JP2016205918A - 経路情報提供装置及び経路情報提供方法 - Google Patents

Abstract

【課題】走行経路上の危険箇所における事故発生リスクの大きさに基づいて、当該事故発生リスクを考慮した適切な走行に寄与する情報を提供できる経路情報提供装置及び経路情報提供方法を提供する。【解決手段】経路情報提供装置100は、車両の速度と、当該車両が走行経路を構成する区間において事故を起こす危険度を示す事故発生リスクとの関係を示す速度・リスク関係データ、及び当該走行経路における車両の速度または走行経路の走行に必要な所要時間を条件値として取得する。また、経路情報提供装置100は、取得した速度・リスク関係データ及び条件値に基づいて、車両が当該走行経路を所定速度で走行した場合に対応する走行経路の区間ごとの事故発生リスクの合計である合計リスクを演算し、演算した合計リスクに基づく出力を行う。【選択図】図２

Description

本発明は、車両の走行経路に関する情報を提供する経路情報提供装置及び経路情報提供方法に関する。

車両の走行経路に関する情報を提供するカーナビゲーションシステムなどの経路情報提供装置では、走行経路上における事故の危険性をドライバーに報知することが行われている。

例えば、過去に事故が発生した箇所と事故の種別とが対応付けられたデータベースを用い、走行経路上に過去の事故と同様の事故（例えば、右折時の事故）が発生する可能性がある地点が存在する場合、当該事故の危険性をドライバーに報知する経路情報提供装置が知られている（例えば、特許文献１）。

特開平４−３０９８１０号公報

上述した従来の経路情報提供装置は、過去の事故と同様の事故が発生する可能性がある地点をドライバーに報知できるが、事故が発生する確率が高い危険箇所（区間）を所望の速度で走行した場合に、どの程度の事故発生リスクが存在するのか、また、当該事故発生リスクを低減できる走り方（適切な速度など）までは提供できない。

そこで、本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、走行経路上の危険箇所における事故発生リスクの大きさに基づいて、当該事故発生リスクを考慮した適切な走行に寄与する情報を提供できる経路情報提供装置及び経路情報提供方法の提供を目的とする。

本発明の一態様に係わる経路情報提供装置は、車両の速度と、当該車両が走行経路を構成する区間において事故を起こす危険度を示す事故発生リスクとの関係を示す速度・リスク関係データ、及び当該走行経路における車両の速度または走行経路の走行に必要な所要時間を条件値として取得する。また、経路情報提供装置は、取得した速度・リスク関係データ及び条件値に基づいて、車両が当該走行経路を所定速度で走行した場合に対応する走行経路の区間ごとの事故発生リスクの合計である合計リスクを演算し、演算した合計リスクに基づく出力を行う。

経路情報提供装置及び経路情報提供方法によれば、走行経路上の危険箇所における事故発生リスクの大きさに基づいて、当該事故発生リスクを考慮した適切な走行に寄与する情報を提供できる。

図１は、実施形態に係る経路情報提供装置100のブロック構成図である。 図２は、経路情報提供装置100のCPU140によって実行される機能を示す機能ブロック構成図である。 図３は、経路情報提供装置100による経路情報の案内動作フローを示す図である。 図４は、走行経路RT上における危険箇所Dの位置、危険箇所Dを含む危険区間L_Rにおける事故発生リスク（R）と速度（V）との関係、及び演算された速度パターン（P_V）の例を示す図である。 図５は、経路情報提供装置100による経路情報の案内画面の例である。 図６は、経路情報提供装置100による経路情報の案内画面の例である。

以下、実施形態を図面に基づいて説明する。なお、同一の機能や構成には、同一または類似の符号を付して、その説明を適宜省略する。

（経路情報提供装置の構成）
図１は、本実施形態に係る経路情報提供装置100のブロック構成図である。経路情報提供装置100は、車両の走行経路に関する経路情報を提供する。具体的には、経路情報提供装置100は、走行経路上に存在する事故発生リスクが高い危険箇所（交差点、急カーブ、歩行者の飛び出し多発箇所）における速度と事故発生リスクとの関係を示す情報を提供することができる。

