JP2017007821A - Transportation device and transportation method of lengthy article - Google Patents

Transportation device and transportation method of lengthy article Download PDF

Info

Publication number
JP2017007821A
JP2017007821A JP2015125630A JP2015125630A JP2017007821A JP 2017007821 A JP2017007821 A JP 2017007821A JP 2015125630 A JP2015125630 A JP 2015125630A JP 2015125630 A JP2015125630 A JP 2015125630A JP 2017007821 A JP2017007821 A JP 2017007821A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
conveyor
sub
main
interval
conveyors
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2015125630A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
昌弘 古田
Masahiro Furuta
昌弘 古田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nippon Electric Glass Co Ltd
Original Assignee
Nippon Electric Glass Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nippon Electric Glass Co Ltd filed Critical Nippon Electric Glass Co Ltd
Priority to JP2015125630A priority Critical patent/JP2017007821A/en
Publication of JP2017007821A publication Critical patent/JP2017007821A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Control Of Conveyors (AREA)

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To transport a lengthy article stably, according to the outer diameter dimension change of a lengthy article like a glass tube which is newly carried in, even during transportation work.SOLUTION: The transportation device 10 related to the present invention comprises a pair of main conveyors 11, 12 transporting a lengthy article 1, a sub conveyor 13, plural receiving part 61-63 which are attached to the main conveyors 11, 12 and the sub conveyor 13 with a predetermined pitch L, and a space adjusting part 30. At least one side main conveyor 11 and the sub conveyor 13 can be driven individually by corresponding plural servomotors 21, 23. The space adjusting part 30 can adjust the space G1 in the transportation direction between the receiving part 61 of the one side main conveyor 11 and the receiving part 63 of the sub conveyor 13, by controlling drive of each servomotor 21, 23 based on position data of the one side main conveyor 11 and the sub conveyor 13 and on the outer diameter data of a new lengthy article 1' which is newly carried in on the pair of the main conveyors 11, 12 and the sub conveyor 13.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、長尺物の搬送装置及び搬送方法に関する。   The present invention relates to a conveying device and a conveying method for a long object.

例えば管ガラスの成形設備においては、成形した管ガラスの良否判定及び選別を行うために、複数の管ガラスを一定のピッチで搬送するコンベアを備えた搬送装置が用いられることがある。   For example, in a tube glass forming facility, a transfer device including a conveyer for transferring a plurality of tube glasses at a constant pitch may be used in order to perform pass / fail judgment and selection of the formed tube glass.

この際、コンベアの搬送面には、通常、搬送方向に沿って所定の間隔おきに爪部が取り付けられており、これら爪部の間に管ガラスを配置することで、複数の管ガラスを一定のピッチで保持した状態で搬送可能としている。同様の構造を有する長尺物の搬送装置として、例えば特許文献１には、共通のモータで駆動される一対のチェーン上にそれぞれ等間隔に荷崩れ防止柱を設けると共に、これら荷崩れ防止柱の間に長尺物を載置して、長尺物をその長手方向と直交する向きに搬送するチェーンコンベアが開示されている。また、特許文献２には、一方のチェーンに設けた送り爪の前方面と、一方のチェーンと並んで配設された他方のチェーンに設けた送り爪の後方面との間に長尺物を載置することで、当該長尺物を搬送方向の前後から保持して搬送するチェーンコンベアが開示されている。   At this time, a claw part is usually attached to the conveyance surface of the conveyor at predetermined intervals along the conveyance direction, and a plurality of tube glasses are fixed by arranging the tube glass between the claw parts. It is possible to carry the sheet while maintaining the pitch. As an apparatus for transporting long objects having a similar structure, for example, in Patent Document 1, load collapse prevention columns are provided at equal intervals on a pair of chains driven by a common motor, and these load collapse prevention columns are also provided. A chain conveyor is disclosed in which a long object is placed therebetween and the long object is conveyed in a direction orthogonal to the longitudinal direction. Patent Document 2 discloses a long object between a front surface of a feed claw provided on one chain and a rear surface of a feed claw provided on the other chain arranged side by side with one chain. A chain conveyor is disclosed in which the long object is held and conveyed from before and after in the conveying direction by being placed.

特開平９−２７８４９４号公報JP-A-9-278494 特開昭６０−５２４０７号公報JP-A-60-52407

ところで、この種の成形設備にあっては、例えば生産品種の変更等により、成形途中（成形設備の稼働中）に管ガラスの外径寸法を変更することがある。このような場合には、コンベアの搬送面に取り付けられる爪部の間隔を、新たにコンベア上に搬入される管ガラスの外径寸法に応じて変化（例えば徐々に大きく）するのが望ましい。しかしながら、従来の搬送装置は、特許文献１に記載の如く、コンベアの爪部を一定の間隔でチェーンに固定するものが大半であったため、爪部の間隔を変化させるためには、一旦コンベアを停止し、爪部の取り付け位置をその都度変更する必要があった。これでは、爪部の間隔の採り得る範囲が、当該爪部のチェーンへの取り付け可能な位置に制限される。また、上記間隔の変更、調整に多大な手間と労力とが必要であった。   By the way, in this type of molding equipment, the outer diameter of the tube glass may be changed during the molding (while the molding equipment is in operation) due to, for example, a change in production type. In such a case, it is desirable to change (for example, gradually increase) the space | interval of the nail | claw part attached to the conveyance surface of a conveyor according to the outer diameter dimension of the tube glass newly carried in on a conveyor. However, as described in Patent Document 1, most of the conventional conveying devices fix the claw portion of the conveyor to the chain at a constant interval. Therefore, in order to change the interval of the claw portion, the conveyor is temporarily set. It was necessary to stop and change the attachment position of the claw part each time. With this, the range in which the gap between the claw portions can be taken is limited to a position where the claw portion can be attached to the chain. In addition, a great deal of labor and labor is required for changing and adjusting the above-mentioned intervals.

特許文献２には、互いに隣り合う一方のチェーンの駆動軸と他方のチェーンの駆動軸（従動軸）にそれぞれクラッチを設けて、これらクラッチの切替えを行うことで、運転時には一方のチェーンを駆動し、他方のチェーンを従動させ、爪部の間隔を調整する際には、一方のチェーンを停止し、他方のチェーンを駆動することで、各チェーンに設けた爪部の間隔を調整する方法が開示されている。しかしながら、この方法だと、間隔を調整するためにコンベアを停止しなければならないため、例えば新たにコンベア上に搬入される管ガラスの外径寸法が連続的に変化する場合など、搬送中に管ガラスの外径変化に対応することが難しかった。   In Patent Document 2, clutches are provided on the drive shaft of one chain adjacent to each other and the drive shaft (driven shaft) of the other chain, respectively, and by switching these clutches, one chain is driven during operation. When the other chain is driven and the distance between the claws is adjusted, one chain is stopped and the other chain is driven to adjust the distance between the claws provided on each chain. Has been. However, with this method, the conveyor must be stopped in order to adjust the interval. For example, when the outer diameter of the tube glass newly loaded onto the conveyor changes continuously, the tube is being transported. It was difficult to cope with changes in the outer diameter of glass.

以上の問題は何も管ガラスの搬送に限ったことではなく、管ガラスの如き長尺物であって、その搬送作業中に長尺物の外径が変化する場合にも同様に起こり得る。   The above problems are not limited to the conveyance of the tube glass, but may occur in the same way when the outer diameter of the long object is changed during the conveyance operation.

以上の事情に鑑み、本明細書では、搬送作業中にあっても、新たに搬入される管ガラスなどの長尺物の外径寸法の変化に対応して、当該長尺物を安定的に搬送することを、解決すべき技術的課題とする。   In view of the above circumstances, in the present specification, even during a transfer operation, the long object is stably handled in response to a change in the outer diameter of a long object such as a newly introduced tube glass. Transporting is a technical problem to be solved.

前記課題の解決は、本発明に係る長尺物の搬送装置により達成される。すなわち、この搬送装置は、長尺物をその長手方向両側で支持して所定の向きに搬送する一対のメインコンベアと、長尺物をその長手方向任意の位置で支持して所定の向きに搬送するサブコンベアと、各メインコンベア及びサブコンベアのそれぞれに所定のピッチで取り付けられる複数の受け部とを備える長尺物の搬送装置において、少なくとも一方のメインコンベア及びサブコンベアを個別に駆動可能とする複数のサーボモータと、一方のメインコンベア及びサブコンベアの位置データと、一方のメインコンベア及びサブコンベア上に新たに搬入される新規の長尺物の外径データとに基づき、各サーボモータの駆動を制御することで、一方のメインコンベアの受け部とサブコンベアの受け部との搬送方向の間隔を調整する間隔調整部とをさらに備える点をもって特徴付けられる。   The solution to the above-described problem is achieved by the long object conveying apparatus according to the present invention. That is, this transport device supports a long object on both sides in the longitudinal direction and conveys it in a predetermined direction, and supports a long object at an arbitrary position in the longitudinal direction and conveys it in a predetermined direction. And a plurality of receiving parts attached to each main conveyor and each sub-conveyor at a predetermined pitch, at least one of the main conveyor and the sub-conveyor can be individually driven. Drive each servo motor based on multiple servo motors, position data of one main conveyor and sub-conveyor, and outer diameter data of a new long object newly loaded on one main conveyor and sub-conveyor By controlling the interval adjustment unit for adjusting the interval in the conveying direction between the receiving portion of one main conveyor and the receiving portion of the sub-conveyor. Characterized with a point with the.

このように、本発明では、一対のメインコンベアのうち少なくとも一方のメインコンベア及びサブコンベアをサーボモータで個別に駆動可能としたので、例えばサーボモータの検出器を利用して一方のメインコンベア及びサブコンベアの位置データを搬送作業中に取得することができる。従って、新たに一対のメインコンベア及びサブコンベア上に搬入される新規の長尺物の外径寸法に応じて、一方のメインコンベア及びサブコンベアのサーボモータの駆動を間隔調整部で制御することにより、上記メインコンベアの受け部とサブコンベアの受け部との搬送方向の間隔を自動的に調整することができる。このように、各サーボモータの制御態様を変更するだけで上記間隔を調整することができれば、メインコンベアやサブコンベアを停止することなく、逐次搬入される長尺物の外径寸法に応じて上記間隔を自動的かつ迅速に変更することが可能となる。もちろん、少なくとも一方のメインコンベア及びサブコンベアをサーボモータで個別に駆動可能としたので、例えば一方のメインコンベアの受け部とサブコンベアの受け部との間に長尺物を配置した場合には、これら双方の受け部で長尺物をその搬送方向の前後から保持した状態で搬送することができる。従って、新たに搬入される長尺物の外径寸法に応じて適切な大きさに設定した受け部の間隔を一定に保ちつつも所定の速度で長尺物を搬送することができる。これにより、長尺物の搬送状態も安定する。   In this way, in the present invention, at least one main conveyor and sub conveyor of the pair of main conveyors can be individually driven by the servo motor. Conveyor position data can be acquired during the transfer operation. Therefore, by controlling the drive of the servo motor of one main conveyor and sub-conveyor by the interval adjustment unit according to the outer diameter size of the new long object newly carried on the pair of main conveyor and sub-conveyor. The interval in the conveying direction between the receiving portion of the main conveyor and the receiving portion of the sub-conveyor can be automatically adjusted. Thus, if the above-mentioned interval can be adjusted only by changing the control mode of each servo motor, the above-described operation is performed according to the outer diameter of the long object sequentially loaded without stopping the main conveyor and the sub-conveyor. The interval can be automatically and quickly changed. Of course, since at least one of the main conveyor and the sub-conveyor can be individually driven by the servo motor, for example, when a long object is arranged between the receiving part of the one main conveyor and the receiving part of the sub-conveyor, A long object can be transported in the state of being held from the front and back in the transport direction by both of the receiving portions. Therefore, it is possible to transport the long object at a predetermined speed while keeping the interval between the receiving portions set to an appropriate size according to the outer diameter of the newly loaded long object. Thereby, the conveyance state of a long thing is also stabilized.

また、本発明に係る搬送装置は、間隔調整部が、一対のメインコンベア及びサブコンベアで搬送されている長尺物の外径データと、新規の長尺物の外径データのうち最も大きい外径データと、一方のメインコンベア及びサブコンベアの位置データとに基づき、各サーボモータの駆動を制御することで、間隔を調整するものであってもよい。   Further, in the transport device according to the present invention, the interval adjustment unit has the largest outer diameter data among the outer diameter data of the long object being transported by the pair of main conveyors and the sub-conveyor and the outer diameter data of the new long object. The interval may be adjusted by controlling the driving of each servo motor based on the diameter data and the position data of one main conveyor and the sub conveyor.

このように間隔調整部を構成することで、制御直後にメインコンベア及びサブコンベア上に存在することになる全ての長尺物の外径寸法を考慮して、これら全ての長尺物を搬送することができる。よって、成形作業中（搬送作業中）に長尺物の外径が増加する場合はもちろん減少する場合であっても、全ての長尺物を確実に受け部の間に保持して安定した搬送を図ることが可能となる。   By configuring the interval adjustment unit in this way, all the long objects are conveyed in consideration of the outer diameter of all the long objects that will exist on the main conveyor and the sub conveyor immediately after the control. be able to. Therefore, even when the outer diameter of the long object increases during the molding operation (during the conveying operation), it is of course possible to stably hold all the long objects between the receiving parts even if they decrease. Can be achieved.

また、本発明に係る搬送装置は、間隔調整部が、各サーボモータの駆動を制御して、一方のメインコンベアに対するサブコンベアの搬送速度を異ならせることで、間隔を調整するものであってもよい。   Moreover, even if the space | interval adjustment part controls the drive of each servomotor and the conveyance apparatus which concerns on this invention changes the conveyance speed of the sub conveyor with respect to one main conveyor, it adjusts a space | interval. Good.

このように一方のメインコンベア及びサブコンベアを制御することで、サブコンベアのみ搬送速度を変更し、一方のメインコンベアの搬送速度を変更せずに済む。よって、より簡便に間隔調整部による間隔の調整を行うことができ、制御（間隔の調整）に要する時間の更なる短縮、あるいは制御精度の向上を図ることが可能となる。   By controlling one main conveyor and sub-conveyor in this way, it is not necessary to change the conveyance speed of only the sub-conveyor and to change the conveyance speed of one main conveyor. Therefore, the interval can be adjusted more easily by the interval adjusting unit, and the time required for control (adjustment of the interval) can be further shortened or the control accuracy can be improved.

また、本発明に係る搬送装置は、間隔調整部が、間隔の調整が完了した後、サブコンベアの搬送速度を、一方のメインコンベアの搬送速度に等しくするものであってもよい。   Moreover, the conveyance apparatus which concerns on this invention WHEREIN: After a space | interval adjustment part completes adjustment of a space | interval, the conveyance speed of a sub conveyor may be made equal to the conveyance speed of one main conveyor.

このように一方のメインコンベア及びサブコンベアを制御することで、メインコンベア及びサブコンベアで搬送中の長尺物の搬送状態を自動的かつ迅速に間隔変更前の状態に戻すことができる。よって、長尺物の搬送時の安定性を確保することができる。   By controlling one main conveyor and sub-conveyor in this way, it is possible to automatically and quickly return the state of conveyance of a long object being conveyed by the main conveyor and sub-conveyor to the state before the interval change. Therefore, the stability at the time of conveyance of a long thing is securable.

