JP2017007821A - Transportation device and transportation method of lengthy article - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、長尺物の搬送装置及び搬送方法に関する。 The present invention relates to a conveying device and a conveying method for a long object.
例えば管ガラスの成形設備においては、成形した管ガラスの良否判定及び選別を行うために、複数の管ガラスを一定のピッチで搬送するコンベアを備えた搬送装置が用いられることがある。 For example, in a tube glass forming facility, a transfer device including a conveyer for transferring a plurality of tube glasses at a constant pitch may be used in order to perform pass / fail judgment and selection of the formed tube glass.
この際、コンベアの搬送面には、通常、搬送方向に沿って所定の間隔おきに爪部が取り付けられており、これら爪部の間に管ガラスを配置することで、複数の管ガラスを一定のピッチで保持した状態で搬送可能としている。同様の構造を有する長尺物の搬送装置として、例えば特許文献1には、共通のモータで駆動される一対のチェーン上にそれぞれ等間隔に荷崩れ防止柱を設けると共に、これら荷崩れ防止柱の間に長尺物を載置して、長尺物をその長手方向と直交する向きに搬送するチェーンコンベアが開示されている。また、特許文献2には、一方のチェーンに設けた送り爪の前方面と、一方のチェーンと並んで配設された他方のチェーンに設けた送り爪の後方面との間に長尺物を載置することで、当該長尺物を搬送方向の前後から保持して搬送するチェーンコンベアが開示されている。
At this time, a claw part is usually attached to the conveyance surface of the conveyor at predetermined intervals along the conveyance direction, and a plurality of tube glasses are fixed by arranging the tube glass between the claw parts. It is possible to carry the sheet while maintaining the pitch. As an apparatus for transporting long objects having a similar structure, for example, in
ところで、この種の成形設備にあっては、例えば生産品種の変更等により、成形途中(成形設備の稼働中)に管ガラスの外径寸法を変更することがある。このような場合には、コンベアの搬送面に取り付けられる爪部の間隔を、新たにコンベア上に搬入される管ガラスの外径寸法に応じて変化(例えば徐々に大きく)するのが望ましい。しかしながら、従来の搬送装置は、特許文献1に記載の如く、コンベアの爪部を一定の間隔でチェーンに固定するものが大半であったため、爪部の間隔を変化させるためには、一旦コンベアを停止し、爪部の取り付け位置をその都度変更する必要があった。これでは、爪部の間隔の採り得る範囲が、当該爪部のチェーンへの取り付け可能な位置に制限される。また、上記間隔の変更、調整に多大な手間と労力とが必要であった。
By the way, in this type of molding equipment, the outer diameter of the tube glass may be changed during the molding (while the molding equipment is in operation) due to, for example, a change in production type. In such a case, it is desirable to change (for example, gradually increase) the space | interval of the nail | claw part attached to the conveyance surface of a conveyor according to the outer diameter dimension of the tube glass newly carried in on a conveyor. However, as described in
特許文献2には、互いに隣り合う一方のチェーンの駆動軸と他方のチェーンの駆動軸(従動軸)にそれぞれクラッチを設けて、これらクラッチの切替えを行うことで、運転時には一方のチェーンを駆動し、他方のチェーンを従動させ、爪部の間隔を調整する際には、一方のチェーンを停止し、他方のチェーンを駆動することで、各チェーンに設けた爪部の間隔を調整する方法が開示されている。しかしながら、この方法だと、間隔を調整するためにコンベアを停止しなければならないため、例えば新たにコンベア上に搬入される管ガラスの外径寸法が連続的に変化する場合など、搬送中に管ガラスの外径変化に対応することが難しかった。 In Patent Document 2, clutches are provided on the drive shaft of one chain adjacent to each other and the drive shaft (driven shaft) of the other chain, respectively, and by switching these clutches, one chain is driven during operation. When the other chain is driven and the distance between the claws is adjusted, one chain is stopped and the other chain is driven to adjust the distance between the claws provided on each chain. Has been. However, with this method, the conveyor must be stopped in order to adjust the interval. For example, when the outer diameter of the tube glass newly loaded onto the conveyor changes continuously, the tube is being transported. It was difficult to cope with changes in the outer diameter of glass.
以上の問題は何も管ガラスの搬送に限ったことではなく、管ガラスの如き長尺物であって、その搬送作業中に長尺物の外径が変化する場合にも同様に起こり得る。 The above problems are not limited to the conveyance of the tube glass, but may occur in the same way when the outer diameter of the long object is changed during the conveyance operation.
以上の事情に鑑み、本明細書では、搬送作業中にあっても、新たに搬入される管ガラスなどの長尺物の外径寸法の変化に対応して、当該長尺物を安定的に搬送することを、解決すべき技術的課題とする。 In view of the above circumstances, in the present specification, even during a transfer operation, the long object is stably handled in response to a change in the outer diameter of a long object such as a newly introduced tube glass. Transporting is a technical problem to be solved.
前記課題の解決は、本発明に係る長尺物の搬送装置により達成される。すなわち、この搬送装置は、長尺物をその長手方向両側で支持して所定の向きに搬送する一対のメインコンベアと、長尺物をその長手方向任意の位置で支持して所定の向きに搬送するサブコンベアと、各メインコンベア及びサブコンベアのそれぞれに所定のピッチで取り付けられる複数の受け部とを備える長尺物の搬送装置において、少なくとも一方のメインコンベア及びサブコンベアを個別に駆動可能とする複数のサーボモータと、一方のメインコンベア及びサブコンベアの位置データと、一方のメインコンベア及びサブコンベア上に新たに搬入される新規の長尺物の外径データとに基づき、各サーボモータの駆動を制御することで、一方のメインコンベアの受け部とサブコンベアの受け部との搬送方向の間隔を調整する間隔調整部とをさらに備える点をもって特徴付けられる。 The solution to the above-described problem is achieved by the long object conveying apparatus according to the present invention. That is, this transport device supports a long object on both sides in the longitudinal direction and conveys it in a predetermined direction, and supports a long object at an arbitrary position in the longitudinal direction and conveys it in a predetermined direction. And a plurality of receiving parts attached to each main conveyor and each sub-conveyor at a predetermined pitch, at least one of the main conveyor and the sub-conveyor can be individually driven. Drive each servo motor based on multiple servo motors, position data of one main conveyor and sub-conveyor, and outer diameter data of a new long object newly loaded on one main conveyor and sub-conveyor By controlling the interval adjustment unit for adjusting the interval in the conveying direction between the receiving portion of one main conveyor and the receiving portion of the sub-conveyor. Characterized with a point with the.
このように、本発明では、一対のメインコンベアのうち少なくとも一方のメインコンベア及びサブコンベアをサーボモータで個別に駆動可能としたので、例えばサーボモータの検出器を利用して一方のメインコンベア及びサブコンベアの位置データを搬送作業中に取得することができる。従って、新たに一対のメインコンベア及びサブコンベア上に搬入される新規の長尺物の外径寸法に応じて、一方のメインコンベア及びサブコンベアのサーボモータの駆動を間隔調整部で制御することにより、上記メインコンベアの受け部とサブコンベアの受け部との搬送方向の間隔を自動的に調整することができる。このように、各サーボモータの制御態様を変更するだけで上記間隔を調整することができれば、メインコンベアやサブコンベアを停止することなく、逐次搬入される長尺物の外径寸法に応じて上記間隔を自動的かつ迅速に変更することが可能となる。もちろん、少なくとも一方のメインコンベア及びサブコンベアをサーボモータで個別に駆動可能としたので、例えば一方のメインコンベアの受け部とサブコンベアの受け部との間に長尺物を配置した場合には、これら双方の受け部で長尺物をその搬送方向の前後から保持した状態で搬送することができる。従って、新たに搬入される長尺物の外径寸法に応じて適切な大きさに設定した受け部の間隔を一定に保ちつつも所定の速度で長尺物を搬送することができる。これにより、長尺物の搬送状態も安定する。 In this way, in the present invention, at least one main conveyor and sub conveyor of the pair of main conveyors can be individually driven by the servo motor. Conveyor position data can be acquired during the transfer operation. Therefore, by controlling the drive of the servo motor of one main conveyor and sub-conveyor by the interval adjustment unit according to the outer diameter size of the new long object newly carried on the pair of main conveyor and sub-conveyor. The interval in the conveying direction between the receiving portion of the main conveyor and the receiving portion of the sub-conveyor can be automatically adjusted. Thus, if the above-mentioned interval can be adjusted only by changing the control mode of each servo motor, the above-described operation is performed according to the outer diameter of the long object sequentially loaded without stopping the main conveyor and the sub-conveyor. The interval can be automatically and quickly changed. Of course, since at least one of the main conveyor and the sub-conveyor can be individually driven by the servo motor, for example, when a long object is arranged between the receiving part of the one main conveyor and the receiving part of the sub-conveyor, A long object can be transported in the state of being held from the front and back in the transport direction by both of the receiving portions. Therefore, it is possible to transport the long object at a predetermined speed while keeping the interval between the receiving portions set to an appropriate size according to the outer diameter of the newly loaded long object. Thereby, the conveyance state of a long thing is also stabilized.