経路情報提供装置100は、車両（例えば、自動車）に搭載されるカーナビゲーションシステムの機能として実現されてもよいし、パーソナルコンピュータ、スマートフォンまたはタブレット端末の機能として実現されてもよい。以下では、車両に搭載されるカーナビゲーションシステムの機能として実現される場合を例として説明する。

図１に示すように、経路情報提供装置100は、GPS受信機110、ジャイロセンサ120、車速センサ130、CPU140、メモリ150及び表示部160を備える。

また、経路情報提供装置100は、車両に搭載される周辺センシング部10及び車両制御部20と接続される。

周辺センシング部10は、カメラまたはレーダ、或いは両方の組合せによって構成される。周辺センシング部10は、カメラまたはレーダを用いて車両の周辺（前方、側方、後方）の状態（物体の有無や車線上の車両の位置など）を検知する。周辺センシング部10は、検知した当該情報を経路情報提供装置100（CPU140）に出力する。

車両制御部20は、車両のアクセル開度、ブレーキ量及びステアリング量を制御する。車両制御部20は、経路情報提供装置100から出力された速度パターンに基づいて、自車位置に応じて、車両のアクセル開度、ブレーキ量またはステアリング量（或いはこれらの組合せ）を制御することができる。

GPS受信機110は、Global Positioning System（GPS）衛星からの信号を受信し、経路情報提供装置100、具体的には、経路情報提供装置100が搭載される車両の位置を示す信号をCPU140に出力する。

ジャイロセンサ120は、ジャイロスコープを用いて経路情報提供装置100の角度や角速度と対応する信号をCPU140に出力する。

車速センサ130は、経路情報提供装置100が搭載される車両の速度を検出し、検出した速度と対応する信号をCPU140に出力する。

なお、経路情報提供装置100の位置や姿勢の検出には、通常、GPS受信機110を用いる。GPS受信機110が信号を受信できない場合には、ジャイロセンサ120や車速センサ130を用いたオドメトリ（自己位置推定）を行えばよい。

CPU140は、GPS受信機110、ジャイロセンサ120及び車速センサ130から出力された信号、及びメモリ150に記憶されているデータに基づいて、経路情報を生成及び案内する処理を実行する。なお、CPU140による当該処理によって実現される機能については、後述する。

メモリ150は、経路情報を表示するためのデータや、走行経路上に存在する事故発生リスクに基づく演算に必要なデータなどを保持する。また、メモリ150は、CPU140によって実行される経路情報の生成及び案内用のアプリケーションデータを保持する。

表示部160は、液晶ディスプレイや有機ELディスプレイによって構成される。表示部160は、CPU140による制御に基づいて経路情報を表示する。

図２は、経路情報提供装置100のCPU140によって実行される機能を示す機能ブロック構成図である。図２に示すように、CPU140では、データ取得部141、条件値取得部142、演算部143及び出力部144の機能が実現される。

また、メモリ150には、CPU140が当該機能を実現するため、危険箇所データ151及び地図データ152が保持される。なお、上述した経路情報の生成及び案内用のアプリケーションデータの図示は省略する。

データ取得部141は、車両の状態及び危険箇所に関するデータを取得する。データ取得部141は、車両の位置（自車位置）及び走行状態（走行速度、進行方向など）を取得する。さらに、データ取得部141は、天候などの環境、運転及び道路の状況を取得する。

例えば、データ取得部141は、現時点が平日の16:00であり、天候は晴天であることを取得する。現時点に関する情報は、予めメモリ150に保持された情報とGPS受信機110などから出力される時刻情報とに基づいて取得してもよいし、天候の情報とともに通信ネットワーク経由で取得してもよい。

また、データ取得部141は、例えば、現在の走行速度が40km/hであること、複数車線のうちの左側車線を走行していること、及び先行車が存在しないことを取得する。このような情報は、周辺センシング部10から出力された情報に基づいて取得できる。

