JP2016199239A - Control device for vehicle - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To ensure safety while restricting an increase in communication load on a controller (control circuit) for controlling a drive source of a hybrid vehicle.SOLUTION: A control device for a vehicle is grouped into a first control system composed of controllers 23, 24 and 26 and a second control system composed of a controller 27. In the first control system, the controllers 23, 24 and 26 in the same system monitor one another, and the two controllers 23 and 24 in the first control system monitor the controller 27 in the second control system. If one of the controllers 23, 24 and 26 in the first control system malfunctions, a drive source is controlled by the second control system. At this time, the controller 27 in the second control system can be monitored by at least one of the controllers 23 and 24 in the first control system. Conversely, if the controller 27 in the second control system malfunctions, the drive source is controlled by the first control system. At this time, the controllers 23, 24 and 26 in the first control system can monitor one another.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、車両に搭載された複数の駆動源を制御する車両の制御装置に関する発明である。   The present invention relates to a vehicle control device that controls a plurality of drive sources mounted on a vehicle.

近年、低燃費、低排気エミッションの社会的要請から車両の駆動源としてエンジンとモータジェネレータとを搭載したハイブリッド車が注目されている。   In recent years, hybrid vehicles equipped with an engine and a motor generator as a vehicle drive source have attracted attention because of the social demand for low fuel consumption and low exhaust emissions.

また、車両の駆動源を制御する駆動制御システムにおいては、例えば、特許文献１（特開２０１４−２２５１４２号公報）に記載されているように、監視対象（例えばエンジン）の制御量を演算する主制御部と監視用の制御量を演算する監視部との二つの制御回路（マイコン）の演算結果を用いて監視対象の故障診断を行うようにしたものがある。   Further, in a drive control system that controls a drive source of a vehicle, for example, as described in Patent Document 1 (Japanese Patent Laid-Open No. 2014-225142), a main control amount for a monitoring target (for example, an engine) is calculated. There is one in which failure diagnosis of a monitoring target is performed using the calculation results of two control circuits (microcomputers), which are a control unit and a monitoring unit that calculates a control amount for monitoring.

特開２０１４−２２５１４２号公報JP 2014-225142 A

ところで、車両の駆動制御システムでは、安全性を確保するために駆動源を制御する制御回路に対して二重系（二つの制御回路）で監視して異常の有無を判定することが考えられる。しかし、ハイブリッド車の駆動制御システムのように、複数の駆動源（エンジンやモータジェネレータ）を制御するために複数の制御回路を備えたシステムでは、駆動源を制御するための全ての制御回路に対して二重系で監視する構成にすると、制御回路間の通信量が増大して、いずれかの制御回路の通信負荷が過大になってしまう可能性がある。   By the way, in the drive control system of a vehicle, in order to ensure safety, it is possible to monitor the control circuit which controls a drive source by a double system (two control circuits), and to determine the presence or absence of abnormality. However, in a system having a plurality of control circuits for controlling a plurality of drive sources (engines and motor generators), such as a drive control system for a hybrid vehicle, all control circuits for controlling the drive sources If the configuration is such that monitoring is performed in a duplex system, the amount of communication between the control circuits may increase, and the communication load of any control circuit may become excessive.

そこで、本発明が解決しようとする課題は、車両の駆動源を制御するための制御回路の通信負荷の増大を抑制しながら、安全性を確保することができる車両の制御装置を提供することにある。   Therefore, the problem to be solved by the present invention is to provide a vehicle control device capable of ensuring safety while suppressing an increase in communication load of a control circuit for controlling a drive source of the vehicle. is there.

上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、車両に搭載された複数の駆動源（１０〜１２）と、車両の要求駆動トルクを演算して該要求駆動トルクに基づいて駆動源毎に指令トルクを演算するメイン制御回路（２４）と、駆動源を制御する制御回路を含む複数のサブ制御回路（２３，２５〜２９）とを備えた車両の制御装置において、メイン制御回路とサブ制御回路は、複数の制御系統にグループ分けされ、同一の制御系統内で互いに監視して異常の有無を判定し、メイン制御回路の異常と判定された場合に、メイン制御回路を含む制御系統とは別の制御系統の特定のサブ制御回路（２５，２７〜２９）が要求駆動トルクを演算して特定のサブ制御回路を含む制御系統の駆動源の指令トルクを演算し、特定のサブ制御回路の異常と判定された場合に、メイン制御回路が要求駆動トルクを演算してメイン制御回路を含む制御系統の駆動源の指令トルクを演算するようにしたものである。   In order to solve the above-mentioned problem, the invention according to claim 1 is directed to a plurality of drive sources (10 to 12) mounted on a vehicle, and a drive source based on the required drive torque by calculating a required drive torque of the vehicle. A vehicle control device including a main control circuit (24) for calculating a command torque every time and a plurality of sub-control circuits (23, 25 to 29) including a control circuit for controlling a drive source. The sub-control circuit is grouped into a plurality of control systems, and monitors each other within the same control system to determine whether there is an abnormality, and when it is determined that the main control circuit is abnormal, the control system including the main control circuit A specific sub control circuit (25, 27 to 29) of a control system different from the above calculates a required drive torque, calculates a command torque of a drive source of a control system including the specific sub control circuit, and performs a specific sub control. Circuit error If it is, but which is adapted for calculating a command torque of the drive source of a control system including a main control circuit main control circuit calculates the required driving torque.

この構成では、一方の制御系統の制御回路に異常が生じた場合に、他方の制御系統の制御回路で駆動源を制御して車両を退避走行させることができる。この際、一方の制御系統の制御回路が異常でも、他方の制御系統の制御回路で互いに監視して異常の有無を判定することができるため、安全性を確保しながら車両を退避走行させることができる。また、駆動源を制御するための全ての制御回路に対して二重系で監視する構成に比べて、制御回路の通信負荷の増大を抑制することができる。   In this configuration, when an abnormality occurs in the control circuit of one control system, the drive source can be controlled by the control circuit of the other control system to cause the vehicle to retreat. At this time, even if the control circuit of one control system is abnormal, the control circuit of the other control system can monitor each other to determine the presence or absence of the abnormality, so that the vehicle can be retreated while ensuring safety. it can. In addition, an increase in the communication load of the control circuit can be suppressed as compared with a configuration in which all control circuits for controlling the drive source are monitored in a dual system.

また、請求項８に係る発明は、車両に搭載された複数の駆動源（１０〜１２）と、車両の要求駆動トルクを演算して該要求駆動トルクに基づいて駆動源毎に指令トルクを演算する一つのメイン制御回路（３４）と、駆動源を制御可能な一つのサブ制御回路（３５）とを備えた車両の制御装置において、メイン制御回路とサブ制御回路が互いに監視して異常の有無を判定すると共に、メイン制御回路及びサブ制御回路とは別に設けられた監視制御回路（３６）がメイン制御回路とサブ制御回路を監視して異常の有無を判定し、メイン制御回路とサブ制御回路のうち一方の制御回路の異常と判定された場合に、他方の制御回路が車両の要求駆動トルクを演算して駆動源の指令トルクを演算するようにしたものである。   Further, the invention according to claim 8 calculates a plurality of drive sources (10 to 12) mounted on the vehicle and a required drive torque of the vehicle, and calculates a command torque for each drive source based on the required drive torque. In the vehicle control device comprising one main control circuit (34) and one sub control circuit (35) capable of controlling the drive source, the main control circuit and the sub control circuit monitor each other to check whether there is an abnormality. The monitoring control circuit (36) provided separately from the main control circuit and the sub control circuit monitors the main control circuit and the sub control circuit to determine whether there is an abnormality, and the main control circuit and the sub control circuit When one of the control circuits is determined to be abnormal, the other control circuit calculates the required drive torque of the vehicle to calculate the command torque of the drive source.

この構成では、一方の制御回路に異常が生じた場合に、他方の制御回路で駆動源を制御して車両を退避走行させることができる。この際、監視制御回路が他方の制御回路を監視して異常の有無を判定することができるため、一方の制御回路が異常でも、安全性を確保しながら車両を退避走行させることができる。また、メイン制御回路とサブ制御回路は、互いに監視するだけであるため、駆動源を制御するためのメイン制御回路やサブ制御回路の通信負荷の増大を抑制することができる。   In this configuration, when an abnormality occurs in one control circuit, the drive source can be controlled by the other control circuit to cause the vehicle to retreat. At this time, since the monitoring control circuit can monitor the other control circuit and determine whether or not there is an abnormality, even if one of the control circuits is abnormal, the vehicle can be evacuated while ensuring safety. Further, since the main control circuit and the sub control circuit only monitor each other, an increase in communication load of the main control circuit and the sub control circuit for controlling the drive source can be suppressed.

図１は本発明の実施例１におけるハイブリッド車の駆動制御システムの概略構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a hybrid vehicle drive control system in Embodiment 1 of the present invention. 図２はコントローラの監視構成の簡略表記を説明する図である。FIG. 2 is a diagram illustrating a simplified notation of the monitoring configuration of the controller. 図３は実施例１のコントローラの監視構成を示す図である。FIG. 3 is a diagram illustrating a monitoring configuration of the controller according to the first embodiment. 図４は実施例１の異常時制御ルーチンの処理の流れを示すフローチャート（その１）である。FIG. 4 is a flowchart (No. 1) showing the flow of processing of the control routine for abnormal conditions according to the first embodiment. 図５は実施例１の異常時制御ルーチンの処理の流れを示すフローチャート（その２）である。FIG. 5 is a flowchart (No. 2) showing the flow of processing of the control routine at the time of abnormality of the first embodiment. 図６は実施例２のハイブリッド車の駆動制御システムの概略構成を示す図である。FIG. 6 is a diagram illustrating a schematic configuration of a drive control system for a hybrid vehicle according to the second embodiment. 図７は実施例２のコントローラの監視構成（第１のパターン）を示す図である。FIG. 7 is a diagram illustrating a monitoring configuration (first pattern) of the controller according to the second embodiment. 図８は実施例２のコントローラの監視構成（第２のパターン）を示す図である。FIG. 8 is a diagram illustrating a monitoring configuration (second pattern) of the controller according to the second embodiment. 図９は実施例２のコントローラの監視構成（第３のパターン）を示す図である。FIG. 9 is a diagram illustrating a monitoring configuration (third pattern) of the controller according to the second embodiment. 図１０は実施例３のハイブリッド車の駆動制御システムの概略構成を示す図である。FIG. 10 is a diagram illustrating a schematic configuration of a drive control system for a hybrid vehicle according to a third embodiment. 図１１は実施例３のコントローラの監視構成（第１のパターン）を示す図である。FIG. 11 is a diagram illustrating a monitoring configuration (first pattern) of the controller according to the third embodiment. 図１２は実施例３のコントローラの監視構成（第２のパターン）を示す図である。FIG. 12 is a diagram illustrating a monitoring configuration (second pattern) of the controller according to the third embodiment. 図１３は実施例４のコントローラの監視構成を示す図である。FIG. 13 is a diagram illustrating a monitoring configuration of the controller according to the fourth embodiment. 図１４は実施例５のコントローラの監視構成を示す図である。FIG. 14 is a diagram illustrating a monitoring configuration of the controller according to the fifth embodiment. 図１５は実施例６のコントローラの監視構成を示す図である。FIG. 15 is a diagram illustrating a monitoring configuration of the controller according to the sixth embodiment. 図１６は実施例７のコントローラの監視構成を示す図である。FIG. 16 is a diagram illustrating a monitoring configuration of the controller according to the seventh embodiment.

以下、本発明を実施するための形態を具体化した幾つかの実施例を説明する。   Hereinafter, some embodiments embodying the mode for carrying out the present invention will be described.

本発明の実施例１を図１乃至図５に基づいて説明する。
まず、図１に基づいてハイブリッド車の駆動制御システムの概略構成を説明する。
車両の駆動源（動力源）として内燃機関であるエンジン１０と第１のモータジェネレータ（以下「第１のＭＧ」と表記する）１１と第２のモータジェネレータ（以下「第２のＭＧ」と表記する）１２が搭載されている。エンジン１０の出力軸（クランク軸）と第１のＭＧ１１の回転軸と第２のＭＧ１２の回転軸とが動力分割機構１３（例えば遊星ギヤ機構）を介して連結されると共に、第２のＭＧ１２の回転軸が減速ギヤ機構１４等を介して車軸１５に連結され、この車軸１５に車輪１６が連結されている。 A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
First, a schematic configuration of a drive control system for a hybrid vehicle will be described with reference to FIG.
An engine 10 that is an internal combustion engine, a first motor generator (hereinafter referred to as “first MG”) 11, and a second motor generator (hereinafter referred to as “second MG”) as a drive source (power source) of the vehicle. Yes) 12 is mounted. The output shaft (crankshaft) of engine 10, the rotation shaft of first MG 11, and the rotation shaft of second MG 12 are coupled via power split mechanism 13 (for example, a planetary gear mechanism), and second MG 12 A rotating shaft is connected to an axle 15 via a reduction gear mechanism 14 and the like, and wheels 16 are connected to the axle 15.

図示されていないが、第１のＭＧ１１を駆動する第１のインバータと第２のＭＧ１２を駆動する第２のインバータがそれぞれバッテリに接続され、各ＭＧ１１，１２がそれぞれインバータを介してバッテリと電力を授受するようになっている。   Although not shown, the first inverter that drives the first MG 11 and the second inverter that drives the second MG 12 are each connected to the battery, and each MG 11, 12 receives power from the battery via the inverter. It is designed to give and receive.

また、アクセルセンサ１７によってアクセル開度（アクセルペダルの操作量）が検出され、シフトセンサ１８によってシフトレバーの操作位置が検出される。更に、ブレーキセンサ１９によってブレーキ操作（又はブレーキ操作量）が検出され、車速センサ２０によって車速が検出される。また、バッテリセンサ２１によってバッテリ電圧が検出される。これらの車両の状態を検出する各種のセンサ１７〜２１の出力信号は、後述する第１のＨＶコントローラ（ハイブリッドコントローラ）２４と第２のＭＧコントローラ２７の両方に入力される。   The accelerator sensor 17 detects the accelerator opening (the amount of operation of the accelerator pedal), and the shift sensor 18 detects the operation position of the shift lever. Further, a brake operation (or a brake operation amount) is detected by the brake sensor 19, and a vehicle speed is detected by the vehicle speed sensor 20. Further, the battery voltage is detected by the battery sensor 21. Output signals of various sensors 17 to 21 that detect the state of these vehicles are input to both a first HV controller (hybrid controller) 24 and a second MG controller 27 described later.

第１のＨＶコントローラ２４は、車両全体を総合的に制御するコンピュータであり、上述した各種のセンサ１７〜２１の出力信号を読み込んで、車両の運転状態を検出する。この第１のＨＶコントローラ２４は、エンジン１０を制御するエンジンコントローラ２５と、第１のインバータを制御して第１のＭＧ１１を制御する第１のＭＧコントローラ２６と、第２のインバータを制御して第２のＭＧ１２を制御する第２のＭＧコントローラ２７との間で制御信号やデータ信号を送受信する。第１のＨＶコントローラ２４は、各コントローラ２５〜２７によって車両の運転状態に応じてエンジン１０と第１及び第２のＭＧ１１，１２等を制御する。また、第２のＨＶコントローラ２３は、第１のＨＶコントローラ２４等を監視する機能を有する。   The first HV controller 24 is a computer that comprehensively controls the entire vehicle, and reads the output signals of the various sensors 17 to 21 described above to detect the driving state of the vehicle. The first HV controller 24 controls an engine controller 25 that controls the engine 10, a first MG controller 26 that controls the first MG 11 by controlling the first inverter, and a second inverter. Control signals and data signals are transmitted / received to / from the second MG controller 27 that controls the second MG 12. The first HV controller 24 controls the engine 10, the first and second MGs 11, 12, and the like by the controllers 25 to 27 according to the driving state of the vehicle. The second HV controller 23 has a function of monitoring the first HV controller 24 and the like.

システムの正常時に、第１のＨＶコントローラ２４は、各種のセンサ１７〜２１の出力信号等に基づいて車両の要求駆動トルクを演算して、この要求駆動トルクに基づいてエンジン指令トルク（エンジン１０の指令トルク）と第１ＭＧ指令トルク（第１のＭＧ１１の指令トルク）と第２ＭＧ指令トルク（第２のＭＧ１２の指令トルク）を演算する。そして、第１のＨＶコントローラ２４は、エンジン指令トルクをエンジンコントローラ２５へ出力し、第１ＭＧ指令トルクを第１のＭＧコントローラ２６へ出力し、第２ＭＧ指令トルクを第２のＭＧコントローラ２７へ出力する。   When the system is normal, the first HV controller 24 calculates the required driving torque of the vehicle based on the output signals of the various sensors 17 to 21 and the engine command torque (of the engine 10) based on the required driving torque. Command torque), first MG command torque (command torque of first MG11), and second MG command torque (command torque of second MG12). Then, the first HV controller 24 outputs the engine command torque to the engine controller 25, outputs the first MG command torque to the first MG controller 26, and outputs the second MG command torque to the second MG controller 27. .

