JP2016203897A - ステアリング制御装置 - Google Patents
ステアリング制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016203897A JP2016203897A JP2015090471A JP2015090471A JP2016203897A JP 2016203897 A JP2016203897 A JP 2016203897A JP 2015090471 A JP2015090471 A JP 2015090471A JP 2015090471 A JP2015090471 A JP 2015090471A JP 2016203897 A JP2016203897 A JP 2016203897A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- assist
- mode
- downstream
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
【課題】運転者がステアリングホイールに手を掛けているかどうかを好適に検出することができるステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】EPSECUは、電動パワーステアリング装置の操舵補助機構のEPSアクチュエータの動作を制御する。そして、EPSECUは、EPSアクチュエータによってステアリングシャフトのトルクセンサよりも下流側にsin波状の変化を与えるためのピニオン角制御量Tpを演算する周期動作発生部80と、sin波状の変化を与えたときのトルクセンサで検出される操舵トルクτに基づき、運転者がステアリングホイールに手を掛けていか否かの操舵状態を判定する操舵状態判定部60とを備えている。
【選択図】図3
【解決手段】EPSECUは、電動パワーステアリング装置の操舵補助機構のEPSアクチュエータの動作を制御する。そして、EPSECUは、EPSアクチュエータによってステアリングシャフトのトルクセンサよりも下流側にsin波状の変化を与えるためのピニオン角制御量Tpを演算する周期動作発生部80と、sin波状の変化を与えたときのトルクセンサで検出される操舵トルクτに基づき、運転者がステアリングホイールに手を掛けていか否かの操舵状態を判定する操舵状態判定部60とを備えている。
【選択図】図3
Description
本発明は、ステアリング制御装置に関する。
従来、車両の運転の支援を行うシステムが知られている。こうした運転の支援を行うシステムは運転者の運転負荷を軽減する上で有効である反面、該システムを過信するあまり運転者はステアリングホイールから手を放している手放し状態である。この場合、例えば、緊急時に運転の支援を停止するシステムであると、該停止後、即座に手動の操舵での対応ができない。そのため、運転の支援を行うシステムでは、緊急時に運転の支援を停止することも考慮できるように、運転者がステアリングホイールに手を掛けているかどうかの検出が求められる。こうした運転者がステアリングホイールに手を掛けているかどうかを検出する方法としては、特許文献1に記載のものが知られている。特許文献1には、ステアリングホイールに生じる操舵角の時間微分値とステアリングホイールに生じる操舵トルクの積を積算した仕事量に応じて、実操舵状態、保舵状態、手放し状態を検出することが開示されている。
ところで、特許文献1の方法であると、ステアリングホイールに操舵トルクがあまり生じないような車両が直進していてステアリングホイールがあまり動かない場合においては、運転者がステアリングホイールに手を掛けているかどうか検出し難い。そのため、運転者の運転を支援する際、機能安全の観点で改善の余地が残されている。
本発明は、上述の様な実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、運転者がステアリングホイールに手を掛けているかどうかを好適に検出することができるステアリング制御装置を提供することにある。
上記課題を解決するステアリング制御装置は、ステアリングホイールを含む操舵機構と、転舵輪に連結された転舵機構と、操舵機構及び転舵機構の一部を構成するとともに操舵機構及び転舵機構を連結するステアリングシャフトと、ステアリングシャフト上に設けられ、ステアリングシャフトに生じるトルクを検出するトルク検出部と、運転者のステアリング操作を補助するアシスト力を操舵機構又は転舵機構に付与する操舵補助機構と、を備えたステアリング装置の操舵補助機構の動作を制御する。そして、上記ステアリング制御装置は、操舵補助機構によってステアリングシャフトのトルク検出部よりも下流側の状態量に周期的な変化を与えるための下流側制御量を演算する下流側制御量演算部と、周期的な変化を与えたときのトルク検出部の出力に基づき、運転者がステアリングホイールに手を掛けているか否かの操舵状態を判定する操舵状態判定部とを備えている。
上記構成によれば、ステアリングシャフトのトルク検出部よりも下流側に周期的な変化を意図的に発生させることができる。こうした周期的な変化は、トルク検出部を通じて検出される。この場合、運転者がステアリングホイールに手を掛けている(ステアリングシャフトのトルク検出部よりも上流側に運転者による慣性力が働く)状態とそうでない(ステアリングシャフトのトルク検出部よりも上流側に運転者による慣性力が働かない)状態とでは、トルク検出部の検出結果が異なって現れる。これにより、運転者がステアリングホイールに手を掛けているかどうかを好適に検出することができる。
上記ステアリング制御装置において、上記周期的な変化が、具体的にはsin波状又はcos波状の変化であることが好ましい。
上述のように、ステアリングシャフトの上記下流側に変化を意図的に発生させる点だけ見れば、sin波状の変化を与える以外、パルス状(矩形状のものも含む)の変化を与えることも考えられる。その点、上記構成のように、sin波状又はcos波状の変化は、連続的な変化とその変位の幅も比較的大きく現すことができるので、パルス状の変化よりもトルク検出部の出力として検出され易いという利点がある。
上述のように、ステアリングシャフトの上記下流側に変化を意図的に発生させる点だけ見れば、sin波状の変化を与える以外、パルス状(矩形状のものも含む)の変化を与えることも考えられる。その点、上記構成のように、sin波状又はcos波状の変化は、連続的な変化とその変位の幅も比較的大きく現すことができるので、パルス状の変化よりもトルク検出部の出力として検出され易いという利点がある。
上記ステアリング装置において、下流側制御量演算部は、上記周期的な変化を与えるときのステアリングシャフトの上記下流側の状態量が、周期的な変化の始点となるように下流側制御量を補正することが好ましい。
上記構成によれば、ステアリングシャフトの上記下流側に変化を意図的に発生させる場合、その時の下流側の状態に対する急激な変化を抑えることができる。これにより、ステアリングシャフトの上記下流側に与えられた意図的な変化に運転者を気付かせ難くすることができる。したがって、ステアリングホイールに運転者が手を掛けている場合、該運転者に違和感を与えることなく操舵状態の判定を行うことができる。
また、上記ステアリング制御装置において、下流側制御量演算部は、ステアリングシャフトの上記下流側の状態量の目標値を演算するとともに、目標値に上記下流側の実際の状態量を追従させるフィードバック制御を実行することにより下流側制御量を演算することが好ましい。
ステアリングシャフトにおいて、ステアリングホイールや転舵輪が連結される間には、その連結に関わる摩擦等、抵抗成分が存在する。そのため、ステアリングシャフトの上記下流側に変化を意図的に発生させるために下流側の状態量の目標値を演算したとしても、その下流側の状態量の目標値がそのまま下流側の変化として反映されるとは限らない。その点、上記構成のように、ステアリングシャフトの上記下流側の状態量の目標値に上記下流側の実際の状態量を追従させるフィードバック制御を実行することによって、意図的に発生させたい変化を上記下流側の変化として好適に反映させることができる。これにより、運転者がステアリングホイールに手を掛けているかどうかを好適に検出することができる。
また、上記ステアリング制御装置において、操舵状態判定部は、トルク検出部の出力を積算した結果に基づきステアリングホイールの操舵状態を判定することが好ましい。