また、データ取得部141は、メモリ150に保持されている危険箇所データ151を取得する。危険箇所データ151は、道路上の危険箇所の位置・区間長、種別及び速度・リスク関係データなどによって構成される。

危険箇所データ151の種別としては、対向車信号無視、スリップ、急カーブ及び歩行者の飛び出しなどが挙げられる。また、当該危険箇所データには、当該危険箇所における過去の事故例に基づいて、危険と判断される速度、時間帯及び環境（天候など）が対応付けられていてもよい。

また、速度・リスク関係データは、走行経路を構成する区間における車両の速度と、車両が当該区間において事故を起こす危険度を示す事故発生リスクとの関係を示す。速度・リスク関係データの具体例については後述する。

条件値取得部142は、走行経路の案内を実行するために必要となる条件値を取得する。具体的には、条件値取得部142は、走行経路における車両の速度を取得することができる。また、条件値取得部142は、走行経路の走行に必要な所要時間（TT）を取得することができる。

ここで、走行経路とは、車両が走行すべき道路上の所定の位置（始点）から目的の位置（終点）までの道順を意味し、始点は、車両の現在位置、またはユーザーによって指定された任意の位置でもよい。また、所要時間とは、車両が始点を出発し、走行経路に沿って終点に到着するまでの経過時間を意味する。

このような条件値は、典型的には、ユーザーによって経路情報提供装置100に入力されるが、他の装置（例えば、車両に搭載された自動運転装置）からの入力であっても構わない。

より具体的には、条件値取得部142は、走行経路の希望速度（V_D）を取得することができる。V_Dは、指定された走行経路当該車両が走行する際に希望する車両の速度であり、例えば、40km/hと指定される。

また、条件値取得部142は、走行経路の希望所要時間（TT_desire）を取得することができる。TT_desireは、指定された走行経路を当該車両が走行する際に希望する所要時間であり、例えば、45分以下と指定される。

さらに、条件値取得部142は、許容可能な事故発生リスクの合計である許容合計リスク（TR_acceptable）を取得することができる。TR_acceptableは、走行経路の始点から終点までにおける区間に存在する危険箇所の事故発生リスクの合計である。TR_acceptableは、ユーザ（または自動運転装置などの他の装置）によって指定される。

なお、上述した速度・リスク関係データによって規定されるように、危険箇所の事故発生リスクは、車両の速度と連動して変化する。通常、速度が上昇すると事故発生リスクも高くなる。

また、条件値取得部142は、走行経路における合計リスク（TR）と、走行経路の所要時間（TT）との関係を示す合計リスク・所要走行時間データに基づいて入力されたTR_acceptableまたはTT_desireを取得することができる。なお、合計リスク・所要走行時間データの具体例については、後述する。

条件値取得部142は、データ取得部141によって取得された自車の情報及び危険箇所データとともに、取得した条件値を演算部143に出力する。

演算部143は、データ取得部141によって取得された自車の情報、危険箇所データ、及び条件値取得部142によって取得された条件値に基づいて、指定された走行経路における合計リスク（TR）を演算する。

合計リスクは、車両が走行経路を所定速度（V）で走行した場合に対応する、当該走行経路の区間ごとの事故発生リスク（R）の合計である。具体的には、演算部143は、速度・リスク関係データ及び条件値に基づいて合計リスクを演算する。また、演算部143は、必要に応じてメモリ150に保持されている地図データ152を用いて、走行経路を構成する区間の情報を取得し、合計リスクを演算する。

また、演算部143は、車両が希望速度（V_D）で走行経路を走行した場合に対応する合計リスクを演算することができる。さらに、演算部143は、合計リスクが最小となる速度パターン（P_V）に従って走行経路を走行した場合に対応する所要時間（TT）を演算することもできる。

速度パターンとは、走行経路を構成する区間（例えば、区間L1〜L7）ごとの推奨速度の集合である。例えば、区間１では50km/hが推奨され、区間２では、30km/hが推奨される。つまり、推奨速度は、許容合計リスク（TR_acceptable）または希望所要時間（TT_desire）を満たすために維持すべき速度である。

