JP2016114452A - Imaging system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、被撮像体の全周を同時に撮像するための撮像システムに関する。 The present invention relates to an imaging system for simultaneously imaging the entire circumference of an object to be imaged.
従来、様々な部品、部材に対して、カメラによって周囲を撮像して検査することが行われている。例えば、雄ねじに関していえば、螺旋溝が正しく形成されているか否か、検査しなければならない。この場合、撮像システムでは、雄ねじを保持しながら、９０°ずつ回転させて、カメラによって、四方向の側面画像を撮像し、これらによって、螺旋溝の形成状態を画像解析によって判定する。 Conventionally, various parts and members are inspected by imaging the surroundings with a camera. For example, when it comes to male threads, it must be checked whether the spiral groove is correctly formed. In this case, in the imaging system, the male screw is rotated by 90 ° while holding the male screw, and four side images are taken by the camera, and the formation state of the spiral groove is determined by image analysis based on these images.
これら撮像システムは極めて幅広い分野で利用されており、被撮像体としては、雄ねじ以外に、ボールスプラインのスプライン軸や、鉛筆等の筆記具、飲料ボトル、各種線材や棒材など多岐にわたる。その材料も、金属、樹脂、繊維など多岐にわたる。撮像システムによる撮像目的も、傷等の外観検査、形状測定、異物検知、Ｘ線等を用いた内部検査など多岐にわたる。 These imaging systems are used in a very wide range of fields, and there are a wide variety of imaging objects, such as spline shafts of ball splines, writing tools such as pencils, beverage bottles, various wire rods and rods, in addition to male screws. The materials range from metals, resins and fibers. Imaging purposes by the imaging system are also diverse, such as appearance inspection of scratches, shape measurement, foreign object detection, internal inspection using X-rays and the like.
しかしながら、これらの撮像システムでは、被撮像体を回転させる必要があり、その回転精度に誤差が生じると、正しい映像を取得できなくなる。一方、被撮像体を固定し、カメラ側を回転させることも考えられるが、その場合、撮像システムの構造が複雑化する。 However, in these imaging systems, it is necessary to rotate the imaging target, and if an error occurs in the rotation accuracy, a correct image cannot be acquired. On the other hand, it is conceivable to fix the object to be imaged and rotate the camera side, but in this case, the structure of the imaging system becomes complicated.
また、被撮像体が大量生産品の場合は、それぞれの被撮像体を高速に撮像する必要があるが、一つずつ被撮像体を回転させていると、撮像に時間を要し、量産ラインに導入することが困難になるという問題がある。 In addition, when the imaging target is a mass-produced product, it is necessary to capture each imaging target at high speed. However, if the imaging target is rotated one by one, it takes time to capture and the mass production line There is a problem that it becomes difficult to introduce into the system.
また、特許文献１に開示されている技術の場合、被撮像体を回転させずとも被撮像体の全周相当分の撮影像を得ることが可能である反面、撮像手段に最も近い被撮像体の部位である真正面部と両脇部とでは、各部位から撮像手段を構成する受光面までの距離差が被撮像体の半径相当程あって、光路長差が非常に大きくなる。そのため、被撮像体の各部を高精度に撮像しようとする場合、極めて深い被写界深度の撮像手段を用いても被撮像体の全体に亘ってピントを合わせた像を得ることが出来ないという問題がある。 In addition, in the case of the technique disclosed in Patent Document 1, it is possible to obtain a captured image corresponding to the entire circumference of the imaging target without rotating the imaging target, but on the imaging target closest to the imaging means. There is a difference in the optical path length between the front part and both side parts, which are the distances from the respective parts to the light receiving surface constituting the imaging means, corresponding to the radius of the object to be imaged. Therefore, when trying to capture each part of the imaged object with high accuracy, it is impossible to obtain an image that is in focus throughout the entire object to be imaged even using an imaging device with an extremely deep depth of field. There's a problem.
更にまた、撮像手段によって撮像する際に、被撮像体を照明手段によって照らすことが好ましいが、照明手段の光によって被撮像体の表面に陰が生じてしまうと、陰の部分については暗い映像となってしまい、画像解析が困難になる。特に雄ねじの螺旋溝については、螺旋溝に沿って陰が生じ易いため、ねじ山の形成状態の画像解析が難しいという問題がある。 Furthermore, it is preferable to illuminate the object to be imaged by the illuminating means when taking an image by the imaging means. As a result, image analysis becomes difficult. In particular, with regard to the spiral groove of the male screw, there is a problem that it is difficult to perform image analysis of the formation state of the thread because the shadow tends to occur along the spiral groove.
本発明は、上記問題点に鑑みて本発明者の鋭意研究により成されたものであり、簡易な構造によって、高精度且つ高速に被撮像体の全周を、全体にピントを合わせつつも同時に撮像可能とする撮像システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made by the inventor's diligent research in view of the above-mentioned problems, and with a simple structure, the entire circumference of the imaging target is focused at the same time while focusing on the entire body with high accuracy and high speed. An object is to provide an imaging system that enables imaging.
即ち、上記目的を達成する本発明は、一端側が小径に他端側が大径に開口した錐形筒状を成す内周を反射面とする反射手段と、前記反射手段の内側の錐状台形空間に、被撮像体を位置させて前記被撮像体の中心を通る体軸に対して直角方向の多方位からの像を撮像可能とする撮像空間と、前記反射手段の前記大径の前記開口側に配置され、前記反射手段の前記錐形筒状の中心軸と略平行となる光を該反射手段に向かって放射し、該光を前記反射面に反射させて前記体軸直角方向から前記被撮像体を照らす照明手段と、前記被撮像体を前記撮像空間内に保持させた状態で、前記照明手段によって前記被撮像体を照らしながら、前記反射手段の前記反射面で反射した前記被撮像体の反射像を撮像する撮像手段と、を備えることを特徴とする撮像システムである。 That is, the present invention that achieves the above object includes a reflecting means having a conical cylindrical shape having a small diameter at one end and a large diameter at the other end, and a conical trapezoidal space inside the reflecting means. An imaging space in which an object to be imaged is positioned and images from multiple directions perpendicular to a body axis passing through the center of the object to be imaged can be captured, and the large-diameter opening side of the reflecting means Is disposed on the reflecting means, radiates light substantially parallel to the central axis of the cone-shaped cylinder of the reflecting means toward the reflecting means, reflects the light to the reflecting surface, and causes the light to be reflected from the direction perpendicular to the body axis. Illuminating means for illuminating the imaging body, and the imaging object reflected by the reflecting surface of the reflecting means while illuminating the imaging object by the illumination means with the imaging object held in the imaging space And an image pickup means for picking up a reflection image. Is Temu.
