JP2017036143A

JP2017036143A - Transport vehicle

Info

Publication number: JP2017036143A
Application number: JP2015159797A
Authority: JP
Inventors: 誠小西; Makoto Konishi; 聡神出; Satoshi Kamiide
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2015-08-13
Filing date: 2015-08-13
Publication date: 2017-02-16
Anticipated expiration: 2035-08-13
Also published as: JP6736850B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a transport vehicle which transports luggage to a high place while reducing a vehicle body size.SOLUTION: A transport vehicle 1 includes: a dolly body 2 capable of turning and traveling on a floor surface F; a pair of first base masts 3 which extend upward from the dolly body 2, face each other in an X axis direction, and are connected at an upper end part 3a; a pair of first middle masts 5 and a pair of first top masts 7 which move up and down along the pair of first base masts 3; and a lifting base 9 which is provided with a luggage placement area R, on which luggage A is placed, and moves up and down along the pair of first middle masts 5 and the pair of first top masts 7.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、搬送車に関する。 The present invention relates to a transport vehicle.

自動倉庫において複数のラックの間を走行する搬送車が知られている（例えば、特許文献１参照）。 A transport vehicle that travels between a plurality of racks in an automatic warehouse is known (for example, see Patent Document 1).

特開２０１３−１６１３９９号公報JP 2013-161399 A

上述したような搬送車には、ラックの高い棚に対する荷物の移載が要求される場合がある。しかし、高所に対する荷物の移載を実現するために、アウトリガー、カウンタウェイト等を搬送車に設けると、搬送車の車体サイズが大型化するおそれがある。 In some cases, the transfer vehicle as described above is required to transfer a load to a shelf with a high rack. However, if an outrigger, a counterweight, or the like is provided in the transport vehicle in order to realize the transfer of the load to a high place, the size of the transport vehicle body may be increased.

本発明は、車体サイズを抑えつつ、高所に対して荷物を移載することができる搬送車を提供することを目的とする。 An object of this invention is to provide the conveyance vehicle which can transfer a load with respect to a high place, restraining a vehicle body size.

本発明の搬送車は、床面において旋回可能且つ走行可能な台車本体と、台車本体から上方に延在し、所定方向において互いに対向すると共に、上側の部分において互いに連結された一対の昇降案内レールと、一対の昇降案内レールに沿って昇降する一対の昇降マストと、荷物が載置される荷物載置領域が設けられ、一対の昇降マストに沿って昇降する昇降台と、を備える。 The carrier vehicle of the present invention includes a cart body that can turn and run on the floor, and a pair of lifting guide rails that extend upward from the cart body, face each other in a predetermined direction, and are connected to each other in an upper portion. And a pair of elevating masts that move up and down along the pair of elevating guide rails, and an elevating platform that is provided with a load placement area on which a load is placed and moves up and down along the pair of elevating masts.

この搬送車では、上側の部分において互いに連結された一対の昇降案内レールに沿って一対の昇降マストが昇降し、更に、一対の昇降マストに沿って昇降台が昇降するため、アウトリガー、カウンタウェイト等を搬送車に設けなくても、高所に対して荷物を移載することができる。よって、この搬送車によれば、車体サイズを抑えつつ、高所に対して荷物を移載することが可能となる。 In this transport vehicle, a pair of elevating masts move up and down along a pair of elevating guide rails connected to each other in the upper part, and further, the elevating platform moves up and down along the pair of elevating masts. Even if it is not provided in the transport vehicle, the load can be transferred to a high place. Therefore, according to this conveyance vehicle, it becomes possible to transfer a load to a high place while suppressing the size of the vehicle body.

本発明の搬送車では、昇降台は、荷物載置領域の上端が昇降マストの上端よりも高くなる位置まで上昇してもよい。これにより、例えば自動倉庫における天井近傍のより高所に対して荷物を移載することが可能となる。 In the transport vehicle of the present invention, the lifting platform may rise to a position where the upper end of the load placement area is higher than the upper end of the lifting mast. Thereby, for example, it becomes possible to transfer the luggage to a higher place near the ceiling in an automatic warehouse.

本発明の搬送車では、昇降案内レールは、所定方向に垂直且つ床面に平行な方向に延在する軸を介して台車本体に取り付けられていてもよい。これにより、昇降案内レールが台車本体に取り付けられている部分に応力が集中するのを抑制することができる。 In the transport vehicle of the present invention, the lifting guide rail may be attached to the carriage main body via an axis extending in a direction perpendicular to the predetermined direction and parallel to the floor surface. Thereby, it can suppress that stress concentrates on the part in which the raising / lowering guide rail is attached to the trolley | bogie main body.

本発明の搬送車は、一対の昇降案内レールのそれぞれから外側且つ台車本体側に延在する斜材と、斜材における台車本体側の端部の位置を所定方向において調整する位置調整機構と、を更に備えてもよい。斜材によって、一対の昇降案内レールによる支持の安定性を向上させることができる。更に、位置調整機構によって、一対の昇降案内レールの倒れ角等を調整することができる。 The transport vehicle of the present invention includes a diagonal member that extends outward from each of the pair of lifting guide rails to the cart body side, and a position adjustment mechanism that adjusts the position of the end of the cart body side in the diagonal material in a predetermined direction; May be further provided. The diagonal material can improve the stability of the support by the pair of lifting guide rails. Furthermore, the tilt angle of the pair of lifting guide rails can be adjusted by the position adjusting mechanism.

本発明の搬送車は、昇降台に配置され、所定方向に垂直且つ床面に平行な方向に自走可能な移載装置を更に備えてもよい。これにより、所定方向に垂直且つ床面に平行な方向に倒れるように一対の昇降案内レールに作用するモーメント荷重の増大が抑制されるため、当該モーメント荷重に耐え得る構成を設けることが不要となる。 The transport vehicle of the present invention may further include a transfer device that is disposed on the lifting platform and is capable of self-propelling in a direction perpendicular to a predetermined direction and parallel to the floor surface. As a result, an increase in moment load acting on the pair of elevating guide rails so as to fall in a direction perpendicular to the predetermined direction and parallel to the floor surface is suppressed, so that it is not necessary to provide a configuration capable of withstanding the moment load. .

本発明によれば、車体サイズを抑えつつ、高所に対して荷物を移載することができる搬送車を提供することが可能となる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it becomes possible to provide the conveyance vehicle which can transfer a load with respect to a high place, restraining a vehicle body size.

本発明の一実施形態の搬送車の側面図である。It is a side view of the conveyance vehicle of one Embodiment of this invention. 図１の搬送車の正面図である。It is a front view of the conveyance vehicle of FIG. 図１の搬送車の搬送車の底面図である。It is a bottom view of the conveyance vehicle of the conveyance vehicle of FIG. 図１の搬送車の位置調整機構の側面図である。It is a side view of the position adjustment mechanism of the conveyance vehicle of FIG. 図１の搬送車の揺れ抑制機構の側面図である。It is a side view of the shaking suppression mechanism of the conveyance vehicle of FIG. 図１の搬送車の揺れ抑制機構の正面図である。It is a front view of the shaking suppression mechanism of the conveyance vehicle of FIG. 図１の搬送車を備える搬送システムの正面図である。It is a front view of a conveyance system provided with the conveyance vehicle of FIG. 図７の搬送システムのラックの側面図である。It is a side view of the rack of the conveyance system of FIG.