上記構成によれば、トルク検出部の出力を積算することによって、ステアリングホイールの操舵状態を判定するための情報の精度を高めることができる。これにより、運転者がステアリングホイールに手を掛けているかどうかの検出の精度を高めることができる。
上記構成によれば、トルク検出部の出力を積算することによって、ステアリングホイールの操舵状態を判定するための情報の精度を高めることができる。これにより、運転者がステアリングホイールに手を掛けているかどうかの検出の精度を高めることができる。
本発明によれば、運転者がステアリングホイールに手を掛けているかどうかを好適に検出することができる。
(第1実施形態)
以下、ステアリング装置に搭載されたステアリング制御装置の第1実施形態について説明する。本実施形態のステアリング装置は、モータにより運転者のステアリング操作を補助するコラム型の電動パワーステアリング装置である。なお、前記補助には、運転者のステアリング操作を伴わない自動操舵の状態も含まれるものとする。
以下、ステアリング装置に搭載されたステアリング制御装置の第1実施形態について説明する。本実施形態のステアリング装置は、モータにより運転者のステアリング操作を補助するコラム型の電動パワーステアリング装置である。なお、前記補助には、運転者のステアリング操作を伴わない自動操舵の状態も含まれるものとする。
図1に示すように、電動パワーステアリング装置1は、運転者のステアリング操作に基づいて転舵輪12を転舵させる操舵機構7及び転舵機構6、操舵機構7に対してアシスト力を付与する操舵補助機構としてのEPSアクチュエータ20、及びEPSアクチュエータ20の作動を制御するステアリング制御装置としてのEPSECU30を備える。
操舵機構7は、運転者により操作されるステアリングホイール2、及びステアリングホイール2と一体回転するコラムシャフト8を備える。ステアリングホイール2の中心に連結された前記コラムシャフト8、コラムシャフト8の下端部に連結されたインターミディエイトシャフト9、及びインターミディエイトシャフト9の下端部に連結されたピニオンシャフト10によりステアリングシャフト3が構成される。ピニオンシャフト10の下端部に形成されたピニオン歯は、ピニオンシャフト10に交わる方向へ延びるラック軸5(正確にはラック歯が形成された部分4)に噛合される。したがって、ステアリングシャフト3の回転運動は、ピニオンシャフト10及びラック軸5からなる転舵機構6によりラック軸5の往復直線運動に変換される。こうした往復直線運動が、ラック軸5の両端にそれぞれ連結されたタイロッド11を介して左右の転舵輪12にそれぞれ伝達されることにより、これら転舵輪12の転舵角が変更される。
EPSアクチュエータ20は、モータ21及び減速機構22を備える。アシスト力の発生源であるモータ21としては、ブラシレスモータなどが採用される。モータ21は、減速機構22を介してコラムシャフト8に連結される。減速機構22は、モータ21の回転を減速し、当該減速した回転力をコラムシャフト8に伝達する。そして、ステアリングシャフト3にモータ21のトルクがアシスト力として付与されることにより、運転者のステアリング操作が補助される。
電動パワーステアリング装置1は、後述する自動操舵制御量Tgやアシスト制御量Taに基づいて操舵機構7に連結されたモータ21のモータ回転角制御を行うことで、操舵機構7におけるコラムシャフト8の回転角、すなわち各転舵輪12の舵角を制御する(舵角制御を行う)。電動パワーステアリング装置1は、車内ネットワーク29(CAN)を介して、所定周期毎に自動操舵用の制御量としての自動操舵制御量TgをEPSECU30に送信する上位コントローラである上位ECU40を備える。なお、EPSECU30は、所定周期毎にアシスト制御量Taを生成する。
EPSECU30及び上位ECU40は、車両に設けられる各種のセンサの検出結果を運転者の要求あるいは走行状態を示す情報として取得し、これら取得される各種の情報に応じて上記モータ回転角制御を行う。EPSECU30には、回転角センサ23、トルク検出部としてのトルクセンサ24が接続される。上位ECU40には、ステアリングセンサ25、車速センサ26、カーナビ等のGPS27が接続される。
回転角センサ23は、モータ21に設けられてモータ21のモータ回転角θmを検出する。トルクセンサ24は、コラムシャフト8に設けられて操舵トルクτを検出する。ステアリングセンサ25は、コラムシャフト8のトルクセンサ24よりも上流側(ステアリングホイール2側)に設けられて操舵角θsを検出する。車速センサ26は、車速(車両の走行速度)SPを検出する。GPS27は、車両の上位位置情報θconを検出する。
コラムシャフト8にはトルクセンサ24の一部を構成するトーションバー8aが内挿される。トルクセンサ24では、トーションバー8aの上流側(ステアリングホイール2側)と下流側(転舵輪12側)との間に生じる相対的な回転変位に基づき操舵トルクτが演算される。また、トルクセンサ24(トーションバー8a)の下流側には、回転角センサ23が設けられる。すなわち、回転角センサ23は、ステアリングシャフト3のトルクセンサ24よりも下流側に連結される転舵機構6におけるピニオンシャフト10の回転角(ピニオン角θp、下流側の状態量)に換算可能な状態量としてモータ回転角θmを検出するものであり、下流側状態量検出部として機能する。
また、EPSECU30には、運転者により操作されるモード切替スイッチ28が接続される。運転者によりモード切替スイッチ28が操作されることによって、電動パワーステアリング装置1の制御のモードの後述するモード許可条件Mが切り替えられる。本実施形態の制御モードは、運転者のステアリング操作によらずにモータ21からステアリングシャフト3に操舵力を付与し、走行状態に応じて操舵角θsを自動的に変化させる、所謂、自動操舵のモードを有する。また、制御モードは、運転者のステアリング操作に応じてモータ21からステアリングシャフト3に操舵力としてアシスト力を付与し、運転者のステアリング操作を補助する、所謂、アシスト制御のモードを有する。
モード切替スイッチ28は、自動操舵のモードとアシスト制御のモードとをそれぞれ許可するモード許可条件Mを指定する。モード切替スイッチ28によってモード許可条件Mとして「0」が選択(指定)される場合、運転者がステアリングホイール2に手掛けている間に限りアシスト制御のモードを許可するとともに、それ以外で自動操舵のモードを許可することが指定される。モード切替スイッチ28によってモード許可条件Mとして「1」が選択(指定)される場合、運転者がステアリングホイール2に手を掛けている間に限り自動操舵のモードを許可するとともに、それ以外でアシスト制御のモードを許可することが指定される。モード切替スイッチ28は、運転者の選択(意思表示)を検出するとともに、運転者の選択を車両の制御へと反映させる機能を有する。
なお、本実施形態では、運転者のステアリング操作に関わる操舵状態を、実操舵状態、保舵状態、手放し状態に区分し、実操舵状態及び保舵状態を「ステアリングホイールに手を掛けている」状態とする。
次に、電動パワーステアリング装置1における電気的構成について、詳しく説明する。
図2に示すように、上位ECU40は、操舵角θs、上位位置情報θcon、及び車速SPをそれぞれ入力とする。上位ECU40は、マイクロプロセッシングユニット等からなる上位用マイコン41を備える。上位用マイコン41は、操舵角θs、上位位置情報θcon、及び車速SPに基づき最適な自動操舵制御量Tgを生成する。そして、上位用マイコン41は、車内ネットワーク29(CAN)を介して、上記各種入力に基づき自動操舵制御量TgをEPSECU30に所定周期毎に送信する。
図2に示すように、上位ECU40は、操舵角θs、上位位置情報θcon、及び車速SPをそれぞれ入力とする。上位ECU40は、マイクロプロセッシングユニット等からなる上位用マイコン41を備える。上位用マイコン41は、操舵角θs、上位位置情報θcon、及び車速SPに基づき最適な自動操舵制御量Tgを生成する。そして、上位用マイコン41は、車内ネットワーク29(CAN)を介して、上記各種入力に基づき自動操舵制御量TgをEPSECU30に所定周期毎に送信する。
次に、EPSECU30の各機能について、詳しく説明する。
図2に示すように、EPSECU30は、自動操舵制御量Tg、操舵トルクτ、モード許可条件M、及びモータ回転角θmをそれぞれ入力とする。また、EPSECU30は、マイクロプロセッシングユニット等からなるEPS用マイコン31を備える。EPS用マイコン31は、PWM信号等のモータ制御信号Smを出力する。また、EPSECU30は、モータ制御信号Smに基づきモータ21へ駆動電力を供給するように駆動するインバータ回路等の駆動回路32を備える。