また、エンジンコントローラ２５は、エンジン指令トルクに基づいてエンジン１０を制御し、第１のＭＧコントローラ２６は、第１ＭＧ指令トルクに基づいて第１のＭＧ１１を制御し、第２のＭＧコントローラ２７は、第２ＭＧ指令トルクに基づいて第２のＭＧ１２を制御する。   The engine controller 25 controls the engine 10 based on the engine command torque, the first MG controller 26 controls the first MG 11 based on the first MG command torque, and the second MG controller 27 The second MG 12 is controlled based on the second MG command torque.

本実施例１では、第１のＨＶコントローラ２４が特許請求の範囲でいうメイン制御回路に相当し、エンジンコントローラ２５と第１及び第２のＭＧコントローラ２６，２７と第２のＨＶコントローラ２３が特許請求の範囲でいうサブ制御回路に相当する。   In the first embodiment, the first HV controller 24 corresponds to a main control circuit in the claims, and the engine controller 25, the first and second MG controllers 26 and 27, and the second HV controller 23 are patented. This corresponds to a sub-control circuit in the claims.

ところで、もし、第１のＨＶコントローラ２４に異常（例えば演算異常）が生じた場合には、第１のＨＶコントローラ２４では、要求駆動トルクや指令トルクを正常に演算できなくなる可能性がある。   By the way, if an abnormality (for example, calculation abnormality) occurs in the first HV controller 24, the first HV controller 24 may not be able to normally calculate the required drive torque and the command torque.

そこで、本実施例１では、第１のＨＶコントローラ２４に異常が生じた場合に、第２のＭＧコントローラ２７が、各種のセンサ１７〜２１の出力信号等に基づいて車両の要求駆動トルクを演算して、この要求駆動トルクに基づいて第２ＭＧ指令トルクを演算するようにしている。この第２のＭＧコントローラ２７が特許請求の範囲でいう特定のサブ制御回路に相当する。これにより、第１のＨＶコントローラ２４に異常が生じた場合でも、第２のＭＧ１２を制御して車両を走行させることが可能となる。   Therefore, in the first embodiment, when an abnormality occurs in the first HV controller 24, the second MG controller 27 calculates the required drive torque of the vehicle based on the output signals of the various sensors 17-21. Thus, the second MG command torque is calculated based on the required drive torque. The second MG controller 27 corresponds to a specific sub-control circuit in the claims. Thus, even when an abnormality occurs in the first HV controller 24, the second MG 12 can be controlled to drive the vehicle.

また、車両の駆動制御システムでは、安全性を確保するために駆動源を制御するコントローラ（制御回路）に対して二重系（二つのコントローラ）で監視して異常の有無を判定することが考えられる。しかし、本実施例１のように、複数の駆動源（エンジン１０やＭＧ１１，１２）を制御するために複数のコントローラ２３〜２７を備えたシステムでは、全てのコントローラ２３〜２７に対して二重系で監視する構成にすると、コントローラ間の通信量が増大して、いずれかのコントローラの通信負荷が過大になってしまう可能性がある。   Also, in a vehicle drive control system, it is considered that a controller (control circuit) that controls a drive source is monitored by a dual system (two controllers) to determine the presence or absence of an abnormality in order to ensure safety. It is done. However, as in the first embodiment, in a system including a plurality of controllers 23 to 27 for controlling a plurality of driving sources (the engine 10 and the MGs 11 and 12), the controller 23 to 27 is duplicated for all the controllers 23 to 27. If the system is configured to monitor, there is a possibility that the communication amount between the controllers will increase and the communication load of any controller will become excessive.

そこで、本実施例１では、図３に示すように、第２のＨＶコントローラ２３と第１のＨＶコントローラ２４と第１のＭＧコントローラ２６と第２のＭＧコントローラ２７が、独立した二つの制御系統である第１の制御系統と第２の制御系統とにグループ分けされている。第１の制御系統は、第１のＨＶコントローラ２４を含む制御系統であり、第２のＨＶコントローラ２３と第１のＨＶコントローラ２４と第１のＭＧコントローラ２６からなる。一方、第２の制御系統は、第２のＭＧコントローラ２７のみを含む制御系統である。この場合、第２の制御系統が特許請求の範囲でいう制御系統Ａに相当し、第１の制御系統が特許請求の範囲でいう制御系統Ｂに相当する。   Therefore, in the first embodiment, as shown in FIG. 3, the second HV controller 23, the first HV controller 24, the first MG controller 26, and the second MG controller 27 include two independent control systems. Are grouped into a first control system and a second control system. The first control system is a control system including the first HV controller 24, and includes a second HV controller 23, a first HV controller 24, and a first MG controller 26. On the other hand, the second control system is a control system including only the second MG controller 27. In this case, the second control system corresponds to the control system A in the claims, and the first control system corresponds to the control system B in the claims.

尚、後述するコントローラの監視構成（図３、図７乃至図９、図１１乃至図１６）において、図２（ａ）に示すように表記して「ＡコントローラがＢコントローラを相互監視方式で監視」と説明される部分は、図２（ｂ）に示す構成又は図２（ｃ）に示す構成を簡略化して表記したことを意味する。   In the controller monitoring configuration described later (FIGS. 3, 7 to 9, and 11 to 16), it is expressed as shown in FIG. "Means that the configuration shown in FIG. 2B or the configuration shown in FIG. 2C is simplified.

図２（ｂ）の構成は、Ａコントローラの監視部がＢコントローラの制御部を監視してＢコントローラ（制御部）の異常の有無を判定する。また、Ａコントローラの監視モニタがＡコントローラの監視部を監視してＡコントローラ（監視部）の異常の有無を判定する。更に、Ｂコントローラの監視モニタがＡコントローラの監視モニタを監視してＡコントローラ（監視モニタ）の異常の有無を判定する。このようにして、ＡコントローラとＢコントローラが相互に監視して相互に異常の有無を判定する。   In the configuration of FIG. 2B, the monitoring unit of the A controller monitors the control unit of the B controller and determines whether there is an abnormality in the B controller (control unit). In addition, the monitoring monitor of the A controller monitors the monitoring unit of the A controller and determines whether there is an abnormality in the A controller (monitoring unit). Further, the monitoring monitor of the B controller monitors the monitoring monitor of the A controller to determine whether there is an abnormality in the A controller (monitoring monitor). In this way, the A controller and the B controller monitor each other to determine whether or not there is an abnormality.

図２（ｃ）の構成は、Ｂコントローラの監視部がＢコントローラの制御部を監視してＢコントローラ（制御部）の異常の有無を判定し、Ｂコントローラの監視モニタがＢコントローラの監視部を監視してＢコントローラ（監視部）の異常の有無を判定する。また、Ａコントローラの監視モニタがＢコントローラの監視モニタを監視してＢコントローラ（監視モニタ）の異常の有無を判定する。更に、Ｂコントローラの監視モニタがＡコントローラの監視モニタを監視してＡコントローラ（監視モニタ）の異常の有無を判定する。このようにして、ＡコントローラとＢコントローラが相互に監視して相互に異常の有無を判定する。   In the configuration of FIG. 2C, the monitoring unit of the B controller monitors the control unit of the B controller to determine whether there is an abnormality in the B controller (control unit), and the monitoring monitor of the B controller replaces the monitoring unit of the B controller. Monitoring is performed to determine whether the B controller (monitoring unit) is abnormal. Further, the monitoring monitor of the A controller monitors the monitoring monitor of the B controller to determine whether there is an abnormality in the B controller (monitoring monitor). Further, the monitoring monitor of the B controller monitors the monitoring monitor of the A controller to determine whether there is an abnormality in the A controller (monitoring monitor). In this way, the A controller and the B controller monitor each other to determine whether or not there is an abnormality.

ここで、監視部による監視は、例えば、監視対象（制御部）と同じ演算を実行し、監視部の演算結果と監視対象の演算結果とが不一致の場合に監視対象の異常と判定する。或は、監視対象がロックステップマイコン（二つのコアが互いの動作を監視して該二つのコアの演算結果が合致しないと信号を出力しないマイコン）で構成されている場合には、監視対象から信号が出力されない状態が所定時間以上継続したときに監視対象の異常と判定する。   Here, monitoring by the monitoring unit, for example, executes the same calculation as that of the monitoring target (control unit), and determines that the monitoring target is abnormal when the calculation result of the monitoring unit and the calculation result of the monitoring target do not match. Or, if the monitoring target is a lockstep microcomputer (a microcomputer that monitors the operation of two cores and does not output a signal if the calculation results of the two cores do not match), When a state in which no signal is output continues for a predetermined time or more, it is determined that the monitoring target is abnormal.

一方、監視モニタによる監視は、監視部よりも簡易な監視であり、例えば、監視対象（監視部又は監視モニタ）のＲＯＭチェックやＲＡＭチェックを行って監視対象の異常の有無を判定する。或は、監視対象から周期的に出力されるウォッチドッグ信号が出力されない状態が所定時間以上継続したときに監視対象の異常と判定する。或は、演算質問を監視対象へ出力し、その演算質問に対する演算結果（回答）をチェックして監視対象の異常の有無を判定する。   On the other hand, the monitoring by the monitoring monitor is simpler than that of the monitoring unit. For example, the ROM check or the RAM check of the monitoring target (monitoring unit or monitoring monitor) is performed to determine whether there is an abnormality in the monitoring target. Alternatively, it is determined that the monitoring target is abnormal when a state in which a watchdog signal periodically output from the monitoring target is not output continues for a predetermined time or longer. Alternatively, a calculation question is output to the monitoring target, and a calculation result (answer) for the calculation question is checked to determine whether there is an abnormality in the monitoring target.

本実施例１では、図３に示すように、第１の制御系統の監視は、同一の制御系統内のコントローラで互いに監視して異常の有無を判定する。具体的には、第２のＨＶコントローラ２３が第１のＨＶコントローラ２４を相互監視方式で監視し、第１のＨＶコントローラ２４が第１のＭＧコントローラ２６を相互監視方式で監視する。   In the first embodiment, as shown in FIG. 3, the first control system is monitored by controllers in the same control system to determine whether there is an abnormality. Specifically, the second HV controller 23 monitors the first HV controller 24 by the mutual monitoring method, and the first HV controller 24 monitors the first MG controller 26 by the mutual monitoring method.

一方、第２の制御系統の監視は、第１の制御系統の二つのコントローラが第２の制御系統のコントローラを監視して異常の有無を判定する。具体的には、第２のＨＶコントローラ２３が第２のＭＧコントローラ２７を相互監視方式で監視し、第１のＨＶコントローラ２４が第２のＭＧコントローラ２７を相互監視方式で監視する。この際、第２のＨＶコントローラ２３と第１のＨＶコントローラ２４は、同一のロジック（監視方法）で第２のＭＧコントローラ２７を監視して異常の有無を判定する。また、第２のＭＧコントローラ２７は、監視モニタによる簡易な監視方法で第２のＨＶコントローラ２３と第１のＨＶコントローラ２４を監視する（図２参照）。   On the other hand, in the monitoring of the second control system, the two controllers of the first control system monitor the controllers of the second control system to determine whether there is an abnormality. Specifically, the second HV controller 23 monitors the second MG controller 27 by the mutual monitoring method, and the first HV controller 24 monitors the second MG controller 27 by the mutual monitoring method. At this time, the second HV controller 23 and the first HV controller 24 monitor the second MG controller 27 with the same logic (monitoring method) to determine whether there is an abnormality. Further, the second MG controller 27 monitors the second HV controller 23 and the first HV controller 24 by a simple monitoring method using a monitoring monitor (see FIG. 2).

そして、第１の制御系統の第１のＨＶコントローラ２４と第２のＨＶコントローラ２３と第１のＭＧコントローラ２６のうちのいずれか一つの異常と判定された場合には、第２の制御系統で駆動源を制御して車両を走行させる。この場合、第２の制御系統の第２のＭＧコントローラ２７が、異常なコントローラを停止した後、各種のセンサ１７〜２１の出力信号等に基づいて要求駆動トルクを演算して、この要求駆動トルクに基づいて第２ＭＧ指令トルクを演算する。また、第２のＭＧコントローラ２７が第２ＭＧ指令トルクに基づいて第２のＭＧ１２を制御する。これにより、第２のＭＧ１２の動力で車両を駆動して走行させるＥＶ走行を行う。この際、第１の制御系統のコントローラ２３，２４，２６のうちのいずれか一つが異常でも、第１のＨＶコントローラ２４と第２のＨＶコントローラ２３のうちの少なくとも一方で第２のＭＧコントローラ２７を監視して異常の有無を判定することができる。   When it is determined that one of the first HV controller 24, the second HV controller 23, and the first MG controller 26 of the first control system is abnormal, the second control system The vehicle is run by controlling the drive source. In this case, after the second MG controller 27 of the second control system stops the abnormal controller, the required drive torque is calculated based on the output signals of the various sensors 17 to 21, and the required drive torque. Based on the above, the second MG command torque is calculated. The second MG controller 27 controls the second MG 12 based on the second MG command torque. Thus, EV traveling is performed in which the vehicle is driven by the power of the second MG 12 to travel. At this time, even if any one of the controllers 23, 24, 26 of the first control system is abnormal, the second MG controller 27 is at least one of the first HV controller 24 and the second HV controller 23. Can be monitored to determine whether there is an abnormality.

一方、第２の制御系統の第２のＭＧコントローラ２７の異常と判定された場合（第２のＭＧコントローラ２７の異常が確定した場合）には、第１の制御系統で駆動源を制御して車両を走行させる。この場合、第１の制御系統の第１のＨＶコントローラ２４が、第２のＭＧコントローラ２７を停止した後、各種のセンサ１７〜２１の出力信号等に基づいて要求駆動トルクを演算して、この要求駆動トルクに基づいてエンジン指令トルクと第１ＭＧ指令トルクを演算する。そして、第１のＨＶコントローラ２４が、エンジン指令トルクをエンジンコントローラ２５へ出力し、第１ＭＧ指令トルクを第１のＭＧコントローラ２６へ出力する。また、エンジンコントローラ２５がエンジン指令トルクに基づいてエンジン１０を制御し、第１のＭＧコントローラ２６が第１ＭＧ指令トルクに基づいて第１のＭＧ１１を制御する。これにより、エンジン１０及び／又は第１のＭＧ１１の動力（エンジン１０と第１のＭＧ１１の両方又はいずれか一方の動力）で車両を駆動して走行させる直行走行を行う。この際、第２の制御系統の第２のＭＧコントローラ２７が異常でも、第１の制御系統のコントローラ２３，２４，２６で互いに監視して異常の有無を判定することができる。   On the other hand, when it is determined that the second MG controller 27 of the second control system is abnormal (when the abnormality of the second MG controller 27 is confirmed), the drive source is controlled by the first control system. Run the vehicle. In this case, after the first HV controller 24 of the first control system stops the second MG controller 27, the required drive torque is calculated based on the output signals of the various sensors 17 to 21 and the like. An engine command torque and a first MG command torque are calculated based on the required drive torque. Then, the first HV controller 24 outputs the engine command torque to the engine controller 25 and outputs the first MG command torque to the first MG controller 26. Further, the engine controller 25 controls the engine 10 based on the engine command torque, and the first MG controller 26 controls the first MG 11 based on the first MG command torque. As a result, the vehicle 10 is driven by the power of the engine 10 and / or the first MG 11 (the power of both the engine 10 and the first MG 11 or any one of them). At this time, even if the second MG controller 27 of the second control system is abnormal, the controllers 23, 24, and 26 of the first control system can monitor each other to determine the presence or absence of the abnormality.

以上説明した本実施例１のコントローラ異常時の制御は、図４及び図５の異常時制御ルーチンに従って実行される。以下、このルーチンの処理内容を説明する。
図４及び図５の異常時制御ルーチンでは、まず、ステップ１０１で、第１のＨＶコントローラ２４が第２のＭＧコントローラ２７の異常を検出した（異常と判定した）か否かを判定する。このステップ１０１で、第１のＨＶコントローラ２４が第２のＭＧコントローラ２７の異常を検出していない（正常と判定した）と判定された場合には、ステップ１０２以降の処理を実行することなく、本ルーチンを終了する。 The above-described control when the controller is abnormal according to the first embodiment is executed according to the control routine when the controller is abnormal shown in FIGS. The processing contents of this routine will be described below.
In the abnormality control routine of FIGS. 4 and 5, first, in step 101, it is determined whether or not the first HV controller 24 has detected an abnormality in the second MG controller 27 (determined to be abnormal). If it is determined in step 101 that the first HV controller 24 has not detected an abnormality in the second MG controller 27 (determined to be normal), the processing after step 102 is not executed. This routine ends.

一方、上記ステップ１０１で、第１のＨＶコントローラ２４が第２のＭＧコントローラ２７の異常を検出したと判定された場合には、ステップ１０２に進み、第２のＨＶコントローラ２３が第１のＨＶコントローラ２４から第２のＭＧコントローラ２７の異常判定を受信する。この後、ステップ１０３に進み、第２のＨＶコントローラ２３が第２のＭＧコントローラ２７の異常を検出した（異常と判定した）か否かを判定する。   On the other hand, if it is determined in step 101 that the first HV controller 24 has detected the abnormality of the second MG controller 27, the process proceeds to step 102, where the second HV controller 23 is changed to the first HV controller. The abnormality determination of the second MG controller 27 is received from 24. Thereafter, the process proceeds to step 103, where it is determined whether or not the second HV controller 23 detects an abnormality of the second MG controller 27 (determines that it is abnormal).