上記撮像システムに関連して、前記照明手段と前記反射手段の間の空間の周囲には、部外光が前記撮像空間に入射することを抑止する、該空間を囲繞するように構成される遮光手段が配置されることを特徴とする。 In connection with the imaging system, a light shield configured to surround outside the space between the illumination unit and the reflection unit is provided around the space to prevent extraneous light from entering the imaging space. Means are arranged.
上記遮光手段は、内側表層に調光手段を有することを特徴とする。この調光手段は、前記照明手段から発せられた光のうち、該内側表面に到達した光を所望の方向（散乱光として反射させることを含む）へ所望の反射率で反射させ、前記空間内の照度を調整することを特徴とする。 The light shielding means has a light control means on the inner surface layer. The light control means reflects light reaching the inner surface out of light emitted from the illumination means in a desired direction (including reflecting it as scattered light) with a desired reflectance, The illuminance is adjusted.
上記撮像システムに関連して、前記照明手段よりも前記反射手段側において、前記照明手段から発せられる光の中から前記錐形筒状の中心軸と略平行となる光を選択する光選択手段を有することを特徴とする。 In relation to the imaging system, a light selection means for selecting light that is substantially parallel to the central axis of the cone-shaped cylinder from light emitted from the illumination means on the reflection means side of the illumination means. It is characterized by having.
上記撮像システムに関連して、前記照明手段は、前記光源と前記反射手段の間に光拡散手段を有することを特徴とする。 In relation to the imaging system, the illumination unit includes a light diffusion unit between the light source and the reflection unit.
上記撮像システムに関連して、前記撮像手段は、撮像素子を有しており、前記照明手段は、光軸方向視において、前記撮像素子における画素の間に配置される光源を有することを特徴とする。 In relation to the imaging system, the imaging unit includes an imaging element, and the illuminating unit includes a light source arranged between pixels of the imaging element when viewed in the optical axis direction. To do.
上記目的を達成する本発明は、一端側が小径に他端側が大径に開口した錐形筒状を成し、内周を光透過性の反射面とする反射手段と、前記反射手段の内側の錐状台形空間に、被撮像体を位置させて前記被撮像体の中心を通る体軸直角方向の多方位からの像を撮像可能とする撮像空間と、前記反射手段の外側に配置され、前記体軸直角方向と平行となる光を前記反射面の裏側から前記反射面を透過させるように放射し、該透過光によって前記体軸直角方向から前記被撮像体を照らす照明手段と、前記被撮像体を前記撮像空間内に保持させた状態で、前記照明手段によって前記被撮像体を照らしながら、前記反射手段の前記反射面で反射した前記被撮像体の反射像を撮像する撮像手段と、を備えることを特徴とする撮像システムである。 The present invention that achieves the above object comprises a reflecting means having a conical cylindrical shape with one end side having a small diameter and the other end having a large diameter, and having an inner periphery as a light-transmissive reflecting surface, and an inner side of the reflecting means. An imaging space in which a subject to be imaged is positioned in a cone-shaped trapezoid space and images from multiple directions in a direction perpendicular to the body axis passing through the center of the subject to be imaged are disposed outside the reflecting means, Illuminating means for radiating light parallel to the direction perpendicular to the body axis from the back side of the reflecting surface so as to pass through the reflecting surface, and illuminating the object to be imaged from the direction perpendicular to the body axis by the transmitted light; An imaging means for capturing a reflected image of the object to be reflected reflected by the reflecting surface of the reflecting means while illuminating the object to be imaged by the illuminating means in a state where the body is held in the imaging space; It is an imaging system characterized by comprising.
上記撮像システムに関連して、前記反射手段の前記反射面は、円錐状であることを特徴とする。 In relation to the imaging system, the reflecting surface of the reflecting means is conical.
上記撮像システムに関連して、前記反射手段は、表面反射鏡であることを特徴とする。 In relation to the imaging system, the reflecting means is a surface reflecting mirror.
本発明によれば、簡潔な構造でありながらも、被撮像体の体軸直角方向の全周を高速かつ高精度に撮像することが出来るようになる。 According to the present invention, although it has a simple structure, the entire circumference of the body to be imaged in the direction perpendicular to the body axis can be imaged at high speed and with high accuracy.
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、本実施形態では、被撮像物として雄ねじ体を選定し、この雄ねじの螺旋溝の形成状態を検査するために、撮像システムを用いる場合について例示するが、被撮像物としては雄ねじ体に限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the present embodiment, a case where an external thread body is selected as an object to be imaged and an imaging system is used to inspect the formation state of the spiral groove of the external thread is illustrated, but the object to be imaged is limited to an external thread body. Is not to be done.