演算部143は、走行経路を希望所要時間（TT_desire）以下で走行でき、かつ合計リスクが最小となる走行経路の速度パターンを演算することもできる。また、演算部143は、許容合計リスク（TR_acceptable）以下であって、かつ走行経路の所要時間が最短となる走行経路の速度パターンを演算することもできる。

さらに、演算部143は、合計リスクと所要時間との関係を示す合計リスク・所要走行時間データを演算することもできる。合計リスク・所要走行時間データとは、指定された走行経路における合計リスクの数値に対応する所要時間を示す。例えば、合計リスクの値「30」には、所要時間55分が対応付けられ、合計リスクの値「60」には、所要時間30分が対応付けられる。

なお、合計リスク・所要走行時間データは、現実的には、後述するように、グラフの形態（図５（ａ）参照）で表示部160に表示される。或いは、合計リスク・所要走行時間データは、関数として表現されてもよい。

また、演算部143は、条件値取得部142によって取得された許容合計リスク（TR_acceptable）または希望所要時間（TT_desire）を満たす速度によって走行経路の区間を走行するよう案内する案内情報を生成することもできる。

出力部144は、演算部143によって演算された合計リスク（TR）に基づく出力を行う。具体的には、出力部144は、演算部143による演算結果を表示部160または車両制御部20に出力する。なお、出力部144は、表示部160に出力する場合、メモリ150に保持されている地図データ152を用いて、走行経路を含む地図上に演算結果を表示するための情報を出力する。また、出力部144は、車両制御部20に出力する場合、単に合計リスク（TR）、所要時間（TT）または速度パターン（P_V）の値のみを出力してもよい。

このように、出力部144は、演算部143によって演算された合計リスク（TR）、所要時間（TT）または速度パターン（P_V）を出力することができる。すなわち、合計リスク（TR）に基づく出力を行うことは、合計リスク（TR）、所要時間（TT）または速度パターン（P_V）を出力することである。

また、出力部144は、演算部143によって演算された合計リスク・所要走行時間データを出力することもできる。上述したように、出力部144は、グラフの形態（図５（ａ）参照）で表示部160に表示されるように合計リスク・所要走行時間データを出力してもよいし、合計リスク・所要走行時間データを関数として車両制御部20に出力してもよい。

また、出力部144は、演算部143によって生成された案内情報を出力することもできる。具体的には、出力部144は、表示部160に表示される地図上に、指定された走行経路の区間における推奨速度を表示する情報を出力したり、当該推奨速度を報知する音声情報を出力したりする。

（経路情報提供装置の基本動作）
次に、上述した経路情報提供装置100による経路情報提供方法について説明する。具体的には、経路情報提供装置100が、希望所要時間や許容合計リスクに基づく走行経路の速度パターンを演算し、当該速度パターンに応じた経路情報の案内を実行する動作について説明する。

図３は、経路情報提供装置100による経路情報の案内動作フローを示す。図３に示すように、経路情報提供装置100は、経路情報提供装置100が搭載される車両VC（図３において不図示、図４参照）の位置（自車位置）及び走行状態（走行速度、進行方向など）を取得する（S10）。

経路情報提供装置100は、自車位置及び走行状態に基づいて、自車位置の周辺、具体的には、自車の進行方向前方に存在する危険箇所D（図４参照）の情報を取得する（S20）。

経路情報提供装置100は、経路情報を生成するための条件を取得する（S30）。具体的には、経路情報提供装置100は、候補となる経路が複数ある場合における希望経路、希望速度（V_D）、希望所要時間（TT_desire）及び許容合計リスク（TR_acceptable）を取得する。なお、取得するV_D、TT_desire及びTR_acceptableの値（条件値）は、何れか一つでもよいし、TT_desireとTR_acceptableとの組合せのように複数でもよい。

経路情報提供装置100は、取得した条件に基づいて、合計リスク（TR）、所要時間（TT）及び速度パターン（P_V）を演算する（S40）。なお、取得した条件に基づく具体的なTR、TT及びP_Vの演算例については、後述する。

