JP2016107094A - モップモジュール及びそれを備えるロボット掃除機 - Google Patents

Abstract

【課題】掃除機の移動によって床面を拭くように構成されるモップモジュール及びそれを備えるロボット掃除機を提供する。【解決手段】本発明の一実施形態による掃除機用モップモジュール２００は、掃除機本体１０１に着脱可能に結合されるモジュール本体２１０と、モジュール本体２１０に装着され、掃除機本体１０１の移動によって床面を拭くように構成されるモップ部２４０とを含み、モジュール本体２１０は、モジュール本体２１０から突設され、弾性変形により掃除機本体１０１に着脱可能に構成されるフック２１１、２１２と、モジュール本体２１０に両方向に移動可能に設けられ、押圧操作により一方向に移動するとフック２１１、２１２を加圧して弾性変形させるように構成される加圧部材２２０、２３０とを含む。【選択図】図５

Description

本発明は、掃除機の移動によって床面を拭くように構成されるモップモジュール及びそれを備えるロボット掃除機に関する。

一般に、ロボットは、産業用に開発されて工場自動化の一部分を担当してきた。近年、ロボットの応用分野がさらに拡大し、航空宇宙ロボット、医療用ロボットのみならず、一般家庭で用いられる家庭用ロボットも製作されている。

家庭用ロボットの代表的な例としてはロボット掃除機が挙げられる。ロボット掃除機は、所定領域を自律走行しながら床面の塵埃（異物を含む）を吸入して掃除する機能を実行する。このようなロボット掃除機は、一般に充電可能なバッテリ及び走行中に障害物を回避するための障害物検知センサを備え、自律走行しながら掃除する。

ロボット掃除機は、塵埃が含まれる空気を吸入し、塵埃を濾過して集塵し、塵埃が分離した空気を外部に排出するように構成される。近年、消費者の様々な要求に応えるために、床面の塵埃を除去する本来の掃除機能に加え、床面を拭く拭き掃除機能が追加されたロボット掃除機が開発されている。

このために、一般に使用者が必要に応じて掃除機本体の底面にモップを装着し、ロボット掃除機が移動することによって床面を拭くように構成されるロボット掃除機が提供されている。

しかし、このようなロボット掃除機においては、モップの装着のための構造に空間的な制約があるので、水を収容する空間が不足したりモップの面積を十分に確保できず、拭き掃除の性能や効率が低下するという問題があった。

本発明の一目的は、床面の塵埃を除去する本来の掃除機能だけでなく床面を拭く拭き掃除機能も円滑に行うことのできるロボット掃除機を提供することにある。

本発明の他の目的は、モップの装着のための構造を十分に確保することができ、モップの装着が容易なロボット掃除機を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明の一実施形態による掃除機用モップモジュールは、掃除機本体に着脱可能に結合されるモジュール本体と、前記モジュール本体に装着され、前記掃除機本体の移動によって床面を拭くように構成されるモップ部とを含み、前記モジュール本体は、前記モジュール本体から突設され、弾性変形により前記掃除機本体に着脱可能に構成されるフックと、前記モジュール本体に両方向に移動可能に設けられ、押圧操作により一方向に移動すると前記フックを加圧して弾性変形させるように構成される加圧部材とを含む。

本発明の一態様によれば、前記フックは、前記モジュール本体から突設されるフック本体と、前記フック本体に連結され、外力により弾性変形可能に形成される弾性変形部とを含み、前記加圧部材が押圧操作されて前記一方向に移動すると、前記弾性変形部は、前記加圧部材により加圧されて前記フック本体に向かって弾性変形する。

前記加圧部材は、前記一方向に延設される延長部と、前記延長部から突設され、押圧操作時に前記弾性変形部を加圧するように構成される加圧部と、前記延長部の一端に備えられ、前記押圧操作のために外部に露出する操作部とを含んでもよい。

前記モジュール本体は、前記延長部の移動をガイドするように前記一方向に延びるガイド溝と、前記加圧部が前記フックの形成された前記モジュール本体の一面上に露出するように、前記ガイド溝から前記一面に向かって開放される開口部とをさらに含んでもよい。

前記加圧部は、前記押圧操作が解除されると、前記弾性変形部の復元により他方向に移動し、前記開口部を形成する一側内壁に係止されるように構成されてもよい。

前記加圧部は、前記開口部を形成する一側内壁に係止された状態で前記弾性変形部に接触するように構成されてもよい。

前記フックは、前記モジュール本体に互いに離隔して配置される第１フック及び第２フックの少なくとも一方であってもよい。

前記加圧部は、前記加圧部材の押圧操作時に前記第１フック及び前記第２フックをそれぞれ加圧して弾性変形させるように、前記第１フック及び前記第２フックにそれぞれ対応して備えられてもよい。

前記弾性変形部は、前記フック本体の両側にそれぞれ備えられる第１弾性変形部及び第２弾性変形部を含み、前記加圧部材は、前記第１弾性変形部を加圧して弾性変形させるように構成される第１加圧部材、及び前記第２弾性変形部を加圧して弾性変形させるように構成される第２加圧部材の少なくとも一方であってもよい。

前記第１加圧部材及び前記第２加圧部材は、押圧操作時に互いに反対方向に移動し、前記第１弾性変形部及び前記第２弾性変形部を前記フック本体に向かってそれぞれ加圧するように構成されてもよい。

本発明の他の態様によれば、前記モジュール本体の上部には前記モジュール本体内部の空間に連通する開口部が形成され、前記開口部から前記モジュール本体内に水を注入できるようになっており、前記開口部を開閉可能に構成されるキャップを備え、前記モップ部が装着される前記モジュール本体の底面には前記モジュール本体内に収容された水を排出する排出孔が形成される。

前記モジュール本体の内部には、前記排出孔からスチームを排出できるように、前記モジュール本体内に収容された水を加熱するヒーティング部が備えられてもよい。

また、本発明は、所定領域を自律移動するように構成される掃除機本体と、前記掃除機本体に着脱可能に結合されて前記掃除機本体の移動によって床面を拭くように構成される前記モップモジュールとを含み、前記掃除機本体は、前記モップモジュールに代えて吸入ユニットが装着された場合、前記吸入ユニットにより吸入された空気をサイクロンユニットの吸入口にガイドするように構成されるガイド部材を備え、前記フックは、前記ガイド部材に着脱可能に装着される、ロボット掃除機を開示する。

本発明の一態様によれば、前記ガイド部材は、互いに離隔して配置されて前記サイクロンユニットにそれぞれ連結される第１ガイド部材及び第２ガイド部材を含み、前記フックは、前記第１ガイド部材に着脱可能に装着される第１フック、及び前記第２ガイド部材に着脱可能に装着される第２フックの少なくとも一方であってもよい。

本発明の他の態様によれば、前記モジュール本体の上部には溝が前後方向に延設され、前記掃除機本体には前記溝に対応するリブが突設されて前記モジュール本体の装着をガイドするように構成される。

本発明によるモップモジュールは必要に応じて吸入ユニットに代えて掃除機本体に着脱可能に構成されるので、モップモジュールの空間が十分に確保される。よって、拭き掃除機能を円滑に行えるロボット掃除機を提供することができる。

また、本発明は、加圧部材の押圧操作によりフックが弾性変形するように構成されるので、掃除機本体に結合されたモップモジュールを容易に分離できるという利点を有する。

一方、本発明によれば、ダストボックスが吸入ユニットとサイクロンユニット間に配置されることにより、コンパクトなデザインを実現することができ、塵埃の分離のための効率的な空気の流動（９０度以上の流動の変化）を生成することができる。

本発明によるロボット掃除機は、１つのサイクロンユニット内に複数のサイクロンを備え、吸入された空気から塵埃を効率的に分離することができる。また、塵埃分離能力を向上させるために、複数のガイド部材は、複数のサイクロンに対応して備えられ、吸入ユニットにより吸入された空気を分離してサイクロンユニットの内部に流入させるように構成され、ファンユニットは、複数のサイクロンを通過した空気をそれぞれ外部に排出させるように構成される。このような構造により、吸入された空気から塵埃を分離し、塵埃が分離した空気を外部に排出することがさらに効率的に行われ、ロボット掃除機の掃除性能を向上させることができる。

また、本発明によるロボット掃除機は、吸入された空気をサイクロンユニットの内周面にガイドする吸入ガイド、及びファンカバーの内周面から排気口に向かって曲線状に延びる排気ガイドを備え、空気の吸入及び排出時の騒音を低減したロボット掃除機を提供することができる。

さらに、本発明によるロボット掃除機は、サイクロンユニットにより大きい塵埃が分離し、その後ファンユニットの吸気側及び排気側の少なくとも一方に備えられる微細塵埃フィルタにより微細塵埃が分離するように構成されるので、さらに清浄な空気をロボット掃除機の外部に排出することができる。

一方、本発明によれば、吸入ユニットの後方上側に複数のサイクロンを備えるサイクロンユニットが配置され、複数のガイド部材が吸入ユニットとサイクロンユニットを連結するように傾斜して延び、ファンユニットがサイクロンユニットの後方下側に備えられる新しい構造及び配置により、効率的な空間配置を有して掃除性能が向上したロボット掃除機を提供することができる。

また、ダストボックスの少なくとも一部が複数のガイド部材間の空間に収容されるように構成された場合、限られた空間内でより大きい容積のダストボックスを実現することができる。

