JP2017032390A - 立体物読取システム - Google Patents

Abstract

【課題】台の適切な位置にユーザが読取対象物を載置できるようにする。【解決手段】読取システム（１）は、回転台（１０）と、照射ユニット（２０）と、受光ユニット（３０）と、制御ユニットとを備える。回転台には、読取対象物（１００）が載置される。照射ユニットは、読取対象物の側面に光を照射する。受光ユニットは、照射ユニットからの照射光が読取対象物を反射して生成される反射光を受光する。制御ユニットは、読取対象物の形状を読み取るためのスキャン処理と、判定処理と、指示処理とを実行する。判定処理では、スキャン処理により得られた読取対象物の形状データに基づき、回転台に載置された読取対象物の当該回転台の基準位置からの偏差が判定される。指示処理は、この偏差に基づき、回転台に対する読取対象物の位置調整をユーザに指示する処理として構成される。【選択図】図１

Description

本開示は、立体物の形状を読み取る読取システムに関する。

従来、読取対象物に光を照射し、その反射光をカメラで捉えることにより、読取対象物の三次元形状を読み取り、読取対象物の形状データを生成する読取システムが知られている（例えば特許文献１参照）。読取対象物を載置するための台を備え、台とは別に固定配置された光源及びカメラに対する読取対象物の向きを、台を回転させることによって変化させて、読取対象物の形状を読み取るシステムも知られている。

特開２００７−１０８００２号公報

台の回転によって読取対象物を回転させながら、読取対象物を光源及びカメラを用いて読み取る場合には、均一な読取のために、読取対象物の側面に沿って読取点が周方向におよそ均一な速度で移動するように、台を回転させるのが好ましい。

しかしながら、読取対象物が台の回転中心からずれて載置されている場合には、台を一定の角速度で回転させても、読取点を読取対象物の側面において均一な速度で移動させることはできない。なぜなら、光源と台の回転中心とを結ぶ照射光の光軸上で、読取対象物の側面の位置が、台の回転に伴って大きく変化するためである。即ち、読取品質の向上のためには、読取対象物は、台の回転中心に対して適切に配置されるのが好ましい。

そこで、本開示の一側面では、台の適切な位置にユーザが読取対象物を載置可能な技術を提供できることが望ましい。

本開示の一側面に係る立体物読取システムは、回転台と、照射ユニットと、受光ユニットと、制御ユニットとを備える。回転台は、駆動源により回転駆動される。回転台には、読取対象物が載置される。

照射ユニットは、回転台に載置された読取対象物の側面に光を照射するように構成される。受光ユニットは、照射ユニットからの照射光が読取対象物を反射して生成される反射光を受光するように構成される。制御ユニットは、読取対象物の形状を読み取るためのスキャン処理と、判定処理と、指示処理とを実行するように構成される。

スキャン処理は、駆動源を制御して回転台を回転させ、照射ユニットに光を照射させて反射光の受光信号を受光ユニットから取得し、取得した受光信号に基づき読取対象物の形状を表す形状データを生成する処理である。

判定処理は、上記形状データに基づき、回転台に載置された読取対象物の当該回転台の基準位置からの偏差（即ち、ずれ）を判定する処理である。指示処理は、判定処理により判定された偏差に基づき、回転台に対する読取対象物の位置調整をユーザに指示する処理として構成される。

本開示の一側面に係る立体物読取システムによれば、回転台に対して読取対象物が適切な位置に配置されていないときに、上記指示によって、ユーザに読取対象物の位置調整を促すことができる。ユーザは、上記指示に従って、回転台の適切な位置に読取対象物を載置することができる。従って、本開示の一側面によれば、立体物読取システムの読取品質を向上させることができる。

本開示の一側面によれば、制御ユニットは、上記指示処理において、読取対象物の位置調整方向及び位置調整量の少なくとも一方をユーザに指示するように構成され得る。この指示により、読取対象物の位置調整がユーザによって適切になされることが期待される。制御ユニットは、上記指示処理において、照射ユニット又は照射ユニットとは別の光源を用いた表示により、読取対象物の位置調整方向をユーザに指示するように構成されてもよい。

回転台の読取対象物が載置される表面には、目盛が設けられてもよい。目盛は、回転台の上記基準位置からの距離を表す目盛であり得る。指示処理は、この目盛を用いて、読取対象物の位置調整量をユーザに指示する処理であってもよい。目盛を用いた指示は、ユーザによる位置調整を容易にし得る。

制御ユニットは、上記スキャン処理として、プレスキャン処理、及び、本スキャン処理を順に実行するように構成されてもよい。制御ユニットは、上記判定処理として、プレスキャン処理により生成された形状データに基づき上記偏差を判定する処理を実行し、本スキャン処理の実行前に、上記指示処理を実行するように構成されてもよい。本スキャン処理より簡易な読取が行われるプレスキャン処理を活用して上記指示を行うことによれば、読取対象物が回転台において適切な位置に載置されていない状態での本スキャン処理の実行を抑えることができ、本スキャン処理が無駄となる可能性を抑えることができる。

上記判定処理は、読取対象物の上記照射光が照射される側面を周方向に包囲する最小の円である最小包絡円の中心と上記基準位置としての回転台の回転中心との位置偏差を算出する処理であってもよい。指示処理は、この位置偏差に基づき、位置偏差が減少する方向への読取対象物の位置調整をユーザに指示する処理であり得る。制御ユニットは、本スキャン処理において、この最小包絡円の径に対応する角速度で回転台を回転させるように駆動源を制御する構成にされてもよい。最小包絡円の径に応じて角速度を変えて回転台を回転させることによれば、例えば読取対象物の大きさによる影響を抑えて、およそ一定の周速度で読取対象物の側面をスキャンすることができ、解像度を揃えることができる。

読取対象物を読み取るための本スキャン処理は、読取対象物を区画化して定義される区画毎に実行されてもよい。このような区画毎の実行によっては、読取対象物の形状に起因する解像度の不均一性を抑制することができる。

上記判定処理は、上記区画毎に、読取対象物の当該区画に属する側面を周方向に包囲する最小包絡円の中心と回転台の回転中心との位置偏差を算出する処理であってもよい。制御ユニットは、区画毎に本スキャン処理を実行し、本スキャン処理の実行前には、上記判定処理により算出された該当区画の上記位置偏差に基づき、上記指示処理として、この位置偏差が減少する方向への読取対象物の位置調整を指示する処理を実行するように構成されてもよい。

