JP2017036143A - Transport vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、搬送車に関する。 The present invention relates to a transport vehicle.
自動倉庫において複数のラックの間を走行する搬送車が知られている(例えば、特許文献1参照)。 A transport vehicle that travels between a plurality of racks in an automatic warehouse is known (for example, see Patent Document 1).
上述したような搬送車には、ラックの高い棚に対する荷物の移載が要求される場合がある。しかし、高所に対する荷物の移載を実現するために、アウトリガー、カウンタウェイト等を搬送車に設けると、搬送車の車体サイズが大型化するおそれがある。 In some cases, the transfer vehicle as described above is required to transfer a load to a shelf with a high rack. However, if an outrigger, a counterweight, or the like is provided in the transport vehicle in order to realize the transfer of the load to a high place, the size of the transport vehicle body may be increased.
本発明は、車体サイズを抑えつつ、高所に対して荷物を移載することができる搬送車を提供することを目的とする。 An object of this invention is to provide the conveyance vehicle which can transfer a load with respect to a high place, restraining a vehicle body size.
本発明の搬送車は、床面において旋回可能且つ走行可能な台車本体と、台車本体から上方に延在し、所定方向において互いに対向すると共に、上側の部分において互いに連結された一対の昇降案内レールと、一対の昇降案内レールに沿って昇降する一対の昇降マストと、荷物が載置される荷物載置領域が設けられ、一対の昇降マストに沿って昇降する昇降台と、を備える。 The carrier vehicle of the present invention includes a cart body that can turn and run on the floor, and a pair of lifting guide rails that extend upward from the cart body, face each other in a predetermined direction, and are connected to each other in an upper portion. And a pair of elevating masts that move up and down along the pair of elevating guide rails, and an elevating platform that is provided with a load placement area on which a load is placed and moves up and down along the pair of elevating masts.
この搬送車では、上側の部分において互いに連結された一対の昇降案内レールに沿って一対の昇降マストが昇降し、更に、一対の昇降マストに沿って昇降台が昇降するため、アウトリガー、カウンタウェイト等を搬送車に設けなくても、高所に対して荷物を移載することができる。よって、この搬送車によれば、車体サイズを抑えつつ、高所に対して荷物を移載することが可能となる。 In this transport vehicle, a pair of elevating masts move up and down along a pair of elevating guide rails connected to each other in the upper part, and further, the elevating platform moves up and down along the pair of elevating masts. Even if it is not provided in the transport vehicle, the load can be transferred to a high place. Therefore, according to this conveyance vehicle, it becomes possible to transfer a load to a high place while suppressing the size of the vehicle body.
本発明の搬送車では、昇降台は、荷物載置領域の上端が昇降マストの上端よりも高くなる位置まで上昇してもよい。これにより、例えば自動倉庫における天井近傍のより高所に対して荷物を移載することが可能となる。 In the transport vehicle of the present invention, the lifting platform may rise to a position where the upper end of the load placement area is higher than the upper end of the lifting mast. Thereby, for example, it becomes possible to transfer the luggage to a higher place near the ceiling in an automatic warehouse.
本発明の搬送車では、昇降案内レールは、所定方向に垂直且つ床面に平行な方向に延在する軸を介して台車本体に取り付けられていてもよい。これにより、昇降案内レールが台車本体に取り付けられている部分に応力が集中するのを抑制することができる。 In the transport vehicle of the present invention, the lifting guide rail may be attached to the carriage main body via an axis extending in a direction perpendicular to the predetermined direction and parallel to the floor surface. Thereby, it can suppress that stress concentrates on the part in which the raising / lowering guide rail is attached to the trolley | bogie main body.
