JP2016117148A - ロボット保守支援装置および方法 - Google Patents
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Abstract
Description
2 データ取得手段
3 PC
4 取得データ記憶手段
5 傾向診断手段
6 寿命判定手段
7 対象データセンタ手段
8 表示手段
9 診断項目選択手段
10 設定値変更手段
11 診断項目選択部
12 対象データ選択部
13 グラフの基準線
14 プロットデータ
15 グラフの予測線
16 残余寿命の予測日
R1 ロボット駆動系
R2 ロボットコントローラ
S1 取得データ記憶工程
S2 対象データ選択工程
S3 診断項目選択工程
S4 設定値変更工程
S5 診断結果プロット工程(傾向診断工程)
S6 予測線描画工程(傾向診断工程)
S7 寿命判定工程
Claims (17)
- ロボットの駆動系の寿命を予測して保守を支援するためのロボット保守支援装置であって、
前記ロボットの駆動系を構成するサーボモータの電流指令値について取得したデータを記憶するための取得データ記憶手段と、
前記取得データ記憶手段に記憶された前記電流指令値のデータに基づいて前記電流指令値の将来の変化傾向を診断するための傾向診断手段と、
前記傾向診断手段によって得られた前記電流指令値の将来の変化傾向に基づいて、前記電流指令値が、予め設定された値に到達するまでの期間を判定するための寿命判定手段と、を備えたロボット保守支援装置。 - 前記取得データ記憶手段は、前記ロボットの駆動系を構成する複数の前記サーボモータに関する複数の前記電流指令値に関するデータを記憶しており、
前記傾向診断手段による診断の対象とすべき前記電流指令値を、前記複数の電流指令値の中から選択するための対象データ選択手段をさらに備えた、請求項1記載のロボット保守支援装置。 - 前記傾向診断手段は、前記電流指令値の将来の変化傾向を示す予測線を、表示手段にグラフとして表示させる機能を有する、請求項1または2に記載のロボット保守支援装置。
- 前記寿命判定手段は、前記グラフに表示された前記予測線と、前記グラフに設定された基準線との交点に対応する時点を予測寿命と判定するように構成されている、請求項3記載のロボット保守支援装置。
- 前記傾向診断手段による前記電流指令値の診断項目を、I2モニタ、デューティ、およびピーク電流の中から選択するための診断項目選択手段をさらに備えた、請求項1乃至4のいずれか一項に記載のロボット保守支援装置。
- 前記傾向診断手段における診断に際して使用する設定値を変更するための設定値変更手段をさらに備えた、請求項1乃至5のいずれか一項に記載のロボット保守支援装置。
- 前記傾向診断手段における診断に際して使用する前記設定値は、前記電流指令値に関する閾値、現在日からの対象データ日数、現在日から判定日までの日数、および診断演算に使用する最低データ数の中の少なくとも一つを含む、請求項1乃至6のいずれか一項に記載のロボット保守支援装置。
- 前記傾向診断手段は、前記ロボットの動作中における前記電流指令値のみに基づいて診断を行うように構成されている、請求項1乃至7のいずれか一項に記載のロボット保守支援装置。
- ロボットの駆動系の寿命を予測して保守を支援するためのロボット保守支援装置であって、
前記ロボットの駆動系を構成するサーボモータの電流指令値について取得したデータを記憶するための取得データ記憶手段と、
前記取得データ記憶手段に記憶された前記電流指令値のデータに基づいて前記電流指令値の将来の変化傾向を診断するための傾向診断手段と、
前記傾向診断手段によって得られた前記電流指令値の将来の変化傾向に基づいて、前記電流指令値が、予め設定された値に到達するまでの期間を判定するための寿命判定手段と、
前記傾向診断手段の診断結果および前記寿命判定手段の判定結果のうちの少なくとも一方を、通信ネットワークを介して取得して表示するための表示手段と、を備えたロボット保守支援装置。 - ロボットの駆動系の寿命を予測して保守を支援するためのロボット保守支援方法であって、
前記ロボットの駆動系を構成するサーボモータの電流指令値について取得したデータを記憶する取得データ記憶工程と、
前記取得データ記憶工程によって記憶された前記電流指令値のデータに基づいて前記電流指令値の将来の変化傾向を診断する傾向診断工程と、
前記傾向診断工程によって得られた前記電流指令値の将来の変化傾向に基づいて、前記電流指令値が、予め設定された値に到達するまでの期間を判定する寿命判定工程と、を備えたロボット保守支援方法。 - 前記取得データ記憶工程において、前記ロボットの駆動系を構成する複数の前記サーボモータに関する複数の前記電流指令値に関するデータを記憶し、
前記傾向診断工程における診断の対象とすべき前記電流指令値を、前記複数の電流指令値の中から選択する対象データ選択工程をさらに備えた、請求項10記載のロボット保守支援方法。 - 前記傾向診断工程において、前記電流指令値の将来の変化傾向を示す予測線を、表示手段上でグラフとして表示する、請求項10または11に記載のロボット保守支援方法。
- 前記寿命判定工程において、前記グラフに表示された前記予測線と、前記グラフに設定された基準線との交点に対応する時点を予測寿命と判定する、請求項12記載のロボット保守支援方法。
- 前記傾向診断手段による前記電流指令値の診断項目を、I2モニタ、デューティ、およびピーク電流の中から選択するための診断項目選択工程をさらに備えた、請求項10乃至13のいずれか一項に記載のロボット保守支援方法。
- 前記傾向診断手段における診断に際して使用する設定値を変更するための設定値変更工程をさらに備えた、請求項10乃至14のいずれか一項に記載のロボット保守支援方法。
- 前記傾向診断工程における診断に際して使用する前記設定値は、前記電流指令値に関する閾値、現在日からの対象データ日数、現在日から判定日までの日数、および診断演算に使用する最低データ数の中の少なくとも一つを含む、請求項10乃至15のいずれか一項に記載のロボット保守支援方法。
- 前記傾向診断工程において、前記ロボットの動作中における前記電流指令値のみに基づいて診断を行う、請求項10乃至16のいずれか一項に記載のロボット保守支援方法。
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