一方、ロボット掃除機の騒音は主にモータ及びファンの駆動に起因する。これに着目し、本発明によるロボット掃除機は、ファンユニットの上部に騒音低減部材が設けられ、ファンユニットから発生する騒音が上部に伝わることを制限するように構成される。よって、低騒音のロボット掃除機を実現することができる。

また、本発明によるロボット掃除機は、モータ部を付勢するモータ支持部材と、第１ファン部を付勢する第１ファン支持部材と、第２ファン部を付勢する第２ファン支持部材とを備えるので、ファンユニットから発生する振動及びそれによる騒音を低減することができる。

本発明によるロボット掃除機の一例を示す斜視図である。 図１に示すロボット掃除機の底面図である。 図１に示すロボット掃除機内部の主要構成を示す概念図である。 図３に示すモップモジュールの斜視図である。 図４に示すモップモジュールの分解斜視図である。 図５に示すモジュール本体から第１及び第２加圧部材を分離して示す概念図である。 図５に示すモジュール本体の第１及び第２加圧部材が加圧される前の状態を示す概念図である。 図５に示すモジュール本体の第１及び第２加圧部材が加圧された状態を示す概念図である。 本発明によるロボット掃除機の他の例を示す斜視図である。 図８に示すロボット掃除機の底面図である。 図８に示すロボット掃除機内部の主要構成を示す概念図である。 図１０に示すロボット掃除機の正面図である。 図１１のＡ−Ａ線断面図である。 図１０に示すロボット掃除機からサイクロンユニット及びファンユニットを分離して示す側面図である。 図１３に示すサイクロンユニット及びファンユニットの斜視図である。 図１４Ａに示すサイクロンユニットにおいて第２ケースが除去された状態を示す概念図である。 サイクロンユニットの変形例を示す概念図である。 図１３に示すファンユニットの斜視図である。 図１６Ａに示すファンユニットにおいて第１連通部材が除去された状態を示す概念図である。 図１６Ｂに示すファンユニットにおいて第１ファンカバーが除去された状態を示す概念図である。 図１６Ｃに示すファンユニットにおいて第１ファンと第１及び第２モータハウジングが除去された状態を示す概念図である。 図１６Ｄに示すファンユニットをＢ−Ｂ線に沿って切断して示す概念図である。 図１２に示すＣ部の拡大図である。

以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を詳細に説明するが、同一又は類似の構成要素には同一又は類似の符号を付して重複する説明は省略する。

単数の表現は、特に断らない限り、複数の表現を含む。

本発明の実施形態を説明するにあたって、関連する公知技術についての具体的な説明が本発明の実施形態の要旨を不明にすると判断される場合は、その詳細な説明を省略する。

添付図面は本発明の実施形態を容易に理解できるようにするためのものにすぎず、添付図面により本発明の技術的思想が制限されるものではなく、本発明は本発明の思想及び技術範囲に含まれる全ての変更、均等物乃至代替物を含むものと理解されるべきである。

図１は本発明によるロボット掃除機の一例を示す斜視図であり、図２は図１に示すロボット掃除機の底面図であり、図３は図１に示すロボット掃除機内部の主要構成を示す概念図である。

図１〜図３に示すように、ロボット掃除機１００は、所定領域を自律走行しながら床面を掃除する機能を実行する。

ロボット掃除機１００は、移動機能を実行するために、掃除機本体１０１、制御部（図示せず）及び移動ユニット１１０を含む。

掃除機本体１０１は、内部構成を収容し、移動ユニット１１０により床面を走行するように構成される。掃除機本体１０１には、ロボット掃除機１００の動作を制御する制御部、ロボット掃除機１００に電源を供給するバッテリ（図示せず）などが内蔵される。

移動ユニット１１０は、主車輪１１１及び補助車輪１１２を含み、掃除機本体１０１を前後左右に移動させたり回転させる。

主車輪１１１は、掃除機本体１０１の両側にそれぞれ備えられ、制御部の制御信号に基づいて一方向又は他方向に回転するように構成される。主車輪１１１のそれぞれは、互いに独立して駆動されるように構成されてもよい。例えば、主車輪１１１のそれぞれは、異なるモータにより駆動されるようにしてもよい。

主車輪１１１のそれぞれは、回転軸に対して異なる半径を有する車輪１１１ａ、１１１ｂの組み合わせで構成されてもよい。このような構造によれば、主車輪１１１が敷居などの障害物に乗り上げた場合、少なくとも１つの車輪１１１ａ、１１１ｂが障害物に接触して主車輪１１１が空回りすることなく障害物を乗り越えることができる。

補助車輪１１２は、主車輪１１１と共に掃除機本体１０１を支持し、主車輪１１１による掃除機本体１０１の移動を補助するように構成される。

一方、本発明によるロボット掃除機１００は、床面の塵埃（異物を含む）を吸入して集塵する一般的な掃除機能に加え、モップで床面を拭く拭き掃除機能を実行するように構成される。このために、掃除機本体１０１は、実行機能によって吸入ユニット１３０とモップモジュール２００を選択的に着脱できるように構成される。

すなわち、使用者は、床面の塵埃を除去する場合は掃除機本体１０１に吸入ユニット１３０を装着し、床面を拭く場合は掃除機本体１０１にモップモジュール２００を装着すればよい。

本実施形態においては、ロボット掃除機１００が床面を拭く拭き掃除機能を実行するように掃除機本体１０１にモップモジュール２００を装着した場合を説明する。

なお、後述するように床面の塵埃を除去する場合は、掃除機本体１０１に吸入ユニット１３０を装着する。吸入ユニット１３０は、床面上の塵埃が含まれる空気を吸入するように構成されるが、吸入された空気は、ガイド部材により、塵埃を分離するサイクロンユニット１５０に流入する。ガイド部材は、吸入ユニット１３０により吸入された空気をサイクロンユニット１５０に流入させる通路の役割を果たすので、中空状に形成される。

モップモジュール２００は、吸入ユニット１３０に代えて掃除機本体１０１に装着する際に、ガイド部材に装着するようにしてもよい。具体的には、後述するように、モップモジュール２００は、掃除機本体１０１への結合のための構成であるフックを備え、フックがガイド部材に着脱可能に装着されるようにしてもよい。

本実施形態においては、ガイド部材がサイクロンユニット１５０の第１サイクロン１５１及び第２サイクロン１５２に対応する第１ガイド部材１４１及び第２ガイド部材１４２から構成され、モップモジュール２００に備えられた第１フック２１１及び第２フック２１２が第１ガイド部材１４１及び第２ガイド部材１４２にそれぞれ装着される構造を例示している。

モップモジュール２００は、掃除機本体１０１の底面部に備えられ、移動ユニット１１０による掃除機本体１０１の移動によって床面を拭くように構成される。モップモジュール２００は、掃除機本体１０１の前方に配置されてもよい。

モップモジュール２００には、制御部に電気的に接続されて走行中に障害物を検知するように形成される障害物検知センサ２０３、及び障害物との衝突時の衝撃を吸収するように弾性材質で形成されるダンパ２０２が備えられてもよい。掃除機本体１０１にも、これらと同じ機能を実行する障害物検知センサ１０３及びダンパ（図示せず）が備えられてもよい。

以下、モップモジュール２００についてより具体的に説明する。

図４は図３に示すモップモジュールの斜視図である。

図４に示すように、モップモジュール２００は、モジュール本体２１０及びモップ部２４０を含む。モップモジュール２００は、後述する吸入ユニット１３０と略同一又は類似の形態で形成されてもよい。

モジュール本体２１０は、掃除機本体１０１に着脱可能に結合される。モジュール本体２１０の内部には、水が収容される空間が形成されてもよい。同図においては、モジュール本体２１０の上部に水が収容される空間に連通する開口部が形成されていて開口部から水を注入できるようになっており、開口部を開閉するようにキャップ２１３が備えられている場合を例示している。

モップモジュール２００を掃除機本体１０１に着脱する際にその挿入及び分離をガイドするために、モジュール本体２１０には、その着脱時の移動方向に延びる溝２１４が形成されてもよい。本実施形態においては、モジュール本体２１０の上部に一方向に溝２１４が形成されている場合を例示している。掃除機本体１０１には、溝２１４に挿入されるリブ（図示せず）が形成されてもよい。設計変更によって、溝とリブの位置を入れ替えてもよい。

モジュール本体２１０は、掃除機本体１０１に結合されると制御部に電気的に接続されるように構成されてもよい。このために、モジュール本体２１０には、モジュール本体２１０が掃除機本体１０１に装着されると掃除機本体１０１の制御部に電気的に接続されるコネクタ２５０が備えられてもよい。コネクタ２５０は、前述した障害物検知センサ２０３、後述するヒーティング部（図示せず）などに電気的に接続され、モップモジュール２００に備えられた電子部品の駆動を制御するように構成される。

このようなモジュール本体２１０は、本体ケース２１０ａ及びカバー２１０ｂを含んでもよい。

本体ケース２１０ａには、内部に水が収容される空間が形成されてもよく、障害物検知センサ２０３やコネクタ２５０などの電子部品が装着されてもよい。

カバー２１０ｂは、本体ケース２１０ａに着脱可能に結合され、本体ケース２１０ａの少なくとも一部を覆うように構成される。カバー２１０ｂは、弾性材質で形成されてそれ自体で本体ケース２１０ａを保護するように構成されてもよく、同図に示すように、衝撃吸収のためのダンパ２０２を複数箇所に備えるようにしてもよい。また、カバー２１０ｂにおいて障害物検知センサ２０３に対応する部分には孔が形成されてもよい。