また、本発明に係る搬送装置は、各サーボモータの回転角度を個別に検出する複数の検出器と、各検出器で検出された回転角度データに基づき、各サーボモータの回転速度を個別に制御する複数の駆動制御部とをさらに備え、各駆動制御部は、回転角度データに基づき、対応する各受け部の一ピッチ分を一周期とする一方のメインコンベア及びサブコンベアの位相データを位置データとして算出するものであってもよい。   Further, the transport device according to the present invention individually controls the rotation speed of each servo motor based on a plurality of detectors that individually detect the rotation angle of each servo motor and the rotation angle data detected by each detector. A plurality of drive control units, each drive control unit based on the rotation angle data, the phase data of one of the main conveyor and the sub-conveyor with one pitch corresponding to one pitch as position data It may be calculated as

一方のメインコンベア及びサブコンベアが、例えば閉ループ構造をなすものである場合、上述のように、検出器で検出した各サーボモータの回転角度データから、対応する一方のメインコンベア又はサブコンベアの所定距離を一周期とする一方のメインコンベア又はサブコンベアの位相データを位置データとして利用したほうが、データ処理を簡略化できる。特に、本発明のように、各メインコンベア及びサブコンベアのそれぞれに所定のピッチで複数の受け部が取り付けられている場合には、これら受け部を基準に一周期を設定、すなわち各受け部の一ピッチ分を一周期とすることで、より短い距離（一周期分の距離）を基準として位相を設定できる。従って、間隔調整に係る制御（データ処理）をより簡便に行うことができ、調整に要する時間の更なる短縮を図ることができる。また、処理に必要なデータ量が小さくなれば、その分間隔調整に係るデータ処理を精度よく行うことが可能になる。   When one of the main conveyors and the sub-conveyor has, for example, a closed loop structure, as described above, the predetermined distance of the corresponding one main conveyor or sub-conveyor from the rotation angle data of each servo motor detected by the detector. The data processing can be simplified by using the phase data of one main conveyor or sub-conveyor with one period as position data. In particular, as in the present invention, when a plurality of receiving portions are attached to each main conveyor and sub-conveyor at a predetermined pitch, one cycle is set based on these receiving portions, that is, each receiving portion By setting one pitch as one cycle, the phase can be set based on a shorter distance (distance for one cycle). Therefore, the control (data processing) related to the interval adjustment can be performed more easily, and the time required for the adjustment can be further shortened. In addition, if the amount of data required for processing is reduced, it is possible to accurately perform data processing related to the interval adjustment.

また、本発明に係る搬送装置は、一対のメインコンベア及びサブコンベアよりも搬入側の領域に、新規の長尺物の外径を測定する外径測定部が設けられるものであってもよい。   Moreover, the conveying apparatus which concerns on this invention may be provided with the outer diameter measurement part which measures the outer diameter of a novel elongate object in the area | region of a carrying-in side rather than a pair of main conveyor and a sub conveyor.

上述の位置に、長尺物の外径を測定する外径測定部を設けることで、これから新たに搬入される新規の長尺物の外径データを漏れなく正確に取得することができる。よって、この取得した外径データを間隔調整部に向けて出力することで、常に正確な外径データに基づき、必要な間隔の調整量を設定することが可能となる。また、搬入直前に外径データを測定することで、必要以上の外径データを記憶、処理せずに済むため、処理速度の向上にも資する。   By providing the outer diameter measuring unit for measuring the outer diameter of the long object at the above-described position, it is possible to accurately acquire the outer diameter data of the new long object to be newly loaded from now on. Therefore, by outputting the acquired outer diameter data to the interval adjusting unit, it is possible to always set a necessary interval adjustment amount based on accurate outer diameter data. Further, by measuring the outer diameter data immediately before carrying in, it is not necessary to store and process the outer diameter data more than necessary, which contributes to an improvement in processing speed.

また、本発明に係る搬送装置は、少なくとも一方のメインコンベア及びサブコンベアに、各受け部が所定位置を通過したことを検出する通過検出部が設けられ、間隔調整部が、各通過検出部で各受け部の通過を検出したタイミングで、各サーボモータの駆動を制御して、間隔を調整するものであってもよい。   Further, in the transport device according to the present invention, at least one of the main conveyor and the sub-conveyor is provided with a passage detection unit that detects that each receiving unit has passed a predetermined position, and the interval adjustment unit is configured by each passage detection unit. The interval may be adjusted by controlling the drive of each servo motor at the timing when the passage of each receiving portion is detected.

新たに一対のメインコンベア及びサブコンベア上に搬入される長尺物は、少なくとも一方のメインコンベアの受け部と、サブコンベアの受け部との間に配置され、これら双方の受け部で搬送方向前後から保持された状態で搬送され得る。そのため、上述のように、上記構成の通過検出部で各受け部の通過を検出したタイミングで、各サーボモータの駆動を制御することにより、新たに長尺物が一対のメインコンベア及びサブコンベア上に搬入されるタイミングで、受け部の間隔を調整することができる。よって、非常に的確かつ効率よく間隔の調整を実行でき、間隔の調整が搬送作業に与える影響を最小限に留めることができる。   A long object newly carried on the pair of main conveyors and sub-conveyors is arranged between at least one main conveyor receiving part and the sub-conveyor receiving part. It can be transported while being held from. Therefore, as described above, by controlling the drive of each servo motor at the timing when the passage detection unit configured as described above detects the passage of each receiving unit, a long object is newly placed on the pair of main conveyors and sub-conveyors. The interval between the receiving portions can be adjusted at the timing of loading. Therefore, the interval adjustment can be executed very accurately and efficiently, and the influence of the interval adjustment on the transfer operation can be minimized.

また、この場合、本発明に係る搬送装置は、各通過検出部により各受け部の通過を検出したタイミングで、一方のメインコンベア及びサブコンベアの位置データを補正するものであってもよい。   Further, in this case, the transport device according to the present invention may correct the position data of one main conveyor and the sub-conveyor at the timing when each passage detection unit detects the passage of each receiving unit.

このように、各受け部の通過を検出したタイミングで、一方のメインコンベア及びサブコンベアの位置データを補正するようにすれば、仮に一方のメインコンベア又はサブコンベアを構成するチェーン、ベルト等の伸び（構成要素の変形、位置関係の変化）により不可避的な位置ずれが生じた場合であっても、定期的にこの位置ずれを修正して、常に実際の位置に即した位置データを取得することができる。特に、各受け部の一ピッチ分を一周期とする一方のメインコンベア及びサブコンベアの位相データを位置データとして算出する場合には、各受け部の通過検出時の位置を、位相データの基準点（原点）とみなすことができる。よって、非常に簡便に位相の原点リセットを行うことができ、また位置データの補正精度向上も期待できる。   In this way, if the position data of one main conveyor and sub-conveyor is corrected at the timing when passage of each receiving portion is detected, the extension of the chain, belt, etc. constituting one main conveyor or sub-conveyor is assumed. Even if an inevitable misalignment occurs due to (deformation of component, change in positional relationship), this misalignment is periodically corrected and position data always in accordance with the actual position is acquired. Can do. In particular, when calculating the phase data of one main conveyor and sub-conveyor with one pitch for each receiving part as position data, the position at the time of detecting the passage of each receiving part is set as a reference point of the phase data. Can be regarded as (origin). Therefore, the phase origin can be reset very easily, and the correction accuracy of the position data can be improved.

また、本発明に係る搬送装置は、サブコンベアとして、一方のメインコンベアに相対的に近い位置に配設され、長尺物をその長手方向任意の位置で支持する第一サブコンベアと、第一サブコンベアとは異なる位置で長尺物を支持する第二サブコンベアとを備えるものであってもよい。   Moreover, the conveying apparatus which concerns on this invention is arrange | positioned as a sub-conveyor in the position relatively close to one main conveyor, and the 1st sub-conveyor which supports a long object in the longitudinal direction arbitrary positions, and 1st You may provide the 2nd sub-conveyor which supports a long thing in a position different from a sub-conveyor.

また、この場合、本発明に係る搬送装置は、第一サブコンベア及び第二サブコンベアには所定のピッチで複数の受け部が取り付けられ、間隔調整部は、一方のメインコンベア及び各サブコンベアの位置データと、新規の長尺物の外径データとに基づき、各サーボモータの駆動を制御することで、一方のメインコンベアの受け部と各サブコンベアの受け部との搬送方向の間隔をそれぞれ調整するものであってもよい。   Further, in this case, in the transport device according to the present invention, the first sub-conveyor and the second sub-conveyor are provided with a plurality of receiving portions at a predetermined pitch, and the interval adjusting unit is provided on one main conveyor and each sub-conveyor. By controlling the drive of each servo motor based on the position data and the outer diameter data of the new long object, the interval in the conveying direction between the receiving part of one main conveyor and the receiving part of each sub-conveyor is set. You may adjust.

このように、サブコンベアとして、長尺物をその長手方向の互いに異なる位置で支持する第一サブコンベアと第二サブコンベアとを備える場合、長尺物は、少なくとも一方のメインコンベアの受け部と第一サブコンベアの受け部との間、及び上記一方のメインコンベアの受け部と第二サブコンベアの受け部との間に配置され、これら受け部で搬送方向前後から保持された状態で搬送され得る。よって、上述のように間隔調整部により一方のメインコンベアの受け部と第一及び第二サブコンベアの受け部との搬送方向の間隔をそれぞれ調整することで、一方のメインコンベアの受け部と第一サブコンベアの受け部との搬送方向の間隔だけでなく、一方のメインコンベアの受け部と第二サブコンベアの受け部との搬送方向の間隔についても自動的に調整することができる。よって、比較的大型な長尺物を四個以上のコンベアで搬送する場合にも、長尺物の外径の変化に迅速に対応して、長尺物を安定的に搬送することが可能となる。   Thus, when the first conveyor and the second sub-conveyor supporting the long object at different positions in the longitudinal direction are provided as the sub-conveyor, the long object is a receiving part of at least one main conveyor. It is arranged between the receiving part of the first sub-conveyor and between the receiving part of the one main conveyor and the receiving part of the second sub-conveyor. obtain. Therefore, as described above, by adjusting the interval in the transport direction between the receiving portion of one main conveyor and the receiving portions of the first and second sub-conveyors by the interval adjusting portion, the receiving portion of one main conveyor and the first It is possible to automatically adjust not only the interval in the conveyance direction with the receiving portion of one sub-conveyor but also the interval in the conveyance direction between the receiving portion of one main conveyor and the receiving portion of the second sub-conveyor. Therefore, even when a relatively large long object is transported by four or more conveyors, it is possible to stably transport a long object by quickly responding to a change in the outer diameter of the long object. Become.

また、前記課題の解決は、本発明に係る長尺物の搬送方法によっても達成される。すなわち、この搬送方法は、長尺物をその長手方向両側で支持して所定の向きに搬送する一対のメインコンベアと、長尺物をその長手方向任意の位置で支持して所定の向きに搬送するサブコンベアと、各メインコンベア及びサブコンベアのそれぞれに所定のピッチで取り付けられる複数の受け部とを備える搬送装置を用いた長尺物の搬送方法において、少なくとも一方のメインコンベア及びサブコンベアを、対応する複数のサーボモータで個別に駆動可能とし、一方のメインコンベア及びサブコンベアの位置データと、一対のメインコンベア及びサブコンベア上に新たに搬入される新規の長尺物の外径データとに基づき、各サーボモータの駆動を制御することで、一方のメインコンベアの受け部とサブコンベアの受け部との搬送方向の間隔を調整する点をもって特徴付けられる。   Moreover, the solution of the above-mentioned problem is also achieved by the long object conveying method according to the present invention. In other words, this transport method includes a pair of main conveyors that support a long object on both sides in the longitudinal direction and transport it in a predetermined direction, and a long object that is supported at an arbitrary position in the longitudinal direction and transports in a predetermined direction. In the method for transporting long objects using a transport device comprising a sub-conveyor and a plurality of receiving units attached to each of the main conveyor and the sub-conveyor at a predetermined pitch, at least one of the main conveyor and the sub-conveyor, It can be driven individually by a plurality of corresponding servo motors, and the position data of one main conveyor and sub-conveyor and the outer diameter data of a new long object newly loaded on a pair of main conveyor and sub-conveyor Based on this, by controlling the drive of each servo motor, the interval in the conveyance direction between the receiving part of one main conveyor and the receiving part of the sub-conveyor can be adjusted. It is characterized with a point to integer.

上述のように、本発明に係る搬送方法では、少なくとも一方のメインコンベア及びサブコンベアをサーボモータで個別に駆動可能としたので、例えばサーボモータの検出器を利用して一方のメインコンベア及びサブコンベアの位置データを搬送作業中に取得することができる。従って、少なくとも一方のメインコンベアに取り付けられる受け部と、サブコンベアに取り付けられる受け部との搬送方向の間隔を調整する間隔調整部を設けることで、新たに一対のメインコンベア及びサブコンベア上に搬入される新規の長尺物の外径寸法に応じて、各受け部の間隔が適切な大きさとなるよう、一方のメインコンベア及びサブコンベアのサーボモータの駆動を制御して、自動的に上記間隔を調整することができる。このように間隔を調整するのであれば、各サーボモータの制御態様を変更するだけで、上記間隔を調整することができるので、各メインコンベア及びサブコンベアを停止することなく、逐次搬入される長尺物の外径寸法に応じて上記間隔を自動的かつ迅速に変更することが可能となる。もちろん、少なくとも一方のメインコンベア及びサブコンベアをサーボモータで個別に駆動可能としたので、例えば一方のメインコンベアの受け部とサブコンベアの受け部との間に長尺物を配置した場合には、これら双方の受け部で長尺物をその搬送方向の前後から保持した状態で搬送することができる。従って、新たに搬入される長尺物の外径寸法に応じて適切な大きさに設定した受け部の間隔を一定に保ちつつも所定の速度で長尺物を搬送することができる。これにより、長尺物の搬送状態も安定する。   As described above, in the transport method according to the present invention, at least one main conveyor and sub-conveyor can be individually driven by a servo motor. For example, one main conveyor and sub-conveyor using a servo motor detector is used. Position data can be acquired during the transfer operation. Therefore, by providing an interval adjustment unit that adjusts the interval in the conveyance direction between the receiving unit attached to at least one main conveyor and the receiving unit attached to the sub-conveyor, the new carrying-in is performed on the pair of main conveyors and sub-conveyors. Depending on the outer diameter of the new long object, the servo motor drive of one main conveyor and sub-conveyor is controlled so that the interval between the receiving parts becomes an appropriate size, and the interval is automatically Can be adjusted. If the interval is adjusted in this way, the interval can be adjusted only by changing the control mode of each servo motor. Therefore, the length that is sequentially carried in without stopping each main conveyor and sub-conveyor. It is possible to automatically and quickly change the interval according to the outer diameter of the scale. Of course, since at least one of the main conveyor and the sub-conveyor can be individually driven by the servo motor, for example, when a long object is arranged between the receiving part of the one main conveyor and the receiving part of the sub-conveyor, A long object can be transported in the state of being held from the front and back in the transport direction by both of the receiving portions. Therefore, it is possible to transport the long object at a predetermined speed while keeping the interval between the receiving portions set to an appropriate size according to the outer diameter of the newly loaded long object. Thereby, the conveyance state of a long thing is also stabilized.

以上に述べたように、本発明によれば、搬送作業中にあっても、新たに搬入される管ガラスなどの長尺物の外径寸法の変化に対応して、当該長尺物を安定的に搬送することが可能となる。   As described above, according to the present invention, even during a transfer operation, the long object can be stabilized in response to a change in the outer diameter of a long object such as a newly introduced tube glass. Can be transported in an automated manner.