この場合、制御ユニットは、区画毎に、回転台に対して適切な位置に載置された読取対象物の読取結果に基づき、読取対象物の形状データを生成することができる。例えば、制御ユニットは、区画毎の本スキャン処理で生成された区画毎の形状データを結合して、高品質な読取対象物の形状データを生成することができる。

本開示の一側面によれば、制御ユニットは、区画毎の本スキャン処理において、読取対象物の該当区画に属する側面を包囲する最小包絡円の径に対応する角速度で回転台を回転させるように駆動源を制御する構成にされてもよい。

回転台、照射装置及びカメラの配置を表す読取システムの上面図である。 回転軸及び光の照射方向を表す読取システムの側面図である。 読取システムの電気的構成を表すブロック図である。 読取対象物の適切な配置に関する説明図である。 最小包絡円に関する説明図である。 制御装置が実行する読取制御処理を表すフローチャートである。 図７Ａは、位置調整に関する第一の指示形態を表す図であり、図７Ｂは、位置調整に関する第二の指示形態を表す図である。 図８Ａ−８Ｃは、区画化及び区画毎の本スキャン処理に関する説明図である。 第二実施例の読取制御処理を表すフローチャート（その１）である。 第二実施例の読取制御処理を表すフローチャート（その２）である。 ポインタを用いた位置調整方向及び位置調整量の指示に関する説明図である。

以下に本開示の例示的実施形態を、図面と共に説明する。
［第一実施例］
図１に示す本実施例の読取システム１は、回転台１０に載置された読取対象物１００の三次元形状を、照射装置２０からレーザ光を照射し、この照射光Ｌ０に対する反射光Ｌ１をカメラ３０で撮影することにより読み取るシステムである。図１では、読取対象物１００を透過して表す。図１における破線は、例示的な読取対象物１００の側面の輪郭を表す。読取対象物１００の三次元形状は、カメラ３０が生成する撮影画像データに基づき、照射光Ｌ０の反射点の撮影画像における位置を特定することにより読取可能である。回転台１０、照射装置２０及びカメラ３０は、図２に示す支持体５上に固定配置される。

回転台１０は、図２に示すように、円盤１１を備えると共に、円盤１１と支持体５との間に駆動装置１５を備える。円盤１１は、駆動装置１５からの動力を受けて、円盤１１の表面に垂直な回転軸Ｚを中心に回転する。回転軸Ｚは、円盤１１の中心を通る。円盤１１の表面は、読取対象物１００の載置面として機能する。

円盤１１の表面は、図１に示すように、グリッドＧを備える。グリッドＧは、円盤１１の中心から放射状に走る複数のグリッドラインＧ１と、円盤１１の同心円上を走る複数のグリッドラインＧ２とを備える。直線状のグリッドラインＧ１は、所定の角度間隔で配置される。円弧状のグリッドラインＧ２は、径方向に等間隔に配置される。グリッドＧは、ユーザが円盤１１の中心からの距離及び向きを容易に理解できるようにするために設けられる。図１におけるグリッドＧは、簡易的に粗く表現される。

駆動装置１５は、主に電動モータで構成される。以下では、説明を簡単にするために、円盤１１が回転することを、回転台１０が回転すると表現する。更に、円盤１１の中心のことを、回転台１０の回転中心Ｏ又は原点Ｏと表現する。

照射装置２０は、回転台１０に載置される読取対象物１００の側面にレーザ光を照射するように構成される。照射装置２０は、読取対象物１００が回転台１０に載置されていない場合には、回転台１０の回転中心Ｏを照射光Ｌ０が通過するように、回転台１０に対して位置決めされる。照射光Ｌ０は、例えば高さ方向（回転軸Ｚ方向）に広がりを持った光として、照射装置２０から照射される。

カメラ３０は、読取対象物１００からの反射光Ｌ１を受光可能な位置に配置される。カメラ３０は、レンズを含む光学部品と、受光部である縦及び横に所定画素数を有する画像センサとを備える。受光により画像センサで生成される撮影画像データは、制御装置４０に入力される。

読取システム１は、図３に示すように、回転台１０、照射装置２０及びカメラ３０に加えて、図１及び図２では省略された制御装置４０、ポインタ５０、ディスプレイ６０、及び、入力装置７０を備える。

制御装置４０は、周知のコンピュータと同様のハードウェア構成を有する。具体的に、制御装置４０は、ＣＰＵ４１と、主記憶装置４３と、補助記憶装置４５とを備える。主記憶装置４３は、ＲＡＭを含む。制御装置４０は、補助記憶装置４５として、ハードディスク装置又はフラッシュメモリを備える。補助記憶装置４５は、各種プログラム及びデータを記憶する。

ＣＰＵ４１は、補助記憶装置４５が記憶するプログラムに従う処理を実行する。例えば、ＣＰＵ４１は、回転台１０及び照射装置２０を制御して、読取対象物１００を周方向にスキャンし、カメラ３０から得られる撮影画像データに基づき、読取対象物１００の三次元形状データを生成する処理を実行する。以下では、簡易的に、ＣＰＵ４１が実行する処理を、制御装置４０が実行する処理として説明する。

スキャンに際して、制御装置４０は、回転台１０を一定の角速度ωで回転させるように駆動装置１５を制御する。この回転時に、制御装置４０は、照射装置２０及びカメラ３０を制御し、照射装置２０にレーザ光を照射させ、カメラ３０に反射光Ｌ１の受光に基づく撮影画像データを周期的に生成させる。

制御装置４０は、回転台１０の回転により読取対象物１００が少なくとも一周する期間に、それより短い周期でカメラ３０により生成される撮影画像データを逐次取得し、取得した撮影画像データに基づき、読取対象物１００の三次元形状データを生成する。生成された形状データは、補助記憶装置４５に記憶される。補助記憶装置４５に記憶された形状データは、例えば外部装置に提供される。制御装置４０は、外部装置とのデータ通信機能を有した構成にされ得る。外部装置は、例えば、３Ｄプリンタである。

制御装置４０は、補助記憶装置４５が記憶するプログラムに従って、更にポインタ５０による指示動作、及び、ディスプレイ６０による表示動作を制御するように構成される。
ポインタ５０は、読取対象物１００の回転台１０に対する載置位置が適切ではない場合に、適切な位置をユーザに指し示すために用いられる。ポインタ５０は、制御装置４０に制御されて、可視光を出力することにより、位置調整方向をユーザに指示する。ここでいう位置調整方向は、回転台１０上での適切な位置への読取対象物１００の移動方向に対応する。ポインタ５０の詳細構成については、図７Ａを用いて後述する。