図１は、本実施形態に係る撮像システム１を示す。この撮像システム１は、反射手段１０と、反射手段１０の内側に設けられる撮像空間２０と、撮像空間２０内に被撮像物（以下、雄ねじ体５）を位置させる同軸化繰送手段３０と、雄ねじ体５の反射像を撮像する撮像手段６０と、画像一致度算出手段７０と、合否判定手段７５と、振分手段８０と、照明手段９０を備える。
FIG. 1 shows an imaging system 1 according to the present embodiment. The imaging system 1 includes a reflecting
反射手段１０は、一端側が小径で他端側が大径に開口した錐形筒状を成しており、その内周を反射面１２としている。また反射手段１０は、小径となる一端側の開口１６Ａが鉛直上方となり、大径となる他端側の開口１６Ｂが鉛直下方となる状態で、錐軸１４を鉛直方向に対して平行とすることが好ましい。更に本実施形態では、反射手段１０が円錐となっており、その反射面１２の角度は、錐軸１４に対して略４５°となっている。一端側の開口１６Ａを介して雄ねじ体５が内部に挿入され、他端側の開口１６Ｂを介して雄ねじ体５が外部に放出される。
The reflecting
反射面１２は、いわゆる表面反射鏡とすることが好ましい。この表面反射鏡は金属表面に鏡面仕上げ加工等を施して得ることが出来る他、スパッタリングミラーとも呼ばれる、図１の領域Ｘに拡大して示されるように、例えば、ガラス等の基材１２Ａの表面に鏡面材料を付着させて金属膜１２Ｂを形成し、この金属膜１２Ｂの反ガラス側面を鏡面処理した構造が代表的である。従って、反射面１２は、金属膜１２Ｂの反ガラス側に形成され、ガラスを介することなく、直接、反射面１２に雄ねじ体５を映り込ませる。結果、ガラスの厚さの影響（屈折や多重反射等の影響）を受けることなく映像を反射することができるので、反射像の形状の乱れが大幅に抑制される。勿論、通常の光透過性材料の背面に金属膜が形成される一般的な鏡を用いることもできる。
The reflecting
なお、本撮像システム１のように、円錐形筒状を成す反射手段１０の円錐形状の錐軸１４からの傾斜角を略４５°とすると次の利点が得られる。撮像空間２０内の錐軸１４に沿った様々な箇所を始点とし、反射面１２でそれぞれ反射され錐軸１４に対して直交する直交面（ここでは撮像面６０Ａ）中に対応する各点を終点とした場合、視点から終点まで光路長が至る所で等しくなる。結果、各部の至る所で、撮像手段６０のピントを合わせることが可能となる。従って、この錐軸１４に対して同心となる棒状材料（ここでは雄ねじ体５の軸部）を撮像する場合に、表面の凹凸相当距離を除けば、上述と同様の結果を得ることが出来る。勿論、ここで、被写界深度の深い光学系を採用した撮像手段を用いる場合には、被撮像物の表面に多少の凹凸があっても全周に亘って高解像度にピントを合わせることが可能となる。また、撮像される映像の縮尺が、反射手段１０を用いずに、錐軸１４を側面から撮像した状態と一致させることもできる。
In addition, when the inclination angle from the cone-shaped
撮像空間２０は、この反射手段１０の内側に形成される円錐台形空間となる。この円錐台形空間内に雄ねじ体５を位置させる。結果、撮像手段６０は、雄ねじ体５の周囲を取り囲む反射手段１０を介して、雄ねじ体５の中心を通る体軸５Ａの直角方向の全方位から同時撮像可能とする。
The
同軸化繰送手段３０は、反射手段１０の錐状台形の中心を通る錐軸１４と、雄ねじ体５の体軸５Ａを同軸化しつつ、雄ねじ体５を保持して、撮像空間内２０の所定位置に雄ねじ体５を配置する。なお、本実施形態では、反射手段１０の錐軸１４が鉛直方向に平行となっているので、雄ねじ体５の体軸５Ａも鉛直方向に平行となる。
The coaxial feeding means 30 holds the
同軸化繰送手段３０は、鉛直方向に配置される筒状部３２と、この筒状部３２の下端側に配置される開放保持機構４０を備える。筒状部３２は、自身の筒軸が、反射手段１０の錐軸１４の延長線上に沿って配置され、一端となる上方の開口は、雄ねじ体５が投入される投入口３２Ａとなり、他端となる下方の開口は、雄ねじ体５を放出する放出口３２Ａとなる。この放出口３２は、小径側の開口１６Ａの近傍に位置する。筒状部３２の内径は、雄ねじ体５の頭部外形と比較して、少しだけ大きく設定されており、一つ以上、好ましくは複数の雄ねじ体５を内部に収容し、且つ鉛直方向に整列させる。具体的に筒状部３２の内周断面形状は、上方の投入口３２Ａ側は、雄ねじ体５の頭部の最大径よりも大きな円形に設定されているが、下端の放出口３２Ａに進むにつれて、雄ねじ体５の頭部の六角形状と略同形状となっている。結果、筒状部３２は、雄ねじ体５の周方向の整列も行う。この際、筒状部３２は、振動装置によって微細振動させてもよい。但し、撮像時には当該微細振動を停止させることが好ましい。
The coaxial feeding means 30 includes a
図２に拡大して示されるように、開放保持機構４０は、筒状部３２の放出口３２Ｂの外側に連続するように配置される保持部４２と、この保持部４２を、放出口３２Ｂの半径方向に進退させる駆動部４４と、保持部４２全体を、反射手段１０に対して錐軸１４の直角方向全方位に移動させる位置決め手段５０を備える。保持部４２は、放出口３２Ｂの内径よりも半径方向内側に突出可能な複数の係合突起４２Ａを備える。駆動部４４によって、複数の係合突起４２Ａを放出口３２Ｂ（図２では図示省略）の内側に進入させると、係合突起４２Ａが雄ねじ体５の頭部の段差と係合して、雄ねじ体５を保持することが可能となる。一方、係合突起４２Ａを放出口３２Ｂの外側に退避させると、雄ねじ体５との係合状態が開放され、雄ねじ体５が鉛直下方に落下する。更に保持部４２は、係合突起４２Ａに連続するようにして、雄ねじ体５の頭部の側面、より好ましくは雄ねじ体５の軸部の付け根を挟み込む複数の押圧面４２Ｂを有する。従って、駆動部４４によって、複数の押圧面４２Ｂを放出口３２Ｂの内側に進入させると、押圧面４２Ｂが雄ねじ体５の頭部の側面を両側から挟み込んで、若しくは雄ねじ体５の軸部の付け根を複数方位（好ましくは多方位）から挟み込んで、雄ねじ体５の姿勢を固定する。これにより、雄ねじ体５の体軸５Ａが、鉛直方向と強制的に平行となる。
As shown in an enlarged view in FIG. 2, the
位置決め手段５０は、反射手段１０の錐軸１４に対して直角方向に移動するいわゆるＸ−Ｙステージであり、Ｘステージ５２とＹステージ５４を備えて構成される。これにより、保持部４２の中心（雄ねじ体５の体軸５Ａ）をＸ−Ｙ平面内で自在に移動させることができ、体軸５Ａと錐軸１４を同軸化できる。この同軸制御は、後述する撮像手段６０によって雄ねじ体５の下端面を撮像し、画像解析することによって行う事が好ましい。なお、ここでは開放保持機構４０が位置決め手段５０を有する場合を例示しているが、保持部４２の形状のみによって雄ねじ体５の体軸５Ａの同軸化が達成される場合は、この位置決め手段５０を省略できる。また、ここでは特に図示しないが、位置決め手段５０は、必要に応じて、保持部４２をＺ方向に移動させる移動手段を備えることも可能である。
The positioning means 50 is a so-called XY stage that moves in a direction perpendicular to the