また、本発明に係る搬送装置は、間隔調整部が、一対のメインコンベア及びサブコンベアで搬送されている長尺物の外径データと、新規の長尺物の外径データのうち最も大きい外径データと、一方のメインコンベア及びサブコンベアの位置データとに基づき、各サーボモータの駆動を制御することで、間隔を調整するものであってもよい。 Further, in the transport device according to the present invention, the interval adjustment unit has the largest outer diameter data among the outer diameter data of the long object being transported by the pair of main conveyors and the sub-conveyor and the outer diameter data of the new long object. The interval may be adjusted by controlling the driving of each servo motor based on the diameter data and the position data of one main conveyor and the sub conveyor.
このように間隔調整部を構成することで、制御直後にメインコンベア及びサブコンベア上に存在することになる全ての長尺物の外径寸法を考慮して、これら全ての長尺物を搬送することができる。よって、成形作業中(搬送作業中)に長尺物の外径が増加する場合はもちろん減少する場合であっても、全ての長尺物を確実に受け部の間に保持して安定した搬送を図ることが可能となる。 By configuring the interval adjustment unit in this way, all the long objects are conveyed in consideration of the outer diameter of all the long objects that will exist on the main conveyor and the sub conveyor immediately after the control. be able to. Therefore, even when the outer diameter of the long object increases during the molding operation (during the conveying operation), it is of course possible to stably hold all the long objects between the receiving parts even if they decrease. Can be achieved.
また、本発明に係る搬送装置は、間隔調整部が、各サーボモータの駆動を制御して、一方のメインコンベアに対するサブコンベアの搬送速度を異ならせることで、間隔を調整するものであってもよい。 Moreover, even if the space | interval adjustment part controls the drive of each servomotor and the conveyance apparatus which concerns on this invention changes the conveyance speed of the sub conveyor with respect to one main conveyor, it adjusts a space | interval. Good.
このように一方のメインコンベア及びサブコンベアを制御することで、サブコンベアのみ搬送速度を変更し、一方のメインコンベアの搬送速度を変更せずに済む。よって、より簡便に間隔調整部による間隔の調整を行うことができ、制御(間隔の調整)に要する時間の更なる短縮、あるいは制御精度の向上を図ることが可能となる。 By controlling one main conveyor and sub-conveyor in this way, it is not necessary to change the conveyance speed of only the sub-conveyor and to change the conveyance speed of one main conveyor. Therefore, the interval can be adjusted more easily by the interval adjusting unit, and the time required for control (adjustment of the interval) can be further shortened or the control accuracy can be improved.
また、本発明に係る搬送装置は、間隔調整部が、間隔の調整が完了した後、サブコンベアの搬送速度を、一方のメインコンベアの搬送速度に等しくするものであってもよい。 Moreover, the conveyance apparatus which concerns on this invention WHEREIN: After a space | interval adjustment part completes adjustment of a space | interval, the conveyance speed of a sub conveyor may be made equal to the conveyance speed of one main conveyor.
このように一方のメインコンベア及びサブコンベアを制御することで、メインコンベア及びサブコンベアで搬送中の長尺物の搬送状態を自動的かつ迅速に間隔変更前の状態に戻すことができる。よって、長尺物の搬送時の安定性を確保することができる。 By controlling one main conveyor and sub-conveyor in this way, it is possible to automatically and quickly return the state of conveyance of a long object being conveyed by the main conveyor and sub-conveyor to the state before the interval change. Therefore, the stability at the time of conveyance of a long thing is securable.
また、本発明に係る搬送装置は、各サーボモータの回転角度を個別に検出する複数の検出器と、各検出器で検出された回転角度データに基づき、各サーボモータの回転速度を個別に制御する複数の駆動制御部とをさらに備え、各駆動制御部は、回転角度データに基づき、対応する各受け部の一ピッチ分を一周期とする一方のメインコンベア及びサブコンベアの位相データを位置データとして算出するものであってもよい。 Further, the transport device according to the present invention individually controls the rotation speed of each servo motor based on a plurality of detectors that individually detect the rotation angle of each servo motor and the rotation angle data detected by each detector. A plurality of drive control units, each drive control unit based on the rotation angle data, the phase data of one of the main conveyor and the sub-conveyor with one pitch corresponding to one pitch as position data It may be calculated as
一方のメインコンベア及びサブコンベアが、例えば閉ループ構造をなすものである場合、上述のように、検出器で検出した各サーボモータの回転角度データから、対応する一方のメインコンベア又はサブコンベアの所定距離を一周期とする一方のメインコンベア又はサブコンベアの位相データを位置データとして利用したほうが、データ処理を簡略化できる。特に、本発明のように、各メインコンベア及びサブコンベアのそれぞれに所定のピッチで複数の受け部が取り付けられている場合には、これら受け部を基準に一周期を設定、すなわち各受け部の一ピッチ分を一周期とすることで、より短い距離(一周期分の距離)を基準として位相を設定できる。従って、間隔調整に係る制御(データ処理)をより簡便に行うことができ、調整に要する時間の更なる短縮を図ることができる。また、処理に必要なデータ量が小さくなれば、その分間隔調整に係るデータ処理を精度よく行うことが可能になる。 When one of the main conveyors and the sub-conveyor has, for example, a closed loop structure, as described above, the predetermined distance of the corresponding one main conveyor or sub-conveyor from the rotation angle data of each servo motor detected by the detector. The data processing can be simplified by using the phase data of one main conveyor or sub-conveyor with one period as position data. In particular, as in the present invention, when a plurality of receiving portions are attached to each main conveyor and sub-conveyor at a predetermined pitch, one cycle is set based on these receiving portions, that is, each receiving portion By setting one pitch as one cycle, the phase can be set based on a shorter distance (distance for one cycle). Therefore, the control (data processing) related to the interval adjustment can be performed more easily, and the time required for the adjustment can be further shortened. In addition, if the amount of data required for processing is reduced, it is possible to accurately perform data processing related to the interval adjustment.
また、本発明に係る搬送装置は、一対のメインコンベア及びサブコンベアよりも搬入側の領域に、新規の長尺物の外径を測定する外径測定部が設けられるものであってもよい。 Moreover, the conveying apparatus which concerns on this invention may be provided with the outer diameter measurement part which measures the outer diameter of a novel elongate object in the area | region of a carrying-in side rather than a pair of main conveyor and a sub conveyor.
上述の位置に、長尺物の外径を測定する外径測定部を設けることで、これから新たに搬入される新規の長尺物の外径データを漏れなく正確に取得することができる。よって、この取得した外径データを間隔調整部に向けて出力することで、常に正確な外径データに基づき、必要な間隔の調整量を設定することが可能となる。また、搬入直前に外径データを測定することで、必要以上の外径データを記憶、処理せずに済むため、処理速度の向上にも資する。 By providing the outer diameter measuring unit for measuring the outer diameter of the long object at the above-described position, it is possible to accurately acquire the outer diameter data of the new long object to be newly loaded from now on. Therefore, by outputting the acquired outer diameter data to the interval adjusting unit, it is possible to always set a necessary interval adjustment amount based on accurate outer diameter data. Further, by measuring the outer diameter data immediately before carrying in, it is not necessary to store and process the outer diameter data more than necessary, which contributes to an improvement in processing speed.
また、本発明に係る搬送装置は、少なくとも一方のメインコンベア及びサブコンベアに、各受け部が所定位置を通過したことを検出する通過検出部が設けられ、間隔調整部が、各通過検出部で各受け部の通過を検出したタイミングで、各サーボモータの駆動を制御して、間隔を調整するものであってもよい。 Further, in the transport device according to the present invention, at least one of the main conveyor and the sub-conveyor is provided with a passage detection unit that detects that each receiving unit has passed a predetermined position, and the interval adjustment unit is configured by each passage detection unit. The interval may be adjusted by controlling the drive of each servo motor at the timing when the passage of each receiving portion is detected.
新たに一対のメインコンベア及びサブコンベア上に搬入される長尺物は、少なくとも一方のメインコンベアの受け部と、サブコンベアの受け部との間に配置され、これら双方の受け部で搬送方向前後から保持された状態で搬送され得る。そのため、上述のように、上記構成の通過検出部で各受け部の通過を検出したタイミングで、各サーボモータの駆動を制御することにより、新たに長尺物が一対のメインコンベア及びサブコンベア上に搬入されるタイミングで、受け部の間隔を調整することができる。よって、非常に的確かつ効率よく間隔の調整を実行でき、間隔の調整が搬送作業に与える影響を最小限に留めることができる。 A long object newly carried on the pair of main conveyors and sub-conveyors is arranged between at least one main conveyor receiving part and the sub-conveyor receiving part. It can be transported while being held from. Therefore, as described above, by controlling the drive of each servo motor at the timing when the passage detection unit configured as described above detects the passage of each receiving unit, a long object is newly placed on the pair of main conveyors and sub-conveyors. The interval between the receiving portions can be adjusted at the timing of loading. Therefore, the interval adjustment can be executed very accurately and efficiently, and the influence of the interval adjustment on the transfer operation can be minimized.