このステップ１０３で、第２のＨＶコントローラ２３が第２のＭＧコントローラ２７の異常を検出したと判定された場合、つまり、第１のＨＶコントローラ２４と第２のＨＶコントローラ２３が両方とも第２のＭＧコントローラ２７の異常と判定した場合には、第１のＨＶコントローラ２４又は第２のＨＶコントローラ２３が第２のＭＧコントローラ２７の異常を確定する。   If it is determined in step 103 that the second HV controller 23 has detected an abnormality in the second MG controller 27, that is, both the first HV controller 24 and the second HV controller 23 are in the second state. If it is determined that the MG controller 27 is abnormal, the first HV controller 24 or the second HV controller 23 determines the abnormality of the second MG controller 27.

この場合、ステップ１０４に進み、第１のＨＶコントローラ２４で第２のＭＧ１２を停止した後、ステップ１０５に進み、第１のＨＶコントローラ２４で第２のＭＧコントローラ２７を停止する。これにより、異常なコントローラ２７の信号を使用しないようにする。   In this case, the process proceeds to step 104, the second MG 12 is stopped by the first HV controller 24, and then the process proceeds to step 105, where the second MG controller 27 is stopped by the first HV controller 24. As a result, the abnormal controller 27 signal is not used.

この後、ステップ１０６に進み、第１のＨＶコントローラ２４で、各種のセンサ１７〜２１の出力信号等に基づいて要求駆動トルクを演算して、この要求駆動トルクに基づいてエンジン指令トルクと第１ＭＧ指令トルクを演算し、エンジン指令トルクをエンジンコントローラ２５へ出力し、第１ＭＧ指令トルクを第１のＭＧコントローラ２６へ出力する。   Thereafter, the process proceeds to step 106, where the first HV controller 24 calculates the required drive torque based on the output signals of the various sensors 17 to 21, and the engine command torque and the first MG based on the required drive torque. The command torque is calculated, the engine command torque is output to the engine controller 25, and the first MG command torque is output to the first MG controller 26.

この後、ステップ１０７に進み、エンジンコントローラ２５でエンジン指令トルクに基づいてエンジン１０を制御し、第１のＭＧコントローラ２６で第１ＭＧ指令トルクに基づいて第１のＭＧ１１を制御する。これにより、エンジン１０及び／又は第１のＭＧ１１の動力で車両を駆動して走行させる直行走行を行う。この際、第１の制御系統のコントローラ２３，２４，２６で互いに監視して異常の有無を判定する。   Thereafter, the process proceeds to step 107 where the engine controller 25 controls the engine 10 based on the engine command torque, and the first MG controller 26 controls the first MG 11 based on the first MG command torque. As a result, the vehicle 10 is driven by the power of the engine 10 and / or the first MG 11 to perform the straight traveling. At this time, the controllers 23, 24, and 26 of the first control system monitor each other to determine whether there is an abnormality.

一方、上記ステップ１０３で、第２のＨＶコントローラ２３が第２のＭＧコントローラ２７の異常を検出していない（正常と判定した）と判定された場合、つまり、第１のＨＶコントローラ２４が第２のＭＧコントローラ２７の異常と判定したが、第２のＨＶコントローラ２３が第２のＭＧコントローラ２７の正常と判定した場合には、ステップ１０８に進み、第２のＨＶコントローラ２３が第１のＨＶコントローラ２４の異常を検出した（異常と判定した）か否かを判定する。   On the other hand, if it is determined in step 103 that the second HV controller 23 has not detected an abnormality in the second MG controller 27 (determined as normal), that is, the first HV controller 24 However, if the second HV controller 23 determines that the second MG controller 27 is normal, the process proceeds to step 108, where the second HV controller 23 detects that the first HV controller 27 is normal. It is determined whether or not 24 abnormalities are detected (determined as abnormal).

このステップ１０８で、第２のＨＶコントローラ２３が第１のＨＶコントローラ２４の異常を検出したと判定された場合には、第１のＨＶコントローラ２４が異常で、第２のＭＧコントローラ２７が正常と判断できる。   If it is determined in step 108 that the second HV controller 23 has detected an abnormality in the first HV controller 24, the first HV controller 24 is abnormal and the second MG controller 27 is normal. I can judge.

この場合、ステップ１０９に進み、第２のＭＧコントローラ２７でエンジン１０及び第１のＭＧ１１を停止した後、ステップ１１０に進み、第２のＭＧコントローラ２７で第１のＨＶコントローラ２４を停止する。これにより、異常なコントローラ２４の信号を使用しないようにする。   In this case, the process proceeds to step 109, the engine 10 and the first MG 11 are stopped by the second MG controller 27, and then the process proceeds to step 110, where the first HV controller 24 is stopped by the second MG controller 27. As a result, an abnormal signal from the controller 24 is not used.

この後、ステップ１１１に進み、第２のＭＧコントローラ２７で、各種のセンサ１７〜２１の出力信号等に基づいて要求駆動トルクを演算して、この要求駆動トルクに基づいて第２ＭＧ指令トルクを演算する。   Thereafter, the process proceeds to step 111, where the second MG controller 27 calculates the required drive torque based on the output signals of the various sensors 17 to 21, and calculates the second MG command torque based on the required drive torque. To do.

この後、ステップ１１２に進み、第２のＭＧコントローラ２７で第２ＭＧ指令トルクに基づいて第２のＭＧ１２を制御する。これにより、第２のＭＧ１２の動力で車両を駆動して走行させるＥＶ走行を行う。この際、第２のＨＶコントローラ２３で第２のＭＧコントローラ２７を監視して異常の有無を判定する。   Thereafter, the process proceeds to step 112, where the second MG controller 27 controls the second MG 12 based on the second MG command torque. Thus, EV traveling is performed in which the vehicle is driven by the power of the second MG 12 to travel. At this time, the second HV controller 23 monitors the second MG controller 27 to determine whether there is an abnormality.

一方、上記ステップ１０８で、第２のＨＶコントローラ２３が第１のＨＶコントローラ２４の異常を検出していない（正常と判定した）と判定された場合には、第２のＭＧコントローラ２７による判定結果に基づいて第２のＨＶコントローラ２３と第１のＨＶコントローラ２４のうち異常なコントローラを確定する。   On the other hand, if it is determined in step 108 that the second HV controller 23 has not detected an abnormality in the first HV controller 24 (determined to be normal), the determination result by the second MG controller 27 Based on the above, an abnormal controller is determined among the second HV controller 23 and the first HV controller 24.

この場合、図５のステップ１１３に進み、第２のＭＧコントローラ２７が第１のＨＶコントローラ２４の異常を検出した（異常と判定した）か否かを判定する。このステップ１１３で、第２のＭＧコントローラ２７が第１のＨＶコントローラ２４の異常を検出したと判定された場合には、ステップ１１４に進み、第２のＭＧコントローラ２７が第２のＨＶコントローラ２３の異常を検出した（異常と判定した）か否かを判定する。   In this case, the process proceeds to step 113 in FIG. 5, and it is determined whether or not the second MG controller 27 has detected an abnormality in the first HV controller 24 (determined to be abnormal). If it is determined in step 113 that the second MG controller 27 has detected an abnormality in the first HV controller 24, the process proceeds to step 114, where the second MG controller 27 is connected to the second HV controller 23. It is determined whether an abnormality has been detected (determined as abnormal).

このステップ１１４で、第２のＭＧコントローラ２７が第２のＨＶコントローラ２３の異常を検出したと判定された場合、つまり、第２のＭＧコントローラ２７が第１のＨＶコントローラ２４の異常と判定すると共に第２のＨＶコントローラ２３の異常と判定した場合には、二重異常の可能性があると判断する。   If it is determined in step 114 that the second MG controller 27 has detected an abnormality of the second HV controller 23, that is, the second MG controller 27 determines that the first HV controller 24 is abnormal. If it is determined that the second HV controller 23 is abnormal, it is determined that there is a possibility of a double abnormality.

この場合、ステップ１１５に進み、第２のＭＧコントローラ２７でエンジン１０と第１及び第２のＭＧ１１，１２を停止した後、ステップ１１６に進み、第２のＭＧコントローラ２７で第１のＨＶコントローラ２４及び第２のＨＶコントローラ２３を停止して、駆動制御システムを停止する。これにより、異常の可能性のあるコントローラ２３，２４の信号を使用しないようにする。   In this case, the process proceeds to step 115, the engine 10 and the first and second MGs 11 and 12 are stopped by the second MG controller 27, and then the process proceeds to step 116, where the first HV controller 24 is operated by the second MG controller 27. And the 2nd HV controller 23 is stopped and a drive control system is stopped. As a result, signals from the controllers 23 and 24 that may be abnormal are not used.

これに対して、上記ステップ１１４で、第２のＭＧコントローラ２７が第２のＨＶコントローラ２３の異常を検出していない（正常と判定した）と判定された場合、つまり、第２のＭＧコントローラ２７が、第１のＨＶコントローラ２４の異常と判定する共に第２のＨＶコントローラ２３の正常と判定した場合には、第１のＨＶコントローラ２４の異常を確定する。   On the other hand, if it is determined in step 114 that the second MG controller 27 has not detected an abnormality in the second HV controller 23 (determined to be normal), that is, the second MG controller 27. However, when it is determined that the first HV controller 24 is abnormal and it is determined that the second HV controller 23 is normal, the abnormality of the first HV controller 24 is determined.

この場合、ステップ１１７に進み、第２のＭＧコントローラ２７でエンジン１０及び第１のＭＧ１１を停止した後、ステップ１１８に進み、第２のＭＧコントローラ２７で第１のＨＶコントローラ２４を停止する。これにより、異常なコントローラ２４の信号を使用しないようにする。   In this case, the process proceeds to step 117, the engine 10 and the first MG 11 are stopped by the second MG controller 27, and then the process proceeds to step 118, where the first HV controller 24 is stopped by the second MG controller 27. As a result, an abnormal signal from the controller 24 is not used.

この後、ステップ１１９に進み、第２のＭＧコントローラ２７で、各種のセンサ１７〜２１の出力信号等に基づいて要求駆動トルクを演算して、この要求駆動トルクに基づいて第２ＭＧ指令トルクを演算する。   Thereafter, the process proceeds to step 119, where the second MG controller 27 calculates the required drive torque based on the output signals of the various sensors 17 to 21, and calculates the second MG command torque based on the required drive torque. To do.

この後、ステップ１２０に進み、第２のＭＧコントローラ２７で第２ＭＧ指令トルクに基づいて第２のＭＧ１２を制御する。これにより、第２のＭＧ１２の動力で車両を駆動して走行させるＥＶ走行を行う。この際、第２のＨＶコントローラ２３で第２のＭＧコントローラ２７を監視して異常の有無を判定する。   Thereafter, the process proceeds to step 120 where the second MG controller 27 controls the second MG 12 based on the second MG command torque. Thus, EV traveling is performed in which the vehicle is driven by the power of the second MG 12 to travel. At this time, the second HV controller 23 monitors the second MG controller 27 to determine whether there is an abnormality.

一方、上記ステップ１１３で、第２のＭＧコントローラ２７が第１のＨＶコントローラ２４の異常を検出していない（正常と判定した）と判定された場合には、ステップ１２１に進み、第２のＭＧコントローラ２７が第２のＨＶコントローラ２３の異常を検出した（異常と判定した）か否かを判定する。   On the other hand, if it is determined in step 113 that the second MG controller 27 has not detected an abnormality in the first HV controller 24 (determined as normal), the process proceeds to step 121, where the second MG It is determined whether or not the controller 27 detects an abnormality of the second HV controller 23 (determines that it is abnormal).

このステップ１２１で、第２のＭＧコントローラ２７が第２のＨＶコントローラ２３の異常を検出したと判定された場合、つまり、第２のＭＧコントローラ２７が、第１のＨＶコントローラ２４の正常と判定する共に第２のＨＶコントローラ２３の異常と判定した場合には、第２のＨＶコントローラ２３の異常を確定する。   If it is determined in step 121 that the second MG controller 27 has detected an abnormality in the second HV controller 23, that is, the second MG controller 27 determines that the first HV controller 24 is normal. If both are determined to be abnormal in the second HV controller 23, the abnormality in the second HV controller 23 is determined.

この場合、ステップ１２２に進み、第２のＭＧコントローラ２７でエンジン１０及び第１のＭＧ１１を停止した後、ステップ１２３に進み、第２のＭＧコントローラ２７で第２のＨＶコントローラ２３を停止する。これにより、異常なコントローラ２３の信号を使用しないようにする。   In this case, the process proceeds to step 122, the engine 10 and the first MG 11 are stopped by the second MG controller 27, and then the process proceeds to step 123, where the second HV controller 23 is stopped by the second MG controller 27. Thereby, an abnormal signal from the controller 23 is not used.

この後、ステップ１２４に進み、第２のＭＧコントローラ２７で、各種のセンサ１７〜２１の出力信号等に基づいて要求駆動トルクを演算して、この要求駆動トルクに基づいて第２ＭＧ指令トルクを演算する。   Thereafter, the process proceeds to step 124 where the second MG controller 27 calculates the required drive torque based on the output signals of the various sensors 17 to 21 and calculates the second MG command torque based on the required drive torque. To do.

この後、ステップ１２５に進み、第２のＭＧコントローラ２７で第２ＭＧ指令トルクに基づいて第２のＭＧ１２を制御する。これにより、第２のＭＧ１２の動力で車両を駆動して走行させるＥＶ走行を行う。この際、第１のＨＶコントローラ２４で第２のＭＧコントローラ２７を監視して異常の有無を判定する。   Thereafter, the process proceeds to step 125, where the second MG controller 27 controls the second MG 12 based on the second MG command torque. Thus, EV traveling is performed in which the vehicle is driven by the power of the second MG 12 to travel. At this time, the first HV controller 24 monitors the second MG controller 27 to determine whether there is an abnormality.

これに対して、上記ステップ１２１で、第２のＭＧコントローラ２７が第２のＨＶコントローラ２３の異常を検出していない（正常と判定した）と判定された場合、つまり、第２のＭＧコントローラ２７が、第１のＨＶコントローラ２４の正常と判定する共に第２のＨＶコントローラ２３の正常と判定した場合には、多重異常の可能性があると判断する。   On the other hand, when it is determined in step 121 that the second MG controller 27 has not detected an abnormality in the second HV controller 23 (determined as normal), that is, the second MG controller 27. However, if it is determined that the first HV controller 24 is normal and the second HV controller 23 is normal, it is determined that there is a possibility of multiple abnormality.

この場合、ステップ１２６に進み、第１のＨＶコントローラ２４と第２のＨＶコントローラ２３と第２のＭＧコントローラ２７でエンジン１０と第１及び第２のＭＧ１１，１２を停止して、駆動制御システムを停止する。これにより、異常の可能性のあるコントローラ２３，２４，２７の信号を使用しないようにする。   In this case, the process proceeds to step 126, and the engine 10 and the first and second MGs 11 and 12 are stopped by the first HV controller 24, the second HV controller 23, and the second MG controller 27, and the drive control system is Stop. As a result, signals from the controllers 23, 24, and 27 that may be abnormal are not used.

以上説明した本実施例１では、第１のＨＶコントローラ２４に異常が生じた場合に、第２のＭＧコントローラ２７が、各種のセンサ１７〜２１の出力信号等に基づいて車両の要求駆動トルクを演算して、この要求駆動トルクに基づいて第２ＭＧ指令トルクを演算するようにしている。このようにすれば、第１のＨＶコントローラ２４に異常が生じた場合には、第１のＨＶコントローラ２４に代わって、第２のＭＧコントローラ２７が要求駆動トルクを演算して第２ＭＧ指令トルクを演算することができ、その第２ＭＧ指令トルクに基づいて第２のＭＧコントローラ２７が第２のＭＧ１２を制御することができる。これにより、第１のＨＶコントローラ２４に異常が生じた場合でも、第２のＭＧ１２を制御して車両を走行させることができる。   In the first embodiment described above, when an abnormality occurs in the first HV controller 24, the second MG controller 27 calculates the required drive torque of the vehicle based on the output signals of the various sensors 17-21. The second MG command torque is calculated based on the required drive torque. In this way, when an abnormality occurs in the first HV controller 24, the second MG controller 27 calculates the required drive torque and outputs the second MG command torque in place of the first HV controller 24. The second MG controller 27 can control the second MG 12 based on the second MG command torque. Thereby, even when abnormality occurs in the first HV controller 24, the second MG 12 can be controlled to drive the vehicle.