ディスプレイ６０は、制御装置４０に制御されて、ユーザに伝達すべき情報を表示する。ディスプレイ６０は、例えば液晶ディスプレイにより構成される。ディスプレイ６０は、回転台１０に載置された読取対象物１００の位置が適切ではない場合に、適切な位置への読取対象物１００の位置調整量をユーザに表示するために用いられる。

入力装置７０は、ユーザからの操作信号を制御装置４０に入力可能に構成される。入力装置７０は、例えば、ユーザからの読取指令を受け付けるための操作キーを備えた構成にされる。周知の入力装置としては、キーボード、ポインティングデバイス及びタッチパネル等が知られている。入力装置７０は、周知の入力装置の一つ又は複数により構成され得る。

本実施例の読取システム１は、上述したように、回転台１０に載置された読取対象物１００の位置が適切ではない場合に、読取対象物１００の位置調整をユーザに対して指示する機能を有する。読取対象物１００の位置が適切であるか否かは、読取対象物１００の最小包絡円Ｃの中心Ｐと回転台１０の回転中心Ｏである原点Ｏとの位置偏差（ずれ）を算出することにより判定される。位置偏差は、量及び向きを表すベクトル量として算出され得る。

図４上段に示すように、読取対象物１００が明らかに原点Ｏからずれて配置されている場合を考える。示される読取対象物１００の配置では、読取対象物１００の地点Ｅ１における原点Ｏからの距離はＲ１であり、別の地点Ｅ２における原点Ｏからの距離はＲ２である。距離Ｒ１と距離Ｒ２との差は、読取対象物１００が原点Ｏからずれて配置されていることに起因して、かなり大きい。

この状態では、回転台１０を一定の角速度ωで回転させても、読取対象物１００の地点Ｅ１周辺がスキャンポイントを周方向に通過するときの周速度（Ｒ１×ω）と、地点Ｅ２周辺がスキャンポイントを周方向に通過するときの周速度（Ｒ２×ω）との差が大きい。ここでいうスキャンポイントは、レーザ光による形状読取地点に対応し、具体的には、周方向においてレーザ光が読取対象物１００の側面に当たる地点に対応する。

周速度のばらつきが大きい場合には、当然ながら、読取対象物１００を周方向にスキャンするときの読取解像度のばらつきが大きくなる。即ち、図４上段に示す例によれば、読取対象物１００を周方向に均一な解像度で読み取ることが難しい。

これに対し、図４下段に示すように、読取対象物１００の最小包絡円Ｃの中心Ｐが原点Ｏに配置される場合には、読取対象物１００の二地点Ｅ３，Ｅ４における原点Ｏからの距離Ｒ３，Ｒ４の差が、効果的に抑えられ、スキャンポイントでの周速度の変動を抑えることができる。その結果、読取対象物１００を周方向に、およそ均一な解像度で読み取ることができる。

読取対象物１００の最小包絡円Ｃは、図５に示すように、読取対象物１００の側面を周方向に包囲する最小の円である。換言すれば、最小包絡円Ｃは、読取対象物１００の周方向の輪郭を構成する各点を全て含む円の内、最小の円である。

最小包絡円Ｃを決定する際には、回転軸Ｚに垂直な二次元空間上で読取対象物１００の側面を評価する。最小包絡円Ｃは、例えば、回転軸Ｚに垂直な所定の基準面と読取対象物１００の側面との交線上に位置する点の全てを含む最小の円として決定することができる。基準面は、例えば、読取対象物１００の高さ方向における読取範囲の中心を通る面や、回転台１０の載置面から所定高さの位置を通る面等に定めることができる。

別例として、最小包絡円Ｃは、例えば、回転軸Ｚに垂直な一つの投影面に、読取対象物１００の側面上の全点を回転軸Ｚ方向に沿って平行投影して配置される当該投影面上の点を全て含む最小の円として決定することができる。例えば、最小包絡円Ｃは、読取対象物１００の上面図を描いたときに表われる読取対象物１００の側面を全て含む最小の円として決定することができる。

本実施例では、最小包絡円Ｃの中心Ｐと原点Ｏとの間の距離（位置偏差の量）が閾値以上であるとき、読取対象物１００の位置が適切ではないと判定し、ユーザに対して読取対象物１００の位置調整を指示する。これにより、ユーザの操作によって、読取対象物１００が回転台１０において適切な位置に配置されるようにする。

続いて、入力装置７０を通じてユーザから読取指令が入力されると、制御装置４０が実行する読取制御処理の詳細を、図６を用いて説明する。読取制御処理を開始すると、制御装置４０は、プレスキャン処理を実行する（Ｓ１１０）。

プレスキャン処理（Ｓ１１０）において、制御装置４０は、駆動装置１５を制御することにより、予め定められたプレスキャン処理用の角速度ωｐで回転台１０を所定量回転させる。所定量は、回転台１０が角速度ωｐで１周定速回転する量以上の回転量である。この回転時に、制御装置４０は、照射装置２０及びカメラ３０を制御し、照射装置２０にレーザ光を照射させ、カメラ３０に反射光Ｌ１の受光に基づく撮影画像データを周期的に生成させる。

制御装置４０は、回転台１０が所定量回転すると、カメラ３０が生成した定速回転時の撮影画像データに基づき、読取対象物１００の三次元形状データを生成する。この形状データは、読取対象物１００の側面の回転台１０上での位置座標を表す。形状データは、回転軸Ｚを中心軸とした円柱座標系、又は、回転軸ＺをＺ軸、回転台１０の表面をＸＹ軸とする直交座標系で、読取対象物１００の側面の位置座標を表すデータとして構成され得る。プレスキャン処理では、後述する本スキャン処理よりも高い角速度ωｐで回転台１０が回転する。このため、プレスキャン処理では、本スキャン処理よりも、高速に読取対象物１００の形状を読取可能である。但し、プレスキャン処理より生成される形状データの解像度は、本スキャン処理により生成される形状データの解像度より低い。

プレスキャン処理（Ｓ１１０）の終了時、回転台１０、照射装置２０及びカメラ３０は、一旦動作停止された状態にされる。その後、制御装置４０は、プレスキャン処理結果として得られた上記形状データが表す読取対象物１００の側面の回転台１０上での位置座標に基づき、最小包絡円Ｃを探索し、最小包絡円Ｃの中心Ｐの位置座標を特定する（Ｓ１２０）。最小包絡円Ｃの探索は、上記基準面又は投影面上に位置する側面の構成点を二つ選択して、この二点を通る円が上記基準面又は投影面上に位置する側面の構成点を全て含むか否かを判断する処理を繰り返し実行し、側面の構成点を全て含む円の中で最小半径の円を選択することにより実現することができる。

