DE10318929B3 - Motorized walking aid for assisting disabled person with integrated data detection device for detecting movement data during use of walking aid - Google Patents

Motorized walking aid for assisting disabled person with integrated data detection device for detecting movement data during use of walking aid Download PDF

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DE10318929B3 DE2003118929 DE10318929A DE10318929B3 DE 10318929 B3 DE10318929 B3 DE 10318929B3 DE 2003118929 DE2003118929 DE 2003118929 DE 10318929 A DE10318929 A DE 10318929A DE 10318929 B3 DE10318929 B3 DE 10318929B3
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Birgit Dipl.-Ing. Graf
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Abstract

The walking aid has a frame (1) provided with handgrips (4) for the user and mounted on wheels (2), with a motorized drive unit (3) for rotation of the wheels, its drive speed and direction controlled via the handgrips or an associated input device. A data detection device is integrated in the mobile walking aid, for detection of movement data during the forwards movement of the walking aid, which is stored for subsequent evaluation by a doctor or therapist.

Description

Technisches Anwendungsgebiet Die vorliegende Erfindung betrifft eine mobile Gehhilfe-Vorrichtung zur Unterstützung gehbehinderter Personen, die ein Fahrgestell mit Rädern und eine motorisierte Antriebseinrichtung für die Räder, am Fahrgestell oder damit verbundenen tragenden Elementen angeordnete Haltegriffe zum Abstützen eines Benutzers beim Laufen und eine Steuereinrichtung zur Ansteuerung der Antriebseinrichtung hinsichtlich Antriebsgeschwindigkeit und gegebenenfalls Richtung in Abhängigkeit von einer Einwirkung des Benutzers auf die Haltegriffe oder eine daran angeordnete Eingabeeinrichtung aufweist. Ältere und/oder gehbehinderte Menschen können sich mit einer derartigen Gehhilfe-Vorrichtung leichter fortbewegen, wobei sie sich während des Gehens an den Haltegriffen abstützen. Die Motorisierung bietet eine zusätzliche Erleichterung bei der Fortbewegung, beispielsweise an Steigungen, und kann zudem in Verbindung mit einem dafür vorgesehenen Navigationssystem auch der aktiven Führung des Benutzers dienen.Technical application area The present invention relates to a mobile walking aid device for support disabled people who have a chassis with wheels and a motorized drive device for the wheels, on the chassis or with it connected supporting elements arranged handles to support a User while running and a control device for control the drive device with regard to drive speed and possibly direction depending from user influence on the handles or one has an input device arranged thereon. Older and / or handicapped People can to move more easily with such a walking aid device, being during of walking on the handles. The motorization offers an additional Ease of movement, for example on slopes, and can also be used in conjunction with a dedicated navigation system also active leadership serve the user.

Stand der TechnikState of technology

Mobile Gehhilfe-Vorrichtungen ohne motorisierten Antrieb sind seit längerem unter dem Begriff Rollatoren bekannt. Derartige Rollatoren setzen sich aus einem Fahrgestell mit Rädern sowie am Fahrgestell angeordneten Haltegriffen zum Abstützen eines Benutzers beim Laufen zusammen. Sie eignen sich für Personen mit leichten Gehbehinderungen, sind jedoch nicht für schwer gehbehinderte, blinde oder desorientierte Personen geeignet.Mobile walking aid devices without Motorized drives have long been known as rollators known. Such rollators consist of a chassis with wheels as well as handles arranged on the chassis to support a User running together. They are suitable for people with slight walking difficulties, but are not for the severely handicapped, blind or disoriented people.

Aus B. Graf, „Reaktive Navigation eines intelligenten Gehhilfe-Roboters", im Tagungsband der AMS 2001, Seiten 120 bis 126, ist ein intelligenter Gehhilfe-Roboter bekannt, der eine motorisierte Antriebseinrichtung sowie eine Steuereinrichtung zur Ansteuerung der Antriebseinrichtung hinsichtlich Antriebsgeschwindigkeit und Richtung in Abhängigkeit von einer Einwirkung des Benutzers auf am Roboter angeordnete Haltegriffe aufweist. Die vom Benutzer auf die Haltegriffe ausgeübten Kräfte und Momente werden über Sensoren erfasst und in entsprechende Bewegungsbefehle für die Ansteuerung der Antriebseinrichtung umgesetzt. In einer Ausgestaltung weist der in der Veröffentlichung vorgestellte Gehhilfe-Roboter ein Navigationssystem auf, über das der Roboter den Benutzer aktiv zu einem vorgebbaren Ziel führen kann.From B. Graf, “Reactive navigation of a intelligent walking aid robot ", in the conference proceedings of the AMS 2001, pages 120 to 126, is an intelligent one Walking aid robot known to use a motorized drive device and a control device for controlling the drive device with regard to drive speed and direction depending from user influence on handles arranged on the robot. The forces and moments exerted by the user on the handles are measured by sensors detected and in corresponding movement commands for the control of the drive device implemented. In one embodiment, the in the publication presented walking aid robots on a navigation system via which the robot can actively guide the user to a predefinable target.

Die bisher bekannten Gehhilfe-Vorrichtungen bieten dem Benutzer zahlreiche Erleichterungen bei der Fortbewegung. In der Regel müssen diese Personen jedoch zusätzlich medizinisch betreut werden. Der betreuende Arzt oder Therapeut muss in regelmäßigen Abständen besondere Tests mit diesen Personen durchführen, um eine Verbesserung oder Verschlechterung der Gehbehinderung erkennen zu können. Hierfür werden spezielle Ergometer eingesetzt, mit denen die Tests durchgeführt werden.The previously known walking aid devices offer the user numerous facilities for getting around. Usually need these people, however, additionally be medically cared for. The attending doctor or therapist must special at regular intervals Perform tests with these people, to recognize an improvement or deterioration in walking disability to be able to. Therefor special ergometers are used to carry out the tests.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, die Betreuung und Überwachung gehbehinderter Personen für beide Seiten, den betreuenden Arzt oder Therapeuten sowie die zu betreuenden Personen, zu vereinfachen.The object of the present invention consists of the care and monitoring of handicapped people for both Sides, the attending doctor or therapist as well as the ones to be looked after Simplify people.

Darstellung der ErfindungPresentation of the invention

Die Aufgabe wird mit der mobilen Gehhilfe-Vorrichtung gemäß Patentanspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen dieser Vorrichtung sind Gegenstand der Unteransprüche oder lassen sich aus der nachfolgenden Beschreibung sowie den Ausführungsbeispielen entnehmen.The task is done with the mobile Walker device according to claim 1 solved. Advantageous embodiments of this device are the subject of subclaims or can be derived from the following description and the exemplary embodiments remove.

Die Erfinder der vorliegenden mobilen Gehhilfe-Vorrichtung haben dabei erkannt, dass eine Überwachung der Fortbewegung gehbehinderter Personen durch eine geeignet ausgestaltete Gehhilfe-Vorrichtung bereits ausreichend Daten liefern kann, um eine Verbesserung oder Verschlechterung der Gehbehinderung erkennen zu können. Die ansonsten erforderlichen Tests können dabei in größeren Zeitabständen als bisher durchgeführt werden.The inventors of the present mobile Walker device recognized that surveillance the mobility of people with walking difficulties by a suitably designed Walking aid device can already provide enough data to recognize an improvement or deterioration in walking disability to be able to. The otherwise required tests can be carried out at longer intervals than done so far become.

