JP2017025832A - Driving device - Google Patents

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康人 石原
Yasuto Ishihara
康人 石原
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a driving device capable of eliminating unbalance of a rotary swash plate without disposing a balance weight.SOLUTION: A driving device (1) includes a motor (2) including a rotary swash plate (21) and outputting rotation of the rotary swash plate (21), and a decelerator (3) disposed coaxially with an output axis (L1) of the motor (2) and decelerating output of the motor (2). A circumferential position of a center of gravity (G2) of a rotary member (33) of the decelerator (3) is determined with a phase different from a circumferential position of the center of gravity (G1) of the rotary swash plate (21), and a phase having a fixed relationship, with reference to the input/output axis (L1) of the motor (2) and the decelerator (3).SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、駆動装置に関するものである。   The present invention relates to a drive device.

特許文献１には、減速機付液圧モータが記載されている。この減速機付液圧モータは、回転斜板の回転を出力する液圧モータと、液圧モータの出力を減速する遊星歯車減速機とを備える。   Patent Document 1 describes a hydraulic motor with a reduction gear. The hydraulic motor with a speed reducer includes a hydraulic motor that outputs the rotation of the rotary swash plate and a planetary gear speed reducer that reduces the output of the hydraulic motor.

特開平１１−１８２４０２号公報Japanese Patent Laid-Open No. 11-182402

特許文献１に記載されているように、回転斜板は、重心が回転中心に対して偏心している。そのため、回転斜板を有する駆動装置においては、回転斜板がアンバランスとなり、回転斜板の回転が振動発生の原因となる。一般に、アンバランスを解消するためには、バランスウエイトを設けることが考えられる。   As described in Patent Document 1, the center of gravity of the rotating swash plate is eccentric with respect to the center of rotation. Therefore, in a drive device having a rotating swash plate, the rotating swash plate becomes unbalanced, and rotation of the rotating swash plate causes vibrations. Generally, in order to eliminate imbalance, it is conceivable to provide a balance weight.

本発明は、バランスウエイトを設けることなく、回転斜板のアンバランスを解消することができる駆動装置を提供することを目的とする。   An object of this invention is to provide the drive device which can eliminate the imbalance of a rotating swash plate, without providing a balance weight.

本発明に係る駆動装置は、回転斜板を備え前記回転斜板の回転を出力とする原動機と、前記原動機の出力軸線と同軸上に配置され、前記原動機の出力を減速する減速機と、を備える駆動装置であって、前記原動機及び前記減速機の入出力軸線を基準として、前記減速機の回転部材の重心の周方向位置は、前記回転斜板の重心の周方向位置に対して異なる位相で且つ一定の関係の位相に設けられる。   A driving apparatus according to the present invention includes: a prime mover that includes a rotary swash plate and outputs rotation of the rotary swash plate; and a reduction gear that is arranged coaxially with an output axis of the prime mover and decelerates the output of the prime mover. The circumferential position of the center of gravity of the rotating member of the speed reducer is different from the circumferential position of the center of gravity of the rotating swash plate with reference to the input / output axis of the prime mover and the speed reducer. And provided in a phase having a certain relationship.

本発明によれば、原動機及び減速機により構成される駆動装置全体として、回転斜板のアンバランスが、減速機の回転部材のアンバランスによって相殺される。つまり、減速機の回転部材が、バランスウエイトとして機能する。従って、バランスウエイトを別途設けることなく、回転斜板のアンバランスを解消することができる。ここで、減速機の構成部材のうちバランスウエイトとして機能させる回転部材は、回転斜板と一定の関係の位相に位置する部材である。回転斜板と減速機の当該回転部材とが、常に一定の位相の状態にあることが必要となる。このような回転部材をバランスウエイトとして機能させることで、確実に、回転斜板のアンバランスを解消できるようになる。   According to the present invention, the unbalance of the rotating swash plate is canceled out by the unbalance of the rotating member of the speed reducer as the entire drive device including the prime mover and the speed reducer. That is, the rotating member of the speed reducer functions as a balance weight. Therefore, it is possible to eliminate the unbalance of the rotating swash plate without separately providing a balance weight. Here, the rotating member that functions as a balance weight among the constituent members of the speed reducer is a member that is positioned in a phase having a fixed relationship with the rotating swash plate. It is necessary that the rotating swash plate and the rotating member of the reduction gear are always in a constant phase. By making such a rotating member function as a balance weight, the unbalance of the rotating swash plate can be surely eliminated.

本実施形態の駆動装置の全体図である。It is a general view of the drive device of this embodiment. 図１の駆動装置を軸方向から見た場合において、入出力軸線Ｌ１、回転斜板の重心Ｇ１及び減速機の回転部材の重心Ｇ２の位置を示す図である。FIG. 2 is a diagram illustrating positions of an input / output axis L1, a center of gravity G1 of a rotary swash plate, and a center of gravity G2 of a rotating member of a speed reducer when the driving device of FIG. 1 is viewed from the axial direction. 第一例としての遊星歯車減速機の軸方向断面図である。It is an axial sectional view of a planetary gear speed reducer as a first example. 図３のＦ４−Ｆ４断面図である。It is F4-F4 sectional drawing of FIG. 第二例としての揺動型遊星歯車減速機の軸方向断面図であって、図６のＦ５−Ｆ５断面図である。FIG. 7 is an axial sectional view of an oscillating planetary gear reducer as a second example, and is a sectional view taken along line F5-F5 in FIG. 6. 図５のＦ６−Ｆ６断面図である。It is F6-F6 sectional drawing of FIG.

（１．駆動装置の全体構成）
本実施形態の駆動装置１について、図１を参照して説明する。図１に示すように、駆動装置１は、原動機２と、減速機３とを備える。原動機２は、出力部材としての回転斜板２１と、回転斜板２１を駆動するための複数のピストン装置２２と、複数のピストン装置２２のロッドの先端に設けられるシュー２３とを備える。回転斜板２１は、一方面に回転軸線Ｌ１に対して傾斜面を有し、他方面に回転軸線Ｌ１に対して直交する面を有する。つまり、回転斜板２１は、軸方向厚みが位置によって異なる形状に形成される。ただし、回転斜板２１の他方面の形状は、平面状に限らず、種々の形状としてもよい。ピストン装置２２が駆動すると、シュー２３が回転斜板２１の一方面を摺動することで回転斜板２１が回転する。このようにして、原動機２は、回転斜板２１の回転を出力する。 (1. Overall configuration of drive device)
The drive device 1 of this embodiment is demonstrated with reference to FIG. As shown in FIG. 1, the drive device 1 includes a prime mover 2 and a speed reducer 3. The prime mover 2 includes a rotary swash plate 21 as an output member, a plurality of piston devices 22 for driving the rotary swash plate 21, and a shoe 23 provided at the tip of a rod of the plurality of piston devices 22. The rotary swash plate 21 has an inclined surface with respect to the rotation axis L1 on one surface and a surface orthogonal to the rotation axis L1 on the other surface. That is, the rotary swash plate 21 is formed in a shape whose axial thickness varies depending on the position. However, the shape of the other surface of the rotary swash plate 21 is not limited to a planar shape, and may be various shapes. When the piston device 22 is driven, the rotating swash plate 21 rotates as the shoe 23 slides on one surface of the rotating swash plate 21. In this way, the prime mover 2 outputs the rotation of the rotary swash plate 21.