また、本実施例１では、第２のＨＶコントローラ２３と第１のＨＶコントローラ２４と第１のＭＧコントローラ２６からなる第１の制御系統と、第２のＭＧコントローラ２７のみを含む第２の制御系統とにグループ分けしている。そして、第１の制御系統の監視は、同一の制御系統内のコントローラ２３，２４，２６で互いに監視して異常の有無を判定し、第２の制御系統の監視は、第１の制御系統の二つのコントローラ２３，２４が第２の制御系統のコントローラ２７を監視して異常の有無を判定するようにしている。これにより、一つのコントローラ２７のみを含む制御系統（本実施例１では第２の制御系統）がある場合でも、その制御系統のコントローラ２７を二重系で監視して異常の有無を判定することができる。また、駆動源を制御するための全てのコントローラ２３〜２７に対して二重系で監視する構成に比べて、コントローラ２３〜２７の通信負荷の増大を抑制することができる。   In the first embodiment, the second control including only the second MG controller 27, the first control system including the second HV controller 23, the first HV controller 24, and the first MG controller 26. Grouped into lines. The first control system is monitored by the controllers 23, 24, and 26 in the same control system to determine whether there is an abnormality, and the second control system is monitored by the first control system. The two controllers 23 and 24 monitor the controller 27 of the second control system to determine whether there is an abnormality. Thereby, even when there is a control system including only one controller 27 (the second control system in the first embodiment), the controller 27 of the control system is monitored in a double system to determine whether there is an abnormality. Can do. In addition, an increase in the communication load of the controllers 23 to 27 can be suppressed as compared with a configuration in which all the controllers 23 to 27 for controlling the drive source are monitored in a duplex system.

更に、本実施例１では、第１の制御系統の第１のＨＶコントローラ２４と第２のＨＶコントローラ２３と第１のＭＧコントローラ２６のうちのいずれか一つの異常と判定された場合には、第２の制御系統の第２のＭＧコントローラ２７が、要求駆動トルクを演算して第２ＭＧ指令トルクを演算し、この第２ＭＧ指令トルクに基づいて第２のＭＧ１２を制御するようにしている。これにより、第２の制御系統の第２のＭＧコントローラ２７で第２のＭＧ１２を制御して車両を退避走行させることができる。この際、第１の制御系統のコントローラ２３，２４，２６のうちのいずれか一つが異常でも、コントローラ２３，２４のうちの少なくとも一方で第２の制御系統のコントローラ２７を監視して異常の有無を判定することができるため、安全性を確保しながら車両を退避走行させることができる。   Furthermore, in the first embodiment, when it is determined that one of the first HV controller 24, the second HV controller 23, and the first MG controller 26 of the first control system is abnormal, The second MG controller 27 of the second control system calculates the required drive torque to calculate the second MG command torque, and controls the second MG 12 based on the second MG command torque. Thereby, the second MG controller 27 of the second control system can control the second MG 12 to cause the vehicle to retreat. At this time, even if any one of the controllers 23, 24, 26 of the first control system is abnormal, at least one of the controllers 23, 24 monitors the controller 27 of the second control system to check whether there is an abnormality. Therefore, the vehicle can be retreated while ensuring safety.

一方、第２の制御系統の第２のＭＧコントローラ２７に異常が生じた場合には、第１の制御系統の第１のＨＶコントローラ２４が要求駆動トルクを演算してエンジン指令トルクと第１ＭＧ指令トルクを演算し、エンジンコントローラ２５がエンジン指令トルクに基づいてエンジン１０を制御し、第１のＭＧコントローラ２６が第１ＭＧ指令トルクに基づいて第１のＭＧ１１を制御するようにしている。これにより、第１の制御系統のコントローラ２４〜２６でエンジン１０や第１のＭＧ１１を制御して車両を退避走行させることができる。この際、第２の制御系統のコントローラ２７が異常でも、第１の制御系統のコントローラ２３，２４，２６で互いに監視して異常の有無を判定することができるため、安全性を確保しながら車両を退避走行させることができる。   On the other hand, when an abnormality occurs in the second MG controller 27 of the second control system, the first HV controller 24 of the first control system calculates the required drive torque to calculate the engine command torque and the first MG command. The torque is calculated, the engine controller 25 controls the engine 10 based on the engine command torque, and the first MG controller 26 controls the first MG 11 based on the first MG command torque. Accordingly, the engine 10 and the first MG 11 can be controlled by the controllers 24 to 26 of the first control system so that the vehicle can be retreated. At this time, even if the controller 27 in the second control system is abnormal, the controllers 23, 24, and 26 in the first control system can monitor each other to determine whether there is an abnormality. Can be evacuated.

また、本実施例１では、第１のＨＶコントローラ２４と第２のＨＶコントローラ２３が両方とも第２のＭＧコントローラ２７の異常と判定した場合に、第２のＭＧコントローラ２７の異常を確定するようにしている。これにより、第２のＭＧコントローラ２７の異常を精度良く検出することができる。   In the first embodiment, when both the first HV controller 24 and the second HV controller 23 determine that the second MG controller 27 is abnormal, the abnormality of the second MG controller 27 is determined. I have to. Thereby, the abnormality of the second MG controller 27 can be detected with high accuracy.

また、本実施例１では、第２のＨＶコントローラ２３と第１のＨＶコントローラ２４は、同一のロジック（監視方法）で第２のＭＧコントローラ２７を監視して異常の有無を判定するようにしている。これにより、二つのコントローラ２３，２４間で、監視ロジックの違いによる判定結果の違いを無くすことができる。   In the first embodiment, the second HV controller 23 and the first HV controller 24 monitor the second MG controller 27 with the same logic (monitoring method) to determine whether there is an abnormality. Yes. Thereby, the difference of the determination result by the difference of the monitoring logic between the two controllers 23 and 24 can be eliminated.

また、本実施例１では、第２のＨＶコントローラ２３と第１のＨＶコントローラ２４による判定結果が異なる場合に、第２のＭＧコントローラ２７による判定結果に基づいて第２のＨＶコントローラ２３と第１のＨＶコントローラ２４のうち異常なコントローラを確定するようにしている。これにより、第２のＨＶコントローラ２３と第１のＨＶコントローラ２４による判定結果が異なる場合でも、二つのコントローラ２３，２４のうち異常なコントローラを確定することができる。   Further, in the first embodiment, when the determination results by the second HV controller 23 and the first HV controller 24 are different, the second HV controller 23 and the first HV controller 23 are based on the determination result by the second MG controller 27. Among the HV controllers 24, an abnormal controller is determined. Thereby, even when the determination results by the second HV controller 23 and the first HV controller 24 are different, an abnormal controller of the two controllers 23 and 24 can be determined.

更に、本実施例１では、第２のＨＶコントローラ２３と第１のＨＶコントローラ２４のうち異常なコントローラを確定できず、複数のコントローラの異常（二重異常や多重異常）の可能性がある場合には、エンジン１０と第１及び第２のＭＧ１１，１２を停止するようにしている。これにより、異常なコントローラを確定できない場合の安全性を確保することができる。   Furthermore, in the first embodiment, an abnormal controller cannot be determined among the second HV controller 23 and the first HV controller 24, and there is a possibility of abnormality of a plurality of controllers (double abnormality or multiple abnormality). The engine 10 and the first and second MGs 11 and 12 are stopped. As a result, it is possible to ensure safety when an abnormal controller cannot be determined.

また、本実施例１では、第２のＭＧコントローラ２７は、監視モニタによる簡易な監視方法で第２のＨＶコントローラ２３と第１のＨＶコントローラ２４を監視するようにしている。これにより、第２のＭＧコントローラ２７が二つのコントローラ２３，２４を監視する際の演算負荷を低減することができる。   In the first embodiment, the second MG controller 27 monitors the second HV controller 23 and the first HV controller 24 by a simple monitoring method using a monitoring monitor. Thereby, the calculation load at the time of the 2nd MG controller 27 monitoring the two controllers 23 and 24 can be reduced.

また、本実施例１では、少なくとも一つのコントローラをロックステップマイコンで構成して、そのコントローラから信号が出力されない状態が所定時間以上継続したときに異常と判定するようにしても良い。このようにすれば、コントローラ間の通信量を減少させてコントローラの通信負荷を低減することができる。   In the first embodiment, at least one controller may be configured by a lockstep microcomputer, and an abnormality may be determined when a state in which no signal is output from the controller continues for a predetermined time or more. By doing so, it is possible to reduce the communication load between the controllers by reducing the communication amount between the controllers.

次に、図６乃至図９を用いて本発明の実施例２を説明する。但し、前記実施例１と実質的に同一部分には同一符号を付して説明を省略又は簡略化し、主として前記実施例１と異なる部分について説明する。   Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. However, parts that are substantially the same as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted or simplified, and parts different from those in the first embodiment are mainly described.

前記実施例１では、車両の駆動源としてエンジン１０と二つのＭＧ１１，１２が搭載されていたが、本実施例２では、図６に示すように、車両の駆動源としてエンジン１０と一つのＭＧ１２が搭載されている。エンジン１０の動力を車輪１６に伝達する動力伝達系に、ＭＧ１２の回転軸が動力伝達可能に連結されている。また、エンジン１０とＭＧ１２との間に、動力伝達を断続するための第１のクラッチＣ１が設けられ、ＭＧ１２と車軸１５との間に、動力伝達を断続するための第２のクラッチＣ２が設けられている。更に、第１のクラッチＣ１を制御する第１のＴ／Ｍコントローラ２８と、第２のクラッチＣ２を制御する第２のＴ／Ｍコントローラ２９が設けられている。但し、第１のＴ／Ｍコントローラ２８は、第２のクラッチＣ２を制御する機能も備えている。   In the first embodiment, the engine 10 and the two MGs 11 and 12 are mounted as a vehicle drive source. However, in the second embodiment, as shown in FIG. 6, the engine 10 and one MG 12 are used as the vehicle drive source. Is installed. The rotating shaft of the MG 12 is connected to a power transmission system that transmits the power of the engine 10 to the wheels 16 so that the power can be transmitted. Further, a first clutch C1 for interrupting power transmission is provided between the engine 10 and the MG 12, and a second clutch C2 for interrupting power transmission is provided between the MG 12 and the axle 15. It has been. Further, a first T / M controller 28 for controlling the first clutch C1 and a second T / M controller 29 for controlling the second clutch C2 are provided. However, the first T / M controller 28 also has a function of controlling the second clutch C2.

ＨＶコントローラ（ハイブリッドコントローラ）２４は、エンジンコントローラ２５と、ＭＧコントローラ２７と、第１のＴ／Ｍコントローラ２８と、第２のＴ／Ｍコントローラ２９との間で制御信号やデータ信号を送受信し、各コントローラ２５，２７〜２９よってエンジン１０とＭＧ１２とクラッチＣ１，Ｃ２等を制御する。   The HV controller (hybrid controller) 24 transmits and receives control signals and data signals between the engine controller 25, the MG controller 27, the first T / M controller 28, and the second T / M controller 29. The controllers 25, 27 to 29 control the engine 10, the MG 12, the clutches C1, C2, and the like.

システムの正常時に、ＨＶコントローラ２４（メイン制御回路）は、各種のセンサ１７〜２１（図１参照）の出力信号等に基づいて車両の要求駆動トルクを演算して、この要求駆動トルクに基づいてエンジン指令トルクとＭＧ指令トルクと第１及び第２クラッチ指令値を演算する。そして、ＨＶコントローラ２４は、エンジン指令トルクをエンジンコントローラ２５へ出力し、ＭＧ指令トルクをＭＧコントローラ２７へ出力し、第１クラッチ指令値を第１のＴ／Ｍコントローラ２８へ出力し、第２クラッチ指令値を第２のＴ／Ｍコントローラ２９へ出力する。   When the system is normal, the HV controller 24 (main control circuit) calculates a required driving torque of the vehicle based on output signals of various sensors 17 to 21 (see FIG. 1) and the like, and based on the required driving torque. An engine command torque, an MG command torque, and first and second clutch command values are calculated. Then, the HV controller 24 outputs the engine command torque to the engine controller 25, outputs the MG command torque to the MG controller 27, outputs the first clutch command value to the first T / M controller 28, and outputs the second clutch. The command value is output to the second T / M controller 29.

また、エンジンコントローラ２５（サブ制御回路）は、エンジン指令トルクに基づいてエンジン１０を制御し、ＭＧコントローラ２７（サブ制御回路）は、ＭＧ指令トルクに基づいてＭＧ１２を制御する。更に、第１のＴ／Ｍコントローラ２８（サブ制御回路）は、第１クラッチ指令値に基づいて第１のクラッチＣ１を制御し、第２のＴ／Ｍコントローラ２９（サブ制御回路）は、第２クラッチ指令値に基づいて第２のクラッチＣ２を制御する。   The engine controller 25 (sub control circuit) controls the engine 10 based on the engine command torque, and the MG controller 27 (sub control circuit) controls the MG 12 based on the MG command torque. Further, the first T / M controller 28 (sub control circuit) controls the first clutch C1 based on the first clutch command value, and the second T / M controller 29 (sub control circuit) The second clutch C2 is controlled based on the two-clutch command value.

本実施例２では、コントローラ２４，２５，２７〜２９が、独立した二つの制御系統である第１の制御系統と第２の制御系統とにグループ分けされている。以下、グループ分けが異なる三つのパターン（第１〜第３のパターン）について説明する。   In the second embodiment, the controllers 24, 25, 27 to 29 are grouped into a first control system and a second control system which are two independent control systems. Hereinafter, three patterns (first to third patterns) having different groupings will be described.

［第１のパターン］
図７に示すように、第１の制御系統は、ＨＶコントローラ２４とエンジンコントローラ２５と第１のＴ／Ｍコントローラ２８からなる。一方、第２の制御系統は、ＭＧコントローラ２７と第２のＴ／Ｍコントローラ２９からなる。 [First pattern]
As shown in FIG. 7, the first control system includes an HV controller 24, an engine controller 25, and a first T / M controller 28. On the other hand, the second control system includes an MG controller 27 and a second T / M controller 29.

第１の制御系統の監視は、同一の制御系統内のコントローラで互いに監視して異常の有無を判定する。具体的には、ＨＶコントローラ２４がエンジンコントローラ２５を相互監視方式で監視し、エンジンコントローラ２５が第１のＴ／Ｍコントローラ２８を相互監視方式で監視し、第１のＴ／Ｍコントローラ２８がＨＶコントローラ２４を相互監視方式で監視する。一方、第２の制御系統の監視も、同一の制御系統内のコントローラで互いに監視して異常の有無を判定する。具体的には、ＭＧコントローラ２７が第２のＴ／Ｍコントローラ２９を相互監視方式で監視し、第２のＴ／Ｍコントローラ２９がＭＧコントローラ２７を相互監視方式で監視する。   In monitoring the first control system, the controllers in the same control system monitor each other to determine whether there is an abnormality. Specifically, the HV controller 24 monitors the engine controller 25 using a mutual monitoring method, the engine controller 25 monitors the first T / M controller 28 using a mutual monitoring method, and the first T / M controller 28 uses the HV. The controller 24 is monitored by a mutual monitoring method. On the other hand, the second control system is also monitored by controllers in the same control system to determine whether there is an abnormality. Specifically, the MG controller 27 monitors the second T / M controller 29 by the mutual monitoring method, and the second T / M controller 29 monitors the MG controller 27 by the mutual monitoring method.

そして、第１の制御系統のＨＶコントローラ２４とエンジンコントローラ２５と第１のＴ／Ｍコントローラ２８のうちのいずれか一つの異常と判定された場合には、第２の制御系統で駆動源を制御して車両を走行させる。この場合、第２の制御系統のＭＧコントローラ２７が、特定のサブ制御回路として機能して、異常なコントローラを停止した後、要求駆動トルクを演算してＭＧ指令トルクと第２クラッチ指令値を演算し、第２クラッチ指令値を第２のＴ／Ｍコントローラ２９へ出力する。或は、第２の制御系統の第２のＴ／Ｍコントローラ２９が、特定のサブ制御回路として機能して、異常なコントローラを停止した後、要求駆動トルクを演算してＭＧ指令トルクと第２クラッチ指令値を演算し、ＭＧ指令トルクをＭＧコントローラ２７へ出力するようにしても良い。   When it is determined that one of the HV controller 24, engine controller 25, and first T / M controller 28 of the first control system is abnormal, the drive source is controlled by the second control system. And drive the vehicle. In this case, the MG controller 27 of the second control system functions as a specific sub-control circuit, stops the abnormal controller, calculates the required drive torque, and calculates the MG command torque and the second clutch command value. Then, the second clutch command value is output to the second T / M controller 29. Alternatively, after the second T / M controller 29 of the second control system functions as a specific sub-control circuit and stops the abnormal controller, the required drive torque is calculated to calculate the MG command torque and the second The clutch command value may be calculated and the MG command torque may be output to the MG controller 27.

