JP2016100265A - 電線挿入装置及び電線挿入方法 - Google Patents

Abstract

【課題】本技術は、キャビティへ先に挿入された電線が他の電線の他のキャビティへの挿入を妨害することを抑制する電線挿入装置及び電線挿入方法に関する。【解決手段】本技術は、複数のキャビティ２を有するハウジング３を支持するハウジング支持部４１と、ハウジング３の各キャビティ２内に、電線１の端部を挿入する電線挿入部５１とを備える。ここで、ハウジング支持部４１は、キャビティ２の開口が水平方向よりも下を向く姿勢で支持するハウジング３を支持する。【選択図】図１

Description

本技術は、ハウジングのキャビティ内に電線の端部を挿入する電線挿入装置及び電線挿入方法に関する。

従来の、ハウジングに設けられたキャビティ内に電線の端部を挿入する技術としては、例えば特許文献１に開示されたものがある。

特許文献１では、電線把持ハンドによって把持された電線の端部を、ハウジングに設けられた複数のキャビティ内へ順に挿入する技術が開示されている。

特許２８４５１０８号公報

特許文献１に示されるように、例えば各キャビティへ電線が略水平方向に挿入される場合、キャビティへ挿入された電線は、電線の端部がキャビティ内に固定された状態で、キャビティから延び出る部分が重力方向にしたがって略鉛直下向きに垂れ下がる。

この垂れ下がる部分の電線がハウジングに設けられた他のキャビティの開口を覆うと、以降の、当該他のキャビティ内への電線の挿入が妨害されてしまう。これを回避する方法として、例えば、ハウジングに設けられたキャビティのうち、鉛直方向の下方に配置されたものから順に電線を挿入するようあらかじめ挿入順序を指定する方法などがあるが、このような方法では、電線を挿入する作業の自由度を低下させるという問題があった。

本技術は、上記のような問題を解決するためになされたものであり、キャビティへ先に挿入された電線が他の電線の他のキャビティへの挿入を妨害することを抑制する電線挿入装置及び電線挿入方法に関するものである。

本技術の第１態様に関する電線挿入装置は、複数のキャビティを有するハウジングを、前記キャビティの開口が水平方向よりも下を向く姿勢で支持するハウジング支持部と、前記ハウジング支持部によって支持された前記ハウジングの各前記キャビティ内に、電線の端部を挿入する電線挿入部とを備える。

本技術の第２態様に関する電線挿入装置は、第１態様に関する電線挿入装置であって、前記ハウジング支持部は、前記ハウジングの姿勢を変更可能に支持する。

本技術の第３態様に関する電線挿入装置は、第１態様又は第２態様に関する電線挿入装置であって、前記ハウジング支持部と前記電線挿入部とが組み込まれる支持体をさらに備える。

本技術の第４態様に関する電線挿入装置は、第３態様に関する電線挿入装置であって、前記支持体の鉛直方向の上方において支点を有し、前記支持体が前記支点を中心に揺れ動くことができるように前記支持体を吊り下げて支持する吊り下げ機構をさらに備える。

本技術の第５態様に関する電線挿入装置は、第４態様に関する電線挿入装置であって、前記支持体の側面に対し外力を加える外力付与機構をさらに備える。

本技術の第６態様に関する電線挿入方法は、複数のキャビティを有するハウジングを、前記キャビティの開口が水平方向よりも下を向く姿勢で支持し、支持された前記ハウジングの各前記キャビティに、電線の端部を挿入する。

上記の電線挿入装置及び電線挿入方法によれば、ハウジング支持部によって、ハウジングがキャビティの開口が水平方向よりも下を向く姿勢で支持される。そのため、電線のキャビティから延び出る部分は、キャビティの開口が設けられるハウジングの主面から離れる方向に垂れ下がることとなる。そうすると、垂れ下がる部分の電線がハウジングの他のキャビティの開口を覆うことが抑制される。よって、キャビティへ先に挿入された電線が他の電線の他のキャビティへの挿入を妨害することが抑制される。

特に、第２態様に関する電線挿入装置によれば、電線が特定の方向に曲がって垂れ下がる場合などであっても、電線のキャビティから延び出る部分がキャビティの開口が設けられるハウジングの主面から離れる方向に垂れ下がるように、ハウジング支持部がハウジングの姿勢を変更させて支持することができる。

特に、第３態様に関する電線挿入装置によれば、支持体に組み込まれる態様で設けられているハウジング支持部及び電線挿入部は、支持体の姿勢の変化にしたがって同様に姿勢が変化するため、これらの機構間の相対的な位置関係は維持される。よって、ハウジングの姿勢が変化するたびに、電線挿入部においてハウジングの姿勢に対応した移動制御がなされる必要はなく、例えば、ハウジングのある特定の姿勢に対応する移動制御を、様々な姿勢に変化したハウジングのキャビティへ電線を挿入させる動作に流用して用いることができる。

