JP2016218880A - 経路算出装置、経路算出プログラムおよび経路算出方法 - Google Patents
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
12 …コンピュータ
12a …CPU
12b …RAM
12c …HDD
16 …操作レバー
18a、18b …距離センサ
20a、20b …モータドライバ
22a、22b …モータ
24a、24b …エンコーダ
32a、32b …前輪
34a、34b …後輪
Claims (7)
- 人間を乗せて自動走行する移動体の移動経路を算出する経路算出装置であって、
前記移動体を走行させる環境のうち、走行可能であって視認可能な領域である第1視認可能領域、走行不可能であって視認可能な領域である第2視認可能領域、および走行不可能であり視認不可能である視認不可能領域を示す経路情報、および予め設定された前記移動体の仮想視界領域を示す仮想視界領域情報に基づいて算出される前記移動体からの可視率のレベルと、経験的に得た安心感のレベルとを各セルに割り当てたグリッドマップを記憶した記憶手段、および
前記移動体をスタート位置からゴール位置まで移動させる場合に、前記グリッドマップの各セルに割り当てられた前記移動体からの前記可視率のレベルおよび前記安心感のレベルを参照して、移動距離が短い、前記安心感のレベルが高い、かつ前記可視率のレベルが高い経路を算出する算出手段を備える、経路算出装置。 - 前記グリッドマップの各セルに割り当てられた前記移動体からの可視率のレベルは、当該各セルに対する進入方向毎にレベルが設定されている、請求項1記載の経路算出装置。
- 前記進入方向は、前記各セルの4つの辺に垂直な直線方向および当該4つの辺に対して斜めの方向である、請求項2記載の経路算出装置。
- 前記算出手段は、前記移動距離、前記安心感のレベル、および前記可視率のレベルのそれぞれに、経験的に得た重み付けをして経路を算出する、請求項1ないし3のいずれかに記載の経路算出装置。
- 前記グリッドマップにおいて、前記移動体を走行させる環境のうち、走行可能な領域は、予め測定した形状地図から幾何的な直線通路を抽出し、当該幾何的な直線通路に所定の幅を与えることによって作成される、請求項1ないし4のいずれかに記載の経路算出装置。
- 移動体を走行させる環境についてのマップであって、走行可能領域および走行不可能領域を示す経路情報、および予め設定された前記移動体の仮想視界領域を示す仮想視界領域情報に基づいて算出される前記移動体からの可視率のレベルと、経験的に得た安心感のレベルとを各セルに割り当てたグリッドマップを記憶した記憶手段を備え、人間を乗せて自動走行する移動体の移動経路を算出する経路算出プログラムであって、
コンピュータに、
前記移動体のスタート位置とゴール位置を設定する設定ステップ、および
設定した前記スタート位置から前記ゴール位置まで前記移動体を移動させる場合に、前記グリッドマップの各セルに割り当てられた前記移動体からの前記可視率のレベルおよび前記安心感のレベルを参照して、移動距離が短い、前記安心感のレベルが高い、かつ前記可視率のレベルが高い経路を算出する算出ステップを実行させる、経路算出プログラム。 - 移動体を走行させる環境についてのマップであって、走行可能領域および走行不可能領域を示す経路情報、および予め設定された前記移動体の仮想視界領域を示す仮想視界領域情報に基づいて算出される前記移動体からの可視率のレベルと、経験的に得た安心感のレベルとを各セルに割り当てたグリッドマップを記憶した記憶手段を備え、人間を乗せて自動走行する移動体の移動経路を算出するコンピュータの経路算出方法であって、
前記コンピュータは、
前記移動体のスタート位置とゴール位置を設定し、そして
設定した前記スタート位置から前記ゴール位置まで前記移動体を移動させる場合に、前記グリッドマップの各セルに割り当てられた前記移動体からの前記可視率のレベルおよび前記安心感のレベルを参照して、移動距離が短い、前記安心感のレベルが高い、かつ前記可視率のレベルが高い経路を算出する、経路算出方法。
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