JP2016101228A - 歩行訓練装置、及びその制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
この一態様において、前記立脚時間算出手段は、前記歩行補助装置が装着された脚部が立脚状態であるときの前記立脚時間の候補を複数算出し、前記制御手段は、前記立脚時間算出手段により算出された複数の立脚時間の候補のうち、前記停止時刻算出手段により算出された停止時刻後であり、かつ、最も早い前記立脚時間の候補を選択し、該選択した立脚時間の候補に、前記トレッドミル及び前記歩行補助装置を同時に停止させる制御を行なってもよい。
この一態様において、前記制御手段は、前記停止時刻算出手段により算出された停止時刻後であり、かつ、前記立脚時間算出手段により算出された立脚時間中に停止するように、前記トレッドミルのベルトの減速度を制御してもよい。
この一態様において、前記歩行訓練者の状態を取得する状態取得手段を更に備え、前記立脚時間算出手段は、前記状態取得手段により取得された歩行訓練者の状態に応じて、前記脚部の膝関節部が屈曲状態から伸展状態になったときの遊脚完了状態、及び、前記脚部が膝関節部が伸展状態から屈曲を開始する立脚完了状態、のうちいずれかの状態になるときの前記立脚時間を算出してもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、歩行訓練者の脚部に装着され、該脚部の動作を補助する歩行補助装置と、ベルトを移動させ、前記歩行訓練者が該ベルト上を歩行するトレッドミルと、を備える歩行訓練装置の制御方法であって、前記トレッドミルのベルトが所定の停止指示に応じて停止する停止時刻を算出するステップと、前記歩行補助装置が装着された脚部が立脚状態であるときの立脚時間を算出するステップと、前記算出された停止時刻後であり、かつ、前記算出された立脚時間中に、前記トレッドミル及び前記歩行補助装置を同時に停止させる制御を行なうステップと、含むことを特徴とする歩行訓練装置の制御方法であってもよい。
図1は、本発明の一実施形態に係る歩行訓練装置の概略的な構成を示す斜視図である。本実施形態に係る歩行訓練装置1は、例えば、脳卒中片麻痺患者などのユーザの歩行訓練を行うための装置である。歩行訓練装置1は、ユーザの脚部に装着された歩行補助装置2と、ユーザの歩行訓練を行う訓練装置3と、を備えている。
最も早い立脚時間候補でトレッドミル31を停止させることで、歩行訓練者が停止指示してから実際にトレッドミル31が停止するまでの時間(タイムラグ)を短くすることができる。したがって、歩行訓練者に違和感を与えることなくトレッドミル31を静止させることができる。
例えば、制御部43は、停止指示信号を受けてから立脚時間候補tstopnまでに歩行補助装置2が歩行を行う歩数を算出し、該算出した歩数だけ歩行を行うように、歩行補助装置2のモータユニット26を制御する。また、制御部43は、停止指示信号を受けてから、選択した立脚時間候補tstopnまで待ち、その時間で歩行補助装置2に対して制御信号を送信して、モータユニット26を停止させる制御を行なってもよい。
例えば、入力装置321のタッチパネル上で訓練開始ボタンが選択されると、入力装置321は、開始指示信号を制御装置33に出力する。制御装置33は、入力装置321からの開始指示信号に応じて、トレッドミル31及び歩行補助装置2を駆動させる。これにより歩行訓練が開始する(ステップS101)。
Claims (5)
- 歩行訓練者の脚部に装着され、該脚部の動作を補助する歩行補助装置と、
ベルトを移動させ、前記歩行訓練者が該ベルト上を歩行するトレッドミルと、
前記歩行補助装置及び前記トレッドミルの動作を制御する制御手段と、
を備える歩行訓練装置であって、
前記トレッドミルのベルトが所定の停止指示に応じて停止する停止時刻を算出する停止時刻算出手段と、
前記歩行補助装置が装着された脚部が立脚状態であるときの立脚時間を算出する立脚時間算出手段と、を備え、
前記制御手段は、前記停止時刻算出手段により算出された停止時刻後であり、かつ、前記立脚時間算出手段により算出された立脚時間中に、前記トレッドミル及び前記歩行補助装置を同時に停止させる制御を行なう、ことを特徴とする歩行訓練装置。 - 請求項1記載の歩行訓練装置であって、
前記立脚時間算出手段は、前記歩行補助装置が装着された脚部が立脚状態であるときの前記立脚時間の候補を複数算出し、
前記制御手段は、前記立脚時間算出手段により算出された複数の立脚時間の候補のうち、前記停止時刻算出手段により算出された停止時刻後であり、かつ、最も早い前記立脚時間の候補を選択し、該選択した立脚時間の候補に、前記トレッドミル及び前記歩行補助装置を同時に停止させる制御を行なう、ことを特徴とする歩行訓練装置。 - 請求項1又は2記載の歩行訓練装置であって、
前記制御手段は、前記停止時刻算出手段により算出された停止時刻後であり、かつ、前記立脚時間算出手段により算出された立脚時間中に停止するように、前記トレッドミルのベルトの減速度を制御する、ことを特徴とする歩行訓練装置。 - 請求項1乃至3のうちいずれか1項記載の歩行訓練装置であって、
前記歩行訓練者の状態を取得する状態取得手段を更に備え、
前記立脚時間算出手段は、前記状態取得手段により取得された歩行訓練者の状態に応じて、前記脚部の膝関節部が屈曲状態から伸展状態になったときの遊脚完了状態、及び、前記脚部が膝関節部が伸展状態から屈曲を開始する立脚完了状態、のうちいずれかの状態になるときの前記立脚時間を算出する、ことを特徴とする歩行訓練装置。 - 歩行訓練者の脚部に装着され、該脚部の動作を補助する歩行補助装置と、
ベルトを移動させ、前記歩行訓練者が該ベルト上を歩行するトレッドミルと、
を備える歩行訓練装置の制御方法であって、
前記トレッドミルのベルトが所定の停止指示に応じて停止する停止時刻を算出するステップと、
前記歩行補助装置が装着された脚部が立脚状態であるときの立脚時間を算出するステップと、
前記算出された停止時刻後であり、かつ、前記算出された立脚時間中に、前記トレッドミル及び前記歩行補助装置を同時に停止させる制御を行なうステップと、含むことを特徴とする歩行訓練装置の制御方法。
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