図2に示すように、EPSECU30は、自動操舵制御量Tg、操舵トルクτ、モード許可条件M、及びモータ回転角θmをそれぞれ入力とする。また、EPSECU30は、マイクロプロセッシングユニット等からなるEPS用マイコン31を備える。EPS用マイコン31は、PWM信号等のモータ制御信号Smを出力する。また、EPSECU30は、モータ制御信号Smに基づきモータ21へ駆動電力を供給するように駆動するインバータ回路等の駆動回路32を備える。
EPSECU30には、モータ21に通電される電流値Imを検出するための電流センサ33が接続される。EPSECU30のEPS用マイコン31は、モータ21の電流値Im、上述した自動操舵制御量Tg、操舵トルクτ、モード許可条件M、及びモータ回転角θmに基づいて駆動回路32に出力するモータ制御信号Smを演算する。
EPS用マイコン31は、操舵機構7に付与するアシスト力の制御目標値として電流指令値I*を演算する電流指令値演算部34と、駆動回路32の作動を制御するためのモータ制御信号Smを生成する制御信号生成部35とを備える。
電流指令値演算部34は、自動操舵制御量Tg、操舵トルクτ、モード許可条件M、及びモータ回転角θmに基づいて、電流指令値I*を演算する。電流指令値I*は、モータ21に供給するべき電流を示す指令値である。正確には、電流指令値I*は、d/q座標系におけるq軸電流指令値(Iq*)及びd軸電流指令値(Id*)を含む。本実施形態においてd軸電流指令値は零に設定される。d/q座標系は、モータ21のモータ回転角θmに従う回転座標である。制御信号生成部35は、モータ回転角θmを使用してモータ21の三相の電流値Imを二相のベクトル成分、すなわちd/q座標系におけるd軸電流値及びq軸電流値に変換する。そして、制御信号生成部35は、d軸電流値とd軸電流指令値との偏差、及びq軸電流値とq軸電流指令値との偏差をそれぞれ求め、これら偏差を解消するように電流フィードバック(F/B)制御を実行する。また、制御信号生成部35は、電流フィードバック(F/B)制御を実行することによりq軸電圧指令値(Vq*)及びd軸電圧指令値(Vd*)を生成し、これら指令値を三相座標系に写像することにより、三相座標系における各電圧指令値(Vu*,Vv*,Vw*)を演算し、これら各電圧指令値に基づきモータ制御信号Smを生成する。
ここで、電流指令値演算部34について、さらに詳しく説明する。
図3及び図4に示すように、電流指令値演算部34は、電流指令値I*の演算に供するアシスト制御量演算部50と、操舵状態判定部60と、モード選択部70と、周期動作発生部80と、アシスト演算部90とを有する。
図3及び図4に示すように、電流指令値演算部34は、電流指令値I*の演算に供するアシスト制御量演算部50と、操舵状態判定部60と、モード選択部70と、周期動作発生部80と、アシスト演算部90とを有する。
アシスト制御量演算部50は、ピニオン角速度ωpと操舵トルクτとを入力する。ピニオン角速度ωpは、ピニオンシャフト10の回転角速度であって、上記ピニオン角θpに換算可能なモータ回転角θmを微分して得られるモータ角速度ωmにさらに所定の変換係数を乗算することで得られるトーションバー下角速度である。アシスト制御量演算部50は、ピニオン角速度ωpと操舵トルクτとを入力すると、アシスト制御のモードで発生させるアシスト力の各種成分からなるアシスト制御量Taを演算し、該アシスト制御量Taをアシスト演算部90に出力する。アシスト力の各種成分には、アシスト力の基となる基本アシスト成分、ステアリングホイール2を戻す際の負荷となるステアリング戻し成分、ステアリングホイール2に伝わる微小な振動を低減するダンピング成分等が含まれる。
操舵状態判定部60は、操舵トルクτを入力する。操舵状態判定部60は、操舵トルクτを入力すると、該操舵トルクτに基づき運転者がステアリングホイール2に手を掛けている状態(以下、「ハンズオン」という)であるか、運転者がステアリングホイール2に手を掛けていない手放し中(以下、「ハンズオフ」という)であるかを検出する操舵状態の判定を行う。操舵状態判定部60は、ハンズオンの場合に該旨を示す操舵状態判定値Hsとして「1」をモード選択部70に出力する。操舵状態判定値Hsは、後の処理で論理演算等される結果、アシスト制御量Taや自動操舵制御量Tgを出力するかしないかの指標となる。また、操舵状態判定部60が、ハンズオフの場合に該旨を示す操舵状態判定値Hsとして「0(零)」をモード選択部70に出力する。なお、操舵状態判定部60の詳細については後で詳しく説明する。
モード選択部70は、操舵状態判定部60から入力する操舵状態判定値Hs(「0」又は「1」)とモード許可条件M(「0」又は「1」)とを入力する。モード選択部70は、モード許可条件Mに応じた制御モードを操舵状態判定値Hsに基づき選択するものであって、排他的論理和を演算する論理演算器(以下、「XOR」という)71と、否定を演算する論理演算器(以下、「NOT」という)72とを有する。XOR71は、入力の一つに操舵状態判定値Hsを入力するとともに、他の入力にモード許可条件Mを入力する。XOR71は、各入力に基づく論理演算結果として「0」又は「1」を導出し、その結果をNOT72とアシスト演算部90に出力する。NOT72は、XOR71の論理演算結果を入力するとともに、それを「0」又は「1」に反転した結果をアシスト演算部90に出力する。すなわち、モード選択部70は、XOR71とNOT72との出力を通じて、アシスト演算部90に対して「0」と「1」とをそれぞれ出力する。これらXOR71とNOT72との出力の組み合わせによっては、そのときのモードの種類が現される。
下流側制御量演算部としての周期動作発生部80は、ピニオン角θpを入力する。ピニオン角θpは、モータ回転角θmに所定の変換係数を乗算することで得られるトーションバー下角度である。周期動作発生部80は、ピニオン角θpに基づき、操舵状態判定部60が操舵状態を判定する要素である操舵トルクτに特定の周波数成分の周期的な変化を与えるように、ピニオン角フィードバック制御を行う。周期動作発生部80は、ピニオン角θpに基づき下流側制御量としてのピニオン角制御量Tpを演算し、該ピニオン角制御量Tpをアシスト演算部90に出力する。なお、周期動作発生部80の詳細については後で詳しく説明する。
アシスト演算部90は、アシスト制御量演算部50からのアシスト制御量Taと、モード選択部70からの「0」又は「1」と、上位用マイコン41(上位ECU40)からの自動操舵制御量Tgと、周期動作発生部80からのピニオン角制御量Tpとを入力する。アシスト演算部90は、モード選択部70が選択する制御モードに応じた制御量を用いて電流指令値I*を演算する各種演算器91〜93を有する。
乗算機能を有する演算器91は、入力の一つにアシスト制御量Taを入力するとともに、他の入力にモード選択部70のNOT72からの出力を入力する。また、乗算機能を有する演算器92は、入力の一つにモード選択部70のXOR71からの出力を入力するとともに、他の入力に自動操舵制御量Tgを入力する。
演算器91は、各入力に基づく演算結果として、NOT72からの入力が「0」の場合、アシスト制御量Taとして「0(零)」(制御なし)を演算器93に出力する。この場合、自動操舵のモードということとなる。また、演算器91は、各入力に基づく演算結果として、NOT72からの入力が「1」の場合、アシスト制御量演算部50で演算されたアシスト制御量Ta(制御あり)を演算器93に出力する。この場合、アシスト制御のモードということとなる。
また、乗算機能を有する演算器92は、入力の一つにモード選択部70のXOR71からの出力を入力するとともに、他の入力に自動操舵制御量Tgを入力する。演算器92は、各入力に基づく演算結果として、XOR71からの入力が「1」の場合、上位用マイコン41で演算された自動操舵制御量Tg(制御あり)を演算器93に出力する。この場合、自動操舵のモードということとなる。また、演算器92は、各入力に基づく演算結果として、XOR71からの入力が「0」の場合、上位用マイコン41で演算された自動操舵制御量Tgとして「0(零)」(制御なし)を演算器93に出力する。この場合、アシスト制御のモードということとなる。
加算機能を有する演算器93は、入力のうち二つに演算器91及び演算器92の出力、すなわちアシスト制御量Ta又は自動操舵制御量Tgを入力するとともに、その他の入力にピニオン角制御量Tpを入力する。演算器93は、その時の制御モードに応じた制御量に対してピニオン角制御量Tpを加算した結果を、電流指令値I*として制御信号生成部35に出力する。
