JP2017013516A - 車両用の前照灯制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ランプECUは、センサ取付位置Sから見た前方車両の対象光源HLの位置をセンサから取得し、取得した対象光源の位置に基づく目標位置TLを灯具取付位置QLから見た視差補正後方向θLLを、灯具取付位置QLとセンサ取付位置Sとの位置ずれ量D1に基づいて算出し、算出した前記視差補正後方向に基づいて遮光範囲を出力する。
【選択図】図12B
Description
(1)車内の操作部(例えばメカニカルスイッチ)に対して車両内のユーザが行ったビームモードの設定操作の内容
(2)自車両の車速
(3)現在の時刻
(4)自車両の現在の走行地域
等の情報が含まれる。
(L1)ステップ110で取得した自車両の車速が基準速度(例えば時速20km)以下である場合
(L2)ステップ110で取得した現在の時刻が昼間に相当する時間帯(例えば、午前9時以降かつ午後4時以前)内にある場合
(L3)ステップ110で取得した自車両の現在の走行地域が市街地である場合
またステップ120では、上記の条件(L1)、(L2)、(L3)が1つも満たされておらず、かつ、以下の条件(H1)が満たされている場合、ビームモードをHiモードに切り替えると共に、RAM中のマニュアルフラグをオフに設定する。
(H1)ステップ110で取得した画像センサ情報が、撮影画像中に1つも物標がないことを示している場合
またステップ120では、上記の条件(L1)、(L2)、(L3)、(H1)が1つも満たされていない場合、ビームモードをS−Hiモードに切り替えると共に、RAM中のマニュアルフラグをオフに設定する。なお、(L1)、(L2)、(L3)、(H1)の条件が1つも満たされていないということは、ステップ110で取得した画像センサ情報が、撮影画像中に1つ以上の物標があることを示していることになる。
XLL=L×tan(θL)+d1−D1
という式で算出され、前方車両が対向車であれば、図12C、図12Dに示す通り、
XLL=L×tan(θL)+d2−D1
という式で算出される。ここで、d1、d2は、ステップ141で決定した横オフセット量である。また、量Lは、前方車両の自車両側端部(先行車の後端部、対向車の前端部)の、センサ取付位置Sに対する車両前後方向のずれ量に相当する車間距離である。この車間距離Lは、例えば、図示しない車間距離センサ(例えばミリ波レーダ、レーザーレーダ)の検出信号に基づいて特定される。また、θLは、センサ取付位置Sから見た前方車両の左側にある光源HLの水平面内角度であり、直前のステップ110で取得した画像センサ情報中の左座標に基づいて、あらかじめROM内に記録された対応テーブル等を用いて、特定される。
θLL=atan{(L・tanθL+d1−D1)/L}
という式で角度θLLを算出する。この場合、角度θLLは、目標位置TLを左灯具取付位置QLから見た方向を示す水平面内角度であると共に、角度θLを視差補正した後の視差補正後方向を示す。なお、この場合は、目標位置TLは基準位置PLと同じ位置にある。つまり、ステップ142で算出した縦オフセット量は視差補正に用いられない。このようにするのは、仮に縦オフセット量を視差補正に用いてしまうと前方車両を照射することになり、眩惑を与える危険性があるからである。
−θLL=atan{(−L・tanθL−d1+D1)/(L+r1)}
という式で角度θLLを算出する。ここで、量r1は、ステップ142で算出した先行車用の縦オフセット量である。この場合、角度θLLは、目標位置TLを左灯具取付位置QLから見た方向を示す水平面内角度であると共に、角度θLを視差補正した後の視差補正後方向を示す。なお、この場合は、目標位置TLは基準位置PLから車両前後方向前側に縦オフセット量r1だけずれた位置である。
θLL=atan{(L・tanθL+d2)/L}