また、この場合、本発明に係る搬送装置は、各通過検出部により各受け部の通過を検出したタイミングで、一方のメインコンベア及びサブコンベアの位置データを補正するものであってもよい。 Further, in this case, the transport device according to the present invention may correct the position data of one main conveyor and the sub-conveyor at the timing when each passage detection unit detects the passage of each receiving unit.
このように、各受け部の通過を検出したタイミングで、一方のメインコンベア及びサブコンベアの位置データを補正するようにすれば、仮に一方のメインコンベア又はサブコンベアを構成するチェーン、ベルト等の伸び(構成要素の変形、位置関係の変化)により不可避的な位置ずれが生じた場合であっても、定期的にこの位置ずれを修正して、常に実際の位置に即した位置データを取得することができる。特に、各受け部の一ピッチ分を一周期とする一方のメインコンベア及びサブコンベアの位相データを位置データとして算出する場合には、各受け部の通過検出時の位置を、位相データの基準点(原点)とみなすことができる。よって、非常に簡便に位相の原点リセットを行うことができ、また位置データの補正精度向上も期待できる。 In this way, if the position data of one main conveyor and sub-conveyor is corrected at the timing when passage of each receiving portion is detected, the extension of the chain, belt, etc. constituting one main conveyor or sub-conveyor is assumed. Even if an inevitable misalignment occurs due to (deformation of component, change in positional relationship), this misalignment is periodically corrected and position data always in accordance with the actual position is acquired. Can do. In particular, when calculating the phase data of one main conveyor and sub-conveyor with one pitch for each receiving part as position data, the position at the time of detecting the passage of each receiving part is set as a reference point of the phase data. Can be regarded as (origin). Therefore, the phase origin can be reset very easily, and the correction accuracy of the position data can be improved.
また、本発明に係る搬送装置は、サブコンベアとして、一方のメインコンベアに相対的に近い位置に配設され、長尺物をその長手方向任意の位置で支持する第一サブコンベアと、第一サブコンベアとは異なる位置で長尺物を支持する第二サブコンベアとを備えるものであってもよい。 Moreover, the conveying apparatus which concerns on this invention is arrange | positioned as a sub-conveyor in the position relatively close to one main conveyor, and the 1st sub-conveyor which supports a long object in the longitudinal direction arbitrary positions, and 1st You may provide the 2nd sub-conveyor which supports a long thing in a position different from a sub-conveyor.
また、この場合、本発明に係る搬送装置は、第一サブコンベア及び第二サブコンベアには所定のピッチで複数の受け部が取り付けられ、間隔調整部は、一方のメインコンベア及び各サブコンベアの位置データと、新規の長尺物の外径データとに基づき、各サーボモータの駆動を制御することで、一方のメインコンベアの受け部と各サブコンベアの受け部との搬送方向の間隔をそれぞれ調整するものであってもよい。 Further, in this case, in the transport device according to the present invention, the first sub-conveyor and the second sub-conveyor are provided with a plurality of receiving portions at a predetermined pitch, and the interval adjusting unit is provided on one main conveyor and each sub-conveyor. By controlling the drive of each servo motor based on the position data and the outer diameter data of the new long object, the interval in the conveying direction between the receiving part of one main conveyor and the receiving part of each sub-conveyor is set. You may adjust.
このように、サブコンベアとして、長尺物をその長手方向の互いに異なる位置で支持する第一サブコンベアと第二サブコンベアとを備える場合、長尺物は、少なくとも一方のメインコンベアの受け部と第一サブコンベアの受け部との間、及び上記一方のメインコンベアの受け部と第二サブコンベアの受け部との間に配置され、これら受け部で搬送方向前後から保持された状態で搬送され得る。よって、上述のように間隔調整部により一方のメインコンベアの受け部と第一及び第二サブコンベアの受け部との搬送方向の間隔をそれぞれ調整することで、一方のメインコンベアの受け部と第一サブコンベアの受け部との搬送方向の間隔だけでなく、一方のメインコンベアの受け部と第二サブコンベアの受け部との搬送方向の間隔についても自動的に調整することができる。よって、比較的大型な長尺物を四個以上のコンベアで搬送する場合にも、長尺物の外径の変化に迅速に対応して、長尺物を安定的に搬送することが可能となる。 Thus, when the first conveyor and the second sub-conveyor supporting the long object at different positions in the longitudinal direction are provided as the sub-conveyor, the long object is a receiving part of at least one main conveyor. It is arranged between the receiving part of the first sub-conveyor and between the receiving part of the one main conveyor and the receiving part of the second sub-conveyor. obtain. Therefore, as described above, by adjusting the interval in the transport direction between the receiving portion of one main conveyor and the receiving portions of the first and second sub-conveyors by the interval adjusting portion, the receiving portion of one main conveyor and the first It is possible to automatically adjust not only the interval in the conveyance direction with the receiving portion of one sub-conveyor but also the interval in the conveyance direction between the receiving portion of one main conveyor and the receiving portion of the second sub-conveyor. Therefore, even when a relatively large long object is transported by four or more conveyors, it is possible to stably transport a long object by quickly responding to a change in the outer diameter of the long object. Become.
また、前記課題の解決は、本発明に係る長尺物の搬送方法によっても達成される。すなわち、この搬送方法は、長尺物をその長手方向両側で支持して所定の向きに搬送する一対のメインコンベアと、長尺物をその長手方向任意の位置で支持して所定の向きに搬送するサブコンベアと、各メインコンベア及びサブコンベアのそれぞれに所定のピッチで取り付けられる複数の受け部とを備える搬送装置を用いた長尺物の搬送方法において、少なくとも一方のメインコンベア及びサブコンベアを、対応する複数のサーボモータで個別に駆動可能とし、一方のメインコンベア及びサブコンベアの位置データと、一対のメインコンベア及びサブコンベア上に新たに搬入される新規の長尺物の外径データとに基づき、各サーボモータの駆動を制御することで、一方のメインコンベアの受け部とサブコンベアの受け部との搬送方向の間隔を調整する点をもって特徴付けられる。 Moreover, the solution of the above-mentioned problem is also achieved by the long object conveying method according to the present invention. In other words, this transport method includes a pair of main conveyors that support a long object on both sides in the longitudinal direction and transport it in a predetermined direction, and a long object that is supported at an arbitrary position in the longitudinal direction and transports in a predetermined direction. In the method for transporting long objects using a transport device comprising a sub-conveyor and a plurality of receiving units attached to each of the main conveyor and the sub-conveyor at a predetermined pitch, at least one of the main conveyor and the sub-conveyor, It can be driven individually by a plurality of corresponding servo motors, and the position data of one main conveyor and sub-conveyor and the outer diameter data of a new long object newly loaded on a pair of main conveyor and sub-conveyor Based on this, by controlling the drive of each servo motor, the interval in the conveyance direction between the receiving part of one main conveyor and the receiving part of the sub-conveyor can be adjusted. It is characterized with a point to integer.
上述のように、本発明に係る搬送方法では、少なくとも一方のメインコンベア及びサブコンベアをサーボモータで個別に駆動可能としたので、例えばサーボモータの検出器を利用して一方のメインコンベア及びサブコンベアの位置データを搬送作業中に取得することができる。従って、少なくとも一方のメインコンベアに取り付けられる受け部と、サブコンベアに取り付けられる受け部との搬送方向の間隔を調整する間隔調整部を設けることで、新たに一対のメインコンベア及びサブコンベア上に搬入される新規の長尺物の外径寸法に応じて、各受け部の間隔が適切な大きさとなるよう、一方のメインコンベア及びサブコンベアのサーボモータの駆動を制御して、自動的に上記間隔を調整することができる。このように間隔を調整するのであれば、各サーボモータの制御態様を変更するだけで、上記間隔を調整することができるので、各メインコンベア及びサブコンベアを停止することなく、逐次搬入される長尺物の外径寸法に応じて上記間隔を自動的かつ迅速に変更することが可能となる。もちろん、少なくとも一方のメインコンベア及びサブコンベアをサーボモータで個別に駆動可能としたので、例えば一方のメインコンベアの受け部とサブコンベアの受け部との間に長尺物を配置した場合には、これら双方の受け部で長尺物をその搬送方向の前後から保持した状態で搬送することができる。従って、新たに搬入される長尺物の外径寸法に応じて適切な大きさに設定した受け部の間隔を一定に保ちつつも所定の速度で長尺物を搬送することができる。これにより、長尺物の搬送状態も安定する。 As described above, in the transport method according to the present invention, at least one main conveyor and sub-conveyor can be individually driven by a servo motor. For example, one main conveyor and sub-conveyor using a servo motor detector is used. Position data can be acquired during the transfer operation. Therefore, by providing an interval adjustment unit that adjusts the interval in the conveyance direction between the receiving unit attached to at least one main conveyor and the receiving unit attached to the sub-conveyor, the new carrying-in is performed on the pair of main conveyors and sub-conveyors. Depending on the outer diameter of the new long object, the servo motor drive of one main conveyor and sub-conveyor is controlled so that the interval between the receiving parts becomes an appropriate size, and the interval is automatically Can be adjusted. If the interval is adjusted in this way, the interval can be adjusted only by changing the control mode of each servo motor. Therefore, the length that is sequentially carried in without stopping each main conveyor and sub-conveyor. It is possible to automatically and quickly change the interval according to the outer diameter of the scale. Of course, since at least one of the main conveyor and the sub-conveyor can be individually driven by the servo motor, for example, when a long object is arranged between the receiving part of the one main conveyor and the receiving part of the sub-conveyor, A long object can be transported in the state of being held from the front and back in the transport direction by both of the receiving portions. Therefore, it is possible to transport the long object at a predetermined speed while keeping the interval between the receiving portions set to an appropriate size according to the outer diameter of the newly loaded long object. Thereby, the conveyance state of a long thing is also stabilized.