本発明の一実施形態に係る搬送装置の平面図である。It is a top view of the conveying apparatus concerning one embodiment of the present invention. 図１に示す搬送装置の側面図である。It is a side view of the conveying apparatus shown in FIG. 図１に示す搬送装置を構成する各要素間の制御上の関係を模式的に示すブロック図である。It is a block diagram which shows typically the control relationship between each element which comprises the conveying apparatus shown in FIG. 各メインコンベア及びサブコンベアの位相データの具体的な設定態様を説明するための図であって、（ａ）は受け部と位相との関係を示す要部側面図、（ｂ）は時刻と位相との関係を示すグラフである。It is a figure for demonstrating the specific setting aspect of the phase data of each main conveyor and a sub conveyor, (a) is a principal part side view which shows the relationship between a receiving part and a phase, (b) is time and a phase. It is a graph which shows the relationship. 図１に示す搬送装置を用いた長尺物の搬送時の制御態様を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the control aspect at the time of conveyance of the elongate object using the conveying apparatus shown in FIG. 図５に示す位相補正ステップの詳細を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the detail of the phase correction step shown in FIG. 各メインコンベア及びサブコンベアの位相データの具体的な補正態様を説明するための図であって、（ａ）は補正前における時刻と位相との関係、（ｂ）は補正後における時刻と位相との関係をそれぞれ示すグラフである。It is a figure for demonstrating the specific correction | amendment aspect of the phase data of each main conveyor and a sub conveyor, (a) is the relationship between the time and phase before correction | amendment, (b) is the time and phase after correction | amendment. It is a graph which shows each relationship. 図５に示す間隔調整ステップの詳細を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the detail of the space | interval adjustment step shown in FIG. 各間隔Ｇ１〜Ｇ３の調整ステップの詳細を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the detail of the adjustment step of each space | interval G1-G3. 間隔Ｇ１の調整ステップの詳細を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the detail of the adjustment step of the space | interval G1. 間隔Ｇ２の調整ステップの詳細を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the detail of the adjustment step of the space | interval G2. 間隔Ｇ３の調整ステップの詳細を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the detail of the adjustment step of the space | interval G3. 図１に示す状態と比べて、各受け部の搬送方向の間隔を調整（変更）した後の管ガラスの搬送態様を示す平面図である。It is a top view which shows the conveyance aspect of the tube glass after adjusting (changing) the space | interval of the conveyance direction of each receiving part compared with the state shown in FIG. 本発明の他の実施形態に係る搬送装置の平面図である。It is a top view of the conveying apparatus concerning other embodiments of the present invention.

以下、本発明の一実施形態を、図１〜図１３を参照して説明する。なお、本実施形態では、長尺物としての管ガラス１を搬送する場合を例にとって説明する。   Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In the present embodiment, a case where the tube glass 1 as a long object is conveyed will be described as an example.

図１は、本発明の一実施形態に係る搬送装置１０の平面図である。同図に示すように、搬送装置１０は、管ガラス１を搬送する複数のコンベア１１〜１４と、各コンベア１１〜１４を個別に駆動可能とする複数のサーボモータ２１〜２４と、間隔調整部３０とを備える。また、本実施形態では、搬送装置１０は、各サーボモータ２１〜２４の回転角度を検出する複数の検出器４１〜４４と、各サーボモータ２１〜２４の駆動を制御する複数の駆動制御部５１〜５４と、各コンベア１１〜１４の各受け部６１〜６４が所定位置Ｐ１〜Ｐ４を通過したことを検出する複数の通過検出部７１〜７４と、新たに各コンベア１１〜１４上に搬入される管ガラス１’の外径を測定する外径測定部８０とを備える。以下、搬送装置１０の各構成要素を説明する。   FIG. 1 is a plan view of a transport apparatus 10 according to an embodiment of the present invention. As shown in the figure, the conveying device 10 includes a plurality of conveyors 11 to 14 that convey the tube glass 1, a plurality of servo motors 21 to 24 that can individually drive the conveyors 11 to 14, and an interval adjusting unit. 30. In the present embodiment, the transport apparatus 10 includes a plurality of detectors 41 to 44 that detect the rotation angles of the servo motors 21 to 24 and a plurality of drive control units 51 that control the driving of the servo motors 21 to 24. To 54, a plurality of passage detection units 71 to 74 for detecting that the receiving portions 61 to 64 of the conveyors 11 to 14 have passed through the predetermined positions P1 to P4, and newly loaded onto the conveyors 11 to 14, respectively. And an outer diameter measuring unit 80 for measuring the outer diameter of the tube glass 1 ′. Hereinafter, each component of the conveying apparatus 10 will be described.

複数のコンベア１１〜１４は並列に配設されるもので、本実施形態では、一対のメインコンベア１１，１２と、二つのサブコンベア１３，１４とに大別される。このうち一方のメインコンベア１１（以下、第一メインコンベア１１と称する。）は、管ガラス１の長手方向一方の側（図１でいえば左側）に配設されると共に、長手方向他方の側（図１でいえば右側）に他方のメインコンベア１２（以下、第二メインコンベア１２と称する。）が配設される。また、管ガラス１の長手方向一方の側であって、第一メインコンベア１１よりも搬送装置１０の幅方向内側に第一サブコンベア１３が配設され、長手方向他方の側であって、第二メインコンベア１２よりも搬送装置１０の幅方向内側に第二サブコンベア１４が配設される。   The plurality of conveyors 11 to 14 are arranged in parallel. In the present embodiment, the conveyors 11 to 14 are roughly divided into a pair of main conveyors 11 and 12 and two sub conveyors 13 and 14. One of the main conveyors 11 (hereinafter referred to as the first main conveyor 11) is disposed on one side of the tube glass 1 in the longitudinal direction (left side in FIG. 1) and the other side in the longitudinal direction. The other main conveyor 12 (hereinafter referred to as the second main conveyor 12) is disposed on the right side in FIG. A first sub-conveyor 13 is disposed on one side in the longitudinal direction of the tube glass 1 and on the inner side in the width direction of the transport device 10 relative to the first main conveyor 11. A second sub-conveyor 14 is disposed on the inner side in the width direction of the transport device 10 than the two main conveyors 12.

各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の搬送面１１ａ〜１４ａには、図１及び図２に示すように、それぞれ所定のピッチＬで複数の受け部６１〜６４が取り付けられている。これら受け部６１〜６４は何れも対応する各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の搬送面１１ａ〜１４ａに固定されており、そのピッチＬは一定（不変）である。なお、ピッチＬの大きさは、搬送対象となる管ガラス１の想定され得る最大の外径寸法を見越して設定されるのがよい。本実施形態では、何れの受け部６１〜６４（第一受け部６１、第二受け部６２、第三受け部６３、第四受け部６４）も同一の形状をなし、例えば図２に示すように、その搬送方向の前方面６１ａ〜６４ａ及び後方面６１ｂ〜６４ｂは何れもテーパ形状をなす。また、何れの受け部６１〜６４のピッチＬも同一に設定されている（図１を参照）。なお、各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の種類は任意であり、また各搬送面１１ａ〜１４ａは、各メインコンベア１１，１２及びサブコンベア１３，１４の種類に応じて、例えばローラ表面、ベルト表面、チェーン表面、あるいはこれらに取り付けられる板状部材の表面で構成される。   As shown in FIGS. 1 and 2, a plurality of receiving portions 61 to 64 are respectively attached to the conveyance surfaces 11 a to 14 a of the main conveyors 11 and 12 and the sub conveyors 13 and 14 with a predetermined pitch L. . These receiving parts 61 to 64 are all fixed to the conveying surfaces 11a to 14a of the corresponding main conveyors 11 and 12 and sub conveyors 13 and 14, and the pitch L is constant (invariable). Note that the size of the pitch L is preferably set in anticipation of the maximum possible outer diameter of the tube glass 1 to be conveyed. In the present embodiment, any of the receiving portions 61 to 64 (the first receiving portion 61, the second receiving portion 62, the third receiving portion 63, and the fourth receiving portion 64) has the same shape, for example, as shown in FIG. In addition, the front surfaces 61a to 64a and the rear surfaces 61b to 64b in the transport direction are all tapered. Moreover, the pitch L of any of the receiving portions 61 to 64 is set to be the same (see FIG. 1). Note that the types of the main conveyors 11 and 12 and the sub conveyors 13 and 14 are arbitrary, and the transport surfaces 11a to 14a are, for example, in accordance with the types of the main conveyors 11 and 12 and the sub conveyors 13 and 14, for example. It is composed of a roller surface, a belt surface, a chain surface, or a surface of a plate member attached to them.

上記構成のメインコンベア１１，１２及びサブコンベア１３，１４により、管ガラス１はその長手方向一方の側を第一メインコンベア１１及び第一サブコンベア１３で支持され、長手方向他方の側を第二メインコンベア１２及び第二サブコンベア１４で支持された状態で、管ガラス１の長手方向と直交する向き（図１中、矢印ａで示す向き）に搬送される。また、本実施形態では、図１に示すように、管ガラス１の長手方向一方の側を、第一メインコンベア１１の受け部６１（第一受け部６１）の前方面６１ａと第一サブコンベア１３の受け部６３（第三受け部６３）の後方面６３ｂとの間に配置し、管ガラス１の長手方向他方の側を、第二メインコンベア１２の受け部６２（第二受け部６２）の前方面６２ａと第二サブコンベア１４の受け部６４（第四受け部６４）の後方面６４ｂとの間に配置することで、これら受け部６１〜６４により管ガラス１を搬送方向の前後から保持した状態で搬送できるようになっている。   The tube glass 1 is supported by the first main conveyor 11 and the first sub-conveyor 13 on the one side in the longitudinal direction, and the other side in the longitudinal direction is the second side by the main conveyors 11 and 12 and the sub-conveyors 13 and 14 configured as described above. In a state where it is supported by the main conveyor 12 and the second sub-conveyor 14, it is conveyed in a direction orthogonal to the longitudinal direction of the tube glass 1 (direction indicated by an arrow a in FIG. 1). Moreover, in this embodiment, as shown in FIG. 1, the front surface 61a of the receiving part 61 (first receiving part 61) of the first main conveyor 11 and the first sub-conveyor are arranged on one side of the tube glass 1 in the longitudinal direction. 13 is arranged between the rear surface 63b of the 13 receiving portions 63 (third receiving portion 63), and the other side in the longitudinal direction of the tube glass 1 is the receiving portion 62 (second receiving portion 62) of the second main conveyor 12. By arrange | positioning between the front surface 62a of this and the back surface 64b of the receiving part 64 (4th receiving part 64) of the 2nd sub conveyor 14, the tube glass 1 is conveyed from the front and back of a conveyance direction by these receiving parts 61-64. It can be transported while being held.

各サーボモータ２１〜２４（第一サーボモータ２１、第二サーボモータ２２、第三サーボモータ２３、第四サーボモータ２４）はそれぞれ、対応する各メインコンベア１１，１２及びサブコンベア１３，１４と機械的に接続され、動力（トルク）を伝達可能としている。また、この際の接続態様は任意であり、例えば各メインコンベア１１，１２及びサブコンベア１３，１４の種類に応じて、適切な機械要素（ローラ、プーリ、スプロケット等）を介して各サーボモータ２１〜２４が対応する各メインコンベア１１，１２及びサブコンベア１３，１４に接続される。   The servo motors 21 to 24 (the first servo motor 21, the second servo motor 22, the third servo motor 23, and the fourth servo motor 24) are respectively associated with the corresponding main conveyors 11 and 12 and sub conveyors 13 and 14, respectively. Connected to each other to transmit power (torque). Further, the connection mode at this time is arbitrary. For example, depending on the types of the main conveyors 11 and 12 and the sub conveyors 13 and 14, each servo motor 21 is connected via an appropriate machine element (roller, pulley, sprocket, etc.). To 24 are connected to the corresponding main conveyors 11 and 12 and sub conveyors 13 and 14, respectively.

各検出器４１〜４４（第一検出器４１、第二検出器４２、第三検出器４３、第四検出器４４）はそれぞれ、対応するサーボモータ２１〜２４の回転速度及び回転角度を検出可能とするもので、例えば図１に示すように、各サーボモータ２１〜２４に内蔵された状態で配設される。なお、各検出器４１〜４４の種類は任意であり、例えばエンコーダやレゾルバなど回転角度と回転速度を検出可能な限りにおいて公知の検出器が採用可能である。   Each of the detectors 41 to 44 (first detector 41, second detector 42, third detector 43, and fourth detector 44) can detect the rotation speed and rotation angle of the corresponding servo motors 21 to 24, respectively. For example, as shown in FIG. 1, the servo motors 21 to 24 are arranged in a state of being built therein. In addition, the kind of each detector 41-44 is arbitrary, For example, a well-known detector is employable as long as a rotation angle and rotation speed, such as an encoder and a resolver, can be detected.

各駆動制御部５１〜５４（第一駆動制御部５１、第二駆動制御部５２、第三駆動制御部５３、第四駆動制御部５４）はそれぞれ、図３に示すように、対応するサーボモータ２１〜２４及び検出器４１〜４４と電気的に接続される。各検出器４１〜４４により検出された各サーボモータ２１〜２４の回転速度及び回転角度は例えばパルス信号として各駆動制御部５１〜５４に入力される。この際、各駆動制御部５１〜５４は、入力された回転速度及び回転角度と、予め設定しておいた目標速度及び目標角度との差が零になるように、回転速度の制御信号（例えばパルス信号）を各サーボモータ２１〜２４に向けて出力するようになっている。よって、各駆動制御部５１〜５４はそれぞれ、対応する各メインコンベア１１，１２及びサブコンベア１３，１４とサーボモータ２１〜２４、及び検出器４１〜４４との間で、いわゆるフルクローズのフィードバック制御を実施可能としている。   As shown in FIG. 3, each drive control unit 51-54 (first drive control unit 51, second drive control unit 52, third drive control unit 53, fourth drive control unit 54) corresponds to a corresponding servo motor. 21 to 24 and detectors 41 to 44 are electrically connected. The rotation speeds and rotation angles of the servo motors 21 to 24 detected by the detectors 41 to 44 are input to the drive control units 51 to 54 as pulse signals, for example. At this time, each of the drive control units 51 to 54 controls the rotation speed control signal (for example, so that the difference between the input rotation speed and rotation angle and the preset target speed and target angle becomes zero. Pulse signal) is output to each of the servomotors 21-24. Therefore, each drive control unit 51 to 54 is a so-called full-closed feedback control between the corresponding main conveyors 11 and 12 and sub conveyors 13 and 14 and the servomotors 21 to 24 and detectors 41 to 44. Can be implemented.