という式で角度θLLを算出する。この場合、角度θLLは、左灯具取付位置QLではなくセンサ取付位置Sから目標位置TLを見た方向を示す水平面内角度である。つまり、左灯具取付位置QLとセンサ取付位置Sの位置ずれに応じた視差補正は行われない。なお、この場合は、目標位置TLは基準位置PLと同じ位置にある。
−θLL=atan{(−L・tanθL−d2+D1)/(L+r2)}
という式で角度θLLを算出する。ここで、量r2は、ステップ142で算出した対向車用の縦オフセット量である。この場合、角度θLLは、目標位置TLを左灯具取付位置QLから見た方向を示す水平面内角度であると共に、角度θLを視差補正した後の視差補正後方向を示す。なお、この場合は、目標位置TLは基準位置PLから車両前後方向前側に縦オフセット量r2だけずれた位置である。
XLR=L×tan(θR)−d1−D1
という式で算出され、前方車両が対向車であれば、図13C、図13Dに示す通り、
XLR=L×tan(θL)−d2−D1
という式で算出される。ここで、θRは、センサ取付位置Sから見た前方車両の右側にある光源HRの水平面内角度であり、直前のステップ110で取得した画像センサ情報中の右座標に基づいて、あらかじめROM内に記録された対応テーブル等を用いて、特定される。
θLR=atan{(L・tanθR−d1−D1)/(L+r1)}
という式で角度θLRを算出する。ここで量r1は、ステップ142で算出した先行車用の縦オフセット量である。この場合、角度θLRは、目標位置TRを左灯具取付位置QLから見た方向を示す水平面内角度であると共に、角度θRを視差補正した後の視差補正後方向を示す。なお、この場合は、目標位置TRは基準位置PRから車両前後方向前側に縦オフセット量r1だけずれた位置である。
−θLR=atan{(−L・tanθR+d1+D1)/L}
という式で角度θLRを算出する。この場合、角度θLRは、目標位置TRを左灯具取付位置QLから見た方向を示す水平面内角度であると共に、角度θRを視差補正した後の視差補正後方向を示す。なお、この場合は、目標位置TRは基準位置PRと同じ位置にある。つまり、ステップ142で算出した縦オフセット量は視差補正に用いられない。
θLR=atan{(L・tanθR−d2−D1)/(L+r2)}
という式で角度θLRを算出する。ここで、量r2は、ステップ142で算出した対向車用の縦オフセット量である。この場合、角度θLRは、目標位置TRを左灯具取付位置QLから見た方向を示す水平面内角度であると共に、角度θRを視差補正した後の視差補正後方向を示す。なお、この場合は、目標位置TRは基準位置PRから車両前後方向前側に縦オフセット量r2だけずれた位置である。
−θLR=atan{(−L・tanθR+d2+D1)/L}
という式で角度θLRを算出する。この場合、角度θLRは、目標位置TRを左灯具取付位置QLから見た方向を示す水平面内角度であると共に、角度θRを視差補正した後の視差補正後方向を示す。なお、この場合は、目標位置TLは基準位置PLと同じ位置にある。
XRL=L×tan(θL)+d1+D2
という式で算出され、前方車両が対向車であれば、図14C、図14Dに示す通り、
XRL=L×tan(θL)+d2+D2
という式で算出される。ここで、D2は、センサ取付位置Sに対する右灯具取付位置QRの車両横方向の位置ずれ量の絶対値である。このずれ量の絶対値D2の値は、ROMに記録されたセンサ取付位置と右灯具取付位置の値に基づいて決定してもよい。あるいは、このずれ量の絶対値D2の値自体がランプECU11のROMに記録されている場合、それを読み出すことで、このずれ量の絶対値D2の値を決定してもよい。
θRL=atan{(L・tanθL+d1+D2)/L}
という式で角度θRLを算出する。この場合、角度θRLは、目標位置TLを右灯具取付位置QRから見た方向を示す水平面内角度であると共に、角度θLを視差補正した後の視差補正後方向を示す。なお、この場合は、目標位置TLは基準位置PLと同じ位置にある。つまり、ステップ142で算出した縦オフセット量は視差補正に用いられない。
−θRL=atan{(−L・tanθL−d1−D2)/(L+r1)}
