JP2016537056A - ガイドカテーテル制御用の可撓性軌道 - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、いずれもその全体が参照により本明細書に組み込まれている、「ガイドカテーテル制御用の曲げられる支持体」と題して2013年10月15日に出願された米国仮出願第61/891389号、及び「ガイドカテーテル制御用の曲げられる支持体」と題して2014年3月14日に出願された米国仮出願第61/952872号の利益を主張する。
Claims (36)
- ロボットカテーテルシステムであって、
ベースと、
縦軸を有し且つ前記縦軸に沿って前記ベースに対して移動可能であるロボット機構と、
前記ベースに解放可能に固定され、且つ内部通路まで貫通する縦方向開口スリットを有する外面を含む可撓性軌道と、
前記ロボット機構に対して固定された非直線部分を有する剛性ガイドと
を含み、
前記ロボット機構が前記ベースに対して移動するとき、前記可撓性軌道の一部分が前記剛性ガイドの非直線経路部分に沿って移動する、ロボットカテーテルシステム。 - 前記ロボット機構に動作可能に接続された細長い医療装置を更に含み、前記細長い医療装置は前記可撓性軌道の内部通路内に配置される、請求項1に記載のロボットカテーテルシステム。
- 前記細長い医療装置は直線状の縦軸を有するガイドカテーテルであり、前記ロボット機構が前記ベースに対して移動するとき、前記可撓性軌道の一部分が前記ガイドカテーテルの前記縦軸と同軸でない位置から前記縦軸と同軸の位置へ移動する、請求項2に記載のロボットカテーテルシステム。
- 前記ガイドカテーテルと前記可撓性軌道の一部分は前記ロボット機構の遠位で同軸である、請求項3に記載のロボットカテーテルシステム。
- 前記ガイドカテーテルと前記可撓性軌道の一部分が前記ロボット機構の遠位端の近くで同軸ではない、請求項4に記載のロボットカテーテルシステム。
- 前記ロボット機構が前記縦軸に沿って前記ベースに対して移動するとき、前記可撓性軌道の一部分が前記細長い医療装置の縦軸からずれて移動させられる、請求項1に記載のロボットカテーテルシステム。
- 前記ロボット機構は、前記縦軸に沿ってガイドワイヤを駆動するために少なくとも1つの駆動機構を含む、請求項6に記載のロボットカテーテルシステム。
- 前記細長い医療装置はガイドワイヤであり、前記ロボット機構は、前記縦軸に沿って前記ガイドワイヤに直線運動を与えるための第1駆動部と、前記縦軸の周りで前記ガイドワイヤに回転運動を与えるための第2駆動部とを含む、請求項2に記載のロボットカテーテルシステム。
- 前記剛性ガイドは前記ロボット機構に対して固定されている、請求項1に記載のロボットカテーテルシステム。
- 前記ロボット機構は、ベース駆動部と、前記ベース駆動部に動作可能に固定された別個のカセットとを含み、前記剛性ガイドは前記カセットに取り付けられている、請求項9に記載のロボットカテーテルシステム。
- 前記可撓性軌道は、前記カセットの遠位で前記ガイドカテーテルと同軸であり、前記カセットに沿った前記ガイドカテーテルの縦軸と非同軸である、請求項10に記載のロボットカテーテルシステム。
- 前記可撓性軌道の一部分を前記ベースに解放可能に固定するクランプを更に含む、請求項1に記載のロボットカテーテルシステム。
- 前記クランプは、開口部を通って前記剛性ガイドの通路内に延びる外側円筒部材を含む、請求項12に記載のロボットカテーテルシステム。
- 前記外側円筒部材は、接続部材で前記外側円筒部材の内壁に動作可能に接続された内側円筒部材を含む、請求項13に記載のロボットカテーテルシステム。
- 前記可撓性軌道の一部分が前記外側円筒部材の内壁と前記内側円筒部材との間に配置され、前記接続部材は前記可撓性軌道のスリットを通って延びている、請求項14に記載のロボットシステム。
- 前記円筒状クランプは、前記可撓性軌道の一部分を前記内側円筒部材に解放可能に押し付ける係合部材を含む、請求項15に記載のロボットシステム。
- 前記可撓性軌道は、前記可撓性軌道の外面に前記可撓性軌道の遠位端の近くで前記スリットから延びる開口部を含む、請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記開口部は前記可撓性軌道の周りに45度以上に延びている、請求項17に記載のロボットシステム。
- 前記開口部は、前記可撓性軌道の遠位端から前記可撓性軌道の近位端に向かって所定の距離だけ前記スリットまで先細りし、前記距離は、前記ガイドカテーテルが一直線であるのに前記ガイドカテーテルを前記開口部に配置するのに十分である、請求項18に記載のロボットシステム。
