JP2010158739A - ロボットハンド装置およびそのようなロボットハンド装置のアーム調節方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】複数種類のワークに対して柔軟な対応を行うことができる安価なロボットハンド装置を提供する。
【解決手段】ワークをハンドリングするロボットハンド装置20は、ロボット1に取付けられるハンドベース21と、ワークを把持する把持部をそれぞれが備えている少なくとも二つのアーム30a〜30cと、アームに取付けられていてアームをハンドベースに磁力で結合する磁力発生部39とを具備する。さらに、少なくとも二つのアームのうちの一つのアームを一時的に保持するアーム保持機構部50を具備してもよい。
【選択図】図5
【解決手段】ワークをハンドリングするロボットハンド装置20は、ロボット1に取付けられるハンドベース21と、ワークを把持する把持部をそれぞれが備えている少なくとも二つのアーム30a〜30cと、アームに取付けられていてアームをハンドベースに磁力で結合する磁力発生部39とを具備する。さらに、少なくとも二つのアームのうちの一つのアームを一時的に保持するアーム保持機構部50を具備してもよい。
【選択図】図5
Description
本発明は、ワークのハンドリング作業を行う産業用ロボットに備えられたロボットハンド装置およびそのようなロボットハンド装置のアーム調節方法に関する。
近年では、産業用ロボットはワークをハンドリングするのに広く使用されている。ロボットがハンドリングするワークは一種類であるとは限らず、単一のロボットが、形状および/または寸法の異なる複数種類のワークを把持する場合もある。そして、異なる種類のワークを把持する場合には、ロボットのハンドの把持部分を他の形状の把持部分に変更するか、またはロボットのハンド自体を他のハンドに交換する必要がある。
特許文献1に開示されるハンドは、変形拡大部を備えた第一ハンド交換部と、変形拡大部が挿入される凹部を備えた第二ハンド交換部とを含んでいる。そして、異なるワークを把持する場合には、第二ハンド交換部のみを交換している。
また、特許文献2に開示されるロボットのハンドベースには、二種類のアーム(把持爪)が設けられている。そして、一方のアームが他方のアームに対して相対移動することにより、異なるワークを把持するのに対応している。通常は、このようなアームを移動させる場合には、アームを摺動するためのレールがハンドベースに設けられる。そして、アームがレール上の所望の位置まで移動すると、アームに備えられたブレーキ機構により、アームをその位置で固定する。
特開平5−02383号公報
特開2005−118958号公報
しかしながら、特許文献1の場合においてワークの種類が増えると、ワークの種類に応じた数の第二ハンド交換部が必要となり、それらの作製にかなりの経費がかかることになる。また、第一ハンド交換部に連結される第二ハンド交換部は一つのみであるので、残りの複数の第二ハンド交換部を保管する必要があり、そのための保管スペースも膨大なものになる。
また、特許文献2の場合には、複数種類のワークに対応するために、複数のレールをハンドベースに設ける必要があり、従って、対応可能なワークの数には限界がある。さらに、特許文献1および特許文献2においては、ハンドベース上におけるアームの固定位置は限定されており、アームをハンドベース上の任意の位置の固定することはできない。
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、複数種類のワークに対して柔軟な対応を行うことができる安価なロボットハンド装置およびそのようなロボットハンド装置のアーム調節方法を提供することを目的とする。
前述した目的を達成するために1番目の発明によれば、ワークをハンドリングするロボットハンド装置において、ロボットに取付けられるハンドベースと、前記ワークを把持する把持部をそれぞれが備えている少なくとも二つのアームと、該アームに取付けられていて該アームを前記ハンドベースに磁力で結合する磁力発生部とを具備するロボットハンド装置が提供される。