Ｓ１２０の処理実行後、制御装置４０は、最小包絡円Ｃの中心Ｐから原点Ｏへの位置ベクトルＰＯを算出する（Ｓ１３０）。位置ベクトルＰＯは、読取対象物１００の回転台１０上における適切な載置位置と現在の読取対象物１００の回転台１０上における載置位置との間の位置偏差（ずれ）に対応する。換言すれば、位置ベクトルＰＯは、適切な載置位置への読取対象物１００の移動方向及び移動量に対応する。

更に、制御装置４０は、上記位置ベクトルＰＯの大きさが、予め定められた閾値以上であるか否かを判断する（Ｓ１３５）。制御装置４０は、位置ベクトルＰＯの大きさが閾値未満であると判断すると（Ｓ１３５でＮｏ）、Ｓ１６０に移行する。制御装置４０は、位置ベクトルＰＯの大きさが閾値以上であると判断すると（Ｓ１３５でＹｅｓ）、Ｓ１４０に移行する。閾値は、読取システム１の設計者により定めることができる。閾値は、ユーザが読取対象物１００を適切に位置調整できる距離の最小値を基準に、それと同じ値又はそれより少し大きい値に定められ得る。

Ｓ１４０において、制御装置４０は、上記位置ベクトルＰＯ方向に、位置ベクトルＰＯの大きさに対応する量、読取対象物１００を回転台１０上でスライド移動させるようにユーザに対して指示するための処理を実行する。Ｓ１４０において、制御装置４０は、回転台１０上の位置ベクトルＰＯの向きと、ポインタ５０により生成される可視光ライン５９（図７Ａ参照）の向きとが揃う位置まで回転台１０を回転させるように、回転台１０を制御する。

駆動装置１５は、制御装置４０が回転台１０の向きを特定できるように、例えばロータリエンコーダを備えた構成にされる。この場合、制御装置４０は、ロータリエンコーダからの入力信号に基づき、回転台１０の回転位置（向き）を特定することができる。駆動装置１５は、ステッピングモータで構成されてもよい。この場合、制御装置４０は、ロータリエンコーダなしで回転台１０の回転位置を特定可能である。

図７Ａに示すように、ポインタ５０は、支持体５に立設された支柱５１の上部において、その支柱５１の側面から垂直に、柱状の本体部５３が延設された構成にされる。本体部５３は、照射部５５を備え、照射部５５は、本体部５３の軸線に沿うライン状の可視光である可視光ライン５９を、回転台１０の表面に照射するように構成される。図７Ａにおける破線は、回転台１０の表面及び読取対象物１００の表面に表示される可視光ライン５９を表す。

本実施例においてポインタ５０は固定されており、可視光ライン５９の表示位置は固定されている。このことから、Ｓ１４０では、回転台１０を回転させることにより、回転台１０に対する可視光ライン５９の表示位置を相対的に変化させて、可視光ライン５９が読取対象物１００の位置調整方向（位置ベクトルＰＯ）に一致するように回転台１０を配置する。そして、ポインタ５０を制御し、ポインタ５０に可視光ライン５９を表示させることにより、ポインタ５０に読取対象物１００の回転台１０上における位置調整方向を表示させる。

Ｓ１４０において、更に制御装置４０は、ディスプレイ６０を制御することにより、読取対象物１００の位置が適切ではない旨のメッセージ、及び、ポインタ５０が示す可視光ライン５９に沿って読取対象物１００を移動させるように指示するメッセージを、文字情報としてディスプレイ６０に表示させる。

制御装置４０は、併せて、位置ベクトルＰＯの大きさに対応する距離を、読取対象物１００を移動させるべき位置調整量としてディスプレイ６０に表示させる。位置調整量は、グリッドラインＧ２の間隔を単位としてディスプレイ６０に表示させることができる。例えば、位置ベクトルＰＯの大きさが、グリッドラインＧ２の配置間隔の１．５倍である場合には、グリッドラインＧ２の１．５個分を移動させるように指示するメッセージをディスプレイ６０に表示させることができる。

Ｓ１４０の処理実行後、制御装置４０は、ユーザによる上記指示に従う読取対象物１００の移動が完了するまで待機する（Ｓ１５０）。制御装置４０は、入力装置７０を通じてユーザから移動が完了した旨の操作信号が入力されるまで待機することができる。制御装置４０は、移動が完了したと判断すると（Ｓ１５０でＹｅｓ）、Ｓ１６０に移行する。

Ｓ１６０において、制御装置４０は、本スキャン処理時の回転台１０の角速度ωｍを、Ｓ１２０で特定された最小包絡円Ｃの半径Ｒｃに対応した角速度に決定する。Ｓ１６０では、スキャンポイントでの読取対象物１００の側面の周速度が、およそ標準速度Ｖｒとなるように、標準速度Ｖｒを半径Ｒｃで除算した値Ｖｒ／Ｒｃに、角速度ωｍを決定することができる。標準速度Ｖｒは、目標とする読取解像度に基づいて設計者が予め定めることができる。

その後、制御装置４０は、本スキャン処理を実行する（Ｓ１７０）。本スキャン処理において、制御装置４０は、Ｓ１６０で決定した本スキャン処理用の角速度ωｍで回転台１０を所定量回転させるように、駆動装置１５を制御する。所定量は、回転台１０が角速度ωｍで１周定速回転する回転量以上である。この回転時において、制御装置４０は更に、照射装置２０及びカメラ３０を制御し、照射装置２０にレーザ光を照射させ、カメラ３０に反射光Ｌ１の受光に基づく撮影画像データを周期的に生成させる。

制御装置４０は、回転台１０が所定量回転すると、カメラ３０により生成された定速回転時の撮影画像データに基づき、読取対象物１００の三次元形状データを生成する。この形状データは、プレスキャン処理で生成される形状データと同様の座標系で、読取対象物１００の側面の位置座標を表すデータとして構成され得る。本スキャン処理では、プレスキャン処理よりも低い角速度ωｍで回転台１０が回転するため、本スキャン処理で得られる形状データの解像度は、プレスキャン処理で得られる形状データの解像度より高い。本スキャン処理の終了時において、回転台１０、照射装置２０及びカメラ３０は、動作停止された状態にされる。