- 前記可撓性軌道の遠位端に動作可能に接続されたシースクリップを更に含み、前記シースクリップは、前記ガイドカテーテルが一直線であるのに前記ガイドカテーテルが前記シースクリップに挿入されるのを可能にする、外面から延びる開口部を含む、請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記シースクリップは、前記シースクリップの遠位端の近くに、それに導入器シースを連結するコネクターを含む、請求項20に記載のロボットシステム。
- 前記ロボット機構は、前記止血弁にある第1弁を開閉するための第1ロボット制御駆動部材を含む、止血弁駆動部を含む、請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記第1弁はタフボースト弁とブリードバック弁のうちの一方である、請求項22に記載のロボットシステム。
- 前記第1駆動部材は前記止血弁にある係合部材に回転運動を与える、請求項23に記載のロボットシステム。
- 前記第1駆動部材は前記止血弁にある係合部材に直線運動を与える、請求項23に記載のロボットシステム。
- 前記ロボット機構が前記縦軸に沿って移動させられるとき、前記可撓性軌道の近位端及び遠位端は定位置に留まる、請求項1に記載のロボットシステム。
- 細長い医療装置を支持する方法であって、
縦軸に沿った遠位部分と前記縦軸からずらされたオフセット部分とを有する剛性ガイドを含むロボット機構をベースに対して前記縦軸に沿って平行移動させることと、
内部領域まで延びるスリットを有する可撓性軌道を設けることと、
前記可撓性軌道を前記剛性ガイド内に配置することと、
前記可撓性軌道の一部分を前記ベースに動作可能に固定することと、
前記ロボット機構が前記縦軸に沿って伸縮するときに前記可撓性軌道の一部分を前記オフセット部分と前記遠位部分との間で移動させることと
を含む方法。 - 前記縦軸に沿って前記ロボット機構から細長い医療装置を設けることと、
前記ロボット機構が前記縦軸に沿って伸びるときに前記可撓性軌道を前記剛性ガイドのオフセット部分と遠位部分との間の接合部の近くで前記細長い医療装置の周りに配置することと
を更に含む請求項27に記載の方法。 - 前記ロボット機構が前記縦軸に沿って縮むときに前記剛性ガイドのオフセット部分と遠位部分との間の接合部に近接する前記ガイドカテーテルの周りで前記可撓性軌道を除去することを更に含む、請求項28に記載の方法。
- 前記ガイドカテーテルは、前記ロボット機構に対して遠位の方向において前記可撓性軌道の領域内で支持され、前記可撓性軌道は、前記ガイドカテーテルを支持していない、前記縦軸からずらされた部分を含む、請求項29に記載の方法。
- 前記可撓性軌道は前記スリットを通してアクセス可能な内部領域を有する細長い管状部材であり、前記可撓性軌道を前記ガイドカテーテルの周りに配置することは前記ガイドカテーテルを前記可撓性軌道の内部領域内に位置付けることを含む、請求項30に記載の方法。
- 前記剛性ガイドは、前記剛性ガイドの遠位端と近位端との間の弧状部分を含む、請求項31に記載の方法。
- 前記ロボット機構はカセットとロボットドライブベースとを含み、前記剛性軌道は前記カセットの一部分である、請求項27に記載の方法。
- 前記ロボット機構が前記縦軸に沿って移動させられるとき、前記可撓性軌道の近位端及び遠位端は定位置に留まる、請求項33に記載の方法。
- ベースと、
リニアドライブによってベースに対して縦軸に沿って移動可能なロボット機構であって、前記縦軸に沿った遠位部分と、前記縦軸からずらされたオフセット部分とを有する剛性ガイドを含むロボット機構と、
内部領域を有する可撓性軌道であって、前記ベースに動作可能に固定されている部分を含み、前記剛性ガイド内にある部分を含む可撓性軌道と、
前記ロボット機構から延び且つ前記縦軸に沿って延びている細長い医療装置と
を含み、
前記可撓性軌道の一部分が、前記ロボット機構が前記縦軸に沿って伸縮するときに前記剛性ガイドのオフセット部分と遠位部分との間で移動し、前記ロボット機構が前記縦軸に沿って伸びるときに前記剛性ガイドのオフセット部分と遠位部分との間の接合部の近くで前記細長い医療装置の周りに広がる、装置。 - 前記ロボット機構が前記縦軸に沿って移動させられるとき、前記可撓性軌道の近位端及び遠位端は定位置に留まる、請求項33に記載の方法。
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