減速機３は、原動機２の出力軸線（回転軸線Ｌ１と同一、以下、「入出力軸線Ｌ１」と称する）と同軸上に配置され、原動機２の出力である回転斜板２１の回転を減速する。減速機３は、例えば、遊星歯車減速機を適用する。回転斜板２１の回転を入力する入力軸部材３１と、出力軸部材３２と、入力軸部材３１の回転を減速して出力軸部材３２に伝達する回転部材３３とを備える。回転部材３３は、例えば、遊星歯車、遊星歯車を支持するキャリヤなどである。なお、図１においては、駆動装置１を模式的に図示しているため、入力軸部材３１、出力軸部材３２及び回転部材３３の連結状態は図示していない。   The reducer 3 is arranged coaxially with the output axis of the prime mover 2 (same as the rotational axis L1, hereinafter referred to as “input / output axis L1”), and decelerates the rotation of the rotary swash plate 21 that is the output of the prime mover 2. . As the speed reducer 3, for example, a planetary gear speed reducer is applied. An input shaft member 31 that inputs the rotation of the rotary swash plate 21, an output shaft member 32, and a rotation member 33 that decelerates the rotation of the input shaft member 31 and transmits it to the output shaft member 32. The rotating member 33 is, for example, a planetary gear or a carrier that supports the planetary gear. In addition, in FIG. 1, since the drive device 1 is typically illustrated, the connection state of the input shaft member 31, the output shaft member 32, and the rotating member 33 is not illustrated.

（２．回転斜板と減速機の回転部材の重心）
回転斜板２１の重心Ｇ１と減速機３の回転部材３３の重心Ｇ２との位置関係について、図１及び図２を参照して説明する。図１及び図２に示すように、回転斜板２１の重心Ｇ１は、入出力軸線Ｌ１に対して偏心している。また、減速機３の回転部材３３の重心Ｇ２も、入出力軸線Ｌ１に対して偏心している。ただし、図２に示すように、入出力軸線Ｌ１を基準として、減速機３の回転部材３３の重心Ｇ２の周方向位置は、回転斜板２１の重心Ｇ１の周方向位置に対して異なる位相で、且つ、一定の関係の位相に設けられる。特に、入出力軸線Ｌ１を基準として、減速機３の回転部材３３の重心Ｇ２の周方向位置は、回転斜板２１の重心Ｇ１の周方向位置に対して１８０°ずれた位相に設けられる。 (2. Center of gravity of rotating member of rotating swash plate and reduction gear)
The positional relationship between the center of gravity G1 of the rotary swash plate 21 and the center of gravity G2 of the rotating member 33 of the speed reducer 3 will be described with reference to FIGS. As shown in FIGS. 1 and 2, the center of gravity G1 of the rotary swash plate 21 is eccentric with respect to the input / output axis L1. The center of gravity G2 of the rotating member 33 of the speed reducer 3 is also eccentric with respect to the input / output axis L1. However, as shown in FIG. 2, with respect to the input / output axis L1, the circumferential position of the center of gravity G2 of the rotary member 33 of the speed reducer 3 is different in phase from the circumferential position of the center of gravity G1 of the rotary swash plate 21. And in a phase with a certain relationship. In particular, with respect to the input / output axis L1, the circumferential position of the center of gravity G2 of the rotating member 33 of the speed reducer 3 is provided at a phase shifted by 180 ° with respect to the circumferential position of the center of gravity G1 of the rotary swash plate 21.

以上より、原動機２及び減速機３により構成される駆動装置１全体として、回転斜板２１のアンバランスが、減速機３の回転部材３３のアンバランスによって相殺される。つまり、減速機３の回転部材３３が、バランスウエイトとして機能する。従って、バランスウエイトを別途設けることなく、回転斜板２１のアンバランスを解消することができる。ここで、減速機３の構成部材のうちバランスウエイトとして機能させる回転部材３３は、回転斜板２１と一定の関係の位相に位置する部材である。このような回転部材３３をバランスウエイトとして機能させることで、確実に、回転斜板２１のアンバランスを解消できるようになる。   As described above, the unbalance of the rotating swash plate 21 is canceled by the unbalance of the rotating member 33 of the speed reducer 3 as the entire drive device 1 constituted by the prime mover 2 and the speed reducer 3. That is, the rotating member 33 of the speed reducer 3 functions as a balance weight. Therefore, the unbalance of the rotary swash plate 21 can be eliminated without separately providing a balance weight. Here, among the constituent members of the speed reducer 3, the rotating member 33 that functions as a balance weight is a member that is positioned in a phase having a certain relationship with the rotating swash plate 21. By causing the rotating member 33 to function as a balance weight, the unbalance of the rotating swash plate 21 can be reliably eliminated.

例えば、入出力軸線Ｌ１を基準として、回転斜板２１の重心Ｇ１と減速機３の回転部材３３の重心Ｇ２とが周方向に１８０°ずれた位相とすることで、回転部材３３が、回転斜板２１のアンバランスの解消に効果的に機能する。   For example, with the input / output axis L1 as a reference, the rotation member 33 is rotated by setting the center of gravity G1 of the rotary swash plate 21 and the center of gravity G2 of the rotation member 33 of the speed reducer 3 to a phase shifted by 180 ° in the circumferential direction. It functions effectively to eliminate the unbalance of the plate 21.

（３．第一例としての減速機の構成）
上述した減速機３の第一例としての遊星歯車減速機１００（以下、減速機１００と称する）について図３及び図４を参照して説明する。減速機１００は、ハウジング１０２と、第一太陽歯車１１０と、第二太陽歯車１２０と、複数の遊星歯車セット１３０と、キャリヤ１４０とを備えて構成される。 (3. Configuration of reducer as first example)
A planetary gear speed reducer 100 (hereinafter referred to as the speed reducer 100) as a first example of the speed reducer 3 described above will be described with reference to FIGS. The reduction gear 100 includes a housing 102, a first sun gear 110, a second sun gear 120, a plurality of planetary gear sets 130, and a carrier 140.