本発明の搬送車は、一対の昇降案内レールのそれぞれから外側且つ台車本体側に延在する斜材と、斜材における台車本体側の端部の位置を所定方向において調整する位置調整機構と、を更に備えてもよい。斜材によって、一対の昇降案内レールによる支持の安定性を向上させることができる。更に、位置調整機構によって、一対の昇降案内レールの倒れ角等を調整することができる。 The transport vehicle of the present invention includes a diagonal member that extends outward from each of the pair of lifting guide rails to the cart body side, and a position adjustment mechanism that adjusts the position of the end of the cart body side in the diagonal material in a predetermined direction; May be further provided. The diagonal material can improve the stability of the support by the pair of lifting guide rails. Furthermore, the tilt angle of the pair of lifting guide rails can be adjusted by the position adjusting mechanism.
本発明の搬送車は、昇降台に配置され、所定方向に垂直且つ床面に平行な方向に自走可能な移載装置を更に備えてもよい。これにより、所定方向に垂直且つ床面に平行な方向に倒れるように一対の昇降案内レールに作用するモーメント荷重の増大が抑制されるため、当該モーメント荷重に耐え得る構成を設けることが不要となる。 The transport vehicle of the present invention may further include a transfer device that is disposed on the lifting platform and is capable of self-propelling in a direction perpendicular to a predetermined direction and parallel to the floor surface. As a result, an increase in moment load acting on the pair of elevating guide rails so as to fall in a direction perpendicular to the predetermined direction and parallel to the floor surface is suppressed, so that it is not necessary to provide a configuration capable of withstanding the moment load. .
本発明によれば、車体サイズを抑えつつ、高所に対して荷物を移載することができる搬送車を提供することが可能となる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it becomes possible to provide the conveyance vehicle which can transfer a load with respect to a high place, restraining a vehicle body size.
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In addition, in each figure, the same code | symbol is attached | subjected to the same or an equivalent part, and the overlapping description is abbreviate | omitted.