筒状部３２の下端側には、雄ねじ体５の通過を検知するセンサ５８が設けられる。このセンサ５８は近接センサであり、筒状部３２の最下端近傍において、次の撮像用として待機する雄ねじ体５の通過状態を検知する。具体的にセンサ５８は、待機中の雄ねじ体５の軸部の途中に配置されており、その雄ねじ体５の頭部がセンサ５８に接近すると通過信号を発する。従って、駆動部４４が保持部４２を退避させることによって、撮像が完了した雄ねじ体５を開放して落下させると、筒状部３２の下端で待機中の雄ねじ体５がこれに追従して筒状部３２内を落下し、センサ５８が通過信号を発する。駆動部４４がこの通過信号を受信すると、保持部４２を再び進入させて、係合突起４２Ａによって雄ねじ体５の頭部を受け止める。その後、駆動部４４は更に保持部４２を進入させて、押圧面４２Ｂによって頭部の側面若しくは雄ねじ体５の軸部の付け根部位を挟み込んで、雄ねじ体５の保持位置を固定させる。
A
以上の動作を繰り返すことにより、開放保持機構４０は、筒状部３２の内部に収容される雄ねじ体５について、筒状部３２の通過の可否を規定することで、順番に雄ねじ体５を繰送できる。具体的には、通過可能状態と通過不可状態とを切り替え、通過可能状態では雄ねじ体５を開放し、通過不可状態では雄ねじ体５を保持する。この開放保持機構４０は、通過不可状態では雄ねじ体の体軸５Ａと錐軸１４を同軸化しつつ、雄ねじ体５の軸部を撮像空間２０に位置させる。
By repeating the above operation, the
図１に戻って、撮像手段６０は、反射手段１０の錐軸１４と同軸状態で鉛直下方に配置されるカメラであり、反射面１２から得られる反射光の光軸（進行方向）と、自身の光軸（撮像方向）が一致する。この撮像手段６０は、本実施形態ではＣＣＤカメラ又はＣＭＯＳカメラ等の受光素子からなる平坦な受光面を有し、反射手段１０の反射面１２で反射した反射像、具体的には雄ねじ体５の軸部の全方位像を撮像する。なお、この撮像手段６０は、できる限り被写界深度が大きい状態、又は焦点深度が大きい状態で用いることが望ましい。
Returning to FIG. 1, the imaging means 60 is a camera that is arranged vertically below the
照明手段９０は、反射手段１０の大径の開口１６Ｂから撮像手段６０の後部までの間に配置され、反射手段１０の錐形筒状の中心軸（錐軸１４）と略平行となる光を反射手段１０に向かって放射し、この光を反射面１２に反射させて、雄ねじ体５を、その体軸５Ａの直角方向から照らす。なお、ここでは照明手段９０が、撮像手段６０よりも反射手段１０側（前部側）に配置されており、撮像手段６０の撮像範囲が干渉しないように、照明手段９０の中央には雄ねじ体５の像を通過させることが可能な開口状の像光通過部としての開口９０Ａが形成される。なお、照明手段９０が、撮像手段６０よりも後部側（反射手段１０よりも離れる方向）に配置される場合は、撮像手段６０の撮像範囲が干渉することは無いので、開口９０Ａは不要になる。
The
具体的に照明手段９０は、光源９２と、必須ではないが光源９２よりも反射手段１０側に配置される光透過性の保護部材９４と、光源の形態によっては必須ではない（つまり、面状に均一発光可能な光源か否かという視点において、面状均一発光可能な光源の場合には必須ではない）が、保護部材９４の表面に配置される光拡散部材９５と、光源の形態によっては必須ではない（つまり、光量が十分あって被撮像体に陰の写り込みが出ないか、或いは、直線的な発光をする光源の場合には必須ではない）が、光拡散部材９５よりも反射手段１０側に配置される光選択部材９６を有する。ここでの光源９２としては、複数のストロボを採用しており、反射手段１０側に向かって光を放射する。勿論、光源としては、十分な光量を以て自発光するものであれば特に限定されるものではなく、例えば、ハロゲンランプ、蛍光灯、ＬＥＤ、有機ＥＬ等とすることも可能である。なお、ここでは四台の光源９２を配置しているが、その数や配置方法は特に限定されない。保護部材９４はガラス板であり、万が一、雄ねじ体５が落下した場合に、光源９２や撮像手段６０を保護する役割となる。
Specifically, the
光拡散部材９５は、複数の光源９０の光を拡散させて、光源９２の存在／不存在の像が生じないように、均整度の高い面発光状態を生成する。従って、この光拡散部材９５の表面は、所謂面状発光光源の状態となる。なお、光源９２自体を、例えば有機ＥＬのように、積層材料自体が拡散光として直接発光する面状発光光源を光源とする場合は、この光拡散部材９５を省略できる。
The
光選択部材（光選択手段）９６は、ここでは錐軸１４と平行に延びる筒状のハニカムグリッド９６Ａを多数有する。このハニカムグリッド９６Ａの周壁は反射防止表面（光吸収材料）となる。結果、光拡散部材９５を通過した光の中でも、錐軸１４と略平行に進行する光のみが、ハニカムグリッド９６Ａ内を通過することができ、それ以外の光は周壁で吸収される。結果、光選択部材９６は、錐軸１４と平行となる光を選択する部材となる。以上の構成により、照明手段９０は、錐軸１４と平行となる光を反射手段１０に向かって放射することが可能となる。勿論、光選択部材９６としては、ハニカムグリッドに限らず、視野角制限フィルタを用いても好く、例えば、平行格子状の視野角制限フィルタを用いる場合、当該視野角制限フィルタを９０°位相ズレで二枚重ねにして配置し、直交格子とすることで、円錐軸と略平行な光を選択的に通過させることが出来るようにしても好い。
Here, the light selection member (light selection means) 96 has a large number of
なお本実施形態では、少なくとも照明手段９０と反射手段１０の間の周囲には、筒状の遮光部材９９が配置される。この遮光部材９９は、照明手段９０の光を除いた部外光が、撮像空間２０内に入射することを抑止する。また、遮光部材９９の内周面は光反射防止材で構成されており、照明手段９０から放射された散乱光が、遮光部材９９の内周面で反射しないようにしている。この光反射防止材としては、ウールペーパーや反射防止材、反射防止塗料等を用いれば良い。
In the present embodiment, a cylindrical
このように、照明手段９０を利用して、錐軸１４と平行となる平行光を反射手段１０に向かって放射すれば、この反射手段１０によって平行光が直角方向に反射して、雄ねじ体５に対して、体軸５Ａの直角方向の全方位から光を照らすことが可能となる。結果、雄ねじ体５は、その螺旋溝に陰が生じることなく全体が明るく照らしだされる。この状態で撮像手段６０によって雄ねじ体５を撮像すれば、他のねじ山の陰が映り込んで出来てしまうような陰の無い画像データを得ることができる。
Thus, if the parallel light parallel to the
ちなみに、遮光部材９９の内周面を光反射材で構成することも好ましい。このようにすると、照明手段９０の一部が遮光部材９９の内周面で反射しながら、反射手段１０まで到達するので、雄ねじ体５に照射される全体光量を増大させることができる。具体的には、遮光部材９９の内周面で反射せずに、光源９２から直線的に反射手段１０まで到達する略平行の光によって、雄ねじ体５の螺旋溝に陰が生じにくい状態を確保しつつも、それ以外の遮光部材９９の内周面で反射するような散乱光で、雄ねじ体５全体を明るく照らすことで、照度不足を補うことができる。この際、内周面の光反射材は、調光手段として機能させることが好ましい。この調光手段は、照明手段９０から発せられた光のうち、内側表面に到達した光を所望の方向へ所望の反射率で反射させ、空間内の照度を調整する。