特に、第４態様に関する電線挿入装置によれば、吊り下げ機構が支点を中心に揺れ動くことで、支持体の姿勢自体を変化させることができる。そして、支持体の姿勢自体の変化によって、ハウジング支持部に支持されたハウジングの姿勢を変化させることができる。

特に、第５態様に関する電線挿入装置によれば、支持体の側面に外力を加えることで、支点を中心として支持体の姿勢自体を変化させることができる。そして、支持体の姿勢自体の変化によって、ハウジング支持部に支持されたハウジングの姿勢を変化させることができる。このとき、ハウジング支持部及び電線挿入部が組み込まれた支持体は吊り下げ機構に支えられた状態であるため、略水平方向の力を加えるだけで、比較的容易に支持体の姿勢を変化させることができる。

本技術の目的、特徴、局面及び利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

実施形態に関する電線挿入装置の上方から見た構成を概略的に示す図である。 実施形態に関する電線挿入装置の下方から見た構成を概略的に示す図である。 電線とハウジングとを示す図である。 電線を挿入する動作の手順を示すフローチャートである。 電線を挿入する動作を説明するための図である。 電線を挿入する動作を説明するための図である。 電線を挿入する動作を説明するための図である。 電線を挿入する動作を説明するための図である。 キャビティ内に固定された電線の、キャビティから延び出る部分が略鉛直下向きに垂れ下がる状態を示す図である。 キャビティ内に固定された電線の、キャビティから延び出る部分が略鉛直下向きに垂れ下がる状態を示す図である。 キャビティ内に固定された電線の、キャビティから延び出る部分が略鉛直下向きに垂れ下がる状態を示す図である。 実施形態に関する電線挿入装置の構成を概略的に示す図である。 実施形態に関する電線挿入装置が、天井などから吊り下げられた状態を示す図である。 実施形態に関する電線挿入装置の支持体が、外力付与機構により略水平方向の外力が加えられた状態を示す図である。

以下、添付の図面を参照しながら実施形態について説明する。なお、図面は模式的に示されるものであり、異なる図面にそれぞれ示されている画像のサイズ及び位置の相互関係は、必ずしも正確に記載されるものではなく、適宜変更され得る。また、以下の説明では、同様の構成要素には同じ符号を付して図示し、それらの名称及び機能も同様のものとする。よって、それらについての詳細な説明を省略する場合がある。

＜第１実施形態＞
＜構成＞
図１は、本実施形態に関する電線挿入装置の構成を鉛直方向の上方から見た概略的に示す図である。図２は、本実施形態に関する電線挿入装置の構成を鉛直方向の下方から見た概略的に示す図である。説明の便宜上、まず、対象となる複数の電線１と、電線１が挿入される複数のキャビティ２を有するハウジング３とについて、電線１とハウジング３とを示す図である図３を参照しつつ説明する。

電線１は、銅又はアルミニウムなどの金属を主成分とする線材である芯線と、芯線の周囲を覆う絶縁被覆とを備える。絶縁被覆は、例えば、ポリエチレン、塩化ビニル又はポリアミド系ナイロンなどを主成分とする合成樹脂の部材である。

電線１の端部には、ハウジング３が接続される。電線１は、例えば、その端部に圧着又は溶接などによって接続された端子を介してハウジング３に接続される。なお、端子は、例えば、銅又はスズなどの金属を主成分とする金属の部材である。

ハウジング３は、例えば、ポリブチレンテレフタレート（ＰＢＴ）又はＡＢＳ樹脂などの絶縁性の樹脂材料で一体成型されている。ハウジング３は、電線１が接続される主面において複数のキャビティ２が設けられる。

キャビティ２は、電線１の端部（例えば端子）を収容する開口構造である。キャビティ２は、ハウジング３の主面に対し例えば略垂直な方向に一定の深さを有しており、キャビティ２内に収容された電線１は、キャビティ２内の所定の深さ位置に位置決めされた状態で保持される。キャビティ２の数は、電線１の本数に対応して設けられていることが望ましいが、特にそのような数に限定されるものではない。本実施形態においては、縦横合わせて８つのキャビティ２が設けられているが、複数のキャビティ２が設けられていればよい。また、各キャビティ２の深さ及び幅は同一である必要はなく、異なる深さ及び幅を有するキャビティ２が含まれていてもよい。

キャビティ２内に電線１が保持された状態のハウジング３は、例えば、主面とは反対側の面から相手側ハウジングと接続され一種のコネクタとして用いられる。

＜電線挿入装置＞
図１は、本実施形態に関する電線挿入装置の構成を鉛直方向の上方から見た概略的に示す図である。図２は、本実施形態に関する電線挿入装置の構成を鉛直方向の下方から見た概略的に示す図である。なお、図２に示される電線挿入装置は、図１で見る正面が側面に対応するように回転して示されている。図１及び図２に示されるように、本実施形態に関する電線挿入装置は、主に、ハウジング支持機構４と、電線挿入機構５と、電線固定機構６とを備える。なお、本実施形態においては、ハウジング支持機構４と、電線挿入機構５と、電線固定機構６とは、１つの支持体７に組み込まれる態様で設けられているが、そのような態様に限られるものではない。