また、本実施形態では、各駆動制御部５１〜５４は、対応する各メインコンベア１１，１２及びサブコンベア１３，１４の搬送面１１ａ〜１４ａに取り付けられた受け部６１〜６４を基準とした位相データを、各メインコンベア１１，１２及びサブコンベア１３，１４の位置データとして設定する。ここで、第一サーボモータ２１の駆動を制御する第一駆動制御部５１を例にとって具体的に説明すると、この第一駆動制御部５１は、図４（ａ）に示すように、互いに隣接する上流側（図４（ａ）でいえば左側）の第一受け部６１の搬送方向中央位置を原点とし、一ピッチＬ分だけ下流側に位置する第一受け部６１の搬送方向中央位置をＺとした場合に、時刻ｔにおける第一メインコンベア１１の位相ｚ１が、図４（ｂ）に示すように、原点から位置Ｚまでの間で繰り返されるように、第一サーボモータ２１の目標速度及び目標角度、ひいては第一メインコンベア１１の目標速度及び目標位相を設定している。   Moreover, in this embodiment, each drive control part 51-54 makes the phase on the basis of the receiving parts 61-64 attached to the conveyance surfaces 11a-14a of each main conveyors 11 and 12 and sub-conveyors 13 and 14 which respond | correspond. Data is set as position data for each of the main conveyors 11 and 12 and the sub conveyors 13 and 14. Here, the first drive control unit 51 that controls the drive of the first servomotor 21 will be specifically described as an example. The first drive control unit 51 is adjacent to each other as shown in FIG. The center position in the transport direction of the first receiving portion 61 on the upstream side (left side in FIG. 4A) is set as the origin, and the center position in the transport direction of the first receiving portion 61 positioned on the downstream side by one pitch L is Z. In this case, the target speed of the first servomotor 21 and the phase z1 of the first main conveyor 11 at time t are repeated between the origin and the position Z as shown in FIG. The target angle, and thus the target speed and target phase of the first main conveyor 11 are set.

この場合、第一駆動制御部５１は、第一検出器４１で検出された第一サーボモータ２１の回転角度及び回転速度Ｖ１に基づき、第一メインコンベア１１の位相ｚ１（０≦ｚ１≦Ｚ）を算出すると共に、算出した位相ｚ１と目標位相との差が零となり、かつ回転速度Ｖ１が目標速度に等しくなるように、第一サーボモータ２１に向けて回転速度Ｖ１の制御信号を出力する（第一サーボモータ２１の回転速度Ｖ１を制御する）ように設定される。もちろん、残りの駆動制御部５２〜５４についても、上記のようにして対応する各コンベア１２〜１４の位相ｚ２〜ｚ４（０≦ｚ２，ｚ３，ｚ４≦Ｚ）を設定、算出すると共に、算出した各位相ｚ２〜ｚ４と各目標位相との差が零となり、かつ回転速度Ｖ２〜Ｖ４が各目標速度に等しくなるように、各サーボモータ２２〜２４の回転速度Ｖ２〜Ｖ４を制御するように設定される。   In this case, the first drive control unit 51 determines the phase z1 (0 ≦ z1 ≦ Z) of the first main conveyor 11 based on the rotation angle and the rotation speed V1 of the first servomotor 21 detected by the first detector 41. And a control signal for the rotational speed V1 is output to the first servomotor 21 so that the difference between the calculated phase z1 and the target phase is zero and the rotational speed V1 is equal to the target speed ( The rotational speed V1 of the first servo motor 21 is controlled). Of course, the remaining drive control units 52 to 54 are set and calculated the phases z2 to z4 (0 ≦ z2, z3, z4 ≦ Z) of the corresponding conveyors 12 to 14 as described above. Setting is made to control the rotational speeds V2 to V4 of the servo motors 22 to 24 so that the difference between each phase z2 to z4 and each target phase becomes zero and the rotational speeds V2 to V4 are equal to the respective target speeds. Is done.

各通過検出部７１〜７４（第一通過検出部７１、第二通過検出部７２、第三通過検出部７３、第四通過検出部７４）はそれぞれ、対応するメインコンベア１１，１２及びサブコンベア１３，１４の各受け部６１〜６４が所定位置Ｐ１〜Ｐ４を通過したことを検出するもので、例えば光電センサやレーザーセンサなどの非接触式センサで構成される。本実施形態では、図２に示すように、管ガラス１が通過することのない各メインコンベア１１，１２及びサブコンベア１３，１４の下部に各通過検出部７１〜７４の所定位置Ｐ１〜Ｐ４が設定される。これにより、各受け部６１〜６４の通過のみを検出可能としている。また、図１に示すように、各所定位置Ｐ１〜Ｐ４は何れも、管ガラス１の搬送方向ａに直交する仮想軸線Ｘ１上に設定される。   Each of the passage detection units 71 to 74 (the first passage detection unit 71, the second passage detection unit 72, the third passage detection unit 73, and the fourth passage detection unit 74) respectively corresponds to the main conveyors 11 and 12 and the sub-conveyor 13 respectively. , 14 detects that the receiving portions 61 to 64 have passed through the predetermined positions P1 to P4. For example, the receiving portions 61 to 64 include non-contact sensors such as photoelectric sensors and laser sensors. In this embodiment, as shown in FIG. 2, predetermined positions P1 to P4 of the passage detection units 71 to 74 are provided below the main conveyors 11 and 12 and the sub conveyors 13 and 14 through which the tube glass 1 does not pass. Is set. Thereby, only passage of each receiving part 61-64 is detectable. Further, as shown in FIG. 1, each of the predetermined positions P <b> 1 to P <b> 4 is set on a virtual axis X <b> 1 that is orthogonal to the conveyance direction “a” of the tube glass 1.

外径測定部８０は、例えばレーザースキャン方式など公知の光学式測長センサで構成されるもので、各メインコンベア１１，１２及びサブコンベア１３，１４よりも上流側の領域に配設される。本実施形態では、各メインコンベア１１，１２及びサブコンベア１３，１４上に新規の管ガラス１を移載するための移載部８１が配設され、この移載部８１上にあって、各メインコンベア１１，１２及びサブコンベア１３，１４に移載される直前の位置を通過する管ガラス１の外径（図示例では長手方向一方側の端部）を測定可能としている。   The outer diameter measuring unit 80 is configured by a known optical length measuring sensor such as a laser scanning method, and is disposed in an area upstream of the main conveyors 11 and 12 and the sub conveyors 13 and 14. In the present embodiment, a transfer unit 81 for transferring the new tube glass 1 is disposed on each of the main conveyors 11 and 12 and the sub-conveyors 13 and 14. The outer diameter of the tube glass 1 passing through the position immediately before being transferred to the main conveyors 11 and 12 and the sub conveyors 13 and 14 (in the illustrated example, one end in the longitudinal direction) can be measured.

間隔調整部３０は、図３に示すように、各サーボモータ２１〜２４の駆動を制御する駆動制御部５１〜５４とそれぞれ電気的に接続されると共に、各通過検出部７１〜７４ともそれぞれ電気的に接続され、かつ外径測定部８０とも電気的に接続される。この場合、各駆動制御部５１〜５４から、対応する各メインコンベア１１，１２及びサブコンベア１３，１４の位置データ（本実施形態では位相ｚ１〜ｚ４に関するデータ）が間隔調整部３０に入力されると共に、各通過検出部７１〜７４から、対応する各受け部６１〜６４の通過検出信号が入力され、かつ外径測定部８０から、新たに各メインコンベア１１，１２及びサブコンベア１３，１４上に搬入される管ガラス１の外径データが入力される。   As shown in FIG. 3, the interval adjusting unit 30 is electrically connected to drive control units 51 to 54 that control driving of the servomotors 21 to 24, and is electrically connected to the passage detection units 71 to 74. And is also electrically connected to the outer diameter measuring unit 80. In this case, position data (data relating to the phases z1 to z4 in the present embodiment) of the corresponding main conveyors 11 and 12 and sub-conveyors 13 and 14 are input to the interval adjustment unit 30 from the respective drive control units 51 to 54. At the same time, the passage detection signals of the corresponding receiving portions 61 to 64 are inputted from the passage detection portions 71 to 74, and the main conveyors 11 and 12 and the sub conveyors 13 and 14 are newly added from the outer diameter measuring portion 80. The outer diameter data of the tube glass 1 carried in is input.

間隔調整部３０は、任意の一つのメインコンベア又はサブコンベア、例えば本実施形態では第一メインコンベア１１の第一受け部６１が所定位置Ｐ１を通過したことを検出した信号が間隔調整部３０に入力されたタイミングで、各メインコンベア１１，１２及びサブコンベア１３，１４で搬送されている最中の一又は複数の管ガラス１の外径データと、新たに搬入される管ガラス１’の外径データとに基づき、第一受け部６１と第三受け部６３との搬送方向の間隔Ｇ１（図１を参照）を設定すると共に、第一受け部６１と第四受け部６４との搬送方向の間隔Ｇ２、及び第一受け部６１と第二受け部６２との搬送方向の間隔Ｇ３を設定する。そして、第一メインコンベア１１と第一サブコンベア１３との位相差ｚ３−ｚ１が間隔Ｇ１に等しくなるよう、各駆動制御部５１，５３に向けて各回転速度Ｖ１，Ｖ３の制御信号を出力するようになっている。同様に、第一メインコンベア１１と第二サブコンベア１４との位相差ｚ４−ｚ１が間隔Ｇ２に等しくなるよう、各駆動制御部５１，５４に向けて回転速度Ｖ１，Ｖ４の制御信号を出力するようになっている。また、間隔Ｇ３の目標値は零となるため、第一メインコンベア１１と第二メインコンベア１２との位相差ｚ２−ｚ１が間隔Ｇ３、すなわち零となるよう、各駆動制御部５１，５２に向けて回転速度Ｖ１，Ｖ２の制御信号を出力するようになっている。本実施形態では、各間隔Ｇ１〜Ｇ３の調整に際して、後述するように、第一メインコンベア１１の搬送速度を一定とし、残りのメインコンベア１２及び各サブコンベア１３，１４の搬送速度、すなわち各サーボモータ２２〜２４の回転速度Ｖ２〜Ｖ４のみを増減する制御態様を採るものとする。   The interval adjusting unit 30 receives a signal that detects that the first receiving portion 61 of the first main conveyor 11 has passed the predetermined position P1 in the interval adjusting unit 30 as an arbitrary main conveyor or sub-conveyor. At the input timing, the outer diameter data of one or a plurality of tube glasses 1 being conveyed by the main conveyors 11 and 12 and the sub conveyors 13 and 14, and the outside of the newly introduced tube glass 1 ′ Based on the diameter data, a gap G1 (see FIG. 1) in the conveying direction between the first receiving part 61 and the third receiving part 63 is set, and the conveying direction between the first receiving part 61 and the fourth receiving part 64 is set. Interval G2 and the interval G3 in the transport direction between the first receiving portion 61 and the second receiving portion 62 are set. And the control signal of each rotational speed V1, V3 is output toward each drive control part 51, 53 so that the phase difference z3-z1 of the 1st main conveyor 11 and the 1st sub conveyor 13 may become equal to the space | interval G1. It is like that. Similarly, control signals for the rotational speeds V1 and V4 are output to the drive control units 51 and 54 so that the phase difference z4-z1 between the first main conveyor 11 and the second sub-conveyor 14 is equal to the gap G2. It is like that. Further, since the target value of the gap G3 is zero, the phase difference z2-z1 between the first main conveyor 11 and the second main conveyor 12 is directed to the drive control units 51 and 52 so that the gap G3 is zero. Thus, control signals for the rotation speeds V1 and V2 are output. In the present embodiment, when adjusting the intervals G1 to G3, as will be described later, the conveyance speed of the first main conveyor 11 is fixed, and the conveyance speeds of the remaining main conveyor 12 and the sub-conveyors 13, 14 are each servo. A control mode in which only the rotational speeds V2 to V4 of the motors 22 to 24 are increased or decreased is taken.

以下、上記構成の搬送装置１０を用いた管ガラス１の搬送方法の一例を説明する。なお、本実施形態では、制御上の関係において、第一メインコンベア１１を主たるコンベアとし、第二メインコンベア１２と第一サブコンベア１３及び第二サブコンベア１４を従たるコンベアとして制御を行う場合を例にとって説明する。   Hereinafter, an example of the conveyance method of the tube glass 1 using the conveyance apparatus 10 of the said structure is demonstrated. In this embodiment, in the control relationship, the first main conveyor 11 is the main conveyor, and the second main conveyor 12, the first sub-conveyor 13, and the second sub-conveyor 14 are controlled. Let's take an example.

この搬送方法は、例えば図５に示すように、各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の駆動の有無を確認する駆動確認ステップＳ１と、各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の受け部６１〜６４が所定位置Ｐ１〜Ｐ４を通過したことを検出する通過検出ステップＳ２と、当該通過を検出したことを利用して、各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の位相ｚ１〜ｚ４を補正する位相補正ステップＳ３と、各受け部６１〜６４の間隔Ｇ１〜Ｇ３を調整する間隔調整ステップＳ４とを有する。以下、各ステップの詳細を説明する。   For example, as shown in FIG. 5, this conveying method includes a drive confirmation step S <b> 1 for confirming whether or not each main conveyor 11, 12 and each sub-conveyor 13, 14 is driven, , 14 using the passage detection step S2 for detecting that the receiving portions 61 to 64 have passed the predetermined positions P1 to P4, and detecting the passage, the main conveyors 11 and 12 and the sub conveyors 13 and 14 phase correction step S3 for correcting the phases z1 to z4, and interval adjustment step S4 for adjusting the intervals G1 to G3 of the receiving portions 61 to 64. Details of each step will be described below.

（Ｓ１）駆動確認ステップ
まず、各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４が駆動していることの確認を間隔調整部３０により行う。そして、駆動していることが確認できた場合、次のステップとなる通過検出ステップＳ２に進む。 (S1) Driving Confirmation Step First, the interval adjusting unit 30 confirms that the main conveyors 11 and 12 and the sub conveyors 13 and 14 are driven. And when it has confirmed that it is driving, it progresses to passage detection step S2 used as the next step.

（Ｓ２）通過検出ステップ
このステップでは、各通過検出部７１〜７４で、駆動中の各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の各受け部６１〜６４が搬送方向の所定位置Ｐ１〜Ｐ４をそれぞれ通過したことを検出する。ここで、各受け部６１〜６４のピッチＬは同一であるため、一周期（各コンベア１１〜１４が一ピッチＬ分だけ移動するのに要する時間）の間に必ず全ての受け部６１〜６４が所定位置Ｐ１〜Ｐ４を通過し、当該通過が各通過検出部７１〜７４により検出される。通過時刻を含む検出信号はそれぞれ、間隔調整部３０に向けて出力される。 (S2) Passage detection step In this step, the passage detection units 71 to 74 are configured so that the main conveyors 11 and 12 and the receiving portions 61 to 64 of the sub-conveyors 13 and 14 are driven at predetermined positions P1 to P1 in the transport direction. It detects that it passed each P4. Here, since the pitch L of each receiving part 61-64 is the same, all the receiving parts 61-64 are surely made in one period (time required for each conveyor 11-14 to move only 1 pitch L). Passes through the predetermined positions P1 to P4, and the passage detection parts 71 to 74 detect the passage. Each detection signal including the passage time is output toward the interval adjustment unit 30.