Die vorliegende mobile Gehhilfe-Vorrichtung zur Unterstützung gehbehinderter Personen umfasst dabei in bekannter Weise ein Fahrgestell mit Rädern und einer motorisierten Antriebseinrichtung für die Räder, am Fahrgestell oder damit verbundenen tragenden Elementen angeordnete Haltegriffe zum Abstützen eines Benutzers beim Laufen sowie eine Steuereinrichtung zur Ansteuerung der Antriebseinrichtung hinsichtlich Antriebsgeschwindigkeit und gegebenenfalls Richtung in Abhängigkeit von einer Einwirkung des Benutzers auf die Haltegriffe oder eine daran angeordnete Eingabeeinrichtung. Die Gehhilfe-Vorrichtung zeichnet sich durch eine integrierte Datenerfassungs-Einrichtung aus, die während der Bewegung der Vorrichtung Bewegungsdaten erfasst und für eine spätere Auswertung speichert.The present mobile walking aid device for support disabled people includes a chassis in a known manner with wheels and a motorized drive device for the wheels, on the chassis or with it connected supporting elements arranged handles for supporting a user when running and a control device for controlling the drive device with regard to drive speed and, if applicable, direction dependent on from user influence on the handles or one input device arranged thereon. The walking aid device draws is characterized by an integrated data acquisition device that while the movement of the device recorded movement data and for later evaluation stores.

Unter Bewegungsdaten werden hierbei Daten verstanden, die während der Bewegung der Vorrichtung erfasst werden und aus denen zumindest der durch die Vorrichtung zurückgelegte Weg sowie der Geschwindigkeitsverlauf während der Benutzung der Vorrichtung abgeleitet werden können.Here under transaction data Data understood during the movement of the device are detected and from which at least the distance traveled by the device Path and the course of speed during use of the device can be derived.

Die vorliegende Gehhilfe-Vorrichtung wird vom Benutzer wie ein Rollator benutzt, d.h. der Benutzer stützt sich mit den Händen an den Haltegriffen ab und kann mit den von ihm auf die Haltegriffe ausgeübten leichten Druck- und Zugkräften oder über die Betätigung eines entsprechend an den Haltegriffen angeordneten Eingabegerätes, beispielsweise eines Joysticks, die aktive Gehhilfe in der gewünschten Gehrichtung bewegen. Während der Benutzung der Gehhilfe-Vorrichtung werden ständig die Bewegungsdaten durch die Datenerfassungs-Einrichtung erfasst und aufgezeichnet, so dass diese später ausgelesen werden können. Durch diese Protokollfunktion lässt sich anhand der erfassten und aufgezeichneten Daten später das genaue Bewegungsverhalten des Benutzers feststellen, aus dem Rückschlüsse über den Stand der Gehbehinderung oder die Durchführung einer vom Betreuer angeordneten Gehübung mit der Gehhilfe gezogen werden können.The present walking aid device is used by the user like a rollator, ie the user rests on the hand grips with his hands and can use the hand grips he has exerted on him slight pressure and tensile forces or by actuating an input device arranged on the handles, for example a joystick, to move the active walking aid in the desired walking direction. During the use of the walking aid device, the movement data is continuously recorded and recorded by the data acquisition device, so that it can be read out later. This log function can be used to determine the precise movement behavior of the user later on the basis of the recorded and recorded data, from which conclusions can be drawn about the state of the walking disability or the performance of a walking exercise ordered by the supervisor with the walking aid.

In einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Gehhilfe-Vorrichtung, bei der die vom Benutzer auf die Haltegriffe ausgeübten Kräfte und Momente gemessen und zur Ansteuerung der Antriebs einrichtung eingesetzt werden, werden auch diese Kräfte und Momente für eine spätere Auswertung von der Datenerfassungs-Einrichtung aufgezeichnet.In a preferred embodiment the present walking aid device, in which the user exercised on the handles personnel and moments measured and to control the drive device These forces and moments are also used for later evaluation recorded by the data acquisition device.

Die Daten-Erfassung kann durch geeignete, an der Gehhilfe-Vorrichtung zusätzlich angebrachte Sensoren erfolgen, die Bestandteil der Datenerfassungs-Einrichtung sind. In einer Ausgestaltung, die ohne derartige Sensoren auskommt, werden die von der Steuereinrichtung empfangenen Steuerdaten oder die von der Steuereinrichtung an die Antriebseinrichtung übermittelten Antriebsdaten aufgezeichnet, aus denen dann ebenfalls der Bewegungsverlauf der Vorrichtung abgeleitet werden kann.The data acquisition can be on the walking aid device in addition attached sensors take place, which are part of the data acquisition device. In an embodiment that does not require such sensors the control data received by the control device or by transmitted to the control device by the control device Drive data recorded, from which then also the movement course the device can be derived.

In einer Weiterbildung der Gehhilfe-Vorrichtung umfasst die Datenerfassungs-Einrichtung auch Schnittstellen für den Anschluss von medizinischen Messgeräten, wie beispielsweise Pulsmesser, Blutdruckmesser, Atemfrequenzmesser, Temperaturmesser oder EKG-Geräten, deren Messdaten zusammen mit den Bewegungsdaten zeitlich korreliert aufgezeichnet werden. Diese medizinischen Messgeräte können auch Bestandteil der vorliegenden Gehhilfe-Vorrichtung sein. Durch diese Ausgestaltung lässt sich die vorliegende mobile Gehhilfe-Vorrichtung vorteilhaft auch für detaillierte medizinische oder sportmedizinische Untersuchungen unter Gehbelastung einsetzen. Die aufgezeichneten Daten können anschließend ausgelesen und ausgewertet werden.In a further development of the walking aid device the data acquisition device also includes interfaces for the connection of medical measuring devices, such as heart rate monitors, blood pressure monitors, respiratory rate monitors, Temperature meters or EKG devices, their Measurement data together with the movement data are recorded in a time-correlated manner become. These medical measuring devices can also be part of the present Be a walking aid device. This configuration allows the present mobile walking aid device is also advantageous for detailed medical or sports medical examinations under walking strain deploy. The recorded data can then be read out and be evaluated.

