JP2017027146A - 自律移動体の監視エリア設定方法及び自律移動体 - Google Patents
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Abstract
Description
設定予定の監視エリアの角部に前記自律移動体を配置する第1の工程と、
前記角部に配置された前記自律移動体が検出した周辺環境を前記環境地図に照らし合わせて当該環境地図内での前記自律移動体の座標を推定する第2の工程と、
前記推定した座標に基づいて、前記環境地図内での前記角部の座標を推定する第3の工程と、
前記第1乃至第3の工程を、前記設定予定の監視エリアを囲む角部の順に繰り返す第4の工程と、
前記設定予定の監視エリアを囲む角部の全てを推定した順に最初から最後まで結び、さらに最後に座標を推定した角部から最初に座標を推定した角部までを結んで囲んだエリア内を監視エリアに設定する第5の工程と、
を備える。
前記自律移動体が設定予定の監視エリアの角部に配置された場合に、設定者に操作される第1の操作部と、
前記第1の操作部が操作された場合に、検出した周辺環境を前記環境地図に照らし合わせて当該環境地図内での前記自律移動体の座標を推定し、推定した前記自律移動体の座標に基づいて前記環境地図内での前記角部の座標を推定する推定部と、
前記設定予定の監視エリアを囲む角部の順に、前記自律移動体を全ての前記角部に配置し終えた場合に、前記設定者に操作される第2の操作部と、
前記第2の操作部が操作された場合に、前記設定予定の監視エリアを囲む角部の全てを推定した順に最初から最後まで結び、さらに最後に座標を推定した角部から最初に座標を推定した角部までを結んで囲んだエリア内を監視エリアに設定する設定部と、
を備える。
2 検出部
3 第1の操作部
4 第2の操作部
5 駆動輪
6 演算部、61 制御部、62 推定部、63 設定部
7 記憶部
C1〜C4 角部
C11〜C15 角部
Claims (2)
- 検出した周辺環境を環境地図に照らし合わせて当該環境地図内での座標を推定可能な自律移動体が前記環境地図内を移動した際に、監視エリア内に接触対象物が存在すると前記自律移動体が当該監視エリアへの侵入を制限する前記監視エリアの設定方法であって、
設定予定の監視エリアの角部に前記自律移動体を配置する第1の工程と、
前記角部に配置された前記自律移動体が検出した周辺環境を前記環境地図に照らし合わせて当該環境地図内での前記自律移動体の座標を推定する第2の工程と、
前記推定した座標に基づいて、前記環境地図内での前記角部の座標を推定する第3の工程と、
前記第1乃至第3の工程を、前記設定予定の監視エリアを囲む角部の順に繰り返す第4の工程と、
前記設定予定の監視エリアを囲む角部の全てを推定した順に最初から最後まで結び、さらに最後に座標を推定した角部から最初に座標を推定した角部までを結んで囲んだエリア内を監視エリアに設定する第5の工程と、
を備える、自律移動体の監視エリア設定方法。 - 検出した周辺環境を環境地図に照らし合わせて当該環境地図内での座標を推定可能であり、前記環境地図内を移動した際に、監視エリア内に接触対象物が存在すると当該監視エリアへの侵入を制限する自律移動体であって、
前記自律移動体が設定予定の監視エリアの角部に配置された場合に、設定者に操作される第1の操作部と、
前記第1の操作部が操作された場合に、検出した周辺環境を前記環境地図に照らし合わせて当該環境地図内での前記自律移動体の座標を推定し、推定した前記自律移動体の座標に基づいて前記環境地図内での前記角部の座標を推定する推定部と、
前記設定予定の監視エリアを囲む角部の順に、前記自律移動体を全ての前記角部に配置し終えた場合に、前記設定者に操作される第2の操作部と、
前記第2の操作部が操作された場合に、前記設定予定の監視エリアを囲む角部の全てを推定した順に最初から最後まで結び、さらに最後に座標を推定した角部から最初に座標を推定した角部までを結んで囲んだエリア内を監視エリアに設定する設定部と、
を備える、自律移動体。
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ID=57946023
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01180010A (ja) * | 1988-01-08 | 1989-07-18 | Sanyo Electric Co Ltd | 移動車 |
JP2000330633A (ja) * | 1999-05-21 | 2000-11-30 | Matsuda Plantec Kk | 無人搬送車の運行管理装置 |
JP2008242512A (ja) * | 2007-03-23 | 2008-10-09 | Saxa Inc | 検知エリアの設定装置及び同設定方法 |
JP2009245003A (ja) * | 2008-03-28 | 2009-10-22 | Kubota Corp | 作業車の走行制御装置 |
-
2015
- 2015-07-16 JP JP2015142177A patent/JP6341153B2/ja active Active
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPH01180010A (ja) * | 1988-01-08 | 1989-07-18 | Sanyo Electric Co Ltd | 移動車 |
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JP2009245003A (ja) * | 2008-03-28 | 2009-10-22 | Kubota Corp | 作業車の走行制御装置 |
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