具体的に、モード許可条件M毎の電流指令値I*が演算される流れについて、各部の出力の関係と合わせて説明する。
図3及び図5に示すように、モード許可条件Mが「0」、すなわちハンズオンの間に限りアシスト制御のモードを許可する場合、XOR71のモード許可条件M側の入力に「0」が入力される。そして、操舵状態判定部60の操舵状態判定値Hsが「1」、すなわちハンズオンの場合、XOR71の操舵状態判定値Hs側の入力に「1」が入力される。この場合、XOR71の出力は「0」となるとともに、NOT72の出力は「1」となる。これにより、モード選択部70は、モード許可条件Mが「0」且つハンズオンであるので、アシスト制御のモードを選択する。この場合、アシスト演算部90は、アシスト制御量演算部50が演算したアシスト制御量Taにピニオン角制御量Tpを加算した制御量(Ta+Tp)を基に電流指令値I*を演算する。
図3及び図5に示すように、モード許可条件Mが「0」、すなわちハンズオンの間に限りアシスト制御のモードを許可する場合、XOR71のモード許可条件M側の入力に「0」が入力される。そして、操舵状態判定部60の操舵状態判定値Hsが「1」、すなわちハンズオンの場合、XOR71の操舵状態判定値Hs側の入力に「1」が入力される。この場合、XOR71の出力は「0」となるとともに、NOT72の出力は「1」となる。これにより、モード選択部70は、モード許可条件Mが「0」且つハンズオンであるので、アシスト制御のモードを選択する。この場合、アシスト演算部90は、アシスト制御量演算部50が演算したアシスト制御量Taにピニオン角制御量Tpを加算した制御量(Ta+Tp)を基に電流指令値I*を演算する。
一方、図3(図中、括弧付きで示す値を参照)及び図5に示すように、操舵状態判定部60の操舵状態判定値Hsが「0」、すなわちハンズオフの場合、XOR71の操舵状態判定値Hs側の入力に「0」が入力される。この場合、XOR71の出力は「1」となるとともに、NOT72の出力は「0」となる。これにより、モード選択部70は、モード許可条件Mが「0」且つハンズオフであるので、自動操舵のモードを選択する。この場合、アシスト演算部90は、上位用マイコン41が演算した自動操舵制御量Tgにピニオン角制御量Tpを加算した制御量(Tg+Tp)を基に電流指令値I*を演算する。
図4及び図5に示すように、モード許可条件Mが「1」、すなわちハンズオンの間に限り自動操舵のモードを許可する場合、XOR71のモード許可条件M側の入力に「1」が入力される。そして、操舵状態判定部60の操舵状態判定値Hsが「1」、すなわちハンズオンの場合、XOR71の操舵状態判定値Hs側の入力に「1」が入力される。この場合、XOR71の出力は「1」となるとともに、NOT72の出力は「0」となる。これにより、モード選択部70は、モード許可条件Mが「1」且つハンズオンであるので、自動操舵のモードを選択する。この場合、アシスト演算部90は、上位用マイコン41が演算した自動操舵制御量Tgにピニオン角制御量Tpを加算した制御量(Tg+Tp)を基に電流指令値I*を演算する。
一方、図4(図中、括弧付きで示す値を参照)及び図5に示すように、操舵状態判定部60の操舵状態判定値Hsが「0」、すなわちハンズオフの場合、XOR71の操舵状態判定値Hs側の入力に「0」が入力される。この場合、XOR71の出力は「0」となるとともに、NOT72の出力は「1」となる。これにより、モード選択部70は、モード許可条件Mが「1」且つハンズオフであるので、アシスト制御のモードを選択する。この場合、アシスト演算部90は、アシスト制御量演算部50が演算したアシスト制御量Taにピニオン角制御量Tpを加算した制御量(Ta+Tp)を基に電流指令値I*を演算する。
次に、周期動作発生部80について、詳しく説明する。
図6に示すように、周期動作発生部80は、ピニオン角制御量Tpの演算に供する各種演算器81,82と、目標ピニオン角生成部83と、ピニオン角補正部84と、フィードバック制御部85とを有する。
図6に示すように、周期動作発生部80は、ピニオン角制御量Tpの演算に供する各種演算器81,82と、目標ピニオン角生成部83と、ピニオン角補正部84と、フィードバック制御部85とを有する。
目標ピニオン角生成部83は、上記操舵状態判定部60による操舵状態の判定が必要な場合、目標ピニオン角θpbaseを生成する。本実施形態では、操舵状態の判定が必要な状況を、例えば、制御周期10回毎等、定期的に到来させることとしている。目標ピニオン角生成部83は、ピニオン角θpが所定の波高値を有するsin波状の周期的な変化を示すように目標ピニオン角θpbaseを生成し、該目標ピニオン角θpbaseを演算器81に出力する。目標ピニオン角生成部83は、操舵状態の判定が必要な場合、例えば、5[Hz]のsin波状の変化1周期分(0.2[sec])が現れるように目標ピニオン角θpbaseを生成する。例えば、本実施形態における周期動作発生部80(EPS用マイコン31)の制御周期が2[msec]の場合、制御周期10回、すなわち0.2[sec]毎に操舵状態の判定が必要な状況となる。この場合、目標ピニオン角生成部83は、0.2[sec]のsin波状の変化を示す目標ピニオン角θpbaseを繰り返し生成することとなる。なお、この5[Hz]は、sin波状の周期的な変化がトルクセンサ24で検出され易いとして経験的に導かれる周波数の一例である。
ピニオン角補正部84は、補正角θpoffを保持(ホールド)し、その補正角θpoffを演算器81に出力する。ピニオン角補正部84は、操舵状態の判定が必要な状況が到来すると、そのときのピニオン角θpを取得し、補正角θpoffとして保持(ホールド)する。すなわち、ピニオン角補正部84は、操舵状態の判定が必要な状況が到来する毎に、ピニオン角θpを取得し、保持している補正角θpoffを更新する。
加算機能を有する演算器81は、目標ピニオン角θpbaseに補正角θpoffを加算する。すなわち、図7(a)の実線で示すように、補正角θpoffの補正なしの場合に目標ピニオン角θpbaseによるsin波状の変化が現れる場合、図7(a)の破線で示すように、補正角θpoff(操舵状態の判定が必要な状況の到来時のピニオン角θp)がsin波状の変化の始点となるようにsin波状それ自体が振幅方向に補正される。そして、演算器81は、補正角θpoffが目標ピニオン角θp0のsin波状の始点となるように補正(オフセット)し、その補正後の目標ピニオン角θp0を減算機能を有する演算器82の加算側に出力する。
演算器82の減算側には、ピニオン角θpが入力される。演算器82は、目標ピニオン角θp0とピニオン角θpとの偏差、ピニオン角偏差Δθpを演算し、フィードバック制御部85に出力する。フィードバック制御部85は、目標ピニオン角θp0に実際のピニオン角θpを追従させるためのフィードバック制御を行うために、ピニオン角制御量Tpを演算し、アシスト演算部90に出力する。これにより、周期動作発生部80は、ステアリングシャフト3のトルクセンサ24よりも下流側、すなわちピニオンシャフト10にsin波状の変化を与える。
次に、操舵状態判定部60について、詳しく説明する。
図8に示すように、操舵状態判定部60は、操舵状態の検出に供するバンドパスフィルタ(以下、「BPF」という)61と、積算部62と、判定値演算部63とを有する。
図8に示すように、操舵状態判定部60は、操舵状態の検出に供するバンドパスフィルタ(以下、「BPF」という)61と、積算部62と、判定値演算部63とを有する。
BPF61は、操舵トルクτを入力する。BPF61は、特定の周波数として、周期動作発生部80が与えるsin波状の変化の周波数(ここでは、5[Hz])を通過させるとともに、それ以外の周波数を減衰させるように構成される。つまり、BPF61は、周期動作発生部80によって与えられるsin波状の変化に基づく操舵トルクτs(トルク値)を抽出し、積算部62に出力する。こうして抽出される操舵トルクτsは、例えば、図7(b)の実線及び一点鎖線で示すように、運転者がステアリングホイール2に手を掛けているかどうか、すなわちハンズオン(図中、実線)であるかハンズオフ(図中、一点鎖線)であるかにより異なって現れる。