本スキャン処理を終えると、制御装置４０は、本スキャン処理により得られた形状データを、補助記憶装置４５に保存する（Ｓ１８０）。Ｓ１８０において、制御装置４０は、形状データを外部装置に提供するように動作してもよい。その後、制御装置４０は、読取制御処理を終了する。読取制御処理の終了時、プレスキャン処理によって得られた形状データは、破棄することができる。

以上、第一実施例の読取システム１の構成について説明した。本実施例によれば、回転台１０に対して読取対象物１００が適切な位置に配置されていないときに、上記指示によって、ユーザに読取対象物１００の位置調整を促すことができる。ユーザは、上記指示に従って、回転台１０の適切な位置に読取対象物１００を載置することができる。従って、本実施例によれば、本スキャン処理において、解像度に関するムラの少ない高品質な形状データを生成することができる。高品質な形状データを、例えば外部装置としての３Ｄプリンタに提供すれば、３Ｄプリンタでは、読取対象物１００の複写物を、高品質に生成することが可能である。

本実施例によれば、回転台１０上に目盛として機能するグリッドＧを設けて、ユーザがポインタ５０及びディスプレイ６０による指示に従って、精度よく読取対象物１００を回転台１０の適切な位置に配置することができるようにもした。従って、本実施例によれば、ユーザにとって使い易い読取システム１を提供することが可能である。

上記実施例では、ポインタ５０を用いて読取対象物１００の位置調整方向を表示した。しかしながら、図７Ｂに示すように、ポインタ５０に代えて照射装置２０を用いて位置調整方向を表示してもよい。表示は、ポインタ５０を用いる場合と同様に行うことができる。図７Ｂでは、読取対象物１００とは形状の異なる例示的な読取対象物１１０が回転台１０に載置されている例を示す。

この例において、制御装置４０は、Ｓ１４０で次の処理を実行することができる。即ち、制御装置４０は、照射装置２０による照射光Ｌ０の光軸と、位置調整方向（位置ベクトルＰＯ）とを合わせるように、回転台１０を回転させることができる。制御装置４０は更に、図７Ｂに示すように照射装置２０に可視光として照射光Ｌ０を照射させることにより、読取対象物１００の側面に、ユーザにとって視認可能に照射光Ｌ０を表示させることができる。ユーザは、この照射光Ｌ０に基づいて、読取対象物１００の位置調整方向を把握して移動させることができる。

［第二実施例］
続いて、第二実施例の読取システム１を説明する。但し、第二実施例の読取システム１のハードウェア構成は、第一実施例の読取システム１のハードウェア構成と同一である。第二実施例の読取システム１は、制御装置４０が実行する読取制御処理の内容が異なるだけである。従って、以下では、読取制御処理の内容を選択的に説明する。

本実施例の読取システム１は、読取制御処理の実行により、一つの読取対象物１２０を複数の区画に分けて、区画毎に本スキャン処理を実行するように構成される。区画化は、入力装置７０を通じて入力されるユーザからの操作信号に従って行われる。

最初に、区画化及び区画毎の本スキャン処理の意義を、図８Ａ−８Ｃを用いて説明する。図８Ａ−８Ｃに示される例示的な読取対象物１２０は、図１に示す読取対象物１００とは異なり、一方向に長尺で、中央領域が括れた不均一な形状を有する。このような形状を有する読取対象物１２０に関しては、第一実施例のように、ユーザに対して最小包絡円Ｃの中心Ｐを原点Ｏに位置合わせするように指示しても、本スキャン処理において生成される形状データには、解像度の不均一性が現れる。なぜなら、読取対象物１２０の括れた部分の側面の原点Ｏからの距離と、他の側面の原点Ｏからの距離が大きく異なるためである。読取対象物１２０に対して本スキャン処理を一度のみ実行することを前提とすると、読取対象物１２０の形状によっては、ユーザに読取対象物１２０を最適な位置に配置させたとしても、解像度の不均一性を大きく抑えることが難しくなる。

これに対し、読取対象物１２０を複数区画に分割し、区画毎に、その区画の本スキャン処理を実行する実施形態によれば、区画毎に最適な位置で読取対象物１２０を読み取ることが可能である。区画化は、読取対象物１２０の形状によらない解像度の均一化に貢献する。

図８Ａに示す例によれば、読取対象物１２０は、分割ラインＤＬを境界に２つに分割される。本実施例では、この区画毎に本スキャン処理を実行する。本スキャン処理実行前には、読取対象の区画に属する読取対象物１２０の側面を周方向に包囲する最小包絡円の中心を原点Ｏに移動させるように、ユーザに指示する。これにより、読取対象物１２０は、区画毎に、回転台１０において適切な位置に配置された状態で読み取られる。

図８Ａ−８Ｃに示す最小包絡円Ｃ［１］は、読取対象物１２０の第１区画に属する側面を周方向に包囲する最小包絡円であり、点Ｐ［１］は、最小包絡円Ｃ［１］の中心である。最小包絡円Ｃ［２］は、読取対象物１２０の第２区画に属する側面を周方向に包囲する最小包絡円であり、点Ｐ［２］は、最小包絡円Ｃ［２］の中心である。第１区画は、図８Ａにおいて分割ラインＤＬより上方に描かれた読取対象物１２０の区画であり、第２区画は、分割ラインＤＬより下方に描かれた読取対象物１２０の区画である。

図８Ｂによれば、読取対象物１２０は、最小包絡円Ｃ［１］の中心Ｐ［１］が原点Ｏに一致するように配置されている。図８Ｃによれば、読取対象物１２０は、最小包絡円Ｃ［２］の中心Ｐ［２］が原点Ｏに一致するように配置されている。読取対象物１２０の最小包絡円Ｃ［１］，Ｃ［２］内に位置する側面と最小包絡円Ｃ［１］，Ｃ［２］との乖離が少ないことから理解できるように、区画毎の本スキャン処理の実行により、スキャンポイントでの周速度の変動は抑えられ、解像度の均一性は向上する。

本実施例において、制御装置４０は、ユーザから読取指令が入力されると、図９及び図１０に示す読取制御処理を実行する。読取制御処理を開始すると、制御装置４０は、プレスキャン処理を実行する（Ｓ２１０）。