図1及び図2に示されるように、搬送車1は、台車本体2と、一対の第1ベースマスト(昇降案内レール)3と、一対の第2ベースマスト(昇降案内レール)4と、一対の第1ミドルマスト(昇降マスト)5と、一対の第2ミドルマスト(昇降マスト)6と、一対の第1トップマスト(昇降マスト)7と、一対の第2トップマスト(昇降マスト)8と、昇降台9と、移載装置10と、を備えている。搬送車1は、例えば自動倉庫の床面Fにおいて旋回可能且つ走行可能なAGV(Automated Guided Vehicle)である。なお、床面Fに平行な一方向をX軸とし、当該一方向に垂直且つ床面Fに平行な方向をY軸とし、床面Fに垂直な方向をZ軸とする。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
図3に示されるように、台車本体2は、第1駆動車輪ユニット11と、第2駆動車輪ユニット12と、複数の従動車輪13と、を有している。第1駆動車輪ユニット11と第2駆動車輪ユニット12とは、X軸方向において互いに対向している。第1駆動車輪ユニット11は、Z軸方向に平行な軸線L1回りに旋回可能である。第1駆動車輪ユニット11を構成する一対の駆動車輪11a,11bは、軸線L1を挟んで互いに対向しており、それぞれ独立の駆動車輪として正転及び逆転可能である。第2駆動車輪ユニット12は、Z軸方向に平行な軸線L2回りに旋回可能である。第2駆動車輪ユニット12を構成する一対の駆動車輪12a,12bは、軸線L2を挟んで互いに対向しており、それぞれ独立の駆動車輪として正転及び逆転可能である。これにより、台車本体2は、X軸方向を主な走行方向(つまり、直進時に走行する方向)として、床面Fにおいて旋回可能且つ走行可能である。なお、各従動車輪13は、例えばキャスタ車輪であり、床面Fにおける台車本体2の旋回及び走行を安定化させる位置に配置されている。
As shown in FIG. 3, the
図1及び図2に示されるように、一対の第1ベースマスト3は、台車本体2から上方に延在しており、X軸方向(所定方向)において互いに対向している。一方の第1ベースマスト3の上端部(上側の部分)3aと他方の第1ベースマスト3の上端部(上側の部分)3aとの間には、長尺状の連結部材14が掛け渡されている。連結部材14の一端部及び他端部は、各第1ベースマスト3の上端部3aに例えばボルトによって固定されている。このように、一対の第1ベースマスト3は、上端部3aにおいて互いに連結されている。各第1ベースマスト3は、Y軸方向(所定方向に垂直且つ床面に平行な方向)に延在する軸15を介して台車本体2に取り付けられている。つまり、各第1ベースマスト3は、台車本体2において軸支されている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the pair of
一対の第2ベースマスト4は、台車本体2から上方に延在しており、X軸方向において互いに対向している。一方の第2ベースマスト4の上端部(上側の部分)4aと他方の第2ベースマスト4の上端部(上側の部分)4aとの間には、長尺状の連結部材14が掛け渡されている。連結部材14の一端部及び他端部は、各第2ベースマスト4の上端部4aに例えばボルトによって固定されている。このように、一対の第2ベースマスト4は、上端部4aにおいて互いに連結されている。各第2ベースマスト4は、Y軸方向に延在する軸15を介して台車本体2に取り付けられている。つまり、各第2ベースマスト4は、台車本体2において軸支されている。なお、Y軸方向において互いに対向する第1ベースマスト3と第2ベースマスト4とは、上端部3aと上端部4aとの間に掛け渡された連結部材26によって互いに連結されている。
The pair of
一対の第1ミドルマスト5は、一対の第1ベースマスト3に沿って昇降する。一方の第1ミドルマスト5は、昇降案内レールとして機能する一方の第1ベースマスト3に取り付けられており、当該第1ベースマスト3によってZ軸方向に沿って案内される。他方の第1ミドルマスト5は、昇降案内レールとして機能する他方の第1ベースマスト3に取り付けられており、当該第1ベースマスト3によってZ軸方向に沿って案内される。各第1ミドルマスト5は、台車本体2に取り付けられた電動シリンダ16によって昇降させられる。
The pair of