ハウジング１０２は、減速機１００の外周形状の一部を構成する固定部材である。第一太陽歯車１１０及び第二太陽歯車１２０は、入出力軸線Ｌ１上に同軸に配置される。第一太陽歯車１１０及び第二太陽歯車１２０は、外歯車である。第一太陽歯車１１０は、円筒状に形成され、外周面の軸方向の一部に外歯車を有する。第一太陽歯車１１０は、図１に示す減速機３の出力軸部材３２である。第二太陽歯車１２０は、円筒状に形成され、第一太陽歯車１１０の軸部の外周側において、第一太陽歯車１１０の歯部に対して入出力軸線Ｌ１方向に並んで配置される。第二太陽歯車１２０の一端は、ハウジング１０２に固定される。   The housing 102 is a fixing member that constitutes a part of the outer peripheral shape of the speed reducer 100. The first sun gear 110 and the second sun gear 120 are coaxially arranged on the input / output axis L1. The first sun gear 110 and the second sun gear 120 are external gears. The first sun gear 110 is formed in a cylindrical shape and has an external gear on a part of the outer peripheral surface in the axial direction. The first sun gear 110 is the output shaft member 32 of the speed reducer 3 shown in FIG. The second sun gear 120 is formed in a cylindrical shape, and is arranged side by side in the input / output axis L1 direction with respect to the tooth portion of the first sun gear 110 on the outer peripheral side of the shaft portion of the first sun gear 110. One end of the second sun gear 120 is fixed to the housing 102.

複数の遊星歯車セット１３０の各々は、図４に示すように、入出力軸線Ｌ１回りにおける不等配位置にそれぞれ配置される。従って、複数の遊星歯車セット１３０の合成重心が、入出力軸線Ｌ１に対して偏心した位置に位置する。遊星歯車セット１３０は、キャリヤ１４０により軸線Ｌ１０回りに回転可能に支持される。遊星歯車セット１３０は、第一太陽歯車１１０と噛合する第一遊星歯車１３１と、第二太陽歯車１２０と噛合する第二遊星歯車１３２とを有する段付きの遊星歯車である。第一遊星歯車１３１及び第二遊星歯車１３２は、本実施形態において、別々の部材であり、複数の連結機構１３３により一体的に回転するように連結される。   As shown in FIG. 4, each of the plurality of planetary gear sets 130 is disposed at unequal positions around the input / output axis L <b> 1. Accordingly, the combined center of gravity of the plurality of planetary gear sets 130 is located at a position eccentric with respect to the input / output axis L1. The planetary gear set 130 is supported by the carrier 140 so as to be rotatable about the axis L10. The planetary gear set 130 is a stepped planetary gear having a first planetary gear 131 that meshes with the first sun gear 110 and a second planetary gear 132 that meshes with the second sun gear 120. In the present embodiment, the first planetary gear 131 and the second planetary gear 132 are separate members and are connected by a plurality of connecting mechanisms 133 so as to rotate integrally.

キャリヤ１４０は、入出力軸線Ｌ１と同軸上に配置され、図１に示す原動機２の回転斜板の回転を入力する。つまり、キャリヤ１４０は、回転斜板２１に一体回転可能に連結される入力軸部材３１である。キャリヤ１４０は、本実施形態において、不等配位置にそれぞれ配置された５つの遊星歯車セット１３０を回転可能に支持する。キャリヤ１４０は、一対のキャリヤ部材１４１，１４２と、キャリヤ軸１４３と、キャリヤボルト１４４と、ウエイト１４５を有する。一対のキャリヤ部材１４１，１４２は、遊星歯車セット１３０を軸線Ｌ１０方向に挟むように対向して配置される。一対のキャリヤ部材１４１，１４２は、ハウジング１０２に対して相対回転可能に支持される。   The carrier 140 is arranged coaxially with the input / output axis L1 and inputs the rotation of the rotary swash plate of the prime mover 2 shown in FIG. That is, the carrier 140 is the input shaft member 31 connected to the rotary swash plate 21 so as to be integrally rotatable. In the present embodiment, the carrier 140 rotatably supports five planetary gear sets 130 that are respectively arranged at uneven positions. The carrier 140 includes a pair of carrier members 141 and 142, a carrier shaft 143, a carrier bolt 144, and a weight 145. The pair of carrier members 141 and 142 are arranged to face each other so as to sandwich the planetary gear set 130 in the direction of the axis L10. The pair of carrier members 141 and 142 are supported so as to be rotatable relative to the housing 102.

キャリヤ軸１４３は、遊星歯車セット１３０の中心部に設けられた軸孔を貫通し、軸受を介して当該遊星歯車セット１３０を回転可能に支持する。キャリヤ軸１４３の一端は、一対のキャリヤ部材１４１，１４２のうち第一キャリヤ部材１４１に固定される。キャリヤ軸１４３の他端は、一対のキャリヤ部材１４１，１４２のうち第二遊星歯車１３２に隣接して配置された第二キャリヤ部材１４２に固定される。   The carrier shaft 143 passes through a shaft hole provided at the center of the planetary gear set 130, and rotatably supports the planetary gear set 130 via a bearing. One end of the carrier shaft 143 is fixed to the first carrier member 141 of the pair of carrier members 141 and 142. The other end of the carrier shaft 143 is fixed to a second carrier member 142 disposed adjacent to the second planetary gear 132 among the pair of carrier members 141 and 142.

また、第一キャリヤ部材１４１及び第二キャリヤ部材１４２は、対向面において軸線Ｌ１０方向に延伸する５本の連結部１４１ａ，１４２ａが形成される。それぞれの連結部１４１ａ，１４２ａは、周方向において複数の遊星歯車セット１３０同士の間に配置される。第一キャリヤ部材１４１及び第二キャリヤ部材１４２は、それぞれの連結部１４１ａ，１４２ａの端面同士が接触した状態で、連結部１４１ａ，１４２ａの中心部を挿通するキャリヤボルト１４４により固定される。   Further, the first carrier member 141 and the second carrier member 142 are formed with five connecting portions 141a and 142a extending in the direction of the axis L10 on the opposing surfaces. Each connection part 141a and 142a is arrange | positioned between the several planetary gear sets 130 between circumferential directions. The first carrier member 141 and the second carrier member 142 are fixed by carrier bolts 144 inserted through the central portions of the connecting portions 141a and 142a in a state where the end surfaces of the connecting portions 141a and 142a are in contact with each other.