プレスキャン処理（Ｓ２１０）において、制御装置４０は、Ｓ１１０と同様に、プレスキャン処理用の角速度ωｐで回転台１０を所定量回転させる。この回転時に、制御装置４０は、照射装置２０及びカメラ３０を制御し、照射装置２０にレーザ光を照射させ、カメラ３０に反射光Ｌ１の受光に基づく撮影画像データを周期的に生成させる。制御装置４０は、回転台１０が所定量回転すると、カメラ３０により生成された定速回転時の撮影画像データに基づき、読取対象物１２０の三次元形状データを生成する。

その後、制御装置４０は、ディスプレイ６０を制御し、上記形状データに基づき、ディスプレイ６０に、読取対象物１２０の三次元画像を含む区画化の要否を問い合わせる画面を表示させる（Ｓ２２０）。区画化の要否を問い合わせる画面は、入力装置７０を通じて区画化の要否を入力することをユーザに対して指示し、区画化が必要である場合には分割ラインＤＬを入力することをユーザに対して指示する画面として構成される。例えば、画面は、ユーザが読取対象物１２０の三次元画像に対して分割ラインＤＬを描くことが可能なＧＵＩ画面として構成される。

上記画面の表示開始後、制御装置４０は、入力装置７０を通じたユーザからの区画化の要否の入力及び分割ラインＤＬの入力が完了するまで待機する（Ｓ２２５）。制御装置４０は、入力が完了したと判断すると（Ｓ２２５でＹｅｓ）、区画化の要否の情報に基づき、処理を分岐する（Ｓ２３０）。

具体的に、制御装置４０は、区画化不要との情報が入力された場合には（Ｓ２３０でＮｏ）、区画化数を表す変数Ｎを値１に設定して（Ｓ２４０）、Ｓ２６０に移行する。制御装置４０は、区画化要との情報が入力された場合には（Ｓ２３０でＹｅｓ）、分割ラインＤＬの入力情報に従って読取対象物１２０を区画化する。この際、変数Ｎの値を、区画化した数に設定する（Ｓ２５０）。その後、Ｓ２６０に移行する。

Ｓ２６０において、制御装置４０は、変数ｉを値１に設定する。続くＳ２７０において、制御装置４０は、変数ｉが値１であるか否かを判断する。変数ｉが値１であると判断すると、制御装置４０は、Ｓ２８０に移行し、プレスキャン処理（Ｓ２１０）により得られた形状データに基づき、変数ｉに対応する第ｉ区画の最小包絡円Ｃ［ｉ］の中心Ｐ［ｉ］の回転台１０上における現在位置座標を算出する。そして、最小包絡円Ｃ［ｉ］の中心Ｐ［ｉ］から原点Ｏへの位置ベクトルＰ［ｉ］Ｏを算出する（Ｓ３００）。位置ベクトルＰ［ｉ］Ｏは、第ｉ区画を読み取る際の読取対象物１２０の適切な載置位置と現在の読取対象物１２０の載置位置との間の位置偏差（ずれ）に対応する。

更に、制御装置４０は、上記算出した位置ベクトルＰ［ｉ］Ｏの大きさが、予め定められた閾値以上であるか否かを判断する（Ｓ３０５）。制御装置４０は、位置ベクトルＰ［ｉ］Ｏの大きさが閾値未満であると判断すると（Ｓ３０５でＮｏ）、Ｓ３３０に移行する。位置ベクトルＰ［ｉ］Ｏの大きさが閾値以上であると判断すると（Ｓ３０５でＹｅｓ）、Ｓ３１０に移行する。

Ｓ３１０において、制御装置４０は、上記位置ベクトルＰ［ｉ］Ｏ方向に、位置ベクトルＰ［ｉ］Ｏの大きさに対応する量、読取対象物１２０を回転台１０上でスライド移動させるようにユーザに対して指示する処理を実行する。指示は、第一実施例と同様に行うことができる。

Ｓ３１０の処理実行後、制御装置４０は、Ｓ１５０と同様に、読取対象物１２０の上記指示に従う移動が完了するまで待機する（Ｓ３２０）。制御装置４０は、移動が完了したと判断すると（Ｓ３２０でＹｅｓ）、Ｓ３３０に移行する。

Ｓ３３０において、制御装置４０は、本スキャン処理時の回転台１０の角速度ωｍを、Ｓ２８０で特定された最小包絡円Ｃ［ｉ］の半径Ｒｃ［ｉ］に対応した角速度に決定する。制御装置４０は、Ｓ１６０と同様、標準速度Ｖｒに基づき、角速度ωｍを、値Ｖｒ／Ｒｃ［ｉ］に決定することができる。

その後、制御装置４０は、Ｓ１７０と同様に本スキャン処理を実行する（Ｓ３４０）。本スキャン処理において、制御装置４０は、Ｓ３３０で決定した本スキャン処理用の角速度ωｍで回転台１０を所定量回転させる。この回転時において、制御装置４０は更に、照射装置２０及びカメラ３０を制御し、照射装置２０にレーザ光を照射させ、カメラ３０に反射光Ｌ１の受光に基づく撮影画像データを周期的に生成させる。制御装置４０は、回転台１０が所定量回転すると、カメラ３０より生成された定速回転時の撮影画像データに基づき、読取対象物１２０の三次元形状データを生成する。

制御装置４０は、生成された形状データを、後に実行される結合処理（Ｓ３７０）のために、第ｉ区画の形状データとして一時保存する。一時保存される第ｉ区画の形状データは、読取対象物１２０の第ｉ区画に隣接する区画部分のデータを含む。形状データは、例えば主記憶装置４３又は補助記憶装置４５に一時保存される。本スキャン処理の終了時、回転台１０、照射装置２０及びカメラ３０は、一旦動作停止された状態にされる。

本スキャン処理（Ｓ３４０）の終了後、制御装置４０は、変数ｉが区画数Ｎであるか否かを判断する（Ｓ３５０）。変数ｉが区画数Ｎ未満である場合、制御装置４０は、Ｓ３６０に移行し、変数ｉを１加算した値に更新する。

Ｓ３６０の処理実行後、制御装置４０は、Ｓ２７０に処理を戻す。Ｓ２７０において、制御装置４０は、否定判断し、Ｓ２９０に移行する。Ｓ２９０において、制御装置４０は、第（ｉ−１）区画の最小包絡円Ｃ［ｉ−１］の中心Ｐ［ｉ−１］が原点Ｏに位置しているという仮定の下で、プレスキャン処理により得られた形状データに基づき、第ｉ区画の最小包絡円Ｃ［ｉ］の中心Ｐ［ｉ］の現在位置座標を算出する。