もちろん、本発明がこれに限定されるものではない。モジュール本体２１０は、カバー２１０ｂを含まず、本体ケース２１０ａのみを含んでもよい。

モップ部２４０は、モジュール本体２１０に着脱可能に結合され、モジュール本体２１０に装着された状態で掃除機本体１０１の移動によって床面を拭くように構成される。モップ部２４０としては、不織布、布、極細繊維など、一般にモップに用いられる材質であればいずれを用いてもよい。

図５は図４に示すモップモジュールの分解斜視図であり、図６は図５に示すモジュール本体から第１及び第２加圧部材を分離して示す概念図であり、図７Ａ及び図７Ｂは図５に示すモジュール本体の第１及び第２加圧部材が加圧される前の状態及び加圧された状態をそれぞれ示す概念図である。

同図に示すように、モジュール本体２１０の底面には、内部に収容された水を排出する排出孔２１６が形成される。同図においては、モップ部２４０が装着される本体ケース２１０ａの底面に複数の排出孔２１６が形成されている場合を例示している。

排出孔２１６から水が排出されるようにすることにより、モップ部２４０は濡れた雑巾として機能することができる。排出孔２１６からの水の排出は制御部により制御することができ、その制御によりモップ部２４０に水が供給され続けてモップ部２４０は濡れた状態を維持することになる。排出孔２１６から水が排出されないようにすることにより、モップ部２４０は乾いた雑巾として機能することができる。

モジュール本体２１０には、排出孔２１６からスチームを排出できるように、内部に収容された水を加熱するヒーティング部（図示せず）が備えられてもよい。ヒーティング部は、制御部によりその駆動が制御されるようにしてもよい。

モジュール本体２１０には、モップ部２４０が着脱可能に結合される。このために、モジュール本体２１０の底面には、モップ部２４０との結合のための面ファスナー（Ｖｅｌｃｒｏ）構造又はフック構造が備えられてもよい。同図においては、モジュール本体２１０の底面に係止溝２１５が形成され、モップ部２４０に備えられたフック（図示せず）が係止溝２１５に係合されるように構成されている場合を例示している。

一方、モップモジュール２００は、掃除機本体１０１に着脱可能に構成される。このために、モジュール本体２１０は、掃除機本体１０１への結合のためのフックと、モジュール本体２１０が掃除機本体１０１から容易に分離されるように押圧操作によりフックを加圧する加圧部材とを備える。

具体的には、フックは、モジュール本体２１０から突設され、弾性変形により掃除機本体１０１に着脱可能に構成される。同図においては、フックが、モジュール本体２１０に互いに離隔して配置される第１フック２１１及び第２フック２１２から構成されている場合を例示している。前述したように、第１フック２１１は第１ガイド部材１４１に装着され、第２フック２１２は第２ガイド部材１４２に装着されるようにしてもよい。

もちろん、本発明がこれに限定されるものではない。フックは、１つのみ備えられてもよく、ガイド部材ではなく掃除機本体１０１の他の部分に装着されてもよい。

フックは、モジュール本体２１０から突設されるフック本体と、フック本体に連結され、外力により弾性変形可能に形成される弾性変形部とを含む。例えば、第１フック２１１は、フック本体２１１ａと、フック本体２１１ａの両側からそれぞれ片持ち梁状に延びる第１弾性変形部２１１ｂ及び第２弾性変形部２１１ｃとを含む。これと同様に、第２フック２１２は、フック本体２１２ａと、フック本体２１２ａの両側からそれぞれ片持ち梁状に延びる第１弾性変形部２１２ｂ及び第２弾性変形部２１２ｃとを含む。

図７Ａに示す状態では、第１フック２１１の第１弾性変形部２１１ｂ及び第２弾性変形部２１１ｃはフック本体２１１ａの左右側にそれぞれ延び、第２フック２１２の第１弾性変形部２１２ｂ及び第２弾性変形部２１２ｃはフック本体２１２ａの左右側にそれぞれ延びる。このような構成により、第１フック２１１の第２弾性変形部２１１ｃと第２フック２１２の第１弾性変形部２１２ｂが対向して配置される。

モジュール本体２１０が掃除機本体１０１に装着された状態で、弾性変形部が外力を受けてフック本体２１１ａに向かって弾性変形すると、フックによるモジュール本体２１０と掃除機本体１０１の結合は解除される。しかし、モジュール本体２１０が掃除機本体１０１に装着された場合、フックは掃除機本体１０１の内部に収容された状態であるので、モジュール本体２１０を掃除機本体１０１から分離するためにフックを加圧することは困難である。

モジュール本体２１０を掃除機本体１０１から容易に分離するために、本発明においては、フックを加圧するための加圧部材を備える。加圧部材は、モジュール本体２１０に両方向に移動可能に設けられ、押圧操作により一方向に移動すると弾性変形部をフック本体に向けて加圧して弾性変形させるように構成される。加圧部材は、高強度の金属材質を含んでもよい。

同図においては、加圧部材が、第１弾性変形部２１１ｂ、２１２ｂを加圧して弾性変形させるように構成される第１加圧部材２２０と、第２弾性変形部２１１ｃ、２１２ｃを加圧して弾性変形させるように構成される第２加圧部材２３０とから構成されている場合を例示している。第１加圧部材２２０及び第２加圧部材２３０は、モジュール本体２１０の両側において互いに対向する方向に押圧操作可能に構成されてもよい。第１加圧部材２２０及び第２加圧部材２３０は、押圧操作時に互いに反対方向に移動することにより、第１加圧部材２２０が第１弾性変形部２１１ｂ、２１２ｂをフック本体２１１ａ、２１２ａに向かって加圧し、第２加圧部材２３０が第２弾性変形部２１１ｃ、２１２ｃをフック本体２１１ａ、２１２ａに向かって加圧するように構成される。

以下、図６を参照して第１加圧部材２２０及び第２加圧部材２３０の詳細について説明する。

第１加圧部材２２０は、延長部２２１、加圧部２２２及び操作部２２３を含み、第２加圧部材２３０は、延長部２３１、加圧部２３２及び操作部２３３を含む。

延長部２２１、２３１は、一方向に延設される。加圧部２２２、２３２は、延長部２２１、２３１から突設され、押圧操作時に弾性変形部を加圧するように構成される。本実施形態のようにフックが第１フック２１１及び第２フック２１２から構成された場合、加圧部２２２、２３２は、加圧部材の押圧操作時に第１フック２１１及び第２フック２１２をそれぞれ加圧して弾性変形させるように、第１フック２１１及び第２フック２１２にそれぞれ対応して複数備えられてもよい。

具体的には、第１加圧部材２２０は、押圧操作時に第１フック２１１の第１弾性変形部２１１ｂを加圧するように形成される第１加圧部２２２ａと、押圧操作時に第２フック２１２の第１弾性変形部２１２ｂを加圧するように形成される第２加圧部２２２ｂとを含む。これと同様に、第２加圧部材２３０は、押圧操作時に第１フック２１１の第２弾性変形部２１１ｃを加圧するように形成される第１加圧部２３２ａと、押圧操作時に第２フック２１２の第２弾性変形部２１２ｃを加圧するように形成される第２加圧部２３２ｂとを含む。

操作部２２３は、延長部２２１の一端に備えられ、押圧操作のために外部に露出するように構成される。これと同様に、操作部２３３は、延長部２３１の一端に備えられ、押圧操作のために外部に露出するように構成される。同図においては、第１加圧部材２２０の操作部２２３がモジュール本体２１０の一側において外部に露出するように構成され、第２加圧部材２３０の操作部２３３がモジュール本体２１０の他側において外部に露出するように構成されている場合を例示している。モジュール本体２１０の両側には、操作部２２３、２３３の押圧操作に対応して内側に凹んで形成（リセス）される凹部２１０ａ’、２１０ａ’’が形成されてもよい。

操作部２２３、２３３は、第１加圧部材２２０及び第２加圧部材２３０の押圧操作時に凹部２１０ａ’、２１０ａ’’に接触するように構成されてもよい。すなわち、凹部２１０ａ’、２１０ａ’’は、第１加圧部材２２０及び第２加圧部材２３０の押圧操作時に第１加圧部材２２０及び第２加圧部材２３０の移動範囲を制限するように構成される。

一方、操作部２２３、２３３は、ロボット掃除機１００が走行中に障害物に引っかからないようにモジュール本体２１０の側面から突出しないように構成されることが好ましい。このために、カバー２１０ｂは、操作部２２３、２３３より突出するか又は操作部２２３、２３３と同一平面をなすように配置されてもよい。

加圧部材は、モジュール本体２１０に押圧操作可能に設置される。モジュール本体２１０への加圧部材の設置構造に関連して、モジュール本体２１０には、延長部２２１、２３１の移動をガイドするように一方向に延びるガイド溝２１７が形成されてもよい。同図においては、ガイド溝２１７がモジュール本体２１０の長手方向に延設され、ガイド溝２１７に第１加圧部材２２０及び第２加圧部材２３０がそれぞれ設置されている場合を例示している。

ここで、ガイド溝２１７はモジュール本体２１０の内側に深く凹んで形成（リセス）され、一方の加圧部材が他方の加圧部材の少なくとも一部を覆うように配置されてもよい。同図においては、第１加圧部材２２０をガイド溝２１７に収容し、その後第２加圧部材２３０をガイド溝２１７に収容し、押圧操作時に第２加圧部材２３０が第１加圧部材２２０上をスライド移動するように構成されている場合を例示している。