積算部62は、BPF61で抽出される操舵トルクτs(トルク値)を積算した積算値addを判定値演算部63に出力する。積算部62は、操舵状態の判定に必要な所定のサンプリング数分(本実施形態では、周期動作発生部80によって与えられるsin波状の変化1周期分)を積算する。こうした積算の方法としては、所定のサンプリング数分の積算値addを二乗平均演算することによって得られる値を用いてもよいし、実効値をそのまま積算することによって得られる値を用いてもよい。本実施形態では、sin波状の変化が繰り返し与えられるので、積算値addが連続的に演算される。
判定値演算部63は、積算部62から積算値addを入力すると、操舵状態判定値マップに基づいて操舵状態判定値Hs(制御量を出力するかしないかの指標)を決定するための評価値を演算し、該評価値の結果に応じた操舵状態判定値Hs(「0」又は「1」)をモード選択部70に出力する。なお、操舵状態判定値マップは、積算値addと上記評価値との関係を示しており、所定積算値addth以上の場合、該積算値addの増大に基づいて上記評価値が大きくなるように設定される。所定積算値addthは、ハンズオフよりもハンズオンである可能性が高くなるのに適当であるとして経験的に導かれる値として設定される。判定値演算部63は、上記評価値が「0.5」未満の場合に操舵状態判定値Hsとして「0」、すなわちハンズオフの結果を出力する。また、判定値演算部63は、上記評価値が「0.5」以上の場合に操舵状態判定値Hsとして「1」すなわちハンズオンの結果を出力する。これにより、操舵状態判定部60は、ステアリングシャフト3のトルクセンサ24よりも下流側、すなわちピニオンシャフト10にsin波状の変化を与えたときのトルクセンサ24の出力(操舵トルクτ)に基づきステアリングホイール2の操舵状態を判定する。
以上に説明したステアリング制御装置によれば、以下の(1)〜(6)に示す作用及び効果を得ることができる。
(1)ステアリングホイール2の操舵状態を判定する場合、sin波状の変化をピニオンシャフト10(ピニオン角θp)に与えることによって、ステアリングシャフト3のトルクセンサ24よりも下流側に周期的な変化を意図的に発生させることができる。こうした周期的な変化は、トルクセンサ24の操舵トルクτを通じて検出される。この場合、ハンズオンしている(ステアリングシャフト3のトルクセンサ24よりも上流側に運転者による慣性力が働く)状態とそうでない(ステアリングシャフト3のトルクセンサ24よりも上流側に運転者による慣性力が働かない)状態とでは、トルクセンサ24で検出される操舵トルクτが異なって現れる。
(1)ステアリングホイール2の操舵状態を判定する場合、sin波状の変化をピニオンシャフト10(ピニオン角θp)に与えることによって、ステアリングシャフト3のトルクセンサ24よりも下流側に周期的な変化を意図的に発生させることができる。こうした周期的な変化は、トルクセンサ24の操舵トルクτを通じて検出される。この場合、ハンズオンしている(ステアリングシャフト3のトルクセンサ24よりも上流側に運転者による慣性力が働く)状態とそうでない(ステアリングシャフト3のトルクセンサ24よりも上流側に運転者による慣性力が働かない)状態とでは、トルクセンサ24で検出される操舵トルクτが異なって現れる。
具体的には、ステアリングシャフト3のトルクセンサ24(トーションバー8a)よりも上流側(ステアリングホイール2側)の慣性は、ハンズオンの場合、ハンズオフよりも高くなる。この場合、ステアリングシャフト3のトルクセンサ24(トーションバー8a)よりも下流側にsin波状の変化を与えると、ハンズオンにおいては、ハンズオフよりも慣性が高い分だけステアリングシャフト3の上流側が与えたsin波状の変化を追従し難い。一方、ステアリングシャフト3のトルクセンサ24(トーションバー8a)よりも下流側にsin波状の変化を与えると、ハンズオフにおいては、ハンズオンよりも慣性が低い分だけステアリングシャフト3のトルクセンサ24よりも上流側がその与えたsin波状の変化を追従し易い。
例えば、図7(b)の実線で示すように、与えたsin波状の変化に対するハンズオンにおける操舵トルクτsの変化が現れる場合、図7(b)の一点鎖線で示すように、与えたsin波状の変化に対するハンズオフにおける操舵トルクτsの変化の振幅がハンズオンよりも小さく現れる。これにより、運転者がステアリングホイール2に手を掛けているかどうかを好適に検出することができる。
(2)上述のように、ステアリングシャフト3のトルクセンサ24よりも下流側に変化を意図的に発生させる点だけ見れば、sin波状の変化を与える以外、パルス状(矩形状のものも含む)の変化を与えることも考えられる。その点、上記実施形態のように、sin波状の変化は、連続的な変化とその変位の幅も比較的大きく現すことができるので、パルス状の変化よりもトルクセンサ24で検出される操舵トルクτから抽出され易いという点で利点がある。
(3)図7(a)の破線で示すように、sin波状の変化をピニオンシャフト10(ピニオン角θp)に与える場合、そのときのピニオン角θpが目標ピニオン角θp0のsin波状の始点となるように補正するようにしている。そのため、ステアリングシャフト3のトルクセンサ24よりも下流側に変化を意図的に発生させる場合、その時の下流側のピニオンシャフト10に対する急激な変化を抑えることができる。これにより、ステアリングシャフト3のトルクセンサ24よりも下流側に与えられた意図的な変化に運転者を気付かせ難くすることができる。したがって、ハンズオンの場合、運転者に違和感を与えることなく操舵状態の判定を行うことができる。
(4)ステアリングシャフト3において、ステアリングホイール2や転舵輪12が連結される間には、その連結に関わる摩擦等、抵抗成分が存在する。そのため、ステアリングシャフト3のトルクセンサ24よりも下流側に変化を意図的に発生させるために目標ピニオン角θp0を演算したとしても、その目標ピニオン角θp0がそのまま下流側の変化として反映されるとは限らない。その点、上記実施形態のように、目標ピニオン角θp0に実際のピニオン角θpを追従させるフィードバック制御を実行することによって、意図的に発生させたい変化をステアリングシャフト3のトルクセンサ24よりも下流側の変化として好適に反映させることができる。これにより、運転者がステアリングホイール2に手を掛けているかどうかを好適に検出することができる。
(5)モータ21にトルクを発生させるために、アシスト制御量Ta又は自動操舵制御量Tgをどのように反映させるのか、運転者のステアリングホイール2の操舵状態に応じてカスタマイズすることができる。上記実施形態では、ハンズオンの間に限りアシスト制御のモードを許可する場合と、ハンズオンの間に限り自動操舵のモードを許可する場合とを有するカスタマイズが施されている。しかも、上述したように、運転者がステアリングホイール2に手を掛けているかどうかを好適に検出することができるので、機能安全の観点でも有効である。
(6)操舵状態判定部60は、トルクセンサ24の操舵トルクτsを積算した積算値addに基づきステアリングホイール2の操舵状態を判定するようにしている。そのため、トルクセンサ24の操舵トルクτsを積算することによって、ステアリングホイール2の操舵状態を判定するための情報である上記評価値の導出の精度を高めることができる。これにより、運転者がステアリングホイール2に手を掛けているかどうかの検出の精度を高めることができる。
(第2実施形態)
次に、ステアリング制御装置の第2実施形態について説明する。なお、既に説明した実施形態と同一構成及び同一制御内容などは、同一の符号を付すなどして、その重複する説明を省略する。本実施形態において、第1実施形態と異なる主な点は、制御モードの構成と電流指令値演算部34のうち特にモード選択部70の構成である。
次に、ステアリング制御装置の第2実施形態について説明する。なお、既に説明した実施形態と同一構成及び同一制御内容などは、同一の符号を付すなどして、その重複する説明を省略する。本実施形態において、第1実施形態と異なる主な点は、制御モードの構成と電流指令値演算部34のうち特にモード選択部70の構成である。
本実施形態の制御モードは、自動操舵のモード及びアシスト制御のモードの他、走行状態に応じて操舵角θsを自動的に変化させつつ運転者のステアリング操作に応じてアシスト力を変化させる、アシスト制御付きの自動操舵のモードを有する。
モード切替スイッチ28によってモード許可条件Mとして[0]が選択される場合、ハンズオンの間に限りアシスト制御付きの自動操舵のモードを許可するとともに、それ以外で自動操舵のモード及びアシスト制御のモードのいずれも許可しないことが指定される。すなわち、モード許可条件M[0]は、比較的重量の大きい車両の駐車時等、ハンズオンでの操舵しか想定されないような状況で用いられる。モード切替スイッチ28によってモード許可条件Mとして[1]が選択される場合、ハンズオンの間に限りアシスト制御のモードを許可するとともに、それ以外で自動操舵のモードを許可する切り替え条件が指定される。