Incidentally, it is also preferable that the inner peripheral surface of the
撮像手段６０によって撮像された画像データは、ケーブルや無線等を含む情報伝達手段を介して画像一致度算出手段７０に出力される。画像一致度算出手段７０は、いわゆる演算装置であり、画像データに基づいて各種画像処理や演算処理を実行する。具体的には、予めシミュレーションで作成された、或いは理想的な雄ねじ体を用いて撮像されたマスター画像と、実際の雄ねじ体５を撮像して得られた撮像画像を比較して、画像マッチングによりこれらの一致度を算出する。この一致度に関するデータは、合否判定手段７５に提供される。
The image data picked up by the image pickup means 60 is output to the image matching degree calculation means 70 via an information transmission means including a cable and a radio. The image matching degree calculating means 70 is a so-called arithmetic device, and executes various image processing and arithmetic processing based on image data. Specifically, a master image created in advance by simulation or captured using an ideal male screw body is compared with a captured image obtained by imaging the actual
合否判定手段７５は、画像一致度に応じて合否判定を行う。画像一致度が所定の閾値を超えて、不一致と判断される場合は、雄ねじ体５の螺旋溝やねじ山等の品質が悪いと判定する。画像一致度が所定の閾値内に収まることで、一致と判断される場合は、雄ねじ体５の螺旋溝やねじ山等の品質が良好と判定する。
The pass / fail determination means 75 performs pass / fail determination according to the degree of image coincidence. When the image matching degree exceeds a predetermined threshold value and is determined to be inconsistent, it is determined that the quality of the spiral groove or thread of the
なお、画像一致度算出手段７０及び合否判定手段７５は、コンピュータ等の演算処理装置においてプログラムが実行されることで実現される。この演算処理の詳細については説明を省略するが、各種の既知の手法を採用することができる。マスター画像、撮像手段６０によって撮像された画像データ、画像一致度算出手段７０や合否判定手段７５によって導出された測定データは、図示を省略したハードディスク等の記憶媒体に記憶されると共に、必要であれば図示を省略した表示装置やプリンタ等に出力する。 The image coincidence degree calculation means 70 and the pass / fail judgment means 75 are realized by executing a program in an arithmetic processing device such as a computer. Although the details of this calculation process are omitted, various known methods can be employed. The master image, the image data picked up by the image pickup means 60, and the measurement data derived by the image matching degree calculation means 70 and the pass / fail judgment means 75 are stored in a storage medium such as a hard disk (not shown) and are necessary. For example, the data is output to a display device, a printer, etc. (not shown).
図３及び図４に示されるように、振分手段８０は、合否判定手段７５による合否判定結果に基づいて、雄ねじ体５を、二種類以上のグループに機械的に振り分ける。具体的に振分手段８０は、反射手段１０の鉛直下方側且つ撮像手段６０の上方に配置されており、互いに異なる方向に傾斜する合格傾斜面８２Ａ及び不合格傾斜面８２Ｂと、合格傾斜面８２Ａ及び不合格傾斜面８２Ｂを雄ねじ体５の落下位置に進退させる移動装置８４を備える。例えば、開放保持機構４０が、撮像後の雄ねじ体５を開放する際に、落下位置に合格側傾斜面８２Ａを進入させると、雄ねじ体５は合格側回収箱８６Ａに回収される。一方、落下位置に不合格側傾斜面８２Ｂを進入させると、雄ねじ体５は不合格側回収箱８６Ｂに回収される。撮像手段６０による撮像中は、合格傾斜面８２Ａ及び不合格傾斜面８２Ｂを光路から対比させる。なお、ここでは、振分手段８０が合格傾斜面８２Ａと不合格傾斜面８２Ｂを別々に備える場合を例示したが、一つの面の傾斜方向を切り替えることで、雄ねじ体５を二つの方向に振り分けることができる。また、図６に示されるように、合格傾斜面８２Ａと不合格傾斜面８２Ｂの間に撮影干渉回避領域８２Ｃを設けたスライダを用意し、このスライダをガイドレール８５に沿って移動させることで、合格傾斜面８２Ａと不合格傾斜面８２Ｂを切り替えることもできる。撮像手段６０は、この撮影干渉回避領域８２Ｃを介して画像を撮影する。
As shown in FIGS. 3 and 4, the
なお、本発明は、上述のように傾斜面を用いて合否判定する場合に限られず、複数のカップを用いて合否判定したものを振り分けたり、空圧を用いて雄ねじ体５を動かしたり、プッシャによって雄ねじ体５を押すようにして振り分けたり等、様々な方法を用いることが出来る。
Note that the present invention is not limited to the case where the acceptance / rejection determination is performed using the inclined surface as described above, but the ones determined using the plurality of cups are sorted, the
以上、本実施形態の撮像システム１によれば、簡潔な構成で、雄ねじ体５の体軸５Ａに対する直角方向の全方位を、まとめて撮像することが可能となり、撮像時間を大幅に短縮することができる。また、反射手段１０が円錐形の筒状となることから、両端の開口１６Ａ、１６Ｂを介して、一方の開口１６Ａから雄ねじ体５を搬入し、他方の開口１６Ｂから雄ねじ体５を搬出することができる。従って、パーツフィーダ等の自動供給装置と組みあわせることで大量の雄ねじ体５を連続的に撮像することができ、量産ラインに適したシステム構成とすることが出来る。