ウエイト１４５は、キャリヤ１４０全体としての重心が入出力軸線Ｌ１に対して偏心した位置に位置するように設けられる。ウエイト１４５は、複数の遊星歯車セット１３０が不等間隔で配置されることにより生じるアンバランスを除去するためのものではなく、複数の遊星歯車セット１３０と共に、回転斜板２１のアンバランスを除去するために機能する。より詳細には、ウエイト１４５は、例えば、複数の遊星歯車セット１３０のうち少なくとも２つの遊星歯車セット１３０の間に配置される。ウエイト１４５は、図３に示すように、第一キャリヤ部材１４１及び第二キャリヤ部材１４２に軸線Ｌ１０の両側から固定される。   The weight 145 is provided such that the center of gravity of the carrier 140 as a whole is located at a position eccentric with respect to the input / output axis L1. The weight 145 is not for removing the unbalance caused by the plurality of planetary gear sets 130 being arranged at unequal intervals, but removes the unbalance of the rotating swash plate 21 together with the plurality of planetary gear sets 130. To work for. More specifically, the weight 145 is disposed between at least two planetary gear sets 130 among the plurality of planetary gear sets 130, for example. As shown in FIG. 3, the weight 145 is fixed to the first carrier member 141 and the second carrier member 142 from both sides of the axis L10.

このような構成からなる減速機１００において、回転斜板２１の回転がキャリヤ１４０に入力されると、第一太陽歯車１１０と第一遊星歯車１３１との歯数差、第一遊星歯車１３１と第二遊星歯車１３２との歯数差、及び第二太陽歯車１２０と第二遊星歯車１３２との歯数差とに応じて、遊星歯車セット１３０が、自転運動するとともに、入出力軸線Ｌ１回りに公転運動する。減速機１００は、第一太陽歯車１１０を出力軸部材３２（図１に示す）として、回転斜板２１の回転を減速して出力する。   In the speed reducer 100 configured as described above, when the rotation of the rotary swash plate 21 is input to the carrier 140, the difference in the number of teeth between the first sun gear 110 and the first planetary gear 131, the first planetary gear 131 and the first planetary gear 131, and so on. The planetary gear set 130 rotates and revolves around the input / output axis L1 according to the difference in the number of teeth with the two planetary gears 132 and the difference in the number of teeth between the second sun gear 120 and the second planetary gear 132. Exercise. The speed reducer 100 uses the first sun gear 110 as an output shaft member 32 (shown in FIG. 1) and decelerates and outputs the rotation of the rotary swash plate 21.

（４．複数の遊星歯車セット及びキャリヤの合成重心）
上述したように、複数の遊星歯車セット１３０は、不等配位置に配置されるため、その合成重心は、入出力軸線Ｌ１に対して偏心した位置に位置する。また、キャリヤ１４０の重心も、入出力軸線Ｌ１に対して偏心した位置に位置する。つまり、複数の遊星歯車セット１３０及びキャリヤ１４０の合成重心Ｇ２が、入出力軸線Ｌ１に対して偏心した位置に位置する。 (4. Combined center of gravity of multiple planetary gear sets and carriers)
As described above, since the plurality of planetary gear sets 130 are arranged at unequal positions, the resultant center of gravity is located at a position eccentric with respect to the input / output axis L1. The center of gravity of the carrier 140 is also located at a position eccentric with respect to the input / output axis L1. That is, the combined center of gravity G2 of the plurality of planetary gear sets 130 and the carrier 140 is located at an eccentric position with respect to the input / output axis L1.

そして、キャリヤ１４０が回転斜板２１と一体に回転するため、複数の遊星歯車セット１３０及びキャリヤ１４０が、図１に示す減速機３の回転部材３３として、回転斜板２１と常に一定の関係の位相に位置する部材となる。さらに、合成重心Ｇ２の周方向位置は、図２に示すように、回転斜板２１の重心Ｇ１の周方向位置に対して異なる位相（特に１８０°ずれた位相）に位置する。   Since the carrier 140 rotates integrally with the rotary swash plate 21, the plurality of planetary gear sets 130 and the carrier 140 always have a fixed relationship with the rotary swash plate 21 as the rotary member 33 of the speed reducer 3 shown in FIG. It becomes a member located in the phase. Further, as shown in FIG. 2, the circumferential position of the combined center of gravity G2 is located at a different phase (especially a phase shifted by 180 °) with respect to the circumferential position of the center of gravity G1 of the rotary swash plate 21.

（５．減速機１００による効果）
減速機１００は、入出力軸線Ｌ１を回転中心とする第一太陽歯車１１０と、第一太陽歯車１１０と同軸上に配置される第二太陽歯車１２０と、第一太陽歯車１１０と第二太陽歯車１２０とに噛合し、回転部材３３（図１に示す）としての外歯車である複数の遊星歯車１３１，１３２と、複数の遊星歯車１３１，１３２を回転可能に支持し、回転斜板２１（図１に示す）の回転を入力する回転部材３３としてのキャリヤ１４０とを備える。そして、入出力軸線Ｌ１を基準として、回転部材３３としての複数の遊星歯車１３１，１３２及びキャリヤ１４０の合成重心Ｇ２の周方向位置は、回転斜板２１の重心Ｇ１の周方向位置に対して異なる位相で且つ一定の関係の位相に設けられる。これにより、回転部材３３としての複数の遊星歯車１３１，１３２及びキャリヤ１４０が、回転斜板２１のアンバランスの解消に効果的に機能する。 (5. Effect of reduction gear 100)
The speed reducer 100 includes a first sun gear 110 having the input / output axis L1 as a rotation center, a second sun gear 120 disposed coaxially with the first sun gear 110, a first sun gear 110, and a second sun gear. 120, and a plurality of planetary gears 131 and 132, which are external gears as a rotating member 33 (shown in FIG. 1), and a plurality of planetary gears 131 and 132 are rotatably supported, and the rotary swash plate 21 (FIG. 1) and a carrier 140 as a rotating member 33 for inputting the rotation. Then, with respect to the input / output axis L1, the circumferential position of the combined gravity center G2 of the plurality of planetary gears 131 and 132 as the rotation member 33 and the carrier 140 is different from the circumferential position of the gravity center G1 of the rotary swash plate 21. It is provided in a phase with a certain phase. Thereby, the plurality of planetary gears 131 and 132 as the rotating member 33 and the carrier 140 effectively function to eliminate the unbalance of the rotating swash plate 21.

