JP2016100265A - 電線挿入装置及び電線挿入方法 - Google Patents
電線挿入装置及び電線挿入方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016100265A JP2016100265A JP2014237736A JP2014237736A JP2016100265A JP 2016100265 A JP2016100265 A JP 2016100265A JP 2014237736 A JP2014237736 A JP 2014237736A JP 2014237736 A JP2014237736 A JP 2014237736A JP 2016100265 A JP2016100265 A JP 2016100265A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- electric wire
- housing
- wire insertion
- cavity
- support
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Manufacturing Of Electrical Connectors (AREA)
Abstract
【課題】本技術は、キャビティへ先に挿入された電線が他の電線の他のキャビティへの挿入を妨害することを抑制する電線挿入装置及び電線挿入方法に関する。【解決手段】本技術は、複数のキャビティ2を有するハウジング3を支持するハウジング支持部41と、ハウジング3の各キャビティ2内に、電線1の端部を挿入する電線挿入部51とを備える。ここで、ハウジング支持部41は、キャビティ2の開口が水平方向よりも下を向く姿勢で支持するハウジング3を支持する。【選択図】図1
Description
本技術は、ハウジングのキャビティ内に電線の端部を挿入する電線挿入装置及び電線挿入方法に関する。
従来の、ハウジングに設けられたキャビティ内に電線の端部を挿入する技術としては、例えば特許文献1に開示されたものがある。
特許文献1では、電線把持ハンドによって把持された電線の端部を、ハウジングに設けられた複数のキャビティ内へ順に挿入する技術が開示されている。
特許文献1に示されるように、例えば各キャビティへ電線が略水平方向に挿入される場合、キャビティへ挿入された電線は、電線の端部がキャビティ内に固定された状態で、キャビティから延び出る部分が重力方向にしたがって略鉛直下向きに垂れ下がる。
この垂れ下がる部分の電線がハウジングに設けられた他のキャビティの開口を覆うと、以降の、当該他のキャビティ内への電線の挿入が妨害されてしまう。これを回避する方法として、例えば、ハウジングに設けられたキャビティのうち、鉛直方向の下方に配置されたものから順に電線を挿入するようあらかじめ挿入順序を指定する方法などがあるが、このような方法では、電線を挿入する作業の自由度を低下させるという問題があった。
本技術は、上記のような問題を解決するためになされたものであり、キャビティへ先に挿入された電線が他の電線の他のキャビティへの挿入を妨害することを抑制する電線挿入装置及び電線挿入方法に関するものである。
本技術の第1態様に関する電線挿入装置は、複数のキャビティを有するハウジングを、前記キャビティの開口が水平方向よりも下を向く姿勢で支持するハウジング支持部と、前記ハウジング支持部によって支持された前記ハウジングの各前記キャビティ内に、電線の端部を挿入する電線挿入部とを備える。
本技術の第2態様に関する電線挿入装置は、第1態様に関する電線挿入装置であって、前記ハウジング支持部は、前記ハウジングの姿勢を変更可能に支持する。
本技術の第3態様に関する電線挿入装置は、第1態様又は第2態様に関する電線挿入装置であって、前記ハウジング支持部と前記電線挿入部とが組み込まれる支持体をさらに備える。
本技術の第4態様に関する電線挿入装置は、第3態様に関する電線挿入装置であって、前記支持体の鉛直方向の上方において支点を有し、前記支持体が前記支点を中心に揺れ動くことができるように前記支持体を吊り下げて支持する吊り下げ機構をさらに備える。
本技術の第5態様に関する電線挿入装置は、第4態様に関する電線挿入装置であって、前記支持体の側面に対し外力を加える外力付与機構をさらに備える。
本技術の第6態様に関する電線挿入方法は、複数のキャビティを有するハウジングを、前記キャビティの開口が水平方向よりも下を向く姿勢で支持し、支持された前記ハウジングの各前記キャビティに、電線の端部を挿入する。
上記の電線挿入装置及び電線挿入方法によれば、ハウジング支持部によって、ハウジングがキャビティの開口が水平方向よりも下を向く姿勢で支持される。そのため、電線のキャビティから延び出る部分は、キャビティの開口が設けられるハウジングの主面から離れる方向に垂れ下がることとなる。そうすると、垂れ下がる部分の電線がハウジングの他のキャビティの開口を覆うことが抑制される。よって、キャビティへ先に挿入された電線が他の電線の他のキャビティへの挿入を妨害することが抑制される。
特に、第2態様に関する電線挿入装置によれば、電線が特定の方向に曲がって垂れ下がる場合などであっても、電線のキャビティから延び出る部分がキャビティの開口が設けられるハウジングの主面から離れる方向に垂れ下がるように、ハウジング支持部がハウジングの姿勢を変更させて支持することができる。