一対の第2ミドルマスト6は、一対の第2ベースマスト4に沿って昇降する。一方の第2ミドルマスト6は、昇降案内レールとして機能する一方の第2ベースマスト4に取り付けられており、当該第2ベースマスト4によってZ軸方向に沿って案内される。他方の第2ミドルマスト6は、昇降案内レールとして機能する他方の第2ベースマスト4に取り付けられており、当該第2ベースマスト4によってZ軸方向に沿って案内される。各第2ミドルマスト6は、台車本体2に取り付けられた電動シリンダ16によって昇降させられる。なお、Y軸方向において互いに対向する第1ミドルマスト5と第2ミドルマスト6とは、上端部5aと上端部6aとの間に掛け渡された連結部材27によって互いに連結されている。
The pair of
一対の第1トップマスト7は、一対の第1ミドルマスト5に沿って昇降する。一方の第1トップマスト7は、昇降案内レールとして機能する一方の第1ミドルマスト5に取り付けられており、当該第1ミドルマスト5によってZ軸方向に沿って案内される。他方の第1トップマスト7は、昇降案内レールとして機能する他方の第1ミドルマスト5に取り付けられており、当該第1ミドルマスト5によってZ軸方向に沿って案内される。一方の第1ベースマスト3の上端部3aと一方の第1トップマスト7の下端部7bとの間には、一方の第1ミドルマスト5の上端部5aに取り付けられたプーリ17を介して、チェーン18が掛け渡されている。他方の第1ベースマスト3の上端部3aと他方の第1トップマスト7の下端部7bとの間には、他方の第1ミドルマスト5の上端部5aに取り付けられたプーリ17を介して、チェーン18が掛け渡されている。これにより、一対の第1トップマスト7は、電動シリンダ16による一対の第1ミドルマスト5の昇降に伴って昇降可能である。
The pair of first
一対の第2トップマスト8は、一対の第2ミドルマスト6に沿って昇降する。一方の第2トップマスト8は、昇降案内レールとして機能する一方の第2ミドルマスト6に取り付けられており、当該第2ミドルマスト6によってZ軸方向に沿って案内される。他方の第2トップマスト8は、昇降案内レールとして機能する他方の第2ミドルマスト6に取り付けられており、当該第2ミドルマスト6によってZ軸方向に沿って案内される。一方の第2ベースマスト4の上端部4aと一方の第2トップマスト8の下端部8bとの間には、一方の第2ミドルマスト6の上端部6aに取り付けられたプーリ17を介して、チェーン18が掛け渡されている。他方の第2ベースマスト4の上端部4aと他方の第2トップマスト8の下端部8bとの間には、他方の第2ミドルマスト6の上端部6aに取り付けられたプーリ17を介して、チェーン18が掛け渡されている。これにより、一対の第2トップマスト8は、電動シリンダ16による一対の第2ミドルマスト6の昇降に伴って昇降可能である。なお、Y軸方向において互いに対向する第1トップマスト7と第2トップマスト8とは、上端部7aと上端部8aとの間に掛け渡された連結部材28、及び下端部7bと下端部8bとの間に掛け渡された連結部材29によって、互いに連結されている。
The pair of second
昇降台9は、一対の第1トップマスト7及び一対の第2トップマスト8に沿って昇降する。昇降台9は、昇降案内レールとして機能する各第1トップマスト7及び各第2トップマスト8に取り付けられており、各第1トップマスト7及び各第2トップマスト8によってZ軸方向に案内される。一方の第1ミドルマスト5の上端部5aと昇降台9との間には、一方の第1トップマスト7の上端部7aに取り付けられたプーリ21を介して、チェーン22が掛け渡されている。他方の第1ミドルマスト5の上端部5aと昇降台9との間には、他方の第1トップマスト7の上端部7aに取り付けられたプーリ21を介して、チェーン22が掛け渡されている。一方の第2ミドルマスト6の上端部6aと昇降台9との間には、一方の第2トップマスト8の上端部8aに取り付けられたプーリ21を介して、チェーン22が掛け渡されている。他方の第2ミドルマスト6の上端部6aと昇降台9との間には、他方の第2トップマスト8の上端部8aに取り付けられたプーリ21を介して、チェーン22が掛け渡されている。これにより、昇降台9は、一対の第1トップマスト7及び一対の第2トップマスト8の昇降に伴って(つまり、電動シリンダ16による一対の第1ミドルマスト5及び一対の第2ミドルマスト6の昇降に伴って)昇降可能である。
The
昇降台9は、ベース9aと、枠体9bと、を有している。枠体9bは、Y軸方向において両側に開口するようにベース9a上に構成されている。昇降台9では、ベース9a上において枠体9bに囲まれた領域が、荷物Aが載置される荷物載置領域Rとなっている。昇降台9は、荷物載置領域Rの上端が各第1トップマスト7及び各第2トップマスト8の上端よりも高くなる位置まで上昇する。