一方、第１加圧部材２２０及び第２加圧部材２３０の離脱を防止するために、モジュール本体２１０には、カバー部材（図示せず）がガイド溝２１７を覆うように装着されてもよい。あるいは、ガイド溝２１７が内側に段差を有するように形成され、内部に設置された第１加圧部材２２０及び第２加圧部材２３０の離脱を防止するようにしてもよい。

また、加圧部２２２、２３２がフックの形成されたモジュール本体２１０の一面上に露出するように、モジュール本体２１０には、ガイド溝２１７から一面に向かって開放される開口部２１８、２１９が形成されてもよい。本実施形態においては、開口部２１８が第１フック２１１に対応する位置に形成され、開口部２１９が第２フック２１２に対応する位置に形成されている場合を例示している。

第１加圧部材２２０の第１加圧部２２２ａと第２加圧部材２３０の第１加圧部２３２ａは、第１フック２１１に対応する開口部２１８から一面上にそれぞれ露出し、第１フック２１１の両側の第１弾性変形部２１１ｂと第２弾性変形部２１１ｃに対向して配置される。これと同様に、第１加圧部材２２０の第２加圧部２２２ｂと第２加圧部材２３０の第２加圧部２３２ｂは、第２フック２１２に対応する開口部２１９から一面上にそれぞれ露出し、第２フック２１２の両側の第１弾性変形部２１２ｂと第２弾性変形部２１２ｃに対向して配置される。

第１加圧部材２２０は、押圧操作されると、対向する第１フック２１１の第１弾性変形部２１１ｂと第２フック２１２の第１弾性変形部２１２ｂを加圧するように構成される。これと同様に、第２加圧部材２３０は、押圧操作されると、対向する第１フック２１１の第２弾性変形部２１１ｃと第２フック２１２の第２弾性変形部２１２ｃを加圧するように構成される。よって、第１加圧部材２２０及び第２加圧部材２３０の押圧操作により、第１フック２１１及び第２フック２１２はどちらも掃除機本体１０１から分離可能に弾性変形した状態となる。

一方、押圧操作が解除されると、加圧部材はフックの復元力により他方向に移動する。例えば、押圧操作が解除されると、第１フック２１１の第１弾性変形部２１１ｂ及び第２フック２１２の第１弾性変形部２１２ｂが復元されて第１加圧部材２２０の第１加圧部２２２ａ及び第２加圧部２２２ｂを加圧するようになっている。加圧により、第１加圧部材２２０は他方向に移動する。

ここで、第１加圧部材２２０の第１加圧部２２２ａ及び第２加圧部２２２ｂは、対応する開口部２１８、２１９を形成する一側内壁に係止可能に構成されてもよい。これと同様に、第２加圧部材２３０の第１加圧部２３２ａ及び第２加圧部２３２ｂは、対応する開口部２１８、２１９を形成する一側内壁に係止可能に構成されてもよい。このような構造により、フックの復元による加圧部材の他方向への移動範囲を制限することができる。

また、第１加圧部材２２０の第１加圧部２２２ａ及び第２加圧部２２２ｂは、対応する開口部２１８、２１９を形成する一側内壁に係止された状態で、第１フック２１１の第１弾性変形部２１１ｂ及び第２フック２１２の第１弾性変形部２１２ｂにそれぞれ接触するように構成されてもよい。このために、第１フック２１１の第１弾性変形部２１１ｂは、第１加圧部材２２０の第１加圧部２２２ａの端部を収容するように内側に段差を有して形成され、第２フック２１２の第１弾性変形部２１２ｂは、第１加圧部材２２０の第２加圧部２２２ｂの端部を収容するように内側に段差を有して形成されてもよい。

これと同様に、第２加圧部材２３０の第１加圧部２３２ａ及び第２加圧部２３２ｂは、対応する開口部２１８、２１９を形成する一側内壁に係止された状態で、第１フック２１１の第２弾性変形部２１１ｃ及び第２フック２１２の第２弾性変形部２１２ｃにそれぞれ接触するように構成されてもよい。このために、第１フック２１１の第２弾性変形部２１１ｃは、第２加圧部材２３０の第１加圧部２３２ａの端部を収容するように内側に段差を有して形成され、第２フック２１２の第２弾性変形部２１２ｃは、第２加圧部材２３０の第２加圧部２３２ｂの端部を収容するように内側に段差を有して形成されてもよい。

このような構造により、加圧部材が加圧されると直ちにフックが弾性変形することになる。従って、使用者はモップモジュール２００を掃除機本体１０１からより容易に分離することができる。

一方、本発明によるロボット掃除機１００は、床面の塵埃を除去する本来の掃除機能を実行するように構成される。このためには、モップモジュール２００を掃除機本体１０１から分離し、吸入ユニット１３０を掃除機本体１０１に装着する。

以下、吸入ユニット１３０が掃除機本体１０１に装着された場合についてより具体的に説明する。

図８は本発明によるロボット掃除機の他の例を示す斜視図であり、図９は図８に示すロボット掃除機の底面図である。また、図１０は図８に示すロボット掃除機内部の主要構成を示す概念図であり、図１１は図１０に示すロボット掃除機の正面図であり、図１２は図１１のＡ−Ａ線断面図である。

同図に示すように、ロボット掃除機１００は、吸入ユニット１３０、第１ガイド部材１４１、第２ガイド部材１４２、サイクロンユニット１５０及びファンユニット１７０を含む。

吸入ユニット１３０は、掃除機本体１０１の底面部に備えられ、ファンユニット１７０の駆動により床面上の塵埃が含まれる空気を吸入するように構成される。吸入ユニット１３０は、掃除機本体１０１の前方に配置されてもよく、掃除機本体１０１に着脱可能に構成されてもよい。吸入ユニット１３０の位置は正常動作時のロボット掃除機１００の進行方向に関連する。

吸入ユニット１３０には、制御部に電気的に接続されて走行中に障害物を検知するように形成される障害物検知センサ１３４、及び障害物との衝突時の衝撃を吸収するように弾性材質で形成されるダンパ１３５が備えられてもよい。掃除機本体１０１にも、これらと同じ機能を実行する障害物検知センサ１０３及びダンパ（図示せず）が備えられてもよい。

図１２に示すように、吸入ユニット１３０は、吸入口１３１、ローラ１３２及びブラシ１３３を含む。

吸入口１３１は、吸入ユニット１３０の長手方向に延設されてもよい。ローラ１３２は、吸入口１３１に回転可能に設けられ、ローラ１３２の外周面にはブラシ１３３が装着されていて床面の塵埃を吸入口１３１に掃き集めるように構成される。ブラシ１３３は、繊維材質や弾性材質など、様々な材質で形成されるようにしてもよい。

吸入ユニット１３０とサイクロンユニット１５０間には、互いに離隔して配置されて吸入ユニット１３０とサイクロンユニット１５０を連通させる第１ガイド部材１４１及び第２ガイド部材１４２が備えられる。吸入ユニット１３０と結合される第１ガイド部材１４１及び第２ガイド部材１４２の一端部は、掃除機本体１０１に固定されるようにしてもよい。

吸入ユニット１３０を介して吸入された空気は、第１ガイド部材１４１及び第２ガイド部材１４２によりサイクロンユニット１５０に分離流入する。これは、１つのガイド部材のみ備えられた構造に比べて空気の吸入効率が向上するという利点を有する。

第１ガイド部材１４１は、吸入ユニット１３０に対して相対的に後方上側に配置されるサイクロンユニット１５０（厳密には、第１吸入口１５０ａ）に向かって延びるように、サイクロンユニット１５０に向かって上方に傾斜して配置されてもよい。これと同様に、第２ガイド部材１４２は、吸入ユニット１３０に対して相対的に後方上側に配置されるサイクロンユニット１５０（厳密には、第２吸入口１５０ｂ）に向かって延びるように、サイクロンユニット１５０に向かって上方に傾斜して配置されてもよい。

サイクロンユニット１５０は、円筒状の内周面を有し、一方向Ｘ１に長く形成されてもよい。すなわち、サイクロンユニット１５０は、略円柱状に形成されてもよい。ここで、一方向Ｘ１は、ロボット掃除機１００の走行方向に対して略垂直な方向であってもよい。

サイクロンユニット１５０は、遠心力を利用して吸入ユニット１３０を介して吸入された空気から塵埃を分離するように構成される。具体的には、サイクロンユニット１５０の内部に吸入された空気はサイクロンユニット１５０の内周面に沿って旋回するが、その過程で、塵埃は塵埃排出口１５０ｅからそれに連通するダストボックス１６０に集塵され、塵埃が分離した空気は第１サイクロン１５１及び第２サイクロン１５２の内部空間に流入する。

塵埃排出口１５０ｅは、サイクロンユニット１５０の前方に形成される。ここで、塵埃排出口１５０ｅは、第１吸入口１５０ａと第２吸入口１５０ｂ間（又は、第１サイクロン１５１と第２サイクロン１５２間）、すなわちサイクロンユニット１５０の中央部に形成されてもよい。このような構造によれば、第１吸入口１５０ａ及び第２吸入口１５０ｂからサイクロンユニット１５０の両側に流入した空気に含まれる塵埃は、サイクロンユニット１５０の内周面に沿って外側部から中心部に旋回し、その後塵埃排出口１５０ｅからダストボックス１６０に集塵される。

このように、サイクロンユニット１５０にダストボックス１６０が連結されており、サイクロンユニット１５０で分離した塵埃を集塵するようになっている。本実施形態においては、ダストボックス１６０が吸入ユニット１３０とサイクロンユニット１５０間に配置されている場合を例示している。