＜ハウジング支持機構＞
ハウジング支持機構４は、ハウジング３を支持するハウジング支持部４１と、ハウジング支持部４１を移動させる移動機構４２とを備える。

移動機構４２は、リニアモータ、ネジ軸とネジ軸を回転駆動するモータとネジ軸に螺合されたナット部とを有する直線駆動機構、あるいは、エアシリンダ又は油圧シリンダなどのリニアアクチュエータによって構成される。移動機構４２は、略水平方向に延びて設けられる第１駆動部４２ａと、第１駆動部４２ａによって支持されて設けられる可動部４２ｂと、第１駆動部４２ａとは直交する方向に延びて設けられる第２駆動部４２ｃとを備える。

可動部４２ｂは、第１駆動部４２ａによって第１駆動部４２ａが延びる方向において移動される。第２駆動部４２ｃは、略水平方向で、かつ、第１駆動部４２ａとは直交する方向に延びて設けられる。なお、以降では便宜上、図１及び図２における第１駆動部４２ａが延びる方向をｘ軸方向、第２駆動部４２ｃが延びる方向をｙ軸方向と呼ぶ場合がある。

ここで、可動部４２ｂは、ハウジング支持部４１が取り付けられる略鉛直下向きの主面を有する。

また、第２駆動部４２ｃは、第１駆動部４２ａの端部に設けられ、第１駆動部４２ａを第２駆動部４２ｃが延びる方向において移動させる。なお、第２駆動部４２ｃは、第１駆動部４２ａの両端部にそれぞれ設けられていてもよく、その場合には、それぞれの第２駆動部４２ｃは連動して駆動し、第１駆動部４２ａが延びる方向と第２駆動部４２ｃが延びる方向とが直交する関係が維持されるように制御される。

ハウジング支持部４１は、可動部４２ｂの略鉛直下向きの主面に取り付けられる。そして、ハウジング支持部４１は、ハウジング３のキャビティ２が設けられた主面が少なくとも重力方向に対する水平方向よりも下を向く、すなわち、ハウジング３の主面からハウジング３の外側へ向かう法線の方向が少なくとも重力方向に対する水平方向よりも下を向く姿勢で、ハウジング３を支持する。ハウジング支持部４１の具体的な構造としては、例えば、ハウジング３の主面に対する側面（すなわち外周面）を少なくとも一方向において挟む内壁面などを有する構造又はハウジング３が嵌め込まれる凹部を有する構造などが想定される。なお、例えば、ハウジング３の外周面を挟む内壁面などを有する構造である場合には、ハウジング３の外周面において挟む位置を変更すれば、ハウジング３を周方向に回転させた様々な方向から挟むことができる。

ここで、ハウジング支持部４１は、ハウジング３の主面が水平方向よりも下を向く範囲内で、ハウジング３の姿勢を変更できる。当該変更は、例えば、ハウジング３がいずれかの方向へ傾けられた状態でハウジング支持部４１に支持されることで実現されてもよいし、ハウジング支持部４１自体の可動部４２ｂに取り付けられる姿勢が変更されることで実現されてもよい。なお、当該姿勢の変更は、電線挿入機構５によって電線１が挿入できる範囲内で行われる。

上記のような構造により、ハウジング３を支持するハウジング支持部４１は、ｘ軸方向及びｙ軸方向に移動することができる。

＜電線固定機構＞
電線固定機構６は、電線１を固定する電線固定部６１と、電線固定部６１を移動させる移動機構６２とを備える。

移動機構６２は、上記と同様にリニアアクチュエータによって構成される。移動機構６２は、略水平方向に延びて設けられ、かつ、電線固定部６１を支持する第１駆動部６２ａと、第１駆動部６２ａとは直交する方向に延びて設けられる第２駆動部６２ｂとを備える。

電線固定部６１は、第１駆動部６２ａによって第１駆動部６２ａが延びる方向（すなわちｘ軸方向）において移動される。第２駆動部６２ｂは、略鉛直方向で、かつ、第１駆動部６２ａとは直交する方向に延びて設けられる。なお、以降では便宜上、図１及び図２における第２駆動部６２ｂが延びる方向をｚ軸方向と呼ぶ場合がある。

また、第２駆動部６２ｂは、第１駆動部６２ａの端部に設けられ、第１駆動部６２ａを第２駆動部６２ｂが延びる方向において移動させる。なお、第２駆動部６２ｂは、第１駆動部６２ａの両端部にそれぞれ設けられていてもよく、その場合には、それぞれの第２駆動部６２ｂは連動して駆動し、第１駆動部６２ａが延びる方向と第２駆動部６２ｂが延びる方向とが直交する関係が維持されるように制御される。