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In addition, in each figure, the same code | symbol is attached | subjected to the same or an equivalent part, and the overlapping description is abbreviate | omitted.

図１及び図２に示されるように、搬送車１は、台車本体２と、一対の第１ベースマスト（昇降案内レール）３と、一対の第２ベースマスト（昇降案内レール）４と、一対の第１ミドルマスト（昇降マスト）５と、一対の第２ミドルマスト（昇降マスト）６と、一対の第１トップマスト（昇降マスト）７と、一対の第２トップマスト（昇降マスト）８と、昇降台９と、移載装置１０と、を備えている。搬送車１は、例えば自動倉庫の床面Ｆにおいて旋回可能且つ走行可能なＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）である。なお、床面Ｆに平行な一方向をＸ軸とし、当該一方向に垂直且つ床面Ｆに平行な方向をＹ軸とし、床面Ｆに垂直な方向をＺ軸とする。 As shown in FIGS. 1 and 2, the transport vehicle 1 includes a carriage main body 2, a pair of first base masts (elevating guide rails) 3, a pair of second base masts (elevating guide rails) 4, and a pair A first middle mast (elevating mast) 5, a pair of second middle mast (elevating mast) 6, a pair of first top mast (elevating mast) 7, and a pair of second top mast (elevating mast) 8 The elevator 9 and the transfer device 10 are provided. The transport vehicle 1 is, for example, an AGV (Automated Guided Vehicle) that can turn and run on the floor F of an automatic warehouse. One direction parallel to the floor surface F is defined as an X axis, a direction perpendicular to the one direction and parallel to the floor surface F is defined as a Y axis, and a direction perpendicular to the floor surface F is defined as a Z axis.

図３に示されるように、台車本体２は、第１駆動車輪ユニット１１と、第２駆動車輪ユニット１２と、複数の従動車輪１３と、を有している。第１駆動車輪ユニット１１と第２駆動車輪ユニット１２とは、Ｘ軸方向において互いに対向している。第１駆動車輪ユニット１１は、Ｚ軸方向に平行な軸線Ｌ１回りに旋回可能である。第１駆動車輪ユニット１１を構成する一対の駆動車輪１１ａ，１１ｂは、軸線Ｌ１を挟んで互いに対向しており、それぞれ独立の駆動車輪として正転及び逆転可能である。第２駆動車輪ユニット１２は、Ｚ軸方向に平行な軸線Ｌ２回りに旋回可能である。第２駆動車輪ユニット１２を構成する一対の駆動車輪１２ａ，１２ｂは、軸線Ｌ２を挟んで互いに対向しており、それぞれ独立の駆動車輪として正転及び逆転可能である。これにより、台車本体２は、Ｘ軸方向を主な走行方向（つまり、直進時に走行する方向）として、床面Ｆにおいて旋回可能且つ走行可能である。なお、各従動車輪１３は、例えばキャスタ車輪であり、床面Ｆにおける台車本体２の旋回及び走行を安定化させる位置に配置されている。 As shown in FIG. 3, the cart body 2 includes a first drive wheel unit 11, a second drive wheel unit 12, and a plurality of driven wheels 13. The first drive wheel unit 11 and the second drive wheel unit 12 face each other in the X-axis direction. The first drive wheel unit 11 can turn around an axis L1 parallel to the Z-axis direction. The pair of drive wheels 11a and 11b constituting the first drive wheel unit 11 are opposed to each other across the axis L1, and can be rotated forward and backward as independent drive wheels. The second drive wheel unit 12 can turn around an axis L2 parallel to the Z-axis direction. The pair of drive wheels 12a and 12b constituting the second drive wheel unit 12 are opposed to each other across the axis L2, and can rotate forward and reverse as independent drive wheels. Thereby, the cart body 2 can turn and travel on the floor surface F with the X-axis direction as the main travel direction (that is, the travel direction when traveling straight). In addition, each driven wheel 13 is a caster wheel, for example, and is arrange | positioned in the position which stabilizes turning and driving | running | working of the bogie main body 2 in the floor surface F.

図１及び図２に示されるように、一対の第１ベースマスト３は、台車本体２から上方に延在しており、Ｘ軸方向（所定方向）において互いに対向している。一方の第１ベースマスト３の上端部（上側の部分）３ａと他方の第１ベースマスト３の上端部（上側の部分）３ａとの間には、長尺状の連結部材１４が掛け渡されている。連結部材１４の一端部及び他端部は、各第１ベースマスト３の上端部３ａに例えばボルトによって固定されている。このように、一対の第１ベースマスト３は、上端部３ａにおいて互いに連結されている。各第１ベースマスト３は、Ｙ軸方向（所定方向に垂直且つ床面に平行な方向）に延在する軸１５を介して台車本体２に取り付けられている。つまり、各第１ベースマスト３は、台車本体２において軸支されている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the pair of first base masts 3 extends upward from the cart body 2 and face each other in the X-axis direction (predetermined direction). A long connecting member 14 is stretched between the upper end portion (upper portion) 3a of one first base mast 3 and the upper end portion (upper portion) 3a of the other first base mast 3. ing. One end and the other end of the connecting member 14 are fixed to the upper end 3 a of each first base mast 3 by, for example, bolts. Thus, the pair of first base masts 3 are connected to each other at the upper end 3a. Each first base mast 3 is attached to the carriage main body 2 via a shaft 15 extending in the Y-axis direction (a direction perpendicular to a predetermined direction and parallel to the floor surface). That is, each first base mast 3 is pivotally supported in the cart body 2.

一対の第２ベースマスト４は、台車本体２から上方に延在しており、Ｘ軸方向において互いに対向している。一方の第２ベースマスト４の上端部（上側の部分）４ａと他方の第２ベースマスト４の上端部（上側の部分）４ａとの間には、長尺状の連結部材１４が掛け渡されている。連結部材１４の一端部及び他端部は、各第２ベースマスト４の上端部４ａに例えばボルトによって固定されている。このように、一対の第２ベースマスト４は、上端部４ａにおいて互いに連結されている。各第２ベースマスト４は、Ｙ軸方向に延在する軸１５を介して台車本体２に取り付けられている。つまり、各第２ベースマスト４は、台車本体２において軸支されている。なお、Ｙ軸方向において互いに対向する第１ベースマスト３と第２ベースマスト４とは、上端部３ａと上端部４ａとの間に掛け渡された連結部材２６によって互いに連結されている。 The pair of second base masts 4 extends upward from the carriage main body 2 and face each other in the X-axis direction. A long connecting member 14 is stretched between the upper end portion (upper portion) 4a of one second base mast 4 and the upper end portion (upper portion) 4a of the other second base mast 4. ing. One end portion and the other end portion of the connecting member 14 are fixed to the upper end portion 4a of each second base mast 4 by, for example, bolts. Thus, the pair of second base masts 4 are connected to each other at the upper end 4a. Each second base mast 4 is attached to the carriage main body 2 via a shaft 15 extending in the Y-axis direction. That is, each second base mast 4 is pivotally supported in the cart body 2. The first base mast 3 and the second base mast 4 that face each other in the Y-axis direction are connected to each other by a connecting member 26 that spans between the upper end 3a and the upper end 4a.

