JP2016151460A - 水中探査解析方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】水中に向けて音波を発射し、その反射波を捉えて目的の物体及び該物体の大きさを識別する水中3D音響ソナー23と、物体の種類を識別するビデオカメラ25と、水中3D音響ソナー23により収集したデータとビデオカメラ25により収集したデータを解析する制御装置13と、を使用して水中3D音響ソナー23周囲の水中環境を探索し、解析するようにした。
【選択図】図5
Description
まず、ソナーシステムの基本動作について説明する。ソナー機器12及び制御装置13を駆動させて、ソナー機器12を海中の所定の位置(目的とする漁礁周辺)まで運ぶ。その際、スラスター22a〜22c、水中2D音響ソナー24、ビデオカメラ25、LEDライト26、マニピュレーター27等を駆動し、また、オペレータはディスプレイ19上に映し出されるビデオカメラ25からの水中ビデオ画像を見ながら遠隔操作部17を介して、ソナー機器12を障害物との衝突を避けながら海中の所定の位置まで移動させる。
続いて、制御装置13は、魚群のサイズ、構成種を探査解析する処理方法に入る。構成種を探査解析する処理では、ビデオカメラ25で水中3D音響ソナー23の前方における海中の様子を実写するとともに、その水中3D音響ソナー23を駆動させる。ここでの水中3D音響ソナー23は、前述したように一回転毎に256個の受波装置の1個を、片側から順番に駆動しながら水平方向に360°回転させ、チルト角の異なる256本のスキャンを行い、そのスキャンの都度、切り出される単位空間毎の、256個のソナー画像を、繰り返し4回、制御装置13に出力する。すなわち、図6に示すように、制御装置13では、水中3D音響ソナー23からのスキャンデータを基に該水中3D音響ソナー23の全周方向・広範囲に亘る測定データを取得し、漁礁31を測定する(ステップS101)。
魚群構成種の探査解析する処理方法では、制御装置13は、魚群のサイズ及び構成種を探査解析する処理の場合と同様に、ビデオカメラ25で水中3D音響ソナー23の前方における海中の様子を実写するとともに、この水中3D音響ソナー23を駆動させて、制御装置13では、水中3D音響ソナー23からのスキャンデータを基に該水中3D音響ソナー23の全周方向・広範囲に亘る測定データを取得し、魚群測定データを得る。
魚群量を探査解析する処理方法では、制御装置13は、魚群のサイズ及び構成種、個体サイズを探査解析する処理の場合と同様に、ビデオカメラ25で水中3D音響ソナー23の前方における海中の様子を実写するとともに、その水中3D音響ソナー23を駆動させる。そして、制御装置13では、水中3D音響ソナー23からのスキャンデータを基に該水中3D音響ソナー23の全周方向・広範囲に亘る測定データを取得し、魚群測定データを得る。
11 船舶
12 ソナー機器
13 制御装置
14 電源(発電機)
15 クレーン
16 ロープ
17 遠隔操作部
18 通信ケーブル
19 ディスプレイ
20 メモリ
21 機器枠体
22a、22b、22c スラスター
23 水中3D音響ソナー
24 水中2D音響ソナー
25 ビデオカメラ(物体識別手段)
26 LEDライト
27 マニピュレーター
31 漁礁
32 魚群
Claims (11)
- 水中に向けて音波を発射し、その反射波を捉えて目的の物体及び該物体の大きさを識別する水中3D音響ソナーと、前記物体の種類を識別する物体識別手段と、前記水中3D音響ソナーにより収集したデータと前記物体識別手段により収集したデータを解析する制御装置と、を備えるソナーシステムを使用して前記水中3D音響ソナー周囲の水中環境を探索し、解析することを特徴とする水中探査解析方法。
- 前記水中3D音響ソナーを、鉛直及び水平方向に回転させて、該水中3D音響ソナー周囲のデータを取得する、ことを特徴とする請求項1に記載の水中探査解析方法。
- 前記水中3D音響ソナーの前記鉛直方向の向きを段階的に切り換えて該水中3D音響ソナーから発射される音波のチルト角を変更し、該チルト角が変更される毎に該水中3D音響ソナーを水平方向に回転させる、ことを特徴とする請求項2に記載の水中探査解析方法。
- 前記水中3D音響ソナーは、前記鉛直方向に並んで複数個配置された受波装置を備え、該複数個の受波装置を順に切り換え動作させることにより前記水中3D音響ソナーの前記鉛直方向の回転を作り出すようにしてなる、ことを特徴とする請求項2又は3に記載の水中探査解析方法。
- 前記制御装置は、前記水中3D音響ソナーにより収集されたデータから前記物体の幅、奥行き、高さを各々計算して、該物体の体積を計測する、ことを特徴とする請求項2、3又は4に記載の水中探査解析方法。
- 前記物体識別手段は、前記水中3D音響ソナーに連動して水中の様子を撮影するビデオカメラであって、前記制御装置は、該ビデオカメラで撮影した水中ビデオ画像と前記水中3D音響ソナーにより収集したデータを解析して、前記物体の種類を識別する、ことを特徴とする請求項1、2、3、4又は5に記載の水中探査解析方法。
- 前記制御装置は、該ビデオカメラで撮影した水中ビデオ画像と前記水中3D音響ソナーにより収集したデータを解析して、前記物体の個体サイズ及び個体数を計測する、ことを特徴とする請求項6に記載の水中探査解析方法。
- 前記ソナーシステムを、魚群の探査・解析に使用することを特徴とする、請求項1、2、3、4、5、6又は7に記載の水中探査解析方法。
- 前記制御装置は、前記水中3D音響ソナーにより収集したデータから魚群の幅、奥行き、高さを各々計算し、該魚群の体積を計測する、ことを特徴とする請求項8に記載の水中探査解析方法。
- 前記制御装置は、前記水中3D音響ソナーにより収集したデータと前記ビデオカメラで撮影した水中ビデオ画像から魚群構成種を識別する、ことを特徴とする請求項8又は9に記載の水中探査解析方法。
- 前記制御装置は、前記水中3D音響ソナーにより収集したデータと前記ビデオカメラで撮影した水中ビデオ画像から成魚の個体サイズを計測する、ことを特徴とする請求項8、9又は10に記載の水中探査解析方法。
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