上記のような構造により、電線１を固定する電線固定部６１は、ｘ軸方向及びｚ軸方向に移動することができる。なお、さらに、第２駆動部６２ｂの端部に設けられ、ｙ軸方向に延びる第３駆動部が備えられれば、電線固定部６１はｙ軸方向にも移動することができる。本実施形態では、後述する電線挿入機構５における第２駆動部５２ｃを、当該第３駆動部として流用することができる。

電線固定部６１は、略水平方向を向く側面において、通常、複数本の電線１を固定する。電線固定部６１の具体的な構造としては、例えば、電線１を固定する側面において、電線１が挟まれる程度の幅を有する溝が形成される弾性体などからなる構造が想定される。電線固定部６１において、電線１は、例えば、略鉛直下向きに垂れ下がった状態で固定される。

＜電線挿入機構＞
電線挿入機構５は、電線１を挿入させる電線挿入部５１と、電線挿入部５１を移動させる移動機構５２とを備える。

移動機構５２は、上記と同様にリニアアクチュエータによって構成される。移動機構５２は、略水平方向に延びて設けられる第１駆動部５２ａと、第１駆動部５２ａによって支持されて設けられる可動部５２ｂと、第１駆動部５２ａとは直交する方向に延びて設けられる第２駆動部５２ｃとを備える。

可動部５２ｂは、第１駆動部５２ａによって第１駆動部５２ａが延びる方向（すなわちｘ軸方向）において移動される。第２駆動部５２ｃは、略水平方向で、かつ、第１駆動部５２ａとは直交する方向（すなわちｙ軸方向）に延びて設けられる。

また、第２駆動部５２ｃは、第１駆動部５２ａの端部に設けられ、第１駆動部５２ａを第２駆動部５２ｃが延びる方向において移動させる。なお、第２駆動部５２ｃは、第１駆動部５２ａの両端部にそれぞれ設けられていてもよく、その場合には、それぞれの第２駆動部５２ｃは連動して駆動し、第１駆動部５２ａが延びる方向と第２駆動部５２ｃが延びる方向とが直交する関係が維持されるように制御される。

また、可動部５２ｂは、第１駆動部５２ａによって支持されて設けられる第１可動部５２１と、第１可動部５２１によって支持されて設けられる第２可動部５２２とを備える。

第２可動部５２２は、例えば、第１可動部５２１の略水平方向を向く側面に設けられる。第２可動部５２２は、第１可動部５２１に対してｙ軸方向に移動可能である。当該移動は、例えば、第１可動部５２１に搭載されるリニアアクチュエータによって実現される。

電線挿入部５１は、例えば、第２可動部５２２の、第１可動部５２１に支持されている面とは反対側の面に設けられる。電線挿入部５１は、第２可動部５２２に対してｚ軸方向に移動可能である。当該移動は、例えば、第２可動部５２２に搭載されるリニアアクチュエータによって実現される。

また、電線挿入部５１は、第２可動部５２２によって支持され、ｙ軸方向に延びて設けられる腕部５１ａと、腕部５１ａの端部に設けられる把持部５１ｂとを有する。把持部５１ｂは、例えば一対の棒状の部材であり、少なくとも一方が他方に対し接近又は離間するように駆動することができる。

上記のような構造により、電線１を挿入する電線挿入部５１は、ｘ軸方向、ｙ軸方向及びｚ軸方向に移動することができる。

なお、本実施形態では、電線挿入部５１がｚ軸方向に移動する構造となっているが、ハウジング支持部４１と電線挿入部５１とがｚ軸方向において相対的に移動し、後述する電線１のキャビティ２内への挿入が実現されればよく、ハウジング支持部４１のみがｚ軸方向に移動する場合であっても、ハウジング支持部４１と電線挿入部５１との双方がｚ軸方向に移動する場合であってもよい。

また、本実施形態では、ハウジング支持機構４、電線挿入機構５及び電線固定機構６の移動方向が、便宜上、ｘｙｚ軸方向に沿うものとして記載されているが、これらは例示であって、特にこれらに限られるものではない。すなわち、それぞれの機構が３次元空間内を移動できればよく、例えば、直交座標系によらない移動方向が定義される場合及び各機構で異なる移動方向が定義される場合であってもよい。

また、本実施形態に関する電線挿入装置は、本装置の全体動作制御を司る制御ユニット１０を備える。制御ユニット１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭなどを備える一般的なマイクロコンピュータによって構成されており、本装置の各駆動部に接続されている。そして、制御ユニット１０は、あらかじめ格納されたソフトウェアプログラムにしたがって、後述する電線を挿入する動作を含む動作を制御する構成である。