特に、第3態様に関する電線挿入装置によれば、支持体に組み込まれる態様で設けられているハウジング支持部及び電線挿入部は、支持体の姿勢の変化にしたがって同様に姿勢が変化するため、これらの機構間の相対的な位置関係は維持される。よって、ハウジングの姿勢が変化するたびに、電線挿入部においてハウジングの姿勢に対応した移動制御がなされる必要はなく、例えば、ハウジングのある特定の姿勢に対応する移動制御を、様々な姿勢に変化したハウジングのキャビティへ電線を挿入させる動作に流用して用いることができる。
特に、第4態様に関する電線挿入装置によれば、吊り下げ機構が支点を中心に揺れ動くことで、支持体の姿勢自体を変化させることができる。そして、支持体の姿勢自体の変化によって、ハウジング支持部に支持されたハウジングの姿勢を変化させることができる。
特に、第5態様に関する電線挿入装置によれば、支持体の側面に外力を加えることで、支点を中心として支持体の姿勢自体を変化させることができる。そして、支持体の姿勢自体の変化によって、ハウジング支持部に支持されたハウジングの姿勢を変化させることができる。このとき、ハウジング支持部及び電線挿入部が組み込まれた支持体は吊り下げ機構に支えられた状態であるため、略水平方向の力を加えるだけで、比較的容易に支持体の姿勢を変化させることができる。
本技術の目的、特徴、局面及び利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
以下、添付の図面を参照しながら実施形態について説明する。なお、図面は模式的に示されるものであり、異なる図面にそれぞれ示されている画像のサイズ及び位置の相互関係は、必ずしも正確に記載されるものではなく、適宜変更され得る。また、以下の説明では、同様の構成要素には同じ符号を付して図示し、それらの名称及び機能も同様のものとする。よって、それらについての詳細な説明を省略する場合がある。
<第1実施形態>
<構成>
図1は、本実施形態に関する電線挿入装置の構成を鉛直方向の上方から見た概略的に示す図である。図2は、本実施形態に関する電線挿入装置の構成を鉛直方向の下方から見た概略的に示す図である。説明の便宜上、まず、対象となる複数の電線1と、電線1が挿入される複数のキャビティ2を有するハウジング3とについて、電線1とハウジング3とを示す図である図3を参照しつつ説明する。
<構成>
図1は、本実施形態に関する電線挿入装置の構成を鉛直方向の上方から見た概略的に示す図である。図2は、本実施形態に関する電線挿入装置の構成を鉛直方向の下方から見た概略的に示す図である。説明の便宜上、まず、対象となる複数の電線1と、電線1が挿入される複数のキャビティ2を有するハウジング3とについて、電線1とハウジング3とを示す図である図3を参照しつつ説明する。
電線1は、銅又はアルミニウムなどの金属を主成分とする線材である芯線と、芯線の周囲を覆う絶縁被覆とを備える。絶縁被覆は、例えば、ポリエチレン、塩化ビニル又はポリアミド系ナイロンなどを主成分とする合成樹脂の部材である。
電線1の端部には、ハウジング3が接続される。電線1は、例えば、その端部に圧着又は溶接などによって接続された端子を介してハウジング3に接続される。なお、端子は、例えば、銅又はスズなどの金属を主成分とする金属の部材である。
ハウジング3は、例えば、ポリブチレンテレフタレート(PBT)又はABS樹脂などの絶縁性の樹脂材料で一体成型されている。ハウジング3は、電線1が接続される主面において複数のキャビティ2が設けられる。
キャビティ2は、電線1の端部(例えば端子)を収容する開口構造である。キャビティ2は、ハウジング3の主面に対し例えば略垂直な方向に一定の深さを有しており、キャビティ2内に収容された電線1は、キャビティ2内の所定の深さ位置に位置決めされた状態で保持される。キャビティ2の数は、電線1の本数に対応して設けられていることが望ましいが、特にそのような数に限定されるものではない。本実施形態においては、縦横合わせて8つのキャビティ2が設けられているが、複数のキャビティ2が設けられていればよい。また、各キャビティ2の深さ及び幅は同一である必要はなく、異なる深さ及び幅を有するキャビティ2が含まれていてもよい。
キャビティ2内に電線1が保持された状態のハウジング3は、例えば、主面とは反対側の面から相手側ハウジングと接続され一種のコネクタとして用いられる。
<電線挿入装置>
図1は、本実施形態に関する電線挿入装置の構成を鉛直方向の上方から見た概略的に示す図である。図2は、本実施形態に関する電線挿入装置の構成を鉛直方向の下方から見た概略的に示す図である。なお、図2に示される電線挿入装置は、図1で見る正面が側面に対応するように回転して示されている。図1及び図2に示されるように、本実施形態に関する電線挿入装置は、主に、ハウジング支持機構4と、電線挿入機構5と、電線固定機構6とを備える。なお、本実施形態においては、ハウジング支持機構4と、電線挿入機構5と、電線固定機構6とは、1つの支持体7に組み込まれる態様で設けられているが、そのような態様に限られるものではない。
図1は、本実施形態に関する電線挿入装置の構成を鉛直方向の上方から見た概略的に示す図である。図2は、本実施形態に関する電線挿入装置の構成を鉛直方向の下方から見た概略的に示す図である。なお、図2に示される電線挿入装置は、図1で見る正面が側面に対応するように回転して示されている。図1及び図2に示されるように、本実施形態に関する電線挿入装置は、主に、ハウジング支持機構4と、電線挿入機構5と、電線固定機構6とを備える。なお、本実施形態においては、ハウジング支持機構4と、電線挿入機構5と、電線固定機構6とは、1つの支持体7に組み込まれる態様で設けられているが、そのような態様に限られるものではない。
<ハウジング支持機構>
ハウジング支持機構4は、ハウジング3を支持するハウジング支持部41と、ハウジング支持部41を移動させる移動機構42とを備える。
