JP2016181140A - 自動走行制御装置、管制装置、自動走行制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
制御情報取得手段は、自動走行車両を管制する管制装置から通信により取得する制御情報を含み、自動走行車両を制御するための制御情報を取得する。候補位置取得手段は、自動走行車両が停止する可能性のある停止候補位置を取得する。
[1.構成]
図1に示す自動走行制御システム2は、自動走行制御装置12と、他車両30の無線通信機32と、他車両監視装置40と、管制装置52とを備えている。
進入ゲートは、一般道から自動走行エリアへの他車両30の進入を管制センタ50からの指示に基づき規制する。進入ゲートの他車両監視装置40は、進入ゲートに到達した他車両30、ならびに進入ゲートを通過した他車両30の位置情報、車速、走行方向、車両ID等の走行情報を管制装置52の他車両状態判断部56に送信する。
管制制御部58は、CPU、RAM、ROM等を備えた周知のコンピュータである。管制制御部58は、管制装置52の各部を制御するとともに、無線通信機54および他車両状態判断部56から取得する各種情報を用いて、自動走行車両10の自動走行を制御するための制御情報の設定処理を含む各種処理を実行する。
[2−1.処理の概要]
管制装置52の管制制御部58は、自動走行に用いる経路の識別番号と、最初の走行指示位置までの走行指示とを、無線通信機54を用いて制御情報として自動走行車両10に送信する。管制制御部58は、制御情報として、経路の制限速度および推奨車速も自動走行車両10に送信する。
(2)図4に示すように、自動走行エリアに一般道から他車両30が出入りする走行地点210〜220。
(1)管制制御のメイン処理
管制装置52の管制制御部58が実行する自動走行制御処理のメイン処理について図7のフローチャートに基づいて説明する。図7のメイン処理は、例えば所定時間間隔で常時実行される。
(2)走行経路作成処理
図7のS400で管制制御部58が実行する走行経路作成処理の詳細について、図8のフローチャートに基づいて説明する。
管制制御部58は、S420で取得した自動走行車両10からの要求に基づいて、全ての自動走行車両10について走行時間、走行距離等の効率とユーザの利便性とを考慮して経路を作成する。管制制御部58は、S422で取得した道路情報に基づいて、必要であれば作成した経路を変更する(S424)。
図7のS402で管制制御部58が実行する優先順位設定処理の詳細について、図9のフローチャートに基づいて説明する。
図7のS406で管制制御部58が実行する停止要否判断処理の詳細について、図10のフローチャートに基づいて説明する。
(5)通信途絶時の対応処理
図7のS408で管制制御部58が実行する通信途絶時の対応処理について図11のフローチャートに基づいて説明する。
図11のS450で管制制御部58が実行する停止候補位置設定処理の詳細について図12のフローチャートに基づいて説明する。
S482において、管制制御部58は、図2および図3に示すように、停止可能性のあるすべての入口を停止候補位置202として設定する。
図11のS452で管制制御部58が実行する停止候補位置設定処理の詳細について図13のフローチャートに基づいて説明する。
図11のS454で管制制御部58が実行する停止候補位置設定処理の詳細について図14のフローチャートに基づいて説明する。
図11のS456で管制制御部58が実行する経路変更開始位置設定処理の詳細について図15のフローチャートに基づいて説明する。
図11のS458で管制制御部58が実行する経路変更開始位置設定処理の詳細について図16のフローチャートに基づいて説明する。
以上説明した上記実施形態によると、以下の効果を得ることができる。
自動走行車両10と管制センタ50との通信が途絶する場合、自動走行車両10の走行をすぐに停止させるのではなく、通信が途絶する前に管制センタ50から自動走行車両10に予め通知しておいた停止候補位置まで自動走行車両10を走行させる。