（Ｓ３）位相補正ステップ
次に、各受け部６１〜６４の通過を検出した信号を利用して、間隔調整部３０により各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の位相ｚ１〜ｚ４を補正する。各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の位相ｚ１〜ｚ４及び搬送速度は、対応するサーボモータ２１〜２４と検出器４１〜４４、及び駆動制御部５１〜５４により図４（ｂ）の如く制御されるが、この制御は、各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の構成要素の経時的な変形（例えばベルトやチェーンの伸び）等による位置ずれを考慮していない。よって、図６に示すように、実際に各受け部６１〜６４が搬送方向の所定位置Ｐ１〜Ｐ４をそれぞれ通過した際の各位相ｚ１〜ｚ４が原点（図４（ｂ）を参照）であるか否かを間隔調整部３０で判定する（ステップＳ３１）。そして、原点からずれている場合には、当該原点からのずれがキャンセルされるよう、各駆動制御部５１〜５４に向けて間隔調整部３０から回転速度Ｖ１〜Ｖ４の制御信号を出力することで、各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の位相ｚ１〜ｚ４をそれぞれ原点に補正する（ステップＳ３２）。 (S3) Phase correction step Next, using the signals that have detected the passages of the receiving portions 61 to 64, the interval adjustment unit 30 sets the phases z1 to z4 of the main conveyors 11 and 12 and the sub conveyors 13 and 14, respectively. to correct. The phases z1 to z4 and the conveyance speeds of the main conveyors 11 and 12 and the sub conveyors 13 and 14 are shown in FIG. 4B by the corresponding servo motors 21 to 24, detectors 41 to 44, and drive control units 51 to 54. However, this control does not take into account misalignment due to temporal deformation of the components of the main conveyors 11 and 12 and sub conveyors 13 and 14 (e.g., belt or chain elongation). Therefore, as shown in FIG. 6, the phases z <b> 1 to z <b> 4 when the receiving portions 61 to 64 actually pass the predetermined positions P <b> 1 to P <b> 4 in the transport direction are the origins (see FIG. 4B). It is determined by the interval adjusting unit 30 (step S31). And when it has shifted | deviated from the origin, by outputting the control signal of rotational speed V1-V4 from the space | interval adjustment part 30 toward each drive control part 51-54 so that the shift | offset | difference from the said origin may be canceled. The phases z1 to z4 of the main conveyors 11 and 12 and the sub conveyors 13 and 14 are corrected to the origins (step S32).

第一メインコンベア１１の位相ｚ１を例にとれば、図７（ａ）に示すように、第一メインコンベア１１の位相ｚ１が第一駆動制御部５１により制御されている場合において、第一受け部６１の所定位置Ｐ１の通過時刻ｔ１が原点からずれている場合、図７（ｂ）に示すように、第一受け部６１が所定位置Ｐ１を通過した時刻ｔ１において位相ｚ１が原点となるよう、第一サーボモータ２１の回転速度Ｖ１を制御することで、位相ｚ１をリセットする。これにより、制御対象となる位相ｚ１を通過検出時点における実際の位相に合わせることができ、この後の間隔調整ステップＳ４における間隔Ｇ１〜Ｇ３の調整を精度よく行うことができる。以上の処理を残りのメインコンベア（第二メインコンベア１２）及び各サブコンベア１３，１４の位相ｚ２〜ｚ４についても実行することで、各位相ｚ２〜ｚ４をリセットして、実際の位相に合わせることが可能となる。   Taking the phase z1 of the first main conveyor 11 as an example, when the phase z1 of the first main conveyor 11 is controlled by the first drive control unit 51 as shown in FIG. When the passage time t1 of the part 61 at the predetermined position P1 is deviated from the origin, as shown in FIG. 7B, the phase z1 becomes the origin at the time t1 when the first receiving part 61 passes the predetermined position P1. The phase z1 is reset by controlling the rotation speed V1 of the first servomotor 21. Thereby, the phase z1 to be controlled can be matched with the actual phase at the time of passage detection, and the adjustment of the intervals G1 to G3 in the subsequent interval adjustment step S4 can be performed with high accuracy. By executing the above processing for the remaining main conveyor (second main conveyor 12) and the phases z2 to z4 of the sub conveyors 13 and 14, the phases z2 to z4 are reset to match the actual phases. Is possible.

（Ｓ４）間隔調整ステップ
然る後、各受け部６１〜６４の搬送方向の間隔Ｇ１〜Ｇ３（図１を参照）を、搬送対象となる管ガラス１の外径に応じて調整する。このステップは、図８に示すように、間隔調整部３０に管ガラス１の外径データを取り込む外径データ取込みステップＳ４１と、間隔調整部３０に入力されている管ガラス１の外径データの有無を確認する外径確認ステップＳ４２と、各間隔Ｇ１〜Ｇ３を調整する各間隔調整ステップＳ４３と、間隔調整部３０に取り込んだ外径データの一部を消去する外径データ消去ステップＳ４４、及び各間隔Ｇ１〜Ｇ３を初期化する間隔初期化ステップＳ４５とを有する。 (S4) Space | interval adjustment step Then, the space | interval G1-G3 (refer FIG. 1) of the conveyance direction of each receiving part 61-64 is adjusted according to the outer diameter of the tube glass 1 used as conveyance object. As shown in FIG. 8, this step includes an outer diameter data fetching step S41 for fetching the outer diameter data of the tube glass 1 into the interval adjusting unit 30, and the outer diameter data of the tube glass 1 inputted to the interval adjusting unit 30. An outer diameter confirmation step S42 for confirming the presence / absence, an interval adjustment step S43 for adjusting the distances G1 to G3, an outer diameter data erasure step S44 for erasing a part of the outer diameter data taken into the interval adjustment unit 30, and An interval initialization step S45 for initializing the intervals G1 to G3.

（Ｓ４１）外径データ取込みステップ
まず、外径測定部８０で測定した管ガラス１（１’）の外径データを間隔調整部３０に取り込む。ここで、例えば図１に示すように、一対のメインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４上に搬送され得る（保持し得る）最大本数の管ガラス１が載置されている場合、間隔調整部３０には、上記最大本数に、新たに搬入される管ガラス１の本数（１本）を加えた数の外径データが記憶された状態となる。 (S41) Outer Diameter Data Capture Step First, the outer diameter data of the tube glass 1 (1 ′) measured by the outer diameter measuring unit 80 is captured in the interval adjusting unit 30. Here, for example, as shown in FIG. 1, when the maximum number of tube glasses 1 that can be transported (held) on the pair of main conveyors 11 and 12 and the sub conveyors 13 and 14 are placed, the interval The adjustment unit 30 is in a state in which the outer diameter data of the number obtained by adding the number (1) of the newly introduced tube glass 1 to the maximum number is stored.

（Ｓ４２）外径データ確認ステップ、
次に、間隔調整部３０に入力されている管ガラス１の外径寸法データの有無を確認し、外径寸法データの存在が確認された場合、次のステップとなる各間隔の調整ステップＳ４３に進む。外径寸法データがない場合、すなわち図示は省略するが、一対のメインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４上に管ガラス１が載置されておらず、かつ一対のメインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の上流側近傍（例えば移載部８１上）に、新たに搬入される管ガラス１’が存在しない場合（例えば各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の駆動開始直後や、管ガラス１の成形及び搬送終了時など）には、間隔初期化ステップＳ４５に進む。 (S42) outer diameter data confirmation step,
Next, the presence or absence of the outer diameter dimension data of the tube glass 1 input to the interval adjusting unit 30 is confirmed, and when the existence of the outer diameter dimension data is confirmed, each interval adjustment step S43, which is the next step, is performed. move on. When there is no outside diameter dimension data, that is, illustration is omitted, the tube glass 1 is not placed on the pair of main conveyors 11 and 12 and the sub conveyors 13 and 14, and the pair of main conveyors 11 and 12 And when the tube glass 1 'newly carried in does not exist in the upstream vicinity (for example, on the transfer part 81) of each sub conveyor 13,14 (for example, each main conveyor 11,12 and each sub conveyor 13,14 of 14) Immediately after the start of driving or at the end of molding and conveying the tube glass 1, etc., the process proceeds to the interval initialization step S45.

（Ｓ４３）各間隔Ｇ１〜Ｇ３の調整ステップ
然る後、各受け部６１〜６４の搬送方向の間隔Ｇ１〜Ｇ３（図１）を、間隔調整部３０が記憶している管ガラス１の外径寸法データに基づき調整する。具体的には、このステップは、図９に示すように、各間隔Ｇ１〜Ｇ３を設定する間隔設定ステップＳ４３１と、間隔設定ステップＳ４３１で設定した間隔Ｇ１に基づき、第一位相差ｚ３−ｚ１を調整する第一位相差調整ステップＳ４３２と、先のステップＳ４３１で設定した間隔Ｇ２に基づき、第二位相差ｚ４−ｚ１を調整する第二位相差調整ステップＳ４３３と、先のステップＳ４３１で設定した間隔Ｇ３に基づき、第三位相差ｚ２−ｚ１を調整する第三位相差調整ステップＳ４３４とを有する。 (S43) Steps for adjusting the intervals G1 to G3 After that, the outer diameters of the tube glass 1 in which the intervals G1 to G3 (FIG. 1) in the conveying direction of the receiving portions 61 to 64 are stored. Adjust based on dimension data. Specifically, as shown in FIG. 9, in this step, the first phase difference z3-z1 is set based on the interval setting step S431 for setting the intervals G1 to G3 and the interval G1 set in the interval setting step S431. The first phase difference adjustment step S432 to be adjusted, the second phase difference adjustment step S433 for adjusting the second phase difference z4-z1 based on the interval G2 set in the previous step S431, and the interval set in the previous step S431 And a third phase difference adjustment step S434 for adjusting the third phase difference z2-z1 based on G3.

（Ｓ４３１）間隔設定ステップ
このステップでは、間隔調整部３０が記憶している全ての管ガラス１の外径データの最大値に基づき、各間隔Ｇ１〜Ｇ３を設定する。具体的には、間隔Ｇ１は、外径データの最大値に合わせて、例えば当該最大の外径を有する管ガラス１が搬送面１１ａ，１３ａと第一受け部６１の前方面６１ａ、及び第三受け部６３の後方面６３ｂとの何れとも当接可能なように、上記最大値に所定値を加えた値、又は減じた値を間隔Ｇ１として新たに設定する。間隔Ｇ２についても、間隔Ｇ１と同じ基準で、外径データの最大値に合わせて、間隔Ｇ２を新たに設定する。間隔Ｇ３は、第一受け部６１と第二受け部６２との搬送方向の間隔であり、本実施形態では、第二受け部６２と第一受け部６１とは同位相を保つことになるため、間隔Ｇ３は常に零に設定される。 (S431) Interval Setting Step In this step, the intervals G1 to G3 are set based on the maximum values of the outer diameter data of all the tube glasses 1 stored in the interval adjusting unit 30. Specifically, the interval G1 is set in accordance with the maximum value of the outer diameter data, for example, the tube glass 1 having the maximum outer diameter is transported surfaces 11a, 13a, the front surface 61a of the first receiving portion 61, and the third. A value obtained by adding or subtracting a predetermined value to the maximum value is newly set as the interval G1 so that it can come into contact with any of the rear surface 63b of the receiving portion 63. Regarding the interval G2, the interval G2 is newly set according to the maximum value of the outer diameter data on the same basis as the interval G1. The interval G3 is an interval in the transport direction between the first receiving portion 61 and the second receiving portion 62. In the present embodiment, the second receiving portion 62 and the first receiving portion 61 maintain the same phase. The interval G3 is always set to zero.

（Ｓ４３２）第一位相差調整ステップ
このようにして各間隔Ｇ１〜Ｇ３を新たに設定した後、間隔Ｇ１に基づき、第一メインコンベア１１と第一サブコンベア１３間の第一位相差ｚ３−ｚ１を所定の大きさに調整する。具体的には、図１０に示すように、まず各検出器４１，４３の検出周期で各駆動制御部５１，５３から間隔調整部３０に入力される第一メインコンベア１１の第一受け部６１の位相ｚ１と第一サブコンベア１３の第三受け部６３の位相ｚ３との差である第一位相差ｚ３−ｚ１を算出し、算出した第一位相差ｚ３−ｚ１と間隔Ｇ１とを比較する（ステップＳ４３２１）。第一位相差ｚ３−ｚ１が負の値を示す場合、当該値に一ピッチＬの距離Ｚを加えたもので比較する。そして、第一位相差ｚ３−ｚ１と間隔Ｇ１とが等しくない場合、さらにその大小関係を評価し（ステップＳ４３２２）、第一位相差ｚ３−ｚ１が間隔Ｇ１より小さい場合には、第一位相差ｚ３−ｚ１と間隔Ｇ１との差が零になるよう、第一サブコンベア１３の搬送速度を、第一メインコンベア１１の搬送速度よりも大きくする（ステップＳ４３２３）。あるいは、第一位相差ｚ３−ｚ１が間隔Ｇ１より大きい場合には、第一位相差ｚ３−ｚ１と間隔Ｇ１との差が零になるよう、第一サブコンベア１３の搬送速度を、第一メインコンベア１１の搬送速度よりも小さくする（ステップＳ４３２４）。本実施形態では、主たるコンベアとしての第一メインコンベア１１の搬送速度を変えることなく、従たるコンベアとしての第一サブコンベア１３を加速又は減速させる（第三サーボモータ２３の回転速度Ｖ３を増加又は減少させる）制御信号を各駆動制御部５１，５３に向けて出力する。そして、第一位相差ｚ３−ｚ１と間隔Ｇ１とが等しくなるまで、上記一連のステップＳ４３２１〜Ｓ４３２４を繰り返す。 (S432) First Phase Difference Adjustment Step After newly setting the intervals G1 to G3 in this manner, the first phase difference z3-z1 between the first main conveyor 11 and the first sub-conveyor 13 is set based on the interval G1. Is adjusted to a predetermined size. Specifically, as shown in FIG. 10, the first receiving portion 61 of the first main conveyor 11 is first input from the drive control portions 51 and 53 to the interval adjusting portion 30 in the detection cycle of the detectors 41 and 43. The first phase difference z3-z1 that is the difference between the phase z1 of the first sub-conveyor 13 and the phase z3 of the third receiving portion 63 of the first sub-conveyor 13 is calculated, and the calculated first phase difference z3-z1 is compared with the interval G1. (Step S4321). When the first phase difference z3−z1 shows a negative value, comparison is made by adding the distance Z of one pitch L to the value. If the first phase difference z3-z1 and the interval G1 are not equal, the magnitude relationship is further evaluated (step S4322). If the first phase difference z3-z1 is smaller than the interval G1, the first phase difference The conveyance speed of the first sub-conveyor 13 is set larger than the conveyance speed of the first main conveyor 11 so that the difference between z3−z1 and the gap G1 becomes zero (step S4323). Alternatively, when the first phase difference z3-z1 is larger than the interval G1, the conveyance speed of the first sub-conveyor 13 is set to the first main so that the difference between the first phase difference z3-z1 and the interval G1 becomes zero. It is made smaller than the conveyance speed of the conveyor 11 (step S4324). In the present embodiment, the first sub-conveyor 13 as a subordinate conveyor is accelerated or decelerated (the rotational speed V3 of the third servo motor 23 is increased or decreased) without changing the transport speed of the first main conveyor 11 as the main conveyor. The control signal is output to the drive control units 51 and 53. Then, the series of steps S4321 to S4324 are repeated until the first phase difference z3-z1 is equal to the interval G1.