一対の第１ミドルマスト５は、一対の第１ベースマスト３に沿って昇降する。一方の第１ミドルマスト５は、昇降案内レールとして機能する一方の第１ベースマスト３に取り付けられており、当該第１ベースマスト３によってＺ軸方向に沿って案内される。他方の第１ミドルマスト５は、昇降案内レールとして機能する他方の第１ベースマスト３に取り付けられており、当該第１ベースマスト３によってＺ軸方向に沿って案内される。各第１ミドルマスト５は、台車本体２に取り付けられた電動シリンダ１６によって昇降させられる。 The pair of first middle masts 5 moves up and down along the pair of first base masts 3. One first middle mast 5 is attached to one first base mast 3 that functions as an elevating guide rail, and is guided by the first base mast 3 along the Z-axis direction. The other first middle mast 5 is attached to the other first base mast 3 that functions as an elevating guide rail, and is guided by the first base mast 3 along the Z-axis direction. Each first middle mast 5 is moved up and down by an electric cylinder 16 attached to the carriage main body 2.

一対の第２ミドルマスト６は、一対の第２ベースマスト４に沿って昇降する。一方の第２ミドルマスト６は、昇降案内レールとして機能する一方の第２ベースマスト４に取り付けられており、当該第２ベースマスト４によってＺ軸方向に沿って案内される。他方の第２ミドルマスト６は、昇降案内レールとして機能する他方の第２ベースマスト４に取り付けられており、当該第２ベースマスト４によってＺ軸方向に沿って案内される。各第２ミドルマスト６は、台車本体２に取り付けられた電動シリンダ１６によって昇降させられる。なお、Ｙ軸方向において互いに対向する第１ミドルマスト５と第２ミドルマスト６とは、上端部５ａと上端部６ａとの間に掛け渡された連結部材２７によって互いに連結されている。 The pair of second middle masts 6 moves up and down along the pair of second base masts 4. One second middle mast 6 is attached to one second base mast 4 that functions as a lifting guide rail, and is guided by the second base mast 4 along the Z-axis direction. The other second middle mast 6 is attached to the other second base mast 4 functioning as a lifting guide rail, and is guided along the Z-axis direction by the second base mast 4. Each second middle mast 6 is moved up and down by an electric cylinder 16 attached to the carriage main body 2. The first middle mast 5 and the second middle mast 6 that face each other in the Y-axis direction are connected to each other by a connecting member 27 that spans between the upper end portion 5a and the upper end portion 6a.

一対の第１トップマスト７は、一対の第１ミドルマスト５に沿って昇降する。一方の第１トップマスト７は、昇降案内レールとして機能する一方の第１ミドルマスト５に取り付けられており、当該第１ミドルマスト５によってＺ軸方向に沿って案内される。他方の第１トップマスト７は、昇降案内レールとして機能する他方の第１ミドルマスト５に取り付けられており、当該第１ミドルマスト５によってＺ軸方向に沿って案内される。一方の第１ベースマスト３の上端部３ａと一方の第１トップマスト７の下端部７ｂとの間には、一方の第１ミドルマスト５の上端部５ａに取り付けられたプーリ１７を介して、チェーン１８が掛け渡されている。他方の第１ベースマスト３の上端部３ａと他方の第１トップマスト７の下端部７ｂとの間には、他方の第１ミドルマスト５の上端部５ａに取り付けられたプーリ１７を介して、チェーン１８が掛け渡されている。これにより、一対の第１トップマスト７は、電動シリンダ１６による一対の第１ミドルマスト５の昇降に伴って昇降可能である。 The pair of first top masts 7 moves up and down along the pair of first middle masts 5. One first top mast 7 is attached to one first middle mast 5 that functions as an elevating guide rail, and is guided by the first middle mast 5 along the Z-axis direction. The other first top mast 7 is attached to the other first middle mast 5 that functions as an elevating guide rail, and is guided along the Z-axis direction by the first middle mast 5. Between the upper end 3a of one first base mast 3 and the lower end 7b of one first top mast 7, via a pulley 17 attached to the upper end 5a of one first middle mast 5, A chain 18 is suspended. Between the upper end 3a of the other first base mast 3 and the lower end 7b of the other first top mast 7, via a pulley 17 attached to the upper end 5a of the other first middle mast 5, A chain 18 is suspended. Thereby, the pair of first top masts 7 can be moved up and down as the pair of first middle masts 5 is moved up and down by the electric cylinder 16.

一対の第２トップマスト８は、一対の第２ミドルマスト６に沿って昇降する。一方の第２トップマスト８は、昇降案内レールとして機能する一方の第２ミドルマスト６に取り付けられており、当該第２ミドルマスト６によってＺ軸方向に沿って案内される。他方の第２トップマスト８は、昇降案内レールとして機能する他方の第２ミドルマスト６に取り付けられており、当該第２ミドルマスト６によってＺ軸方向に沿って案内される。一方の第２ベースマスト４の上端部４ａと一方の第２トップマスト８の下端部８ｂとの間には、一方の第２ミドルマスト６の上端部６ａに取り付けられたプーリ１７を介して、チェーン１８が掛け渡されている。他方の第２ベースマスト４の上端部４ａと他方の第２トップマスト８の下端部８ｂとの間には、他方の第２ミドルマスト６の上端部６ａに取り付けられたプーリ１７を介して、チェーン１８が掛け渡されている。これにより、一対の第２トップマスト８は、電動シリンダ１６による一対の第２ミドルマスト６の昇降に伴って昇降可能である。なお、Ｙ軸方向において互いに対向する第１トップマスト７と第２トップマスト８とは、上端部７ａと上端部８ａとの間に掛け渡された連結部材２８、及び下端部７ｂと下端部８ｂとの間に掛け渡された連結部材２９によって、互いに連結されている。 The pair of second top masts 8 moves up and down along the pair of second middle masts 6. One second top mast 8 is attached to one second middle mast 6 that functions as an elevating guide rail, and is guided by the second middle mast 6 along the Z-axis direction. The other second top mast 8 is attached to the other second middle mast 6 that functions as an elevating guide rail, and is guided along the Z-axis direction by the second middle mast 6. Between the upper end 4a of one second base mast 4 and the lower end 8b of one second top mast 8, via a pulley 17 attached to the upper end 6a of one second middle mast 6, A chain 18 is suspended. Between the upper end 4a of the other second base mast 4 and the lower end 8b of the other second top mast 8, via a pulley 17 attached to the upper end 6a of the other second middle mast 6, A chain 18 is suspended. As a result, the pair of second top masts 8 can be moved up and down as the pair of second middle masts 6 are moved up and down by the electric cylinder 16. The first top mast 7 and the second top mast 8 that face each other in the Y-axis direction are a connecting member 28 that spans between the upper end portion 7a and the upper end portion 8a, and a lower end portion 7b and a lower end portion 8b. Are connected to each other by a connecting member 29 spanned between them.