ハウジング支持機構4は、ハウジング3を支持するハウジング支持部41と、ハウジング支持部41を移動させる移動機構42とを備える。
移動機構42は、リニアモータ、ネジ軸とネジ軸を回転駆動するモータとネジ軸に螺合されたナット部とを有する直線駆動機構、あるいは、エアシリンダ又は油圧シリンダなどのリニアアクチュエータによって構成される。移動機構42は、略水平方向に延びて設けられる第1駆動部42aと、第1駆動部42aによって支持されて設けられる可動部42bと、第1駆動部42aとは直交する方向に延びて設けられる第2駆動部42cとを備える。
可動部42bは、第1駆動部42aによって第1駆動部42aが延びる方向において移動される。第2駆動部42cは、略水平方向で、かつ、第1駆動部42aとは直交する方向に延びて設けられる。なお、以降では便宜上、図1及び図2における第1駆動部42aが延びる方向をx軸方向、第2駆動部42cが延びる方向をy軸方向と呼ぶ場合がある。
ここで、可動部42bは、ハウジング支持部41が取り付けられる略鉛直下向きの主面を有する。
また、第2駆動部42cは、第1駆動部42aの端部に設けられ、第1駆動部42aを第2駆動部42cが延びる方向において移動させる。なお、第2駆動部42cは、第1駆動部42aの両端部にそれぞれ設けられていてもよく、その場合には、それぞれの第2駆動部42cは連動して駆動し、第1駆動部42aが延びる方向と第2駆動部42cが延びる方向とが直交する関係が維持されるように制御される。
ハウジング支持部41は、可動部42bの略鉛直下向きの主面に取り付けられる。そして、ハウジング支持部41は、ハウジング3のキャビティ2が設けられた主面が少なくとも重力方向に対する水平方向よりも下を向く、すなわち、ハウジング3の主面からハウジング3の外側へ向かう法線の方向が少なくとも重力方向に対する水平方向よりも下を向く姿勢で、ハウジング3を支持する。ハウジング支持部41の具体的な構造としては、例えば、ハウジング3の主面に対する側面(すなわち外周面)を少なくとも一方向において挟む内壁面などを有する構造又はハウジング3が嵌め込まれる凹部を有する構造などが想定される。なお、例えば、ハウジング3の外周面を挟む内壁面などを有する構造である場合には、ハウジング3の外周面において挟む位置を変更すれば、ハウジング3を周方向に回転させた様々な方向から挟むことができる。
ここで、ハウジング支持部41は、ハウジング3の主面が水平方向よりも下を向く範囲内で、ハウジング3の姿勢を変更できる。当該変更は、例えば、ハウジング3がいずれかの方向へ傾けられた状態でハウジング支持部41に支持されることで実現されてもよいし、ハウジング支持部41自体の可動部42bに取り付けられる姿勢が変更されることで実現されてもよい。なお、当該姿勢の変更は、電線挿入機構5によって電線1が挿入できる範囲内で行われる。
上記のような構造により、ハウジング3を支持するハウジング支持部41は、x軸方向及びy軸方向に移動することができる。
<電線固定機構>
電線固定機構6は、電線1を固定する電線固定部61と、電線固定部61を移動させる移動機構62とを備える。
電線固定機構6は、電線1を固定する電線固定部61と、電線固定部61を移動させる移動機構62とを備える。
移動機構62は、上記と同様にリニアアクチュエータによって構成される。移動機構62は、略水平方向に延びて設けられ、かつ、電線固定部61を支持する第1駆動部62aと、第1駆動部62aとは直交する方向に延びて設けられる第2駆動部62bとを備える。
電線固定部61は、第1駆動部62aによって第1駆動部62aが延びる方向(すなわちx軸方向)において移動される。第2駆動部62bは、略鉛直方向で、かつ、第1駆動部62aとは直交する方向に延びて設けられる。なお、以降では便宜上、図1及び図2における第2駆動部62bが延びる方向をz軸方向と呼ぶ場合がある。
また、第2駆動部62bは、第1駆動部62aの端部に設けられ、第1駆動部62aを第2駆動部62bが延びる方向において移動させる。なお、第2駆動部62bは、第1駆動部62aの両端部にそれぞれ設けられていてもよく、その場合には、それぞれの第2駆動部62bは連動して駆動し、第1駆動部62aが延びる方向と第2駆動部62bが延びる方向とが直交する関係が維持されるように制御される。
上記のような構造により、電線1を固定する電線固定部61は、x軸方向及びz軸方向に移動することができる。なお、さらに、第2駆動部62bの端部に設けられ、y軸方向に延びる第3駆動部が備えられれば、電線固定部61はy軸方向にも移動することができる。本実施形態では、後述する電線挿入機構5における第2駆動部52cを、当該第3駆動部として流用することができる。
電線固定部61は、略水平方向を向く側面において、通常、複数本の電線1を固定する。電線固定部61の具体的な構造としては、例えば、電線1を固定する側面において、電線1が挟まれる程度の幅を有する溝が形成される弾性体などからなる構造が想定される。電線固定部61において、電線1は、例えば、略鉛直下向きに垂れ下がった状態で固定される。
<電線挿入機構>
電線挿入機構5は、電線1を挿入させる電線挿入部51と、電線挿入部51を移動させる移動機構52とを備える。
電線挿入機構5は、電線1を挿入させる電線挿入部51と、電線挿入部51を移動させる移動機構52とを備える。
移動機構52は、上記と同様にリニアアクチュエータによって構成される。移動機構52は、略水平方向に延びて設けられる第1駆動部52aと、第1駆動部52aによって支持されて設けられる可動部52bと、第1駆動部52aとは直交する方向に延びて設けられる第2駆動部52cとを備える。