以上に述べたように、本発明によれば、搬送作業中にあっても、新たに搬入される管ガラスなどの長尺物の外径寸法の変化に対応して、当該長尺物を安定的に搬送することが可能となる。 As described above, according to the present invention, even during a transfer operation, the long object can be stabilized in response to a change in the outer diameter of a long object such as a newly introduced tube glass. Can be transported in an automated manner.
以下、本発明の一実施形態を、図1〜図13を参照して説明する。なお、本実施形態では、長尺物としての管ガラス1を搬送する場合を例にとって説明する。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In the present embodiment, a case where the
図1は、本発明の一実施形態に係る搬送装置10の平面図である。同図に示すように、搬送装置10は、管ガラス1を搬送する複数のコンベア11〜14と、各コンベア11〜14を個別に駆動可能とする複数のサーボモータ21〜24と、間隔調整部30とを備える。また、本実施形態では、搬送装置10は、各サーボモータ21〜24の回転角度を検出する複数の検出器41〜44と、各サーボモータ21〜24の駆動を制御する複数の駆動制御部51〜54と、各コンベア11〜14の各受け部61〜64が所定位置P1〜P4を通過したことを検出する複数の通過検出部71〜74と、新たに各コンベア11〜14上に搬入される管ガラス1’の外径を測定する外径測定部80とを備える。以下、搬送装置10の各構成要素を説明する。
FIG. 1 is a plan view of a
複数のコンベア11〜14は並列に配設されるもので、本実施形態では、一対のメインコンベア11,12と、二つのサブコンベア13,14とに大別される。このうち一方のメインコンベア11(以下、第一メインコンベア11と称する。)は、管ガラス1の長手方向一方の側(図1でいえば左側)に配設されると共に、長手方向他方の側(図1でいえば右側)に他方のメインコンベア12(以下、第二メインコンベア12と称する。)が配設される。また、管ガラス1の長手方向一方の側であって、第一メインコンベア11よりも搬送装置10の幅方向内側に第一サブコンベア13が配設され、長手方向他方の側であって、第二メインコンベア12よりも搬送装置10の幅方向内側に第二サブコンベア14が配設される。
The plurality of
各メインコンベア11,12及び各サブコンベア13,14の搬送面11a〜14aには、図1及び図2に示すように、それぞれ所定のピッチLで複数の受け部61〜64が取り付けられている。これら受け部61〜64は何れも対応する各メインコンベア11,12及び各サブコンベア13,14の搬送面11a〜14aに固定されており、そのピッチLは一定(不変)である。なお、ピッチLの大きさは、搬送対象となる管ガラス1の想定され得る最大の外径寸法を見越して設定されるのがよい。本実施形態では、何れの受け部61〜64(第一受け部61、第二受け部62、第三受け部63、第四受け部64)も同一の形状をなし、例えば図2に示すように、その搬送方向の前方面61a〜64a及び後方面61b〜64bは何れもテーパ形状をなす。また、何れの受け部61〜64のピッチLも同一に設定されている(図1を参照)。なお、各メインコンベア11,12及び各サブコンベア13,14の種類は任意であり、また各搬送面11a〜14aは、各メインコンベア11,12及びサブコンベア13,14の種類に応じて、例えばローラ表面、ベルト表面、チェーン表面、あるいはこれらに取り付けられる板状部材の表面で構成される。
As shown in FIGS. 1 and 2, a plurality of receiving
上記構成のメインコンベア11,12及びサブコンベア13,14により、管ガラス1はその長手方向一方の側を第一メインコンベア11及び第一サブコンベア13で支持され、長手方向他方の側を第二メインコンベア12及び第二サブコンベア14で支持された状態で、管ガラス1の長手方向と直交する向き(図1中、矢印aで示す向き)に搬送される。また、本実施形態では、図1に示すように、管ガラス1の長手方向一方の側を、第一メインコンベア11の受け部61(第一受け部61)の前方面61aと第一サブコンベア13の受け部63(第三受け部63)の後方面63bとの間に配置し、管ガラス1の長手方向他方の側を、第二メインコンベア12の受け部62(第二受け部62)の前方面62aと第二サブコンベア14の受け部64(第四受け部64)の後方面64bとの間に配置することで、これら受け部61〜64により管ガラス1を搬送方向の前後から保持した状態で搬送できるようになっている。
The
各サーボモータ21〜24(第一サーボモータ21、第二サーボモータ22、第三サーボモータ23、第四サーボモータ24)はそれぞれ、対応する各メインコンベア11,12及びサブコンベア13,14と機械的に接続され、動力(トルク)を伝達可能としている。また、この際の接続態様は任意であり、例えば各メインコンベア11,12及びサブコンベア13,14の種類に応じて、適切な機械要素(ローラ、プーリ、スプロケット等)を介して各サーボモータ21〜24が対応する各メインコンベア11,12及びサブコンベア13,14に接続される。
The
各検出器41〜44(第一検出器41、第二検出器42、第三検出器43、第四検出器44)はそれぞれ、対応するサーボモータ21〜24の回転速度及び回転角度を検出可能とするもので、例えば図1に示すように、各サーボモータ21〜24に内蔵された状態で配設される。なお、各検出器41〜44の種類は任意であり、例えばエンコーダやレゾルバなど回転角度と回転速度を検出可能な限りにおいて公知の検出器が採用可能である。
Each of the
各駆動制御部51〜54(第一駆動制御部51、第二駆動制御部52、第三駆動制御部53、第四駆動制御部54)はそれぞれ、図3に示すように、対応するサーボモータ21〜24及び検出器41〜44と電気的に接続される。各検出器41〜44により検出された各サーボモータ21〜24の回転速度及び回転角度は例えばパルス信号として各駆動制御部51〜54に入力される。この際、各駆動制御部51〜54は、入力された回転速度及び回転角度と、予め設定しておいた目標速度及び目標角度との差が零になるように、回転速度の制御信号(例えばパルス信号)を各サーボモータ21〜24に向けて出力するようになっている。よって、各駆動制御部51〜54はそれぞれ、対応する各メインコンベア11,12及びサブコンベア13,14とサーボモータ21〜24、及び検出器41〜44との間で、いわゆるフルクローズのフィードバック制御を実施可能としている。
As shown in FIG. 3, each drive control unit 51-54 (first
また、本実施形態では、各駆動制御部51〜54は、対応する各メインコンベア11,12及びサブコンベア13,14の搬送面11a〜14aに取り付けられた受け部61〜64を基準とした位相データを、各メインコンベア11,12及びサブコンベア13,14の位置データとして設定する。ここで、第一サーボモータ21の駆動を制御する第一駆動制御部51を例にとって具体的に説明すると、この第一駆動制御部51は、図4(a)に示すように、互いに隣接する上流側(図4(a)でいえば左側)の第一受け部61の搬送方向中央位置を原点とし、一ピッチL分だけ下流側に位置する第一受け部61の搬送方向中央位置をZとした場合に、時刻tにおける第一メインコンベア11の位相z1が、図4(b)に示すように、原点から位置Zまでの間で繰り返されるように、第一サーボモータ21の目標速度及び目標角度、ひいては第一メインコンベア11の目標速度及び目標位相を設定している。
Moreover, in this embodiment, each drive control part 51-54 makes the phase on the basis of the receiving parts 61-64 attached to the conveyance surfaces 11a-14a of each
この場合、第一駆動制御部51は、第一検出器41で検出された第一サーボモータ21の回転角度及び回転速度V1に基づき、第一メインコンベア11の位相z1(0≦z1≦Z)を算出すると共に、算出した位相z1と目標位相との差が零となり、かつ回転速度V1が目標速度に等しくなるように、第一サーボモータ21に向けて回転速度V1の制御信号を出力する(第一サーボモータ21の回転速度V1を制御する)ように設定される。もちろん、残りの駆動制御部52〜54についても、上記のようにして対応する各コンベア12〜14の位相z2〜z4(0≦z2,z3,z4≦Z)を設定、算出すると共に、算出した各位相z2〜z4と各目標位相との差が零となり、かつ回転速度V2〜V4が各目標速度に等しくなるように、各サーボモータ22〜24の回転速度V2〜V4を制御するように設定される。
In this case, the first
各通過検出部71〜74(第一通過検出部71、第二通過検出部72、第三通過検出部73、第四通過検出部74)はそれぞれ、対応するメインコンベア11,12及びサブコンベア13,14の各受け部61〜64が所定位置P1〜P4を通過したことを検出するもので、例えば光電センサやレーザーセンサなどの非接触式センサで構成される。本実施形態では、図2に示すように、管ガラス1が通過することのない各メインコンベア11,12及びサブコンベア13,14の下部に各通過検出部71〜74の所定位置P1〜P4が設定される。これにより、各受け部61〜64の通過のみを検出可能としている。また、図1に示すように、各所定位置P1〜P4は何れも、管ガラス1の搬送方向aに直交する仮想軸線X1上に設定される。
Each of the
外径測定部80は、例えばレーザースキャン方式など公知の光学式測長センサで構成されるもので、各メインコンベア11,12及びサブコンベア13,14よりも上流側の領域に配設される。本実施形態では、各メインコンベア11,12及びサブコンベア13,14上に新規の管ガラス1を移載するための移載部81が配設され、この移載部81上にあって、各メインコンベア11,12及びサブコンベア13,14に移載される直前の位置を通過する管ガラス1の外径(図示例では長手方向一方側の端部)を測定可能としている。
The outer
間隔調整部30は、図3に示すように、各サーボモータ21〜24の駆動を制御する駆動制御部51〜54とそれぞれ電気的に接続されると共に、各通過検出部71〜74ともそれぞれ電気的に接続され、かつ外径測定部80とも電気的に接続される。この場合、各駆動制御部51〜54から、対応する各メインコンベア11,12及びサブコンベア13,14の位置データ(本実施形態では位相z1〜z4に関するデータ)が間隔調整部30に入力されると共に、各通過検出部71〜74から、対応する各受け部61〜64の通過検出信号が入力され、かつ外径測定部80から、新たに各メインコンベア11,12及びサブコンベア13,14上に搬入される管ガラス1の外径データが入力される。
As shown in FIG. 3, the