昇降台９は、一対の第１トップマスト７及び一対の第２トップマスト８に沿って昇降する。昇降台９は、昇降案内レールとして機能する各第１トップマスト７及び各第２トップマスト８に取り付けられており、各第１トップマスト７及び各第２トップマスト８によってＺ軸方向に案内される。一方の第１ミドルマスト５の上端部５ａと昇降台９との間には、一方の第１トップマスト７の上端部７ａに取り付けられたプーリ２１を介して、チェーン２２が掛け渡されている。他方の第１ミドルマスト５の上端部５ａと昇降台９との間には、他方の第１トップマスト７の上端部７ａに取り付けられたプーリ２１を介して、チェーン２２が掛け渡されている。一方の第２ミドルマスト６の上端部６ａと昇降台９との間には、一方の第２トップマスト８の上端部８ａに取り付けられたプーリ２１を介して、チェーン２２が掛け渡されている。他方の第２ミドルマスト６の上端部６ａと昇降台９との間には、他方の第２トップマスト８の上端部８ａに取り付けられたプーリ２１を介して、チェーン２２が掛け渡されている。これにより、昇降台９は、一対の第１トップマスト７及び一対の第２トップマスト８の昇降に伴って（つまり、電動シリンダ１６による一対の第１ミドルマスト５及び一対の第２ミドルマスト６の昇降に伴って）昇降可能である。 The lifting platform 9 moves up and down along the pair of first top masts 7 and the pair of second top masts 8. The lifting platform 9 is attached to each first top mast 7 and each second top mast 8 that function as lifting guide rails, and is guided in the Z-axis direction by each first top mast 7 and each second top mast 8. The A chain 22 is stretched between the upper end portion 5a of one first middle mast 5 and the lifting platform 9 via a pulley 21 attached to the upper end portion 7a of one first top mast 7. . A chain 22 is spanned between the upper end 5a of the other first middle mast 5 and the lifting platform 9 via a pulley 21 attached to the upper end 7a of the other first top mast 7. . A chain 22 is stretched between the upper end portion 6a of one second middle mast 6 and the lifting platform 9 via a pulley 21 attached to the upper end portion 8a of one second top mast 8. . A chain 22 is stretched between the upper end 6a of the other second middle mast 6 and the lifting platform 9 via a pulley 21 attached to the upper end 8a of the other second top mast 8. . Accordingly, the lifting platform 9 is moved up and down with the pair of first top mast 7 and the pair of second top mast 8 (that is, the pair of first middle mast 5 and the pair of second middle mast 6 by the electric cylinder 16). Can be raised and lowered.

昇降台９は、ベース９ａと、枠体９ｂと、を有している。枠体９ｂは、Ｙ軸方向において両側に開口するようにベース９ａ上に構成されている。昇降台９では、ベース９ａ上において枠体９ｂに囲まれた領域が、荷物Ａが載置される荷物載置領域Ｒとなっている。昇降台９は、荷物載置領域Ｒの上端が各第１トップマスト７及び各第２トップマスト８の上端よりも高くなる位置まで上昇する。 The elevator 9 has a base 9a and a frame body 9b. The frame body 9b is configured on the base 9a so as to open on both sides in the Y-axis direction. In the lifting platform 9, an area surrounded by the frame body 9 b on the base 9 a is a luggage placement area R on which the luggage A is placed. The lifting platform 9 rises to a position where the upper end of the luggage placement region R is higher than the upper ends of the first top mast 7 and the second top mast 8.

移載装置１０は、昇降台９のベース９ａ上に配置されている。移載装置１０は、荷物Ａが載置された状態でＹ軸方向に自走可能である。移載装置１０は、Ｙ軸方向において両側に開口する枠体９ｂの開口部を介して、例えばベース９ａからラックに乗り移ることができる。つまり、移載装置１０は、昇降台９とラックとの間で自走可能である。 The transfer device 10 is disposed on the base 9 a of the lifting platform 9. The transfer device 10 can be self-propelled in the Y-axis direction with the load A placed thereon. The transfer device 10 can transfer from the base 9a to the rack, for example, through the openings of the frame body 9b that opens on both sides in the Y-axis direction. That is, the transfer device 10 can be self-propelled between the lifting platform 9 and the rack.

搬送車１は、一対の第１斜材（斜材）２３と、一対の第２斜材（斜材）２４と、複数の位置調整機構３０と、を更に備えている。 The transport vehicle 1 further includes a pair of first diagonal materials (diagonal materials) 23, a pair of second diagonal materials (diagonal materials) 24, and a plurality of position adjustment mechanisms 30.

一方の第１斜材２３は、一方の第１ベースマスト３から外側（すなわち、他方の第１ベースマスト３とは反対側）且つ台車本体２側に延在している。他方の第１斜材２３は、他方の第１ベースマスト３から外側（すなわち、一方の第１ベースマスト３とは反対側）且つ台車本体２側に延在している。各第１斜材２３における台車本体２側の基端部（端部）２３ａは、位置調整機構３０に取り付けられており、各第１斜材２３における台車本体２とは反対側の先端部２３ｂは、軸２５を介して各第１ベースマスト３の中間部に取り付けられている。つまり、各第１斜材２３の先端部２３ｂは、各第１ベースマスト３の中間部において軸支されている。 One first diagonal member 23 extends from one first base mast 3 to the outside (that is, the side opposite to the other first base mast 3) and to the cart body 2 side. The other first diagonal member 23 extends from the other first base mast 3 to the outside (that is, the side opposite to the first base mast 3) and to the cart body 2 side. The base end portion (end portion) 23a of each first diagonal member 23 on the cart body 2 side is attached to the position adjusting mechanism 30, and the tip portion 23b of each first diagonal member 23 on the opposite side to the cart body 2 is provided. Are attached to an intermediate portion of each first base mast 3 via a shaft 25. That is, the front end portion 23 b of each first diagonal member 23 is pivotally supported at the intermediate portion of each first base mast 3.

一方の第２斜材２４は、一方の第２ベースマスト４から外側（すなわち、他方の第２ベースマスト４とは反対側）且つ台車本体２側に延在している。他方の第２斜材２４は、他方の第２ベースマスト４から外側（すなわち、一方の第２ベースマスト４とは反対側）且つ台車本体２側に延在している。各第２斜材２４における台車本体２側の基端部（端部）２４ａは、位置調整機構３０に取り付けられており、各第２斜材２４における台車本体２とは反対側の先端部２４ｂは、軸２５を介して各第２ベースマスト４の中間部に取り付けられている。つまり、各第２斜材２４の先端部２４ｂは、各第２ベースマスト４の中間部において軸支されている。 One second diagonal member 24 extends from one second base mast 4 to the outside (that is, the side opposite to the other second base mast 4) and to the cart body 2 side. The other second diagonal member 24 extends from the other second base mast 4 to the outside (that is, the side opposite to the one second base mast 4) and to the cart body 2 side. A base end portion (end portion) 24a of each second diagonal member 24 on the cart body 2 side is attached to the position adjusting mechanism 30, and a tip end portion 24b of each second diagonal member 24 on the opposite side to the cart body 2 is provided. Are attached to an intermediate portion of each second base mast 4 via a shaft 25. That is, the distal end portion 24 b of each second diagonal member 24 is pivotally supported at the intermediate portion of each second base mast 4.