（Ｓ４３３）第二位相差調整ステップ
第一位相差調整ステップＳ４３２に続いて（可能であれば並行して）、第一メインコンベア１１と第二サブコンベア１４間の第二位相差ｚ４−ｚ１を所定の大きさに調整する。具体的には、図１１に示すように、まず各検出器４１，４４の検出周期で各駆動制御部５１，５４から間隔調整部３０に入力される第一メインコンベア１１の第一受け部６１の位相ｚ１と第二サブコンベア１４の第四受け部６４の位相ｚ４との差である第二位相差ｚ４−ｚ１を算出し、算出した第二位相差ｚ４−ｚ１と間隔Ｇ２とを比較する（ステップＳ４３３１）。第二位相差ｚ４−ｚ１が負の値を示す場合、当該値に一ピッチＬの距離Ｚを加えたもので比較する。そして、第二位相差ｚ４−ｚ１と間隔Ｇ２とが等しくない場合、さらにその大小関係を評価し（ステップＳ４３３２）、第二位相差ｚ４−ｚ１が間隔Ｇ２より小さい場合には、第二位相差ｚ４−ｚ１と間隔Ｇ２との差が零になるよう、第二サブコンベア１４の搬送速度を、第一メインコンベア１１の搬送速度よりも大きくする（ステップＳ４３３３）。あるいは、第二位相差ｚ４−ｚ１が間隔Ｇ２より大きい場合には、第二位相差ｚ４−ｚ１と間隔Ｇ２との差が零になるよう、第二サブコンベア１４の搬送速度を、第一メインコンベア１１の搬送速度よりも小さくする（ステップＳ４３３４）。本実施形態では、主たるコンベアとしての第一メインコンベア１１の搬送速度を変えることなく、従たるコンベアとしての第二サブコンベア１４を加速又は減速させる（第四サーボモータ２４の回転速度Ｖ４を増加又は減少させる）制御信号を各駆動制御部５１，５４に向けて出力する。そして、第二位相差ｚ４−ｚ１と間隔Ｇ２とが等しくなるまで、上記一連のステップＳ４３３１〜Ｓ４３３４を繰り返す。 (S433) Second phase difference adjustment step Following the first phase difference adjustment step S432 (in parallel if possible), the second phase difference z4-z1 between the first main conveyor 11 and the second sub-conveyor 14 is set. Adjust to a predetermined size. Specifically, as shown in FIG. 11, the first receiving portion 61 of the first main conveyor 11 is first input from the drive control portions 51 and 54 to the interval adjusting portion 30 in the detection cycle of the detectors 41 and 44. The second phase difference z4-z1 that is the difference between the phase z1 of the second sub-conveyor 14 and the phase z4 of the fourth receiving portion 64 of the second sub-conveyor 14 is calculated, and the calculated second phase difference z4-z1 is compared with the interval G2. (Step S4331). When the second phase difference z4−z1 shows a negative value, comparison is made by adding the distance Z of one pitch L to the value. If the second phase difference z4-z1 and the interval G2 are not equal, the magnitude relationship is further evaluated (step S4332). If the second phase difference z4-z1 is smaller than the interval G2, the second phase difference The conveyance speed of the second sub-conveyor 14 is set larger than the conveyance speed of the first main conveyor 11 so that the difference between z4−z1 and the gap G2 becomes zero (step S4333). Alternatively, when the second phase difference z4-z1 is larger than the interval G2, the conveyance speed of the second sub-conveyor 14 is set to the first main so that the difference between the second phase difference z4-z1 and the interval G2 becomes zero. It is made smaller than the conveyance speed of the conveyor 11 (step S4334). In the present embodiment, the second sub-conveyor 14 as a secondary conveyor is accelerated or decelerated (the rotational speed V4 of the fourth servo motor 24 is increased or decreased) without changing the transport speed of the first main conveyor 11 as the main conveyor. (Decrease) a control signal is output to the drive control units 51 and 54. Then, the series of steps S4331 to S4334 are repeated until the second phase difference z4-z1 and the interval G2 become equal.

（Ｓ４３４）第三位相差調整ステップ
また、第一及び第二位相差調整ステップＳ４３２，Ｓ４３３に続いて（可能であれば並行して）、第一メインコンベア１１と第二メインコンベア１２間の第三位相差ｚ２−ｚ１を所定の大きさに調整する。具体的には、図１２に示すように、まず各検出器４１，４２の検出周期で各駆動制御部５１，５２から間隔調整部３０に入力される第一メインコンベア１１の第一受け部６１の位相ｚ１と第二メインコンベア１２の第二受け部６２の位相ｚ２との差である第三位相差ｚ２−ｚ１を算出し、算出した第三位相差ｚ２−ｚ１と間隔Ｇ３とを比較する（ステップＳ４３４１）。そして、第三位相差ｚ２−ｚ１と間隔Ｇ３とが等しくない場合（すなわち零でない場合）、さらにその大小関係を評価し（ステップＳ４３４２）、第三位相差ｚ２−ｚ１が間隔Ｇ３より小さい（すなわち零より大きい）場合には、第三位相差ｚ２−ｚ１と間隔Ｇ３との差が零になるよう、すなわち第三位相差ｚ２−ｚ１が零となるよう、第二メインコンベア１２の搬送速度を、第一メインコンベア１１の搬送速度よりも大きくする（ステップＳ４３４３）。あるいは、第三位相差ｚ２−ｚ１が間隔Ｇ３より大きい場合には、第三位相差ｚ２−ｚ１が零となるよう、第二メインコンベア１２の搬送速度を、第一メインコンベア１１の搬送速度よりも小さくする（ステップＳ４３４４）。本実施形態では、主たるコンベアとしての第一メインコンベア１１の搬送速度を変えることなく、従たるコンベアとしての第二メインコンベア１２を加速又は減速させる（第二サーボモータ２２の回転速度Ｖ２を増加又は減少させる）制御信号を各駆動制御部５１，５２に向けて出力する。そして、第三位相差ｚ２−ｚ１が零となるまで、上記一連のステップＳ４３４１〜Ｓ４３４４を繰り返す。 (S434) Third phase difference adjustment step Also, following the first and second phase difference adjustment steps S432 and S433 (in parallel if possible), the first phase difference between the first main conveyor 11 and the second main conveyor 12 is changed. The three phase differences z2-z1 are adjusted to a predetermined magnitude. Specifically, as shown in FIG. 12, first, the first receiving portion 61 of the first main conveyor 11 that is input from the drive control units 51 and 52 to the interval adjusting unit 30 in the detection cycle of the detectors 41 and 42. The third phase difference z2-z1 that is the difference between the phase z1 of the second main conveyor 12 and the phase z2 of the second receiving portion 62 of the second main conveyor 12 is calculated, and the calculated third phase difference z2-z1 is compared with the interval G3. (Step S4341). If the third phase difference z2-z1 and the interval G3 are not equal (that is, not zero), the magnitude relationship is further evaluated (step S4342), and the third phase difference z2-z1 is smaller than the interval G3 (that is, If it is greater than zero), the conveyance speed of the second main conveyor 12 is set so that the difference between the third phase difference z2-z1 and the gap G3 becomes zero, that is, the third phase difference z2-z1 becomes zero. The transfer speed of the first main conveyor 11 is increased (step S4343). Alternatively, when the third phase difference z2-z1 is larger than the gap G3, the transport speed of the second main conveyor 12 is set to be higher than the transport speed of the first main conveyor 11 so that the third phase difference z2-z1 becomes zero. (Step S4344). In the present embodiment, the second main conveyor 12 as a secondary conveyor is accelerated or decelerated (the rotational speed V2 of the second servo motor 22 is increased or decreased) without changing the transport speed of the first main conveyor 11 as the main conveyor. (Decrease) a control signal is output to the drive control units 51 and 52. Then, the series of steps S4341 to S4344 are repeated until the third phase difference z2-z1 becomes zero.

以上の制御により、例えば図１３に示すように、新たに一対のメインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４上に搬入される新規の管ガラス１’の外径寸法Ｄ１’が、既に一対のメインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４上に載置され、搬送されている複数の管ガラス１の外径寸法Ｄ１よりも大きい場合、新たに一対のメインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４上に搬入される管ガラス１’の外径寸法Ｄ１’に合わせて、各間隔Ｇ１，Ｇ２が広がる向きに、各位相差ｚ３−ｚ１，ｚ４−ｚ１の大きさが調整される。これにより、新規の管ガラス１’が一対のメインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４上の第一受け部６１及び第三受け部６３と、第四受け部６４及び第二受け部６２との間にスムーズに移載される。また、各間隔Ｇ１〜Ｇ３の調整完了後、各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の搬送速度は、対応する各サーボモータ２１〜２４の駆動制御部５１〜５４により同一速度に制御される。   By the above control, for example, as shown in FIG. 13, the outer diameter D1 ′ of the new tube glass 1 ′ newly carried on the pair of main conveyors 11 and 12 and the sub conveyors 13 and 14 has already been paired. When the outer diameter dimension D1 of the plurality of tube glasses 1 placed and transported on the main conveyors 11 and 12 and the sub conveyors 13 and 14 is larger, the pair of main conveyors 11 and 12 and the sub conveyors are newly added. The magnitudes of the phase differences z3-z1 and z4-z1 are adjusted in the direction in which the gaps G1 and G2 widen in accordance with the outer diameter D1 ′ of the tube glass 1 ′ carried on the conveyors 13 and 14. As a result, the new tube glass 1 ′ has a first receiving part 61 and a third receiving part 63, a fourth receiving part 64 and a second receiving part 62 on the pair of main conveyors 11 and 12 and the sub-conveyors 13 and 14. It is transferred smoothly between. Further, after the adjustment of the intervals G1 to G3 is completed, the conveyance speeds of the main conveyors 11 and 12 and the sub conveyors 13 and 14 are controlled to the same speed by the drive control units 51 to 54 of the corresponding servo motors 21 to 24. Is done.

（Ｓ４４）外径データ消去ステップ
また、以上のようにして各間隔Ｇ１〜Ｇ３の調整が終了した後、既に間隔調整部３０に取り込み済みの外径データのうち、最も古いデータ、すなわち一対のメインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４上から最初に搬出される管ガラス１の外径データを消去する。これにより、次回の第一受け部６１の通過検出時において、間隔調整ステップＳ４を実行する場合、間隔調整部３０に記憶される管ガラス１の本数が常に一定数に保たれる。 (S44) Outer Diameter Data Erasing Step Also, after the adjustment of the intervals G1 to G3 is completed as described above, the oldest data among the outer diameter data already taken into the interval adjusting unit 30, that is, a pair of main data The outer diameter data of the tube glass 1 first carried out from the conveyors 11 and 12 and the sub conveyors 13 and 14 is deleted. Thereby, when the interval adjustment step S4 is executed at the next passage detection of the first receiving portion 61, the number of the tube glasses 1 stored in the interval adjustment portion 30 is always kept constant.

（Ｓ４５）間隔初期化ステップ
また、図示は省略するが、一対のメインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４上に管ガラス１が載置されておらず、かつ一対のメインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の上流側近傍（移載部８１上）に新規の管ガラス１’が存在しない場合、間隔Ｇ１〜Ｇ３の初期化を行う。具体的には、各間隔Ｇ１〜Ｇ３をそれぞれ初期値（例えば零）に設定した後、例えば図示は省略するが、各ステップＳ４３２〜Ｓ４３４に準じた手順及び内容で、第一位相差ｚ３−ｚ１、第二位相差ｚ４−ｚ１、及び第三位相差ｚ２−ｚ１をそれぞれ初期値になるよう各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の速度を調整する。 (S45) Interval initialization step Although not shown, the glass tube 1 is not placed on the pair of main conveyors 11 and 12 and the sub conveyors 13 and 14, and the pair of main conveyors 11 and 12 And when new tube glass 1 'does not exist in the upstream vicinity (on the transfer part 81) of each sub conveyor 13,14, the space | intervals G1-G3 are initialized. Specifically, after setting the intervals G1 to G3 to initial values (for example, zero), for example, illustration is omitted, but the first phase difference z3-z1 is performed according to the procedure and contents according to steps S432 to S434. The speeds of the main conveyors 11 and 12 and the sub-conveyors 13 and 14 are adjusted so that the second phase difference z4-z1 and the third phase difference z2-z1 become initial values.

以上のようにして、間隔調整ステップＳ４を実行した後、また、駆動確認ステップＳ１に戻り、各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４が停止するまで、上記Ｓ２〜Ｓ４のステップを繰り返す。   After performing the interval adjustment step S4 as described above, the process returns to the drive confirmation step S1, and the steps S2 to S4 are repeated until the main conveyors 11 and 12 and the sub conveyors 13 and 14 are stopped. .

このように、本発明では、各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４を、対応する複数のサーボモータ２１〜２４で個別に駆動可能としたので、各サーボモータ２１〜２４の検出器４１〜４４を利用して各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の位置データ（本実施形態では位相ｚ１〜ｚ４に関するデータ）を搬送中も取得することができる。これにより、新たに一対のメインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４上に搬入される新規の管ガラス１’の外径寸法Ｄ１’に応じて、各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４のサーボモータ２１〜２４の駆動を間隔調整部３０で制御することにより、第一受け部６１と、第二受け部６２ないし第四受け部６４との搬送方向の間隔Ｇ１〜Ｇ３を自動的に調整することができる。従って、各サーボモータ２１〜２４の制御態様を変更するだけで、間隔Ｇ１〜Ｇ３を調整することができ、各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４を停止することなく、逐次搬入される管ガラス１（１’）の外径寸法Ｄ１（Ｄ１’）に応じて間隔Ｇ１〜Ｇ３を自動的かつ迅速に変更することが可能となる。また、各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４を、サーボモータ２１〜２４で個別に駆動可能とすることにより、新規の管ガラス１’の外径寸法Ｄ１’に応じて適切な大きさに設定した第一受け部６１と第二受け部６２ないし第四受け部６４との間隔Ｇ１〜Ｇ３をそれぞれ一定に保ちつつも所定の速度で管ガラス１（１’）を搬送することができる。これにより、管ガラス１（１’）の搬送状態も安定する。   As described above, in the present invention, each of the main conveyors 11 and 12 and each of the sub-conveyors 13 and 14 can be individually driven by a plurality of corresponding servo motors 21 to 24. Therefore, the detectors of the servo motors 21 to 24 are detected. The position data (data regarding the phases z1 to z4 in the present embodiment) of the main conveyors 11 and 12 and the sub conveyors 13 and 14 can be acquired using 41 to 44 even during conveyance. Thereby, each main conveyor 11, 12 and each sub-conveyor according to the outer diameter D1 'of new tube glass 1' newly carried in on a pair of main conveyors 11, 12 and each sub-conveyor 13,14 By controlling the drive of the 13 and 14 servo motors 21 to 24 by the interval adjusting unit 30, the intervals G1 to G3 in the transport direction between the first receiving unit 61 and the second receiving unit 62 or the fourth receiving unit 64 are set. It can be adjusted automatically. Therefore, the intervals G1 to G3 can be adjusted only by changing the control mode of the servomotors 21 to 24, and the main conveyors 11 and 12 and the sub-conveyors 13 and 14 are sequentially carried in without stopping. The intervals G1 to G3 can be automatically and quickly changed according to the outer diameter D1 (D1 ′) of the tube glass 1 (1 ′). Moreover, each main conveyor 11, 12 and each sub-conveyor 13, 14 can be individually driven by servo motors 21-24, so that the main conveyors 11, 12 and sub conveyors 13, 14 are appropriately large according to the outer diameter D1 ′ of the new tube glass 1 ′. The tube glass 1 (1 ′) can be conveyed at a predetermined speed while keeping the intervals G1 to G3 between the first receiving portion 61 and the second receiving portion 62 or the fourth receiving portion 64 set constant. it can. Thereby, the conveyance state of the tube glass 1 (1 ') is also stabilized.