特に、本実施形態においては、複数の遊星歯車１３１，１３２は不等配位置にそれぞれ配置されることで、複数の遊星歯車１３１，１３２の重心は入出力軸線Ｌ１に対して偏心する。そして、入出力軸線Ｌ１を基準として、複数の遊星歯車１３１，１３２の合成重心の周方向位置は、回転斜板２１の重心Ｇ１の周方向位置に対して異なる位相で且つ一定の関係の位相に設けられるようにしている。このように、複数の遊星歯車１３１，１３２が、回転斜板２１のアンバランスの解消に有効に機能する。   In particular, in the present embodiment, the plurality of planetary gears 131 and 132 are arranged at unequal positions, so that the centers of gravity of the plurality of planetary gears 131 and 132 are eccentric with respect to the input / output axis L1. Then, with respect to the input / output axis L1, the circumferential position of the combined center of gravity of the plurality of planetary gears 131 and 132 is different from the circumferential position of the center of gravity G1 of the rotary swash plate 21 and has a constant relational phase. It is to be provided. As described above, the plurality of planetary gears 131 and 132 effectively function to eliminate the unbalance of the rotating swash plate 21.

また、本実施形態においては、キャリヤ１４０の重心は、入出力軸線Ｌ１に対して偏心する。例えば、キャリヤ１４０がウエイト１４５を備えることで、その重心を偏心させている。そして、入出力軸線Ｌ１を基準として、キャリヤ１４０の合成重心の周方向位置は、回転斜板２１の重心Ｇ１の周方向位置に対して異なる位相で且つ一定の関係の位相に設けられるようにしている。このように、複数の遊星歯車１３１，１３２に加えて、キャリヤ１４０が回転斜板２１のアンバランスの解消に有効に機能することで、より効果的にアンバランス解消が可能となる。   In the present embodiment, the center of gravity of the carrier 140 is eccentric with respect to the input / output axis L1. For example, the carrier 140 includes the weight 145 so that the center of gravity is eccentric. Then, with the input / output axis L1 as a reference, the circumferential position of the combined center of gravity of the carrier 140 is provided in a phase that is different from the circumferential position of the center of gravity G1 of the rotary swash plate 21 and has a fixed relationship. Yes. Thus, in addition to the plurality of planetary gears 131 and 132, the carrier 140 functions effectively to eliminate the unbalance of the rotating swash plate 21, so that the unbalance can be more effectively eliminated.

（６．第一例の減速機１００の変形態様）
上記実施形態においては、減速機１００は、外歯車としての第一太陽歯車１１０及び第二太陽歯車１２０を備えることとした。この他に、第一太陽歯車１１０を、第一遊星歯車１３１に噛合する内歯歯車に置換することができる。また、第二太陽歯車１２０を、第二遊星歯車１３２に噛合する内歯歯車に置換することもできる。また、遊星歯車セット１３０は、第一遊星歯車１３１と第二遊星歯車１３２とを備える段付き遊星歯車としたが、一段の遊星歯車とすることもできる。ただし、この場合には、第一太陽歯車１１０及び第二太陽歯車１２０の一方を内歯歯車にする。これらの変形態様においても、上記第一例の減速機１００と同様の効果を奏する。なお、上記実施形態のように段付き遊星歯車を適用する場合には、複数の遊星歯車１３１，１３２の重心の大きさを大きくすることができるため、回転斜板２１のアンバランス解消には有効である。 (6. Modified embodiment of reduction gear 100 of first example)
In the above embodiment, the speed reducer 100 includes the first sun gear 110 and the second sun gear 120 as external gears. In addition, the first sun gear 110 can be replaced with an internal gear that meshes with the first planetary gear 131. Further, the second sun gear 120 can be replaced with an internal gear that meshes with the second planetary gear 132. Moreover, although the planetary gear set 130 is a stepped planetary gear including the first planetary gear 131 and the second planetary gear 132, it may be a single-stage planetary gear. However, in this case, one of the first sun gear 110 and the second sun gear 120 is an internal gear. Also in these modified modes, the same effects as those of the speed reducer 100 of the first example are obtained. When the stepped planetary gear is applied as in the above embodiment, the size of the center of gravity of the plurality of planetary gears 131 and 132 can be increased, which is effective in eliminating the imbalance of the rotating swash plate 21. It is.

（７．第二例としての減速機の構成）
次に、図１に示す減速機３の第二例としての揺動型遊星歯車減速機２００（以下、減速機２００と称する）について図５及び図６を参照して説明する。減速機２００は、内歯歯車２２１を備えるハウジング２２０と、クランク軸２３０と、キャリヤ２４０、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０とを主として備える。ハウジング２２０は、筒状に形成されており、ハウジング２２０の内周面には内歯歯車２２１が形成される。 (7. Configuration of reducer as second example)
Next, an oscillating planetary gear speed reducer 200 (hereinafter referred to as the speed reducer 200) as a second example of the speed reducer 3 shown in FIG. 1 will be described with reference to FIGS. The speed reducer 200 mainly includes a housing 220 including an internal gear 221, a crankshaft 230, a carrier 240, and first and second oscillating planetary gears 250 and 260. The housing 220 is formed in a cylindrical shape, and an internal gear 221 is formed on the inner peripheral surface of the housing 220.

クランク軸２３０は、ハウジング２２０の中心に挿入されており、軸方向中央部に入出力軸線Ｌ１に対して偏心した第一，第二偏心軸部材２３１，２３２を備える。クランク軸２３０は、入出力軸線Ｌ１回りに回転可能に設けられる。従って、第一，第二偏心軸部材２３１，２３２は、入出力軸線Ｌ１を回転中心として公転する。第一偏心軸部材２３１の回転中心は軸線Ｌ２１であり、第二偏心軸部材２３２の回転中心は軸線Ｌ２２である。両者の偏心量は同一であり、軸線Ｌ２１，Ｌ２２は１８０°ずれた位相に位置する。クランク軸２３０は、回転斜板２１の回転を入力する。つまり、クランク軸２３０が、図１に示す減速機３の入力軸部材３１となる。   The crankshaft 230 is inserted in the center of the housing 220, and includes first and second eccentric shaft members 231 and 232 that are eccentric with respect to the input / output axis L1 at the center in the axial direction. The crankshaft 230 is provided to be rotatable around the input / output axis L1. Accordingly, the first and second eccentric shaft members 231 and 232 revolve around the input / output axis L1 as the rotation center. The rotation center of the first eccentric shaft member 231 is the axis L21, and the rotation center of the second eccentric shaft member 232 is the axis L22. The eccentric amounts of both are the same, and the axes L21 and L22 are positioned at a phase shifted by 180 °. The crankshaft 230 inputs the rotation of the rotary swash plate 21. That is, the crankshaft 230 becomes the input shaft member 31 of the speed reducer 3 shown in FIG.