The
移載装置10は、昇降台9のベース9a上に配置されている。移載装置10は、荷物Aが載置された状態でY軸方向に自走可能である。移載装置10は、Y軸方向において両側に開口する枠体9bの開口部を介して、例えばベース9aからラックに乗り移ることができる。つまり、移載装置10は、昇降台9とラックとの間で自走可能である。
The
搬送車1は、一対の第1斜材(斜材)23と、一対の第2斜材(斜材)24と、複数の位置調整機構30と、を更に備えている。
The
一方の第1斜材23は、一方の第1ベースマスト3から外側(すなわち、他方の第1ベースマスト3とは反対側)且つ台車本体2側に延在している。他方の第1斜材23は、他方の第1ベースマスト3から外側(すなわち、一方の第1ベースマスト3とは反対側)且つ台車本体2側に延在している。各第1斜材23における台車本体2側の基端部(端部)23aは、位置調整機構30に取り付けられており、各第1斜材23における台車本体2とは反対側の先端部23bは、軸25を介して各第1ベースマスト3の中間部に取り付けられている。つまり、各第1斜材23の先端部23bは、各第1ベースマスト3の中間部において軸支されている。
One first
一方の第2斜材24は、一方の第2ベースマスト4から外側(すなわち、他方の第2ベースマスト4とは反対側)且つ台車本体2側に延在している。他方の第2斜材24は、他方の第2ベースマスト4から外側(すなわち、一方の第2ベースマスト4とは反対側)且つ台車本体2側に延在している。各第2斜材24における台車本体2側の基端部(端部)24aは、位置調整機構30に取り付けられており、各第2斜材24における台車本体2とは反対側の先端部24bは、軸25を介して各第2ベースマスト4の中間部に取り付けられている。つまり、各第2斜材24の先端部24bは、各第2ベースマスト4の中間部において軸支されている。
One second
図4に示されるように、位置調整機構30において、第1斜材23の基端部23aは、軸31を介して第1調整部材32に取り付けられている。つまり、第1斜材23の基端部23aは、第1調整部材32において軸支されている。第1調整部材32には、X軸方向に延在する長穴32aが設けられている。第1調整部材32は、長穴32aに挿通された複数のボルト33によって台車本体2に固定されている。第1調整部材32には、ネジ穴32bが設けられている。ネジ穴32bは、第2調整部材34に設けられたネジ穴34aとX軸方向において対向している。第2調整部材34は、台車本体2に例えば溶接によって固定されている。第1調整部材32のネジ穴32b及び第2調整部材34のネジ穴34aには、ボルト35が螺合されている。ネジ穴32b,34aに対するボルト35の螺合位置は、複数のナット36によって固定されている。なお、第2斜材24の基端部24aと位置調整機構30との取付関係は、第1斜材23の基端部23aと位置調整機構30との取付関係と同様である。
As shown in FIG. 4, in the
位置調整機構30においては、複数のボルト33及び複数のナット36が緩められた状態で、ネジ穴32b,34aに対するボルト35の螺合位置が調整される。そして、当該螺合位置が調整された状態で、複数のボルト33及び複数のナット36が締められ、第1調整部材32が台車本体2に固定されると共に、ネジ穴32b,34aに対するボルト35の螺合位置が固定される。このようにして、位置調整機構30は、各第1斜材23の基端部23aの位置及び各第2斜材24の基端部24aの位置をX軸方向において調整する。
In the
図1及び図2に示されるように、搬送車1は、複数の揺れ抑制機構40を更に備えている。複数の揺れ抑制機構40は、各第1ベースマスト3の上端部3a及び各第2ベースマスト4の上端部4aにそれぞれ設けられている。以下、一方の第1ベースマスト3の上端部3aに設けられた揺れ抑制機構40について、より詳細に説明する。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