すなわち1番目の発明においては、アームが磁力によりハンドベースに結合されているので、アームをハンドベースのどの場所にも配置できる。このため、ワークがどのような形状であっても、ワークに対応した場所までアームを移動させられ、従って、複数種類のワークに対して柔軟な対応を行うことができる。また、ワークの形状に応じた別のハンドを準備する必要はなく、またハンドベースにレールを設ける必要もないので、安価なロボットハンド装置を提供することができる。なお、当然のことながら、ハンドベースは磁力により結合できる材料、例えば金属から形成されている。また、磁力発生部は、電磁石または永久磁石であるのが好ましい。
2番目の発明によれば、1番目の発明において、さらに、前記少なくとも二つのアームのうちの一つのアームを一時的に保持するアーム保持機構部を具備する。
すなわち2番目の発明においては、アームをハンドベースから取外す際にアームが保持されるので、アームの位置をハンドベース上において自動的に変更することができる。このことは、アームの重量が大きい場合に特に有利である。
すなわち2番目の発明においては、アームをハンドベースから取外す際にアームが保持されるので、アームの位置をハンドベース上において自動的に変更することができる。このことは、アームの重量が大きい場合に特に有利である。
3番目の発明によれば、2番目の発明において、前記アーム保持機構部が追加のロボットである。
すなわち3番目の発明においては、ハンドベースを備えたロボットを移動させることなしに、取外されたアームを所望の位置まで移動させられる。
すなわち3番目の発明においては、ハンドベースを備えたロボットを移動させることなしに、取外されたアームを所望の位置まで移動させられる。
4番目の発明によれば、3番目の発明において、さらに、前記ロボットまたは前記追加のロボットが前記磁力発生部を起動および停止する指令部を含む。
すなわち4番目の発明においては、磁力発生部として電磁石を使用できるので、アームを固定するために強力な磁力が必要とされる場合であっても、アームの取外し、および結合を容易に行うことができる。
5番目の発明によれば、請求項1に記載されるロボットハンド装置のアーム調節方法において、前記少なくとも二つのアームのうちの一つのアームをアーム保持機構部により保持し、前記アームの前記磁力発生部を停止し、前記アーム保持機構部により保持される前記アームを前記ハンドベースから取外し、前記アーム保持機構部により保持される前記アームを前記ハンドベース上の所望位置に配置し、前記アームの前記磁力発生部を起動して、前記アームを前記ハンドベースに取付ける、アーム調節方法が提供される。
すなわち5番目の発明においては、磁力を解除して取外されたアームをハンドベースのどの場所にも配置できる。このため、ワークがどのような形状であっても、ワークに対応した場所までアームを移動させられ、従って、複数種類のワークに対して柔軟な対応を行うことができる。また、ワークの形状に応じた別のハンドを準備する必要はなく、またハンドベースにレールを設ける必要もない。
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下の図面において同様の部材には同様の参照符号が付けられている。理解を容易にするために、これら図面は縮尺を適宜変更している。
図1は本発明に基づくロボットハンド装置を含むシステムを示す図である。図1には、産業用ロボット、例えば六軸多関節ロボット1と、ロボットハンド装置20と、これらロボット1およびロボットハンド装置20を制御するロボット制御装置10と、が主に示されている。
図1は本発明に基づくロボットハンド装置を含むシステムを示す図である。図1には、産業用ロボット、例えば六軸多関節ロボット1と、ロボットハンド装置20と、これらロボット1およびロボットハンド装置20を制御するロボット制御装置10と、が主に示されている。
図1に示されるように、ロボットハンド装置20は、結合面22と裏面23とを有する矩形プレート状のハンドベース21を含んでいる。図1から分かるように、ハンドベース21の裏面23がロボット1の先端部分に取付けられており、それにより、ロボットハンド装置20はロボット1の最終軸回りに回動するようになる。