第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０は、外歯歯車である。第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０は、それぞれ厚みが異なる。第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０は、第一，第二偏心軸部材２３１，２３２のそれぞれに回転可能に支持される。従って、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０は、第一，第二偏心軸部材２３１，２３２の回転中心である軸線Ｌ２１，Ｌ２２回りに自転し、且つ、入出力軸線Ｌ１回りに公転する。   The first and second oscillating planetary gears 250 and 260 are external gears. The first and second oscillating planetary gears 250 and 260 have different thicknesses. The first and second oscillating planetary gears 250 and 260 are rotatably supported by the first and second eccentric shaft members 231 and 232, respectively. Accordingly, the first and second oscillating planetary gears 250 and 260 rotate around the axes L21 and L22, which are the rotation centers of the first and second eccentric shaft members 231 and 232, and around the input / output axis L1. Revolve.

第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０は、内歯歯車２２１と噛合する。また、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０の歯数は、内歯歯車２２１の歯数とは異なる。つまり、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０が内歯歯車２２１に対して１回公転すると、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０と内歯歯車２２１の歯数差分だけ、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０が軸線Ｌ１，Ｌ２を中心として自転する。さらに、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０には、軸方向に貫通する係合穴２５１，２６１が周方向に等間隔に複数形成されている。   The first and second oscillating planetary gears 250 and 260 mesh with the internal gear 221. Further, the number of teeth of the first and second oscillating planetary gears 250 and 260 is different from the number of teeth of the internal gear 221. That is, when the first and second oscillating planetary gears 250 and 260 revolve once with respect to the internal gear 221, the difference in the number of teeth between the first and second oscillating planetary gears 250 and 260 and the internal gear 221. Thus, the first and second oscillating planetary gears 250 and 260 rotate around the axes L1 and L2. Furthermore, a plurality of engagement holes 251 and 261 penetrating in the axial direction are formed in the first and second oscillating planetary gears 250 and 260 at equal intervals in the circumferential direction.

キャリヤ２４０は、入出力軸線Ｌ１回りに回転可能にハウジング２２０及びクランク軸２３０に支持される。キャリヤ２４０は、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０による軸線Ｌ２１，Ｌ２２回りの自転に係合し、且つ、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０による入出力軸線Ｌ１回りの公転を許容する。   The carrier 240 is supported by the housing 220 and the crankshaft 230 so as to be rotatable around the input / output axis L1. The carrier 240 is engaged with the rotation around the axes L21 and L22 by the first and second oscillating planetary gears 250 and 260, and the input / output axis L1 by the first and second oscillating planetary gears 250 and 260. Allow revolving around.

キャリヤ２４０は、第一キャリヤ部材２４１と、第二キャリヤ部材２４２と、第一，第二キャリヤ部材２４１，２４２を連結する複数のピン部材２４３とを備える。第一，第二キャリヤ部材２４１，２４２は、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０を軸方向に挟んで対向配置される。第一，第二キャリヤ部材２４１，２４２は、それぞれ、ハウジング２２０の内周面及びクランク軸２３０の外周面に軸受を介して、入出力軸線Ｌ１回りに回転可能に支持される。そして、キャリヤ２４０が、図１に示す減速機３の出力軸部材３２となる。   The carrier 240 includes a first carrier member 241, a second carrier member 242, and a plurality of pin members 243 that connect the first and second carrier members 241 and 242. The first and second carrier members 241 and 242 are arranged to face each other with the first and second oscillating planetary gears 250 and 260 sandwiched in the axial direction. The first and second carrier members 241 and 242 are respectively supported on the inner peripheral surface of the housing 220 and the outer peripheral surface of the crankshaft 230 so as to be rotatable around the input / output axis L1 via bearings. The carrier 240 becomes the output shaft member 32 of the speed reducer 3 shown in FIG.

複数のピン部材２４３は、第一，第二キャリヤ部材２４１，２４２の軸方向間に配置され、第一，第二キャリヤ部材２４１，２４２をボルトにより連結する。複数のピン部材２４３は、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０の係合穴２５１，２６１に挿通される。このとき、ピン部材２４３の外周面の一部が、係合穴２５１，２６１の内周面に常に内接する。   The plurality of pin members 243 are disposed between the first and second carrier members 241 and 242 in the axial direction, and connect the first and second carrier members 241 and 242 with bolts. The plurality of pin members 243 are inserted through the engagement holes 251 and 261 of the first and second oscillating planetary gears 250 and 260. At this time, a part of the outer peripheral surface of the pin member 243 is always inscribed in the inner peripheral surface of the engagement holes 251 and 261.

このような構成からなる減速機２００において、回転斜板２１の回転がクランク軸２３０に入力されると、第一，第二偏心軸部材２３１，２３２が入出力軸線Ｌ１回りに公転する。その結果、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０が入出力軸線Ｌ１回りに公転する。ここで、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０は、内歯歯車２２１に歯数差を有して噛合しているため、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０は入出力軸線Ｌ１回りに公転しながら、軸線Ｌ２１，Ｌ２２回りに自転する。   In the speed reducer 200 having such a configuration, when the rotation of the rotary swash plate 21 is input to the crankshaft 230, the first and second eccentric shaft members 231 and 232 revolve around the input / output axis L1. As a result, the first and second oscillating planetary gears 250 and 260 revolve around the input / output axis L1. Here, since the first and second oscillating planetary gears 250 and 260 mesh with the internal gear 221 with a difference in the number of teeth, the first and second oscillating planetary gears 250 and 260 are While revolving around the input / output axis L1, it rotates around the axes L21 and L22.

第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０が軸線Ｌ２１，Ｌ２２回りに自転することで、キャリヤ２４０が入出力軸線Ｌ１回りに回転する。このようにして、減速機１００は、キャリヤ２４０を減速機３の出力軸部材３２（図１に示す）として、回転斜板２１の回転を減速する。   As the first and second oscillating planetary gears 250 and 260 rotate around the axes L21 and L22, the carrier 240 rotates around the input / output axis L1. In this way, the speed reducer 100 decelerates the rotation of the rotary swash plate 21 using the carrier 240 as the output shaft member 32 (shown in FIG. 1) of the speed reducer 3.

（８．第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０の合成重心）
上述したように、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０は、それぞれ厚みが異なる。また、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０の回転中心である軸線Ｌ２１，Ｌ２２は、１８０°ずれた位相に位置する。従って、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０の合成重心Ｇ２は、図６に示すように、入出力軸線Ｌ１に対して偏心した位置に位置する。 (8. Composite center of gravity of the first and second oscillating planetary gears 250 and 260)
As described above, the first and second oscillating planetary gears 250 and 260 have different thicknesses. In addition, the axes L21 and L22, which are the rotation centers of the first and second oscillating planetary gears 250 and 260, are positioned at a phase shifted by 180 °. Accordingly, the combined center of gravity G2 of the first and second oscillating planetary gears 250 and 260 is located at an eccentric position with respect to the input / output axis L1, as shown in FIG.