また、ＭＧコントローラ２７がＭＧ指令トルクに基づいてＭＧ１２を制御し、第２のＴ／Ｍコントローラ２９が第２クラッチ指令値に基づいて第２のクラッチＣ２を制御（係合）する。これにより、第２の制御系統のコントローラ２７，２９でＭＧ１２や第２のクラッチＣ２を制御して車両を退避走行させることができる。この際、第１の制御系統のコントローラ２４，２５，２８のうちのいずれか一つが異常でも、第２の制御系統のコントローラ２７，２９で互いに監視して異常の有無を判定することができるため、安全性を確保しながら車両を退避走行させることができる。   Further, the MG controller 27 controls the MG 12 based on the MG command torque, and the second T / M controller 29 controls (engages) the second clutch C2 based on the second clutch command value. Accordingly, the MG 12 and the second clutch C2 can be controlled by the controllers 27 and 29 of the second control system so that the vehicle can be evacuated. At this time, even if any one of the controllers 24, 25, and 28 of the first control system is abnormal, the controllers 27 and 29 of the second control system can monitor each other to determine the presence or absence of the abnormality. The vehicle can be evacuated while ensuring safety.

一方、第２の制御系統のＭＧコントローラ２７と第２のＴ／Ｍコントローラ２９のうちの一方の異常と判定された場合には、第１の制御系統で駆動源を制御して車両を走行させる。この場合、第１の制御系統のＨＶコントローラ２４が、異常なコントローラを停止した後、要求駆動トルクを演算してエンジン指令トルクと第１及び第２クラッチ指令値を演算する。そして、ＨＶコントローラ２４が、エンジン指令トルクをエンジンコントローラ２５へ出力し、第１及び第２クラッチ指令値を第１のＴ／Ｍコントローラ２８へ出力する。   On the other hand, if it is determined that one of the MG controller 27 and the second T / M controller 29 of the second control system is abnormal, the drive source is controlled by the first control system to drive the vehicle. . In this case, after stopping the abnormal controller, the HV controller 24 of the first control system calculates the required drive torque to calculate the engine command torque and the first and second clutch command values. Then, the HV controller 24 outputs the engine command torque to the engine controller 25 and outputs the first and second clutch command values to the first T / M controller 28.

また、エンジンコントローラ２５がエンジン指令トルクに基づいてエンジン１０を制御する。更に、第１のＴ／Ｍコントローラ２８が、第１クラッチ指令値に基づいて第１のクラッチＣ１を制御（係合）し、第２クラッチ指令値に基づいて第２のクラッチＣ２を制御（係合）する。これにより、第１の制御系統のコントローラ２４，２５，２８でエンジンや第１及び第２のクラッチＣ１，Ｃ２を制御して車両を退避走行させることができる。この際、第２の制御系統のコントローラ２７，２９のうちの一方が異常でも、第１の制御系統のコントローラ２４，２５，２８で互いに監視して異常の有無を判定することができるため、安全性を確保しながら車両を退避走行させることができる。   Further, the engine controller 25 controls the engine 10 based on the engine command torque. Further, the first T / M controller 28 controls (engages) the first clutch C1 based on the first clutch command value, and controls (engages) the second clutch C2 based on the second clutch command value. ) As a result, the engine and the first and second clutches C1 and C2 can be controlled by the controllers 24, 25, and 28 of the first control system so that the vehicle can retreat. At this time, even if one of the controllers 27 and 29 of the second control system is abnormal, the controllers 24, 25 and 28 of the first control system can monitor each other to determine whether there is an abnormality. The vehicle can be evacuated while securing the performance.

［第２のパターン］
図８に示すように、第１の制御系統は、ＨＶコントローラ２４とＭＧコントローラ２７と第２のＴ／Ｍコントローラ２９からなる。一方、第２の制御系統は、エンジンコントローラ２５と第１のＴ／Ｍコントローラ２８からなる。 [Second pattern]
As shown in FIG. 8, the first control system includes an HV controller 24, an MG controller 27, and a second T / M controller 29. On the other hand, the second control system includes an engine controller 25 and a first T / M controller 28.

第１の制御系統の監視は、同一の制御系統内のコントローラで互いに監視して異常の有無を判定する。具体的には、ＨＶコントローラ２４がＭＧコントローラ２７を相互監視方式で監視し、ＭＧコントローラ２７が第２のＴ／Ｍコントローラ２９を相互監視方式で監視し、第２のＴ／Ｍコントローラ２９がＨＶコントローラ２４を相互監視方式で監視する。一方、第２の制御系統の監視も、同一の制御系統内のコントローラで互いに監視して異常の有無を判定する。具体的には、エンジンコントローラ２５が第１のＴ／Ｍコントローラ２８を相互監視方式で監視し、第１のＴ／Ｍコントローラ２８がエンジンコントローラ２５を相互監視方式で監視する。   In monitoring the first control system, the controllers in the same control system monitor each other to determine whether there is an abnormality. Specifically, the HV controller 24 monitors the MG controller 27 by the mutual monitoring method, the MG controller 27 monitors the second T / M controller 29 by the mutual monitoring method, and the second T / M controller 29 is HV. The controller 24 is monitored by a mutual monitoring method. On the other hand, the second control system is also monitored by controllers in the same control system to determine whether there is an abnormality. Specifically, the engine controller 25 monitors the first T / M controller 28 by the mutual monitoring method, and the first T / M controller 28 monitors the engine controller 25 by the mutual monitoring method.

そして、第１の制御系統のＨＶコントローラ２４とＭＧコントローラ２７と第２のＴ／Ｍコントローラ２９のうちのいずれか一つの異常と判定された場合には、第２の制御系統で駆動源を制御して車両を走行させる。この場合、第２の制御系統のエンジンコントローラ２５が、特定のサブ制御回路として機能して、異常なコントローラを停止した後、要求駆動トルクを演算してエンジン指令トルクと第１及び第２クラッチ指令値を演算し、第１及び第２クラッチ指令値を第１のＴ／Ｍコントローラ２８へ出力する。或は、第２の制御系統の第１のＴ／Ｍコントローラ２８が、特定のサブ制御回路として機能して、異常なコントローラを停止した後、要求駆動トルクを演算してエンジン指令トルクと第１及び第２クラッチ指令値を演算し、エンジン指令トルクをエンジンコントローラ２５へ出力するようにしても良い。   When it is determined that one of the HV controller 24, MG controller 27, and second T / M controller 29 in the first control system is abnormal, the drive source is controlled by the second control system. And drive the vehicle. In this case, the engine controller 25 of the second control system functions as a specific sub-control circuit, stops the abnormal controller, calculates the required drive torque, and calculates the engine command torque and the first and second clutch commands. The value is calculated, and the first and second clutch command values are output to the first T / M controller 28. Alternatively, after the first T / M controller 28 of the second control system functions as a specific sub-control circuit and stops the abnormal controller, the required drive torque is calculated to calculate the engine command torque and the first The second clutch command value may be calculated and the engine command torque may be output to the engine controller 25.

また、エンジンコントローラ２５がエンジン指令トルクに基づいてエンジン１０を制御する。更に、第１のＴ／Ｍコントローラ２８が、第１クラッチ指令値に基づいて第１のクラッチＣ１を制御（係合）し、第２クラッチ指令値に基づいて第２のクラッチＣ２を制御（係合）する。これにより、第２の制御系統のコントローラ２５，２８でエンジンや第１及び第２のクラッチＣ１，Ｃ２を制御して車両を退避走行させることができる。この際、第１の制御系統のコントローラ２４，２７，２９のうちのいずれか一つが異常でも、第２の制御系統のコントローラ２５，２８で互いに監視して異常の有無を判定することができるため、安全性を確保しながら車両を退避走行させることができる。   Further, the engine controller 25 controls the engine 10 based on the engine command torque. Further, the first T / M controller 28 controls (engages) the first clutch C1 based on the first clutch command value, and controls (engages) the second clutch C2 based on the second clutch command value. ) Thus, the engine and the first and second clutches C1 and C2 can be controlled by the controllers 25 and 28 of the second control system so that the vehicle can be retracted. At this time, even if any one of the controllers 24, 27, and 29 of the first control system is abnormal, the controllers 25 and 28 of the second control system can monitor each other to determine the presence or absence of the abnormality. The vehicle can be evacuated while ensuring safety.

一方、第２の制御系統のエンジンコントローラ２５と第１のＴ／Ｍコントローラ２８のうちの一方の異常と判定された場合には、第１の制御系統で駆動源を制御して車両を走行させる。この場合、第１の制御系統のＨＶコントローラ２４が、異常なコントローラを停止した後、要求駆動トルクを演算してＭＧ指令トルクと第２クラッチ指令値を演算する。そして、ＨＶコントローラ２４が、ＭＧ指令トルクをＭＧコントローラ２７へ出力し、第２クラッチ指令値を第２のＴ／Ｍコントローラ２９へ出力する。   On the other hand, when it is determined that one of the engine controller 25 of the second control system and the first T / M controller 28 is abnormal, the drive source is controlled by the first control system to drive the vehicle. . In this case, the HV controller 24 of the first control system calculates the required drive torque and calculates the MG command torque and the second clutch command value after stopping the abnormal controller. Then, the HV controller 24 outputs the MG command torque to the MG controller 27 and outputs the second clutch command value to the second T / M controller 29.

また、ＭＧコントローラ２７がＭＧ指令トルクに基づいてＭＧ１２を制御し、第２のＴ／Ｍコントローラ２９が第２クラッチ指令値に基づいて第２のクラッチＣ２を制御（係合）する。これにより、第１の制御系統のコントローラ２４，２７，２９でＭＧ１２や第２のクラッチＣ２を制御して車両を退避走行させることができる。この際、第２の制御系統のコントローラ２５，２８のうちの一方がが異常でも、第１の制御系統のコントローラ２４，２７，２９で互いに監視して異常の有無を判定することができるため、安全性を確保しながら車両を退避走行させることができる。   Further, the MG controller 27 controls the MG 12 based on the MG command torque, and the second T / M controller 29 controls (engages) the second clutch C2 based on the second clutch command value. Accordingly, the MG 12 and the second clutch C2 can be controlled by the controllers 24, 27, and 29 of the first control system, and the vehicle can be retreated. At this time, even if one of the controllers 25, 28 of the second control system is abnormal, the controllers 24, 27, 29 of the first control system can monitor each other to determine whether there is an abnormality. The vehicle can be evacuated while ensuring safety.

［第３のパターン］
第１及び第２のＴ／Ｍコントローラ２８，２９が制御演算機能を持たない油圧制御装置（ＨＶコントローラ２４の指令通りに動作する油圧制御装置）の場合について説明する。図９に示すように、第１の制御系統は、ＨＶコントローラ２４とエンジンコントローラ２５からなる。一方、第２の制御系統は、ＭＧコントローラ２７のみからなる。 [Third pattern]
A case will be described in which the first and second T / M controllers 28 and 29 are hydraulic control apparatuses (hydraulic control apparatuses that operate in accordance with commands of the HV controller 24) that do not have a control operation function. As shown in FIG. 9, the first control system includes an HV controller 24 and an engine controller 25. On the other hand, the second control system includes only the MG controller 27.

第１の制御系統の監視は、同一の制御系統内のコントローラで互いに監視して異常の有無を判定する。具体的には、ＨＶコントローラ２４がエンジンコントローラ２５を相互監視方式で監視し、エンジンコントローラ２５がＨＶコントローラ２４を相互監視方式で監視する。一方、第２の制御系統の監視は、第１の制御系統の二つのコントローラが第２の制御系統のコントローラを監視して異常の有無を判定する。具体的には、ＨＶコントローラ２４がＭＧコントローラ２７を相互監視方式で監視し、エンジンコントローラ２５がＭＧコントローラ２７を相互監視方式で監視する。   In monitoring the first control system, the controllers in the same control system monitor each other to determine whether there is an abnormality. Specifically, the HV controller 24 monitors the engine controller 25 by a mutual monitoring method, and the engine controller 25 monitors the HV controller 24 by a mutual monitoring method. On the other hand, in the monitoring of the second control system, the two controllers of the first control system monitor the controllers of the second control system to determine whether there is an abnormality. Specifically, the HV controller 24 monitors the MG controller 27 by the mutual monitoring method, and the engine controller 25 monitors the MG controller 27 by the mutual monitoring method.

そして、第１の制御系統のＨＶコントローラ２４とエンジンコントローラ２５のうちの一方の異常と判定された場合には、第２の制御系統で駆動源を制御して車両を走行させる。この場合、第２の制御系統のＭＧコントローラ２７が、特定のサブ制御回路として機能して、異常なコントローラを停止した後、要求駆動トルクを演算してＭＧ指令トルクと第２クラッチ指令値を演算する。   When it is determined that one of the HV controller 24 and the engine controller 25 of the first control system is abnormal, the drive source is controlled by the second control system to drive the vehicle. In this case, the MG controller 27 of the second control system functions as a specific sub-control circuit, stops the abnormal controller, calculates the required drive torque, and calculates the MG command torque and the second clutch command value. To do.

また、ＭＧコントローラ２７が、ＭＧ指令トルクに基づいてＭＧ１２を制御し、第２クラッチ指令値に基づいて第２のＴ／Ｍコントローラ２９（油圧制御装置）を制御して第２のクラッチＣ２を制御（係合）する。これにより、第２の制御系統のＭＧコントローラ２７でＭＧ１２や第２のクラッチＣ２を制御して車両を退避走行させることができる。この際、第１の制御系統のコントローラ２４，２５のうちの一方が異常でも、他方で第２の制御系統のＭＧコントローラ２７を監視して異常の有無を判定することができるため、安全性を確保しながら車両を退避走行させることができる。   In addition, the MG controller 27 controls the MG 12 based on the MG command torque, and controls the second clutch C2 by controlling the second T / M controller 29 (hydraulic control device) based on the second clutch command value. (Engage). As a result, the MG controller 27 of the second control system can control the MG 12 and the second clutch C2 to retreat the vehicle. At this time, even if one of the controllers 24 and 25 of the first control system is abnormal, it is possible to monitor the MG controller 27 of the second control system and determine whether there is an abnormality on the other side. The vehicle can be evacuated while ensuring.

一方、第２の制御系統のＭＧコントローラ２７の異常と判定された場合（ＭＧコントローラ２７の異常が確定した場合）には、第１の制御系統で駆動源を制御して車両を走行させる。この場合、第１の制御系統のＨＶコントローラ２４が、ＭＧコントローラ２７を停止した後、要求駆動トルクを演算してエンジン指令トルクと第１及び第２クラッチ指令値を演算し、エンジン指令トルクをエンジンコントローラ２５へ出力する。   On the other hand, when it is determined that the MG controller 27 of the second control system is abnormal (when the abnormality of the MG controller 27 is determined), the drive source is controlled by the first control system to drive the vehicle. In this case, after the HV controller 24 of the first control system stops the MG controller 27, it calculates the required drive torque, calculates the engine command torque and the first and second clutch command values, and calculates the engine command torque to the engine. Output to the controller 25.

また、エンジンコントローラ２５がエンジン指令トルクに基づいてエンジン１０を制御する。更に、ＨＶコントローラ２４が、第１クラッチ指令値に基づいて第１のＴ／Ｍコントローラ２８（油圧制御装置）を制御して第１のクラッチＣ１を制御（係合）し、第２クラッチ指令値に基づいて第２のＴ／Ｍコントローラ２９（油圧制御装置）を制御して第２のクラッチＣ２を制御（係合）する。これにより、第１の制御系統のコントローラ２４，２５でエンジン１０や第１及び第２のクラッチＣ１，Ｃ２を制御して車両を退避走行させることができる。この際、第２の制御系統の第２のＭＧコントローラ２７が異常でも、第１の制御系統のコントローラ２４，２５で互いに監視して異常の有無を判定することができるため、安全性を確保しながら車両を退避走行させることができる。   Further, the engine controller 25 controls the engine 10 based on the engine command torque. Further, the HV controller 24 controls (engages) the first clutch C1 by controlling the first T / M controller 28 (hydraulic control device) based on the first clutch command value, and the second clutch command value. Based on this, the second T / M controller 29 (hydraulic control device) is controlled to control (engage) the second clutch C2. Thus, the vehicle can be retreated by controlling the engine 10 and the first and second clutches C1 and C2 with the controllers 24 and 25 of the first control system. At this time, even if the second MG controller 27 of the second control system is abnormal, the controllers 24 and 25 of the first control system can monitor each other to determine the presence or absence of the abnormality, thus ensuring safety. The vehicle can be evacuated while running.

次に、図１０乃至図１２を用いて本発明の実施例３を説明する。但し、前記実施例１と実質的に同一部分には同一符号を付して説明を省略又は簡略化し、主として前記実施例１と異なる部分について説明する。   Next, Embodiment 3 of the present invention will be described with reference to FIGS. However, parts that are substantially the same as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted or simplified, and parts different from those in the first embodiment are mainly described.