Durch den Einsatz der vorliegenden Vorrichtung werden somit dem Betreuer der jeweiligen gehbehinderten Person Daten über das Bewegungsverhalten zur Verfügung gestellt, die eine Bewertung einer Verbesserung oder Verschlechterung des defizitären Zustandes der Person ermöglichen. Die bisher erforderlichen Zwischenuntersuchungen können daher in größeren Zeitabständen durchgeführt werden. Weiterhin ermöglichen die aufgezeichneten Daten auch eine Überwachung der Durchführung einzelner Gehübungen, die der Benutzer beispielsweise im Rahmen einer Rehabilitation eigenständig durchführen soll. Die vorliegende Gehhilfe-Vorrichtung eignet sich somit insbesondere für eine direkte Anwendung in der Medizin, der Rehabilitation, der Geriatrie, der Sportmedizin sowie grundsätzlich als technisches Hilfsmittel für Behinderte. Typische Einsatzorte können beispielsweise Pflegeheime, Krankenhäuser, Reha-Kliniken, Kliniken für Sportmedizin oder auch das private Wohnumfeld einschließlich öffentlich zugänglicher Bereiche, wie z.B. Bürgersteige, sein.By using the present Device are thus the supervisor of the respective handicapped Person data about the movement behavior provided, which is an assessment of an improvement or deterioration of the deficit Enable the condition of the person. The intermediate examinations previously required can therefore be carried out at longer intervals. Enable further the recorded data also monitor the implementation of individual walking exercises, which the user should carry out independently, for example as part of a rehabilitation. The present walking aid device is therefore particularly suitable for one direct application in medicine, rehabilitation, geriatrics, sports medicine as well as basically as a technical aid for Disabled person. Typical locations can be nursing homes, hospitals, Rehabilitation clinics, clinics for sports medicine or also the private living environment including publicly accessible Areas such as Sidewalks, his.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist eine zusätzliche Auswerteeinrichtung vorgesehen, die unterschiedliche Trainings- und Messfahrten-Programme speichern kann. Die Trainings- und Messfahrten-Programme können von der Auswerteeinrichtung geladen und abgespeichert werden oder sind bereits fest abgespeichert. Sie können einzeln abgerufen oder aber auch mit einem geeigneten Algorithmus, der nicht Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist, situativ erstellt und dynamisch angepasst werden. Über ein derartiges Trainingsprogramm können die erforderlichen Dreh- und Schiebekräfte bei einer Gehhilfe-Fahrt vorgegeben und/oder verändert werden, so dass der Benutzer für die Fortbewegung jeweils größere oder kleinere Kräfte bei der Gehhilfe-Fahrt aufwenden muss.In a further advantageous embodiment is an additional Evaluation device provided that different training and test drive programs can save. The training and test drive programs can be from the evaluation device can be loaded and saved already saved. You can get them individually or but also with a suitable algorithm that is not the subject of the present invention is situational and dynamic be adjusted. about such a training program can and pushing forces be specified and / or changed during a walking aid ride so that the user for the Locomotion larger or larger smaller forces who has to spend walking aid.

Unter der Gehhilfe-Fahrt wird hierbei die Benutzung der vorliegenden Vorrichtung verstanden, bei der die Gehhilfe durch vom Benutzer auf die Haltegriffe ausgeübte Druck- und Zugkräfte in die gewünschte Geh- oder Drehrichtung gebracht und die Antriebsgeschwindigkeit über diese Kräfte gesteuert wird.Under the walking aid ride here understood the use of the present device, in which the Walking aid through pressure exerted by the user on the handles and tensile forces in the desired one Walking or rotating direction brought and the drive speed controlled by these forces becomes.

In einer Ausgestaltung der vorliegenden Vorrichtung ist auch ein Navigationsmodul in die Auswerteeinrichtung integriert, das die Steuereinrichtung und somit den Antrieb nach Vorgabe eines Ziels automatisch zur Bewegung zu diesem Ziel ansteuert, im Folgenden auch als Zielführungsfahrt bezeichnet. Der Benutzer stützt sich auch in dieser Betriebsart an den Haltegriffen ab, jedoch bestimmt diesmal nicht der Benutzer die Fahrtroute, sondern die Gehhilfe-Vorrichtung fährt eigenständig zu dem vorgegebenen Zielpunkt. Bei Einsatz der Gehhilfe-Vorrichtung als Trainingsgerät kann bei dieser Zielführungsfahrt entsprechend dem gewählten Trainingsprogramm die Fahr- bzw. Gehgeschwindigkeit vorgegeben werden, so dass in dieser Betriebsart sehr vorteilhaft Belastungsuntersuchungen durchgeführt werden können. Der jeweilige Weg zu dem extern vorgegebenen Zielpunkt kann dabei entweder bereits im Navigationsmodul datentechnisch hinterlegt sein, erst zusammen mit dem Zielpunkt übergeben oder auf der Basis vorhandener Umgebungsinformationen vom Navigationsmodul eigenständig ermittelt werden. Geeignete Navigationsverfahren sind aus der Robotertechnik bekannt. Durch Einsatz eines derartigen Navigationsmoduls lässt sich auch eine Rückkehrfunktion integrieren, bei der die Gehhilfe-Vorrichtung den Benutzer auf eine Eingabe hin, beispielsweise einen Knopfdruck oder eine Sprach eingabe, automatisch zum Ausgangspunkt zurückführt. Dies kann auf dem bisher zurückgelegten oder auf einem mit einer internen Umgebungskarte ermittelten kürzesten Weg erfolgen. Eine derartige Rückkehrfahrt kann in einer Ausgestaltung auch durch ein externes Signal, beispielsweise per Funk, veranlasst werden. Hierfür ist dann eine entsprechende Empfangseinheit an der Gehhilfe-Vorrichtung angebracht und mit dem Navigationsmodul verbunden. Diese Rückkehrfunktion hat Vorteile, falls der Benutzer den momentanen Ausflug beispielsweise aufgrund von Unwohlsein oder Orientierungsverlust abbrechen und zurück zum Ausgangspunkt kehren will.In one embodiment of the present device, a navigation module is also integrated into the evaluation device, which automatically controls the control device and thus the drive to move to this destination after specifying a destination, hereinafter also referred to as route guidance. The user is also supported on the handles in this operating mode, but this time it is not the user who determines the route, but the walking aid device drives independently to the predetermined destination. When the walking aid device is used as a training device, the driving or walking speed can be specified in this route guidance trip in accordance with the selected training program, so that stress tests can be carried out very advantageously in this operating mode. The respective route to the externally specified target point can either be already stored in the navigation module in terms of data technology, first handed over together with the target point or can be determined independently by the navigation module on the basis of existing environmental information. Suitable navigation methods are known from robot technology. By using such a navigation module, a return function can also be integrated, in which the walking aid device automatically leads the user back to the starting point upon an input, for example a button press or a voice input. This can be done on the route covered up to now or on a shortest route determined with an internal environment map. Such a return In one embodiment, sweeping can also be initiated by an external signal, for example by radio. For this purpose, a corresponding receiving unit is then attached to the walking aid device and connected to the navigation module. This return function has advantages if the user wants to cancel the current excursion, for example due to discomfort or loss of orientation, and to return to the starting point.

Ein integriertes Navigationsmodul ermöglicht auch die Durchführung einer Abholfahrt. Die Gehhilfe-Vorrichtung führt dabei eine extern erteilte Anweisung aus, die beispielsweise über drahtlose Datenübertragung oder durch direkte Eingabe übermittelt wurde, um selbständig zu einem bestimmten Zielpunkt zu gelangen, von dem aus sie eine Gehhilfe-Fahrt durchführen kann. In gleicher Weise kann die Gehhilfe-Vorrichtung nach der durchgeführten Gehhilfe-Fahrt zu einem zugewiesenen Abstellplatz zurückkehren, falls sie nicht mehr benötigt wird, um beispielsweise dort eine Wiederaufladung ihres Energieträgers zu aktivieren. Dies kann beispielsweise durch ausfahrbare Batterieladekontakte oder durch induktive Energieübertragung erfolgen.An integrated navigation module allows also the implementation a pick-up trip. The walking aid device leads an externally issued instruction, for example via wireless data transfer or transmitted by direct entry became independent to get to a specific destination from which they Carry out a walking aid ride can. In the same way, the walking aid device can be used after the walking aid ride return to an assigned parking space if they no longer needed to recharge their energy source there, for example activate. This can be done, for example, with extendable battery charging contacts or by inductive energy transmission respectively.