ダストボックス１６０は、掃除機本体１０１から分離可能に、サイクロンユニット１５０に着脱可能に結合される。これに関連する構造を例に挙げると、ダストボックス１６０は、掃除機本体１０１に開閉可能に結合されるカバー１０２の開放時に外部に露出して分離可能な状態となるようにしてもよい。あるいは、ダストボックス１６０は、外部に露出するように構成され、掃除機本体１０１と共に外観を形成するようにしてもよい。この場合、使用者はカバー１０２を開放しなくてもダストボックス１６０に溜まった塵埃の量を把握できるという利点を有する。

ダストボックス１６０は、ダストボックス本体１６１及びダストボックスカバー１６２を含んでもよい。ダストボックス本体１６１は、サイクロンユニット１５０で分離した塵埃の集塵空間を形成し、ダストボックスカバー１６２は、ダストボックス本体１６１の開口部を開閉可能にダストボックス本体１６１に結合される。例えば、ダストボックスカバー１６２は、ダストボックス本体１６１にヒンジ結合され、回動によりダストボックス本体１６１の開口部を開閉するように構成されてもよい。

塵埃排出口１５０ｅは、ダストボックス本体１６１に連通するように構成されてもよい。ただし、本発明がこれに限定されるものではない。設計変更によって、塵埃排出口１５０ｅがダストボックスカバー１６２に連通するようにしてもよい。

一方、前述したように、サイクロンユニット１５０が吸入ユニット１３０に対して相対的に上側に配置されることにより、サイクロンユニット１５０に連結されるダストボックス１６０が所定の深さを有するようにすることができる。さらに、より効率的な空間配置のために、ダストボックス１６０の少なくとも一部は第１ガイド部材１４１と第２ガイド部材１４２間の空間に収容されるようにしてもよい。

本実施形態においては、ダストボックス本体１６１が異なる断面積を有する第１部分１６１ａ及び第２部分１６１ｂを含む場合を例示している。

具体的には、第１部分１６１ａは、塵埃排出口１５０ｅに連通し、第１部分１６１ａの少なくとも一部が第１ガイド部材１４１及び第２ガイド部材１４２上に重なって配置されるようにしてもよい。本実施形態においては、第１部分１６１ａの両側部が第１ガイド部材１４１及び第２ガイド部材１４２上に重なるように配置されている場合を例示している（図１１参照）。

第２部分１６１ｂは、第１部分１６１ａの下方に延び、第１部分１６１ａより断面積が小さく形成されており、第２部分１６１ｂの少なくとも一部が第１ガイド部材１４１と第２ガイド部材１４２間に収容されるように構成される。一方、第１ガイド部材１４１及び第２ガイド部材１４２は、第２部分１６１ｂを両側からそれぞれ囲むように、少なくとも一部が曲がった形状に形成されてもよい。

このような構造により、ダストボックス１６０に集塵される塵埃が第２部分１６１ｂに先に溜まることになる。本実施形態の変形例として、第１部分１６１ａと第２部分１６１ｂ間には、塵埃が第２部分１６１ｂに流入するように第２部分１６１ｂに向かって傾斜した傾斜部（図示せず）が備えられてもよい。

ダストボックスカバー１６２は、少なくとも一部が塵埃排出口１５０ｅに対向するように傾斜して配置されてもよい。このような構造によれば、塵埃排出口１５０ｅからダストボックス１６０に流入する塵埃が舞うことなく、直ちにダストボックスカバー１６２にぶつかってダストボックス本体１６１（主に、第２部分１６１ｂ）に集塵されることになる。

一方、サイクロンユニット１５０にはファンユニット１７０が連結される。ファンユニット１７０は、駆動力を発生するモータ部１７５と、モータ部１７５の両側にそれぞれ連結されて吸引力を発生する第１ファン部１７１及び第２ファン部１７２とを含む。ファンユニット１７０の詳細については後述する。

ファンユニット１７０は、サイクロンユニット１５０の後方下側に備えられ、掃除機本体１０１に固定されるようにしてもよい。このような配置を実現するために、本実施形態においては、サイクロンユニット１５０がファンユニット１７０（厳密には、後述する第１連通部材１７３及び第２連通部材１７４）上に結合され、掃除機本体１０１の底面から離隔して配置される構造を例示している。

図１２に示すように、第１ガイド部材（図示せず）又は第２ガイド部材１４２の両端部を結んだ任意の直線Ｌ１は、掃除機本体１０１の底面Ｓに対して所定の角度θ１で傾斜し、サイクロンユニット１５０とファンユニット１７０を結んだ任意の直線Ｌ２は、掃除機本体１０１の底面Ｓに対して所定の角度θ２で傾斜する。これらの角度θ１、θ２を調整することにより、ダストボックス１６０の体積を様々に変更することができる。

以下、サイクロンユニット１５０及びファンユニット１７０の詳細について順次説明する。

図１３は図１０に示すロボット掃除機からサイクロンユニット及びファンユニットを分離して示す側面図であり、図１４Ａは図１３に示すサイクロンユニット及びファンユニットの斜視図であり、図１４Ｂは図１４Ａに示すサイクロンユニットにおいて第２ケースが除去された状態を示す概念図である。

図１３〜図１４Ｂ及び他の図面に示すように、サイクロンユニット１５０は、第１ガイド部材１４１に連通する第１吸入口１５０ａと、第２ガイド部材１４２に連通する第２吸入口１５０ｂとを含む。第１吸入口１５０ａ及び第２吸入口１５０ｂから流入した空気がサイクロンユニット１５０の内周面の外側部から中心部に旋回するように、第１吸入口１５０ａ及び第２吸入口１５０ｂは、サイクロンユニット１５０の両側にそれぞれ形成されてもよい。

サイクロンユニット１５０は、第１吸入口１５０ａから吸入された空気をサイクロンユニット１５０の内周面にガイドする第１吸入ガイド１５０ａ’と、第２吸入口１５０ｂから吸入された空気をサイクロンユニット１５０の内周面にガイドする第２吸入ガイド１５０ｂ’とをさらに含んでもよい。第１吸入ガイド１５０ａ’は、第１吸入口１５０ａからサイクロンユニット１５０の内周面に向かって延設され、第２吸入ガイド１５０ｂ’は、第２吸入口１５０ｂからサイクロンユニット１５０の内周面に向かって延設される。

また、サイクロンユニット１５０の内部には、第１サイクロン１５１及び第２サイクロン１５２が備えられ、塵埃が分離した空気が第１サイクロン１５１及び第２サイクロン１５２の内部空間に流入するように構成される。第１サイクロン１５１は、中空状に突出して形成された突出部材１５１ａに空気が通過する通気孔１５１ｂが形成された構造を有する。これと同様に、第２サイクロン１５２は、中空状に突出して形成された突出部材１５２ａに空気が通過する通気孔１５２ｂが形成された構造を有する。すなわち、塵埃は通気孔１５１ｂ、１５２ｂを通過できず、空気のみ通気孔１５１ｂ、１５２ｂを通過して突出部材１５１ａ、１５２ａの内部空間に流入する。

一方、図示のように、第１サイクロン１５１は第１吸入口１５０ａに隣接して配置され、第２サイクロン１５２は第２吸入口１５０ｂに隣接して配置されてもよい。このような構造によれば、第１吸入口１５０ａからサイクロンユニット１５０の内部に吸入された空気は主に第１サイクロン１５１に流入し、第２吸入口１５０ｂからサイクロンユニット１５０の内部に吸入された空気は主に第２サイクロン１５２に流入することにより、吸入された空気から塵埃をさらに効率的に分離することができ、塵埃が分離した空気をさらに効率的にサイクロンユニット１５０から排出することができる。

第１サイクロン１５１及び第２サイクロン１５２は、サイクロンユニット１５０の両端部にそれぞれ備えられて互いに対向するように配置されてもよい。この場合、第１サイクロン１５１及び第２サイクロン１５２は、同一軸Ｘ２上に突設されてもよい。また、軸Ｘ２は、ロボット掃除機１００の走行方向（前進、後退）に対して略垂直であってもよい。ここで、軸Ｘ２は前述した一方向Ｘ１に一致する。

第１サイクロン１５１及び第２サイクロン１５２は、サイクロンユニット１５０の内周面から所定距離離隔するように、サイクロンユニット１５０の中央部に配置されてもよい。このような構造によれば、塵埃はサイクロンユニット１５０の内周面に沿って旋回し、主に塵埃が分離した空気が第１サイクロン１５１及び第２サイクロン１５２に流入することになる。

一方、サイクロンユニット１５０の変形例を示す図１５のように、サイクロンユニット２５０は、第１及び第２吸入口（図示せず）を通過した空気が相対的にサイクロンユニット２５０の中心部に向かって流入するように構成されてもよい。このような構造によれば、流入した空気はより容易にサイクロンユニット２５０の外側部から中心部に旋回することができる。

同図においては、第１サイクロン２５１を収容する部分と第２サイクロン２５２を収容する部分が予め設定された角度をなすように配置された構造のサイクロンユニット２５０を例示している。ここで、前方向における予め設定された角度は１８０°以下であってもよい。

また、空気が相対的にサイクロンユニット２５０の中心部に向かって流入するように、第１及び第２吸入口は、サイクロンユニット２５０の中心部を向くように形成されてもよい。あるいは、前述した一例に関連して説明した第１及び第２吸入ガイド（図示せず）がサイクロンユニット２５０の中心部に向かうように延設されてもよい。