という式で角度θRLを算出する。この場合、角度θRLは、目標位置TLを右灯具取付位置QRから見た方向を示す水平面内角度であると共に、角度θLを視差補正した後の視差補正後方向を示す。なお、この場合は、目標位置TLは基準位置PLから車両前後方向前側に縦オフセット量r1だけずれた位置である。
θRL=atan{(L・tanθL+d2+D2)/L}
という式で角度θRLを算出する。この場合、角度θRLは、目標位置TLを右灯具取付位置QRから見た方向を示す水平面内角度であると共に、角度θLを視差補正した後の視差補正後方向を示す。なお、この場合は、目標位置TLは基準位置PLと同じ位置にある。
−θRL=atan{(−L・tanθL−d2−D2)/(L+r2)}
という式で角度θRLを算出する。この場合、角度θRLは、目標位置TLを右灯具取付位置QRから見た方向を示す水平面内角度であると共に、角度θLを視差補正した後の視差補正後方向を示す。なお、この場合は、目標位置TLは基準位置PLから車両前後方向前側に縦オフセット量r2だけずれた位置である。
XRR=L×tan(θR)−d1+D2
という式で算出され、前方車両が対向車であれば、図15C、図15Dに示す通り、
XRR=L×tan(θR)−d2+D2
という式で算出される。ここで、D2は、センサ取付位置Sに対する右灯具取付位置QRの車両横方向の位置ずれ量の絶対値である。
θRR=atan{(L・tanθR−d2+D2)/(L+r2)}
という式で角度θRRを算出する。この場合、角度θRRは、目標位置TRを右灯具取付位置QRから見た方向を示す水平面内角度であると共に、角度θRを視差補正した後の視差補正後方向を示す。なお、この場合は、目標位置TRは基準位置PRから車両前後方向前側に縦オフセット量r1だけずれた位置である。
−θRR=atan{(−L・tanθR+d1−D2)/L}
という式で角度θRRを算出する。この場合、角度θRRは、目標位置TRを右灯具取付位置QRから見た方向を示す水平面内角度であると共に、角度θRを視差補正した後の視差補正後方向を示す。なお、この場合は、目標位置TRは基準位置PRと同じ位置にある。つまり、ステップ142で算出した縦オフセット量は視差補正に用いられない。
θRR=atan{(L・tanθR−d2+D2)/(L+r2)}
という式で角度θRRを算出する。この場合、角度θRRは、目標位置TRを右灯具取付位置QRから見た方向を示す水平面内角度であると共に、角度θRを視差補正した後の視差補正後方向を示す。なお、この場合は、目標位置TRは基準位置PRから車両前後方向前側に縦オフセット量r2だけずれた位置である。
−θRR=atan{(−L・tanθR+d2)/L}
という式で角度θRRを算出する。この場合、角度θRRは、右灯具取付位置QRではなくセンサ取付位置Sから目標位置TRを見た方向を示す水平面内角度である。つまり、右灯具取付位置QRとセンサ取付位置Sの位置ずれに応じた視差補正は行われない。なお、この場合は、目標位置TRは基準位置PRと同じ位置にある。
(a)センサ取付位置Sに対して灯具取付位置が車両横方向の或る側にずれている。
(b)対象光源は、前方車両の2つの光源のうち上記或る側の光源である。
(c)目標位置が、灯具取付位置に対して車両横方向の上記或る側にずれている。
本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。また、また、上記実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではない。また、上記実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。特に、ある量について複数個の値が例示されている場合、特に別記した場合および原理的に明らかに不可能な場合を除き、それら複数個の値の間の値を採用することも可能である。また、上記実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されるものではない。また、本発明は、上記実施形態に対する以下のような変形例も許容される。なお、以下の変形例は、それぞれ独立に、上記実施形態に適用および不適用を選択できる。すなわち、以下の変形例のうち明らかに矛盾する組み合わせを除く任意の組み合わせを、上記実施形態に適用することができる。