本実施例３では、図１０に示すように、エンジン１０の出力軸と第１のＭＧ１１の回転軸と第２のＭＧ１２の回転軸と車軸１５が動力伝達装置３０を介して連結されている。この動力伝達装置３０には、第１〜第３の遊星ギヤ機構３１〜３３と第１〜第４のクラッチＣ１〜Ｃ４等が設けられている。第３及び第４のクラッチＣ３，Ｃ４は、固定端（例えば動力伝達装置３０のハウジング等）に連結されたクラッチであり、ブレーキと呼ばれることもある。更に、第１及び第３のクラッチＣ１，Ｃ３を制御する第１のＴ／Ｍコントローラ２８と、第２及び第４のクラッチＣ２，Ｃ４を制御する第２のＴ／Ｍコントローラ２９が設けられている。但し、第１のＴ／Ｍコントローラ２８は、第２のクラッチＣ２を制御する機能も備えている。   In the third embodiment, as shown in FIG. 10, the output shaft of the engine 10, the rotation shaft of the first MG 11, the rotation shaft of the second MG 12, and the axle 15 are connected via a power transmission device 30. The power transmission device 30 is provided with first to third planetary gear mechanisms 31 to 33, first to fourth clutches C1 to C4, and the like. The third and fourth clutches C3 and C4 are clutches connected to a fixed end (for example, a housing of the power transmission device 30), and are sometimes called brakes. Further, a first T / M controller 28 for controlling the first and third clutches C1 and C3 and a second T / M controller 29 for controlling the second and fourth clutches C2 and C4 are provided. Yes. However, the first T / M controller 28 also has a function of controlling the second clutch C2.

ＨＶコントローラ２４は、エンジンコントローラ２５と、第１及び第２のＭＧコントローラ２６，２７と、第１及び第２のＴ／Ｍコントローラ２８，２９との間で制御信号やデータ信号を送受信し、各コントローラ２５〜２９によってエンジン１０とＭＧ１１，１２とクラッチＣ１〜Ｃ４等を制御する。   The HV controller 24 transmits and receives control signals and data signals between the engine controller 25, the first and second MG controllers 26 and 27, and the first and second T / M controllers 28 and 29. The controllers 25 to 29 control the engine 10, the MGs 11 and 12, the clutches C1 to C4, and the like.

システムの正常時に、ＨＶコントローラ２４（メイン制御回路）は、各種のセンサ１７〜２１（図１参照）の出力信号等に基づいて車両の要求駆動トルクを演算して、この要求駆動トルクに基づいてエンジン指令トルクと第１及び第２ＭＧ指令トルクと第１〜第４クラッチ指令値を演算する。そして、ＨＶコントローラ２４は、エンジン指令トルクをエンジンコントローラ２５へ出力し、第１ＭＧ指令トルクを第１のＭＧコントローラ２６へ出力し、第２ＭＧ指令トルクを第２のＭＧコントローラ２７へ出力する。更に、第１及び第３クラッチ指令値を第１のＴ／Ｍコントローラ２８へ出力し、第２及び第４クラッチ指令値を第２のＴ／Ｍコントローラ２９へ出力する。   When the system is normal, the HV controller 24 (main control circuit) calculates a required driving torque of the vehicle based on output signals of various sensors 17 to 21 (see FIG. 1) and the like, and based on the required driving torque. The engine command torque, the first and second MG command torques, and the first to fourth clutch command values are calculated. Then, the HV controller 24 outputs the engine command torque to the engine controller 25, outputs the first MG command torque to the first MG controller 26, and outputs the second MG command torque to the second MG controller 27. Further, the first and third clutch command values are output to the first T / M controller 28, and the second and fourth clutch command values are output to the second T / M controller 29.

また、エンジンコントローラ２５（サブ制御回路）は、エンジン指令トルクに基づいてエンジン１０を制御し、第１のＭＧコントローラ２６（サブ制御回路）は、第１ＭＧ指令トルクに基づいて第１のＭＧ１１を制御し、第２のＭＧコントローラ２７（サブ制御回路）は、第２ＭＧ指令トルクに基づいて第２のＭＧ１２を制御する。更に、第１のＴ／Ｍコントローラ２８（サブ制御回路）は、第１クラッチ指令値に基づいて第１のクラッチＣ１を制御し、第３クラッチ指令値に基づいて第３のクラッチＣ３を制御する。第２のＴ／Ｍコントローラ２９（サブ制御回路）は、第２クラッチ指令値に基づいて第２のクラッチＣ２を制御し、第４クラッチ指令値に基づいて第４のクラッチＣ４を制御する。   The engine controller 25 (sub control circuit) controls the engine 10 based on the engine command torque, and the first MG controller 26 (sub control circuit) controls the first MG 11 based on the first MG command torque. Then, the second MG controller 27 (sub control circuit) controls the second MG 12 based on the second MG command torque. Further, the first T / M controller 28 (sub control circuit) controls the first clutch C1 based on the first clutch command value, and controls the third clutch C3 based on the third clutch command value. . The second T / M controller 29 (sub-control circuit) controls the second clutch C2 based on the second clutch command value, and controls the fourth clutch C4 based on the fourth clutch command value.

本実施例５では、コントローラ２４〜２９が、独立した二つの制御系統である第１の制御系統と第２の制御系統とにグループ分けされている。以下、グループ分けが異なる二つのパターン（第１のパターンと第２のパターン）について説明する。   In the fifth embodiment, the controllers 24 to 29 are grouped into a first control system and a second control system which are two independent control systems. Hereinafter, two patterns (first pattern and second pattern) having different groupings will be described.

［第１のパターン］
図１１に示すように、第１の制御系統は、ＨＶコントローラ２４とエンジンコントローラ２５と第１のＭＧコントローラ２６と第１のＴ／Ｍコントローラ２８からなる。一方、第２の制御系統は、第２のＭＧコントローラ２７と第２のＴ／Ｍコントローラ２９からなる。 [First pattern]
As shown in FIG. 11, the first control system includes an HV controller 24, an engine controller 25, a first MG controller 26, and a first T / M controller 28. On the other hand, the second control system includes a second MG controller 27 and a second T / M controller 29.

第１の制御系統の監視は、同一の制御系統内のコントローラで互いに監視して異常の有無を判定する。具体的には、ＨＶコントローラ２４がエンジンコントローラ２５を相互監視方式で監視し、ＨＶコントローラ２４が第１のＴ／Ｍコントローラ２８を相互監視方式で監視する。更に、ＨＶコントローラ２４が第１のＭＧコントローラ２６を相互監視方式で監視し、第１のＭＧコントローラ２６がＨＶコントローラ２４を相互監視方式で監視する。一方、第２の制御系統の監視も、同一の制御系統内のコントローラで互いに監視して異常の有無を判定する。具体的には、第２のＭＧコントローラ２７が第２のＴ／Ｍコントローラ２９を相互監視方式で監視し、第２のＴ／Ｍコントローラ２９が第２のＭＧコントローラ２７を相互監視方式で監視する。   In monitoring the first control system, the controllers in the same control system monitor each other to determine whether there is an abnormality. Specifically, the HV controller 24 monitors the engine controller 25 by the mutual monitoring method, and the HV controller 24 monitors the first T / M controller 28 by the mutual monitoring method. Further, the HV controller 24 monitors the first MG controller 26 by the mutual monitoring method, and the first MG controller 26 monitors the HV controller 24 by the mutual monitoring method. On the other hand, the second control system is also monitored by controllers in the same control system to determine whether there is an abnormality. Specifically, the second MG controller 27 monitors the second T / M controller 29 by the mutual monitoring method, and the second T / M controller 29 monitors the second MG controller 27 by the mutual monitoring method. .

そして、第１の制御系統のＨＶコントローラ２４とエンジンコントローラ２５と第１のＭＧコントローラ２６と第１のＴ／Ｍコントローラ２８のうちのいずれか一つの異常と判定された場合には、第２の制御系統で駆動源を制御して車両を走行させる。この場合、第２の制御系統の第２のＭＧコントローラ２７が、特定のサブ制御回路として機能して、異常なコントローラを停止した後、要求駆動トルクを演算して第２ＭＧ指令トルクと第２及び第４クラッチ指令値を演算し、第２及び第４クラッチ指令値を第２のＴ／Ｍコントローラ２９へ出力する。或は、第２の制御系統の第２のＴ／Ｍコントローラ２９が、特定のサブ制御回路として機能して、異常なコントローラを停止した後、要求駆動トルクを演算して第２ＭＧ指令トルクと第２及び第４クラッチ指令値を演算し、第２ＭＧ指令トルクを第２のＭＧコントローラ２７へ出力するようにしても良い。   If it is determined that there is an abnormality in any one of the HV controller 24, the engine controller 25, the first MG controller 26, and the first T / M controller 28 of the first control system, The vehicle is driven by controlling the drive source with the control system. In this case, after the second MG controller 27 of the second control system functions as a specific sub-control circuit and stops the abnormal controller, the required drive torque is calculated to calculate the second MG command torque, The fourth clutch command value is calculated, and the second and fourth clutch command values are output to the second T / M controller 29. Alternatively, after the second T / M controller 29 of the second control system functions as a specific sub-control circuit and stops the abnormal controller, the required drive torque is calculated to calculate the second MG command torque and the second The second and fourth clutch command values may be calculated and the second MG command torque may be output to the second MG controller 27.

また、第２のＭＧコントローラ２７が第２ＭＧ指令トルクに基づいて第２のＭＧ１２を制御し、第２のＴ／Ｍコントローラ２９が、第２クラッチ指令値に基づいて第２のクラッチＣ２を制御（係合）し、第４クラッチ指令値に基づいて第４のクラッチＣ４を制御（係合）する。これにより、第２の制御系統のコントローラ２７，２９で第２のＭＧ１２や第２及び第４のクラッチＣ２，Ｃ４を制御して車両を退避走行させることができる。この際、第１の制御系統のコントローラ２４〜２６，２８のうちのいずれか一つが異常でも、第２の制御系統のコントローラ２７，２９で互いに監視して異常の有無を判定することができるため、安全性を確保しながら車両を退避走行させることができる。   Further, the second MG controller 27 controls the second MG 12 based on the second MG command torque, and the second T / M controller 29 controls the second clutch C2 based on the second clutch command value ( Engaging) and controlling (engaging) the fourth clutch C4 based on the fourth clutch command value. As a result, the second MG 12 and the second and fourth clutches C2 and C4 can be controlled by the controllers 27 and 29 of the second control system so that the vehicle can retreat. At this time, even if any one of the controllers 24 to 26, 28 of the first control system is abnormal, the controllers 27, 29 of the second control system can monitor each other to determine the presence or absence of the abnormality. The vehicle can be evacuated while ensuring safety.

一方、第２の制御系統の第２のＭＧコントローラ２７と第２のＴ／Ｍコントローラ２９）のうちの一方の異常と判定された場合には、第１の制御系統で駆動源を制御して車両を走行させる。この場合、第１の制御系統のＨＶコントローラ２４が、異常なコントローラを停止した後、要求駆動トルクを演算してエンジン指令トルクと第１ＭＧ指令トルクと第１〜第３クラッチ指令値を演算する。そして、ＨＶコントローラ２４が、エンジン指令トルクをエンジンコントローラ２５へ出力し、第１ＭＧ指令トルクを第１のＭＧコントローラ２６へ出力し、第１〜第３クラッチ指令値を第１のＴ／Ｍコントローラ２８へ出力する。   On the other hand, if it is determined that one of the second MG controller 27 and the second T / M controller 29) of the second control system is abnormal, the drive source is controlled by the first control system. Run the vehicle. In this case, after stopping the abnormal controller, the HV controller 24 of the first control system calculates the required drive torque to calculate the engine command torque, the first MG command torque, and the first to third clutch command values. Then, the HV controller 24 outputs the engine command torque to the engine controller 25, outputs the first MG command torque to the first MG controller 26, and sets the first to third clutch command values to the first T / M controller 28. Output to.

また、エンジンコントローラ２５がエンジン指令トルクに基づいてエンジン１０を制御し、第１のＭＧコントローラ２６が第１ＭＧ指令トルクに基づいて第１のＭＧ１１を制御する。更に、第１のＴ／Ｍコントローラ２８が、第１クラッチ指令値に基づいて第１のクラッチＣ１を制御（係合）し、第２クラッチ指令値に基づいて第２のクラッチＣ２を制御（係合）し、第３クラッチ指令値に基づいて第３のクラッチＣ３を制御（係合）する。これにより、第１の制御系統のコントローラ２４〜２６，２８でエンジンや第１のＭＧ１１や第１〜第３のクラッチＣ１〜Ｃ３を制御して車両を退避走行させることができる。この際、第２の制御系統のコントローラ２７，２９のうちの一方が異常でも、第１の制御系統のコントローラ２４〜２６，２８で互いに監視して異常の有無を判定することができるため、安全性を確保しながら車両を退避走行させることができる。   Further, the engine controller 25 controls the engine 10 based on the engine command torque, and the first MG controller 26 controls the first MG 11 based on the first MG command torque. Further, the first T / M controller 28 controls (engages) the first clutch C1 based on the first clutch command value, and controls (engages) the second clutch C2 based on the second clutch command value. The third clutch C3 is controlled (engaged) based on the third clutch command value. As a result, the engine, the first MG 11 and the first to third clutches C1 to C3 can be controlled by the controllers 24 to 26 and 28 of the first control system to retreat the vehicle. At this time, even if one of the controllers 27 and 29 of the second control system is abnormal, the controllers 24 to 26 and 28 of the first control system can monitor each other to determine whether there is an abnormality. The vehicle can be evacuated while securing the performance.

［第２のパターン］
第１及び第２のＴ／Ｍコントローラ２８，２９が制御演算機能を持たない油圧制御装置（ＨＶコントローラ２４の指令通りに動作する油圧制御装置）の場合について説明する。図１２に示すように、第１の制御系統は、ＨＶコントローラ２４とエンジンコントローラ２５と第１のＭＧコントローラ２６からなる。一方、第２の制御系統は、第２のＭＧコントローラ２７のみからなる。 [Second pattern]
A case will be described in which the first and second T / M controllers 28 and 29 are hydraulic control apparatuses (hydraulic control apparatuses that operate in accordance with commands of the HV controller 24) that do not have a control operation function. As shown in FIG. 12, the first control system includes an HV controller 24, an engine controller 25, and a first MG controller 26. On the other hand, the second control system includes only the second MG controller 27.

第１の制御系統の監視は、同一の制御系統内のコントローラで互いに監視して異常の有無を判定する。具体的には、ＨＶコントローラ２４がエンジンコントローラ２５を相互監視方式で監視する。更に、ＨＶコントローラ２４が第１のＭＧコントローラ２６を相互監視方式で監視し、第１のＭＧコントローラ２６がＨＶコントローラ２４を相互監視方式で監視する。一方、第２の制御系統の監視は、第１の制御系統の二つのコントローラが第２の制御系統のコントローラを監視して異常の有無を判定する。具体的には、ＨＶコントローラ２４が第２のＭＧコントローラ２７を相互監視方式で監視し、第１のＭＧコントローラ２６がＭＧコントローラ２７を相互監視方式で監視する。   In monitoring the first control system, the controllers in the same control system monitor each other to determine whether there is an abnormality. Specifically, the HV controller 24 monitors the engine controller 25 by a mutual monitoring method. Further, the HV controller 24 monitors the first MG controller 26 by the mutual monitoring method, and the first MG controller 26 monitors the HV controller 24 by the mutual monitoring method. On the other hand, in the monitoring of the second control system, the two controllers of the first control system monitor the controllers of the second control system to determine whether there is an abnormality. Specifically, the HV controller 24 monitors the second MG controller 27 by the mutual monitoring method, and the first MG controller 26 monitors the MG controller 27 by the mutual monitoring method.

そして、第１の制御系統のＨＶコントローラ２４とエンジンコントローラ２５と第１のＭＧコントローラ２６のうちのいずれか一つの異常と判定された場合には、第２の制御系統で駆動源を制御して車両を走行させる。この場合、第２の制御系統の第２のＭＧコントローラ２７が、特定のサブ制御回路として機能して、異常なコントローラを停止した後、要求駆動トルクを演算して第２ＭＧ指令トルクと第２及び第４クラッチ指令値を演算する。   If it is determined that one of the HV controller 24, engine controller 25, and first MG controller 26 of the first control system is abnormal, the drive source is controlled by the second control system. Run the vehicle. In this case, after the second MG controller 27 of the second control system functions as a specific sub-control circuit and stops the abnormal controller, the required drive torque is calculated to calculate the second MG command torque, The fourth clutch command value is calculated.

また、第２のＭＧコントローラ２７が、第２ＭＧ指令トルクに基づいて第２のＭＧ１２を制御し、第２及び第４クラッチ指令値に基づいて第２のＴ／Ｍコントローラ２９（油圧制御装置）を制御して第２及び第４のクラッチＣ２，Ｃ４を制御（係合）する。これにより、第２の制御系統の第２のＭＧコントローラ２７で第２のＭＧ１２や第２及び第４のクラッチＣ２，Ｃ４を制御して車両を退避走行させることができる。この際、第１の制御系統のコントローラ２４〜２６のうちのいずれか一つが異常でも、コントローラ２４，２６のうちの少なくとも一方で第２の制御系統のコントローラ２７を監視して異常の有無を判定することができるため、安全性を確保しながら車両を退避走行させることができる。   Further, the second MG controller 27 controls the second MG 12 based on the second MG command torque, and controls the second T / M controller 29 (hydraulic control device) based on the second and fourth clutch command values. The second and fourth clutches C2 and C4 are controlled to be engaged (engaged). As a result, the second MG controller 27 of the second control system can control the second MG 12 and the second and fourth clutches C2 and C4 to retreat the vehicle. At this time, even if any one of the controllers 24 to 26 of the first control system is abnormal, at least one of the controllers 24 and 26 monitors the controller 27 of the second control system to determine whether there is an abnormality. Therefore, the vehicle can be evacuated while ensuring safety.