図４に示されるように、位置調整機構３０において、第１斜材２３の基端部２３ａは、軸３１を介して第１調整部材３２に取り付けられている。つまり、第１斜材２３の基端部２３ａは、第１調整部材３２において軸支されている。第１調整部材３２には、Ｘ軸方向に延在する長穴３２ａが設けられている。第１調整部材３２は、長穴３２ａに挿通された複数のボルト３３によって台車本体２に固定されている。第１調整部材３２には、ネジ穴３２ｂが設けられている。ネジ穴３２ｂは、第２調整部材３４に設けられたネジ穴３４ａとＸ軸方向において対向している。第２調整部材３４は、台車本体２に例えば溶接によって固定されている。第１調整部材３２のネジ穴３２ｂ及び第２調整部材３４のネジ穴３４ａには、ボルト３５が螺合されている。ネジ穴３２ｂ，３４ａに対するボルト３５の螺合位置は、複数のナット３６によって固定されている。なお、第２斜材２４の基端部２４ａと位置調整機構３０との取付関係は、第１斜材２３の基端部２３ａと位置調整機構３０との取付関係と同様である。 As shown in FIG. 4, in the position adjustment mechanism 30, the base end portion 23 a of the first diagonal member 23 is attached to the first adjustment member 32 via the shaft 31. That is, the base end portion 23 a of the first diagonal member 23 is pivotally supported by the first adjustment member 32. The first adjustment member 32 is provided with a long hole 32a extending in the X-axis direction. The first adjustment member 32 is fixed to the carriage main body 2 by a plurality of bolts 33 inserted through the elongated holes 32a. The first adjustment member 32 is provided with a screw hole 32b. The screw hole 32b is opposed to the screw hole 34a provided in the second adjustment member 34 in the X-axis direction. The second adjustment member 34 is fixed to the carriage body 2 by welding, for example. Bolts 35 are screwed into the screw holes 32 b of the first adjustment member 32 and the screw holes 34 a of the second adjustment member 34. The screwing positions of the bolts 35 with respect to the screw holes 32 b and 34 a are fixed by a plurality of nuts 36. The mounting relationship between the base end portion 24 a of the second diagonal member 24 and the position adjusting mechanism 30 is the same as the mounting relationship between the base end portion 23 a of the first diagonal member 23 and the position adjusting mechanism 30.

位置調整機構３０においては、複数のボルト３３及び複数のナット３６が緩められた状態で、ネジ穴３２ｂ，３４ａに対するボルト３５の螺合位置が調整される。そして、当該螺合位置が調整された状態で、複数のボルト３３及び複数のナット３６が締められ、第１調整部材３２が台車本体２に固定されると共に、ネジ穴３２ｂ，３４ａに対するボルト３５の螺合位置が固定される。このようにして、位置調整機構３０は、各第１斜材２３の基端部２３ａの位置及び各第２斜材２４の基端部２４ａの位置をＸ軸方向において調整する。 In the position adjusting mechanism 30, the screwing position of the bolt 35 with respect to the screw holes 32b and 34a is adjusted in a state where the plurality of bolts 33 and the plurality of nuts 36 are loosened. Then, in a state where the screwing position is adjusted, the plurality of bolts 33 and the plurality of nuts 36 are tightened, the first adjustment member 32 is fixed to the carriage main body 2, and the bolts 35 to the screw holes 32 b and 34 a are fixed. The screwing position is fixed. In this way, the position adjusting mechanism 30 adjusts the position of the base end portion 23a of each first diagonal member 23 and the position of the base end portion 24a of each second diagonal member 24 in the X-axis direction.

図１及び図２に示されるように、搬送車１は、複数の揺れ抑制機構４０を更に備えている。複数の揺れ抑制機構４０は、各第１ベースマスト３の上端部３ａ及び各第２ベースマスト４の上端部４ａにそれぞれ設けられている。以下、一方の第１ベースマスト３の上端部３ａに設けられた揺れ抑制機構４０について、より詳細に説明する。 As shown in FIGS. 1 and 2, the transport vehicle 1 further includes a plurality of shaking suppression mechanisms 40. The plurality of shaking suppression mechanisms 40 are respectively provided at the upper end 3 a of each first base mast 3 and the upper end 4 a of each second base mast 4. Hereinafter, the vibration suppressing mechanism 40 provided at the upper end portion 3a of the first base mast 3 will be described in more detail.

図５及び図６に示されるように、揺れ抑制機構４０は、モータ４１と、減速機４２と、シャフト４３と、一対の軸受４４と、アーム４５と、揺れ抑制部材４６と、を有している。モータ４１及び減速機４２は、一体化されており、ブラケット３ｂを介して第１ベースマスト３の上端部３ａに取り付けられている。モータ４１は、その駆動軸を回転停止位置で保持することができるブレーキ付モータである。シャフト４３は、Ｘ軸方向に沿って減速機４２から内側（すなわち、他方の第１ベースマスト３の上端部３ａ側）に延在しており、一対の軸受４４によって支持されている。一対の軸受４４は、ブラケット３ｂに取り付けられている。アーム４５は、クランク状に屈曲した形状を有している。アーム４５の基端部は、一対の軸受４４の間においてシャフト４３に固定されている。揺れ抑制部材４６は、アーム４５の先端部における外側の表面に取り付けられている。揺れ抑制部材４６は、ゴム等の弾性材料からなる。 As shown in FIGS. 5 and 6, the vibration suppression mechanism 40 includes a motor 41, a speed reducer 42, a shaft 43, a pair of bearings 44, an arm 45, and a vibration suppression member 46. Yes. The motor 41 and the speed reducer 42 are integrated, and are attached to the upper end portion 3a of the first base mast 3 via the bracket 3b. The motor 41 is a motor with a brake that can hold the drive shaft at the rotation stop position. The shaft 43 extends inward from the speed reducer 42 along the X-axis direction (that is, the upper end portion 3 a side of the other first base mast 3), and is supported by a pair of bearings 44. The pair of bearings 44 are attached to the bracket 3b. The arm 45 has a shape bent in a crank shape. A base end portion of the arm 45 is fixed to the shaft 43 between the pair of bearings 44. The vibration suppressing member 46 is attached to the outer surface at the tip of the arm 45. The vibration suppressing member 46 is made of an elastic material such as rubber.

揺れ抑制機構４０においては、モータ４１の動力が減速機４２を介してシャフト４３及びアーム４５に伝達されることで、揺れ抑制部材４６が揺れ抑制位置と待機位置との間で回動する。揺れ抑制位置は、揺れ抑制部材４６がラック５０の受け面５５に上方から当接する位置であり（図６の二点鎖線参照）、待機位置は、揺れ抑制部材４６が揺れ抑制位置から上方に回動した位置である（図６における実線参照）。つまり、揺れ抑制部材４６は、ラック５０の受け面５５に上方から当接可能である。なお、モータ４１の動作は、揺れ抑制位置及び待機位置のそれぞれにおけるアーム４５の位置をフォトインタラプタ等のセンサで検出することにより制御される。モータ４１は、揺れ抑制部材４６が揺れ抑制位置及び待機位置のそれぞれに位置した際にブレーキをかけ、それぞれの状態を保持する。 In the vibration suppression mechanism 40, the power of the motor 41 is transmitted to the shaft 43 and the arm 45 via the speed reducer 42, so that the vibration suppression member 46 rotates between the vibration suppression position and the standby position. The vibration suppression position is a position where the vibration suppression member 46 contacts the receiving surface 55 of the rack 50 from above (see the two-dot chain line in FIG. 6), and the standby position is a position where the vibration suppression member 46 rotates upward from the vibration suppression position. The moved position (see the solid line in FIG. 6). That is, the vibration suppressing member 46 can contact the receiving surface 55 of the rack 50 from above. The operation of the motor 41 is controlled by detecting the position of the arm 45 at each of the vibration suppression position and the standby position with a sensor such as a photo interrupter. The motor 41 applies a brake when the vibration suppression member 46 is positioned at each of the vibration suppression position and the standby position, and maintains each state.