図１３〜図１４Ｂに示すサイクロンユニット１５０の説明に戻ると、サイクロンユニット１５０は、第１ケース１５３と第２ケース１５４とを含んでもよい。第１ケース１５３は、第１吸入口１５０ａ、第２吸入口１５０ｂ、第１サイクロン１５１及び第２サイクロン１５２を備え、第１ガイド部材１４１及び第２ガイド部材１４２にそれぞれ結合されるように構成される。第２ケース１５４は、塵埃排出口１５０ｅを備え、第１ケース１５３に開閉可能に結合される。例えば、第２ケース１５４は、第１ケース１５３にヒンジ結合され、回動により第１ケース１５３を開閉するように構成されてもよい。

このような構造によれば、第２ケース１５４の分離や回動により、サイクロンユニット１５０の内部が開放される。これは、サイクロンユニット１５０の内部の掃除、特に第１サイクロン１５１の通気孔１５１ｂ及び第２サイクロン１５２の通気孔１５２ｂに詰まった塵埃を容易に除去できるという面で利点を有する。

サイクロンユニット１５０は、塵埃が分離した空気を排出するように、第１サイクロン１５１の内部空間に連通する第１排出口１５０ｃと、第２サイクロン１５２の内部空間に連通する第２排出口（図示せず）とをさらに含んでもよい。同図に示すように、第１排出口１５０ｃ及び第２排出口は、サイクロンユニット１５０の両側にそれぞれ備えられてもよい。同図においては第２排出口を示していないが、第２排出口は図１４Ａに示す第１排出部１５０ｃの鏡像（mirror image）となる。

第１排出口１５０ｃ及び第２排出口にはファンユニット１７０がそれぞれ連結され、塵埃が分離した空気を外部に排出するようになっている。

以下、図１６Ａ〜図１６Ｅを参照してファンユニット１７０の詳細についてより具体的に説明する。

図１６Ａは図１３に示すファンユニットの斜視図であり、図１６Ｂは図１６Ａに示すファンユニットにおいて第１連通部材が除去された状態を示す概念図であり、図１６Ｃは図１６Ｂに示すファンユニットにおいて第１ファンカバーが除去された状態を示す概念図である。また、図１６Ｄは図１６Ｃに示すファンユニットにおいて第１ファンと第１及び第２モータハウジングが除去された状態を示す概念図であり、図１６Ｅは図１６Ｄに示すファンユニットをＢ−Ｂ線に沿って切断して示す概念図である。

図１６Ａ〜図１６Ｅ及び他の図面に示すように、ファンユニット１７０は、モータ部１７５、第１ファン部１７１、第２ファン部１７２、第１連通部材１７３及び第２連通部材１７４を含む。同図においては第２ファン１７２を具体的に示していないが、第２ファン１７２は図１６Ｃに示す第１ファン１７１の鏡像となる。

モータ部１７５は、駆動力を発生するように構成され、同図に示すようにファンユニット１７０の中央部に備えられてもよい。

モータ部１７５は、モータ１７５ｃと、モータ１７５ｃを収容するモータハウジングとを含む。モータ１７５ｃは、両側にそれぞれ回転軸を備えてもよい。モータハウジングは、互いに結合されてモータ１７５ｃを収容するように形成される第１モータハウジング１７５ａ及び第２モータハウジング１７５ｂから構成されてもよい。

第１ファン部１７１及び第２ファン部１７２は、モータ部１７５の両側にそれぞれ連結される。第１ファン部１７１は、モータ１７５ｃの一側に備えられた回転軸１７５ｃ’に連結される第１ファン１７１ｂと、第１ファン１７１ｂを収容するように配置される第１ファンカバー１７１ａとを含み、第２ファン部１７２は、モータ１７５ｃの他側に備えられた回転軸に連結される第２ファン１７２ｂと、第２ファン１７２ｂを収容するように配置される第２ファンカバー１７２ａとを含む。

第１ファン１７１ｂ及び第２ファン１７２ｂは、モータ１７５ｃの駆動により回転して吸引力を発生し、塵埃が分離した空気を外部に排出するように構成される。第１ファン１７１ｂ及び第２ファン１７２ｂは、螺旋（volute）状に形成されてもよい。

第１ファンカバー１７１ａは、第１ファン部１７１の回転軸方向上に第１吸気口１７１ｄを備え、第１ファン部１７１の半径方向上に第１排気口１７１ｅを備える。これと同様に、第２ファンカバー１７２ａは、第２ファン部１７２の回転軸方向上に第２吸気口（図示せず）を備え、第２ファン部１７２の半径方向上に第２排気口（図示せず）を備える。同図においては第２吸気口及び第２排気口を示していないが、第２吸気口は図１６Ｂに示す第１吸気口１７１ｄの鏡像となり、第２排気口は図１７に示す第１排気口１７１ｅの鏡像となる。

上記構造による空気の吸入及び排出メカニズムを具体的に説明すると次の通りである。塵埃が分離した空気は、第１ファン部１７１の回転による吸引力により第１吸気口１７１ｄから第１ファンカバー１７１ａの内部に流入し、螺旋状に形成された第１ファン部１７１の回転により横方向に移動して第１排気口１７１ｅから排出される。メカニズムは、第２ファン部１７２の回転による空気の吸入及び排出にも同様に適用できる。

第１連通部材１７３は、サイクロンユニット１５０の第１排出口１５０ｃと第１ファン部１７１を連結し、第１サイクロン１５１の内部空間に流入した空気を第１ファン部１７１にガイドするように構成される。これと同様に、第２連通部材１７４は、サイクロンユニット１５０の第２排出口と第２ファン部１７２を連結し、第２サイクロン１５２の内部空間に流入した空気を第２ファン部１７２にガイドするように構成される。

図１３〜図１４Ｂを参照して前述したように、サイクロンユニット１５０は、第１ケース１５３と第２ケース１５４とを含み、第１ケース１５３は、第１排出口１５０ｃ及び第２排出口を備え、第１連通部材１７３及び第２連通部材１７４にそれぞれ結合されるようにしてもよい。

第１ケース１５３の両側には、第１連通部材１７３との締結のための第１締結部材１５５、及び第２連通部材１７４との締結のための第２締結部材１５６がそれぞれ備えられてもよい。

例えば、第１締結部材１５５及び第２締結部材１５６のそれぞれは、フックと弾性部材とを含んでもよい。具体的には、フックは、第１ケース１５３の両側にそれぞれ回動可能に結合され、第１連通部材１７３及び第２連通部材１７４にそれぞれ係止可能に形成される。弾性部材は、フックが第１連通部材１７３及び第２連通部材１７４にそれぞれ係止された状態を維持するようにフックを付勢する。第１連通部材１７３には、フックが係止されて第１ケース１５３との分離を防止する係止顎１７３ａが形成され、第２連通部材１７４には、フックが係止されて第１ケース１５３との分離を防止する係止顎１７４ａが形成されるようにしてもよい。

しかし、第１ケース１５３と第１及び第２連通部材１７３、１７４との締結がこれに限定されるものではない。締結は、締結部材を別途備えるのではなく、第１ケース１５３と第１及び第２連通部材１７３、１７４との係止構造を用いた結合、ボンディング結合などの様々な方式で行われるようにしてもよい。

第１連通部材１７３には、塵埃が分離した空気から微細塵埃を濾過するように構成される微細塵埃フィルタ１７３ｂが装着されてもよい。これと同様に、第２連通部材１７４には、塵埃が分離した空気から微細塵埃を濾過するように構成される微細塵埃フィルタ１７４ｂが装着されてもよい。微細塵埃フィルタ１７３ｂ、１７４ｂとしては、ＨＥＰＡフィルタが用いられてもよい。微細塵埃フィルタ１７３ｂは、サイクロンユニット１５０と第１連通部材１７３の分離時に外部に露出して交換できるように構成されてもよい。これと同様に、微細塵埃フィルタ１７４ｂは、サイクロンユニット１５０と第２連通部材１７４の分離時に外部に露出して交換できるように構成されてもよい。

一方、ファンユニット１７０のモータ１７５ｃ、第１ファン１７１ｂ及び第２ファン１７２ｂの駆動はロボット掃除機に振動を発生させる。掃除性能の向上のために吸引力を高めると、モータ１７５ｃ、第１ファン１７１ｂ及び第２ファン１７２ｂがさらに速く回転し、振動も共に増加する。

本発明は、ファンユニット１７０の振動を低減する構造を備えるが、当該構造について説明すると次の通りである。

掃除機本体１０１の内部底面とファンユニット１７０間には、ファンユニット１７０を支持するように構成され、ファンユニット１７０から発生する振動を吸収するように弾性材質（例えば、ゴム、ウレタン、シリコーンなど）で形成される支持部１８０が備えられてもよい。支持部１８０は、振動源となる主要構成であるモータ部１７５、第１ファン部１７１及び第２ファン部１７２をそれぞれ付勢するように構成される。

具体的には、支持部１８０は、モータ部１７５を付勢するモータ支持部材１８３と、第１ファン部１７１を付勢する第１ファン支持部材１８１と、第２ファン部１７２を付勢する第２ファン支持部材１８２とを含む。

まず、モータ支持部材１８３について説明すると、モータ支持部材１８３は、掃除機本体１０１の内部底面に設置され、モータ部１７５の少なくとも一部を囲むように形成される。図１６Ｄ及び図１６Ｅにおいては、モータ支持部材１８３がモータハウジング１７５ａ、１７５ｂの外周を囲むように形成されている場合を例示している。