経路情報提供装置100は、演算した合計リスク（TR）及び所要時間（TT）を表示する（S50）。具体的には、経路情報提供装置100は、表示部160に演算したTR及びTTを表示する。なお、経路情報提供装置100は、演算したTR及びTTを車両制御部20や自動運転装置（不図示）などの他の装置に出力してもよい。

経路情報提供装置100は、表示したTR及びTTが承認されたか否かを判定する（S60）。具体的には、経路情報提供装置100は、演算したTR及びTTに基づく経路案内の開始の承認を促す情報を表示し、経路情報提供装置100のユーザーによって選択された結果（承認または否認）を取得する。

表示したTR及びTTが承認された場合、経路情報提供装置100は、演算したTR及びTTに基づいて経路情報の案内を開始する。特に、経路情報提供装置100は、通常の経路案内（右左折地点の案内など）に加え、演算した速度パターン（P_V）に基づいて、走行経路の区間ごとに、走行すべき速度を案内する。

一方、表示したTR及びTTが否認された場合、経路情報提供装置100は、ステップS30において取得した条件とは異なる条件の入力をユーザーに促し、異なる条件を取得する（S80）。その後、ステップS40からの処理が繰り返される。

（経路情報提供装置の動作例）
次に、図４を参照して、経路情報提供装置100の動作例について説明する。具体的には、経路情報提供装置100による合計リスク（TR）、所要時間（TT）及び速度パターン（P_V）を演算動作について説明する。

図４（ａ）〜（ｃ）は、走行経路RT上における危険箇所Dの位置、危険箇所Dを含む危険区間L_Rにおける事故発生リスク（R）と速度（V）との関係、及び演算された速度パターン（P_V）の例を示す。

図４（ａ）に示すように、走行経路RT上には、複数の危険箇所Dが存在する。車両VCが走行する走行経路RTは、複数の区間L1〜L7で構成される。危険箇所Dが含まれる区間は、危険区間L_Rとして取り扱われ、図４（ａ）に示す例では、L2, L4, L6に危険箇所Dが含まれている。

危険区間L_Rは、事故や事故に至らないまでも危険な状態となることを回避するために、減速や、運転上一層の注意が必要な区間である。

図４（ｂ）は、各区間における事故発生リスク（R）と速度（V）との関係を示している。このような関係は、区間ごとに速度・リスク関係データとして危険箇所データ151（図２参照）の一部を構成する。

図４（ｂ）において、V₁〜V₇, R₁〜R₇は、区間L1〜L7にそれぞれ対応している。上述したように、L2, L4, L6が危険区間L_Rであり、他の区間と比較すると事故発生リスク（R）が高くなっている。

事故発生リスクは、当該区間において車両VCが事故を起こす危険度、つまり、事故発生の確率を間接的に示している。事故発生リスクは、必ずしも事故を起こすだけでなく、当該区間において車両VCが危険な状態（例えば、スリップして車線を逸脱する）に陥る確率を示すものであってもよい。また、事故には、物損事故及び人身事故の両方が含まれ、自損事故も含まれる。

図４（ｃ）は、経路情報提供装置100によって演算された速度パターン（P_V）の例であり、危険区間L_RであるL2, L4, L6では、他の区間と比較して、推奨速度（V）が低くなっている。

以下、経路情報提供装置100のより具体的な動作例について説明する。

（１）動作例１
動作例１では、希望速度（V_D）で走行する場合における合計リスク（TR_{Desired Speed}）を演算する方法について説明する。

TR_{Desired Speed}は、（式１）により求めることができる。

（式１）に示すように、TR_{Desired Speed}は、V_Dで走行した場合の各区間（L_i）の事故発生リスク（R_i）の積分値である。

（２）動作例２
動作例２では、合計リスク（TR）を最小化する場合における所要時間（TT_{Minimum Risk}）を演算する方法について説明する。

TT_{Minimum Risk}は、（式２）により求めることができる。

（式２）に示すように、TT_{Minimum Risk}は、各区間（L_i）の距離を、当該区間の事故発生リスク（R_i）が最小となる速度（V_i(R_i,min)）で除した値（所要時間）の積分値である。

