JP2016101869A - パワーステアリング制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
上記特許文献1に記載されたパワーステアリング制御装置によれば、戻しトルク制御量によるトルクは、ステアリングホイールを車線維持支援制御の目標舵角に対応する操舵角の位置へ付勢するよう作用する。よって、車線維持支援制御が行われているときにも、基準操舵角の位置が操舵角が0の位置である場合に比して、操舵輪の舵角を車線維持支援制御の目標舵角に効率的に且つ安定的に制御することができる。
上述の主要な課題は、本発明によれば、ステアリングユニットにアシストトルクを付与するパワーステアリング装置と、ステアリングホイールの中立位置を0とし、前記中立位置からの前記ステアリングホイールの回転角度として操舵角を検出する操舵角検出装置と、車線維持支援制御の実行条件が成立している場合に、車両を走行車線に沿って走行させるための操舵輪の目標舵角を演算し、前記目標舵角に基づいて車両を走行車線に沿って走行させるための車線維持支援制御量を演算する車線維持支援制御装置と、運転者の操舵負担を軽減する基本トルク制御量及びステアリングホイールを基準操舵角の位置へ戻す戻しトルク制御量を演算し、前記車線維持支援制御量、前記基本トルク制御量及び前記戻しトルク制御量に基づいて前記アシストトルクを制御するアシストトルク制御装置と、を有するパワーステアリング制御装置において、前記アシストトルク制御装置は、前記車線維持支援制御の実行条件が成立していない場合には、前記基準操舵角を0に設定し、前記車線維持支援制御の実行条件が成立している場合には、前記基準操舵角を前記目標舵角に対応する目標操舵角に設定すると共に、前記操舵角検出装置により検出される操舵角と前記目標操舵角との差の大きさが同一であっても、前記操舵角検出装置により検出される操舵角が前記目標操舵角に対し0の側の値であるときには、前記操舵角検出装置により検出される操舵角が前記目標操舵角に対し0とは反対の側の値であるときに比して、前記戻しトルク制御量の大きさを大きくするように構成されたパワーステアリング制御装置によって達成される。
Claims (1)
- ステアリングユニットにアシストトルクを付与するパワーステアリング装置と、
ステアリングホイールの中立位置を0とし、前記中立位置からの前記ステアリングホイールの回転角度として操舵角を検出する操舵角検出装置と、
車線維持支援制御の実行条件が成立している場合に、車両を走行車線に沿って走行させるための操舵輪の目標舵角を演算し、前記目標舵角に基づいて車両を走行車線に沿って走行させるための車線維持支援制御量を演算する車線維持支援制御装置と、
運転者の操舵負担を軽減する基本トルク制御量及びステアリングホイールを基準操舵角の位置へ戻す戻しトルク制御量を演算し、前記車線維持支援制御量、前記基本トルク制御量及び前記戻しトルク制御量に基づいて前記アシストトルクを制御するアシストトルク制御装置と、を有するパワーステアリング制御装置において、
前記アシストトルク制御装置は、前記車線維持支援制御の実行条件が成立していない場合には、前記基準操舵角を0に設定し、前記車線維持支援制御の実行条件が成立している場合には、前記基準操舵角を前記目標舵角に対応する目標操舵角に設定すると共に、前記操舵角検出装置により検出される操舵角と前記目標操舵角との差の大きさが同一であっても、前記操舵角検出装置により検出される操舵角が前記目標操舵角に対し0の側の値であるときには、前記操舵角検出装置により検出される操舵角が前記目標操舵角に対し0とは反対の側の値であるときに比して、前記戻しトルク制御量の大きさを大きくするように構成されたパワーステアリング制御装置。
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