Für die Navigation kann in einer Ausgestaltung eine entsprechende Umgebungskarte im Navigationsmodul hinterlegt sein. Die Vorrichtung muss dabei mit einer entsprechenden Sensorik ausgestattet sein, die die Orientierung innerhalb der jeweiligen Umgebungen ermöglicht. Beispiele für eine derartige Sensorik, die beispielsweise durch ein oder mehrere Laserscanner oder CCD-Kameras gebildet sein kann, sind aus dem Bereich der Robotertechnik bekannt. Mit Hilfe dieser Sensorik lassen sich auch eine automatische Hinderniserkennung und ein automatisches Ausweichen der Gehhilfe-Vorrichtung vor Hindernissen realisieren. Die Steuereinrichtung steuert dabei die Antriebsräder in die entsprechende Richtung zum Ausweichen vor dem Hindernis. Hierfür können auch andere Sensoren, wie beispielsweise Ultraschall- oder Infrarotsensoren an der Gehhilfe-Vorrichtung befestigt sein. Auch schaltende Kontaktleisten sind für diese zusätzliche Steuerung der Vorrichtung möglich. Im Bedarfsfall können eine automatische Geschwindigkeitsreduktion und ein Abbremsen bis zum Stillstand vor dem Hindernis integriert sein. Durch diese zusätzliche Ausgestaltung lässt sich auch eine Absturzsicherung realisieren, bei der die vorausschauende Sensorik beispielsweise an Treppenabgängen oder heruntergehenden Stufen das frühzeitige Erkennen der Gefahr und das Abbremsen ermöglicht. Zusätzlich kann die aktive Gehhilfe-Vorrichtung durch einen direkten Notauskreis vor Absturzgefahren geschützt sein, beispielsweise durch schaltende Bodenkontaktsensoren oder Magnetleisten im Boden.For In one embodiment, the navigation can be a corresponding area map be stored in the navigation module. The device must be equipped with an appropriate sensor system that provides orientation within the respective environment. Examples of such Sensor technology, for example, by one or more laser scanners or CCD cameras can be formed from the field of robotics known. With the help of this sensor system, an automatic Obstacle detection and automatic avoidance of the walking aid device realizing against obstacles. The control device controls the drive wheels in the appropriate direction to avoid the obstacle. Therefor can also other sensors, such as ultrasound or infrared sensors be attached to the walking aid device. Also switching contact strips are for this additional Control of the device possible. If necessary, can an automatic speed reduction and braking up to be integrated to stand still in front of the obstacle. Through this additional Design leaves fall protection is also implemented, in which the predictive Sensor technology, for example, on staircases or going down Stages the early Detect the danger and slow down. In addition, the active walking aid device can be used a direct emergency stop must be protected against the risk of falling, for example by switching floor contact sensors or magnetic strips in the floor.

Bei einer weiteren Ausgestaltung wird dem Navigationsmodul der Weg für die Zielführungsfahrt durch eine Einrichtungsfahrt eingegeben. Diese Einrichtungsfahrt dient dem Einlernen alternativer später abrufbarer Fahrstrecken, die für die verschiedenen Fahrten genutzt werden sollen. In diesem so genannten Teach-In-Modus werden durch eine autorisierte Person die erlaubten Fahrbereiche, bestimmte Zielpunkte oder die jeweils gewünschte Trainings- und Messstrecke abgefahren und gleichzeitig vom Navigationsmodul der Gehhilfe-Vorrichtung für die spätere automatische Ausführung aufgezeichnet. Hierbei kann durch Einsatz der Sensorik auch eine automatische Vermessung der Umgebung zur Erstellung und/oder Aktualisierung einer Umgebungskarte erfolgen.In a further embodiment the navigation module becomes the route for the route guidance journey through a one-way journey entered. This one-way trip is used to teach alternative later retrievable routes that are for the different trips are to be used. In this so-called Teach-in modes are permitted by an authorized person Driving areas, certain target points or the desired training and measurement route traveled and simultaneously by the navigation module the walking aid device for the later automatic execution recorded. A sensor can also be used here automatic measurement of the environment for creation and / or update an environment map.

In einer weiteren Ausgestaltung der vorliegenden Gehhilfe-Vorrichtung umfasst diese eine in Sitzhöhe angebrachte Aufsitzfläche oder eine bodennahe Aufstellfläche, die jeweils ausfahrbar ausgebildet sind. Der Nutzer kann dann, beispielsweise bei starker Erschöpfung, diese Aufsitz- oder Aufstellfläche nutzen und sich automatisch von der Gehhilfe-Vorrichtung zum angegebenen Zielpunkt oder zum Ausgangspunkt fahren lassen.In a further embodiment of the The present walking aid device comprises a seat-height device seating surface or a ground-level installation area, which are each designed to be extendable. The user can then, for example with severe exhaustion, this ride-on or footprint use and automatically move from the walking aid device to the specified one Have the destination point or drive to the starting point.

In der bevorzugten Ausgestaltungsvariante der vorliegenden Gehhilfe-Vorrichtung mit in den Haltegriffen integrierten Sensoren werden die vom Benutzer an den Haltegriffen eingebrachten Druck- und Zugkräfte gemessen. Die eingebrachten Kräfte werden im Hinblick auf die vom Benutzer gewünschte Fahrtrichtung und Geschwindigkeit ausgewertet und über die Steuereinrichtung in Fahrbewegungen der Gehhilfe-Vorrichtung umgesetzt. Nur wenn die vom Benutzer ausgeübten Zug- und Druck- bzw. Schubkräfte einer individuell vordefinierten, zugelassenen Bandbreite entsprechen, setzt sich die vorliegende Gehhilfe-Vorrichtung in Bewegung. Sind die Kräfte zu groß, beispielsweise durch Abstützen oder zu starkes Ziehen nach einem Stolpern, oder zu gering, beispielsweise durch zu geringen Handdruck oder durch Kontaktverlust, so bremst die vorliegende Gehhilfe-Vorrichtung gegebenenfalls bis zum völligen Stillstand ab. Dies gilt sowohl für Gehhilfe- wie auch für Zielführungsfahrten. Im Folgenden wird die Gehhilfe-Vorrichtung in Bezug auf die vorliegende Ausgestaltungsvariante mit der Haltegriffsteuerung weiter erläutert. Es versteht sich jedoch von selbst, dass sich die anschließend angeführten Ausgestaltungen auch mit einer Eingabeeinrichtung zur Steuerung der Gehhilfe-Vorrichtung durch den Benutzer kombinieren lassen.In the preferred embodiment variant the present walking aid device with integrated in the handles Sensors are inserted on the handles by the user Pressure and tensile forces measured. The forces brought in with regard to the direction and speed desired by the user evaluated and over the control device is implemented in driving movements of the walking aid device. Only if those exercised by the user Pull and push or thrust correspond to an individually predefined, approved bandwidth, the present walking aid device starts to move. are the forces too large, for example by supporting or too much pulling after stumbling, or too little, for example due to insufficient hand pressure or loss of contact, brakes the present walking aid device, if necessary, to a complete standstill from. This applies to both Walking aid as well as for route guidance trips. The following is the walking aid device related to the present Design variant with the handle control explained further. It it goes without saying, however, that the configurations listed below also with an input device for controlling the walking aid device let the user combine.