プレスキャン処理により得られた形状データが示す位置座標は、プレスキャン処理の実行時における読取対象物１２０の配置に基づくものである。Ｓ２９０では、第（ｉ−１）区画の最小包絡円Ｃ［ｉ−１］の中心Ｐ［ｉ−１］が原点Ｏに位置するように、読取対象物１２０がプレスキャン処理の実行時から移動しているとの仮定の下で、形状データが表す中心Ｐ［ｉ］の位置座標を、移動後の位置座標に変換する。このようにして、制御装置４０は、中心Ｐ［ｉ］の現在位置座標を算出することができる。第（ｉ−１）区画に関して、Ｓ３０５で否定判断したことによりＳ３１０の処理を実行していない場合には、第（ｉ−２）区画の本スキャン時から読取対象物１２０が移動していないという仮定の下で、中心Ｐ［ｉ］の現在位置座標を算出することができる。

別例として、Ｓ２９０では、第（ｉ−１）区画の本スキャン処理の実行により得られた形状データに基づいて、第ｉ区画の最小包絡円Ｃ［ｉ］の中心Ｐ［ｉ］の現在位置座標が算出されてもよい。

第（ｉ−１）区画の本スキャン処理の実行により得られた形状データに基づけば、第（ｉ−１）区画の最小包絡円Ｃ［ｉ−１］の中心Ｐ［ｉ−１］の現在位置座標を特定することができる。プレスキャン処理により得られた形状データに基づけば、中心Ｐ［ｉ−１］から中心Ｐ［ｉ］への位置ベクトルを特定することができる。従って、中心Ｐ［ｉ−１］の現在位置座標と、上記位置ベクトルとに基づいて、中心Ｐ［ｉ］の現在位置座標を上記仮定なしに算出することができる。

Ｓ２９０での処理を終えると、制御装置４０は、Ｓ３００以降の処理を上述したように実行する。即ち、制御装置４０は、最小包絡円Ｃ［ｉ］の中心Ｐ［ｉ］から原点Ｏへの位置ベクトルＰ［ｉ］Ｏを算出する（Ｓ３００）。この位置ベクトルＰ［ｉ］Ｏの大きさが閾値以上である場合には（Ｓ３０５でＹｅｓ）、位置ベクトルＰ［ｉ］Ｏに基づいて、読取対象物１２０の移動を、ユーザに対して指示する（Ｓ３１０）。

移動が完了すると（Ｓ３２０）、制御装置４０は、第ｉ区画の本スキャン処理実行時の角速度ωｍを、最小包絡円Ｃ［ｉ］の半径Ｒｃ［ｉ］に対応した角速度に決定する（Ｓ３３０）。その後、制御装置４０は、本スキャン処理を実行し、得られた形状データを、第ｉ区画の形状データとして一時保存する（Ｓ３４０）。

制御装置４０は、Ｓ２７０からＳ３４０までの処理を、変数ｉ＝Ｎについての処理が終了するまで繰り返し実行する。これにより、第１区画から第Ｎ区画までの形状データを一時保存する。変数ｉ＝Ｎであると判断すると（Ｓ３５０でＹｅｓ）、制御装置４０は、Ｓ３７０に移行し、第１区画から第Ｎ区画までの本スキャン処理にて得られた形状データに基づく結合処理を実行する。本スキャン処理にて得られた各区画の形状データは、上述したように隣接する区画の位置座標を含む。

結合処理（Ｓ３７０）において、制御装置４０は、各区画の形状データに含まれる上記隣接する区画の位置座標を糊代に用いて、全ての区画の形状データを結合し、読取対象物１２０の全区画についての側面の位置座標を表す統合形状データを生成する。そして、この統合形状データを、補助記憶装置４５に保存し、読取制御処理を終了する。Ｓ３７０において、制御装置４０は、統合形状データを外部装置に提供するように動作してもよい。読取制御処理の終了時、プレスキャン処理によって得られた形状データ及び本スキャン処理によって得られた結合前の各区画の形状データは、破棄することができる。

以上、第二実施例の読取システム１について説明した。本実施例によれば、本スキャン処理が、読取対象物１２０を区画化して定義される区画毎に実行される（Ｓ３４０）。区画毎の本スキャン処理の実行前には、対応する区画の読取に適切な位置に読取対象物１２０が配置されるように、位置調整の指示が行われる（Ｓ３１０）。更に、区画毎の本スキャン処理の実行時には、スキャンポイントでの周速度が標準速度Ｖｒとなるように回転台１０の角速度ωｍが、最小包絡円Ｃ［ｉ］の半径Ｒｃ［ｉ］に基づいて決定される（Ｓ３３０）。従って、この読取システム１によれば、読取対象物１２０の配置だけでなく、読取対象物１２０の形状に起因する解像度の不均一性を抑制することができ、高品質な形状データを生成することができる。

本実施例では、ユーザから指定された分割ラインＤＬの情報に基づいて読取対象物１２０が区画化されたが、分割ラインＤＬは、制御装置４０により自動決定されてもよい。例えば、制御装置４０は、ユーザから区画数Ｎの情報を取得して、この区画数Ｎに対応する各区画の最小包絡円の合計面積が最小となるような分割パターンを探索し、読取対象物１２０をＮ個に区画化するように構成されてもよい。

［その他］
本開示は、上述した第一実施例及び第二実施例に限定されるものではなく、種々の態様を採ることができる。例えば、第一実施例において位置調整方向をユーザに指示するために用いられたポインタ５０は、位置調整方向だけでなく位置調整量をユーザに指示するために用いられてもよい。例えば、ポインタ５０により表示される可視光ラインの端点の位置を調整することにより、位置調整量をユーザに対して指示することが可能である。

図１１は、図４上段に示す場合と同じく、読取対象物１００が原点Ｏからずれて配置されている場合に、読取対象物１００の最小包絡円Ｃの中心Ｐが原点Ｏに配置されるように、読取対象物１００のスライド移動をユーザに対して指示する例を示す。

この例において、制御装置４０は、回転台１０上の位置ベクトルＰＯの向きと、ポインタ５０により生成される可視光ライン９０の向きとが揃う位置まで回転台１０を回転させるように、回転台１０を制御する。そして、ポインタ５０を制御し、ポインタ５０に可視光ライン９０を次のように表示させることにより、ポインタ５０に位置調整方向及び位置調整量を表示させる。