（３）動作例３
動作例３では、希望所要時間（TT_desire）以下で走行でき、かつ合計リスク（TR）を最小化する場合における速度パターン（P_V）を演算する方法について説明する。

当該P_Vは、（式３）により求めることができる。

（式３）に示すように、TTがTT_desire以下となり、かつTRが最小となるように各区間の速度V_iを求めることによって、各区間の速度から構成されるP_V（例えば、上述した図４（ｃ）参照）を導出できる。

（４）動作例４
動作例４では、許容合計リスク（TR_acceptable）以下で走行でき、かつ所要時間が最短とする場合における速度パターン（P_V）を演算する方法について説明する。

当該P_Vは、（式４）により求めることができる。

（式４）に示すように、TRがTR_acceptable以下となり、かつTTが最小となるように各区間の速度V_iを求めることによって、各区間の速度から構成されるP_Vを導出できる。

なお、上述した（式１）〜（式４）は、当該演算を実現するための基本的な原理を示しており、同様の演算結果が得られる他の演算方法を用いても構わない。

（経路情報提供装置の案内画面例）
次に、図５（ａ）〜（ｃ）及び図６（ａ），（ｂ）を参照して、経路情報提供装置100による経路情報の案内画面の例について説明する。

（１）画面例１
図５（ａ）に示すように、経路情報提供装置100の表示部160（図１参照）には、道路地図及びグラフ200が表示される。グラフ200は、合計リスク（縦軸）と所要時間（横軸）との関係を示している。

グラフ200に曲線で示されているように、通常、合計リスクが高くなれば所要時間は短くなる。つまり、車両が高速で走行するため、所要時間は短くなるが、合計リスクは高くなる。一方、所要時間が長くなれば合計リスクは低くなる。つまり、車両は安全が確保できるような速度で走行するため、所要時間は長くなるが、合計リスクは低くなる。

図５（ａ）には、ユーザの指が示されているように、ユーザーが所望の合計リスクと所要時間との組合せの位置（当該関係を示す曲線上の位置）をタッチすると、経路情報提供装置100は、当該関係を満たす速度パターンに基づいて経路情報の案内を開始する。

図５（ｂ）は、当該経路情報の案内開始の画面例である。図５（ｂ）に示すように、車両の現在位置Xから先の走行経路（図５（ｂ）において網掛けで表示された道路）上に、３つの危険箇所D（例えば、学校など）が存在すること、及び危険箇所Dが含まれる区間の推奨速度が報知される。当該推奨速度は、ユーザーが選択した合計リスクと所要時間の関係を満たすように演算された速度である。

図５（ｃ）は、車両が、危険箇所Dが含まれる区間（ゾーン）に接近した場合に表示される画面例である。図５（ｃ）に示すように、現在位置Xに位置する車両の進行方向前方に危険箇所Dが接近していることを報知するため、「危険ゾーンです 25km/hに減速してください」とのメッセージがポップアップ表示される。

なお、危険箇所Dが近づいていることや推奨速度は、画面上の表示に限らず、音声による報知でもよい。

（２）画面例２
図６（ａ）に示すように、現在位置Xの前方には、目的地に向けて２つの走行経路（図６（ａ）の斜線で示された道路）の候補が存在している。図６（ａ）では、合計リスクのレベルを表示及び選択するためのスライドバー310が表示されている。また、図６（ａ）では、スライドバー310によって選択された合計リスクのレベル（例えば、45）に対応する各候補の走行経路の所要時間が表示されている。

通常、スライドバー310を操作して合計リスクのレベルを下げれば所要時間は長くなる。逆に、合計リスクのレベルを上げれば所要時間は短くなる。経路情報提供装置100のユーザーは、許容可能な合計リスク（TR_acceptable）のレベルに対応した各経路の所要時間に基づいて、何れの走行経路を選択するかを判断できる。