(1)上記実施形態では、自動走行車両10は専用の自動走行エリアを走行することを前提とした。これに対し、自動走行車両10以外の車両が全て無線通信機を備え、全ての車両の走行情報を管制センタ50が取得し、その走行情報に基づいて自動走行車両10の自動走行を制御できるのであれば、自動走行車両10は一般道路を走行してもよい。
Claims (13)
- 経路(200)に沿って自動走行する自動走行車両(10)に搭載される自動走行制御装置(12)であって、
前記自動走行車両を管制する管制装置(52)から通信により取得する制御情報を含み、前記自動走行車両を制御するための制御情報を取得する制御情報取得手段(20、22)と、
前記自動走行車両が停止する可能性のある停止候補位置(202、230、260)を取得する候補位置取得手段(20)と、
前記制御情報取得手段が取得する前記制御情報に基づいて前記自動走行車両に自動走行させ、前記管制装置との通信が途絶すると、前記候補位置取得手段が取得する前記停止候補位置まで前記自動走行車両を自動走行させる自動走行制御手段(22)と、
を備えることを特徴とする自動走行制御装置。 - 請求項1に記載の自動走行制御装置において、
前記候補位置取得手段は、前記管制装置から通信により前記停止候補位置を取得する、
ことを特徴とする自動走行制御装置。 - 請求項1または2に記載の自動走行制御装置において、
前記候補位置取得手段は、経路情報が表わす道路構造に基づいて設定される前記停止候補位置(202)を取得する、
ことを特徴とする自動走行制御装置。 - 請求項1から3のいずれか一項に記載の自動走行制御装置において、
前記候補位置取得手段は、前記管制装置が取得する前記自動走行車両に接近する緊急車両および一般車両の接近情報に基づいて設定される前記停止候補位置(230)を取得する、
ことを特徴とする自動走行制御装置。 - 請求項1から4のいずれか一項に記載の自動走行制御装置において、
前記候補位置取得手段は、前記自動走行車両の経路が変更される可能性がある場合の経路の変更開始位置を前記停止候補位置(260)として取得する、
ことを特徴とする自動走行制御装置。 - 請求項1から5のいずれか一項に記載の自動走行制御装置において、
前記制御情報取得手段(20)は、前記停止候補位置を通過せずに前記自動走行車両が走行できる迂回路を前記制御情報として取得する、
ことを特徴とする自動走行制御装置。 - 経路に沿って自動走行する自動走行車両(10)を制御する管制装置(52)であって
前記自動走行車両が停止する可能性のある停止候補位置(202、230、260)を含み、前記自動走行車両を制御するための制御情報を設定する制御情報設定手段(58)と
前記制御情報を前記自動走行車両に送信する通信手段(54)と、
を備えることを特徴とする管制装置。 - 請求項7に記載の管制装置において、
前記制御情報設定手段は、経路情報が表わす道路構造に基づいて前記停止候補位置(202)を設定する、
ことを特徴とする管制装置。 - 請求項7または8に記載の管制装置において、
前記制御情報設定手段は、前記自動走行車両に接近する緊急車両および一般車両の接近情報に基づいて前記停止候補位置(230)を設定する、
ことを特徴とする管制装置。 - 請求項7から9のいずれか一項に記載の管制装置において、
前記制御情報設定手段は、前記自動走行車両の経路が変更される可能性がある場合の経路の変更開始位置を前記停止候補位置(260)として設定する、
ことを特徴とする管制装置。 - 請求項7から10のいずれか一項に記載の管制装置において、
前記制御情報設定手段は、前記停止候補位置を通過せずに前記自動走行車両が走行できる迂回路を前記制御情報として設定する、
ことを特徴とする管制装置。 - 請求項1から6のいずれか一項に記載の自動走行制御装置と、
請求項7から11のいずれか一項に記載の管制装置と、
を備えることを特徴とする自動走行制御システム(2)。 - 請求項12に記載の自動走行制御システムにおいて、
前記管制装置は、通信により取得する前記自動走行車両を含む複数の車両の走行情報に基づいて前記自動走行車両を制御する管制センタ(50)に設置されている、
ことを特徴とする自動走行制御システム。
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