Im Stillstand auf schiefer Ebene ist die Gehhilfe-Vorrichtung durch eine Wegrollsperre gesichert. Die Benutzung der Vorrichtung in Gefällen ist im Vergleich zu konventionellen Rollatoren einfacher und sicherer. Da die Geschwindigkeit der vorliegenden Gehhilfe-Vorrichtung alleine aus den auf die Haltegriffe eingebrachten Kräften errechnet wird, müssen beim Bergauffahren keine zusätzlichen Kräfte im Vergleich zur Fortbewegung auf der geraden Ebene aufgebracht werden. Beim Bergabfahren muss die vorliegende Gehhilfe-Vorrichtung aufgrund dieses Steuerungskonzepts nicht wie ein konventioneller Rollator ständig gebremst werden. Durch die Erfassung der vom Benutzer an den Haltegriffen eingebrachten Kräfte und Momente, die in einer bevorzugten Ausführungsform auch durch die Datenerfassungs-Einrichtung aufgezeichnet werden, sowie deren Qualifizierung nach Stärke, Wechselhäufigkeit sowie Reaktion auf die Umgebung, Pausenhäufigkeit usw. können Rückschlüsse auf die Mobilität bzw. die Geh sicherheit des Benutzers getroffen werden. Dies kann insbesondere im Falle einer Rehabilitation nach einem Unfall für die Messung des Genesungszustandes von Vorteil sein. Weiterhin kann beispielsweise eine explizite oder automatische Anpassung der Fahrdynamik an die Gehleistungen des Benutzers erfolgen. Hierzu werden auf einer Gehhilfe-Fahrt entweder durch explizite Vorabeinstellung oder durch automatische Erkennung der Gehleistung des jeweiligen Benutzers die Dynamik und die Geschwindigkeit der Gehhilfe begrenzt bzw. eingeschränkt. Durch eine entsprechende Vorgabe kann bei der Ausgestaltung mit dem Navigationsmodul auch eine Fahrwegbegrenzung erreicht werden, wenn der Gehhilfe der erlaubte Bewegungsraum bei Gehhilfe-Fahrten vorgegeben wird.When standing on an incline, the walking aid is secured by a roll-away lock. Using the device on slopes is easier and safer than conventional rollators. Since the speed of the present walking aid device is calculated solely from the forces applied to the grab handles, no additional forces have to be applied when driving uphill compared to locomotion on a straight plane. When driving downhill, the present walking aid device does not have to be constantly braked like a conventional walker due to this control concept. By capturing the forces and moments introduced by the user on the handles, which in one preferred embodiment can also be recorded by the data acquisition device, and their qualification according to strength, frequency of change and reaction to the environment, frequency of breaks, etc. conclusions can be drawn about the mobility or walking safety of the user. This can be particularly advantageous in the case of rehabilitation after an accident for measuring the state of recovery. Furthermore, for example, an explicit or automatic adaptation of the driving dynamics to the walking performance of the user can take place. For this purpose, the dynamics and speed of the walking aid are limited or restricted on a walking aid ride either by explicitly setting it in advance or by automatically recognizing the walking performance of the respective user. Appropriate specification can also be used to achieve a travel path limitation in the configuration with the navigation module if the walking aid is given the permitted range of motion during walking aid trips.

Durch die Aufzeichnung der je Benutzer und Gehhilfe-Fahrt erfassten Bewegungsdaten, die beispielsweise u.a. die Länge und Dauer der Fahrt sowie Durchschnitts-, Minimal- und Maximalgeschwindigkeit umfassen können, wird eine Dokumentation der Gehleistungen ermöglicht. Durch Auswertung dieser Daten können insbesondere die aktuelle Mobilität des Benutzers, Trendverläufe und Fortschritte in der Mobilität (Mobilitätsentwicklung, Langzeitverlauf) bestimmt werden. Selbstverständlich lassen sich die jeweils erfassten Messdaten bei entsprechender Ausbildung der Gehhilfe-Vorrichtung mit einem Sender auch während der Fahrt drahtlos an eine entsprechende Empfangsstation übermitteln.By recording the per user and walking aid ride captured movement data, for example et al the length and duration of the trip as well as average, minimum and maximum speed can include documentation of walking performance is made possible. By evaluating this Data can in particular the current mobility of the user, trends and advances in mobility (Mobility development, Long-term course) can be determined. Of course, each can recorded measurement data with appropriate training of the walking aid device with a transmitter even during transmit the journey wirelessly to a corresponding receiving station.

Beim Einsatz der vorliegenden Gehhilfe-Vorrichtung für Trainingsfahrten kann vorzugsweise je nach Bedarf entweder aus einer in der Auswerteeinrichtung der Gehhilfe-Vorrichtung bereits hinterlegten Menge von Unterstützungs- und Trainingsfahrten unterschiedlicher Routen und mit verschiedenen Schwierigkeitsgraden ausgewählt oder nach Identifizierung des Benutzers oder Erkennung der Mobilität des Benutzers ein geeignetes Trainingsprogramm automatisch ausgewählt werden. Auf diese Weise kann für jeden Benutzer eine für ihn individuell leistungs- und rehabilitationsgerechte Gehhilfe-Fahrt bzw. ein entsprechendes Trainingsprogramm zur Verfügung gestellt werden. Die Identifikation des Benutzers erfolgt dabei vorzugsweise durch explizite Eingabe einer Benutzerkennung, kann jedoch auch über einen Transponder, über Gesichtsfelderkennung oder andere Identifikationsmechanismen erfolgen. Die Kommunikation mit dem Benutzer kann dabei in bekannter Weise über einen Touch-Screen, einen Drucktaster oder durch Sprachein- bzw. Sprachausgabe in Form von Fragen, Sicherheitshinweisen und Anweisungen erfolgen. Die vorliegende Gehhilfe-Vorrichtung ist vorzugsweise auch mit einem automatischen drahtlosen Hilfe- und Notrufsystem ausgestattet, bei dem bei auftretenden Unregelmäßigkeiten ein Notruf über Funk, Infrarot, GSM oder Ähnliches abgesetzt werden kann.When using the present walking aid device for training trips can preferably either from one in the evaluation device as required amount of support already deposited in the walking aid device and training trips of different routes and with different Difficulty levels selected or after identifying the user or recognizing the user's mobility a suitable training program can be selected automatically. This way, for every user one for him individually walking and walking aid appropriate for rehabilitation or an appropriate training program become. The user is preferably identified by explicitly entering a user ID, but can also use a Transponder, about Visual field recognition or other identification mechanisms take place. Communication with the user can be done in a known manner Touch screen, a push button or by voice or voice output in the form of questions, safety instructions and instructions. The present walking aid device is preferably also with a automatic wireless help and emergency system that in the event of irregularities an emergency call over Radio, infrared, GSM or the like can be discontinued.