以上のように構成された搬送車１は、図７に示されるように、例えば自動倉庫の床面Ｆに設置されたラック５０と共に搬送車システム１００を構成する。ラック５０には、荷物Ａが載置される複数の棚５１が設けられている。また、ラック５０には、一定高さに位置するように複数の受け面５５が設けられている。各受け面５５は、上方に向いた水平面であり、Ｘ軸方向おいて互いに隣り合う棚５１の間に設けられている。 As shown in FIG. 7, the transport vehicle 1 configured as described above constitutes a transport vehicle system 100 together with a rack 50 installed on the floor surface F of an automatic warehouse, for example. The rack 50 is provided with a plurality of shelves 51 on which the luggage A is placed. The rack 50 is provided with a plurality of receiving surfaces 55 so as to be positioned at a certain height. Each receiving surface 55 is a horizontal surface facing upward, and is provided between the shelves 51 adjacent to each other in the X-axis direction.

搬送車システム１００においては、搬送車１は、Ｙ軸方向において互いに対向するラック５０の間の通路を走行し、荷物Ａを移載すべき棚５１に対応する位置で停止する。そして、ラック５０の高い棚５１に対して荷物Ａを移載する場合には、搬送車１は、各揺れ抑制機構４０を動作させて、各揺れ抑制部材４６を揺れ抑制位置に位置させる。このとき、搬送車１は、各モータ４１の回転を停止させると共に各モータ４１のブレーキをかけることで、揺れ抑制部材４６が受け面５５に上方から押し付けられた状態を保持する。これにより、一対の第１ミドルマスト５、一対の第２ミドルマスト６、一対の第１トップマスト７、一対の第２トップマスト８及び昇降台９を昇降させる際、並びに、ラック５０に対して荷物Ａを移載する際における昇降台９の揺れが抑制され、また、当該揺れの収束時間が短縮される。 In the transport vehicle system 100, the transport vehicle 1 travels along a path between racks 50 facing each other in the Y-axis direction, and stops at a position corresponding to the shelf 51 to which the load A is to be transferred. And when transferring the load A with respect to the shelf 51 with the high rack 50, the conveyance vehicle 1 operates each shaking suppression mechanism 40, and positions each shaking suppression member 46 in a shaking suppression position. At this time, the transport vehicle 1 holds the state in which the shaking suppression member 46 is pressed against the receiving surface 55 from above by stopping the rotation of each motor 41 and applying the brake of each motor 41. Thus, when raising and lowering the pair of first middle masts 5, the pair of second middle masts 6, the pair of first top masts 7, the pair of second top masts 8 and the lifting platform 9, and the rack 50 When the load A is transferred, the shaking of the lifting platform 9 is suppressed, and the convergence time of the shaking is shortened.

なお、搬送車１は、走行する際には、一対の第１ミドルマスト５及び一対の第２ミドルマスト６、並びに一対の第１トップマスト７及び一対の第２トップマスト８を下降させ、昇降台９を台車本体２に載置し（図１の二点鎖線参照）、その状態で走行する。このとき、各揺れ抑制部材４６は、待機位置に位置させられる。 When the transport vehicle 1 travels, the pair of first middle masts 5 and the pair of second middle masts 6, the pair of first top masts 7 and the pair of second top masts 8 are lowered and moved up and down. The pedestal 9 is placed on the trolley main body 2 (see the two-dot chain line in FIG. 1) and travels in that state. At this time, each shaking suppression member 46 is positioned at the standby position.

荷物Ａを移載すべき棚５１に対応する位置で停止した搬送車１は、当該棚５１に対応する高さまで昇降台９を上昇させ、当該高さで昇降台９を停止させる。そして、搬送車１から棚５１に荷物Ａを移載する場合には、図８に示されるように、荷物Ａが載置された移載装置１０が昇降台９から棚５１に乗り移る。このとき、移載装置１０は、一対の支持部材５２よりも高い位置に荷物Ａをリフトアップさせた状態で、一対の走行レール５３上を走行する。そして、棚５１に乗り移った移載装置１０が荷物Ａをリフトダウンさせて一対の支持部材５２上に荷物Ａを載置し、空の移載装置１０（すなわち、荷物Ａが載置されていない移載装置１０）が棚５１から昇降台９に乗り移る。一方、棚５１から搬送車１に荷物Ａを移載する場合には、空の移載装置１０が昇降台９から棚５１に乗り移る。そして、棚５１に乗り移った移載装置１０が荷物Ａをリフトアップさせて自装置上に荷物Ａを載置し、荷物Ａが載置された移載装置１０が棚５１から昇降台９に乗り移る。 The transport vehicle 1 stopped at a position corresponding to the shelf 51 to which the load A is to be transferred raises the lifting platform 9 to a height corresponding to the shelf 51 and stops the lifting platform 9 at the height. Then, when the load A is transferred from the transport vehicle 1 to the shelf 51, the transfer device 10 on which the load A is placed moves from the elevator 9 to the shelf 51 as shown in FIG. 8. At this time, the transfer device 10 travels on the pair of travel rails 53 in a state where the load A is lifted up to a position higher than the pair of support members 52. Then, the transfer device 10 that has transferred to the shelf 51 lifts down the load A and places the load A on the pair of support members 52, and the empty transfer device 10 (that is, the load A is not placed). The transfer device 10) transfers from the shelf 51 to the lifting platform 9. On the other hand, when the load A is transferred from the shelf 51 to the transport vehicle 1, the empty transfer device 10 is transferred from the lifting platform 9 to the shelf 51. Then, the transfer device 10 transferred to the shelf 51 lifts the load A and places the load A on the own device, and the transfer device 10 on which the load A is mounted transfers from the shelf 51 to the lifting platform 9. .

なお、一対の支持部材５２は、Ｘ軸方向において互いに対向するように棚５１に設けられている。一対の走行レール５３は、Ｘ軸方向において互いに対向するように棚５１に設けられている。一対の走行レール５３は、一対の支持部材５２よりも低い位置に配置されている。一対の支持部材５２及び一対の走行レール５３は、１つのラック５０においてＹ軸方向に並んだ複数の棚５１に渡って設けられているため、移載装置１０は、当該複数の棚５１のそれぞれに対して荷物Ａを移載することができる。 The pair of support members 52 are provided on the shelf 51 so as to face each other in the X-axis direction. The pair of running rails 53 are provided on the shelf 51 so as to face each other in the X-axis direction. The pair of travel rails 53 are disposed at positions lower than the pair of support members 52. Since the pair of support members 52 and the pair of travel rails 53 are provided across a plurality of shelves 51 arranged in the Y-axis direction in one rack 50, the transfer device 10 is configured so that each of the plurality of shelves 51 is provided. The package A can be transferred.