＜動作＞
次に、図４から図１１を参照しつつ、本実施形態に関する電線挿入装置の動作を説明する。図４は、本実施形態に関する電線挿入装置の、電線１を挿入する動作の手順を示すフローチャートである。図５から図８は、本実施形態に関する電線挿入装置の、電線１を挿入する動作を説明するための図である。以下に示される動作は、上記の制御ユニット１０により、リニアアクチュエータを含む各駆動部の駆動が制御されることによって行われる。

まず、図４に示される第１ステップ（Ｓ１）では、電線固定部６１の側面において電線１が固定される。当該固定は、特定の治具などによって行われてもよいし、作業者の手によって行われてもよい。図５に示されるように、電線固定部６１において、電線１は、例えば、略鉛直下向きに垂れ下がった状態で固定される。

次に、図４に示される第２ステップ（Ｓ２）では、ハウジング支持部４１において、ハウジング３が支持される。ハウジング支持部４１にハウジング３を支持させる作業は、特定の治具などによって行われてもよいし、作業者の手によって行われてもよい。このとき、ハウジング３の主面が水平方向よりも下を向く姿勢で支持されるため、ハウジング３の主面におけるキャビティ２の開口も水平方向よりも下を向くこととなる。図５においては、ハウジング支持部４１は、ハウジング３が嵌め込まれる複数の凹部を有する構造であり、各凹部においてハウジング３が、キャビティ２の開口が水平方向よりも下を向く姿勢で嵌め込まれている。

なお、ステップＳ１とステップＳ２とは、順序が逆であってもよい。

次に、図４に示される第３ステップ（Ｓ３）では、電線挿入部５１における把持部５１ｂが、電線固定部６１において固定された電線１の端部を把持する。当該動作に際しては、まず、第１駆動部５２ａ及び第２駆動部５２ｃを駆動させることによって、電線挿入部５１をｘｙ平面における電線固定部６１が配置された箇所まで移動させる。このとき、移動機構６２を駆動させて、電線固定部６１を移動させてもよい。さらに、第１可動部５２１に搭載されたリニアアクチュエータ及び第２可動部５２２に搭載されたリニアアクチュエータを駆動させて微調整することによって、電線挿入部５１における把持部５１ｂを、電線固定部６１に固定された電線１を把持できる位置まで移動させる。その状態で、一対の把持部５１ｂが相対的に接近するように駆動することによって、図５に示されるように、把持部５１ｂが電線１の端部を把持する。把持された電線１は、把持された箇所から略鉛直下向きに垂れ下がって保持される。

次に、図４に示される第４ステップ（Ｓ４）では、図６さらには図７に示されるように、ハウジング支持部４１を移動させる移動機構４２及び電線挿入部５１を移動させる移動機構５２の少なくとも一方を駆動させることにより、把持部５１ｂに把持された電線１の鉛直方向の上方の端部をハウジング３に設けられたキャビティ２の開口前方に位置させる。そして、図４に示される第５ステップ（Ｓ５）では、図８に示されるように、第２可動部５２２に搭載されたリニアアクチュエータを主に駆動させることにより、電線１の端部をキャビティ２の開口内へ挿入する。このとき、電線１がキャビティ２の深さ方向に沿ってキャビティ２内に挿入されるように、電線挿入部５１の腕部５１ａ及び把持部５１ｂを移動させる。例えば、ハウジング３の主面が鉛直下向きである場合には、ｚ軸方向に沿って電線挿入部５１の腕部５１ａ及び把持部５１ｂを移動させることとなる。このような動作によって、把持部５１ｂに把持された電線１が、キャビティ２内に挿入される。

そして、上記のような動作を繰り返すことで、複数のキャビティ２に対し、順次電線１を挿入することができる。

図９から図１１は、キャビティ２内に固定された電線１の、キャビティ２から延び出る部分が略鉛直下向きに垂れ下がる状態を示す図である。

上記の動作によってキャビティ２へ挿入された電線１は、電線１の端部がキャビティ２内に固定された状態で、電線１のキャビティ２から延び出る部分が略鉛直下向きに垂れ下がる。このとき、ハウジング３が、図９又は図１０に示されるように、キャビティ２の開口が水平方向よりも下を向く姿勢で支持されるため、電線１のキャビティ２から延び出る部分は、キャビティ２の開口が設けられるハウジング３の主面から離れる方向に垂れ下がることとなる。そうすると、例えば、図１１に示されるように、キャビティ２の開口が水平方向を向く姿勢でハウジング３が支持されたために、電線１のキャビティ２から延び出る部分がキャビティ２の開口が設けられるハウジング３の主面に沿って垂れ下がる場合に比べて、垂れ下がる部分の電線１がハウジング３の他のキャビティ２の開口を覆うことが抑制される。よって、キャビティ２へ先に挿入された電線１が他の電線１の他のキャビティ２への挿入を妨害することが抑制される。