As described above, according to the imaging system 1 of the present embodiment, it is possible to collectively image all directions in the direction perpendicular to the
とりわけ本実施形態では、図７の光路Ｐに示すように、照明手段９０を利用して、錐軸１４と平行となる平行光を反射手段１０に向かって放射し、反射手段１０によって平行光を直角方向に反射させることで、雄ねじ体５に対して、体軸５Ａの直角方向の全方位から光を照らす。結果、雄ねじ体５は、その螺旋溝やねじ山等に陰が生じることなく全体が明るく照らしだされるので、この状態で撮像手段６０によって雄ねじ体５を撮像すれば、陰の無い画像データを得ることができる。画像データを解析すれば、表面の凹凸形状やその深さ、さらには見つかりにくい螺旋溝やねじ山等の表面欠陥等を検知することが可能となる。
In particular, in the present embodiment, as shown by the optical path P in FIG. 7, the
なお、ここでは反射面１２を円錐形状としたが、多角錐にすることも可能である。例えば、図５（Ａ）に示されるように、被撮像物が円柱であれば反射面１２を円錐にし、図５（Ｂ）に示されるように、被撮像物が三角柱であれば反射面１２を三角錐とし、図５（Ｃ）に示されるように、被撮像物が四角柱であれ反射面１２を四角錐とすることで、適切な撮像が可能となる。この場合は、照明手段９０の発光面９４も、三角筒や四角筒にすることが好ましい。勿論、この他の錐体形状を選定することもできる。
Here, the reflecting
更に、本撮像システム１では、反射面１２が表面反射鏡で構成されるので、一般的な鏡と比較してガラスの屈折や多重反射等の影響を受けないため、撮像結果の形状精度を高めることができる。
Furthermore, in this imaging system 1, since the reflecting
反射面１２の傾斜角を略４５°に設定する場合、雄ねじ体５の軸部の軸方向に沿った様々な箇所を始点とし、反射面１２でそれぞれ反射されて、錐軸１４に対して直交する撮像面６０Ａに対応する各点を終点とした場合、始点から終点まで光路長が至る所でほぼ等しくなる。更に、雄ねじ体５（被撮像体）の軸部（測定対象表面）の体軸直角方向の断面形状と、反射面１２の錐軸直角方向の断面形状を相似させているので、雄ねじ体５の軸部の周方向に沿った様々な箇所を始点とし、反射面１２でそれぞれ反射されて、錐軸１４に対して直交する撮像面６０Ａに対応する各点を終点とした場合、同様に始点から終点まで光路長が至る所でほぼ等しくなる。結果、雄ねじ体５の軸部のあらゆる表面の至る所で、その表面自体の凹凸（螺旋溝）の差異を除けば、全ての光路長が等しくなるので、全方位について同時に光撮像手段６０のピントを合わせることが可能となる。結果、この錐軸１４に対して同心となる棒状材料（ここでは雄ねじ体５の軸部）を撮像する場合に、螺旋溝の凹凸相当距離を除けば、ピント合わせが極めて容易となる。また、雄ねじ体５の体軸５Ａの軸方向の実寸と、同心円状となる撮像結果の半径方向の実寸が、ほぼ一致するので、高精度の形状判定に適している。なお、図１４に示されるように、雄ねじ体５の軸部側面を、撮像手段６０によって直接撮像する場合は、撮像手段に接近する正面位置Ｒと、撮像手段から最も離れた両脇位置Ｑとの間で光路長が大きく異なるので、被写界深度を大きくしても、同時に双方にピントを合わせることが極めて困難となる。この傾向は、呼び径の大きさに比例して顕著となる。
When the inclination angle of the reflecting
更に本撮像システム１では、反射手段１０の錐軸１４及び雄ねじ体５の体軸５Ａを鉛直方向にしているので、自由落下を用いて雄ねじ体５を反射手段１０内から搬出できる。従って、雄ねじ体５の搬送機構を簡略化することが可能となる。具体的には、シュータ又はフィーダとなる筒状部３２を用いて、自重による自由落下方式によって雄ねじ体５を搬送し、同軸化繰送手段３０が、この最も下端の雄ねじ体５を保持して、雄ねじ体５の軸部を撮像空間２０内に固定する。撮像完了後は、同軸化繰送手段３０が、雄ねじ体５を開放して落下させるだけで、搬出が完了する。従って、高コストとなるロボットハンド等を用いず、同軸化繰送手段３０の構成も簡潔化できる上、高速処理が可能となる。
Furthermore, in this imaging system 1, since the
この際、雄ねじ体５を、反射手段１０の小径の開口１６Ａ側から搬入するため、同軸化繰送手段３０が、反射手段１０における、大径側の開口１６Ｂを通過する反射光の光路と干渉しないで済む。結果、撮像手段６０の配置構成も簡略化できる。
At this time, since the
更に、本撮像システム１では、撮像画像とマスター画像の一致度から合否判定をおこない、振分手段８０を用いて、落下する雄ねじ体５の搬出先を振り分けるので、極めて簡素な構成で、不良品の排除が可能となる。
Further, in the present imaging system 1, the acceptance / rejection determination is performed from the degree of coincidence between the captured image and the master image, and the delivery destination of the falling
なお、本実施形態では、反射手段１０の錐軸１４の延長線上に、撮像手段６０を配置したが、本発明はこれに限定されない。例えば、図８に示されるように、錐軸１４の延長線上に、光路に対して４５°で傾斜する第二反射手段１３を配置し、この第二反射手段１３が、反射光の光路を変更しつつも、錐軸から撮像手段まで至る光路長を至る点でほぼ等しく保つようにすることもできる。更にこの第二反射手段１３を採用することで、撮像手段６０を鉛直上向きに配置した場合に起こり得る、例えば、塵埃等の降積や被撮像物の落下時における振り分けミスによるレンズへの衝突等を事前に回避することが出来る。このようにすると、撮像手段６０の配置場所に柔軟性を持たせることが可能となる。勿論、第二反射手段９５は、表面反射鏡であることが好ましい。この場合、例えば第二反射手段９５を光透過性のハーフミラーとすれば、照明手段９０を、第二反射手段９５よりも反射手段１０から離れた場所に配置し、この第二反射手段９５を透過させるようにして、光を照射することもできる。
In the present embodiment, the
また本撮像システム１の開放保持機構４０においては、位置決め手段５０が、保持部４２をＸ−Ｙ平面内で移動させる構造を例示したが、本発明はこれに限定されない。例えば図９（Ａ）に示される開放保持機構１４０のように、雄ねじ体５の軸部の付け根を三方向から保持する保持部１４２と、この保持部１４２を、雄ねじ体５の体軸を中心とした半径方向にスライドさせるスライダ１４４と、保持部１４２を半径方向内側に付勢するばね１４６と、保持部１４２に設けられるカム受け１４８と、このカム受け１４８と係合して、ばね１４６の力に抗して保持部１４２を半径方向外側に移動させる板カム１５０と、板カム１５０をベルト駆動するモータ１５２を備えることも好ましい。