以上説明したように、搬送車１では、一対の第１ベースマスト３に沿って一対の第１ミドルマスト５及び一対の第１トップマスト７が昇降し、更に、一対の第１ミドルマスト５及び一対の第１トップマスト７に沿って昇降台９が昇降する。同様に、一対の第２ベースマスト４に沿って一対の第２ミドルマスト６及び一対の第２トップマスト８が昇降し、更に、一対の第２ミドルマスト６及び一対の第２トップマスト８に沿って昇降台９が昇降する。ここで、一対の第１ベースマスト３が上端部３ａにおいて互いに連結されているため、一対の第１ベースマスト３による支持の安定性が向上している。同様に、一対の第２ベースマスト４が上端部４ａにおいて互いに連結されているため、一対の第２ベースマスト４による支持の安定性が向上している。したがって、アウトリガー、カウンタウェイト等を搬送車１に設けなくても、高所に対して荷物Ａを移載することができる。よって、搬送車１によれば、車体サイズを抑えつつ、高所に対して荷物Ａを移載することが可能となる。 As described above, in the transport vehicle 1, the pair of first middle masts 5 and the pair of first top masts 7 move up and down along the pair of first base masts 3, and the pair of first middle masts 5 and 5 The lifting platform 9 moves up and down along the pair of first top masts 7. Similarly, the pair of second middle masts 6 and the pair of second top masts 8 are moved up and down along the pair of second base masts 4. Further, the pair of second middle masts 6 and the pair of second top masts 8 The elevator 9 moves up and down along. Here, since a pair of 1st base mast 3 is mutually connected in the upper end part 3a, the stability of the support by a pair of 1st base mast 3 is improving. Similarly, since the pair of second base masts 4 are connected to each other at the upper end portion 4a, the stability of support by the pair of second base masts 4 is improved. Therefore, the luggage A can be transferred to a high place without providing an outrigger, a counterweight or the like in the transport vehicle 1. Therefore, according to the transport vehicle 1, it is possible to transfer the luggage A to a high place while suppressing the vehicle body size.

また、搬送車１では、荷物載置領域Ｒの上端が各第１トップマスト７及び各第２トップマスト８の上端よりも高くなる位置まで、昇降台９が上昇する。これにより、例えば自動倉庫における天井近傍のより高所に対して荷物Ａを移載することが可能となる。 Further, in the transport vehicle 1, the lifting platform 9 rises to a position where the upper end of the luggage placement region R is higher than the upper ends of the first top mast 7 and the second top mast 8 . Thereby, for example, it becomes possible to transfer the luggage A to a higher place near the ceiling in an automatic warehouse.

また、搬送車１では、各第１ベースマスト３及び各第２ベースマスト４がＹ軸方向に延在する軸１５を介して台車本体２に取り付けられている。これにより、各第１ベースマスト３及び各第２ベースマスト４が台車本体２に取り付けられている部分に応力が集中するのを抑制することができる。特に、搬送車１は、Ｘ軸方向を主な走行方向（つまり、直進時に走行する方向）とするため、搬送車１の停止、発進時等における応力の集中を抑制することができる。 Moreover, in the conveyance vehicle 1, each 1st base mast 3 and each 2nd base mast 4 are attached to the trolley | bogie main body 2 via the axis | shaft 15 extended in a Y-axis direction. Thereby, it can suppress that stress concentrates on the part in which each 1st base mast 3 and each 2nd base mast 4 are attached to the trolley body 2. In particular, since the transport vehicle 1 has the X-axis direction as the main travel direction (that is, the travel direction when traveling straight), it is possible to suppress stress concentration when the transport vehicle 1 is stopped or started.

また、搬送車１では、各第１ベースマスト３から外側且つ台車本体２側に第１斜材２３が延在しており、第１斜材２３の基端部２３ａの位置が位置調整機構３０によってＸ軸方向において調整される。各第１斜材２３によって、一対の第１ベースマスト３による支持の安定性を向上させることができる。更に、位置調整機構３０によって、一対の第１ベースマスト３の倒れ角（ＺＸ平面内での倒れ角）等を調整することができる。同様に、各第２ベースマスト４から外側且つ台車本体２側に第２斜材２４が延在しており、第２斜材２４の基端部２４ａの位置が位置調整機構３０によってＸ軸方向において調整される。各第２斜材２４によって、一対の第２ベースマスト４による支持の安定性を向上させることができる。更に、位置調整機構３０によって、一対の第２ベースマスト４の倒れ角（ＺＸ平面内での倒れ角）等を調整することができる。 Further, in the transport vehicle 1, the first diagonal member 23 extends from each first base mast 3 to the cart body 2 side, and the position of the base end portion 23 a of the first diagonal member 23 is the position adjusting mechanism 30. Is adjusted in the X-axis direction. The stability of the support by the pair of first base masts 3 can be improved by the first diagonal members 23. Furthermore, the position adjustment mechanism 30 can adjust the tilt angle (the tilt angle in the ZX plane) of the pair of first base masts 3. Similarly, a second diagonal member 24 extends from each second base mast 4 to the outside of the cart body 2, and the position of the base end portion 24 a of the second diagonal member 24 is adjusted by the position adjusting mechanism 30 in the X-axis direction. Adjusted in The stability of the support by the pair of second base masts 4 can be improved by the second diagonal members 24. Furthermore, the position adjusting mechanism 30 can adjust the tilt angle (the tilt angle in the ZX plane) of the pair of second base masts 4.

特に、一対の第１ベースマスト３の倒れ角を調整することで、一対の第１ベースマスト３による一対の第１ミドルマスト５の案内、一対の第１ミドルマスト５による一対の第１トップマスト７の案内、及び一対の第１トップマスト７による昇降台９の案内を円滑化することができる。同様に、一対の第２ベースマスト４の倒れ角を調整することで、一対の第２ベースマスト４による一対の第２ミドルマスト６の案内、一対の第２ミドルマスト６による一対の第２トップマスト８の案内、及び一対の第２トップマスト８による昇降台９の案内を円滑化することができる。それらの案内にガイドローラが用いられている場合には、ガイドローラの偏摩耗を抑制することが可能となる。 In particular, by adjusting the tilt angle of the pair of first base masts 3, the pair of first middle masts 5 is guided by the pair of first base masts 3, and the pair of first top masts by the pair of first middle masts 5. 7 and the guide of the lifting platform 9 by the pair of first top masts 7 can be smoothed. Similarly, by adjusting the tilt angle of the pair of second base masts 4, the pair of second middle masts 6 is guided by the pair of second base masts 4, and the pair of second tops by the pair of second middle masts 6. The guidance of the mast 8 and the guidance of the lifting platform 9 by the pair of second top masts 8 can be made smooth. When guide rollers are used for these guides, uneven wear of the guide rollers can be suppressed.

また、搬送車１では、Ｙ軸方向に自走可能な移載装置１０が昇降台９に配置されている。これにより、Ｙ軸方向に倒れるように一対の第１ベースマスト３及び一対の第２ベースマスト４に作用するモーメント荷重の増大が抑制されるため、当該モーメント荷重に耐え得る構成を設けることが不要となる。 Further, in the transport vehicle 1, a transfer device 10 capable of self-propelling in the Y-axis direction is disposed on the lifting platform 9. As a result, an increase in the moment load acting on the pair of first base masts 3 and the pair of second base masts 4 so as to fall in the Y-axis direction is suppressed, so that it is not necessary to provide a configuration that can withstand the moment load. It becomes.

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。 Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment.