また、本実施形態では、各駆動制御部５１〜５４により、対応する各検出器４１〜４４で検出された各サーボモータ２１〜２４の回転速度Ｖ１〜Ｖ４及び回転角度に基づき、対応する各受け部６１〜６４の一ピッチＬ分を一周期とする各コンベア１１〜１４の位相ｚ１〜ｚ４に関するデータを位置データとして算出するようにした。このように、各サーボモータ２１〜２４の駆動制御部５１〜５４でもって、対応する各コンベア１１〜１４の位相ｚ１〜ｚ４を制御することで、データ処理を簡略化できる。特に、本発明のように、閉ループ構造の各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４に同一のピッチＬで受け部（第一受け部６１〜第四受け部６４）が取り付けられている場合には、これら受け部６１〜６４を基準に一周期を設定、すなわち各受け部６１〜６４が一ピッチＬ分移動するのに要する時間を一周期とすることで、より短い距離を基準（一ピッチＬ分の距離）として、各位相ｚ１〜ｚ４を同一の処理内容で設定できる。従って、間隔調整部３０による各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の位置制御及び速度制御をより簡便かつ精度よく行うことが可能となる。   Moreover, in this embodiment, each receiving control is performed based on the rotation speeds V1 to V4 and the rotation angles of the servo motors 21 to 24 detected by the corresponding detectors 41 to 44 by the drive control units 51 to 54, respectively. The data relating to the phases z1 to z4 of the conveyors 11 to 14 with one pitch L corresponding to the portions 61 to 64 as one cycle is calculated as position data. Thus, the data processing can be simplified by controlling the phases z1 to z4 of the corresponding conveyors 11 to 14 with the drive control units 51 to 54 of the servomotors 21 to 24, respectively. In particular, as in the present invention, receiving portions (first receiving portion 61 to fourth receiving portion 64) are attached to the main conveyors 11 and 12 and the sub-conveyors 13 and 14 having a closed loop structure at the same pitch L. In this case, one cycle is set on the basis of these receiving portions 61 to 64, that is, the time required for each receiving portion 61 to 64 to move by one pitch L is set as one cycle, so that a shorter distance is set as a reference ( Each phase z1 to z4 can be set with the same processing content as a distance of one pitch L). Accordingly, the position control and speed control of the main conveyors 11 and 12 and the sub-conveyors 13 and 14 by the interval adjusting unit 30 can be performed more easily and accurately.

また、本実施形態では、上述のように各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の位相ｚ１〜ｚ４を設定して、各受け部６１〜６４のピッチＬを何れも一定かつ同一の大きさにすると共に、各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の下部に、各受け部６１〜６４が所定位置Ｐ１〜Ｐ４を通過したことを検出する通過検出部７１〜７４を設けるようにした。このように構成することで、管ガラス１を誤検知することなく、各受け部６１〜６４のみを正確に検知することができる。また、各受け部６１〜６４が所定位置Ｐ１〜Ｐ４を通過するのを検知する周期（通過検知周期）が、新たに管ガラス１（１’）が各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４上に搬入される周期に等しくなるので、この通過検知タイミングを利用することで、受け部６１〜６４の間隔Ｇ１〜Ｇ３を効果的なタイミングで調整することができる。よって、非常に的確かつ効率よく間隔Ｇ１〜Ｇ３の調整を実行でき、間隔Ｇ１〜Ｇ３の調整が搬送作業に与える影響を最小限に留めることができる。   In the present embodiment, the phases z1 to z4 of the main conveyors 11 and 12 and the sub conveyors 13 and 14 are set as described above, and the pitches L of the receiving portions 61 to 64 are all constant and the same. In addition to the size, passage detection units 71 to 74 for detecting that the receiving units 61 to 64 have passed the predetermined positions P1 to P4 are provided below the main conveyors 11 and 12 and the sub conveyors 13 and 14, respectively. I did it. By comprising in this way, only each receiving part 61-64 is correctly detectable, without misdetecting the tube glass 1. FIG. In addition, the cycle (passage detection cycle) for detecting that the receiving portions 61 to 64 pass through the predetermined positions P1 to P4 is newly set so that the tube glass 1 (1 ′) is newly added to the main conveyors 11 and 12 and the sub conveyors 13 , 14, the interval G1 to G3 of the receiving portions 61 to 64 can be adjusted at an effective timing by using this passage detection timing. Therefore, the adjustment of the intervals G1 to G3 can be executed very accurately and efficiently, and the influence of the adjustment of the intervals G1 to G3 on the conveyance work can be minimized.

以上、本発明の一実施形態を説明したが、上述した搬送装置１０及び搬送方法は、当然に本発明の範囲内において任意の形態を採ることができる。   As mentioned above, although one Embodiment of this invention was described, naturally the conveying apparatus 10 and the conveying method which were mentioned above can take arbitrary forms within the scope of the present invention.

例えば間隔調整ステップＳ４に関し、上記実施形態では、外径データ取込みステップＳ４１の後に、各間隔Ｇ１〜Ｇ３の調整ステップＳ４３を実行し、然る後、外径データ消去ステップＳ４４を実行したが、もちろんこれらのステップＳ４１〜Ｓ４４はこの順序に限られない。各間隔Ｇ１〜Ｇ３の設定ステップＳ４３１のタイミングによっては、このステップＳ４３１よりも先に外径データ消去ステップＳ４４を実行する順序とすることも可能である。   For example, regarding the interval adjustment step S4, in the above embodiment, after the outer diameter data capturing step S41, the adjustment step S43 for each interval G1 to G3 is executed, and thereafter, the outer diameter data erasing step S44 is executed. These steps S41 to S44 are not limited to this order. Depending on the timing of the setting step S431 for each of the intervals G1 to G3, the order in which the outer diameter data erasing step S44 is executed prior to the step S431 may be employed.

また、間隔調整ステップＳ４以外のステップの順序及び内容についても上記実施形態には限られない。例えば駆動制御部５１〜５４により位相ｚ１〜ｚ４の精度がある程度確保できているのであれば、位相補正ステップＳ３を省略して、通過検出ステップＳ２の後、間隔調整ステップＳ４に進むことも可能である。   Further, the order and contents of steps other than the interval adjustment step S4 are not limited to the above embodiment. For example, if the drive control units 51 to 54 can secure the accuracy of the phases z1 to z4 to some extent, the phase correction step S3 can be omitted and the process can proceed to the interval adjustment step S4 after the passage detection step S2. is there.

また、上記実施形態では、各受け部６１〜６４の一ピッチＬ分を一周期とする位相ｚ１〜ｚ４に関するデータを、各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の位置データとして取得、制御した場合を例示したが、もちろんこれには限定されない。ピッチＬを基準として位相ｚ１〜ｚ４を設定する以外の方法で、各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の位置データを取得し、間隔Ｇ１〜Ｇ３の調整を行うようにしてもかまわない。   Moreover, in the said embodiment, the data regarding the phases z1-z4 which make 1 pitch L part of each receiving part 61-64 as one period are acquired as position data of each main conveyor 11,12 and each sub-conveyor 13,14, Although the case where it controlled was illustrated, of course, it is not limited to this. The position data of the main conveyors 11 and 12 and the sub-conveyors 13 and 14 may be acquired by a method other than setting the phases z1 to z4 with the pitch L as a reference, and the intervals G1 to G3 may be adjusted. Absent.

また、上記実施形態では、各検出器４１〜４４で検出した回転角度データ等に基づき、対応する各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の位置データ（位相ｚ１〜ｚ４に関するデータ）を取得する場合を例示しているが、これ以外の方法で各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の位置データを取得することも可能である。例えば各通過検出部７１〜７４で対応する各受け部６１〜６４の通過を検出するに際し、検出時刻より各受け部６１〜６４が所定位置Ｐ１〜Ｐ４を通過するタイミングのずれを算出し、算出した通過タイミングのずれに基づき各位相差ｚ３−ｚ１，ｚ４−ｚ１，ｚ２−ｚ１（位置データ）を取得することも可能である。   Moreover, in the said embodiment, based on the rotation angle data etc. which were detected by each detector 41-44, the position data (data regarding phases z1-z4) of each corresponding main conveyors 11 and 12 and each sub-conveyors 13 and 14 are obtained. Although the case where it acquires is illustrated, it is also possible to acquire the position data of each main conveyors 11 and 12 and each sub-conveyor 13 and 14 by methods other than this. For example, when detecting the passage of each receiving part 61 to 64 corresponding to each passage detecting part 71 to 74, the deviation of the timing at which each receiving part 61 to 64 passes a predetermined position P1 to P4 is calculated from the detection time, It is also possible to acquire each phase difference z3-z1, z4-z1, z2-z1 (position data) based on the deviation of the passing timing.

また、上記実施形態では、新たに一対のメインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４上に搬入される新規の管ガラス１’の外径を外径測定部８０で測定し、測定して得た外径データを利用して間隔Ｇ１〜Ｇ３の設定を行う場合を例示したが、もちろんこの形態に限る必要はない。例えば図１に示す如き搬入直前位置よりもさらに上流側で新規の管ガラス１’の外径を測定し、測定して得た外径データを間隔調整部３０に向けて出力するようにしてもかまわない。あるいは、外径データの精度が最低限保証される限りにおいて、成形時の管ガラスの外径設定値等（測定値以外で取得可能な外径データ）を、間隔Ｇ１〜Ｇ３の設定に利用することも可能である。   Moreover, in the said embodiment, the outer diameter of new tube glass 1 'newly carried in on a pair of main conveyors 11 and 12 and each sub conveyor 13 and 14 is measured and measured by the outer diameter measurement part 80. Although the case where the intervals G1 to G3 are set using the obtained outer diameter data is illustrated, of course, it is not necessary to be limited to this form. For example, the outer diameter of the new tube glass 1 ′ is measured further upstream than the position immediately before loading as shown in FIG. 1, and the outer diameter data obtained by the measurement is output to the interval adjusting unit 30. It doesn't matter. Alternatively, as long as the accuracy of the outer diameter data is guaranteed to the minimum, the outer diameter setting value of the tube glass at the time of molding (outer diameter data that can be acquired other than the measurement value) is used for setting the intervals G1 to G3. It is also possible.

また、各受け部６１〜６４の形状に関し、本実施形態では、管ガラス１を受ける面となる前方面６１ａ〜６４ａ又は後方面６１ｂ〜６４ｂをテーパ面で構成した場合を例示したが（図２）、もちろんこれ以外の形態を採ることも可能である。図１４はその一例を示すもので、同図に示す搬送装置１０は、各受け部６１〜６４を截頭円錐状（円錐の頂部を、当該円錐の中心線に直交する仮想平面で切断して除去した形状）としている。この場合、管ガラス１は各受け部６１〜６４の円錐面で受けることになるため、管ガラス１と各受け部６１〜６４とは概ね点接触した状態となり、図１等に示すよりも接触面積が小さくなる利点を有する。   Moreover, regarding the shape of each receiving part 61-64, although this embodiment illustrated the case where the front surfaces 61a-64a or the rear surfaces 61b-64b used as the surface which receives the tube glass 1 were comprised by the taper surface (FIG. 2). ) Of course, other forms are possible. FIG. 14 shows an example, and the conveying device 10 shown in FIG. 14 is configured so that each of the receiving portions 61 to 64 has a truncated cone shape (the top portion of the cone is cut by a virtual plane perpendicular to the center line of the cone). Removed shape). In this case, since the tube glass 1 is received by the conical surfaces of the receiving portions 61 to 64, the tube glass 1 and the receiving portions 61 to 64 are substantially in point contact with each other, which is more in contact than shown in FIG. This has the advantage of reducing the area.

また、上記実施形態では、第一メインコンベア１１を主たるコンベアとし、間隔調整ステップＳ４の際には、第一メインコンベア１１の搬送速度（第一サーボモータ２１の回転速度Ｖ１）を変えることなく、他のメインコンベア（第二メインコンベア１２）及び各サブコンベア１３，１４の搬送速度を変えるようにしたが、もちろんこの形態には限られない。例えば第二メインコンベア１２を主たるコンベアとし、第一メインコンベア１１及び各サブコンベア１３，１４の搬送速度を変えることで、第二受け部６２と第三受け部６３との搬送方向の間隔、第二受け部６２と第四受け部６４との搬送方向の間隔、及び第二受け部６２と第一受け部６１との搬送方向の間隔を調整するようにしてもかまわない。また、上記実施形態では、主たるコンベアの搬送速度を一定とし、残りのコンベア（従たるコンベア）の搬送速度を変えることで、上記間隔の調整を図っているが、もちろん、全てのメインコンベア１１，１２及びサブコンベア１３，１４の搬送速度を変えることで、上記間隔の調整を行うようにしてもかまわない。   Moreover, in the said embodiment, the 1st main conveyor 11 is made into a main conveyor, and in the case of space | interval adjustment step S4, without changing the conveyance speed (rotation speed V1 of the 1st servomotor 21) of the 1st main conveyor 11, Although the conveyance speeds of the other main conveyors (second main conveyor 12) and the sub conveyors 13 and 14 are changed, of course, the present invention is not limited to this form. For example, by using the second main conveyor 12 as a main conveyor and changing the conveyance speed of the first main conveyor 11 and each of the sub-conveyors 13 and 14, the interval in the conveyance direction between the second receiving portion 62 and the third receiving portion 63, You may adjust the space | interval of the conveyance direction of the 2 receiving part 62 and the 4th receiving part 64, and the space | interval of the conveyance direction of the 2nd receiving part 62 and the 1st receiving part 61. Moreover, in the said embodiment, although the conveyance speed of the main conveyor is made constant and the conveyance speed of the remaining conveyors (subordinate conveyor) is changed, the said space | interval is adjusted, Of course, all the main conveyors 11, 12 and the sub-conveyors 13 and 14 may be adjusted by changing the conveying speed.

また、上記実施形態では、管ガラス１の長手方向外側に互いに同位相に制御すべき一対のメインコンベア１１，１２を配置し、これら一対のメインコンベア１１，１２の長手方向内側に互いに同位相に制御すべき第一サブコンベア１３と第二サブコンベア１４を配置した場合を例示したが（図１）、もちろんこれ以外の配置も可能である。例えば図示は省略するが、管ガラス１の長手方向外側に第一メインコンベア１１と第二サブコンベア１４を配置し、第一メインコンベア１１と第二サブコンベア１４の長手方向内側に第一サブコンベア１３と第二メインコンベア１２を配置することも可能である。この場合も、第一メインコンベア１１と第二メインコンベア１２が互いに同位相に制御され、第一サブコンベア１３と第二サブコンベア１４とが互いに同位相に制御される。   Moreover, in the said embodiment, a pair of main conveyors 11 and 12 which should be controlled mutually in the same phase are arrange | positioned in the longitudinal direction outer side of the tube glass 1, and are mutually in the same phase inside the longitudinal direction of these pair of main conveyors 11 and 12 Although the case where the 1st sub-conveyor 13 and the 2nd sub-conveyor 14 which should be controlled were arrange | positioned was illustrated (FIG. 1), of course, arrangement other than this is also possible. For example, although illustration is omitted, the first main conveyor 11 and the second sub-conveyor 14 are arranged outside the tube glass 1 in the longitudinal direction, and the first sub-conveyor is arranged inside the first main conveyor 11 and the second sub-conveyor 14 in the longitudinal direction. 13 and the second main conveyor 12 can also be arranged. Also in this case, the first main conveyor 11 and the second main conveyor 12 are controlled to be in phase with each other, and the first sub conveyor 13 and the second sub conveyor 14 are controlled to be in phase with each other.