間隔調整部30は、任意の一つのメインコンベア又はサブコンベア、例えば本実施形態では第一メインコンベア11の第一受け部61が所定位置P1を通過したことを検出した信号が間隔調整部30に入力されたタイミングで、各メインコンベア11,12及びサブコンベア13,14で搬送されている最中の一又は複数の管ガラス1の外径データと、新たに搬入される管ガラス1’の外径データとに基づき、第一受け部61と第三受け部63との搬送方向の間隔G1(図1を参照)を設定すると共に、第一受け部61と第四受け部64との搬送方向の間隔G2、及び第一受け部61と第二受け部62との搬送方向の間隔G3を設定する。そして、第一メインコンベア11と第一サブコンベア13との位相差z3−z1が間隔G1に等しくなるよう、各駆動制御部51,53に向けて各回転速度V1,V3の制御信号を出力するようになっている。同様に、第一メインコンベア11と第二サブコンベア14との位相差z4−z1が間隔G2に等しくなるよう、各駆動制御部51,54に向けて回転速度V1,V4の制御信号を出力するようになっている。また、間隔G3の目標値は零となるため、第一メインコンベア11と第二メインコンベア12との位相差z2−z1が間隔G3、すなわち零となるよう、各駆動制御部51,52に向けて回転速度V1,V2の制御信号を出力するようになっている。本実施形態では、各間隔G1〜G3の調整に際して、後述するように、第一メインコンベア11の搬送速度を一定とし、残りのメインコンベア12及び各サブコンベア13,14の搬送速度、すなわち各サーボモータ22〜24の回転速度V2〜V4のみを増減する制御態様を採るものとする。
The
以下、上記構成の搬送装置10を用いた管ガラス1の搬送方法の一例を説明する。なお、本実施形態では、制御上の関係において、第一メインコンベア11を主たるコンベアとし、第二メインコンベア12と第一サブコンベア13及び第二サブコンベア14を従たるコンベアとして制御を行う場合を例にとって説明する。
Hereinafter, an example of the conveyance method of the
この搬送方法は、例えば図5に示すように、各メインコンベア11,12及び各サブコンベア13,14の駆動の有無を確認する駆動確認ステップS1と、各メインコンベア11,12及び各サブコンベア13,14の受け部61〜64が所定位置P1〜P4を通過したことを検出する通過検出ステップS2と、当該通過を検出したことを利用して、各メインコンベア11,12及び各サブコンベア13,14の位相z1〜z4を補正する位相補正ステップS3と、各受け部61〜64の間隔G1〜G3を調整する間隔調整ステップS4とを有する。以下、各ステップの詳細を説明する。
For example, as shown in FIG. 5, this conveying method includes a drive confirmation step S <b> 1 for confirming whether or not each
(S1)駆動確認ステップ
まず、各メインコンベア11,12及び各サブコンベア13,14が駆動していることの確認を間隔調整部30により行う。そして、駆動していることが確認できた場合、次のステップとなる通過検出ステップS2に進む。
(S1) Driving Confirmation Step First, the
(S2)通過検出ステップ
このステップでは、各通過検出部71〜74で、駆動中の各メインコンベア11,12及び各サブコンベア13,14の各受け部61〜64が搬送方向の所定位置P1〜P4をそれぞれ通過したことを検出する。ここで、各受け部61〜64のピッチLは同一であるため、一周期(各コンベア11〜14が一ピッチL分だけ移動するのに要する時間)の間に必ず全ての受け部61〜64が所定位置P1〜P4を通過し、当該通過が各通過検出部71〜74により検出される。通過時刻を含む検出信号はそれぞれ、間隔調整部30に向けて出力される。
(S2) Passage detection step In this step, the
(S3)位相補正ステップ
次に、各受け部61〜64の通過を検出した信号を利用して、間隔調整部30により各メインコンベア11,12及び各サブコンベア13,14の位相z1〜z4を補正する。各メインコンベア11,12及び各サブコンベア13,14の位相z1〜z4及び搬送速度は、対応するサーボモータ21〜24と検出器41〜44、及び駆動制御部51〜54により図4(b)の如く制御されるが、この制御は、各メインコンベア11,12及び各サブコンベア13,14の構成要素の経時的な変形(例えばベルトやチェーンの伸び)等による位置ずれを考慮していない。よって、図6に示すように、実際に各受け部61〜64が搬送方向の所定位置P1〜P4をそれぞれ通過した際の各位相z1〜z4が原点(図4(b)を参照)であるか否かを間隔調整部30で判定する(ステップS31)。そして、原点からずれている場合には、当該原点からのずれがキャンセルされるよう、各駆動制御部51〜54に向けて間隔調整部30から回転速度V1〜V4の制御信号を出力することで、各メインコンベア11,12及び各サブコンベア13,14の位相z1〜z4をそれぞれ原点に補正する(ステップS32)。
(S3) Phase correction step Next, using the signals that have detected the passages of the receiving
第一メインコンベア11の位相z1を例にとれば、図7(a)に示すように、第一メインコンベア11の位相z1が第一駆動制御部51により制御されている場合において、第一受け部61の所定位置P1の通過時刻t1が原点からずれている場合、図7(b)に示すように、第一受け部61が所定位置P1を通過した時刻t1において位相z1が原点となるよう、第一サーボモータ21の回転速度V1を制御することで、位相z1をリセットする。これにより、制御対象となる位相z1を通過検出時点における実際の位相に合わせることができ、この後の間隔調整ステップS4における間隔G1〜G3の調整を精度よく行うことができる。以上の処理を残りのメインコンベア(第二メインコンベア12)及び各サブコンベア13,14の位相z2〜z4についても実行することで、各位相z2〜z4をリセットして、実際の位相に合わせることが可能となる。
Taking the phase z1 of the first
(S4)間隔調整ステップ
然る後、各受け部61〜64の搬送方向の間隔G1〜G3(図1を参照)を、搬送対象となる管ガラス1の外径に応じて調整する。このステップは、図8に示すように、間隔調整部30に管ガラス1の外径データを取り込む外径データ取込みステップS41と、間隔調整部30に入力されている管ガラス1の外径データの有無を確認する外径確認ステップS42と、各間隔G1〜G3を調整する各間隔調整ステップS43と、間隔調整部30に取り込んだ外径データの一部を消去する外径データ消去ステップS44、及び各間隔G1〜G3を初期化する間隔初期化ステップS45とを有する。
(S4) Space | interval adjustment step Then, the space | interval G1-G3 (refer FIG. 1) of the conveyance direction of each receiving part 61-64 is adjusted according to the outer diameter of the
(S41)外径データ取込みステップ
まず、外径測定部80で測定した管ガラス1(1’)の外径データを間隔調整部30に取り込む。ここで、例えば図1に示すように、一対のメインコンベア11,12及び各サブコンベア13,14上に搬送され得る(保持し得る)最大本数の管ガラス1が載置されている場合、間隔調整部30には、上記最大本数に、新たに搬入される管ガラス1の本数(1本)を加えた数の外径データが記憶された状態となる。
(S41) Outer Diameter Data Capture Step First, the outer diameter data of the tube glass 1 (1 ′) measured by the outer
(S42)外径データ確認ステップ、
次に、間隔調整部30に入力されている管ガラス1の外径寸法データの有無を確認し、外径寸法データの存在が確認された場合、次のステップとなる各間隔の調整ステップS43に進む。外径寸法データがない場合、すなわち図示は省略するが、一対のメインコンベア11,12及び各サブコンベア13,14上に管ガラス1が載置されておらず、かつ一対のメインコンベア11,12及び各サブコンベア13,14の上流側近傍(例えば移載部81上)に、新たに搬入される管ガラス1’が存在しない場合(例えば各メインコンベア11,12及び各サブコンベア13,14の駆動開始直後や、管ガラス1の成形及び搬送終了時など)には、間隔初期化ステップS45に進む。
(S42) outer diameter data confirmation step,
Next, the presence or absence of the outer diameter dimension data of the
(S43)各間隔G1〜G3の調整ステップ
然る後、各受け部61〜64の搬送方向の間隔G1〜G3(図1)を、間隔調整部30が記憶している管ガラス1の外径寸法データに基づき調整する。具体的には、このステップは、図9に示すように、各間隔G1〜G3を設定する間隔設定ステップS431と、間隔設定ステップS431で設定した間隔G1に基づき、第一位相差z3−z1を調整する第一位相差調整ステップS432と、先のステップS431で設定した間隔G2に基づき、第二位相差z4−z1を調整する第二位相差調整ステップS433と、先のステップS431で設定した間隔G3に基づき、第三位相差z2−z1を調整する第三位相差調整ステップS434とを有する。
(S43) Steps for adjusting the intervals G1 to G3 After that, the outer diameters of the
(S431)間隔設定ステップ
このステップでは、間隔調整部30が記憶している全ての管ガラス1の外径データの最大値に基づき、各間隔G1〜G3を設定する。具体的には、間隔G1は、外径データの最大値に合わせて、例えば当該最大の外径を有する管ガラス1が搬送面11a,13aと第一受け部61の前方面61a、及び第三受け部63の後方面63bとの何れとも当接可能なように、上記最大値に所定値を加えた値、又は減じた値を間隔G1として新たに設定する。間隔G2についても、間隔G1と同じ基準で、外径データの最大値に合わせて、間隔G2を新たに設定する。間隔G3は、第一受け部61と第二受け部62との搬送方向の間隔であり、本実施形態では、第二受け部62と第一受け部61とは同位相を保つことになるため、間隔G3は常に零に設定される。
(S431) Interval Setting Step In this step, the intervals G1 to G3 are set based on the maximum values of the outer diameter data of all the
(S432)第一位相差調整ステップ