In the
図９（Ｂ）に示されるように、板カム１５０は、筒状部３２に対して、特に図示しないベアリングを介して回転自在に配置される。板カム１５０の外寸（半径方向寸法）は、周方向に沿って少なくとも二段階以上（ここでは三段階）に変化しており、もっとも大きい「雄ねじ体解放領域１５０Ａ」と、中間の「雄ねじ体受け止め領域１５０Ｂ」と、最も小さい「雄ねじ体固定領域１５０Ｃ」が周方向にこの順番に形成される。各領域１５０Ａ〜１５０Ｃは、それぞれ１２０°間隔で三カ所に設けられることによって、一つの板カム１５０で三つの保持部１４２を同時に移動させる。
As shown in FIG. 9B, the
因みに、図９（Ｂ）は、板カム１５０の雄ねじ体固定領域１５０Ｃにカム受け１４９が係合している状態を示しており、この状態では、三本の保持部１４２の突端が最も半径方向内側に突出することによって、雄ねじ体５の軸部を挟み込んで固定する。結果、雄ねじ体５の体軸５Ａと錐軸１４を同軸化できるので、撮像が実行される。また、図１０（Ａ）は、板カム１５０の雄ねじ体開放領域１５０Ａに、カム受け１４９が係合している状態を示しており、三本の保持部１４２が、雄ねじ体５の頭部よりも半径方向外側に退避することによって雄ねじ体５を開放する。これにより雄ねじ体５が落下する。図１０（Ｂ）は、板カム１５０の雄ねじ体受け止め領域１５０Ｂに、カム受け１４９が係合している状態を示しており、三本の保持部１４２の突端が、雄ねじ体５の頭部よりも半径方向内側、且つ軸部外形よりも半径方向外側に待機することによって、上方から落下してくる雄ねじ体５の軸部を通過させつつ、頭部を受け止める。
9B shows a state in which the cam receiver 149 is engaged with the male screw
板カム１５０をモータ１５２によって一方向に等速回転させることで、雄ねじ体５の解放、雄ねじ体５の受け止め、雄ねじ体の固定が繰り返されることになり、連続的に雄ねじ体５を繰り出して順番に撮像できる。なお、図９及び図１０では、筒状部３２内の最下端の雄ねじ体５に対して、その一つ上で待機している雄ねじ体５を保持する予備保持部１６０を備えており、共通の板カム１５０の動作で、保持部１４２と同じ動作を行う。この予備保持部１６０により、撮像中の雄ねじ体の上の雄ねじ体５を保持できるので、上の雄ねじ体が、撮像中の雄ねじ体に衝突する状況を回避できるので、撮像中の雄ねじ体５の保持姿勢に誤差が発生することを抑制できる。なお、図９及び図１０では、板カム１５０の外寸が階段状に変位する場合を例示したが、滑らかに変位するように設計することも勿論可能である。
By rotating the
また、上記実施形態では、撮像手段６０と照明手段９０が別体となる場合を例示したが、本発明はこれに限定されない。例えば図１１に示すように、光軸方向視の状態において、撮像手段６０におけるＣＣＤ又はＣＭＯＳ等の半導体による撮像素子２００の各画素２００Ａの間に、発光素子２００Ｂを形成することで、撮像手段６０と照明手段９０の光源を一体化することも可能である。
Moreover, although the case where the imaging means 60 and the illumination means 90 became a separate body was illustrated in the said embodiment, this invention is not limited to this. For example, as shown in FIG. 11, the
また、上記実施形態では、遮光部材９９の内周面を光反射防止材で構成するか又は光反射材で構成する場合を例示したが、本発明はこれに限定されない。例えば図１２に示すように、遮光部材９９の内周側に対して、又は遮光部材９９に代えて、第二照明手段１９０を配置することができる。この第二照明手段１９０は、周方向内側に向かって光を放射する円筒形状の発光面１９４を有している。この発光面１９４は、反射手段１０と撮像手段６０の間を結ぶ反射光の光路の周辺を取り囲むようにして、反射面１２と略同軸状に配置される。更にこの発光面１９４を、雄ねじ体５に対して軸方向にずらして配置し、発光面１９４から軸心方向に拡散的に光を照射して間接的に雄ねじ体５を照らす。
Moreover, in the said embodiment, although the case where the internal peripheral surface of the
このように、反射手段１０の錐形筒状の中心軸（錐軸１４）と略平行となる光を発する照明手段９０と、それとは光照射方向が異なる第二照明手段１９０を組み合わせることで、雄ねじ体５の螺旋溝やねじ山等に陰が生じにくい状態を確保しつつも、雄ねじ体５の全体を明るく照らすことが可能となる。特に、第二照明手段１９０は、雄ねじ体５に対して軸方向にずらして配置し、かつ、発光面１９４を雄ねじ体５に対向しないように配置すれば、映像のハレーションも抑制できることになる。
Thus, by combining the
更に上記実施形態では、照明手段９０が錐軸１４と平行となる光を放射し、反射手段１０によって反射させることで、錐軸１４に対して直角となる光を生成して、雄ねじ体５を全方位から照らす場合を例示したが、本発明はこれに限定されない。例えば図１３に示すように、照明手段９０は、錐軸１４の半径方向内側に向かって光を放射する円筒形状の発光面９３を有するようにし、これを反射手段１０の外周を取り囲むように略同軸状に配置する。この場合、反射手段１０は、ガラス等の光透過性基材１２Ａの表面に、光透過性を有する金属膜１２Ｂを形成した所謂ハーフミラーとする。このようにすると、図１３の領域Ｘに拡大して示すように、照明手段９０の光Ｐは、反射手段１０における反射面１２の裏側から反射面１２を通過して、この透過光によって体軸５Ａの直角方向から雄ねじ体５を照らすことができる。
Furthermore, in the said embodiment, the illumination means 90 radiate | emits the light parallel to the
以上、本実施形態では、被撮像体として、軸部に螺旋溝又はねじ山等を有する雄ねじ体５を撮像する場合を例示したが、本発明はこれに限定されず、様々な部品、部材を撮像することができる。一方、本撮像システムでは、被撮像体が棒状部位を有しており、その棒状部位の全周を撮像する際に好適である。
As described above, in the present embodiment, the case where the
また、本発明の実施例は、上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。 Further, the embodiments of the present invention are not limited to the above-described embodiments, and it is needless to say that various modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
本発明によれば、簡便な構造によって、被撮像体を高速に撮像することが可能となる。 According to the present invention, an object to be imaged can be imaged at high speed with a simple structure.