なお、例えば、電線１の太さ又は長さなどに起因して電線１がある特定の方向へ曲がって垂れ下がる場合、すなわち、電線１に癖が付いている場合であっても、ハウジング支持部４１が、ハウジング３の主面が水平方向よりも下を向く範囲内でハウジング３の姿勢を変更させて支持できるため、電線１のキャビティ２から延び出る部分がキャビティ２の開口が設けられるハウジング３の主面から離れる方向に垂れ下がる状態を実現することができる。具体的には、電線の癖が緩和される方向及び角度などの設定を実験的に又は経験的に定め、当該設定にしたがってハウジング支持部４１の姿勢を変更することで実現できる。

＜効果＞
以下に、本実施形態による効果を例示する。

本実施形態によれば、電線挿入装置が、複数のキャビティ２を有するハウジング３を支持するハウジング支持部４１と、ハウジング３の各キャビティ２内に、電線１の端部を挿入する電線挿入部５１とを備える。

ここで、ハウジング支持部４１は、キャビティ２の開口が水平方向よりも下を向く姿勢で支持するハウジング３を支持する。

このような構成によれば、ハウジング支持部４１によって、ハウジング３がキャビティ２の開口が水平方向よりも下を向く姿勢で支持される。そのため、電線１のキャビティ２から延び出る部分は、キャビティ２の開口が設けられるハウジング３の主面から離れる方向に垂れ下がることとなる。そうすると、例えば、電線１のキャビティ２から延び出る部分がキャビティ２の開口が設けられるハウジング３の主面に沿って垂れ下がる場合に比べて、垂れ下がる部分の電線１がハウジング３の他のキャビティ２の開口を覆うことが抑制される。よって、キャビティ２へ先に挿入された電線１が他の電線１の他のキャビティ２への挿入を妨害することが抑制される。

また、キャビティ２へ先に挿入された電線１が他の電線１の挿入を妨害しにくくなるため、キャビティ間で電線１の挿入順序が限定される場合が減り、その自由度が向上する。一般に、対象となるハウジング３及び電線１の数が多くなるほど電線１の挿入順序などの制約は厳しくなるため、そのような場合に上記の効果は特に顕著である。

また、キャビティ２へ先に挿入された電線１が他の電線１の挿入を妨害しにくくなるため、先に挿入された電線１を強引に移動させて以降の電線１を挿入する作業を続ける場合に比べて、電線１を挿入する作業の効率が高まる。さらに、先に挿入された電線１が、強引に移動させられることにより損傷を受けるような事態を避けることができる。

なお、これらの構成以外の構成については適宜省略することができるが、本明細書に示される任意の構成を適宜追加した場合でも、上記の効果を生じさせることができる。

また、本実施形態によれば、ハウジング支持部４１は、ハウジング３の姿勢を変更させて支持できる。

このような構成によれば、例えば、電線１が特定の方向に曲がって垂れ下がる場合などであっても、電線１のキャビティ２から延び出る部分がキャビティ２の開口が設けられるハウジング３の主面から離れる方向に垂れ下がるように、ハウジング支持部４１がハウジング３の姿勢を変更させて支持することができる。よって、キャビティ２へ先に挿入された電線１が他の電線１の他のキャビティ２への挿入を妨害することが抑制される。

また、本実施形態によれば、電線挿入方法において、複数のキャビティ２を有するハウジング３を、キャビティ２の開口が水平方向よりも下を向く姿勢で支持し、支持されたハウジング３の各キャビティ２に、電線１の端部を挿入する。

このような構成によれば、ハウジング３がキャビティ２の開口が水平方向よりも下を向く姿勢で支持される。そのため、電線１のキャビティ２から延び出る部分は、キャビティ２の開口が設けられるハウジング３の主面から離れる方向に垂れ下がることとなる。そうすると、例えば、電線１のキャビティ２から延び出る部分がキャビティ２の開口が設けられるハウジング３の主面に沿って垂れ下がる場合に比べて、垂れ下がる部分の電線１がハウジング３の他のキャビティ２の開口を覆うことが抑制される。よって、キャビティ２へ先に挿入された電線１が他の電線１の他のキャビティ２への挿入を妨害することが抑制される。

＜第２実施形態＞
＜構成＞
図１２は、本実施形態に関する電線挿入装置の構成を概略的に示す図である。以下では、上記実施形態で説明された構成と同様の構成については同じ符号を付して図示し、その詳細な説明については適宜省略する。

図１２に示される電線挿入装置では、支持体７の略鉛直上向きの面、すなわち上面に設けられた吊り下げ機構８と、支持体７の略水平方向を向く面、すなわち側面に対向して設けられた複数の外力付与機構９とが新たに備えられる。なお、本実施形態においては、ハウジング支持機構４と、電線挿入機構５と、電線固定機構６とは、１つの支持体７に組み込まれる態様で設けられる。