次に、モード選択部70について、詳しく説明する。
図9及び図10に示すように、モード選択部70は、減算機能を有する演算器73と、入力値について符号を除く条件を付ける機能を有する条件付演算器(以下、「UNSIGNE」という)74とを有する。演算器73は、入力の一つに操舵状態判定値Hsを入力するとともに、他の入力にモード許可条件Mを入力する。演算器73は、各入力に基づく演算結果として「0」又は「1」を導出し、その結果をUNSIGNE74に出力する。なお、演算器73に入力される操舵状態判定値Hsは、アシスト演算部90の演算器91にも入力される。UNSIGNE74は、演算器73の演算結果を入力するとともに、それの符号を除いた結果(「0」又は「1」であればそのまま、「−1」であれば「1」)をアシスト演算部90に出力する。
図9及び図10に示すように、モード選択部70は、減算機能を有する演算器73と、入力値について符号を除く条件を付ける機能を有する条件付演算器(以下、「UNSIGNE」という)74とを有する。演算器73は、入力の一つに操舵状態判定値Hsを入力するとともに、他の入力にモード許可条件Mを入力する。演算器73は、各入力に基づく演算結果として「0」又は「1」を導出し、その結果をUNSIGNE74に出力する。なお、演算器73に入力される操舵状態判定値Hsは、アシスト演算部90の演算器91にも入力される。UNSIGNE74は、演算器73の演算結果を入力するとともに、それの符号を除いた結果(「0」又は「1」であればそのまま、「−1」であれば「1」)をアシスト演算部90に出力する。
アシスト演算部90の演算器91は、各入力に基づく演算結果として、操舵状態判定部60からの入力が「0」の場合、アシスト制御量演算部50で演算されたアシスト制御量Ta(制御あり)を演算器93に出力する。また、演算器91は、操舵状態判定部60からの入力が「0」の場合、アシスト制御量Taとして「0」(制御なし)を演算器93に出力する。
また、アシスト演算部90の演算器92は、各入力に基づく演算結果として、UNSIGNE74からの入力が「1」の場合、上位用マイコン41で演算された自動操舵制御量Tg(制御あり)を演算器93に出力する。また、演算器92は、UNSIGNE74からの入力が「0」の場合、自動操舵制御量Tgとして「0」(制御なし)を演算器93に出力する。
図9に示すように、モード許可条件Mが「0」、すなわちハンズオンの間に限りアシスト制御付きの自動操舵のモードを許可する場合、演算器73のモード許可条件M側の入力に「0」が入力される。そして、操舵状態判定部60の操舵状態判定値Hsが「1」、すなわちハンズオンの場合、演算器73の操舵状態判定値Hs側の入力に「1」が入力されるとともに、演算器91のモード選択部70側の入力に「1」が入力される。この場合、演算器73の出力は「1」となるとともに、UNSIGNE74の出力は「1」となる。これにより、モード選択部70は、モード許可条件Mが「0」且つハンズオンであるので、アシスト制御付きの自動操舵のモードを選択する。この場合、アシスト演算部90は、アシスト制御量演算部50が演算したアシスト制御量Taと上位用マイコン41が演算した自動操舵制御量Tgとに、ピニオン角制御量Tpを加算した制御量(Ta+Tg+Tp)を基に電流指令値I*を演算する。
一方、図9(図中、括弧付きで示す値を参照)に示すように、操舵状態判定部60の操舵状態判定値Hsが「1」、すなわちハンズオフの場合、演算器73の操舵状態判定値Hs側の入力に「0」が入力されるとともに、演算器91のモード選択部70側に「0」が入力される。この場合、演算器73の出力は「0」となるとともに、UNSIGNE74の出力は「0」となる。これにより、モード選択部70は、モード許可条件Mが「0」且つハンズオフであるので、自動操舵のモード及びアシスト制御のモードのいずれも許可しないモードを選択する。この場合、アシスト演算部90は、ピニオン角制御量Tpのみを基に電流指令値I*を演算する。
図10に示すように、モード許可条件Mが「1」、すなわちハンズオンの間に限りアシスト制御のモードを許可する場合、演算器73のモード許可条件M側の入力に「1」が入力される。そして、操舵状態判定部60の操舵状態判定値Hsが「1」、すなわちハンズオンの場合、演算器73の操舵状態判定値Hs側の入力に「1」が入力されるとともに、演算器91のモード選択部70側に「1」が入力される。この場合、演算器73の出力は「0」となるとともに、UNSIGNE74の出力は「0」となる。これにより、モード選択部70は、モード許可条件Mが「1」且つハンズオンであるので、アシスト制御のモードを選択する。この場合、アシスト演算部90は、アシスト制御量演算部50が演算したアシスト制御量Taにピニオン角制御量Tpを加算した制御量(Ta+Tp)を基に電流指令値I*を演算する。
一方、図10に示すように、操舵状態判定部60の操舵状態判定値Hsが「0」、すなわちハンズオフの場合、演算器73の操舵状態判定値Hs側の入力に「0」が入力されるとともに、演算器91のモード選択部70側に「0」が入力される。この場合、演算器73の出力は「−1」となるとともに、UNSIGNE74の出力は符号を除いた「1」となる。これにより、モード選択部70は、モード許可条件Mが「1」且つハンズオフであるので、自動操舵のモードを選択する。この場合、アシスト演算部90は、上位用マイコン41が演算した自動操舵制御量Tgにピニオン角制御量Tpを加算した制御量(Tg+Tp)を基に電流指令値I*を演算する。
以上に説明したステアリング制御装置によれば、第1実施形態の(1)〜(6)に準じた作用及び効果に加え、以下の(7),(8)に示す作用及び効果を奏する。
(7)図9及び図10に示すように、モード選択部70は、論理演算器ではなく減算機能や符号を除く機能を有する単純な演算器を用いて実現される。そのため、特にモード選択部70の構成を簡素で、安価で実現することができる。また、こうした簡素な構成では、その後、制御モードについてのカスタマイズにも柔軟に対応することができる。
(7)図9及び図10に示すように、モード選択部70は、論理演算器ではなく減算機能や符号を除く機能を有する単純な演算器を用いて実現される。そのため、特にモード選択部70の構成を簡素で、安価で実現することができる。また、こうした簡素な構成では、その後、制御モードについてのカスタマイズにも柔軟に対応することができる。
(8)制御モードとして、アシスト制御付きの自動操舵のモードを有するようにしている。車両の駐車時には、車速も比較的低いことから比較的大きいアシスト力が要求されるとともに、限られた駐車スペースに車両を収めるための正確なステアリング操作(操舵)が要求される。こうした要求を満たすのは、車両の重量(車体)が大きいほど困難になる。その点、上記実施形態では、比較的重量(車体)の大きい車両の駐車時であっても、運転者のステアリング操作を好適にアシストすることができる。
一方、アシスト制御付きの自動操舵のモードが車両の駐車時を想定する場合、駐車時にハンズオフで自動操舵のモードに切り替わってしまうと好ましくない状況に陥ってしまう可能性もある。その点、上記実施形態では、アシスト制御付きの自動操舵のモードに切り替えられうるモード許可条件M「0」の場合、ハンズオフであれば自動操舵のモード及びアシスト制御のモードのいずれも許可しないこととしている。したがって、駐車時にハンズオフで自動操舵のモードに切り替わってしまうと好ましくない状況に陥ってしまう可能性を極力低減させることができる。
なお、各実施形態は以下のように変更してもよい。
・操舵状態判定部60では、sin波状の変化に基づく操舵トルクτs(トルク値)の積算の方法を変更してもよい。例えば、sin波状の変化2周期分の操舵トルクτsを積算するようにしてもよい。また、操舵状態判定部60では、操舵トルクτsを積算するのではなく、sin波状の変化に基づく操舵トルクτs(トルク値)の最大値に基づき操舵状態の判定を行うようにしてもよい。この場合、積算部62を省いて構成することもできる。
・操舵状態判定部60では、sin波状の変化に基づく操舵トルクτs(トルク値)の積算の方法を変更してもよい。例えば、sin波状の変化2周期分の操舵トルクτsを積算するようにしてもよい。また、操舵状態判定部60では、操舵トルクτsを積算するのではなく、sin波状の変化に基づく操舵トルクτs(トルク値)の最大値に基づき操舵状態の判定を行うようにしてもよい。この場合、積算部62を省いて構成することもできる。