そして、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０の偏心位置は、回転斜板２１に対して常に一定の関係に位置する。つまり、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０が、図１に示す減速機３の回転部材３３として、回転斜板２１と常に一定の関係の位相に位置する部材となる。さらに、合成重心Ｇ２の周方向位置は、図２に示すように、回転斜板２１の重心Ｇ１の周方向位置に対して異なる位相（特に１８０°ずれた位相）に位置する。   The eccentric positions of the first and second oscillating planetary gears 250 and 260 are always in a fixed relationship with the rotating swash plate 21. That is, the first and second oscillating planetary gears 250 and 260 are members that are always positioned in a fixed phase with the rotary swash plate 21 as the rotating member 33 of the speed reducer 3 shown in FIG. Further, as shown in FIG. 2, the circumferential position of the combined center of gravity G2 is located at a different phase (especially a phase shifted by 180 °) with respect to the circumferential position of the center of gravity G1 of the rotary swash plate 21.

（９．減速機２００による効果）
減速機２００は、入出力軸線Ｌ１を回転中心として公転し、入出力軸線Ｌ１に対して偏心し、且つ、回転斜板２１（図１に示す）の回転を入力する複数の偏心軸部材２３１，２３２と、入出力軸線Ｌ１を回転中心とする内歯歯車２２１と、偏心軸部材２３１，２３２に回転可能に支持され、内歯歯車２２１に噛合し、回転部材３３（図１に示す）としての複数の揺動型遊星歯車２５０，２６０とを備える。そして、全ての揺動型遊星歯車２５０，２６０の合成重心Ｇ２は、入出力軸線Ｌ１に対して偏心した位置に位置する。さらに、入出力軸線Ｌ１を基準として、全ての揺動型遊星歯車２５０，２６０の合成重心Ｇ２の周方向位置は、回転斜板２１の重心Ｇ１の周方向位置に対して異なる位相で且つ一定の関係の位相に設けられる。これにより、回転部材３３としての複数の揺動型遊星歯車２５０，２６０が、回転斜板２１のアンバランスの解消に効果的に機能する。 (9. Effect of reduction gear 200)
The speed reducer 200 revolves around the input / output axis L1 as a center of rotation, is eccentric with respect to the input / output axis L1, and receives a plurality of eccentric shaft members 231 for inputting the rotation of the rotary swash plate 21 (shown in FIG. 1). 232, the internal gear 221 having the input / output axis L1 as the center of rotation, and the eccentric shaft members 231 and 232 are rotatably supported, meshed with the internal gear 221 and serving as a rotating member 33 (shown in FIG. 1). A plurality of oscillating planetary gears 250 and 260 are provided. The combined center of gravity G2 of all the oscillating planetary gears 250 and 260 is located at a position eccentric with respect to the input / output axis L1. Further, with respect to the input / output axis L 1, the circumferential position of the combined center of gravity G 2 of all the oscillating planetary gears 250 and 260 is different in phase and constant with respect to the circumferential position of the center of gravity G 1 of the rotary swash plate 21. Provided in the phase of the relationship. Thereby, the plurality of oscillating planetary gears 250 and 260 as the rotating member 33 effectively function to eliminate the unbalance of the rotating swash plate 21.

特に、本実施形態においては、複数の揺動型遊星歯車２５０，２６０のそれぞれの厚みが異なることで、全ての揺動型遊星歯車２５０，２６０の合成重心Ｇ２は入出力軸線Ｌ１に対して偏心する。これにより、減速機２００は、回転斜板２１のアンバランスを解消可能な簡易な構成となる。   In particular, in the present embodiment, since the thicknesses of the plurality of oscillating planetary gears 250 and 260 are different, the combined center of gravity G2 of all the oscillating planetary gears 250 and 260 is eccentric with respect to the input / output axis L1. To do. Thereby, the reduction gear 200 becomes a simple structure which can eliminate the imbalance of the rotary swash plate 21.

（１０．第二例の減速機２００の変形態様）
上記実施形態においては、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０の厚みを異ならせることで、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０の合成重心Ｇ２を入出力軸線Ｌ１に対して偏心した位置とした。この他に、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０の質量の差をつければ足りる。 (10. Modified Embodiment of Reducer 200 of Second Example)
In the above embodiment, the composite gravity center G2 of the first and second oscillating planetary gears 250 and 260 is made the input / output axis L1 by making the thicknesses of the first and second oscillating planetary gears 250 and 260 different. The position was eccentric. In addition to this, it is sufficient to add a difference in mass between the first and second oscillating planetary gears 250 and 260.

また、上記実施形態においては、減速機２００は、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０を備えることとしたが、１つの揺動型遊星歯車２５０のみを備える構成としてもよい。１つの揺動型遊星歯車２５０単体の重心は、元々、入出力軸線Ｌ１に対して偏心した位置に位置する。この場合、この単体の重心の周方向位置を、回転斜板２１の重心Ｇ１の周方向位置に対して異なる位相に設ければよい。このような構成であっても、上記と同様の効果を奏する。   In the above embodiment, the speed reducer 200 includes the first and second swing planetary gears 250 and 260. However, the speed reducer 200 may include only one swing planetary gear 250. The center of gravity of one oscillating planetary gear 250 alone is originally located at a position eccentric with respect to the input / output axis L1. In this case, the circumferential position of the center of gravity of this single unit may be provided in a phase different from the circumferential position of the center of gravity G1 of the rotary swash plate 21. Even with such a configuration, the same effects as described above can be obtained.