一方、第２の制御系統の第２のＭＧコントローラ２７の異常と判定された場合（第２のＭＧコントローラ２７の異常が確定した場合）には、第１の制御系統で駆動源を制御して車両を走行させる。この場合、第１の制御系統のＨＶコントローラ２４が、第２のＭＧコントローラ２７を停止した後、要求駆動トルクを演算してエンジン指令トルクと第１ＭＧ指令トルクと第１〜第３クラッチ指令値を演算する。そして、ＨＶコントローラ２４が、エンジン指令トルクをエンジンコントローラ２５へ出力し、第１ＭＧ指令トルクを第１のＭＧコントローラ２６へ出力する。   On the other hand, when it is determined that the second MG controller 27 of the second control system is abnormal (when the abnormality of the second MG controller 27 is confirmed), the drive source is controlled by the first control system. Run the vehicle. In this case, after the HV controller 24 of the first control system stops the second MG controller 27, the required drive torque is calculated and the engine command torque, the first MG command torque, and the first to third clutch command values are calculated. Calculate. Then, the HV controller 24 outputs the engine command torque to the engine controller 25 and outputs the first MG command torque to the first MG controller 26.

また、エンジンコントローラ２５がエンジン指令トルクに基づいてエンジン１０を制御し、第１のＭＧコントローラ２６が第１ＭＧ指令トルクに基づいて第１のＭＧ１１を制御する。更に、ＨＶコントローラ２４が第１〜第３クラッチ指令値に基づいて第１のＴ／Ｍコントローラ２８（油圧制御装置）を制御して第１〜第３のクラッチＣ１〜Ｃ３を制御（係合）する。これにより、第１の制御系統のコントローラ２４〜２６でエンジンや第１のＭＧ１１や第１〜第３のクラッチＣ１〜Ｃ３を制御して車両を退避走行させることができる。この際、第２の制御系統の第２のＭＧコントローラ２７が異常でも、第１の制御系統のコントローラ２４〜２６で互いに監視して異常の有無を判定することができるため、安全性を確保しながら車両を退避走行させることができる。   Further, the engine controller 25 controls the engine 10 based on the engine command torque, and the first MG controller 26 controls the first MG 11 based on the first MG command torque. Further, the HV controller 24 controls (engages) the first to third clutches C1 to C3 by controlling the first T / M controller 28 (hydraulic control device) based on the first to third clutch command values. To do. As a result, the engine, the first MG 11 and the first to third clutches C1 to C3 can be controlled by the controllers 24 to 26 of the first control system so that the vehicle can retreat. At this time, even if the second MG controller 27 of the second control system is abnormal, the controllers 24 to 26 of the first control system can monitor each other to determine the presence or absence of the abnormality, thus ensuring safety. The vehicle can be evacuated while running.

尚、上記実施例３では、第１の制御系統と第２の制御系統とにグループ分けする際に、第２のＭＧ１２の動力で走行可能なグループと、エンジン１０及び／又は第１のＭＧ１１の動力で走行可能なグループとにグループ分けするようにしている。しかし、これに限定されず、例えば、各Ｔ／Ｍコントローラ２８，２９で制御するクラッチを適宜変更して、第１のＭＧ１１の動力で走行可能なグループと、エンジン１０及び／又は第２のＭＧ１２の動力で走行可能なグループとにグループ分けするようにしても良い。或は、エンジン１０及び／又は第１のＭＧ１１の動力で走行可能なグループと、エンジン１０及び／又は第２のＭＧ１２の動力で走行可能なグループとにグループ分けするようにしても良い。   In the third embodiment, when grouping into the first control system and the second control system, the group capable of traveling with the power of the second MG 12, the engine 10 and / or the first MG 11 The group is divided into groups that can be driven by power. However, the present invention is not limited to this. For example, the group controlled by the power of the first MG 11 and the engine 10 and / or the second MG 12 can be changed by appropriately changing the clutches controlled by the T / M controllers 28 and 29. You may make it group into the group which can drive | work with motive power. Or you may make it group into the group which can drive | work with the motive power of the engine 10 and / or 1st MG11, and the group which can drive | work with the motive power of the engine 10 and / or 2nd MG12.

次に、図１３を用いて本発明の実施例４を説明する。但し、前記実施例１と実質的に同一部分には同一符号を付して説明を省略又は簡略化し、主として前記実施例１と異なる部分について説明する。   Next, Embodiment 4 of the present invention will be described with reference to FIG. However, parts that are substantially the same as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted or simplified, and parts different from those in the first embodiment are mainly described.

本実施例４では、図１３に示すように、ＨＶコントローラ２４と第１及び第２のＭＧコントローラ２６，２７とを備え、これらのコントローラ２４，２６，２７が独立した二つの制御系統にグループ分けされている。第１の制御系統は、ＨＶコントローラ２４と第１のＭＧコントローラ２６からなる。一方、第２の制御系統は、第２のＭＧコントローラ２７のみからなる。   In the fourth embodiment, as shown in FIG. 13, an HV controller 24 and first and second MG controllers 26 and 27 are provided, and these controllers 24, 26 and 27 are grouped into two independent control systems. Has been. The first control system includes an HV controller 24 and a first MG controller 26. On the other hand, the second control system includes only the second MG controller 27.

第１の制御系統の監視は、同一の制御系統内のコントローラで互いに監視して異常の有無を判定する。具体的には、ＨＶコントローラ２４が第１のＭＧコントローラ２６を相互監視方式で監視し、第１のＭＧコントローラ２６がＨＶコントローラ２４を相互監視方式で監視する。一方、第２の制御系統の監視は、第１の制御系統の二つのコントローラが第２の制御系統のコントローラを監視して異常の有無を判定する。具体的には、ＨＶコントローラ２４が第２のＭＧコントローラ２７を相互監視方式で監視し、第１のＭＧコントローラ２６が第２のＭＧコントローラ２７を相互監視方式で監視する。   In monitoring the first control system, the controllers in the same control system monitor each other to determine whether there is an abnormality. Specifically, the HV controller 24 monitors the first MG controller 26 by the mutual monitoring method, and the first MG controller 26 monitors the HV controller 24 by the mutual monitoring method. On the other hand, in the monitoring of the second control system, the two controllers of the first control system monitor the controllers of the second control system to determine whether there is an abnormality. Specifically, the HV controller 24 monitors the second MG controller 27 by the mutual monitoring method, and the first MG controller 26 monitors the second MG controller 27 by the mutual monitoring method.

そして、第１の制御系統のＨＶコントローラ２４と第１のＭＧコントローラ２６のうちの一方の異常と判定された場合には、第２の制御系統で駆動源を制御して車両を走行させる。この場合、第２の制御系統の第２のＭＧコントローラ２７が要求駆動トルクを演算して第２ＭＧ指令トルクを演算し、第２のＭＧコントローラ２７が第２のＭＧ１２を制御することで車両を退避走行させる。この際、第１の制御系統のコントローラ２４，２６のうちの一方が異常でも、他方で第２の制御系統の第２のＭＧコントローラ２７を監視して異常の有無を判定することができるため、安全性を確保しながら車両を退避走行させることができる。   When it is determined that one of the HV controller 24 and the first MG controller 26 in the first control system is abnormal, the drive source is controlled by the second control system to drive the vehicle. In this case, the second MG controller 27 of the second control system calculates the required drive torque to calculate the second MG command torque, and the second MG controller 27 controls the second MG 12 to retract the vehicle. Let it run. At this time, even if one of the controllers 24 and 26 of the first control system is abnormal, the other MG controller 27 of the second control system can be monitored to determine the presence or absence of abnormality. The vehicle can be evacuated while ensuring safety.

一方、第２の制御系統の第２のＭＧコントローラ２７の異常と判定された場合（ＭＧコントローラ２７の異常が確定した場合）には、第１の制御系統で駆動源を制御して車両を走行させる。この場合、第１の制御系統のＨＶコントローラ２４が要求駆動トルクを演算してエンジン指令トルクと第１ＭＧ指令トルクを演算し、ＨＶコントローラ２４がエンジン１０を制御すると共に第１のＭＧコントローラ２６が第１のＭＧ１１を制御することで車両を退避走行させる。この際、第２の制御系統の第２のＭＧコントローラ２７が異常でも、第１の制御系統のコントローラ２４，２６で互いに監視して異常の有無を判定することができるため、安全性を確保しながら車両を退避走行させることができる。   On the other hand, when it is determined that the second MG controller 27 of the second control system is abnormal (when the abnormality of the MG controller 27 is confirmed), the drive source is controlled by the first control system to drive the vehicle. Let In this case, the HV controller 24 of the first control system calculates the required drive torque to calculate the engine command torque and the first MG command torque. The HV controller 24 controls the engine 10 and the first MG controller 26 The vehicle is evacuated by controlling one MG11. At this time, even if the second MG controller 27 of the second control system is abnormal, the controllers 24 and 26 of the first control system can monitor each other to determine the presence or absence of the abnormality, thus ensuring safety. The vehicle can be evacuated while running.

次に、図１４を用いて本発明の実施例５を説明する。但し、前記実施例１と実質的に同一部分には同一符号を付して説明を省略又は簡略化し、主として前記実施例１と異なる部分について説明する。   Next, Embodiment 5 of the present invention will be described with reference to FIG. However, parts that are substantially the same as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted or simplified, and parts different from those in the first embodiment are mainly described.

本実施例５では、図１４に示すように、ＨＶコントローラ２４と第１及び第２のＭＧコントローラ２６，２７とＴ／Ｍコントローラ２８を備え、これらのコントローラ２４，２６〜２８が独立した二つの制御系統にグループ分けされている。第１の制御系統は、ＨＶコントローラ２４と第１のＭＧコントローラ２６からなる。一方、第２の制御系統は、第２のＭＧコントローラ２７とＴ／Ｍコントローラ２８からなる。   In the fifth embodiment, as shown in FIG. 14, the HV controller 24, the first and second MG controllers 26 and 27, and the T / M controller 28 are provided. Grouped into control systems. The first control system includes an HV controller 24 and a first MG controller 26. On the other hand, the second control system includes a second MG controller 27 and a T / M controller 28.

第１の制御系統の監視は、同一の制御系統内のコントローラで互いに監視して異常の有無を判定する。具体的には、ＨＶコントローラ２４が第１のＭＧコントローラ２６を相互監視方式で監視し、第１のＭＧコントローラ２６がＨＶコントローラ２４を相互監視方式で監視する。一方、第２の制御系統の監視も、同一の制御系統内のコントローラで互いに監視して異常の有無を判定する。具体的には、第２のＭＧコントローラ２７がＴ／Ｍコントローラ２８を相互監視方式で監視し、Ｔ／Ｍコントローラ２８が第２のＭＧコントローラ２７を相互監視方式で監視する。   In monitoring the first control system, the controllers in the same control system monitor each other to determine whether there is an abnormality. Specifically, the HV controller 24 monitors the first MG controller 26 by the mutual monitoring method, and the first MG controller 26 monitors the HV controller 24 by the mutual monitoring method. On the other hand, the second control system is also monitored by controllers in the same control system to determine whether there is an abnormality. Specifically, the second MG controller 27 monitors the T / M controller 28 by the mutual monitoring method, and the T / M controller 28 monitors the second MG controller 27 by the mutual monitoring method.

そして、第１の制御系統のＨＶコントローラ２４と第１のＭＧコントローラ２６のうちの一方の異常と判定された場合には、第２の制御系統で駆動源を制御して車両を走行させる。この場合、第２の制御系統の第２のＭＧコントローラ２７又はＴ／Ｍコントローラ２８が要求駆動トルクを演算して第２ＭＧ指令トルクとクラッチ指令値を演算し、第２のＭＧコントローラ２７が第２のＭＧ１２を制御すると共にＴ／Ｍコントローラ２８がクラッチを制御することで車両を退避走行させる。この際、第１の制御系統のコントローラ２４，２６のうちの一方が異常でも、第２の制御系統のコントローラ２７，２８で互いに監視して異常の有無を判定することができるため、安全性を確保しながら車両を退避走行させることができる。   When it is determined that one of the HV controller 24 and the first MG controller 26 in the first control system is abnormal, the drive source is controlled by the second control system to drive the vehicle. In this case, the second MG controller 27 or the T / M controller 28 of the second control system calculates the required drive torque to calculate the second MG command torque and the clutch command value, and the second MG controller 27 The MG 12 is controlled and the T / M controller 28 controls the clutch so that the vehicle is retracted. At this time, even if one of the controllers 24 and 26 of the first control system is abnormal, the controllers 27 and 28 of the second control system can monitor each other to determine the presence or absence of the abnormality. The vehicle can be evacuated while ensuring.

一方、第２の制御系統の第２のＭＧコントローラ２７と第２のＴ／Ｍコントローラ２９のうちの一方の異常と判定された場合には、第１の制御系統で駆動源を制御して車両を走行させる。この場合、第１の制御系統のＨＶコントローラ２４が要求駆動トルクを演算してエンジン指令トルクと第１ＭＧ指令トルクを演算し、ＨＶコントローラ２４がエンジン１０を制御すると共に第１のＭＧコントローラ２６が第１のＭＧ１１を制御することで車両を退避走行させる。この際、第２の制御系統のコントローラ２７，２８のうちの一方が異常でも、第１の制御系統のコントローラ２４，２６で互いに監視して異常の有無を判定することができるため、安全性を確保しながら車両を退避走行させることができる。   On the other hand, if it is determined that one of the second MG controller 27 and the second T / M controller 29 of the second control system is abnormal, the vehicle is controlled by the first control system to control the drive source. To run. In this case, the HV controller 24 of the first control system calculates the required drive torque to calculate the engine command torque and the first MG command torque. The HV controller 24 controls the engine 10 and the first MG controller 26 The vehicle is evacuated by controlling one MG11. At this time, even if one of the controllers 27 and 28 of the second control system is abnormal, the controllers 24 and 26 of the first control system can monitor each other to determine the presence or absence of the abnormality. The vehicle can be evacuated while ensuring.

次に、図１５を用いて本発明の実施例６を説明する。但し、前記実施例１と実質的に同一部分には同一符号を付して説明を省略又は簡略化し、主として前記実施例１と異なる部分について説明する。   Next, Embodiment 6 of the present invention will be described with reference to FIG. However, parts that are substantially the same as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted or simplified, and parts different from those in the first embodiment are mainly described.

本実施例６では、図１５に示すように、ＨＶコントローラ２４とエンジンコントローラ２５と第１及び第２のＭＧコントローラ２６，２７とを備え、これらのコントローラ２４〜２７が独立した二つの制御系統にグループ分けされている。第１の制御系統は、ＨＶコントローラ２４とエンジンコントローラ２５と第１のＭＧコントローラ２６からなる。一方、第２の制御系統は、第２のＭＧコントローラ２７のみからなる。   In the sixth embodiment, as shown in FIG. 15, an HV controller 24, an engine controller 25, and first and second MG controllers 26 and 27 are provided, and these controllers 24 to 27 are divided into two independent control systems. Grouped. The first control system includes an HV controller 24, an engine controller 25, and a first MG controller 26. On the other hand, the second control system includes only the second MG controller 27.

第１の制御系統の監視は、同一の制御系統内のコントローラで互いに監視して異常の有無を判定する。具体的には、ＨＶコントローラ２４がエンジンコントローラ２５を相互監視方式で監視する。更に、ＨＶコントローラ２４が第１のＭＧコントローラ２６を相互監視方式で監視し、第１のＭＧコントローラ２６がＨＶコントローラ２４を相互監視方式で監視する。一方、第２の制御系統の監視は、第１の制御系統の二つのコントローラが第２の制御系統のコントローラを監視して異常の有無を判定する。具体的には、ＨＶコントローラ２４が第２のＭＧコントローラ２７を相互監視方式で監視し、第１のＭＧコントローラ２６が第２のＭＧコントローラ２７を相互監視方式で監視する。   In monitoring the first control system, the controllers in the same control system monitor each other to determine whether there is an abnormality. Specifically, the HV controller 24 monitors the engine controller 25 by a mutual monitoring method. Further, the HV controller 24 monitors the first MG controller 26 by the mutual monitoring method, and the first MG controller 26 monitors the HV controller 24 by the mutual monitoring method. On the other hand, in the monitoring of the second control system, the two controllers of the first control system monitor the controllers of the second control system to determine whether there is an abnormality. Specifically, the HV controller 24 monitors the second MG controller 27 by the mutual monitoring method, and the first MG controller 26 monitors the second MG controller 27 by the mutual monitoring method.

