CN209978890U - 一种多激光线快速检测*** - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多激光线快速检测***，包括多个双目立体相机模组、图像处理器、控制单元;所述双目立体相机模组呈多边形排列，所述双目立体相机模组包括壳体、双目立体相机、线激光发射器。所述双目立体相机模组的数量最少为两个。所述多个的双目立体相机模组协同工作。获取被测物体的图像时，多个所述双目立体相机模组同时触发，所述线激光发射器与双目立体相机位置可以移动，工作时其位置保持相对固定。本实用新型建立多个双目立体相机模组多边形分布，通过协同工作采集被测物体的深度图像，计算出被测物体的三维坐标以及姿态信息，增加了扫描输出速度，可实现快速检测、输出，减少实际检测过程中的视觉盲区，精度更高。

Description

一种多激光线快速检测***

技术领域

本实用新型涉及三维检测技术领域，尤其涉及一种多激光线快速检测***。

背景技术

双目视觉是计算机的一个重要分支，双目视觉可以模仿人的眼睛和人类立体视觉感知的过程，是计算机视觉研究的核心主题之一。近年来，双目视觉技术在障碍物检测、目标物体检测等领域得到了广泛的应用。

双目立体视觉使用一个或两个CCD或CMOS数码相机，从不同角度拍摄被测物体同一表面，通过计算空间点在两幅图像中的视差，获得该点的三维坐标。这种测量方法需要确定空间同一点在两幅或多幅不同角度拍摄的图像上的相应位置。扫描一个物体就需要收集物体表面的信息，使用激光器向物体表面投射激光光线，激光光线被物体表面反射后被相机采集，采集后的图像上的激光条纹可以提供密集物体表面点的信息。

在普通的双目视觉拍摄范围内，因为线激光从上方或侧方发射, 一次检测只能获取某一视面中的物体三维信息,会因为无法全方位拍摄存在一定的盲区，尤其针对很高的物体，不能够满足高精度检测的要求。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对背景技术中所涉及到的缺陷，提供一种多激光线快速检测***，通过建立多个双目相机与线激光结合的模组,立体分布于被测物体周围的检测***,可以全方位精确检测被测物体的三维坐标以及姿态信息。

本实用新型的目的及解决其技术问题是采用以下技术方案来实现的：

一种多激光线快速检测***，包括多个双目立体相机模组、图像处理器、控制单元;所述双目立体相机模组连接图像处理器，所述图像处理器连接控制单元，所述控制单元向双目立体相机模组发送触发信号；

所述双目立体相机模组呈多边形排列，每个所述双目立体相机模组的排列方向向内集中采集图像信号。

所述双目立体相机模组包括壳体、双目立体相机、线激光发射器。

优选的，所述双目立体相机包括第一至第二摄像头，所述双目立体相机安装在壳体内部。

优选的，所述双目立体相机模组的数量最少为两个。

优选的，所述多个的双目立体相机模组协同工作，用于融合同一时刻的实时深度图像数据、和实时姿态数据，以得到三维图像数据和三维坐标数据。

优选的，获取被测物体的图像时，多个双目立体相机模组同时触发，触发形式包括星形触发与链式触发，所述星形触发由控制端按照设定频率向多个双目立体相机同时发送触发信号来触发；

所述链式触发由所述控制单元主触发器统一发送触发信号。

优选的，所述线激光发射器内置于所述双目立体相机中，或所述线激光发射器外挂于所述双目立体相机上并与所述双目立体相机形成共体结构或所述线激光发射器与所述双目立体相机采用分体式安装。

优选的，所述线激光发射器与双目立体相机位置可以移动，工作时其位置保持相对固定。

本实用新型的有益效果是，建立多个双目立体相机模组多边形分布，通过协同工作，采集被测物体的深度图像，计算出被测物体的三维坐标以及姿态信息，大大增加了扫描输出速度，可实现快速检测、输出，减少实际检测过程中的视觉盲区，精度更高。

附图说明

图1为一种多激光线快速检测***的立体结构示意图；

图2为一种多激光线快速检测***的俯视示意图；

图3为一种多激光线快速检测***另一种实施例的立体结构示意图；

图4为一种多激光线快速检测***另一种实施例的俯视示意图。

附图标记说明：1-双目立体相机模组，2-壳体，3-线激光发射器，4-双目立体相机。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的技术方案做进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应当理解，尽管这里可以使用术语第一、第二、第三等描述各个元件、组件和/或部分，但这些元件、组件和/或部分不受这些术语限制。

在本实施例中，如图1、图2所示，一种多激光线快速检测***，包括多个双目立体相机模组1;