図１１下段に示す例によれば、可視光ライン９０は、読取対象物１００の側面と交差する地点Ｆ１から、可視光ライン９０の端点Ｆ０までの距離が位置調整量（位置ベクトルＰＯの大きさ）と同一となるように表示される。図１１下段に示す例によれば、可視光ライン９０は、ユーザにとって位置調整量が理解しやすいように、位置調整量を表す実線部分と、位置調整方向を表す破線部分とを備えた構成にされる。但し、可視光ライン９０は、その全体が統一されたラインで構成されてもよい。この可視光ライン９０の表示による位置調整方向及び位置調整量の指示によれば、グリッドＧを回転台１０上に設ける必要がない。ユーザは、可視光ライン９０と読取対象物１００の側面との交差地点Ｆ１が可視光ライン９０の端点Ｆ０に移動するように、読取対象物１００をスライド移動させることにより、読取対象物１００を適切に配置することができる。

上述した実施形態の構成の少なくとも一部は、同様の機能を有する公知の構成に置き換えられてもよい。上記構成の一部は、省略されてもよい。上述した実施形態の構成の少なくとも一部は、他の実施形態の構成に対して付加又は置換されてもよい。特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

最後に用語間の対応関係について説明する。照射装置２０は、照射ユニットの一例に対応し、カメラ３０は、受光ユニットの一例に対応し、制御装置４０は、制御ユニットの一例に対応する。制御装置４０が実行するＳ１２０，Ｓ１３０，Ｓ２８０，Ｓ２９０，Ｓ３００の処理は、判定処理の一例に対応し、Ｓ１４０，Ｓ３１０の処理は、指示処理の一例に対応する。カメラ３０から制御装置４０に入力される撮影画像データは、受光信号の一例に対応する。

１…読取システム、１０…回転台、１１…円盤、１５…駆動装置、２０…照射装置、３０…カメラ、４０…制御装置、４１…ＣＰＵ、４３…主記憶装置、４５…補助記憶装置、５０…ポインタ、５１…支柱、５３…本体部、５５…照射部、６０…ディスプレイ、７０…入力装置、１００，１１０，１２０…読取対象物、Ｇ…グリッド。

Claims (10)

1. 駆動源により回転駆動される回転台であって読取対象物が載置される回転台と、
   前記回転台に載置された前記読取対象物の側面に光を照射する照射ユニットと、
   前記照射ユニットからの照射光が前記読取対象物を反射して生成される反射光を受光する受光ユニットと、
   前記読取対象物の形状を読み取るスキャン処理であって、前記駆動源を制御して前記回転台を回転させ、前記照射ユニットに前記光を照射させて前記反射光の受光信号を前記受光ユニットから取得し、前記取得した前記受光信号に基づき前記読取対象物の形状を表す形状データを生成するスキャン処理を実行する制御ユニットと、
   を備え、
   前記制御ユニットは、更に、
   前記形状データに基づき、前記回転台に載置された前記読取対象物の前記回転台の基準位置からの偏差を判定する判定処理と、
   前記判定処理により判定された前記偏差に基づき、前記回転台に対する前記読取対象物の位置調整をユーザに指示する指示処理と、
   を実行するように構成されていること
   を特徴とする立体物読取システム。
2. 前記制御ユニットは、前記指示処理において、前記読取対象物の位置調整方向及び位置調整量を前記ユーザに指示するように構成されていること
   を特徴とする請求項１記載の立体物読取システム。
3. 前記指示処理は、前記照射ユニット又は前記照射ユニットとは別の光源を用いた表示により、前記読取対象物の位置調整方向を前記ユーザに指示する処理を含むこと
   を特徴とする請求項１又は請求項２記載の立体物読取システム。
4. 前記回転台の前記読取対象物が載置される表面には、前記基準位置からの距離を表す目盛が設けられており、
   前記指示処理は、前記目盛を用いて、前記読取対象物の位置調整量を前記ユーザに指示する処理を含むこと
   を特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか一項記載の立体物読取システム。
5. 前記制御ユニットは、前記スキャン処理として、プレスキャン処理、及び、本スキャン処理を順に実行し、前記判定処理として、前記プレスキャン処理により生成された前記形状データに基づき前記偏差を判定する処理を実行し、前記本スキャン処理の実行前に、前記指示処理を実行するように構成されていること
   を特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか一項記載の立体物読取システム。
6. 前記判定処理は、前記偏差として、前記回転台に載置された前記読取対象物の前記照射光が照射される側面を周方向に包囲する最小包絡円の中心と前記基準位置としての前記回転台の回転中心との位置偏差を算出する処理であること
   を特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか一項記載の立体物読取システム。
7. 前記判定処理は、前記偏差として、前記回転台に載置された前記読取対象物の前記照射光が照射される側面を周方向に包囲する最小包絡円の中心と前記基準位置としての前記回転台の回転中心との位置偏差を算出する処理であり、
   前記指示処理は、前記位置偏差が減少する方向への前記読取対象物の位置調整を指示する処理であり、
   前記制御ユニットは、前記本スキャン処理において、前記最小包絡円の径に対応する角速度で前記回転台を回転させるように前記駆動源を制御すること
   を特徴とする請求項５記載の立体物読取システム。
8. 前記判定処理は、前記読取対象物を区画化して定義される区画毎に、前記偏差として、前記回転台に載置された前記読取対象物の前記区画に属する前記側面を周方向に包囲する最小包絡円の中心と前記基準位置としての前記回転台の回転中心との位置偏差を算出する処理であること
   を特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか一項記載の立体物読取システム。
9. 前記判定処理は、前記読取対象物を区画化して定義される区画毎に、前記偏差として、前記回転台に載置された前記読取対象物の前記区画に属する前記側面を周方向に包囲する最小包絡円の中心と前記基準位置としての前記回転台の回転中心との位置偏差を算出する処理であり、
   前記制御ユニットは、前記区画毎に前記本スキャン処理を実行し、前記区画の夫々に対応する前記本スキャン処理の実行前には、前記判定処理により算出された前記区画の前記位置偏差に基づき、前記区画の前記回転台の回転中心に対する前記位置偏差が減少する方向への前記読取対象物の位置調整を指示する処理を前記指示処理として実行すること
   を特徴とする請求項５記載の立体物読取システム。
10. 前記制御ユニットは、前記区画毎の前記本スキャン処理において、前記読取対象物の前記区画に属する前記側面を周方向に包囲する前記最小包絡円の径に対応する角速度で前記回転台を回転させるように前記駆動源を制御すること
    を特徴とする請求項９記載の立体物読取システム。