上記実施形態では、ドライバ15L、15Rは、各々の遮光範囲を照らすLEDを消灯するようになっているが、必ずしもこのようになっておらずともよい。例えば、ドライバ15L、15Rは、LEDアレイユニット16L、16Rから取得した命令中の遮光範囲に基づいて、当該遮光範囲を照らすLEDの輝度を、他のLEDよりも低下させるように制御してもよい。このようにすることでも、遮光範囲における前照灯の照射が抑制され、防眩がある程度実現する。
PL、PR 基準位置
TL、TR 目標位置
S センサ取付位置、参照位置
θLL、θLR、θRL、θRR 視差補正後方向
D1、D2 位置ずれ量
10 画像センサ
11 ランプECU
15L、15R ドライバ
16L、16R LEDアレイユニット
Claims (8)
- 車両の所定の灯具取付位置(QL、QR)に取りつけられた前照灯(16L、16R)を制御する前照灯制御システムであって、
前記車両の所定のセンサ取付位置(S)に取り付けられるセンサ(10)から、前記センサ取付位置から見た前方車両の対象光源(HL、HR)の位置を取得し、取得した前記対象光源の位置に基づく目標位置(TL、TR)を前記灯具取付位置から見た視差補正後方向(θLL、θLR、θRL、θRR)を、前記灯具取付位置と前記センサ取付位置との位置ずれ量(D1、D2)に基づいて算出し、算出した前記視差補正後方向に基づいて、前記灯具取付位置から見た方向範囲であって前記前照灯の照射が抑制されるべき方向範囲を出力する範囲出力部(11)と、
前記範囲出力部が出力した前記方向範囲に基づいて前記前照灯を制御する制御部(15L、15R)とを備えた前照灯制御装置。 - 前記範囲出力部は、前記前方車両が先行車である場合、前記視差補正後方向を前記位置ずれ量に基づいて算出し、算出した前記視差補正後方向に基づいて、前記方向範囲を出力し、
また前記範囲出力部は、前記前方車両が対向車であり、かつ、前記センサ取付位置に対して前記灯具取付位置が前記車両の車両横方向の或る側にずれており、かつ、前記対象光源が前記車両の2つの光源のうち前記或る側の光源であり、かつ、前記灯具取付位置に対して前記目標位置が前記或る側にずれている場合、参照位置(S)から前記目標位置を見た方向に基づいて前記方向範囲を出力し、前記参照位置と前記灯具取付位置とを比べると、前記参照位置の方が前記センサ取付位置に近いことを特徴とする請求項1に記載の前照灯制御装置。 - 前記範囲出力部は、前記対象光源の位置から前記車両横方向外側へのオフセット量としてあらかじめ記憶媒体に記録された横オフセット量(d1、d2)に基づいて、前記目標位置を設定することを特徴とする請求項1または2に記載の前照灯制御装置。
- 前記範囲出力部は、前記横オフセット量を、前記前方車両の種類に応じて切り替えることを特徴とする請求項3に記載の前照灯制御装置。
- 前記範囲出力部は、前記横オフセット量を、前記前方車両が先行車か対向車かに応じて切り替えることを特徴とする請求項3または4に記載の前照灯制御装置。
- 前記範囲出力部は、前記対象光源の位置から前記車両の進行方向前側へのオフセット量としてあらかじめ記憶媒体に記録された縦オフセット量(r1、r2)に基づいて、前記目標位置を設定することを特徴とする請求項1ないし5のいずれか1つに記載の前照灯制御装置。
- 前記範囲出力部は、前記縦オフセット量を、前記前方車両の種類に応じて切り替えることを特徴とする請求項6に記載の前照灯制御装置。
- 前記範囲出力部は、前記縦オフセット量を、前記前方車両が先行車か対向車かに応じて切り替えることを特徴とする請求項6または7に記載の前照灯制御装置。
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