図６（ｂ）は、図６（ａ）と同様に、目的地に向けて２つの走行経路が存在する状況を示している。図６（ｂ）では、所要時間を表示及び選択するためのスライドバー320が表示されている。また、図６（ｂ）では、スライドバー320によって選択された所要時間（例えば、40分）に対する各候補の走行経路の合計リスクが表示されている。

図６（ｂ）の場合、経路情報提供装置100のユーザーは、希望する所要時間（TT_desire）に対応した各経路の合計リスクに基づいて、何れの走行経路を選択するかを判断できる。

上述した実施形態によれば、以下の作用効果が得られる。

経路情報提供装置100によれば、速度と事故発生リスクとの関係を示す速度・リスク関係データ及び条件値（速度または所要時間）に基づいて、車両が指定された走行経路を所定速度で走行した場合に対応する合計リスクが演算され、演算された合計リスクを表示部160に表示したり、車両制御部20に出力したりする。

このため、経路情報提供装置100のユーザー、より具体的には、経路情報提供装置100が搭載された車両のドライバーなど（以下、ドライバーとして記載）は、合計リスク（TR）と所要時間（TT）との関係を考慮した走行経路の走り方を決定することができる。

すなわち、経路情報提供装置100は、走行経路上の危険箇所における事故発生リスクの大きさに基づいて、当該事故発生リスクを考慮した適切な走行に寄与する情報をドライバー、或いは車両制御部20などの外部に提供できる。

本実施形態では、経路情報提供装置100は、走行経路の希望速度（V_D）を取得し、取得した希望速度で当該走行経路を走行した場合に対応する合計リスクを演算する。このため、ドライバーは、当該走行経路を希望速度で走行した場合の合計リスクの大きさを認識することができ、ドライバーに対して合計リスクの大きさに基づく注意喚起、または希望速度の下方修正などを促すことができる。

本実施形態では、経路情報提供装置100は、合計リスクが最小となる速度パターン（P_V）に従って当該走行経路を走行した場合に対応する所要時間を演算する。このため、ドライバーは、合計リスクが最小化される場合に対応する所要時間を認識することができ、ドライバーに対して安全運転の励行を促すことができる。

本実施形態では、経路情報提供装置100は、走行経路を希望所要時間（TT_desire）以下で走行でき、かつ合計リスクが最小となる当該走行経路の速度パターン（P_V）を演算する。このため、ドライバーは、希望所要時間を満たしつつ、合計リスクを最小化する走り方を認識することができ、ドライバーに対して所要時間優先の現実的な当該走行経路の走り方を提供できる。

本実施形態では、経路情報提供装置100は、許容合計リスク（TR_acceptable）以下であって、かつ所要時間が最短となる当該走行経路の速度パターン（P_V）を演算する。このため、ドライバーは、許容合計リスクを満たしつつ、所要時間が最短となる走り方を認識することができ、ドライバーに対して許容合計リスク優先の現実的な当該走行経路の走り方を提供できる。

本実施形態では、経路情報提供装置100は、走行経路における合計リスクと、当該走行経路の所要時間との関係を示す合計リスク・所要走行時間データを演算し、合計リスク・所要走行時間データをグラフ200（図５（ａ）参照））として表示したり、車両制御部20に出力したりする。

また、経路情報提供装置100は、表示した合計リスク・所要走行時間データに基づいてドライバーによって入力された許容合計リスクまたは希望所要時間に応じた走行経路の案内情報を生成して出力する。

このため、ドライバーは、許容合計リスクまたは希望所要時間に応じた走行経路の走り方（減速地点、減速速度など）をタイムリーに認識できる。

（その他の実施形態）
以上、実施例に沿って本発明の内容を説明したが、本発明はこれらの記載に限定されるものではなく、種々の変形及び改良が可能であることは、当業者には自明である。

例えば、上述した実施形態では、動作例１〜４に示したように、合計リスク（許容合計リスクを含む）に関する演算が実行されているが、動作例４のように、必ずしも合計リスクの値を表示部160に表示せずに、或いは車両制御部20に出力せずに、速度パターン（P_V）のみを表示または出力するようにしてもよい。すなわち、合計リスクの値の表示や出力に代えて、速度パターン（P_V）または所要時間（TT）のみを表示または出力するようにしてもよい。