図5及び図6に示されるように、揺れ抑制機構40は、モータ41と、減速機42と、シャフト43と、一対の軸受44と、アーム45と、揺れ抑制部材46と、を有している。モータ41及び減速機42は、一体化されており、ブラケット3bを介して第1ベースマスト3の上端部3aに取り付けられている。モータ41は、その駆動軸を回転停止位置で保持することができるブレーキ付モータである。シャフト43は、X軸方向に沿って減速機42から内側(すなわち、他方の第1ベースマスト3の上端部3a側)に延在しており、一対の軸受44によって支持されている。一対の軸受44は、ブラケット3bに取り付けられている。アーム45は、クランク状に屈曲した形状を有している。アーム45の基端部は、一対の軸受44の間においてシャフト43に固定されている。揺れ抑制部材46は、アーム45の先端部における外側の表面に取り付けられている。揺れ抑制部材46は、ゴム等の弾性材料からなる。
As shown in FIGS. 5 and 6, the
揺れ抑制機構40においては、モータ41の動力が減速機42を介してシャフト43及びアーム45に伝達されることで、揺れ抑制部材46が揺れ抑制位置と待機位置との間で回動する。揺れ抑制位置は、揺れ抑制部材46がラック50の受け面55に上方から当接する位置であり(図6の二点鎖線参照)、待機位置は、揺れ抑制部材46が揺れ抑制位置から上方に回動した位置である(図6における実線参照)。つまり、揺れ抑制部材46は、ラック50の受け面55に上方から当接可能である。なお、モータ41の動作は、揺れ抑制位置及び待機位置のそれぞれにおけるアーム45の位置をフォトインタラプタ等のセンサで検出することにより制御される。モータ41は、揺れ抑制部材46が揺れ抑制位置及び待機位置のそれぞれに位置した際にブレーキをかけ、それぞれの状態を保持する。
In the
以上のように構成された搬送車1は、図7に示されるように、例えば自動倉庫の床面Fに設置されたラック50と共に搬送車システム100を構成する。ラック50には、荷物Aが載置される複数の棚51が設けられている。また、ラック50には、一定高さに位置するように複数の受け面55が設けられている。各受け面55は、上方に向いた水平面であり、X軸方向おいて互いに隣り合う棚51の間に設けられている。
As shown in FIG. 7, the
搬送車システム100においては、搬送車1は、Y軸方向において互いに対向するラック50の間の通路を走行し、荷物Aを移載すべき棚51に対応する位置で停止する。そして、ラック50の高い棚51に対して荷物Aを移載する場合には、搬送車1は、各揺れ抑制機構40を動作させて、各揺れ抑制部材46を揺れ抑制位置に位置させる。このとき、搬送車1は、各モータ41の回転を停止させると共に各モータ41のブレーキをかけることで、揺れ抑制部材46が受け面55に上方から押し付けられた状態を保持する。これにより、一対の第1ミドルマスト5、一対の第2ミドルマスト6、一対の第1トップマスト7、一対の第2トップマスト8及び昇降台9を昇降させる際、並びに、ラック50に対して荷物Aを移載する際における昇降台9の揺れが抑制され、また、当該揺れの収束時間が短縮される。
In the
なお、搬送車1は、走行する際には、一対の第1ミドルマスト5及び一対の第2ミドルマスト6、並びに一対の第1トップマスト7及び一対の第2トップマスト8を下降させ、昇降台9を台車本体2に載置し(図1の二点鎖線参照)、その状態で走行する。このとき、各揺れ抑制部材46は、待機位置に位置させられる。
When the
荷物Aを移載すべき棚51に対応する位置で停止した搬送車1は、当該棚51に対応する高さまで昇降台9を上昇させ、当該高さで昇降台9を停止させる。そして、搬送車1から棚51に荷物Aを移載する場合には、図8に示されるように、荷物Aが載置された移載装置10が昇降台9から棚51に乗り移る。このとき、移載装置10は、一対の支持部材52よりも高い位置に荷物Aをリフトアップさせた状態で、一対の走行レール53上を走行する。そして、棚51に乗り移った移載装置10が荷物Aをリフトダウンさせて一対の支持部材52上に荷物Aを載置し、空の移載装置10(すなわち、荷物Aが載置されていない移載装置10)が棚51から昇降台9に乗り移る。一方、棚51から搬送車1に荷物Aを移載する場合には、空の移載装置10が昇降台9から棚51に乗り移る。そして、棚51に乗り移った移載装置10が荷物Aをリフトアップさせて自装置上に荷物Aを載置し、荷物Aが載置された移載装置10が棚51から昇降台9に乗り移る。
The
なお、一対の支持部材52は、X軸方向において互いに対向するように棚51に設けられている。一対の走行レール53は、X軸方向において互いに対向するように棚51に設けられている。一対の走行レール53は、一対の支持部材52よりも低い位置に配置されている。一対の支持部材52及び一対の走行レール53は、1つのラック50においてY軸方向に並んだ複数の棚51に渡って設けられているため、移載装置10は、当該複数の棚51のそれぞれに対して荷物Aを移載することができる。