１：駆動装置、 ２：原動機、 ３：減速機、 ２１：回転斜板、 ３１：入力軸部材、 ３２：出力軸部材、 ３３：回転部材、 １００：遊星歯車減速機、 １１０：第一太陽歯車、 １２０：第二太陽歯車、 １３１，１３２：遊星歯車、 １４０：キャリヤ、 １４５：ウエイト、 ２００：揺動型遊星歯車減速機、 ２２１：内歯歯車、 ２３１，２３２：偏心軸部材、 ２４０：キャリヤ、 ２５０，２６０：揺動型遊星歯車、 Ｇ１：回転斜板の重心、 Ｇ２：減速機の回転部材の重心、 Ｌ１：入出力軸線 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1: Drive apparatus, 2: Motor | power_engine, 3: Reduction gear, 21: Rotary swash plate, 31: Input shaft member, 32: Output shaft member, 33: Rotation member, 100: Planetary gear reducer, 110: First sun gear 120: second sun gear 131, 132: planetary gear 140: carrier, 145: weight 200: oscillating planetary gear reducer 221: internal gear 231 232: eccentric shaft member 240: carrier 250, 260: oscillating planetary gear, G1: center of gravity of rotating swash plate, G2: center of gravity of rotating member of reduction gear, L1: input / output axis

Claims (7)

回転斜板を備え前記回転斜板の回転を出力とする原動機と、
前記原動機の出力軸線と同軸上に配置され、前記原動機の出力を減速する減速機と、
を備える駆動装置であって、
前記原動機及び前記減速機の入出力軸線を基準として、前記減速機の回転部材の重心の周方向位置は、前記回転斜板の重心の周方向位置に対して異なる位相で且つ一定の関係の位相に設けられる、駆動装置。 A prime mover comprising a rotary swash plate and outputting rotation of the rotary swash plate;
A speed reducer that is arranged coaxially with the output axis of the prime mover and decelerates the output of the prime mover;
A drive device comprising:
With respect to the input / output axis of the prime mover and the speed reducer, the circumferential position of the center of gravity of the rotating member of the speed reducer is a phase that is different from the circumferential position of the center of gravity of the rotating swash plate and has a constant relationship. The drive device provided in the. 前記入出力軸線を基準として、前記減速機の前記回転部材の重心の周方向位置は、前記回転斜板の重心の周方向位置に対して１８０°ずれた位相に設けられる、請求項１に記載の駆動装置。   2. The circumferential position of the center of gravity of the rotating member of the speed reducer is provided at a phase shifted by 180 ° with respect to the circumferential position of the center of gravity of the rotating swash plate with respect to the input / output axis. Drive device. 前記減速機は、
前記入出力軸線を回転中心とする第一太陽歯車又は第一内歯歯車と、
前記第一太陽歯車又は第一内歯歯車と同軸上に配置される第二太陽歯車又は第二内歯歯車と、
前記第一太陽歯車又は第一内歯歯車と前記第二太陽歯車又は第二内歯歯車とに噛合し、前記回転部材としての外歯車である複数の遊星歯車と、
前記複数の遊星歯車を回転可能に支持し、前記回転斜板の回転を入力する前記回転部材としてのキャリヤと、
を備え、
前記入出力軸線を基準として、前記回転部材としての前記複数の遊星歯車及び前記キャリヤの合成重心の周方向位置は、前記回転斜板の重心の周方向位置に対して異なる位相で且つ一定の関係の位相に設けられる、請求項１又は２に記載の駆動装置。 The speed reducer is
A first sun gear or a first internal gear with the input / output axis as the rotation center;
A second sun gear or a second internal gear arranged coaxially with the first sun gear or the first internal gear;
A plurality of planetary gears meshed with the first sun gear or first internal gear and the second sun gear or second internal gear and being external gears as the rotating member;
A carrier as the rotating member that rotatably supports the plurality of planetary gears and inputs rotation of the rotating swash plate;
With
With respect to the input / output axis, the circumferential position of the combined center of gravity of the plurality of planetary gears and the carrier as the rotating member has a different phase and a constant relationship with respect to the circumferential position of the center of gravity of the rotating swash plate The drive device according to claim 1, wherein the drive device is provided in a phase of 前記複数の遊星歯車は不等配位置にそれぞれ配置されることで、前記複数の遊星歯車の重心は前記入出力軸線に対して偏心し、
前記入出力軸線を基準として、前記複数の遊星歯車の合成重心の周方向位置は、前記回転斜板の重心の周方向位置に対して異なる位相で且つ一定の関係の位相に設けられる、請求項３に記載の駆動装置。 The plurality of planetary gears are arranged at uneven positions, respectively, and the center of gravity of the plurality of planetary gears is eccentric with respect to the input / output axis,
The circumferential position of the combined center of gravity of the plurality of planetary gears with respect to the input / output axis is provided in a phase different from the circumferential position of the center of gravity of the rotary swash plate and in a fixed relational phase. 3. The drive device according to 3. 前記キャリヤの重心は、前記入出力軸線に対して偏心し、
前記入出力軸線を基準として、前記キャリヤの合成重心の周方向位置は、前記回転斜板の重心の周方向位置に対して異なる位相で且つ一定の関係の位相に設けられる、請求項３又は４に記載の駆動装置。 The center of gravity of the carrier is eccentric with respect to the input / output axis,
5. The circumferential position of the combined center of gravity of the carrier with respect to the input / output axis is provided in a phase that is different from the circumferential position of the center of gravity of the rotating swash plate and has a constant relationship. The drive device described in 1. 前記減速機は、
前記入出力軸線を回転中心として公転し、前記入出力軸線に対して偏心し、且つ、前記回転斜板の回転を入力する１又は複数の偏心軸部材と、
前記入出力軸線を回転中心とする内歯歯車と、
前記偏心軸部材に回転可能に支持され、前記内歯歯車に噛合し、前記回転部材としての１又は複数の揺動型遊星歯車と、
を備え、
全ての前記揺動型遊星歯車の重心は、前記入出力軸線に対して偏心し、
前記入出力軸線を基準として、全ての前記揺動型遊星歯車の重心の周方向位置は、前記回転斜板の重心の周方向位置に対して異なる位相で且つ一定の関係の位相に設けられる、請求項１又は２に記載の駆動装置。 The speed reducer is
One or a plurality of eccentric shaft members that revolve around the input / output axis, are eccentric with respect to the input / output axis, and input rotation of the rotary swash plate;
An internal gear having the input / output axis as a rotation center;
One or a plurality of oscillating planetary gears that are rotatably supported by the eccentric shaft member, mesh with the internal gear, and serve as the rotating member;
With
The center of gravity of all the oscillating planetary gears is eccentric with respect to the input / output axis,
With respect to the input / output axis, the circumferential position of the center of gravity of all the oscillating planetary gears is provided in a phase different from the circumferential position of the center of gravity of the rotating swash plate and in a fixed relationship phase. The drive device according to claim 1 or 2. 前記減速機は、前記複数の揺動型遊星歯車を備え、
前記複数の揺動型遊星歯車のそれぞれの厚みが異なることで、全ての前記揺動型遊星歯車の重心は前記入出力軸線に対して偏心する、請求項６に記載の駆動装置。 The speed reducer includes the plurality of oscillating planetary gears,
The drive device according to claim 6, wherein the center of gravity of all of the oscillating planetary gears is eccentric with respect to the input / output axis because the thickness of each of the plurality of oscillating planetary gears is different.
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