted position.
請求項1に記載のスタッカクレーン。 The stacker crane according to claim 1, wherein the stopper is provided above and below the face roller.
請求項1又は2に記載のスタッカクレーン。 The stacker crane according to claim 1, further comprising a restricting member that restricts the face roller from being moved closer to the mast than the protruding position by the biasing member.
前記縦ビームに前記ストッパが設けられる
請求項1〜3のいずれか1項に記載のスタッカクレーン。 The lifting platform includes a vertical beam that holds the face roller,
The stacker crane according to claim 1, wherein the stopper is provided on the vertical beam.
請求項1〜4のいずれか1項に記載のスタッカクレーン。 The stacker crane according to claim 1, wherein the facing portion has a flat surface substantially parallel to the surface.
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