The pair of
以上説明したように、搬送車1では、一対の第1ベースマスト3に沿って一対の第1ミドルマスト5及び一対の第1トップマスト7が昇降し、更に、一対の第1ミドルマスト5及び一対の第1トップマスト7に沿って昇降台9が昇降する。同様に、一対の第2ベースマスト4に沿って一対の第2ミドルマスト6及び一対の第2トップマスト8が昇降し、更に、一対の第2ミドルマスト6及び一対の第2トップマスト8に沿って昇降台9が昇降する。ここで、一対の第1ベースマスト3が上端部3aにおいて互いに連結されているため、一対の第1ベースマスト3による支持の安定性が向上している。同様に、一対の第2ベースマスト4が上端部4aにおいて互いに連結されているため、一対の第2ベースマスト4による支持の安定性が向上している。したがって、アウトリガー、カウンタウェイト等を搬送車1に設けなくても、高所に対して荷物Aを移載することができる。よって、搬送車1によれば、車体サイズを抑えつつ、高所に対して荷物Aを移載することが可能となる。
As described above, in the
また、搬送車1では、荷物載置領域Rの上端が各第1トップマスト7及び各第2トップマスト8の上端よりも高くなる位置まで、昇降台9が上昇する。これにより、例えば自動倉庫における天井近傍のより高所に対して荷物Aを移載することが可能となる。
Further, in the
また、搬送車1では、各第1ベースマスト3及び各第2ベースマスト4がY軸方向に延在する軸15を介して台車本体2に取り付けられている。これにより、各第1ベースマスト3及び各第2ベースマスト4が台車本体2に取り付けられている部分に応力が集中するのを抑制することができる。特に、搬送車1は、X軸方向を主な走行方向(つまり、直進時に走行する方向)とするため、搬送車1の停止、発進時等における応力の集中を抑制することができる。
Moreover, in the
また、搬送車1では、各第1ベースマスト3から外側且つ台車本体2側に第1斜材23が延在しており、第1斜材23の基端部23aの位置が位置調整機構30によってX軸方向において調整される。各第1斜材23によって、一対の第1ベースマスト3による支持の安定性を向上させることができる。更に、位置調整機構30によって、一対の第1ベースマスト3の倒れ角(ZX平面内での倒れ角)等を調整することができる。同様に、各第2ベースマスト4から外側且つ台車本体2側に第2斜材24が延在しており、第2斜材24の基端部24aの位置が位置調整機構30によってX軸方向において調整される。各第2斜材24によって、一対の第2ベースマスト4による支持の安定性を向上させることができる。更に、位置調整機構30によって、一対の第2ベースマスト4の倒れ角(ZX平面内での倒れ角)等を調整することができる。
Further, in the
特に、一対の第1ベースマスト3の倒れ角を調整することで、一対の第1ベースマスト3による一対の第1ミドルマスト5の案内、一対の第1ミドルマスト5による一対の第1トップマスト7の案内、及び一対の第1トップマスト7による昇降台9の案内を円滑化することができる。同様に、一対の第2ベースマスト4の倒れ角を調整することで、一対の第2ベースマスト4による一対の第2ミドルマスト6の案内、一対の第2ミドルマスト6による一対の第2トップマスト8の案内、及び一対の第2トップマスト8による昇降台9の案内を円滑化することができる。それらの案内にガイドローラが用いられている場合には、ガイドローラの偏摩耗を抑制することが可能となる。
In particular, by adjusting the tilt angle of the pair of
また、搬送車1では、Y軸方向に自走可能な移載装置10が昇降台9に配置されている。これにより、Y軸方向に倒れるように一対の第1ベースマスト3及び一対の第2ベースマスト4に作用するモーメント荷重の増大が抑制されるため、当該モーメント荷重に耐え得る構成を設けることが不要となる。
Further, in the
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。 Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment.