このようにして各間隔G1〜G3を新たに設定した後、間隔G1に基づき、第一メインコンベア11と第一サブコンベア13間の第一位相差z3−z1を所定の大きさに調整する。具体的には、図10に示すように、まず各検出器41,43の検出周期で各駆動制御部51,53から間隔調整部30に入力される第一メインコンベア11の第一受け部61の位相z1と第一サブコンベア13の第三受け部63の位相z3との差である第一位相差z3−z1を算出し、算出した第一位相差z3−z1と間隔G1とを比較する(ステップS4321)。第一位相差z3−z1が負の値を示す場合、当該値に一ピッチLの距離Zを加えたもので比較する。そして、第一位相差z3−z1と間隔G1とが等しくない場合、さらにその大小関係を評価し(ステップS4322)、第一位相差z3−z1が間隔G1より小さい場合には、第一位相差z3−z1と間隔G1との差が零になるよう、第一サブコンベア13の搬送速度を、第一メインコンベア11の搬送速度よりも大きくする(ステップS4323)。あるいは、第一位相差z3−z1が間隔G1より大きい場合には、第一位相差z3−z1と間隔G1との差が零になるよう、第一サブコンベア13の搬送速度を、第一メインコンベア11の搬送速度よりも小さくする(ステップS4324)。本実施形態では、主たるコンベアとしての第一メインコンベア11の搬送速度を変えることなく、従たるコンベアとしての第一サブコンベア13を加速又は減速させる(第三サーボモータ23の回転速度V3を増加又は減少させる)制御信号を各駆動制御部51,53に向けて出力する。そして、第一位相差z3−z1と間隔G1とが等しくなるまで、上記一連のステップS4321〜S4324を繰り返す。
(S432) First Phase Difference Adjustment Step After newly setting the intervals G1 to G3 in this manner, the first phase difference z3-z1 between the first
(S433)第二位相差調整ステップ
第一位相差調整ステップS432に続いて(可能であれば並行して)、第一メインコンベア11と第二サブコンベア14間の第二位相差z4−z1を所定の大きさに調整する。具体的には、図11に示すように、まず各検出器41,44の検出周期で各駆動制御部51,54から間隔調整部30に入力される第一メインコンベア11の第一受け部61の位相z1と第二サブコンベア14の第四受け部64の位相z4との差である第二位相差z4−z1を算出し、算出した第二位相差z4−z1と間隔G2とを比較する(ステップS4331)。第二位相差z4−z1が負の値を示す場合、当該値に一ピッチLの距離Zを加えたもので比較する。そして、第二位相差z4−z1と間隔G2とが等しくない場合、さらにその大小関係を評価し(ステップS4332)、第二位相差z4−z1が間隔G2より小さい場合には、第二位相差z4−z1と間隔G2との差が零になるよう、第二サブコンベア14の搬送速度を、第一メインコンベア11の搬送速度よりも大きくする(ステップS4333)。あるいは、第二位相差z4−z1が間隔G2より大きい場合には、第二位相差z4−z1と間隔G2との差が零になるよう、第二サブコンベア14の搬送速度を、第一メインコンベア11の搬送速度よりも小さくする(ステップS4334)。本実施形態では、主たるコンベアとしての第一メインコンベア11の搬送速度を変えることなく、従たるコンベアとしての第二サブコンベア14を加速又は減速させる(第四サーボモータ24の回転速度V4を増加又は減少させる)制御信号を各駆動制御部51,54に向けて出力する。そして、第二位相差z4−z1と間隔G2とが等しくなるまで、上記一連のステップS4331〜S4334を繰り返す。
(S433) Second phase difference adjustment step Following the first phase difference adjustment step S432 (in parallel if possible), the second phase difference z4-z1 between the first
(S434)第三位相差調整ステップ
また、第一及び第二位相差調整ステップS432,S433に続いて(可能であれば並行して)、第一メインコンベア11と第二メインコンベア12間の第三位相差z2−z1を所定の大きさに調整する。具体的には、図12に示すように、まず各検出器41,42の検出周期で各駆動制御部51,52から間隔調整部30に入力される第一メインコンベア11の第一受け部61の位相z1と第二メインコンベア12の第二受け部62の位相z2との差である第三位相差z2−z1を算出し、算出した第三位相差z2−z1と間隔G3とを比較する(ステップS4341)。そして、第三位相差z2−z1と間隔G3とが等しくない場合(すなわち零でない場合)、さらにその大小関係を評価し(ステップS4342)、第三位相差z2−z1が間隔G3より小さい(すなわち零より大きい)場合には、第三位相差z2−z1と間隔G3との差が零になるよう、すなわち第三位相差z2−z1が零となるよう、第二メインコンベア12の搬送速度を、第一メインコンベア11の搬送速度よりも大きくする(ステップS4343)。あるいは、第三位相差z2−z1が間隔G3より大きい場合には、第三位相差z2−z1が零となるよう、第二メインコンベア12の搬送速度を、第一メインコンベア11の搬送速度よりも小さくする(ステップS4344)。本実施形態では、主たるコンベアとしての第一メインコンベア11の搬送速度を変えることなく、従たるコンベアとしての第二メインコンベア12を加速又は減速させる(第二サーボモータ22の回転速度V2を増加又は減少させる)制御信号を各駆動制御部51,52に向けて出力する。そして、第三位相差z2−z1が零となるまで、上記一連のステップS4341〜S4344を繰り返す。
(S434) Third phase difference adjustment step Also, following the first and second phase difference adjustment steps S432 and S433 (in parallel if possible), the first phase difference between the first
以上の制御により、例えば図13に示すように、新たに一対のメインコンベア11,12及び各サブコンベア13,14上に搬入される新規の管ガラス1’の外径寸法D1’が、既に一対のメインコンベア11,12及び各サブコンベア13,14上に載置され、搬送されている複数の管ガラス1の外径寸法D1よりも大きい場合、新たに一対のメインコンベア11,12及び各サブコンベア13,14上に搬入される管ガラス1’の外径寸法D1’に合わせて、各間隔G1,G2が広がる向きに、各位相差z3−z1,z4−z1の大きさが調整される。これにより、新規の管ガラス1’が一対のメインコンベア11,12及び各サブコンベア13,14上の第一受け部61及び第三受け部63と、第四受け部64及び第二受け部62との間にスムーズに移載される。また、各間隔G1〜G3の調整完了後、各メインコンベア11,12及び各サブコンベア13,14の搬送速度は、対応する各サーボモータ21〜24の駆動制御部51〜54により同一速度に制御される。
By the above control, for example, as shown in FIG. 13, the outer diameter D1 ′ of the
(S44)外径データ消去ステップ
また、以上のようにして各間隔G1〜G3の調整が終了した後、既に間隔調整部30に取り込み済みの外径データのうち、最も古いデータ、すなわち一対のメインコンベア11,12及び各サブコンベア13,14上から最初に搬出される管ガラス1の外径データを消去する。これにより、次回の第一受け部61の通過検出時において、間隔調整ステップS4を実行する場合、間隔調整部30に記憶される管ガラス1の本数が常に一定数に保たれる。
(S44) Outer Diameter Data Erasing Step Also, after the adjustment of the intervals G1 to G3 is completed as described above, the oldest data among the outer diameter data already taken into the
(S45)間隔初期化ステップ
また、図示は省略するが、一対のメインコンベア11,12及び各サブコンベア13,14上に管ガラス1が載置されておらず、かつ一対のメインコンベア11,12及び各サブコンベア13,14の上流側近傍(移載部81上)に新規の管ガラス1’が存在しない場合、間隔G1〜G3の初期化を行う。具体的には、各間隔G1〜G3をそれぞれ初期値(例えば零)に設定した後、例えば図示は省略するが、各ステップS432〜S434に準じた手順及び内容で、第一位相差z3−z1、第二位相差z4−z1、及び第三位相差z2−z1をそれぞれ初期値になるよう各メインコンベア11,12及び各サブコンベア13,14の速度を調整する。
(S45) Interval initialization step Although not shown, the
以上のようにして、間隔調整ステップS4を実行した後、また、駆動確認ステップS1に戻り、各メインコンベア11,12及び各サブコンベア13,14が停止するまで、上記S2〜S4のステップを繰り返す。
After performing the interval adjustment step S4 as described above, the process returns to the drive confirmation step S1, and the steps S2 to S4 are repeated until the
このように、本発明では、各メインコンベア11,12及び各サブコンベア13,14を、対応する複数のサーボモータ21〜24で個別に駆動可能としたので、各サーボモータ21〜24の検出器41〜44を利用して各メインコンベア11,12及び各サブコンベア13,14の位置データ(本実施形態では位相z1〜z4に関するデータ)を搬送中も取得することができる。これにより、新たに一対のメインコンベア11,12及び各サブコンベア13,14上に搬入される新規の管ガラス1’の外径寸法D1’に応じて、各メインコンベア11,12及び各サブコンベア13,14のサーボモータ21〜24の駆動を間隔調整部30で制御することにより、第一受け部61と、第二受け部62ないし第四受け部64との搬送方向の間隔G1〜G3を自動的に調整することができる。従って、各サーボモータ21〜24の制御態様を変更するだけで、間隔G1〜G3を調整することができ、各メインコンベア11,12及び各サブコンベア13,14を停止することなく、逐次搬入される管ガラス1(1’)の外径寸法D1(D1’)に応じて間隔G1〜G3を自動的かつ迅速に変更することが可能となる。また、各メインコンベア11,12及び各サブコンベア13,14を、サーボモータ21〜24で個別に駆動可能とすることにより、新規の管ガラス1’の外径寸法D1’に応じて適切な大きさに設定した第一受け部61と第二受け部62ないし第四受け部64との間隔G1〜G3をそれぞれ一定に保ちつつも所定の速度で管ガラス1(1’)を搬送することができる。これにより、管ガラス1(1’)の搬送状態も安定する。
As described above, in the present invention, each of the