可動部52bは、第1駆動部52aによって第1駆動部52aが延びる方向(すなわちx軸方向)において移動される。第2駆動部52cは、略水平方向で、かつ、第1駆動部52aとは直交する方向(すなわちy軸方向)に延びて設けられる。
また、第2駆動部52cは、第1駆動部52aの端部に設けられ、第1駆動部52aを第2駆動部52cが延びる方向において移動させる。なお、第2駆動部52cは、第1駆動部52aの両端部にそれぞれ設けられていてもよく、その場合には、それぞれの第2駆動部52cは連動して駆動し、第1駆動部52aが延びる方向と第2駆動部52cが延びる方向とが直交する関係が維持されるように制御される。
また、可動部52bは、第1駆動部52aによって支持されて設けられる第1可動部521と、第1可動部521によって支持されて設けられる第2可動部522とを備える。
第2可動部522は、例えば、第1可動部521の略水平方向を向く側面に設けられる。第2可動部522は、第1可動部521に対してy軸方向に移動可能である。当該移動は、例えば、第1可動部521に搭載されるリニアアクチュエータによって実現される。
電線挿入部51は、例えば、第2可動部522の、第1可動部521に支持されている面とは反対側の面に設けられる。電線挿入部51は、第2可動部522に対してz軸方向に移動可能である。当該移動は、例えば、第2可動部522に搭載されるリニアアクチュエータによって実現される。
また、電線挿入部51は、第2可動部522によって支持され、y軸方向に延びて設けられる腕部51aと、腕部51aの端部に設けられる把持部51bとを有する。把持部51bは、例えば一対の棒状の部材であり、少なくとも一方が他方に対し接近又は離間するように駆動することができる。
上記のような構造により、電線1を挿入する電線挿入部51は、x軸方向、y軸方向及びz軸方向に移動することができる。
なお、本実施形態では、電線挿入部51がz軸方向に移動する構造となっているが、ハウジング支持部41と電線挿入部51とがz軸方向において相対的に移動し、後述する電線1のキャビティ2内への挿入が実現されればよく、ハウジング支持部41のみがz軸方向に移動する場合であっても、ハウジング支持部41と電線挿入部51との双方がz軸方向に移動する場合であってもよい。
また、本実施形態では、ハウジング支持機構4、電線挿入機構5及び電線固定機構6の移動方向が、便宜上、xyz軸方向に沿うものとして記載されているが、これらは例示であって、特にこれらに限られるものではない。すなわち、それぞれの機構が3次元空間内を移動できればよく、例えば、直交座標系によらない移動方向が定義される場合及び各機構で異なる移動方向が定義される場合であってもよい。
また、本実施形態に関する電線挿入装置は、本装置の全体動作制御を司る制御ユニット10を備える。制御ユニット10は、CPU、ROM及びRAMなどを備える一般的なマイクロコンピュータによって構成されており、本装置の各駆動部に接続されている。そして、制御ユニット10は、あらかじめ格納されたソフトウェアプログラムにしたがって、後述する電線を挿入する動作を含む動作を制御する構成である。
<動作>
次に、図4から図11を参照しつつ、本実施形態に関する電線挿入装置の動作を説明する。図4は、本実施形態に関する電線挿入装置の、電線1を挿入する動作の手順を示すフローチャートである。図5から図8は、本実施形態に関する電線挿入装置の、電線1を挿入する動作を説明するための図である。以下に示される動作は、上記の制御ユニット10により、リニアアクチュエータを含む各駆動部の駆動が制御されることによって行われる。
次に、図4から図11を参照しつつ、本実施形態に関する電線挿入装置の動作を説明する。図4は、本実施形態に関する電線挿入装置の、電線1を挿入する動作の手順を示すフローチャートである。図5から図8は、本実施形態に関する電線挿入装置の、電線1を挿入する動作を説明するための図である。以下に示される動作は、上記の制御ユニット10により、リニアアクチュエータを含む各駆動部の駆動が制御されることによって行われる。
まず、図4に示される第1ステップ(S1)では、電線固定部61の側面において電線1が固定される。当該固定は、特定の治具などによって行われてもよいし、作業者の手によって行われてもよい。図5に示されるように、電線固定部61において、電線1は、例えば、略鉛直下向きに垂れ下がった状態で固定される。
次に、図4に示される第2ステップ(S2)では、ハウジング支持部41において、ハウジング3が支持される。ハウジング支持部41にハウジング3を支持させる作業は、特定の治具などによって行われてもよいし、作業者の手によって行われてもよい。このとき、ハウジング3の主面が水平方向よりも下を向く姿勢で支持されるため、ハウジング3の主面におけるキャビティ2の開口も水平方向よりも下を向くこととなる。図5においては、ハウジング支持部41は、ハウジング3が嵌め込まれる複数の凹部を有する構造であり、各凹部においてハウジング3が、キャビティ2の開口が水平方向よりも下を向く姿勢で嵌め込まれている。
なお、ステップS1とステップS2とは、順序が逆であってもよい。
次に、図4に示される第3ステップ(S3)では、電線挿入部51における把持部51bが、電線固定部61において固定された電線1の端部を把持する。当該動作に際しては、まず、第1駆動部52a及び第2駆動部52cを駆動させることによって、電線挿入部51をxy平面における電線固定部61が配置された箇所まで移動させる。このとき、移動機構62を駆動させて、電線固定部61を移動させてもよい。さらに、第1可動部521に搭載されたリニアアクチュエータ及び第2可動部522に搭載されたリニアアクチュエータを駆動させて微調整することによって、電線挿入部51における把持部51bを、電線固定部61に固定された電線1を把持できる位置まで移動させる。その状態で、一対の把持部51bが相対的に接近するように駆動することによって、図5に示されるように、把持部51bが電線1の端部を把持する。把持された電線1は、把持された箇所から略鉛直下向きに垂れ下がって保持される。