例えば、一対の第1ベースマスト3は、上端部3aにおいて互いに連結されている場合に限定されず、上側の部分(Z軸方向における第1ベースマスト3の中心よりも上側の部分)において互いに連結されていればよい。同様に、一対の第2ベースマスト4は、上端部4aにおいて互いに連結されている場合に限定されず、上側の部分(Z軸方向における第2ベースマスト4の中心よりも上側の部分)において互いに連結されていればよい。また、一対の第1ベースマスト3を連結する連結部材14は、各第1ベースマスト3に例えばボルトによって固定されている場合に限定されず、各第1ベースマスト3において軸支されていてもよい。同様に、一対の第2ベースマスト4を連結する連結部材14は、各第2ベースマスト4に例えばボルトによって固定されている場合に限定されず、各第2ベースマスト4において軸支されていてもよい。
For example, the pair of
また、Y軸方向において互いに対向する一方の第1ベースマスト3及び一方の第2ベースマスト4が一体化されて一方の昇降案内レールとして機能し、Y軸方向において互いに対向する他方の第1ベースマスト3及び他方の第2ベースマスト4が一体化されて他方の昇降案内レールとして機能してもよい。同様に、Y軸方向において互いに対向する一方の第1ミドルマスト5及び一方の第2ミドルマスト6が一体化されて一方の昇降マストとして機能し、Y軸方向において互いに対向する他方の第1ミドルマスト5及び他方の第2ミドルマスト6が一体化されて他方の昇降マストとして機能してもよい。同様に、Y軸方向において互いに対向する一方の第1トップマスト7及び一方の第2トップマスト8が一体化されて一方の昇降マストとして機能し、Y軸方向において互いに対向する他方の第1トップマスト7及び他方の第2トップマスト8が一体化されて他方の昇降案内レールとして機能してもよい。
In addition, one
また、一対の第1トップマスト7及び一対の第2トップマスト8が省略されて、一対の第1ミドルマスト5及び一対の第2ミドルマスト6に沿って昇降台9が昇降してもよい。また、一対の第1トップマスト7及び一対の第2トップマスト8に沿って昇降する昇降マストが更に設けられ、更に設けられた昇降マストに沿って昇降台9が昇降してもよい。
The pair of first
1…搬送車、2…台車本体、3…第1ベースマスト(昇降案内レール)、3a…上端部(上側の部分)、4…第2ベースマスト(昇降案内レール)、4a…上端部(上側の部分)、5…第1ミドルマスト(昇降マスト)、6…第2ミドルマスト(昇降マスト)、7…第1トップマスト(昇降マスト)、8…第2トップマスト(昇降マスト)、9…昇降台、10…移載装置、15…軸、23…第1斜材(斜材)、23a…基端部(端部)、24…第2斜材(斜材)、24a…基端部(端部)、30…位置調整機構、F…床面、R…荷物載置領域。
DESCRIPTION OF
Claims (5)
前記台車本体から上方に延在し、所定方向において互いに対向すると共に、上側の部分において互いに連結された一対の昇降案内レールと、
一対の前記昇降案内レールに沿って昇降する一対の昇降マストと、
荷物が載置される荷物載置領域が設けられ、一対の前記昇降マストに沿って昇降する昇降台と、を備える、搬送車。 A bogie main body capable of turning and traveling on the floor surface;
A pair of elevating guide rails extending upward from the carriage main body, facing each other in a predetermined direction and connected to each other in an upper portion;
A pair of elevating masts that move up and down along the pair of elevating guide rails;
A carriage provided with a luggage placing area on which a luggage is placed, and comprising a lifting platform that moves up and down along the pair of lifting masts.
前記斜材における前記台車本体側の端部の位置を前記所定方向において調整する位置調整機構と、を更に備える、請求項3記載の搬送車。 A diagonal member extending outwardly from each of the pair of lifting guide rails and toward the carriage main body,
The transport vehicle according to claim 3, further comprising a position adjustment mechanism that adjusts a position of an end portion of the diagonal member on the cart body side in the predetermined direction.
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