図１６Ｅに示すように、モータ支持部材１８３は、掃除機本体１０１の内部底面に設置されるベース部１８３ａと、モータ部１７５の少なくとも一部を囲むようにベース部１８３ａから上方に延びる延長部１８３ｂとを含んでもよい。ベース部１８３ａと延長部１８３ｂとは射出成形により一体に形成されてもよい。

モータ支持部材１８３には締結孔１８３ｃが形成され、締結部材１８４が締結孔１８３ｃから掃除機本体１０１の底面に締結されることにより、モータ支持部材１８３が掃除機本体１０１に固定される。同図においては、モータ支持部材１８３の両側に締結孔１８３ｃがそれぞれ形成されている場合を例示している。

一方、第１モータハウジング１７５ａの外周には、リブ（図示せず）が複数箇所に突設される。これと同様に、第２モータハウジング１７５ｂの外周には、リブ１７５ｂ’が複数箇所に突設される。第１モータハウジング１７５ａのリブ及び第２モータハウジング１７５ｂのリブ１７５ｂ’は、内部に互いの結合のための締結構造を備える。例えば、第１モータハウジング１７５ａのリブには突起が備えられ、第２モータハウジング１７５ｂのリブ１７５ｂ’には突起を収容する収容溝１７５ｂ’’が備えられており、突起が収容溝１７５ｂ’’に挿入されることにより第１モータハウジング１７５ａと第２モータハウジング１７５ｂが結合されるようにしてもよい。

延長部１８３ｂの内側は、モータ部１７５の少なくとも一部を囲むようにモータ部１７５の外周に対応して形成されてもよい。延長部１８３ｂは、前述した複数のリブ（１７５ｂ’、図示せず）の少なくとも１つのリブを囲むように形成されるが、この場合、延長部１８３ｂの内側には、少なくとも１つのリブに対応する収容溝１８３ｂ’が形成されることが好ましい。このような構造によれば、リブ（１７５ｂ’、図示せず）が収容溝１８３ｂ’に収容されることにより、モータ部１７５がモータ支持部材１８３にさらに堅固に固定される。

一方、ベース部１８３ａと延長部１８３ｂ間には中空部１８３ｄが形成されてもよい。中空部１８３ｄを形成することにより、延長部１８３ｂからベース部１８３ａに伝わる振動を低減することができる。同図においては、モータ支持部材１８３に複数の中空部１８３ｄが形成されている場合を例示している。

次に、第１ファン支持部材１８１及び第２ファン支持部材１８２について説明すると、第１ファン支持部材１８１は第１ファンカバー１７１ａを付勢するように形成され、第２ファン支持部材１８２は第２ファンカバー１７２ａを付勢するように形成される。同図においては、第１ファンカバー１７１ａには掃除機本体１０１の底面に対向するように突出部１７１ａ’が突設され、掃除機本体１０１の内部底面と突出部１７１ａ’間に第１ファン支持部材１８１が配置され、第２ファンカバー１７２ａには掃除機本体１０１の底面に対向するように突出部１７２ａ’が突設され、掃除機本体１０１の内部底面と突出部１７２ａ’間に第２ファン支持部材１８２が配置される構造を例示している。

第１ファン支持部材１８１は突出部１７１ａ’に固定され、第２ファン支持部材１８２は突出部１７２ａ’に固定されるようにしてもよい。例えば、図１３及び図１６Ａに示すように、突出部１７１ａ’には、掃除機本体１０１の内部底面に向かって突起１７１ａ’’が突設され、第１ファン支持部材１８１には、突起１７１ａ’’が挿入される挿入溝１８１ａが形成されてもよい。第１及び第２ファン支持部材１８１、１８２とそれに対応する突出部１７１ａ’、１７２ａ’の結合のために、前述した結合構造ではなく、他の結合構造（例えば、ネジを用いた結合構造、ボンディング結合構造など）も適用できることは言うまでもない。

第１及び第２ファン支持部材１８１、１８２は、掃除機本体１０１の内部底面に固定設置されるようにしてもよく、固定されるのではなく単に掃除機本体１０１の内部底面に支持されるようにしてもよい。第１及び第２ファン支持部材１８１、１８２が掃除機本体１０１の内部底面に固定設置される場合、ネジを用いた結合構造を用いてもよい。

一方、前述したように、第１ファン部１７１は第１連通部材１７３に連結され、第２ファン部１７２は第２連通部材１７４に連結される。よって、第１及び第２ファン部１７１、１７２から発生する振動が第１及び第２連通部材１７３、１７４に伝わり、互いの接触による騒音が発生し得る。

このような騒音の低減のために、第１ファン部１７１と第１連通部材１７３間には、第１ファン部１７１から発生する振動を吸収するように弾性材質で形成される第１連結部材１８５が備えられてもよい。これと同様に、第２ファン部１７２と第２連通部材１７４間には、第２ファン部１７２から発生する振動を吸収するように弾性材質で形成される第２連結部材（図示せず）が備えられてもよい。

図１６Ｂに示すように、第１連結部材１８５は、第１ファンカバー１７１ａの第１吸気口１７１ｄを囲むように環状に形成されてもよい。第１連結部材１８５は、第１ファン部１７１と第１連通部材１７３の結合時に加圧され、第１ファン部１７１と第１連通部材１７３にそれぞれ密着するように構成される。第１連結部材１８５に対応して、第２連結部材も、第２吸気口を囲むように環状に形成されてもよく、第２ファン部１７２と第２連通部材１７４の結合時にこれらの間の隙間をシールするように構成される。

また、ファンユニット１７０は、ロボット掃除機１００において騒音源となる部分であるといえる。さらに、本発明においては、複数のサイクロン１５１、１５２に対応する複数のファン部１７１、１７２を備えるので、騒音問題を伴わざるを得ない。以下、ファンユニット１７０から発生する騒音を低減する構造について説明する。

図１６Ａ〜図１６Ｅを図１３と共に参照すると、ファンユニット１７０は、その上部に騒音低減部材１９０が配置され、騒音を低減するようになっている。同図に示すように、騒音低減部材１９０は、モータ部１７５を中心として両側に延びて第１ファン部１７１及び第２ファン部１７２を覆うように形成される。必要に応じて、騒音低減部材１９０は、さらに延びて第１連通部材１７３及び第２連通部材１７４を覆うように形成されてもよい。

ここで、騒音低減部材１９０は、円滑な排気のために、第１ファンカバー１７１ａの第１排気口１７１ｅ及び第２ファンカバー１７２ａの第２排気口（図示せず）を覆わないように配置されることが好ましい。すなわち、騒音低減部材１９０は、ファンユニット１７０の上部から下部に延びるが、第１及び第２排気口の上部までのみ延びるようにするか、第１及び第２排気口に対応する部分に排気ホールを備えるようにする。

騒音低減部材１９０がファンユニット１７０の上部を覆うように配置されることにより、モータ１７５ｃ、第１ファン１７１ｂ及び第２ファン１７２ｂから発生する騒音が上部に伝わることを制限することができる。すなわち、騒音低減部材１９０により騒音が主に底面に導かれ、使用者が感じる騒音が低減される。

騒音低減部材１９０は、ファンユニット１７０から発生する騒音を乱反射させたり吸収する方式で騒音を低減することができる。騒音の乱反射のために、ファンユニット１７０に対向する騒音低減部材１９０の内面は、凹凸状に形成されてもよい。あるいは、騒音の吸収のために、ファンユニット１７０に対向する騒音低減部材１９０の内面には、騒音の少なくとも一部を吸収するように形成される吸音材（図示せず）が取り付けられてもよい。吸音材としては、スポンジなどの多孔性材質を用いることができる。

騒音低減部材１９０は、ファンユニット１７０の上部のほとんどを覆うように配置されることが好ましいが、場合によっては、ファンユニット１７０の上部の一部分を覆うように配置されてもよい。図１２を参照すると、本実施形態においては、ファンユニット１７０の前方上部にサイクロンユニット１５０が連結される構造を例示している。ファンユニット１７０とサイクロンユニット１５０がこのような配置関係を有する場合、騒音低減部材１９０は、ファンユニット１７０の後方上部を覆うようにファンユニット１７０に設置されてもよい。

騒音低減部材１９０は、主にモータ１７５ｃ、第１ファン１７１ｂ及び第２ファン１７２ｂの騒音を低減するためのものであるので、その目的上、ファンユニット１７０に設置されることが考えられる。同図においては、第１連通部材１７３及び第２連通部材１７４に騒音低減部材１９０が装着されている場合を例示している。しかし、騒音低減部材１９０の装着位置がファンユニット１７０に限定されるものではない。騒音低減部材１９０は、サイクロンユニット１５０、掃除機本体１０１の内部など、ファンユニット１７０に隣接した部分であればどこに装着されてもよい。例えば、騒音低減部材１９０は、サイクロンユニット１５０の第１ケース１５３に設置され、ファンユニット１７０の上部を覆うように第１ケース１５３からファンユニット１７０に向かって延びてもよい。

以下、本実施形態の騒音低減部材１９０の設置構造について具体的に説明する。第１連通部材１７３及び第２連通部材１７４のそれぞれには、騒音低減部材１９０との結合のための締結ボス１７３ｃが突設される。図１２及び図１６Ａを参照して騒音低減部材１９０が第１連通部材１７３に設置される構造について説明すると次の通りである。第１連通部材１７３には、騒音低減部材１９０に向かって突出する第１締結ボス１７３ｃ’及び第２締結ボス１７３ｃ’’が備えられる。騒音低減部材１９０は、第１及び第２締結ボス１７３ｃ’、１７３ｃ’’にそれぞれ支持されてファンユニット１７０から所定間隔離隔して配置され、締結部材１９４が騒音低減部材１９０の締結孔１９１を貫通して第１及び第２締結ボス１７３ｃ’、１７３ｃ’’に締結されることにより、騒音低減部材１９０が第１連通部材１７３に固定される。