また、複数、例えば三つのアーム30a〜30cがハンドベース21の結合面22に結合している。図2は、ロボットハンド装置の一つアームを拡大して示す拡大図である。図2においてはアーム30aを代表して示しているが、他のアーム30b、30cはも同一の構成であり、これらの説明を省略する。
図2に示されるように、アーム30aはスリット37が形成された細長状本体31を備えている。細長状本体31の基端には磁力発生部39が取付けられている。磁力発生部39は、例えば電磁石または永久磁石であるが、以下においては、磁力発生部39が電磁石であるものとして説明する。アーム30a等は磁力によりハンドベース21に結合されるので、ハンドベース21は、電磁石または永久磁石が結合可能な材料、例えば鉄などから形成される。
さらに、細長状本体31の先端には互いに接近および離間する二つの爪部35、36が取付けられており、これら爪部35、36はワーク(図示しない)を把持する把持部としての役目を果たす。磁力発生部39および爪部35、36はスリット37を通るワイヤ38を介してロボット1に接続されている。図1に示されるように、アーム30a〜30cのそれぞれのワイヤ38は、結合面22の貫通孔25を通ってロボット1に接続されるものとする。
再び図1を参照すると、ロボット制御装置10はデジタルコンピュータであり、CPU11と記憶部16とを主に含んでいる。図示されるように、記憶部16は、形状および/または寸法の異なる複数種類のワーク(図示しない)のワーク情報17、例えば三次元寸法データなどをを記憶している。なお、本発明のロボットハンド装置20により把持されるワークは、例えば分岐したケーブル、もしくはC字形状またはT字形状などに湾曲したパイプなどである。
さらに、記憶部16は、ハンドベース21の結合面22におけるアーム30a〜30cの位置関係を含むアーム配置情報18を記憶している。アーム配置情報18は、アーム30a〜30cのうちのいずれかが移動されたときに適宜更新される。なお、図面には示さないものの、記憶部16は、ロボットハンド装置20の後述する動作プログラム、各種データなども含んでいるものとする。
また、ロボット制御装置10のCPU11は、アーム30a〜30cのそれぞれの磁力発生部39を起動および停止する指令部12と、ロボットハンド装置20により把持されるべきワークおよびアーム配置情報18に基づいてアーム30a〜30cの配置が適切であるか否かを判断する判断部13とを含んでいる。さらに、CPU11は、把持されるべきワークおよびアーム配置情報18に基づいて、アームの再配置位置を算出するアーム位置算出部14も含んでいる。
なお、CPU11は爪部35、36からなる把持部を開閉する指令も出力するものとする。さらに、ロボットハンド装置20により把持されるべきワークの選択、ワークの寸法などの入力に使用される入力部15、例えばキーボード、マウスがロボット制御装置10に接続されている。
図3は本発明に基づくロボットハンド装置が異なる種類のワークを把持するときの準備動作を示すフローチャートである。図3および後述する図4に示されるフローチャートを示す動作プログラムはロボット制御装置10の記憶部16に記憶されているものとする。以下、図3を参照しつつ、本発明のロボットハンド装置20の準備動作を説明する。
はじめに、ステップ110において、操作者は、ロボットハンド装置20が把持するワーク(図示しない)を選択する。この操作は、複数種類のワークのワーク情報17から一つのワークのワーク情報を選択してもよく、また、操作者が入力部15を用いてワークの三次元寸法データなどを入力してもよい。
次いで、ステップ120において、現在のアーム30a〜30cの結合面22における位置関係をアーム配置情報18から取得する。次いで、ステップ130において、判断部13が、現在のアーム配置情報18、つまりアーム30a〜30cの位置関係が、選択されたワークに整合しているか否かを判断する。言い換えれば、判断部13は、現在の位置関係のアーム30a〜30cによって、選択されたワークを適切に把持できるか否かを判断する。
そして、現在の位置関係のアーム30a〜30cによってワークを適切に把持できると判断された場合には、処理を終了する。これに対し、現在の位置関係のアーム30a〜30cでは、ワークを適切に把持できないと判断された場合には、ステップ140に進んで、アームの再配置を行い、ワークを適切に把持できると判断されるまで処理を繰返すものとする。