そして、第１の制御系統のＨＶコントローラ２４とエンジンコントローラ２５と第１のＭＧコントローラ２６のうちのいずれか一つの異常と判定された場合には、第２の制御系統で駆動源を制御して車両を走行させる。この場合、第２の制御系統の第２のＭＧコントローラ２７が要求駆動トルクを演算して第２ＭＧ指令トルクを演算し、第２のＭＧコントローラ２７が第２のＭＧ１２を制御することで車両を退避走行させる。この際、第１の制御系統のコントローラ２４〜２６のうちのいずれか一つが異常でも、コントローラ２４，２６のうちの少なくとも一方で第２の制御系統のコントローラ２７を監視して異常の有無を判定することができるため、安全性を確保しながら車両を退避走行させることができる。   If it is determined that one of the HV controller 24, engine controller 25, and first MG controller 26 of the first control system is abnormal, the drive source is controlled by the second control system. Run the vehicle. In this case, the second MG controller 27 of the second control system calculates the required drive torque to calculate the second MG command torque, and the second MG controller 27 controls the second MG 12 to retract the vehicle. Let it run. At this time, even if any one of the controllers 24 to 26 of the first control system is abnormal, at least one of the controllers 24 and 26 monitors the controller 27 of the second control system to determine whether there is an abnormality. Therefore, the vehicle can be evacuated while ensuring safety.

一方、第２の制御系統の第２のＭＧコントローラ２７の異常と判定された場合（ＭＧコントローラ２７の異常が確定した場合）には、第１の制御系統で駆動源を制御して車両を走行させる。この場合、第１の制御系統のＨＶコントローラ２４が要求駆動トルクを演算してエンジン指令トルクと第１ＭＧ指令トルクを演算し、エンジンコントローラ２５がエンジン１０を制御すると共に第１のＭＧコントローラ２６が第１のＭＧ１１を制御することで車両を退避走行させる。この際、第２の制御系統の第２のＭＧコントローラ２７が異常でも、第１の制御系統のコントローラ２４〜２６で互いに監視して異常の有無を判定することができるため、安全性を確保しながら車両を退避走行させることができる。   On the other hand, when it is determined that the second MG controller 27 of the second control system is abnormal (when the abnormality of the MG controller 27 is confirmed), the drive source is controlled by the first control system to drive the vehicle. Let In this case, the HV controller 24 of the first control system calculates the required drive torque to calculate the engine command torque and the first MG command torque, the engine controller 25 controls the engine 10 and the first MG controller 26 The vehicle is evacuated by controlling one MG11. At this time, even if the second MG controller 27 of the second control system is abnormal, the controllers 24 to 26 of the first control system can monitor each other to determine the presence or absence of the abnormality, thus ensuring safety. The vehicle can be evacuated while running.

次に、図１６を用いて本発明の実施例７を説明する。但し、前記実施例１と実質的に同一部分には同一符号を付して説明を省略又は簡略化し、主として前記実施例１と異なる部分について説明する。   Next, Embodiment 7 of the present invention will be described with reference to FIG. However, parts that are substantially the same as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted or simplified, and parts different from those in the first embodiment are mainly described.

本実施例７では、図１６に示すように、駆動源を制御するための一つのメインコントローラ３４（メイン制御回路）及び一つのサブコントローラ３５（サブ制御回路）と、これらのコントローラ３４，３５を監視するための一つの監視コントローラ３６（監視制御回路）とを備えている。   In the seventh embodiment, as shown in FIG. 16, one main controller 34 (main control circuit) and one sub controller 35 (sub control circuit) for controlling the drive source, and these controllers 34 and 35 are provided. One monitoring controller 36 (monitoring control circuit) for monitoring is provided.

システムの正常時に、メインコントローラ３４は、車両の要求駆動トルクを演算して、この要求駆動トルクに基づいてエンジン指令トルクと第１ＭＧ指令トルクと第２ＭＧ指令トルクを演算する。また、メインコントローラ３４は、エンジン指令トルクに基づいてエンジン１０を制御し、第１ＭＧ指令トルクに基づいて第１のＭＧ１１を制御し、第２ＭＧ指令トルクに基づいて第２のＭＧ１２を制御する。   When the system is normal, the main controller 34 calculates the required drive torque of the vehicle, and calculates the engine command torque, the first MG command torque, and the second MG command torque based on the required drive torque. The main controller 34 controls the engine 10 based on the engine command torque, controls the first MG 11 based on the first MG command torque, and controls the second MG 12 based on the second MG command torque.

また、本実施例７では、メインコントローラ３４とサブコントローラ３５が互いに監視して異常の有無を判定する。具体的には、メインコントローラ３４がサブコントローラ３５を相互監視方式で監視し、サブコントローラ３５がメインコントローラ３４を相互監視方式で監視する。更に、監視コントローラ３６がメインコントローラ３４とサブコントローラ３５を監視して異常の有無を判定する。具体的には、監視コントローラ３６がメインコントローラ３４を相互監視方式で監視し、監視コントローラ３６がサブコントローラ３５を相互監視方式で監視する。   In the seventh embodiment, the main controller 34 and the sub controller 35 monitor each other to determine whether there is an abnormality. Specifically, the main controller 34 monitors the sub-controller 35 by the mutual monitoring method, and the sub-controller 35 monitors the main controller 34 by the mutual monitoring method. Further, the monitoring controller 36 monitors the main controller 34 and the sub-controller 35 to determine whether there is an abnormality. Specifically, the monitoring controller 36 monitors the main controller 34 by the mutual monitoring method, and the monitoring controller 36 monitors the sub-controller 35 by the mutual monitoring method.

そして、メインコントローラ３４の異常と判定された場合には、サブコントローラ３５で駆動源を制御して車両を走行させる。この場合、サブコントローラ３５が、要求駆動トルクを演算してエンジン指令トルクと第１ＭＧ指令トルクと第２ＭＧ指令トルクを演算し、エンジン１０と第１及び第２のＭＧ１１，１２を制御することで車両を退避走行させる。この際、メインコントローラ３４が異常でも、監視コントローラ３６でサブコントローラ３５を監視して異常の有無を判定することができるため、安全性を確保しながら車両を退避走行させることができる。   If it is determined that the main controller 34 is abnormal, the sub-controller 35 controls the drive source to drive the vehicle. In this case, the sub-controller 35 calculates the required drive torque to calculate the engine command torque, the first MG command torque, and the second MG command torque, and controls the engine 10 and the first and second MGs 11 and 12 to control the vehicle. Evacuate. At this time, even if the main controller 34 is abnormal, the monitoring controller 36 can monitor the sub-controller 35 to determine whether there is an abnormality, so that the vehicle can be retreated while ensuring safety.

一方、サブコントローラ３５の異常と判定された場合には、引き続きメインコントローラ３４で駆動源を制御して車両を走行させる。この際、サブコントローラ３５が異常でも、監視コントローラ３６でメインコントローラ３４を監視して異常の有無を判定することができるため、安全性を確保しながら車両を退避走行させることができる。   On the other hand, if it is determined that the sub-controller 35 is abnormal, the main controller 34 continues to control the drive source to drive the vehicle. At this time, even if the sub-controller 35 is abnormal, the monitoring controller 36 can monitor the main controller 34 to determine the presence or absence of the abnormality, so that the vehicle can be retreated while ensuring safety.

また、本実施例７では、メインコントローラ３４とサブコントローラ３５は、互いに監視するだけであるため、駆動源を制御するためのメインコントローラ３４やサブコントローラ３５の通信負荷の増大を抑制することができる。   In the seventh embodiment, since the main controller 34 and the sub controller 35 only monitor each other, an increase in communication load of the main controller 34 and the sub controller 35 for controlling the drive source can be suppressed. .

尚、上記実施例７では、システムの正常時に、メインコントローラ３４が駆動源の指令トルクを演算して、メインコントローラ３４が駆動源を制御するシステムに本発明を適用している。しかし、これに限定されず、例えば、メインコントローラ３４が駆動源の指令トルクを演算して、サブコントローラ３５が駆動源を制御するシステムに本発明を適用しても良い。或は、メインコントローラ３４が駆動源の指令トルクを演算して、メインコントローラ３４とサブコントローラ３５が駆動源を制御するシステムに本発明を適用しても良い。   In the seventh embodiment, the present invention is applied to a system in which the main controller 34 calculates the command torque of the drive source when the system is normal, and the main controller 34 controls the drive source. However, the present invention is not limited to this. For example, the present invention may be applied to a system in which the main controller 34 calculates the command torque of the drive source and the sub-controller 35 controls the drive source. Alternatively, the present invention may be applied to a system in which the main controller 34 calculates the command torque of the drive source and the main controller 34 and the sub controller 35 control the drive source.

また、上記各実施例１〜７では、エンジンとＭＧを駆動源とするハイブリッド車に本発明を適用したが、これに限定されず、複数のエンジンを駆動源とする車両や複数のＭＧを駆動源とする車両（電気自動車）に本発明を適用しても良い。   In each of the first to seventh embodiments, the present invention is applied to a hybrid vehicle using an engine and MG as drive sources. However, the present invention is not limited to this, and a vehicle using a plurality of engines or a plurality of MGs is driven. You may apply this invention to the vehicle (electric vehicle) used as a source.

１１…エンジン（駆動源）、１１，１２…ＭＧ（駆動源）、２３…第２のＨＶコントローラ（サブ制御回路）、２４…第１のＨＶコントローラ（メイン制御回路）、２５…エンジンコントローラ（サブ制御回路）、２６，２７…ＭＧコントローラ（サブ制御回路）、２８，２９…Ｔ／Ｍコントローラ（サブ制御回路）   DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 ... Engine (drive source), 11, 12 ... MG (drive source), 23 ... 2nd HV controller (sub control circuit), 24 ... 1st HV controller (main control circuit), 25 ... Engine controller (sub Control circuit), 26, 27... MG controller (sub control circuit), 28, 29... T / M controller (sub control circuit)

Claims (9)

車両に搭載された複数の駆動源（１０〜１２）と、前記車両の要求駆動トルクを演算して該要求駆動トルクに基づいて前記駆動源毎に指令トルクを演算するメイン制御回路（２４）と、前記駆動源を制御する制御回路を含む複数のサブ制御回路（２３，２５〜２９）とを備えた車両の制御装置において、
前記メイン制御回路と前記サブ制御回路は、複数の制御系統にグループ分けされ、同一の制御系統内で互いに監視して異常の有無を判定し、
前記メイン制御回路の異常と判定された場合に、前記メイン制御回路を含む制御系統とは別の制御系統の特定のサブ制御回路（２５，２７〜２９）が前記要求駆動トルクを演算して前記特定のサブ制御回路を含む制御系統の駆動源の指令トルクを演算し、
前記特定のサブ制御回路の異常と判定された場合に、前記メイン制御回路が前記要求駆動トルクを演算して前記メイン制御回路を含む制御系統の駆動源の指令トルクを演算することを特徴とする車両の制御装置。 A plurality of drive sources (10 to 12) mounted on the vehicle, and a main control circuit (24) for calculating a required drive torque of the vehicle and calculating a command torque for each of the drive sources based on the required drive torque In a vehicle control device comprising a plurality of sub-control circuits (23, 25 to 29) including a control circuit for controlling the drive source,
The main control circuit and the sub control circuit are grouped into a plurality of control systems, and monitor each other in the same control system to determine whether there is an abnormality,
When it is determined that the main control circuit is abnormal, a specific sub-control circuit (25, 27 to 29) of a control system different from the control system including the main control circuit calculates the required driving torque and Calculate the command torque of the drive source of the control system including the specific sub-control circuit,
When it is determined that the specific sub control circuit is abnormal, the main control circuit calculates the required drive torque and calculates a command torque of a drive source of a control system including the main control circuit. Vehicle control device. 前記複数の制御系統の中に前記メイン制御回路と前記サブ制御回路のうち一つの制御回路（２７）のみを含む制御系統（以下「制御系統Ａ」と表記する）がある場合には、前記メイン制御回路と前記サブ制御回路のうち前記制御系統Ａとは別の制御系統（以下「制御系統Ｂ」と表記する）の二つの制御回路（２３〜２６）が前記制御系統Ａの制御回路を監視して異常の有無を判定することを特徴とする請求項１に記載の車両の制御装置。   When there is a control system (hereinafter referred to as “control system A”) including only one control circuit (27) among the main control circuit and the sub control circuit in the plurality of control systems, Two control circuits (23 to 26) of a control system different from the control system A (hereinafter referred to as “control system B”) among the control circuit and the sub-control circuit monitor the control circuit of the control system A The vehicle control device according to claim 1, wherein presence / absence of abnormality is determined. 前記制御系統Ｂの二つの制御回路のうち少なくとも一方は、該二つの制御回路が両方とも前記制御系統Ａの制御回路の異常と判定した場合に、前記制御系統Ａの制御回路の異常を確定することを特徴とする請求項２に記載の車両の制御装置。   At least one of the two control circuits of the control system B determines the abnormality of the control circuit of the control system A when both of the two control circuits determine that the control circuit of the control system A is abnormal. The vehicle control device according to claim 2. 前記制御系統Ｂの二つの制御回路は、同一のロジックで前記制御系統Ａの制御回路を監視して異常の有無を判定することを特徴とする請求項３に記載の車両の制御装置。   4. The vehicle control device according to claim 3, wherein the two control circuits of the control system B monitor the control circuit of the control system A with the same logic to determine whether there is an abnormality. 5. 前記制御系統Ａの制御回路は、前記制御系統Ｂの二つの制御回路を監視して異常の有無を判定する機能を有し、前記制御系統Ｂの二つの制御回路による判定結果が異なる場合に、前記制御系統Ａの制御回路による判定結果に基づいて前記制御系統Ｂの二つの制御回路のうち異常な制御回路を確定することを特徴とする請求項３又は４に記載の車両の制御装置。   The control circuit of the control system A has a function of determining whether there is an abnormality by monitoring the two control circuits of the control system B, and when the determination results by the two control circuits of the control system B are different, 5. The vehicle control device according to claim 3, wherein an abnormal control circuit is determined among the two control circuits of the control system B based on a determination result by the control circuit of the control system A. 6. 前記制御系統Ａの制御回路と前記制御系統Ｂの二つの制御回路のうち少なくとも一つは、前記制御系統Ｂの二つの制御回路のうち異常な制御回路を確定できず、前記制御系統Ａの制御回路と前記制御系統Ｂの二つの制御回路のうち複数の制御回路の異常の可能性がある場合には、前記駆動源を停止することを特徴とする請求項５に記載の車両の制御装置。   At least one of the control circuit of the control system A and the two control circuits of the control system B cannot determine an abnormal control circuit of the two control circuits of the control system B, and the control of the control system A 6. The vehicle control device according to claim 5, wherein when there is a possibility of abnormality of a plurality of control circuits among the two control circuits of the circuit and the control system B, the drive source is stopped. 前記制御系統Ａの制御回路は、前記制御系統Ｂの二つの制御回路を監視モニタによる簡易な監視方法で監視することを特徴とする請求項５又は６に記載の車両の制御装置。   7. The vehicle control device according to claim 5, wherein the control circuit of the control system A monitors the two control circuits of the control system B by a simple monitoring method using a monitor monitor. 車両に搭載された複数の駆動源（１０〜１２）と、前記車両の要求駆動トルクを演算して該要求駆動トルクに基づいて前記駆動源毎に指令トルクを演算する一つのメイン制御回路（３４）と、前記駆動源を制御可能な一つのサブ制御回路（３５）とを備えた車両の制御装置において、
前記メイン制御回路と前記サブ制御回路が互いに監視して異常の有無を判定すると共に、前記メイン制御回路及び前記サブ制御回路とは別に設けられた監視制御回路（３６）が前記メイン制御回路と前記サブ制御回路を監視して異常の有無を判定し、
前記メイン制御回路と前記サブ制御回路のうち一方の制御回路の異常と判定された場合に、他方の制御回路が前記車両の要求駆動トルクを演算して前記駆動源の指令トルクを演算することを特徴とする車両の制御装置。 A plurality of drive sources (10 to 12) mounted on the vehicle, and one main control circuit (34) that calculates a required drive torque of the vehicle and calculates a command torque for each drive source based on the required drive torque. And a sub-control circuit (35) capable of controlling the drive source,
The main control circuit and the sub control circuit monitor each other to determine whether there is an abnormality, and a monitoring control circuit (36) provided separately from the main control circuit and the sub control circuit includes the main control circuit and the sub control circuit. Monitor the sub-control circuit to determine whether there is an abnormality
When it is determined that one of the main control circuit and the sub control circuit is abnormal, the other control circuit calculates the required drive torque of the vehicle and calculates the command torque of the drive source. A vehicle control device characterized by the above. 前記メイン制御回路（２４，３４）と前記サブ制御回路（２３，２５〜２９，３５）のうち少なくとも一つの制御回路は、二つのコアが互いの動作を監視して該二つのコアの演算結果が合致しないと信号を出力しないロックステップマイコンで構成され、該制御回路から信号が出力されない状態が所定時間以上継続したときに異常と判定されることを特徴とする請求項１乃至８のいずれかに記載の車両の制御装置。   At least one control circuit of the main control circuit (24, 34) and the sub control circuit (23, 25-29, 35), two cores monitor each other's operation, and the calculation result of the two cores 9. A lockstep microcomputer that does not output a signal if the two do not match, and is determined to be abnormal when a state in which no signal is output from the control circuit continues for a predetermined time or more. The vehicle control device described in 1.
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