次に、図4に示される第4ステップ(S4)では、図6さらには図7に示されるように、ハウジング支持部41を移動させる移動機構42及び電線挿入部51を移動させる移動機構52の少なくとも一方を駆動させることにより、把持部51bに把持された電線1の鉛直方向の上方の端部をハウジング3に設けられたキャビティ2の開口前方に位置させる。そして、図4に示される第5ステップ(S5)では、図8に示されるように、第2可動部522に搭載されたリニアアクチュエータを主に駆動させることにより、電線1の端部をキャビティ2の開口内へ挿入する。このとき、電線1がキャビティ2の深さ方向に沿ってキャビティ2内に挿入されるように、電線挿入部51の腕部51a及び把持部51bを移動させる。例えば、ハウジング3の主面が鉛直下向きである場合には、z軸方向に沿って電線挿入部51の腕部51a及び把持部51bを移動させることとなる。このような動作によって、把持部51bに把持された電線1が、キャビティ2内に挿入される。
そして、上記のような動作を繰り返すことで、複数のキャビティ2に対し、順次電線1を挿入することができる。
図9から図11は、キャビティ2内に固定された電線1の、キャビティ2から延び出る部分が略鉛直下向きに垂れ下がる状態を示す図である。
上記の動作によってキャビティ2へ挿入された電線1は、電線1の端部がキャビティ2内に固定された状態で、電線1のキャビティ2から延び出る部分が略鉛直下向きに垂れ下がる。このとき、ハウジング3が、図9又は図10に示されるように、キャビティ2の開口が水平方向よりも下を向く姿勢で支持されるため、電線1のキャビティ2から延び出る部分は、キャビティ2の開口が設けられるハウジング3の主面から離れる方向に垂れ下がることとなる。そうすると、例えば、図11に示されるように、キャビティ2の開口が水平方向を向く姿勢でハウジング3が支持されたために、電線1のキャビティ2から延び出る部分がキャビティ2の開口が設けられるハウジング3の主面に沿って垂れ下がる場合に比べて、垂れ下がる部分の電線1がハウジング3の他のキャビティ2の開口を覆うことが抑制される。よって、キャビティ2へ先に挿入された電線1が他の電線1の他のキャビティ2への挿入を妨害することが抑制される。
なお、例えば、電線1の太さ又は長さなどに起因して電線1がある特定の方向へ曲がって垂れ下がる場合、すなわち、電線1に癖が付いている場合であっても、ハウジング支持部41が、ハウジング3の主面が水平方向よりも下を向く範囲内でハウジング3の姿勢を変更させて支持できるため、電線1のキャビティ2から延び出る部分がキャビティ2の開口が設けられるハウジング3の主面から離れる方向に垂れ下がる状態を実現することができる。具体的には、電線の癖が緩和される方向及び角度などの設定を実験的に又は経験的に定め、当該設定にしたがってハウジング支持部41の姿勢を変更することで実現できる。
<効果>
以下に、本実施形態による効果を例示する。
以下に、本実施形態による効果を例示する。
本実施形態によれば、電線挿入装置が、複数のキャビティ2を有するハウジング3を支持するハウジング支持部41と、ハウジング3の各キャビティ2内に、電線1の端部を挿入する電線挿入部51とを備える。
ここで、ハウジング支持部41は、キャビティ2の開口が水平方向よりも下を向く姿勢で支持するハウジング3を支持する。
このような構成によれば、ハウジング支持部41によって、ハウジング3がキャビティ2の開口が水平方向よりも下を向く姿勢で支持される。そのため、電線1のキャビティ2から延び出る部分は、キャビティ2の開口が設けられるハウジング3の主面から離れる方向に垂れ下がることとなる。そうすると、例えば、電線1のキャビティ2から延び出る部分がキャビティ2の開口が設けられるハウジング3の主面に沿って垂れ下がる場合に比べて、垂れ下がる部分の電線1がハウジング3の他のキャビティ2の開口を覆うことが抑制される。よって、キャビティ2へ先に挿入された電線1が他の電線1の他のキャビティ2への挿入を妨害することが抑制される。
また、キャビティ2へ先に挿入された電線1が他の電線1の挿入を妨害しにくくなるため、キャビティ間で電線1の挿入順序が限定される場合が減り、その自由度が向上する。一般に、対象となるハウジング3及び電線1の数が多くなるほど電線1の挿入順序などの制約は厳しくなるため、そのような場合に上記の効果は特に顕著である。
また、キャビティ2へ先に挿入された電線1が他の電線1の挿入を妨害しにくくなるため、先に挿入された電線1を強引に移動させて以降の電線1を挿入する作業を続ける場合に比べて、電線1を挿入する作業の効率が高まる。さらに、先に挿入された電線1が、強引に移動させられることにより損傷を受けるような事態を避けることができる。
なお、これらの構成以外の構成については適宜省略することができるが、本明細書に示される任意の構成を適宜追加した場合でも、上記の効果を生じさせることができる。
また、本実施形態によれば、ハウジング支持部41は、ハウジング3の姿勢を変更させて支持できる。
このような構成によれば、例えば、電線1が特定の方向に曲がって垂れ下がる場合などであっても、電線1のキャビティ2から延び出る部分がキャビティ2の開口が設けられるハウジング3の主面から離れる方向に垂れ下がるように、ハウジング支持部41がハウジング3の姿勢を変更させて支持することができる。よって、キャビティ2へ先に挿入された電線1が他の電線1の他のキャビティ2への挿入を妨害することが抑制される。