１ 撮像システム
５ 雄ねじ体
５Ａ 体軸
１０ 反射手段
１２ 反射面
１４ 錐軸
１６Ａ、１６Ｂ 開口
２０ 撮像空間
３０ 同軸化繰送手段
３２ 筒状部
３２Ａ 投入口
３２Ｂ 放出口
４０ 開放保持機構
４２ 保持部
４２Ａ 係合突起
４２Ｂ 押圧面
４４ 駆動部
５０ 位置決め手段
５２ Ｘステージ
５４ Ｙステージ
５８ センサ
６０ 撮像手段
７０ 画像一致度算出手段
７５ 合否判定手段
８０ 振分手段
９０ 照明手段
９２ 光源
９４ 保護部材
９５ 光拡散部材
９６ 光選択部材
９９ 遮蔽部材
１９０ 第二照明手段
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
Claims (9)
前記反射手段の内側の錐状台形空間に、被撮像体を位置させて前記被撮像体の中心を通る体軸に対して直角方向の多方位からの像を撮像可能とする撮像空間と、
前記反射手段の前記大径の前記開口側に配置され、前記反射手段の前記錐形筒状の中心軸と略平行となる光を該反射手段に向かって放射し、該光を前記反射面に反射させて前記体軸直角方向から前記被撮像体を照らす照明手段と、
前記被撮像体を前記撮像空間内に保持させた状態で、前記照明手段によって前記被撮像体を照らしながら、前記反射手段の前記反射面で反射した前記被撮像体の反射像を撮像する撮像手段と、
を備えることを特徴とする撮像システム。 Reflecting means having a reflecting surface on the inner periphery forming a conical cylindrical shape with one end side having a small diameter and the other end having a large diameter;
An imaging space in which an object to be imaged is positioned in a conical trapezoidal space inside the reflecting means and images from multiple directions perpendicular to a body axis passing through the center of the object to be imaged can be captured;
Light that is disposed on the large-diameter opening side of the reflecting means, radiates light that is substantially parallel to the central axis of the conical cylindrical shape of the reflecting means toward the reflecting means, and the light is emitted to the reflecting surface. Illumination means for reflecting and illuminating the object to be imaged from the direction perpendicular to the body axis;
Imaging means for capturing a reflected image of the object to be reflected reflected by the reflecting surface of the reflecting means while illuminating the object to be imaged by the illuminating means in a state where the object to be imaged is held in the imaging space. When,
An imaging system comprising:
請求項１に記載の撮像システム。 Around the space between the illuminating means and the reflecting means, there is disposed a light shielding means configured to surround the space to prevent extraneous light from entering the imaging space. And
The imaging system according to claim 1.
請求項２に記載の撮像システム。 The light shielding means has a light control means on the inner surface layer,
The imaging system according to claim 2.
請求項１乃至３のいずれかに記載の撮像システム。 It has light selection means for selecting light that is substantially parallel to the central axis of the cone-shaped cylindrical tube from light emitted from the illumination means on the reflection means side of the illumination means.
The imaging system according to claim 1.
請求項４に記載の撮像システム。 The illumination unit includes a light diffusion unit between the light source and the reflection unit.
The imaging system according to claim 4.
前記照明手段は、光軸方向視において、前記撮像素子における画素の間に配置される光源を有することを特徴とする、
請求項１乃至５のいずれかに記載の撮像システム。 The imaging means has an imaging element,
The illuminating unit includes a light source disposed between pixels in the image sensor in an optical axis direction view.
The imaging system according to claim 1.
前記反射手段の内側の錐状台形空間に、被撮像体を位置させて前記被撮像体の中心を通る体軸直角方向の多方位からの像を撮像可能とする撮像空間と、
前記反射手段の外側に配置され、前記体軸直角方向と平行となる光を前記反射面の裏側から前記反射面を透過させるように放射し、該透過光によって前記体軸直角方向から前記被撮像体を照らす照明手段と、
前記被撮像体を前記撮像空間内に保持させた状態で、前記照明手段によって前記被撮像体を照らしながら、前記反射手段の前記反射面で反射した前記被撮像体の反射像を撮像する撮像手段と、
を備えることを特徴とする撮像システム。 Reflecting means having a conical cylindrical shape with one end side having a small diameter and the other end having a large diameter, and having an inner circumference as a light-transmissive reflecting surface;
An imaging space in which an object to be imaged is positioned in a conical trapezoidal space inside the reflecting means and images from multiple directions perpendicular to the body axis passing through the center of the object to be imaged can be captured;
Light that is arranged outside the reflecting means and is parallel to the direction perpendicular to the body axis is radiated from the back side of the reflecting surface so as to pass through the reflecting surface, and the imaged object is taken from the direction perpendicular to the body axis by the transmitted light. Lighting means to illuminate the body;
Imaging means for capturing a reflected image of the object to be reflected reflected by the reflecting surface of the reflecting means while illuminating the object to be imaged by the illuminating means in a state where the object to be imaged is held in the imaging space. When,
An imaging system comprising:
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