吊り下げ機構８は、支持体７を吊り下げて支持する。吊り下げ機構８は、支持体７と接続される支持構造８ａと、支持構造８ａの支持体７と接続される側とは反対側の端部において設けられた支点構造８ｂとを有する。支持構造８ａは、例えば、支持体７の上面における複数の箇所において支持体７と接続され、支持体７と支点構造８ｂとの間を結んで設けられる。

図１３は、本実施形態に関する電線挿入装置が、天井などから吊り下げられた状態を示す図である。図１３に示されるように、支点構造８ｂは、支持体７の鉛直方向の上方における天井１１の固定箇所１１ａに取り付けられる。そして、吊り下げ機構８は、ハウジング支持機構４と、電線挿入機構５と、電線固定機構６とを含む支持体７を吊り下げた状態で支える。支点構造８ｂは、例えば、図１２に示されるような球状の部材であり、固定箇所１１ａにおける凹構造などに嵌め込まれる（図１３参照）。このような構造であることにより、吊り下げ機構８と接続された支持体７は、支点構造８ｂを中心として、水平面におけるあらゆる方向へ揺れ動くことができる。

外力付与機構９は、エアシリンダ又は油圧シリンダなどのリニアアクチュエータによって構成される。外力付与機構９は、支持体７の側面に対向して設けられ、支持体７の側面に向かって延びる駆動部９ａと、駆動部９ａの支持体７側の端部に設けられた可動部９ｂとを有する。そして、可動部９ｂは、駆動部９ａによって駆動部９ａが延びる方向に移動される。

＜動作＞
次に、図１４を参照しつつ、本実施形態に関する電線挿入装置の動作を説明する。図１４は、本実施形態に関する電線挿入装置の支持体７が、外力付与機構９により略水平方向の外力が加えられた状態を示す図である。以下に示される動作は、上記の制御ユニット１０による制御により、リニアアクチュエータを含む各駆動部の駆動が制御されることによって行われる。

図１４に示されるように、駆動部９ａの駆動によって可動部９ｂが支持体７の側面に接触すると、支持体７の側面は外力が加えられ、すなわち押され、支持体７の姿勢は支点構造８ｂを中心として変化する。また、駆動させる外力付与機構９が変更されれば、水平面における異なる方向へ支持体７の異なる側面が押され、支持体７の姿勢は支点構造８ｂを中心として変化する。このとき、支持体７に組み込まれる態様で設けられているハウジング支持機構４と、電線挿入機構５と、電線固定機構６とは、支持体７の姿勢の変化にしたがって同様に姿勢が変化する。なお、支持体７の姿勢が変化する範囲としては、支持体７と支点構造８ｂとを結ぶ線と鉛直方向の線とのなす角度（図１４におけるθ）が４０°程度となる範囲が想定される。

上記のように、外力付与機構９によって支持体７の姿勢自体を変化させることで、ハウジング支持機構４に支持されたハウジング３の姿勢を変化させることができる。よって、例えば、電線１に癖が付いている場合であっても、電線１のキャビティ２から延び出る部分がキャビティ２の開口が設けられるハウジング３の主面から離れる方向に垂れ下がる状態を実現することができる。具体的には、電線の癖が緩和される角度などを実験的に又は経験的に特定し、当該角度にしたがって支持体７の姿勢自体を変化させることができる。

また、上記のように、支持体７に組み込まれる態様で設けられているハウジング支持機構４と、電線挿入機構５と、電線固定機構６とは、支持体７の姿勢の変化にしたがって同様に姿勢が変化する。よって、支持体７の姿勢自体を変化させることによってハウジング３の姿勢を変化させる過程において、ハウジング支持機構４と、電線挿入機構５と、電線固定機構６との間の相対的な位置関係は変化せず維持される。

よって、ハウジング３の姿勢が変化するたびに、電線挿入機構５においてハウジング３の姿勢に対応した腕部５１ａ及び把持部５１ｂの移動制御がなされる必要はなく、例えば、ハウジング３のある特定の姿勢に対応する腕部５１ａ及び把持部５１ｂの移動制御が設定されれば、当該移動制御を、様々な姿勢に変化したハウジング３のキャビティ２へ電線１を挿入させる動作に流用して用いることができる。

＜効果＞
以下に、本実施形態による効果を例示する。

本実施形態によれば、電線挿入装置が、ハウジング支持部４１と電線挿入部５１とが組み込まれる支持体７を備える。

このような構成によれば、支持体７に組み込まれる態様で設けられているハウジング支持機構４と、電線挿入機構５と、電線固定機構６とは、支持体７の姿勢の変化にしたがって同様に姿勢が変化するため、これらの機構間の相対的な位置関係は維持される。よって、ハウジング３の姿勢が変化するたびに、電線挿入機構５においてハウジング３の姿勢に対応した腕部５１ａ及び把持部５１ｂの移動制御がなされる必要はなく、例えば、ハウジング３のある特定の姿勢に対応する腕部５１ａ及び把持部５１ｂの移動制御を、様々な姿勢に変化したハウジング３のキャビティ２へ電線１を挿入させる動作に流用して用いることができる。