また、本実施形態によれば、電線挿入方法において、複数のキャビティ2を有するハウジング3を、キャビティ2の開口が水平方向よりも下を向く姿勢で支持し、支持されたハウジング3の各キャビティ2に、電線1の端部を挿入する。
このような構成によれば、ハウジング3がキャビティ2の開口が水平方向よりも下を向く姿勢で支持される。そのため、電線1のキャビティ2から延び出る部分は、キャビティ2の開口が設けられるハウジング3の主面から離れる方向に垂れ下がることとなる。そうすると、例えば、電線1のキャビティ2から延び出る部分がキャビティ2の開口が設けられるハウジング3の主面に沿って垂れ下がる場合に比べて、垂れ下がる部分の電線1がハウジング3の他のキャビティ2の開口を覆うことが抑制される。よって、キャビティ2へ先に挿入された電線1が他の電線1の他のキャビティ2への挿入を妨害することが抑制される。
<第2実施形態>
<構成>
図12は、本実施形態に関する電線挿入装置の構成を概略的に示す図である。以下では、上記実施形態で説明された構成と同様の構成については同じ符号を付して図示し、その詳細な説明については適宜省略する。
<構成>
図12は、本実施形態に関する電線挿入装置の構成を概略的に示す図である。以下では、上記実施形態で説明された構成と同様の構成については同じ符号を付して図示し、その詳細な説明については適宜省略する。
図12に示される電線挿入装置では、支持体7の略鉛直上向きの面、すなわち上面に設けられた吊り下げ機構8と、支持体7の略水平方向を向く面、すなわち側面に対向して設けられた複数の外力付与機構9とが新たに備えられる。なお、本実施形態においては、ハウジング支持機構4と、電線挿入機構5と、電線固定機構6とは、1つの支持体7に組み込まれる態様で設けられる。
吊り下げ機構8は、支持体7を吊り下げて支持する。吊り下げ機構8は、支持体7と接続される支持構造8aと、支持構造8aの支持体7と接続される側とは反対側の端部において設けられた支点構造8bとを有する。支持構造8aは、例えば、支持体7の上面における複数の箇所において支持体7と接続され、支持体7と支点構造8bとの間を結んで設けられる。
図13は、本実施形態に関する電線挿入装置が、天井などから吊り下げられた状態を示す図である。図13に示されるように、支点構造8bは、支持体7の鉛直方向の上方における天井11の固定箇所11aに取り付けられる。そして、吊り下げ機構8は、ハウジング支持機構4と、電線挿入機構5と、電線固定機構6とを含む支持体7を吊り下げた状態で支える。支点構造8bは、例えば、図12に示されるような球状の部材であり、固定箇所11aにおける凹構造などに嵌め込まれる(図13参照)。このような構造であることにより、吊り下げ機構8と接続された支持体7は、支点構造8bを中心として、水平面におけるあらゆる方向へ揺れ動くことができる。
外力付与機構9は、エアシリンダ又は油圧シリンダなどのリニアアクチュエータによって構成される。外力付与機構9は、支持体7の側面に対向して設けられ、支持体7の側面に向かって延びる駆動部9aと、駆動部9aの支持体7側の端部に設けられた可動部9bとを有する。そして、可動部9bは、駆動部9aによって駆動部9aが延びる方向に移動される。
<動作>
次に、図14を参照しつつ、本実施形態に関する電線挿入装置の動作を説明する。図14は、本実施形態に関する電線挿入装置の支持体7が、外力付与機構9により略水平方向の外力が加えられた状態を示す図である。以下に示される動作は、上記の制御ユニット10による制御により、リニアアクチュエータを含む各駆動部の駆動が制御されることによって行われる。
次に、図14を参照しつつ、本実施形態に関する電線挿入装置の動作を説明する。図14は、本実施形態に関する電線挿入装置の支持体7が、外力付与機構9により略水平方向の外力が加えられた状態を示す図である。以下に示される動作は、上記の制御ユニット10による制御により、リニアアクチュエータを含む各駆動部の駆動が制御されることによって行われる。
図14に示されるように、駆動部9aの駆動によって可動部9bが支持体7の側面に接触すると、支持体7の側面は外力が加えられ、すなわち押され、支持体7の姿勢は支点構造8bを中心として変化する。また、駆動させる外力付与機構9が変更されれば、水平面における異なる方向へ支持体7の異なる側面が押され、支持体7の姿勢は支点構造8bを中心として変化する。このとき、支持体7に組み込まれる態様で設けられているハウジング支持機構4と、電線挿入機構5と、電線固定機構6とは、支持体7の姿勢の変化にしたがって同様に姿勢が変化する。なお、支持体7の姿勢が変化する範囲としては、支持体7と支点構造8bとを結ぶ線と鉛直方向の線とのなす角度(図14におけるθ)が40°程度となる範囲が想定される。
上記のように、外力付与機構9によって支持体7の姿勢自体を変化させることで、ハウジング支持機構4に支持されたハウジング3の姿勢を変化させることができる。よって、例えば、電線1に癖が付いている場合であっても、電線1のキャビティ2から延び出る部分がキャビティ2の開口が設けられるハウジング3の主面から離れる方向に垂れ下がる状態を実現することができる。具体的には、電線の癖が緩和される角度などを実験的に又は経験的に特定し、当該角度にしたがって支持体7の姿勢自体を変化させることができる。
また、上記のように、支持体7に組み込まれる態様で設けられているハウジング支持機構4と、電線挿入機構5と、電線固定機構6とは、支持体7の姿勢の変化にしたがって同様に姿勢が変化する。よって、支持体7の姿勢自体を変化させることによってハウジング3の姿勢を変化させる過程において、ハウジング支持機構4と、電線挿入機構5と、電線固定機構6との間の相対的な位置関係は変化せず維持される。