・上記各実施形態の電動パワーステアリング装置1は、アシスト制御のモードを少なくとも有していればよい。
・操舵状態の判定が必要な状況は、連続的に到来しなくてもよく、例えば、操舵状態の判定と判定との間に時間的余裕を設定してもよい。また、周期動作発生部80は、上位用マイコン41で演算される自動操舵制御量Tgを入力するときを操舵状態の判定が必要な状況として、sin波状の変化を与えるようにしてもよい。これにより、ステアリングシャフト3に意図的な変化を与える状況を減らすことができ、運転者に違和感を与えうる状況を最小限に抑えることができる。
・操舵状態の判定が必要な状況は、連続的に到来しなくてもよく、例えば、操舵状態の判定と判定との間に時間的余裕を設定してもよい。また、周期動作発生部80は、上位用マイコン41で演算される自動操舵制御量Tgを入力するときを操舵状態の判定が必要な状況として、sin波状の変化を与えるようにしてもよい。これにより、ステアリングシャフト3に意図的な変化を与える状況を減らすことができ、運転者に違和感を与えうる状況を最小限に抑えることができる。
・周期動作発生部80は、フィードバック制御を行わない構成としてもよい。この場合、ピニオン角θpにsin波状の変化を与える構成であれば、パルス状の変化を与えるよりは有効である。
・ピニオン角θpは、トルクセンサ24(トーションバー8a)の下流側に回転角センサを設けることでその角度から換算されてもよい。また、ピニオン角θpは、ラック軸5の変位(移動量)から換算されてもよい。その他、ピニオン角θpは、ピニオンシャフト10に回転角センサを設けることで直接検出されていてもよい。
・周期動作発生部80のピニオン角補正部84は、目標ピニオン角θp0のsin波状の始点が補正角θpoffとなるように該sin波状の変化の周期位相を補正(オフセット)するようにしてもよい。
・周期動作発生部80は、ピニオン角補正部84を有していなくてもよい。この場合、周期動作発生部80は、操舵状態の判定が必要な状況が到来すると、そのときのピニオン角θpに関係なく、予め定めたsin波状の変化を与えるものであってもよい。
・周期動作発生部80が与える変化は、cos波状の変化であってもよい。つまり、こうした変化は、周期的な変化であるがパルス状の変化でなければよい。また、周期動作発生部80が与える変化は、sin波とcos波とを組み合わせて現れるような変化であればよく、滑らかなsin波又はcos波に対して歪んだ(鈍った)波状等であってもよい。
・モード許可条件Mは、上位ECU40(上位用マイコン41)が指示する構成であってもよい。また、上位ECU40(上位用マイコン41)には、モード切替スイッチ28を接続したり、操舵状態判定部60の操舵状態判定値Hsを入力可能にしたりしてもよい。つまり、上位用マイコン41が主体となって制御モードを切り替えるようにしてもよい。
・モード許可条件Mの内容を変更してもよく、例えば、「0」と「1」の対応付けを反転させることもできる。
・モード切替スイッチ28は、自動操舵のモードとアシスト制御のモードとを切り替える(選択する)ための手段であってもよい。なお、この場合、モード切替スイッチ28によって自動操舵のモードの選択中、ハンズオンの間に限り自動操舵のモードを許可し、それ以外でアシスト制御のモードを許可するように構成してもよい。
・モード切替スイッチ28は、自動操舵のモードとアシスト制御のモードとを切り替える(選択する)ための手段であってもよい。なお、この場合、モード切替スイッチ28によって自動操舵のモードの選択中、ハンズオンの間に限り自動操舵のモードを許可し、それ以外でアシスト制御のモードを許可するように構成してもよい。
・モード選択部70には、論理演算器や単純な演算器を用いる他、マイコン等を用いることもできる。
・操舵状態判定部60では、上記評価値「0」〜「1」の値を操舵状態判定値Hsとして出力してもよい。運転者のステアリングホイール2の操舵状態をより詳細に判定することができる。この場合には、この詳細な判定の結果に応じた制御モードを選択できるようにモード選択部70を構成すればよい。
・操舵状態判定部60では、上記評価値「0」〜「1」の値を操舵状態判定値Hsとして出力してもよい。運転者のステアリングホイール2の操舵状態をより詳細に判定することができる。この場合には、この詳細な判定の結果に応じた制御モードを選択できるようにモード選択部70を構成すればよい。
・上記各実施形態では、EPS用マイコン31及び上位用マイコン41の2個のマイコンを用いて具体化したが、これらの機能を兼ね備えた1個のマイコンで具体化してもよい。
・上記各実施形態では、電動パワーステアリング装置1をコラムアシストEPSに具体化したが、図11や図12に示すように、ピニオンアシストEPSやラックアシストEPSに適用してもよい。
具体的には、図11に示すように、ピニオンアシストEPSのEPSアクチュエータ100は、モータ21及びウォーム減速機構101を備える。ウォーム減速機構101は、モータ21の出力軸に連結されるウォームシャフト102を備える。ウォームシャフト102は、ウォームホイール103を介してピニオンシャフト104に連結される。ピニオンシャフト104の下端部に形成されたピニオン歯は、ピニオンシャフト104に交わる方向へ延びるラック軸5(正確にはラック歯が形成された部分105)に噛合される。したがって、モータ21の回転をウォーム減速機構101(ウォームシャフト102、ウォームホイール103、及びピニオンシャフト104)を介してラック軸5に伝達することによりモータ21のトルクがアシスト力として付与される。この場合、周期動作発生部80は、ラック軸5及びピニオンシャフト104を通じてピニオンシャフト10にsin波状の変化を与えることとなる。
また、図12に示すように、ラックアシストEPSのEPSアクチュエータ110は、モータ21、伝達機構111、及びボールねじ機構112を備える。伝達機構111は、モータ21の出力軸とボールねじ機構112のそれぞれに設けられる各プーリと、各プーリを連結するベルトとからなる。ラック軸5の一部は、ボールねじ機構112のボールねじ軸を構成している。したがって、モータ21の回転を伝達機構111を介してボールねじ機構112に伝達し、ボールねじ機構112を通じてラック軸5に伝達することによりモータ21のトルクがアシスト力として付与される。この場合、周期動作発生部80は、ラック軸5、伝達機構111、ボールねじ機構112、ラック軸5を通じてピニオンシャフト10にsin波状の変化を与えることとなる。
・EPSアクチュエータ20の駆動源であるモータ21として、誘導モータやステッピングモータ等、その種類を問わず採用することができる。
add…積算値、Hs…操舵状態判定値、I*…電流指令値、Ta…アシスト制御量(制御量)、Tg…自動操舵制御量、Tp…ピニオン角制御量(下流側制御量)、θm…モータ回転角、θp…ピニオン角(下流側の状態量)、θpbase,θp0…目標ピニオン角(下流側の状態量の目標値)、τ,τs…操舵トルク、2…ステアリングホイール、3…ステアリングシャフト、6…転舵機構、7…操舵機構、8…コラムシャフト、8a…トーションバー、9…インターミディエイトシャフト、10…ピニオンシャフト、12…転舵輪、20(100,110)…EPSアクチュエータ(操舵補助機構)、24…トルクセンサ(トルク検出部)、30…EPSECU(ステアリング制御装置)、34…電流指令値演算部、50…アシスト制御量演算部(制御量演算部)、60…操舵状態判定部、61…バンドパスフィルタ、62…積算部、63…判定値演算部、80…周期動作発生部(下流側制御量演算部)、83…目標ピニオン角生成部、84…ピニオン角補正部、85…フィードバック制御部、90…アシスト演算部。
Claims (5)
- ステアリングホイールを含む操舵機構と、転舵輪に連結された転舵機構と、前記操舵機構及び前記転舵機構の一部を構成するとともに前記操舵機構及び前記転舵機構を連結するステアリングシャフトと、前記ステアリングシャフト上に設けられ、前記ステアリングシャフトに生じるトルクを検出するトルク検出部と、運転者のステアリング操作を補助するアシスト力を前記操舵機構又は前記転舵機構に付与する操舵補助機構と、を備えたステアリング装置の前記操舵補助機構の動作を制御するステアリング制御装置において、
前記操舵補助機構によって前記ステアリングシャフトの前記トルク検出部よりも下流側の状態量に周期的な変化を与えるための下流側制御量を演算する下流側制御量演算部と、