また、上記実施形態では、管ガラス１を４個のコンベア（一対のメインコンベア１１，１２、二個のサブコンベア１３，１４）で支持して搬送する場合を例示したが、もちろん、この個数には限定されない。少なくとも管ガラス１をその長手方向両側で支持する限りにおいて、コンベアの個数は任意である。すなわち、図示は省略するが、第一メインコンベア１１と第二メインコンベア１２、及び第一サブコンベア１３とで搬送装置１０を構成してもよく、第一メインコンベア１１と第二メインコンベア１２、及び第二サブコンベア１４とで搬送装置１０を構成してもよい。あるいは、図示は省略するが、第一サブコンベア１３を第二メインコンベア１２とし、実質的に二個のコンベア（第一メインコンベア１１、第一サブコンベア１３）で搬送装置１０を構成することも可能である。この場合、第一メインコンベア１１と第一サブコンベア１３とで管ガラス１をその長手方向両側を支持する構造をとるのがよい。また、第一メインコンベア１１と第一サブコンベア１３とは互い異なる位相に制御され、第一受け部６１と第三受け部６３との搬送方向の間隔Ｇ１を間隔調整部３０により所定の大きさに調整可能とするのがよい。   Moreover, in the said embodiment, although the case where the tube glass 1 was supported and conveyed with four conveyors (a pair of main conveyors 11 and 12, two sub conveyors 13 and 14) was carried out, of course, in this number Is not limited. As long as at least the tube glass 1 is supported on both sides in the longitudinal direction, the number of conveyors is arbitrary. That is, although illustration is abbreviate | omitted, you may comprise the conveying apparatus 10 with the 1st main conveyor 11, the 2nd main conveyor 12, and the 1st sub conveyor 13, and the 1st main conveyor 11 and the 2nd main conveyor 12, Further, the transport device 10 may be configured with the second sub-conveyor 14. Or although illustration is abbreviate | omitted, the 1st sub conveyor 13 may be made into the 2nd main conveyor 12, and the conveying apparatus 10 may be comprised by two conveyors (the 1st main conveyor 11 and the 1st sub conveyor 13) substantially. Is possible. In this case, it is preferable that the first main conveyor 11 and the first sub-conveyor 13 support the tube glass 1 on both sides in the longitudinal direction. The first main conveyor 11 and the first sub-conveyor 13 are controlled to have different phases, and the interval adjusting unit 30 sets the gap G1 in the transport direction between the first receiving unit 61 and the third receiving unit 63 to a predetermined size. It is good to make it adjustable.

また、以上の説明では、管ガラス１を搬送装置１０で搬送する場合を説明したが、本発明に係る搬送装置１０及び搬送方法は、管ガラス１以外の長尺物を搬送する場合にも好適に適用することが可能である。   Moreover, although the above description demonstrated the case where the tube glass 1 was conveyed with the conveying apparatus 10, the conveying apparatus 10 and the conveying method which concern on this invention are suitable also when conveying elongate objects other than the tube glass 1. FIG. It is possible to apply to.

１，１’ 管ガラス
１０ 搬送装置
１１，１２ メインコンベア
１３，１４ サブコンベア
１１ａ，１２ａ，１３ａ，１４ａ 搬送面
２１，２２，２３，２４ サーボモータ
３０ 間隔調整部
４１，４２，４３，４４ 検出器
５１，５２，５３，５４ 駆動制御部
６１，６２，６３，６４ 受け部
６１ａ，６２ａ，６３ａ，６４ａ 前方面
６１ｂ，６２ｂ，６３ｂ，６４ｂ 後方面
７１，７２，７３，７４ 通過検出部
８０ 外径測定部
８１ 移載部
Ｄ１，Ｄ１’ 外径寸法
Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３ 間隔
Ｌ ピッチ 1, 1 'tube glass 10 Conveying device 11, 12 Main conveyor 13, 14 Sub-conveyor 11a, 12a, 13a, 14a Conveying surface 21, 22, 23, 24 Servo motor 30 Interval adjustment unit 41, 42, 43, 44 Detector 51, 52, 53, 54 Drive control unit 61, 62, 63, 64 Receiving unit 61a, 62a, 63a, 64a Front surface 61b, 62b, 63b, 64b Rear surface 71, 72, 73, 74 Passing detection unit 80 Outer diameter Measuring section 81 Transfer section D1, D1 'Outer diameter dimensions G1, G2, G3 Interval L Pitch

Claims (11)

長尺物をその長手方向両側で支持して所定の向きに搬送する一対のメインコンベアと、前記長尺物をその長手方向任意の位置で支持して前記所定の向きに搬送するサブコンベアと、前記各メインコンベアと前記サブコンベアのそれぞれに所定のピッチで取り付けられる複数の受け部とを備える長尺物の搬送装置において、
前記少なくとも一方のメインコンベア及び前記サブコンベアを個別に駆動可能とする複数のサーボモータと、
前記一方のメインコンベア及び前記サブコンベアの位置データと、前記一方のメインコンベア及び前記サブコンベア上に新たに搬入される新規の長尺物の外径データとに基づき、前記各サーボモータの駆動を制御することで、前記一方のメインコンベアの受け部と前記サブコンベアの受け部との前記搬送方向の間隔を調整する間隔調整部とをさらに備えることを特徴とする長尺物の搬送装置。 A pair of main conveyors that support a long object on both sides in the longitudinal direction and convey it in a predetermined direction; a sub-conveyor that supports the long object at an arbitrary position in the longitudinal direction and conveys it in the predetermined direction; In an apparatus for conveying a long object comprising a plurality of receiving portions attached at a predetermined pitch to each of the main conveyor and the sub-conveyor,
A plurality of servo motors capable of individually driving the at least one main conveyor and the sub conveyor;
Based on the position data of the one main conveyor and the sub-conveyor and the outer diameter data of a new long object newly loaded on the one main conveyor and the sub-conveyor, the servo motors are driven. An apparatus for conveying a long object, further comprising an interval adjusting unit that adjusts an interval in the conveying direction between the receiving unit of the one main conveyor and the receiving unit of the sub-conveyor by controlling. 前記間隔調整部は、前記一対のメインコンベア及び前記サブコンベアで搬送されている前記長尺物の外径データと前記新規の長尺物の外径データのうち最も大きい前記外径データと、前記一方のメインコンベア及び前記サブコンベアの前記位置データとに基づき、前記各サーボモータの駆動を制御することで、前記間隔を調整する請求項１に記載の長尺物の搬送装置。   The interval adjustment unit is the outer diameter data of the long object being conveyed by the pair of main conveyors and the sub-conveyor and the outer diameter data which is the largest of the outer diameter data of the new long object, The apparatus for conveying a long object according to claim 1, wherein the interval is adjusted by controlling the drive of each servo motor based on the position data of one main conveyor and the sub-conveyor. 前記間隔調整部は、前記各サーボモータの駆動を制御して、前記一方のメインコンベアに対する前記サブコンベアの搬送速度を異ならせることで、前記間隔を調整する請求項１又は２に記載の長尺物の搬送装置。   3. The long length according to claim 1, wherein the interval adjusting unit adjusts the interval by controlling driving of the servo motors to vary the conveyance speed of the sub-conveyor with respect to the one main conveyor. 4. Material transfer device. 前記間隔調整部は、前記間隔の調整が完了した後、前記サブコンベアの搬送速度を、前記一方のメインコンベアの搬送速度に等しくする請求項３に記載の長尺物の搬送装置。   The said space | interval adjustment part is a conveyance apparatus of the elongate object of Claim 3 which makes the conveyance speed of the said sub conveyor equal to the conveyance speed of said one main conveyor after the adjustment of the said space | interval is completed. 前記各サーボモータの回転角度を個別に検出する複数の検出器と、該各検出器で検出された前記回転角度データに基づき、前記各サーボモータの回転速度を個別に制御する複数の駆動制御部とをさらに備え、
前記各駆動制御部は、前記回転角度データに基づき、対応する前記各受け部の一ピッチ分を一周期とする前記一方のメインコンベア及び前記サブコンベアの位相データを前記位置データとして算出する請求項１〜４の何れかに記載の長尺物の搬送装置。 A plurality of detectors that individually detect the rotation angle of each servo motor, and a plurality of drive control units that individually control the rotation speed of each servo motor based on the rotation angle data detected by each detector. And further comprising
Each said drive control part calculates the phase data of said one main conveyor and said sub-conveyor which makes one pitch for each said receiving part 1 period as said position data based on the said rotation angle data. The long-object conveyance apparatus in any one of 1-4. 前記一対のメインコンベア及び前記サブコンベアよりも搬入側の領域に、前記新規の長尺物の外径を測定する外径測定部が設けられる請求項１〜５の何れかに記載の長尺物の搬送装置。   The long object according to any one of claims 1 to 5, wherein an outer diameter measuring unit that measures an outer diameter of the new long object is provided in a region closer to the carry-in side than the pair of main conveyors and the sub-conveyor. Transport device. 前記少なくとも一方のメインコンベア及び前記サブコンベアに、前記各受け部が所定位置を通過したことを検出する通過検出部が設けられ、
前記間隔調整部は、前記各通過検出部で前記各受け部の通過を検出したタイミングで、前記各サーボモータの駆動を制御して、前記間隔を調整する請求項１〜６の何れかに記載の長尺物の搬送装置。 The at least one main conveyor and the sub-conveyor are provided with a passage detection unit that detects that each receiving unit has passed a predetermined position,
The said space | interval adjustment part controls the drive of each said servomotor, and adjusts the said space | interval at the timing which the said each passage detection part detected the passage of each said receiving part. Equipment for long objects. 前記各通過検出部により前記各受け部の通過を検出したタイミングで、前記一方のメインコンベア及び前記サブコンベアの前記位置データを補正する請求項７に記載の長尺物の搬送方法。   The method for conveying a long object according to claim 7, wherein the position data of the one main conveyor and the sub-conveyor is corrected at a timing when each passage detection unit detects the passage of each receiving unit. 前記サブコンベアとして、前記長尺物をその長手方向任意の位置で支持する第一サブコンベアと、前記第一サブコンベアとは異なる位置で前記長尺物を支持する第二サブコンベアとを備える請求項１〜８の何れかに記載の長尺物の搬送装置。   A first sub-conveyor that supports the long object at an arbitrary position in the longitudinal direction as the sub-conveyor, and a second sub-conveyor that supports the long object at a position different from the first sub-conveyor. Item 9. A long object conveying apparatus according to any one of Items 1 to 8. 前記第一サブコンベア及び前記第二サブコンベアには所定のピッチで複数の受け部が取り付けられ、
前記間隔調整部は、前記一方のメインコンベア及び前記各サブコンベアの位置データと、前記新規の長尺物の外径データとに基づき、前記各サーボモータの駆動を制御することで、前記一方のメインコンベアの受け部と前記各サブコンベアの受け部との前記搬送方向の間隔をそれぞれ調整する請求項９に記載の長尺物の搬送装置。 A plurality of receiving portions are attached to the first sub conveyor and the second sub conveyor at a predetermined pitch,
The interval adjusting unit controls the drive of each servo motor based on the position data of the one main conveyor and each sub-conveyor and the outer diameter data of the new long object, The apparatus for transporting a long object according to claim 9, wherein an interval in the transport direction between a receiving portion of a main conveyor and a receiving portion of each sub-conveyor is adjusted. 長尺物をその長手方向両側で支持して所定の向きに搬送する一対のメインコンベアと、前記長尺物をその長手方向任意の位置で支持して前記所定の向きに搬送するサブコンベアと、前記各メインコンベア及び前記サブコンベアのそれぞれに所定のピッチで取り付けられる複数の受け部とを備える搬送装置を用いた長尺物の搬送方法において、
前記少なくとも一方のメインコンベア及び前記サブコンベアを、対応する複数のサーボモータで個別に駆動可能とし、
前記一方のメインコンベア及び前記サブコンベアの位置データと、前記一方のメインコンベア及び前記サブコンベア上に新たに搬入される新規の長尺物の外径データとに基づき、前記各サーボモータの駆動を制御することで、前記一方のメインコンベアの受け部と前記サブコンベアの受け部との前記搬送方向の間隔を調整することを特徴とする長尺物の搬送方法。 A pair of main conveyors that support a long object on both sides in the longitudinal direction and convey it in a predetermined direction; a sub-conveyor that supports the long object at an arbitrary position in the longitudinal direction and conveys it in the predetermined direction; In a method for transporting a long object using a transport device including a plurality of receiving portions attached to each of the main conveyor and the sub-conveyor at a predetermined pitch,
The at least one main conveyor and the sub conveyor can be individually driven by a plurality of corresponding servo motors,
Based on the position data of the one main conveyor and the sub-conveyor and the outer diameter data of a new long object newly loaded on the one main conveyor and the sub-conveyor, the servo motors are driven. By controlling, the space | interval of the said conveyance direction of the receiving part of said one main conveyor and the receiving part of the said sub conveyor is adjusted, The conveying method of the elongate thing characterized by the above-mentioned.
JP2015125630A 2015-06-23 2015-06-23 Transportation device and transportation method of lengthy article Pending JP2017007821A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015125630A JP2017007821A (en) 2015-06-23 2015-06-23 Transportation device and transportation method of lengthy article

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015125630A JP2017007821A (en) 2015-06-23 2015-06-23 Transportation device and transportation method of lengthy article

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2017007821A true JP2017007821A (en) 2017-01-12

Family

ID=57763109

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2015125630A Pending JP2017007821A (en) 2015-06-23 2015-06-23 Transportation device and transportation method of lengthy article

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2017007821A (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190118066A (en) * 2018-04-09 2019-10-17 (주)진성 테크템 attach conveyor possible to adjust the attachment interval

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190118066A (en) * 2018-04-09 2019-10-17 (주)진성 테크템 attach conveyor possible to adjust the attachment interval
KR102067634B1 (en) * 2018-04-09 2020-01-17 (주)진성 테크템 attach conveyor possible to adjust the attachment interval

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2664512C2 (en) Tire component centering method
US11685608B2 (en) Apparatus for conveying products
US8636137B2 (en) Alignment of food products
US11485586B2 (en) Apparatus and method for handling piece goods moved one after another
CN102774631B (en) For deflecting and the method and apparatus of align member goods or article
CN110494377B (en) Apparatus and method configured to control rotation of an object on a carrying mechanism
WO2014013607A1 (en) Robot system and article transfer method
JP2017022166A5 (en) Substrate transfer method
US11064705B2 (en) Device for aligning dough pieces
US9340380B2 (en) Method and device for clocking in book blocks
US20200189859A1 (en) Adjusting the distance between piece goods to be conveyed
CA3127662C (en) Conveyor device for the distanceless and pressureless, or low-pressure, accumulation of objects, and operating method therefor
CN107840128A (en) A kind of spacing combination transfer device
JP2017007821A (en) Transportation device and transportation method of lengthy article
JP2017193447A (en) Method and device for synchronized channeling of article on sorting conveyor
US10513397B2 (en) Control system for detecting and correcting an imbalance in a conveyor system
US10538403B2 (en) Belt-form body conveyor
JPH03111324A (en) Transferring and distributing apparatus of articles and its operating and controlling method
KR20190134806A (en) Methods and Assemblies for Applying Tire Components to Drums
CN207551275U (en) A kind of limiting combination transfer device
JP5506081B2 (en) Direction change device
JP2000263114A (en) Rolling method
JP2008100260A (en) Method of continuously straightening steel sheet
JP6098511B2 (en) Belt conveyor driving method, belt conveyor driving device, and conveying device control method and conveying device
JP7418931B2 (en) Conveyor tracking correction system and workpiece retrieval method using it