また、本実施形態では、各駆動制御部51〜54により、対応する各検出器41〜44で検出された各サーボモータ21〜24の回転速度V1〜V4及び回転角度に基づき、対応する各受け部61〜64の一ピッチL分を一周期とする各コンベア11〜14の位相z1〜z4に関するデータを位置データとして算出するようにした。このように、各サーボモータ21〜24の駆動制御部51〜54でもって、対応する各コンベア11〜14の位相z1〜z4を制御することで、データ処理を簡略化できる。特に、本発明のように、閉ループ構造の各メインコンベア11,12及び各サブコンベア13,14に同一のピッチLで受け部(第一受け部61〜第四受け部64)が取り付けられている場合には、これら受け部61〜64を基準に一周期を設定、すなわち各受け部61〜64が一ピッチL分移動するのに要する時間を一周期とすることで、より短い距離を基準(一ピッチL分の距離)として、各位相z1〜z4を同一の処理内容で設定できる。従って、間隔調整部30による各メインコンベア11,12及び各サブコンベア13,14の位置制御及び速度制御をより簡便かつ精度よく行うことが可能となる。
Moreover, in this embodiment, each receiving control is performed based on the rotation speeds V1 to V4 and the rotation angles of the
また、本実施形態では、上述のように各メインコンベア11,12及び各サブコンベア13,14の位相z1〜z4を設定して、各受け部61〜64のピッチLを何れも一定かつ同一の大きさにすると共に、各メインコンベア11,12及び各サブコンベア13,14の下部に、各受け部61〜64が所定位置P1〜P4を通過したことを検出する通過検出部71〜74を設けるようにした。このように構成することで、管ガラス1を誤検知することなく、各受け部61〜64のみを正確に検知することができる。また、各受け部61〜64が所定位置P1〜P4を通過するのを検知する周期(通過検知周期)が、新たに管ガラス1(1’)が各メインコンベア11,12及び各サブコンベア13,14上に搬入される周期に等しくなるので、この通過検知タイミングを利用することで、受け部61〜64の間隔G1〜G3を効果的なタイミングで調整することができる。よって、非常に的確かつ効率よく間隔G1〜G3の調整を実行でき、間隔G1〜G3の調整が搬送作業に与える影響を最小限に留めることができる。
In the present embodiment, the phases z1 to z4 of the
以上、本発明の一実施形態を説明したが、上述した搬送装置10及び搬送方法は、当然に本発明の範囲内において任意の形態を採ることができる。
As mentioned above, although one Embodiment of this invention was described, naturally the conveying
例えば間隔調整ステップS4に関し、上記実施形態では、外径データ取込みステップS41の後に、各間隔G1〜G3の調整ステップS43を実行し、然る後、外径データ消去ステップS44を実行したが、もちろんこれらのステップS41〜S44はこの順序に限られない。各間隔G1〜G3の設定ステップS431のタイミングによっては、このステップS431よりも先に外径データ消去ステップS44を実行する順序とすることも可能である。 For example, regarding the interval adjustment step S4, in the above embodiment, after the outer diameter data capturing step S41, the adjustment step S43 for each interval G1 to G3 is executed, and thereafter, the outer diameter data erasing step S44 is executed. These steps S41 to S44 are not limited to this order. Depending on the timing of the setting step S431 for each of the intervals G1 to G3, the order in which the outer diameter data erasing step S44 is executed prior to the step S431 may be employed.
また、間隔調整ステップS4以外のステップの順序及び内容についても上記実施形態には限られない。例えば駆動制御部51〜54により位相z1〜z4の精度がある程度確保できているのであれば、位相補正ステップS3を省略して、通過検出ステップS2の後、間隔調整ステップS4に進むことも可能である。
Further, the order and contents of steps other than the interval adjustment step S4 are not limited to the above embodiment. For example, if the
また、上記実施形態では、各受け部61〜64の一ピッチL分を一周期とする位相z1〜z4に関するデータを、各メインコンベア11,12及び各サブコンベア13,14の位置データとして取得、制御した場合を例示したが、もちろんこれには限定されない。ピッチLを基準として位相z1〜z4を設定する以外の方法で、各メインコンベア11,12及び各サブコンベア13,14の位置データを取得し、間隔G1〜G3の調整を行うようにしてもかまわない。
Moreover, in the said embodiment, the data regarding the phases z1-z4 which make 1 pitch L part of each receiving part 61-64 as one period are acquired as position data of each
また、上記実施形態では、各検出器41〜44で検出した回転角度データ等に基づき、対応する各メインコンベア11,12及び各サブコンベア13,14の位置データ(位相z1〜z4に関するデータ)を取得する場合を例示しているが、これ以外の方法で各メインコンベア11,12及び各サブコンベア13,14の位置データを取得することも可能である。例えば各通過検出部71〜74で対応する各受け部61〜64の通過を検出するに際し、検出時刻より各受け部61〜64が所定位置P1〜P4を通過するタイミングのずれを算出し、算出した通過タイミングのずれに基づき各位相差z3−z1,z4−z1,z2−z1(位置データ)を取得することも可能である。
Moreover, in the said embodiment, based on the rotation angle data etc. which were detected by each detector 41-44, the position data (data regarding phases z1-z4) of each corresponding
また、上記実施形態では、新たに一対のメインコンベア11,12及び各サブコンベア13,14上に搬入される新規の管ガラス1’の外径を外径測定部80で測定し、測定して得た外径データを利用して間隔G1〜G3の設定を行う場合を例示したが、もちろんこの形態に限る必要はない。例えば図1に示す如き搬入直前位置よりもさらに上流側で新規の管ガラス1’の外径を測定し、測定して得た外径データを間隔調整部30に向けて出力するようにしてもかまわない。あるいは、外径データの精度が最低限保証される限りにおいて、成形時の管ガラスの外径設定値等(測定値以外で取得可能な外径データ)を、間隔G1〜G3の設定に利用することも可能である。
Moreover, in the said embodiment, the outer diameter of new tube glass 1 'newly carried in on a pair of
また、各受け部61〜64の形状に関し、本実施形態では、管ガラス1を受ける面となる前方面61a〜64a又は後方面61b〜64bをテーパ面で構成した場合を例示したが(図2)、もちろんこれ以外の形態を採ることも可能である。図14はその一例を示すもので、同図に示す搬送装置10は、各受け部61〜64を截頭円錐状(円錐の頂部を、当該円錐の中心線に直交する仮想平面で切断して除去した形状)としている。この場合、管ガラス1は各受け部61〜64の円錐面で受けることになるため、管ガラス1と各受け部61〜64とは概ね点接触した状態となり、図1等に示すよりも接触面積が小さくなる利点を有する。
Moreover, regarding the shape of each receiving part 61-64, although this embodiment illustrated the case where the
また、上記実施形態では、第一メインコンベア11を主たるコンベアとし、間隔調整ステップS4の際には、第一メインコンベア11の搬送速度(第一サーボモータ21の回転速度V1)を変えることなく、他のメインコンベア(第二メインコンベア12)及び各サブコンベア13,14の搬送速度を変えるようにしたが、もちろんこの形態には限られない。例えば第二メインコンベア12を主たるコンベアとし、第一メインコンベア11及び各サブコンベア13,14の搬送速度を変えることで、第二受け部62と第三受け部63との搬送方向の間隔、第二受け部62と第四受け部64との搬送方向の間隔、及び第二受け部62と第一受け部61との搬送方向の間隔を調整するようにしてもかまわない。また、上記実施形態では、主たるコンベアの搬送速度を一定とし、残りのコンベア(従たるコンベア)の搬送速度を変えることで、上記間隔の調整を図っているが、もちろん、全てのメインコンベア11,12及びサブコンベア13,14の搬送速度を変えることで、上記間隔の調整を行うようにしてもかまわない。
Moreover, in the said embodiment, the 1st
また、上記実施形態では、管ガラス1の長手方向外側に互いに同位相に制御すべき一対のメインコンベア11,12を配置し、これら一対のメインコンベア11,12の長手方向内側に互いに同位相に制御すべき第一サブコンベア13と第二サブコンベア14を配置した場合を例示したが(図1)、もちろんこれ以外の配置も可能である。例えば図示は省略するが、管ガラス1の長手方向外側に第一メインコンベア11と第二サブコンベア14を配置し、第一メインコンベア11と第二サブコンベア14の長手方向内側に第一サブコンベア13と第二メインコンベア12を配置することも可能である。この場合も、第一メインコンベア11と第二メインコンベア12が互いに同位相に制御され、第一サブコンベア13と第二サブコンベア14とが互いに同位相に制御される。
Moreover, in the said embodiment, a pair of
また、上記実施形態では、管ガラス1を4個のコンベア(一対のメインコンベア11,12、二個のサブコンベア13,14)で支持して搬送する場合を例示したが、もちろん、この個数には限定されない。少なくとも管ガラス1をその長手方向両側で支持する限りにおいて、コンベアの個数は任意である。すなわち、図示は省略するが、第一メインコンベア11と第二メインコンベア12、及び第一サブコンベア13とで搬送装置10を構成してもよく、第一メインコンベア11と第二メインコンベア12、及び第二サブコンベア14とで搬送装置10を構成してもよい。あるいは、図示は省略するが、第一サブコンベア13を第二メインコンベア12とし、実質的に二個のコンベア(第一メインコンベア11、第一サブコンベア13)で搬送装置10を構成することも可能である。この場合、第一メインコンベア11と第一サブコンベア13とで管ガラス1をその長手方向両側を支持する構造をとるのがよい。また、第一メインコンベア11と第一サブコンベア13とは互い異なる位相に制御され、第一受け部61と第三受け部63との搬送方向の間隔G1を間隔調整部30により所定の大きさに調整可能とするのがよい。