所述双目立体相机模组1呈多边形排列，每个所述双目立体相机模组1的排列方向向内集中采集图像信号。

在本实施例中，所述双目立体相机模组1包括壳体2、双目立体相机4、线激光发射器3。

在本实施例中，所述双目立体相机4包括第一至第二摄像头，所述双目立体相机4安装在壳体2内部。

所述线激光发射器3内置于所述双目立体相机4中，或所述线激光发射器3外挂于所述双目立体相机4上并与所述双目立体相机4形成共体结构或所述线激光发射器3与所述双目立体相机4采用分体式安装。所述线激光发射器3与双目立体相机4位置可以移动，工作时保持相对静止。即在多激光线快速检测***工作时，将激光线发射器3与双目立体相机4共同安装在壳体2内部，或，将激光线发射器3外置在双目立体相机壳体2的外部，可达到一致的效果。

在本实施例中，首先安装检测装置，以被测物体所在平台为基准面，在基准面上方架设双目立体相机4及线激光发射器3等多个模组，使线激光发射器3发射的线激光长度足够扫过被测物体上表面，而双摄像机能够摄取到激光线，双目立体相机和线激光发射器的位置保持相对静止，双目立体相机拍摄激光扫描过程。

在本实施例中，获取被测物体的图像时，多个所述双目立体相机模组1同时触发，触发形式包括星形触发与链式触发，所述星形触发由控制端按照设定频率向多个双目立体相机4同时发送触发信号来触发；

所述链式触发由控制端主触发器统一发送触发信号。

在本实施例中，双目立体相机模组1的数量为四个，沿一中心点呈多边形分布，每相邻两个双目立体相机模组与中心点之间的角度为90度。

在本实施例中，所述多个双目立体相机4模组协同工作，用于融合同一时刻的实时深度图像数据、和实时姿态数据，以得到三维图像数据和三维坐标数据。根据每个双目立体相机模组扫描到的数据，通过预先对***中的多个双目立体相机4的空间坐标进行预先标定，使用时将得到的标定后坐标进行数据融合转换，然后将所有坐标点融合成像即可得到被测物体的位姿信息。多个双目立体相机模组协同触发扫描，可以减少视觉盲区，从多个角度对被测物体进行扫描，减少视觉盲区，同时也提高了扫描速度和工作效率。

在其他实施例中，如图3、图4所示，双目立体相机模组1的数量设置为三个，每相邻两个个双目立体相机模组与中心点之间的角度为120度，同样沿同一中心点呈多边形分布，对采集到的图像数据进行转换计算，得到三维图像数据和三维坐标数据。

本实用新型的有益效果是，建立多个双目立体相机模组多边形分布，通过协同工作，采集被测物体的深度图像，计算出被测物体的三维坐标以及姿态信息，大大增加了扫描输出速度，可实现快速检测、输出，减少实际检测过程中的视觉盲区，精度更高。

以上公开的本说明书优选实施例只是用于帮助阐述本说明书，可选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本说明书的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本说明书。本说明书仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (8)

1.一种多激光线快速检测***，其特征在于，包括多个双目立体相机模组、图像处理器、控制单元；所述双目立体相机模组连接图像处理器，所述图像处理器连接控制单元，所述控制单元向双目立体相机模组发送触发信号；

所述双目立体相机模组呈多边形排列，每个所述双目立体相机模组的排列方向向内集中采集图像信号。

2.根据权利要求1所述的一种多激光线快速检测***，其特征在于，所述双目立体相机模组包括壳体、双目立体相机、线激光发射器。

3.根据权利要求2所述的一种多激光线快速检测***，其特征在于，所述双目立体相机包括第一至第二摄像头，所述双目立体相机安装在壳体内部。

4.根据权利要求1所述的一种多激光线快速检测***，其特征在于，所述双目立体相机模组的数量最少为两个。

5.根据权利要求1所述的一种多激光线快速检测***，其特征在于，所述多个双目立体相机模组协同工作，用于融合同一时刻的实时深度图像数据和实时姿态数据，以得到三维图像数据和三维坐标数据。

6.根据权利要求1所述的一种多激光线快速检测***，其特征在于，获取被测物体的图像时，多个所述的双目立体相机模组同时触发，触发形式包括星形触发与链式触发，所述星形触发由控制端按照设定频率向多个双目立体相机同时发送触发信号来触发；

所述链式触发由所述控制单元主触发器统一发送触发信号。

7.根据权利要求2所述的一种多激光线快速检测***，其特征在于，所述线激光发射器内置于所述双目立体相机中，或所述线激光发射器外挂于所述双目立体相机上并与所述双目立体相机形成共体结构或所述线激光发射器与所述双目立体相机采用分体式安装。

8.根据权利要求2所述的一种多激光线快速检测***，其特征在于，所述线激光发射器与双目立体相机位置可以移动，工作时其位置保持相对固定。

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