また、本実施形態によれば、電線挿入装置が、支持体７を吊り下げて支持する吊り下げ機構８とを備える。ここで、吊り下げ機構８は、支持体７の鉛直方向の上方において支点としての支点構造８ｂを有し、支持体７が支点構造８ｂを中心に揺れ動くことができるように支持体７を吊り下げて支持する。

このような構成によれば、吊り下げ機構８が支点構造８ｂを中心に揺れ動くことで、支持体７の姿勢自体を変化させることができる。そして、支持体７の姿勢自体の変化によって、ハウジング支持機構４に支持されたハウジング３の姿勢を変化させることができる。よって、例えば、電線１に癖が付いている場合であっても、電線１のキャビティ２から延び出る部分がキャビティ２の開口が設けられるハウジング３の主面から離れる方向に垂れ下がる状態を実現することができる。

また、本実施形態によれば、電線挿入装置が、支持体７の側面に対し外力を加える外力付与機構９を備える。

このような構成によれば、支持体７の側面に外力を加えることで、支点構造８ｂを中心として支持体７の姿勢自体を変化させることができる。そして、支持体７の姿勢自体の変化によって、ハウジング支持機構４に支持されたハウジング３の姿勢を変化させることができる。このとき、ハウジング支持部４１及び電線挿入部５１が組み込まれた支持体７は吊り下げ機構８に支えられた状態であるため、略水平方向の力を加えるだけで、比較的容易に支持体７の姿勢を変化させることができる。

＜変形例＞
上記各実施形態では、各構成要素の材質、材料、寸法、形状、相対的配置関係又は実施の条件などについても記載している場合があるが、これらはすべての局面において例示であって、本明細書に記載されたものに限られることはない。よって、例示されていない無数の変形例が、本技術の範囲内において想定される。例えば、任意の構成要素を変形する場合、追加する場合又は省略する場合、さらには、少なくとも１つの実施形態における少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれる。

また、矛盾が生じない限り、上記各実施形態において「１つ」備えられるものとして記載された構成要素は、「１つ以上」備えられていてもよい。さらに、各構成要素は概念的な単位であって、１つの構成要素が複数の構造物から成る場合及び１つの構成要素がある構造物の一部に対応する場合を含む。また、各構成要素には、同一の機能を発揮する限り、他の構造又は形状を有する構造物が含まれる。

また、本明細書における説明は、本技術のすべての目的のために参照され、いずれも、従来技術であると認めるものではない。

１ 電線
２ キャビティ
３ ハウジング
４ ハウジング支持機構
５ 電線挿入機構
６ 電線固定機構
７ 支持体
８ 吊り下げ機構
８ａ 支持構造
８ｂ 支点構造
９ 外力付与機構
９ａ 駆動部
９ｂ，４２ｂ，５２ｂ 可動部
１０ 制御ユニット
１１ 天井
１１ａ 固定箇所
４１ ハウジング支持部
４２，５２，６２ 移動機構
４２ａ，５２ａ，６２ａ 第１駆動部
４２ｃ，５２ｃ，６２ｂ 第２駆動部
５１ 電線挿入部
５１ａ 腕部
５１ｂ 把持部
６１ 電線固定部
５２１ 第１可動部
５２２ 第２可動部

Claims (6)

1. 複数のキャビティを有するハウジングを、前記キャビティの開口が水平方向よりも下を向く姿勢で支持するハウジング支持部と、
   前記ハウジング支持部によって支持された前記ハウジングの各前記キャビティ内に、電線の端部を挿入する電線挿入部とを備える、
   電線挿入装置。
2. 前記ハウジング支持部は、前記ハウジングの姿勢を変更可能に支持する、
   請求項１に記載の電線挿入装置。
3. 前記ハウジング支持部と前記電線挿入部とが組み込まれる支持体をさらに備える、
   請求項１又は請求項２に記載の電線挿入装置。
4. 前記支持体の鉛直方向の上方において支点を有し、前記支持体が前記支点を中心に揺れ動くことができるように前記支持体を吊り下げて支持する吊り下げ機構をさらに備える、
   請求項３に記載の電線挿入装置。
5. 前記支持体の側面に対し外力を加える外力付与機構をさらに備える、
   請求項４に記載の電線挿入装置。
6. 複数のキャビティを有するハウジングを、前記キャビティの開口が水平方向よりも下を向く姿勢で支持し、
   支持された前記ハウジングの各前記キャビティに、電線の端部を挿入する、
   電線挿入方法。

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