また、上述した実施形態では、経路情報提供装置100は、周辺センシング部10及び車両制御部20と接続されていたが、このような接続は、必須ではない。

上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

10 周辺センシング部
20 車両制御部
100 経路情報提供装置
110 GPS受信機
120 ジャイロセンサ
130 車速センサ
140 CPU
141 データ取得部
142 条件値取得部
143 演算部
144 出力部
150 メモリ
151 危険箇所データ
152 地図データ
160 表示部
200 グラフ
310, 320 スライドバー
D 危険箇所
L_R 危険区間
RT 走行経路
X 現在位置
VC 車両

Claims (7)

1. 車両の走行経路に関する経路情報を提供する経路情報提供装置であって、
   前記走行経路を構成する区間における前記車両の速度と、前記車両が前記区間において事故を起こす危険度を示す事故発生リスクとの関係を示す速度・リスク関係データを取得するデータ取得部と、
   前記走行経路における前記車両の速度または前記走行経路の走行に必要な所要時間を条件値として取得する条件値取得部と、
   前記速度・リスク関係データ及び前記条件値に基づいて、前記車両が前記走行経路を所定速度で走行した場合に対応する前記区間ごとの前記事故発生リスクの合計である合計リスクを演算する演算部と、
   前記演算部によって演算された前記合計リスクに基づく出力を行う出力部と
   を備える経路情報提供装置。
2. 前記条件値取得部は、前記走行経路の希望速度を取得し、
   前記演算部は、前記車両が前記希望速度で前記走行経路を走行した場合に対応する前記合計リスクを演算する請求項１に記載の経路情報提供装置。
3. 前記演算部は、前記合計リスクが最小となる速度パターンに従って前記走行経路を走行した場合に対応する所要時間を演算し、
   前記出力部は、前記演算部によって演算された前記所要時間を出力する請求項１に記載の経路情報提供装置。
4. 前記条件値取得部は、前記走行経路の希望所要時間を取得し、
   前記演算部は、前記走行経路を前記希望所要時間以下で走行でき、かつ前記合計リスクが最小となる前記走行経路の速度パターンを演算し、
   前記出力部は、前記演算部によって演算された前記速度パターンを出力する請求項１に記載の経路情報提供装置。
5. 前記条件値取得部は、許容可能な前記事故発生リスクの合計である許容合計リスクを取得し、
   前記演算部は、前記許容合計リスク以下であって、かつ前記走行経路の所要時間が最短となる前記走行経路の速度パターンを演算し、
   前記出力部は、前記演算部によって演算された前記速度パターンを出力する請求項１に記載の経路情報提供装置。
6. 前記演算部は、前記走行経路における前記合計リスクと、前記走行経路の所要時間との関係を示す合計リスク・所要走行時間データを演算し、
   前記出力部は、前記合計リスク・所要走行時間データを出力し、
   前記条件値取得部は、前記合計リスク・所要走行時間データに基づいて入力された、許容可能な前記事故発生リスクの合計である許容合計リスク、または前記走行経路の希望所要時間を取得し、
   前記演算部は、前記条件値取得部によって取得された前記許容合計リスクまたは前記希望所要時間を満たす速度によって前記走行経路を構成する区間を走行するよう案内する案内情報を生成し、
   前記出力部は、前記演算部によって生成された前記案内情報を出力する請求項１に記載の経路情報提供装置。
7. 演算部を用いて車両の走行経路に関する情報を提供する経路情報提供方法であって、
   前記走行経路を構成する区間における前記車両の速度と、前記車両が前記区間において事故を起こす危険度を示す事故発生リスクとの関係を示す速度・リスク関係データ、及び前記走行経路における前記車両の速度または前記走行経路の所要時間を条件値として取得し、
   前記速度・リスク関係データ及び前記条件値に基づいて、前記車両が前記走行経路を所定速度で走行した場合に対応する前記区間ごとの前記事故発生リスクの合計である合計リスクに基づく出力を行う経路情報提供方法。

Images