例えば、一対の第１ベースマスト３は、上端部３ａにおいて互いに連結されている場合に限定されず、上側の部分（Ｚ軸方向における第１ベースマスト３の中心よりも上側の部分）において互いに連結されていればよい。同様に、一対の第２ベースマスト４は、上端部４ａにおいて互いに連結されている場合に限定されず、上側の部分（Ｚ軸方向における第２ベースマスト４の中心よりも上側の部分）において互いに連結されていればよい。また、一対の第１ベースマスト３を連結する連結部材１４は、各第１ベースマスト３に例えばボルトによって固定されている場合に限定されず、各第１ベースマスト３において軸支されていてもよい。同様に、一対の第２ベースマスト４を連結する連結部材１４は、各第２ベースマスト４に例えばボルトによって固定されている場合に限定されず、各第２ベースマスト４において軸支されていてもよい。 For example, the pair of first base masts 3 is not limited to being connected to each other at the upper end portion 3a, and is connected to each other at the upper part (the part above the center of the first base mast 3 in the Z-axis direction). It only has to be done. Similarly, the pair of second base masts 4 is not limited to the case where they are connected to each other at the upper end portion 4a, and the upper part (the part above the center of the second base mast 4 in the Z-axis direction) is mutually connected. What is necessary is just to be connected. Further, the connecting member 14 that connects the pair of first base masts 3 is not limited to the case where the first base mast 3 is fixed to each first base mast 3 with, for example, a bolt. Good. Similarly, the connecting member 14 that connects the pair of second base masts 4 is not limited to the case where the second base masts 4 are fixed to the second base masts 4 with, for example, bolts, but are supported by the second base masts 4. Also good.

また、Ｙ軸方向において互いに対向する一方の第１ベースマスト３及び一方の第２ベースマスト４が一体化されて一方の昇降案内レールとして機能し、Ｙ軸方向において互いに対向する他方の第１ベースマスト３及び他方の第２ベースマスト４が一体化されて他方の昇降案内レールとして機能してもよい。同様に、Ｙ軸方向において互いに対向する一方の第１ミドルマスト５及び一方の第２ミドルマスト６が一体化されて一方の昇降マストとして機能し、Ｙ軸方向において互いに対向する他方の第１ミドルマスト５及び他方の第２ミドルマスト６が一体化されて他方の昇降マストとして機能してもよい。同様に、Ｙ軸方向において互いに対向する一方の第１トップマスト７及び一方の第２トップマスト８が一体化されて一方の昇降マストとして機能し、Ｙ軸方向において互いに対向する他方の第１トップマスト７及び他方の第２トップマスト８が一体化されて他方の昇降案内レールとして機能してもよい。 In addition, one first base mast 3 and one second base mast 4 that face each other in the Y-axis direction are integrated to function as one lifting guide rail, and the other first base that faces each other in the Y-axis direction. The mast 3 and the other second base mast 4 may be integrated to function as the other lifting guide rail. Similarly, one first middle mast 5 and one second middle mast 6 facing each other in the Y-axis direction are integrated to function as one lifting mast, and the other first middle mast facing each other in the Y-axis direction. The mast 5 and the other second middle mast 6 may be integrated to function as the other lifting mast. Similarly, one first top mast 7 and one second top mast 8 facing each other in the Y-axis direction are integrated to function as one lifting mast, and the other first top facing each other in the Y-axis direction. The mast 7 and the other second top mast 8 may be integrated to function as the other lifting guide rail.

また、一対の第１トップマスト７及び一対の第２トップマスト８が省略されて、一対の第１ミドルマスト５及び一対の第２ミドルマスト６に沿って昇降台９が昇降してもよい。また、一対の第１トップマスト７及び一対の第２トップマスト８に沿って昇降する昇降マストが更に設けられ、更に設けられた昇降マストに沿って昇降台９が昇降してもよい。 The pair of first top masts 7 and the pair of second top masts 8 may be omitted, and the lifting platform 9 may be moved up and down along the pair of first middle masts 5 and the pair of second middle masts 6. Moreover, the raising / lowering mast which raises / lowers along a pair of 1st top mast 7 and a pair of 2nd top mast 8 is further provided, and the raising / lowering stand 9 may raise / lower along the provided raising / lowering mast.

１…搬送車、２…台車本体、３…第１ベースマスト（昇降案内レール）、３ａ…上端部（上側の部分）、４…第２ベースマスト（昇降案内レール）、４ａ…上端部（上側の部分）、５…第１ミドルマスト（昇降マスト）、６…第２ミドルマスト（昇降マスト）、７…第１トップマスト（昇降マスト）、８…第２トップマスト（昇降マスト）、９…昇降台、１０…移載装置、１５…軸、２３…第１斜材（斜材）、２３ａ…基端部（端部）、２４…第２斜材（斜材）、２４ａ…基端部（端部）、３０…位置調整機構、Ｆ…床面、Ｒ…荷物載置領域。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Conveyance vehicle, 2 ... Bogie main body, 3 ... 1st base mast (elevation guide rail), 3a ... Upper end part (upper part), 4 ... 2nd base mast (elevation guide rail), 4a ... Upper end part (upper side) 5) 1st middle mast (elevating mast), 6 ... 2nd middle mast (elevating mast), 7 ... 1st top mast (elevating mast), 8 ... 2nd top mast (elevating mast), 9 ... Elevator, 10 ... Transfer device, 15 ... Shaft, 23 ... First diagonal (diagonal), 23a ... Base end (end), 24 ... Second diagonal (oblique), 24a ... Base end (End), 30 ... Position adjustment mechanism, F ... Floor surface, R ... Baggage placement area.

Claims

床面において旋回可能且つ走行可能な台車本体と、
前記台車本体から上方に延在し、所定方向において互いに対向すると共に、上側の部分において互いに連結された一対の昇降案内レールと、
一対の前記昇降案内レールに沿って昇降する一対の昇降マストと、
荷物が載置される荷物載置領域が設けられ、一対の前記昇降マストに沿って昇降する昇降台と、を備える、搬送車。 A bogie main body capable of turning and traveling on the floor surface;
A pair of elevating guide rails extending upward from the carriage main body, facing each other in a predetermined direction and connected to each other in an upper portion;
A pair of elevating masts that move up and down along the pair of elevating guide rails;
A carriage provided with a luggage placing area on which a luggage is placed, and comprising a lifting platform that moves up and down along the pair of lifting masts.

前記昇降台は、前記荷物載置領域の上端が前記昇降マストの上端よりも高くなる位置まで上昇する、請求項１記載の搬送車。 2. The transport vehicle according to claim 1, wherein the lifting platform rises to a position where an upper end of the load placement area is higher than an upper end of the lifting mast.

前記昇降案内レールは、前記所定方向に垂直且つ前記床面に平行な方向に延在する軸を介して前記台車本体に取り付けられている、請求項１又は２記載の搬送車。 3. The transport vehicle according to claim 1, wherein the elevating guide rail is attached to the carriage main body via an axis extending in a direction perpendicular to the predetermined direction and parallel to the floor surface.

一対の前記昇降案内レールのそれぞれから外側且つ前記台車本体側に延在する斜材と、
前記斜材における前記台車本体側の端部の位置を前記所定方向において調整する位置調整機構と、を更に備える、請求項３記載の搬送車。 A diagonal member extending outwardly from each of the pair of lifting guide rails and toward the carriage main body,
The transport vehicle according to claim 3, further comprising a position adjustment mechanism that adjusts a position of an end portion of the diagonal member on the cart body side in the predetermined direction.

前記昇降台に配置され、前記所定方向に垂直且つ前記床面に平行な方向に自走可能な移載装置を更に備える、請求項１〜４のいずれか一項記載の搬送車。 The conveyance vehicle as described in any one of Claims 1-4 further equipped with the transfer apparatus which is arrange | positioned at the said raising / lowering stand and can be self-propelled in the direction perpendicular | vertical to the said predetermined direction, and parallel to the said floor surface.