Moreover, in the said embodiment, although the case where the
また、以上の説明では、管ガラス1を搬送装置10で搬送する場合を説明したが、本発明に係る搬送装置10及び搬送方法は、管ガラス1以外の長尺物を搬送する場合にも好適に適用することが可能である。
Moreover, although the above description demonstrated the case where the
1,1’ 管ガラス
10 搬送装置
11,12 メインコンベア
13,14 サブコンベア
11a,12a,13a,14a 搬送面
21,22,23,24 サーボモータ
30 間隔調整部
41,42,43,44 検出器
51,52,53,54 駆動制御部
61,62,63,64 受け部
61a,62a,63a,64a 前方面
61b,62b,63b,64b 後方面
71,72,73,74 通過検出部
80 外径測定部
81 移載部
D1,D1’ 外径寸法
G1,G2,G3 間隔
L ピッチ
1, 1 '
Claims (11)
前記少なくとも一方のメインコンベア及び前記サブコンベアを個別に駆動可能とする複数のサーボモータと、
前記一方のメインコンベア及び前記サブコンベアの位置データと、前記一方のメインコンベア及び前記サブコンベア上に新たに搬入される新規の長尺物の外径データとに基づき、前記各サーボモータの駆動を制御することで、前記一方のメインコンベアの受け部と前記サブコンベアの受け部との前記搬送方向の間隔を調整する間隔調整部とをさらに備えることを特徴とする長尺物の搬送装置。 A pair of main conveyors that support a long object on both sides in the longitudinal direction and convey it in a predetermined direction; a sub-conveyor that supports the long object at an arbitrary position in the longitudinal direction and conveys it in the predetermined direction; In an apparatus for conveying a long object comprising a plurality of receiving portions attached at a predetermined pitch to each of the main conveyor and the sub-conveyor,
A plurality of servo motors capable of individually driving the at least one main conveyor and the sub conveyor;
Based on the position data of the one main conveyor and the sub-conveyor and the outer diameter data of a new long object newly loaded on the one main conveyor and the sub-conveyor, the servo motors are driven. An apparatus for conveying a long object, further comprising an interval adjusting unit that adjusts an interval in the conveying direction between the receiving unit of the one main conveyor and the receiving unit of the sub-conveyor by controlling.
前記各駆動制御部は、前記回転角度データに基づき、対応する前記各受け部の一ピッチ分を一周期とする前記一方のメインコンベア及び前記サブコンベアの位相データを前記位置データとして算出する請求項1〜4の何れかに記載の長尺物の搬送装置。 A plurality of detectors that individually detect the rotation angle of each servo motor, and a plurality of drive control units that individually control the rotation speed of each servo motor based on the rotation angle data detected by each detector. And further comprising
Each said drive control part calculates the phase data of said one main conveyor and said sub-conveyor which makes one pitch for each said receiving part 1 period as said position data based on the said rotation angle data. The long-object conveyance apparatus in any one of 1-4.
前記間隔調整部は、前記各通過検出部で前記各受け部の通過を検出したタイミングで、前記各サーボモータの駆動を制御して、前記間隔を調整する請求項1〜6の何れかに記載の長尺物の搬送装置。 The at least one main conveyor and the sub-conveyor are provided with a passage detection unit that detects that each receiving unit has passed a predetermined position,
The said space | interval adjustment part controls the drive of each said servomotor, and adjusts the said space | interval at the timing which the said each passage detection part detected the passage of each said receiving part. Equipment for long objects.
前記間隔調整部は、前記一方のメインコンベア及び前記各サブコンベアの位置データと、前記新規の長尺物の外径データとに基づき、前記各サーボモータの駆動を制御することで、前記一方のメインコンベアの受け部と前記各サブコンベアの受け部との前記搬送方向の間隔をそれぞれ調整する請求項9に記載の長尺物の搬送装置。 A plurality of receiving portions are attached to the first sub conveyor and the second sub conveyor at a predetermined pitch,
The interval adjusting unit controls the drive of each servo motor based on the position data of the one main conveyor and each sub-conveyor and the outer diameter data of the new long object, The apparatus for transporting a long object according to claim 9, wherein an interval in the transport direction between a receiving portion of a main conveyor and a receiving portion of each sub-conveyor is adjusted.
前記少なくとも一方のメインコンベア及び前記サブコンベアを、対応する複数のサーボモータで個別に駆動可能とし、
前記一方のメインコンベア及び前記サブコンベアの位置データと、前記一方のメインコンベア及び前記サブコンベア上に新たに搬入される新規の長尺物の外径データとに基づき、前記各サーボモータの駆動を制御することで、前記一方のメインコンベアの受け部と前記サブコンベアの受け部との前記搬送方向の間隔を調整することを特徴とする長尺物の搬送方法。 A pair of main conveyors that support a long object on both sides in the longitudinal direction and convey it in a predetermined direction; a sub-conveyor that supports the long object at an arbitrary position in the longitudinal direction and conveys it in the predetermined direction; In a method for transporting a long object using a transport device including a plurality of receiving portions attached to each of the main conveyor and the sub-conveyor at a predetermined pitch,
The at least one main conveyor and the sub conveyor can be individually driven by a plurality of corresponding servo motors,
Based on the position data of the one main conveyor and the sub-conveyor and the outer diameter data of a new long object newly loaded on the one main conveyor and the sub-conveyor, the servo motors are driven. By controlling, the space | interval of the said conveyance direction of the receiving part of said one main conveyor and the receiving part of the said sub conveyor is adjusted, The conveying method of the elongate thing characterized by the above-mentioned.
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