よって、ハウジング3の姿勢が変化するたびに、電線挿入機構5においてハウジング3の姿勢に対応した腕部51a及び把持部51bの移動制御がなされる必要はなく、例えば、ハウジング3のある特定の姿勢に対応する腕部51a及び把持部51bの移動制御が設定されれば、当該移動制御を、様々な姿勢に変化したハウジング3のキャビティ2へ電線1を挿入させる動作に流用して用いることができる。
<効果>
以下に、本実施形態による効果を例示する。
以下に、本実施形態による効果を例示する。
本実施形態によれば、電線挿入装置が、ハウジング支持部41と電線挿入部51とが組み込まれる支持体7を備える。
このような構成によれば、支持体7に組み込まれる態様で設けられているハウジング支持機構4と、電線挿入機構5と、電線固定機構6とは、支持体7の姿勢の変化にしたがって同様に姿勢が変化するため、これらの機構間の相対的な位置関係は維持される。よって、ハウジング3の姿勢が変化するたびに、電線挿入機構5においてハウジング3の姿勢に対応した腕部51a及び把持部51bの移動制御がなされる必要はなく、例えば、ハウジング3のある特定の姿勢に対応する腕部51a及び把持部51bの移動制御を、様々な姿勢に変化したハウジング3のキャビティ2へ電線1を挿入させる動作に流用して用いることができる。
また、本実施形態によれば、電線挿入装置が、支持体7を吊り下げて支持する吊り下げ機構8とを備える。ここで、吊り下げ機構8は、支持体7の鉛直方向の上方において支点としての支点構造8bを有し、支持体7が支点構造8bを中心に揺れ動くことができるように支持体7を吊り下げて支持する。
このような構成によれば、吊り下げ機構8が支点構造8bを中心に揺れ動くことで、支持体7の姿勢自体を変化させることができる。そして、支持体7の姿勢自体の変化によって、ハウジング支持機構4に支持されたハウジング3の姿勢を変化させることができる。よって、例えば、電線1に癖が付いている場合であっても、電線1のキャビティ2から延び出る部分がキャビティ2の開口が設けられるハウジング3の主面から離れる方向に垂れ下がる状態を実現することができる。
また、本実施形態によれば、電線挿入装置が、支持体7の側面に対し外力を加える外力付与機構9を備える。
このような構成によれば、支持体7の側面に外力を加えることで、支点構造8bを中心として支持体7の姿勢自体を変化させることができる。そして、支持体7の姿勢自体の変化によって、ハウジング支持機構4に支持されたハウジング3の姿勢を変化させることができる。このとき、ハウジング支持部41及び電線挿入部51が組み込まれた支持体7は吊り下げ機構8に支えられた状態であるため、略水平方向の力を加えるだけで、比較的容易に支持体7の姿勢を変化させることができる。
<変形例>
上記各実施形態では、各構成要素の材質、材料、寸法、形状、相対的配置関係又は実施の条件などについても記載している場合があるが、これらはすべての局面において例示であって、本明細書に記載されたものに限られることはない。よって、例示されていない無数の変形例が、本技術の範囲内において想定される。例えば、任意の構成要素を変形する場合、追加する場合又は省略する場合、さらには、少なくとも1つの実施形態における少なくとも1つの構成要素を抽出し、他の実施形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれる。
上記各実施形態では、各構成要素の材質、材料、寸法、形状、相対的配置関係又は実施の条件などについても記載している場合があるが、これらはすべての局面において例示であって、本明細書に記載されたものに限られることはない。よって、例示されていない無数の変形例が、本技術の範囲内において想定される。例えば、任意の構成要素を変形する場合、追加する場合又は省略する場合、さらには、少なくとも1つの実施形態における少なくとも1つの構成要素を抽出し、他の実施形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれる。
また、矛盾が生じない限り、上記各実施形態において「1つ」備えられるものとして記載された構成要素は、「1つ以上」備えられていてもよい。さらに、各構成要素は概念的な単位であって、1つの構成要素が複数の構造物から成る場合及び1つの構成要素がある構造物の一部に対応する場合を含む。また、各構成要素には、同一の機能を発揮する限り、他の構造又は形状を有する構造物が含まれる。
また、本明細書における説明は、本技術のすべての目的のために参照され、いずれも、従来技術であると認めるものではない。
1 電線
2 キャビティ
3 ハウジング
4 ハウジング支持機構
5 電線挿入機構
6 電線固定機構
7 支持体
8 吊り下げ機構
8a 支持構造
8b 支点構造
9 外力付与機構
9a 駆動部
9b,42b,52b 可動部
10 制御ユニット
11 天井
11a 固定箇所
41 ハウジング支持部
42,52,62 移動機構
42a,52a,62a 第1駆動部
42c,52c,62b 第2駆動部
51 電線挿入部
51a 腕部
51b 把持部
61 電線固定部
521 第1可動部
522 第2可動部
2 キャビティ
3 ハウジング
4 ハウジング支持機構
5 電線挿入機構
6 電線固定機構
7 支持体
8 吊り下げ機構
8a 支持構造
8b 支点構造
9 外力付与機構
9a 駆動部
9b,42b,52b 可動部
10 制御ユニット
11 天井
11a 固定箇所
41 ハウジング支持部
42,52,62 移動機構
42a,52a,62a 第1駆動部
42c,52c,62b 第2駆動部