騒音低減部材１９０は、モータ部１７５とモータ部１７５の両側に備えられた第１及び第２ファン部１７１、１７２を覆うように、一方向に延びた形状を有する。また、騒音低減部材１９０は、ファンユニット１７０の上部から下部に向かって延設されるようにしてもよい。

一例として、同図に示すように、騒音低減部材１９０は、ベース部１９２及び延長部１９３を含む。ベース部１９２及び延長部１９３は、それぞれ平板状に形成され、折り曲げられた形態となるように互いに連結されてもよい。

具体的には、ベース部１９２は、ファンユニット１７０の上部を覆うように配置され、締結部材１９４により第１及び第２連通部材１７３、１７４に備えられた第１締結ボスに装着される。延長部１９３は、ベース部１９２から折り曲げられた形態となるように下方に延びてファンユニット１７０の後方上部を覆うように配置され、締結部材１９４により第１及び第２連通部材１７３、１７４に備えられた第２締結ボスに装着される。延長部１９３は、円滑な排気のために、第１ファンカバー１７１ａの第１排気口１７１ｅ及び第２ファンカバー１７２ａの第２排気口を覆わないように配置されることが好ましい。

ベース部１９２及び延長部１９３の少なくとも一方の内側には、ファンユニット１７０から発生する騒音の少なくとも一部を吸収するように形成される吸音材が取り付けられてもよい。

一方、騒音低減部材１９０は、ファンユニット１７０の少なくとも一部を囲むように、ファンユニット１７０の外形に対応する曲面状に形成されてもよい。例えば、騒音低減部材１９０は、半円状に形成され、ファンユニット１７０の後方上部を覆うように配置されてもよい。

以下、図１７を参照して第１及び第２ファン部１７１、１７２の駆動時における騒音の低減と風量の増加のための構造について具体的に説明する。図１７は図１２に示すＣ部の拡大図である。

図１７を参照すると、第１ファンカバー１７１ａの内周面及びそれに隣接して配置された第１ファン１７１ｂの端部間には所定間隔が維持される。これは、第２ファンカバー１７２ａと第２ファン１７２ｂ間にも同様に適用される。

また、第１ファンカバー１７１ａは、塵埃が分離した空気の円滑な排出をガイドする第１排気ガイドｒを備え、第２ファンカバー１７２ａは、塵埃が分離した空気の円滑な排出をガイドする第２排気ガイド（図示せず）を備えるようにしてもよい。第１排気ガイドｒは、第１ファンカバー１７１ａの内周面から第１排気口１７１ｅに向かって曲線状に延びてもよい。これは、第２排気ガイドにも同様に適用される。同図においては第２排気ガイドを示していないが、第２排気ガイドは図１７に示す第１排気ガイドｒの鏡像となる。

一方、掃除機本体１０１には、第１排気口１７１ｅに対応する第１排気ホール（図示せず）、及び第２排気口に対応する第２排気ホール（図示せず）が形成されてもよい。

また、最終的にさらに清浄な空気を外部に排出できるように、第１ファンカバー１７１ａと掃除機本体１０１の少なくとも一方には、微細塵埃フィルタ１７１ｃが装着されてもよい。微細塵埃フィルタ１７１ｃとしては、ＨＥＰＡフィルタが用いられてもよい。これと同様に、第２ファンカバー１７２ａと掃除機本体１０１の少なくとも一方にも、微細塵埃フィルタが装着されてもよい。

微細塵埃フィルタ１７１ｃは、第１排気口１７１ｅと第１排気ホールの少なくとも一方を覆うように装着され、塵埃が分離した空気から微細塵埃を濾過するように構成される。

１００ ロボット掃除機
１０１ 掃除機本体
１１０ 移動ユニット
２００ モップモジュール
２１０ モジュール本体
２１１ 第１フック
２１１ａ フック本体
２１１ｂ 第１弾性変形部
２１１ｃ 第２弾性変形部
２１２ 第２フック
２１２ａ フック本体
２１２ｂ 第１弾性変形部
２１２ｃ 第２弾性変形部
２１３ キャップ
２１６ 排出孔
２１７ ガイド溝
２１８、２１９ 開口部
２２０ 第１加圧部材
２２１ 延長部
２２２ 加圧部
２２３ 操作部
２３０ 第２加圧部材
２３１ 延長部
２３２ 加圧部
２３３ 操作部
２４０ モップ部

Claims (15)

1. 掃除機本体に着脱可能に結合されるモジュール本体と、
   前記モジュール本体の底面に装着され、前記掃除機本体の移動によって床面を拭くように構成されるモップ部と、を含み、
   前記モジュール本体は、
   前記モジュール本体から突設され、弾性変形により前記掃除機本体に着脱可能に装着されるように構成されるフックと、
   前記モジュール本体に設けられ、押圧操作により一方向に移動すると前記フックを加圧して弾性変形させるように構成される加圧部材とを含む、掃除機用モップモジュール。
2. 前記フックは、
   前記モジュール本体から突設されるフック本体と、
   前記フック本体に連結され、外力により弾性変形可能に形成される弾性変形部と、を含み、
   前記加圧部材が押圧操作されて前記一方向に移動すると、前記弾性変形部は、前記加圧部材により加圧されて前記フック本体に向かって弾性変形する、請求項１に記載の掃除機用モップモジュール。
3. 前記加圧部材は、
   前記一方向に沿って延設される延長部と、
   前記延長部から突設され、前記押圧操作時に前記弾性変形部を加圧するように構成される加圧部と、
   前記延長部の一端に備えられ、前記押圧操作のために前記モジュール本体の外部に露出する操作部と、を含む、請求項２に記載の掃除機用モップモジュール。
4. 前記モジュール本体は、
   前記延長部の移動をガイドするように前記一方向に沿って延びるガイド溝と、
   前記加圧部が前記フックの形成された前記モジュール本体の一面上に露出するように、前記ガイド溝から前記一面に向かって開放される開口部と、をさらに含む、請求項３に記載の掃除機用モップモジュール。
5. 前記加圧部は、前記押圧操作が解除されると、前記弾性変形部の復元により、前記一方向と逆の他方向に移動し、前記開口部を形成する一側内壁に係止されるように構成される、請求項４に記載の掃除機用モップモジュール。
6. 前記加圧部は、前記開口部を形成する前記一側内壁に係止された状態で前記弾性変形部に接触するように構成される、請求項５に記載の掃除機用モップモジュール。
7. 前記フックは、前記モジュール本体に互いに離隔して配置される第１フック及び第２フックの少なくとも一方である、請求項３〜６のいずれか一項に記載の掃除機用モップモジュール。
8. 前記加圧部は、前記加圧部材の押圧操作時に前記第１フック及び前記第２フックをそれぞれ加圧して弾性変形させるように、前記第１フック及び前記第２フックにそれぞれ対応して備えられる、請求項７に記載の掃除機用モップモジュール。
9. 前記弾性変形部は、前記フック本体の両側にそれぞれ備えられる第１弾性変形部及び第２弾性変形部を含み、
   前記加圧部材は、前記第１弾性変形部を加圧して弾性変形させるように構成される第１加圧部材、及び前記第２弾性変形部を加圧して弾性変形させるように構成される第２加圧部材の少なくとも一方である、請求項２〜８のいずれか一項に記載の掃除機用モップモジュール。
10. 前記第１加圧部材及び前記第２加圧部材は、押圧操作時に互いに反対方向に移動し、前記第１弾性変形部及び前記第２弾性変形部を前記フック本体に向かってそれぞれ加圧するように構成される、請求項９に記載の掃除機用モップモジュール。
11. 前記モジュール本体の上部には前記モジュール本体内部の空間に連通する第２の開口部が形成され、前記第２の開口部から前記モジュール本体内に水を注入できるようになっており、
    前記第２の開口部を開閉可能に構成されるキャップが備えられ、
    前記モップ部が装着される前記モジュール本体の底面には前記モジュール本体内に収容された水を排出する排出孔が形成される、請求項１〜１０のいずれか一項に記載の掃除機用モップモジュール。
12. 前記モジュール本体の内部には、前記排出孔からスチームを排出できるように、前記モジュール本体内に収容された水を加熱するヒーティング部が備えられる、請求項１１に記載の掃除機用モップモジュール。
13. 所定領域を自律移動するように構成される掃除機本体と、
    前記掃除機本体に着脱可能に結合されて前記掃除機本体の移動によって床面を拭くように構成される請求項１〜１２のいずれか一項に記載のモップモジュールと、を含み、
    前記掃除機本体は、吸入された空気をサイクロンユニットの吸入口にガイドするように構成されるガイド部材を備え、
    前記フックは、前記ガイド部材に着脱可能に装着される、ロボット掃除機。
14. 前記ガイド部材は、互いに離隔して配置されて前記サイクロンユニットにそれぞれ連結される第１ガイド部材及び第２ガイド部材を含み、
    前記フックは、前記第１ガイド部材に着脱可能に装着される第１フック、及び前記第２ガイド部材に着脱可能に装着される第２フックの少なくとも一方である、請求項１３に記載のロボット掃除機。
15. 前記モジュール本体の上部には溝が前後方向に延設され、
    前記掃除機本体には前記溝に対応するリブが突設されて前記モジュール本体の装着をガイドするように構成される、請求項１３又は１４に記載のロボット掃除機。

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