前記周期的な変化を与えたときの前記トルク検出部の出力に基づき、運転者が前記ステアリングホイールに手を掛けているか否かの操舵状態を判定する操舵状態判定部と、
を備えたことを特徴とするステアリング制御装置。 - 前記周期的な変化が、sin波状又はcos波状の変化である、
ことを特徴とする請求項1に記載のステアリング制御装置。 - 前記下流側制御量演算部は、前記周期的な変化を与えるときの前記下流側の状態量が、前記周期的な変化の始点となる、ように前記下流側制御量を補正することを特徴とする請求項2に記載のステアリング制御装置。
- 前記下流側制御量演算部は、前記下流側の状態量の目標値を演算するとともに、前記目標値に前記下流側の実際の状態量を追従させるフィードバック制御を実行することにより前記下流側制御量を演算することを特徴とする請求項1〜請求項3のうちいずれか一項に記載のステアリング制御装置。
- 前記操舵状態判定部は、前記トルク検出部の出力を積算した結果に基づき前記ステアリングホイールの操舵状態を判定することを特徴とする請求項1〜請求項4のうちいずれか一項に記載のステアリング制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015090471A JP2016203897A (ja) | 2015-04-27 | 2015-04-27 | ステアリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015090471A JP2016203897A (ja) | 2015-04-27 | 2015-04-27 | ステアリング制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016203897A true JP2016203897A (ja) | 2016-12-08 |
Family
ID=57488700
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015090471A Pending JP2016203897A (ja) | 2015-04-27 | 2015-04-27 | ステアリング制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2016203897A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20180069504A (ko) * | 2016-12-15 | 2018-06-25 | 현대자동차주식회사 | 운전자의 핸즈오프 검출 장치 및 그 방법 |
JP2019189180A (ja) * | 2018-04-27 | 2019-10-31 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム |
WO2019225289A1 (ja) * | 2018-05-21 | 2019-11-28 | 株式会社ジェイテクト | モータ制御装置 |
KR20200031544A (ko) * | 2018-09-14 | 2020-03-24 | 아우디 아게 | 운전자에 의한 스티어링 개입을 결정하기 위한 시스템 및 방법 |
CN112172913A (zh) * | 2019-07-05 | 2021-01-05 | 株式会社斯巴鲁 | 车辆的转向辅助装置 |
-
2015
- 2015-04-27 JP JP2015090471A patent/JP2016203897A/ja active Pending
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20180069504A (ko) * | 2016-12-15 | 2018-06-25 | 현대자동차주식회사 | 운전자의 핸즈오프 검출 장치 및 그 방법 |
KR102485331B1 (ko) * | 2016-12-15 | 2023-01-05 | 현대자동차주식회사 | 운전자의 핸즈오프 검출 장치 및 그 방법 |
JP2019189180A (ja) * | 2018-04-27 | 2019-10-31 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム |
WO2019225289A1 (ja) * | 2018-05-21 | 2019-11-28 | 株式会社ジェイテクト | モータ制御装置 |
US11685430B2 (en) | 2018-05-21 | 2023-06-27 | Jtekt Corporation | Motor control device |
KR20200031544A (ko) * | 2018-09-14 | 2020-03-24 | 아우디 아게 | 운전자에 의한 스티어링 개입을 결정하기 위한 시스템 및 방법 |
KR102214892B1 (ko) | 2018-09-14 | 2021-02-10 | 아우디 아게 | 운전자에 의한 스티어링 개입을 결정하기 위한 시스템 및 방법 |
CN112172913A (zh) * | 2019-07-05 | 2021-01-05 | 株式会社斯巴鲁 | 车辆的转向辅助装置 |
JP2021011190A (ja) * | 2019-07-05 | 2021-02-04 | 株式会社Subaru | 車両の操舵支援装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6769047B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP6961934B2 (ja) | 操舵装置 | |
JP5975046B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
JP2016203897A (ja) | ステアリング制御装置 | |
EP2842833A2 (en) | Vehicle power steering system | |
JP6115368B2 (ja) | ステアリング装置 | |
JP6539178B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2018024281A (ja) | アクチュエータ制御装置 | |
EP3632774A1 (en) | Controller for steering system and method for controlling steering system | |
JP2020069862A (ja) | 操舵制御装置 | |
JP7136025B2 (ja) | ステアリング制御装置 | |
JP2003072574A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
JP2016193690A (ja) | 自動操舵装置 | |
JP7338520B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP6326171B1 (ja) | 操舵制御装置、電動パワーステアリング装置 | |
JP2014172476A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2020104540A (ja) | 車両用制御装置 | |
JP6955197B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2020168952A (ja) | 操舵制御装置 | |
JP6790377B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2014141129A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5880874B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
JP2012171523A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2020069863A (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2014141172A (ja) | 電動パワーステアリング装置 |