Die vorliegend beschriebenen und im nachfolgenden Ausführungsbeispiel angeführten Ausgestaltungen der vorliegenden Gehhilfe-Vorrichtung lassen sich beliebig kombinieren, um die jeweiligen Funktionen zu erhalten. In einer vorteilhaften Betriebsweise einer derartig ausgestalteten Gehhilfe-Vorrichtung wird die Mobilität des Benutzers entweder vorher vom Benutzer abgefragt bzw. eingestellt oder automatisch aus den ersten Fahrtmetern ermittelt. Die Fahrgeschwindigkeit und Dynamik werden dann auf Basis dieser Informationen entsprechend begrenzt. Zusätzlich können diese Parameter während der Fahrt kontinuierlich sensorisch überwacht und die Geschwindigkeit entsprechend verringert oder erhöht werden, wobei gegebenenfalls durch die Gehhilfe-Vorrichtung auch Pausen eingelegt werden können.The described here and in the following embodiment cited Embodiments of the present walking aid device can be Combine as required to get the respective functions. In an advantageous mode of operation, one designed in this way Walking aid device will either mobility the user beforehand queried or set by the user or automatically from the first trip meters determined. The driving speed and dynamics will then be limited accordingly based on this information. additionally can these parameters during the journey is continuously monitored by sensors and the speed reduced or increased accordingly be, possibly also by the walking aid device Breaks can be taken.

Mit der vorliegenden Gehhilfe-Vorrichtung wird eine technische Rehabilitationshilfe zur Verfügung gestellt, die dem Arzt Daten für eine Beurteilung des defizitären Zustandes oder der Trainingsleistung gehbehinderter Personen liefert. Die Vorrichtung ist dem Grundprinzip eines Rollators nachempfunden, weist jedoch zusätzlich einen motorischen Antrieb, eine Steuereinrichtung sowie zusätzliche Sensoren und eine Datenerfassungs-Einrichtung auf. Durch die in den einzelnen Ausgestaltungen realisierbaren Zusatzfunktionen kann die Vorrichtung von der einfachen Gehunterstützung bis hin zum überwachten Lauftraining eingesetzt werden. Auch eine Blindenführung bis hin zur Abholung und Zielführung Desorientierter ist in einzelnen Ausgestaltungen der Gehhilfe-Vorrichtung möglich. Das Gleiche gilt für den Rücktransport ermüdeter Benutzer bis hin zum Patiententransport im Krankenhaus. Die Vorrichtung ermöglicht auch Messungen von Langzeitbelastungs-EKG's im Freien bis zur Langzeitüberwachung und Dokumentation der Mobilitätsentwicklung.With the present walking aid device a technical rehabilitation aid is provided, giving the doctor data for an assessment of the loss-making Condition or training performance of people with walking difficulties. The device is based on the basic principle of a rollator, however points in addition a motor drive, a control device and additional Sensors and a data acquisition device. By in additional functions that can be implemented in the individual configurations the device from simple walking support to monitored Running training can be used. Also a blind guide up towards collection and route guidance It is more disoriented in individual configurations of the walking aid device possible. The same applies the return transport wearied Users to patient transportation in the hospital. The device allows also measurements from long-term exercise ECGs outdoors to long-term monitoring and documentation of mobility development.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen Die vorliegende mobile Gehhilfe-Vorrichtung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels in Verbindung mit den Zeichnungen nochmals kurz erläutert. Hierbei zeigen:Brief description of the drawings The present mobile walking aid device is described below of an embodiment briefly explained again in connection with the drawings. in this connection demonstrate:

1 ein Beispiel für den Aufbau der vorliegenden Gehhilfe-Vorrichtung und 1 an example of the structure of the present walking aid device and

2 ein Beispiel für einzelne Komponenten der Gehhilfe-Vorrichtung zur Erfassung und Verarbeitung der Daten. 2 an example of individual components of the walking aid device for collecting and processing the data.

Wege zur Ausführung der ErfindungWays to Execute the invention

Das vorliegende Ausführungsbeispiel zeigt eine mögliche Ausgestaltung der vorliegenden mobilen Gehhilfe-Vorrichtung, bei der bereits zahlreiche Funktionen integriert sind. Die in der 1 dargestellte aktive Gehhilfe ist im Ansatzpunkt vergleichbar mit einem frei fahrenden (fahrerlosen) Transportsystem (FTS). Die Vorrichtung ist als eine mobile Plattform mit hoch aufragender, schlanker und sehr wendiger Bauform realisiert, die entweder durch den Benutzer geführt werden oder auch eigenständig und automatisch fahren kann. Die dargestellte Vorrichtung weist eine mobile mechanische Plattform in Form eines Fahrgestells 1 auf, an dem eine Antriebs- und Lenkeinrichtung 3 angeordnet ist, die die Räder 2 der Gehhilfe-Vorrichtung antreibt. Im vorliegenden Beispiel wird eine Dreiradkinematik mit zwei Antriebs- und einem Lenkrad eingesetzt. Im zentralen Bereich der Vorrichtung ist in der Figur nicht erkennbar ein Energieträger in Form einer Batterie integriert. Auch eine externe Energieeinspeisung ist je nach Einsatzfeld der Gehhilfe möglich. Weiterhin befinden sich im Zentrum der Vorrichtung die Steuer- und die Auswerteeinrichtung zusammen mit der Datenerfassungs-Einrichtung, die in einem Steuerrechner 6 integriert sind. Am Fahrgestell 1 sind höhenverstellbare, Halte- und Führungsgriffe 4 mit integrierten Sensoren 5 befestigt, die dem Benutzer zum Abstützen und zum Steuern der aktiven Gehhilfe dienen. Die in den Haltegriffen 4 integrierten Sensoren 5 dienen zur Messung der auf die Haltegriffe 4 durch den Benutzer ausgeübten Kräfte und/oder Momente und sind in dieser Darstellung gesondert herausgezeichnet. Weiterhin ist in dem in Laufrichtung vorderen Bereich der Gehhilfe eine Sicherheits- und Navigationssensorik 8 angebracht, die der Erkennung von Hindernissen sowie der Orientierung der Gehhilfe dient. Beispiele für eine derartige Sensorik 8 sind Laserscanner oder Ultraschallsensoren. Das weiterhin im Steuerrechner 6 integrierte Navigationsmodul der Auswerteeinrichtung kann mit diesen und weiteren Sensoren für die Navigation der Gehhilfe verbunden sein. Als weitere Sensoren können beispielsweise auch ein Gyroskop oder einen Radencoder eingesetzt werden. Die vorliegende Vorrichtung umfasst weiterhin eine Bedien- und Kommunikationseinheit 7, die beispielsweise als Touch-Screen ausgebildet sein kann.The present exemplary embodiment shows a possible embodiment of the present mobile walking aid device, in which numerous functions are already integrated. The in the 1 The active walking aid shown is comparable in its approach to a free-moving (driverless) transport system (AGV). The The device is implemented as a mobile platform with a towering, slim and very manoeuvrable design, which can either be guided by the user or can also drive independently and automatically. The device shown has a mobile mechanical platform in the form of a chassis 1 on which a drive and steering device 3 is arranged which the wheels 2 the walking aid device drives. In the present example, three-wheel kinematics with two drive wheels and one steering wheel are used. An energy carrier in the form of a battery is not recognizable in the figure in the central area of the device. Depending on the field of application of the walking aid, external energy supply is also possible. Furthermore, in the center of the device are the control and evaluation device together with the data acquisition device, which are located in a control computer 6 are integrated. On the chassis 1 are height-adjustable, holding and guiding handles 4 with integrated sensors 5 attached, which serve the user to support and control the active walking aid. The in the handles 4 integrated sensors 5 are used to measure the handles 4 forces and / or moments exerted by the user and are shown separately in this illustration. Furthermore, there is a safety and navigation sensor system in the front area of the walking aid in the running direction 8th attached, which serves the detection of obstacles and the orientation of the walking aid. Examples of such sensors 8th are laser scanners or ultrasonic sensors. That continues in the control computer 6 Integrated navigation module of the evaluation device can be connected to these and further sensors for the navigation of the walking aid. A gyroscope or a wheel encoder, for example, can also be used as further sensors. The present device further comprises an operating and communication unit 7 , which can be designed, for example, as a touch screen.