51 電線挿入部
51a 腕部
51b 把持部
61 電線固定部
521 第1可動部
522 第2可動部
Claims (6)
- 複数のキャビティを有するハウジングを、前記キャビティの開口が水平方向よりも下を向く姿勢で支持するハウジング支持部と、
前記ハウジング支持部によって支持された前記ハウジングの各前記キャビティ内に、電線の端部を挿入する電線挿入部とを備える、
電線挿入装置。 - 前記ハウジング支持部は、前記ハウジングの姿勢を変更可能に支持する、
請求項1に記載の電線挿入装置。 - 前記ハウジング支持部と前記電線挿入部とが組み込まれる支持体をさらに備える、
請求項1又は請求項2に記載の電線挿入装置。 - 前記支持体の鉛直方向の上方において支点を有し、前記支持体が前記支点を中心に揺れ動くことができるように前記支持体を吊り下げて支持する吊り下げ機構をさらに備える、
請求項3に記載の電線挿入装置。 - 前記支持体の側面に対し外力を加える外力付与機構をさらに備える、
請求項4に記載の電線挿入装置。 - 複数のキャビティを有するハウジングを、前記キャビティの開口が水平方向よりも下を向く姿勢で支持し、
支持された前記ハウジングの各前記キャビティに、電線の端部を挿入する、
電線挿入方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014237736A JP2016100265A (ja) | 2014-11-25 | 2014-11-25 | 電線挿入装置及び電線挿入方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014237736A JP2016100265A (ja) | 2014-11-25 | 2014-11-25 | 電線挿入装置及び電線挿入方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016100265A true JP2016100265A (ja) | 2016-05-30 |
Family
ID=56078004
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014237736A Pending JP2016100265A (ja) | 2014-11-25 | 2014-11-25 | 電線挿入装置及び電線挿入方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2016100265A (ja) |
-
2014
- 2014-11-25 JP JP2014237736A patent/JP2016100265A/ja active Pending
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7052791B2 (ja) | ロボット装置および電子機器の製造方法 | |
US11581690B2 (en) | Robot apparatus for producing electronic apparatus | |
EP3459686A2 (en) | Robot control device, robot, and robot system | |
US20150120059A1 (en) | Axis angle determination method for six-axis robot and control apparatus for six-axis robot | |
JP2019188555A (ja) | ロボット制御装置およびロボットシステム | |
JP2014231110A (ja) | コネクタ挿入方法及びコネクタ挿入装置 | |
JP5513661B2 (ja) | 付加軸付きロボットのオフラインプログラム作成装置 | |
TW202138139A (zh) | 多角度末端效應器 | |
JP2013099807A (ja) | ロボット及びロボットの制御方法 | |
JP2020066067A (ja) | ロボットハンドおよびロボットシステム | |
JP2015207585A (ja) | フレキシブルプリント基板の製造方法、基板製造用治具および基板製造装置 | |
JP2016100265A (ja) | 電線挿入装置及び電線挿入方法 | |
JP2010158739A (ja) | ロボットハンド装置およびそのようなロボットハンド装置のアーム調節方法 | |
GB2581689A (en) | Continuous wiring of shape memory alloy actuators | |
JP2011011263A (ja) | 付加軸付きロボットのオフラインプログラム作成装置 | |
JP2010166799A (ja) | コイル成形方法及びコイル成形装置 | |
JP5675515B2 (ja) | 同芯巻きカセットコイルの製造方法及び製造装置 | |
JP2017144501A (ja) | 加工ロボット装置 | |
JP5978588B2 (ja) | 双腕ロボット | |
JP5533947B2 (ja) | ロボットシステムおよび嵌合物の製造方法 | |
US20190084155A1 (en) | Robot, robot system, and robot control device | |
JP6638327B2 (ja) | ロボット | |
US20150206665A1 (en) | Switch | |
CN212445290U (zh) | 一种夹具装置 | |
WO2018061662A1 (ja) | 端子挿入装置 |