Die Steuereinrichtung sowie die Datenerfassungs-Einrichtung sind im vorliegenden Beispiel ebenso wie die Auswerteeinrichtung mit dem Navigationsmodul in dem Steuerrechner 6 integriert. 2 zeigt hierbei anhand eines Schaubildes den grundsätzlichen Aufbau der Datenverarbeitung in der vorliegenden Gehhilfe- Vorrichtung. Die letztgenannten Module bzw. Einrichtungen, die zum Teil als Software realisiert sein können, stellen die notwendigen Voraussetzungen zur Durchführung der Gehhilfe- oder Zielführungsfahrten bereit. Mit Hilfe der Sensorik ist die vorliegende Gehhilfe in der Lage, sich selbständig in bekannter Umgebung zu lokalisieren sowie den besten Pfad zu einem Ziel zu planen und abzufahren. Voraussetzung hierfür ist eine statische Karte der Arbeitsumgebung, die während der Installation der Gehhilfe einmalig angelegt werden muss. Zum automatischen Erstellen der Karte wird die aktive Gehhilfe durch einen autorisierten Benutzer durch ihre Arbeitsumgebung bewegt. Das Einlernen von Zielpunkten oder Trainingsprogrammen erfolgt analog. Auch hier wird die aktive Gehhilfe entsprechend bewegt, wobei die aktuelle Position oder spezielle Bewegungsmuster über eine Eingabe an der Bedien- und Kommunikationseinheit abgespeichert werden können (Teach-In-Fahrt). Für die Erstellung Benutzer-spezifischer Trainingsprogramme sowie der Spezifizierung von Abhol- oder Rückkehrpositionen kann dann auf diese Daten zurückgegriffen werden.The control device and the data acquisition device are in the present example just like the evaluation device with the navigation module in the control computer 6 integrated. 2 uses a diagram to show the basic structure of data processing in the present walking aid device. The latter modules or facilities, some of which can be implemented as software, provide the necessary prerequisites for carrying out the walking aid or route guidance trips. With the help of the sensors, the walking aid is able to localize itself in a known environment and to plan and follow the best path to a destination. The prerequisite for this is a static map of the working environment, which must be created once during the installation of the walking aid. To automatically create the map, the active walking aid is moved through its working environment by an authorized user. The learning of target points or training programs is carried out analogously. Here, too, the active walking aid is moved accordingly, whereby the current position or special movement patterns can be saved via an input on the operating and communication unit (teach-in trip). This data can then be used to create user-specific training programs and to specify pick-up or return positions.

Während sich ein Benutzer mit der aktiven Gehhilfe bei einer Gehhilfe-Fahrt fortbewegt, bestimmt dieser über die auf die Haltegriffe 4 ausgeübten Kräfte direkt die Geschwindigkeit der Gehhilfe. Die Ansteuerung der aktiven Gehhilfe erfolgt also analog zu der von konventionellen Gehhilfen, auf die Haltegriffe ausgeübte Schiebekräfte bewirken eine automatische Bewegung nach vorne. Dafür werden die in den Haltegriffen 4 integrierten Kraftsensoren 5 eingelesen und die Sensordaten verarbeitet. Zunächst wird eine Filterung der Sensordaten durchgeführt, um Unregelmäßigkeiten bzw. fehlerhafte Sensorwerte auszugleichen. In einem zweiten Schritt werden die gefilterten Daten aufbereitet und in Bewegungskommandos für die Antriebs- und Lenkeinrichtung umgesetzt. Die maximale Fahrgeschwindigkeit kann für jeden Benutzer individuell eingestellt werden.While a user is moving with the active walking aid during a walking aid ride, the user determines the grip on the handles 4 Exerted forces directly the speed of the walking aid. The active walking aid is activated in the same way as that of conventional walking aids, with pushing forces exerted on the grab handles causing an automatic forward movement. For that they are in the handles 4 integrated force sensors 5 read in and the sensor data processed. First, the sensor data is filtered in order to compensate for irregularities or incorrect sensor values. In a second step, the filtered data is processed and converted into movement commands for the drive and steering device. The maximum driving speed can be set individually for each user.

Bei einer Zielführungsfahrt erfolgt eine Verarbeitung der eingegebenen Zielpunkte anhand der hinterlegten Umgebungskarte im Navigationsmodul der Auswerteeinrichtung 9. Die Orientierung wird hierbei über die Sicherheits- und Navigationssensorik 8 in Form eines Laserscanners erreicht.During a route guidance journey, the entered destination points are processed on the basis of the environment map stored in the navigation module of the evaluation device 9 , The orientation here is via the safety and navigation sensors 8th achieved in the form of a laser scanner.

Eine Abweichung von der durch den Benutzer gewünschten (Gehhilfe-Fahrt) oder durch das Navigationsmodul vorgegebenen (Zielführungsfahrt) Bahn kann bei Erkennen eines Hindernisses veranlasst werden. Hindernisse können über die angebrachte Sicherheitssensorik 8 erkannt werden, so dass die Gehhilfe gegebenenfalls dynamisch ausweichen kann. Die jeweilige Fahrtrichtung und Fahrgeschwindigkeit wird durch Ansteuerung der einzelnen Antriebsräder 2 über die Antriebs- und Lenkeinrichtung 3 erreicht.A deviation from the path desired by the user (walking aid ride) or by the navigation module (route guidance trip) can be caused when an obstacle is detected. Obstacles can be attached to the safety sensors 8th be recognized so that the walking aid can evade dynamically if necessary. The respective driving direction and driving speed is controlled by controlling the individual drive wheels 2 via the drive and steering device 3 reached.

Im vorliegenden Beispiel erfasst die Datenerfassungs-Einrichtung 12 die zur Ansteuerung der Antriebs- und Lenkeinrichtung 3 von der Steuereinrichtung 11 generierten Daten kontinuierlich während der Bewegung der Gehhilfe-Vorrichtung durch den Benutzer und speichert diese Daten ab, so dass sie anschließend ausgelesen und ausgewertet werden können.In the present example, the data acquisition device records 12 to control the drive and steering device 3 from the control device 11 generated data continuously during the movement of the walking aid device by the user and stores this data so that it can then be read out and evaluated.

Die Bedienung der aktiven Gehhilfe erfolgt über einen direkt an der Gehhilfe angebrachten Monitor (Touch-Screen). Der Benutzer oder dessen Betreuer hat hier die Möglichkeit, den Operationsmodus der Gehhilfe auszuwählen, Ziele oder Trainingsprogramme einzugeben und die Gehhilfe zu starten oder zu stoppen. Durch die Sensor- und Steuerungstechnik ist die aktive Gehhilfe in der Lage, intelligente Mobilitätsunterstützung für Behinderte zu leisten und Funktionen und Aufgaben zu erfüllen, die dem Arzt oder Betreuer wertvolle Zusatzinformationen über den Benutzer der Gehhilfe zu liefern.The operation of the active walking aid takes place via a monitor attached directly to the walking aid (touch screen). The user or his supervisor has the option of operating mode the walking aid to choose Enter goals or training programs and start the walking aid or stop. Thanks to the sensor and control technology active walking aid able to provide intelligent mobility support for the disabled to perform and perform functions and tasks that the doctor or caregiver valuable additional information about to deliver the user of the walking aid.

BEZUGSZEICHENLISTE

Figure 00200001
LIST OF REFERENCE NUMBERS
Figure 00200001

Claims (13)

Mobile Gehhilfe-Vorrichtung zur Unterstützung gehbehinderter Personen, die ein Fahrgestell (1) mit Rädern (2) und eine motorisierte Antriebseinrichtung (3) für die Räder (2), am Fahrgestell (1) oder damit verbundenen tragenden Elementen angeordnete Haltegriffe (4) zum Abstützen eines Benutzers beim Laufen und eine Steuereinrichtung (11) zur Ansteuerung der Antriebseinrichtung (3) hinsichtlich Antriebsgeschwindigkeit und ggf. Richtung in Abhängigkeit von einer Einwirkung des Benutzers auf die Haltegriffe (4) oder eine daran angeordnete Eingabeeinrichtung aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass in die Vorrichtung eine Datenerfassungs-Einrichtung (12) integriert ist, die während der Fortbewegung der Vorrichtung Bewegungsdaten erfasst und für eine spätere Auswertung speichert.Mobile walking aid device for supporting people with walking difficulties who have a chassis ( 1 ) with wheels ( 2 ) and a motorized drive device ( 3 ) for the bikes ( 2 ), on the chassis ( 1 ) or associated handles arranged handles ( 4 ) to support a user while running and a control device ( 11 ) to control the drive device ( 3 ) with regard to drive speed and possibly direction depending on the influence of the user on the handles ( 4 ) or an input device arranged thereon, characterized in that a data acquisition device ( 12 ) is integrated, which records movement data during the movement of the device and stores it for later evaluation. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenerfassungs-Einrichtung (12) mit der Steuereinrichtung (11) verbunden und für die Erfassung von Ansteuersignalen als Bewegungsdaten ausgebildet ist, die von der Steuereinrichtung (11) zur Ansteuerung der Antriebseinrichtung (3) übermittelt werden.Device according to claim 1, characterized in that the data acquisition device ( 12 ) with the control device ( 11 ) connected and designed for the acquisition of control signals as movement data, which is generated by the control device ( 11 ) to control the drive device ( 3 ) are transmitted. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenerfassungs-Einrichtung (12) ein oder mehrere Schnittstellen für den Anschluss von mobilen medizinischen Messgeräten aufweist und für die mit den Bewegungsdaten korrelierte Aufzeichnung von Messdaten der medizinischen Geräte ausgebildet ist.Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the data acquisition device ( 12 ) has one or more interfaces for the connection of mobile medical measuring devices and for the recording of measuring data of the medical devices correlated with the movement data. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die mobilen medizinischen Messgeräte Bestandteil der Vorrichtung sind.Device according to claim 3, characterized in that the mobile medical measuring devices are part of the device are. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Haltegriffe (4) Sensoren (5) zur Erfassung der vom Benutzer auf die Haltegriffe (4) ausgeübten Kräfte und/oder Momente aufweisen, auf deren Basis die Steuereinrichtung die Antriebseinrichtung (3) ansteuert.Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the handles ( 4 ) Sensors ( 5 ) for recording the user on the handles ( 4 ) have exerted forces and / or moments, on the basis of which the control device the drive device ( 3 ) controls. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenerfassungs-Einrichtung (12) mit den Sensoren (5) und/oder der Steuereinrichtung (12) verbunden und für die Aufzeichnung der von den Sensoren (5) erfassten Kräfte und/oder Momente ausgebildet ist.Apparatus according to claim 5, characterized in that the data acquisition device ( 12 ) with the sensors ( 5 ) and / or the control device ( 12 ) connected and for the recording of the sensors ( 5 ) detected forces and / or moments is formed. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine Auswerteeinrichtung (9) aufweist, die die Steuereinrichtung (11) nach Vorgabe eines in der Auswerteeinrichtung (9) abgespeicherten Programms und/oder in Abhängigkeit von den erfassten Bewegungsdaten und/oder medizinischen Daten nach vorgebbaren Regeln beeinflusst.Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that it has an evaluation device ( 9 ) which the control device ( 11 ) according to a specification in the evaluation device ( 9 ) stored program and / or depending on the recorded movement data and / or medical data influenced according to predefinable rules. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinrichtung (9) ein Navigationsmodul umfasst, über das Steuerdaten für die Steuereinrichtung (11) zur Durchführung einer automatischen Fahrt zu einem vorgebbaren Ziel generiert und an die Steuereinrichtung (11) übermittelt werden.Apparatus according to claim 7, characterized in that the evaluation device ( 9 ) comprises a navigation module via which control data for the control device ( 11 ) to carry out an automatic trip to a predefinable destination and to the control device ( 11 ) are transmitted. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass in der Auswerteeinrichtung (9) mehrere auswählbare Trainingsprogramme abgespeichert sind, nach denen die Steuereinrichtung (11) die Antriebseinrichtung (3) ansteuert.Device according to claim 7 or 8, characterized in that in the evaluation device ( 9 ) several selectable training programs are stored, according to which the control device ( 11 ) the drive device ( 3 ) controls. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Trainingsprogramme für eine Fortbewegung der Vorrichtung durch den Benutzer auf die Haltegriffe (4) auszuübende Kräfte vorgeben.Device according to claim 9, characterized in that the training programs for the user to move the device onto the handles ( 4 ) specify the forces to be exerted. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Trainingsprogramme eine automatische Fortbewegung der Vorrichtung mit einem bestimmten Geschwindigkeitsverlauf über eine bestimmte Strecke vorgeben.Device according to claim 9, characterized in that the training programs have automatic locomotion of the device with a certain speed curve over a certain distance pretend. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass eine Sensorik (8) an der Vorrichtung angeordnet ist, mit der während der Fortbewegung eine Umgebung der Vorrichtung und/oder auftretende Hindernisse erkennbar sind.Device according to one of claims 7 to 11, characterized in that a sensor system ( 8th ) is arranged on the device, with which an environment of the device and / or occurring obstacles can be identified during the movement. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinrichtung (9) ein mit der Sensorik (8) verbundenes Sicherheitsmodul zur Erkennung von Hindernissen und zur Generierung von Steuerbefehlen für die Steuereinrichtung (11) umfasst, mit denen durch die Sensorik (8) erfasste Hindernisse umfahren werden oder vor den Hindernissen gestoppt wird.Device according to claim 12, characterized in that the evaluation device ( 9 ) one with the sensors ( 8th ) connected safety module for the detection of obstacles and for the generation of control commands for the control device ( 11 ) with which the sensors ( 8th ) Detected obstacles are avoided or stopped in front of the obstacles.
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