図4は図3におけるアーム再配置工程を詳細に示すフローチャートであり、図5(a)から図5(c)は固定式のアーム保持機構部を用いてアームの再配置工程を説明するための図である。以下、これら図面を参照して、ロボットハンド装置20の一つのアーム30aの位置を変更する再配置工程を説明する。なお、初期状態においては、アーム30a〜30cのそれぞれの磁力発生部39はいずれも起動されており、各アーム30a〜30cはハンドベース21の結合面22に結合しているものとする。
はじめに、ステップ141において、アーム保持機構部50により、再配置されるべきアームを保持する。図5(a)においては、固定式のアーム保持機構部50が示されており、アーム保持機構部50の把持部51がアーム30aを保持する。
次いで、ステップ142において、指令部12がアーム30aの磁力発生部39を停止させる指令を出力する。これにより、結合面22に対するアーム30aの結合作用が解除され、アーム30aはアーム保持機構部50の把持部51に単に保持されるだけになる。
次いで、ステップ143においては、図5(b)に示されるように、ロボット1を矢印A1方向に動作させ、それにより、アーム30aをハンドベース21の結合面22から取外す。当然のことながら、ロボット1の移動はワイヤ38の長さの範囲内に限定される。
その後、ステップ144において、アーム位置算出部14は、選択されたワークの三次元寸法データおよび残りのアーム30b、30cの位置関係に基づいて、アーム30aを再配置すべき結合面22上の位置(再配置位置)を算出する。
次いで、ステップ145において、算出された再配置位置に基づいて、ロボット1が矢印A2方向に移動され、それにより、アーム30aは結合面22上の再配置位置に配置される。
次いで、ステップ146において、指令部12がアーム30aの磁力発生部39を起動する指令を出力し、アーム30aが結合面22上の再配置位置に結合される。最終的に、ステップ147において、アーム保持機構部50の爪部35、36を開放して、アーム30aを解放する。これにより、アーム30aは結合面22上の他の位置に再配置され、従って、異なる種類のワークを適切に把持できるようになる。なお、アーム30aの再配置のみではワークを把持するのに十分でない場合には、同様の手法により残りのアーム30b、30cも適宜再配置されるものとする。
このように、本発明においては、アーム30a〜30cのそれぞれが磁力発生部39によりハンドベース21の結合面22に結合されているので、各アーム30a〜30cを結合面22上のあらゆる場所に配置することができる。このため、ワークがどのような形状であっても、ワークに対応した場所までアームを移動させられ、従って、複数種類のワークに対して柔軟な対応を行うことが可能である。さらに、本発明においては、操作者が新たなワークをワーク情報17から単に選択することのみによって、このような一連の動作を自動的に行うことが可能である。
さらに、本発明においては、ワークの形状に応じた別のハンドを準備する必要はなく、またハンドベースにレールを設ける必要もない。従って、ロボットハンド装置20を安価に形成することも可能である。また、磁力発生部39として電磁石を使用できるので、アーム30aを固定するために強力な磁力が必要とされる場合であっても、アーム30aの取外し、および結合を容易に行うことができる。
図6(a)から図6(c)はアームの再配置工程を説明するための他の図である。これら図面においては、固定式のアーム保持機構部50の代わりに、可動式のアーム保持機構部50’が示されている。図示されるように、可動式のアーム保持機構部50’は、例えば他の追加のロボットであるが、他の構成からなる保持機構部を採用するようにしてもよい。
この場合には、ステップ141において、他のロボットであるアーム保持機構部50’がアーム30aを保持する(図6(a))。また、ステップ143およびステップ145においては、ロボット1の代わりに、アーム保持機構部50’をそれぞれ矢印A3方向および矢印A4方向に移動させて、アーム30aを結合面22から取外すと共に(図6(b))、結合面22に再配置する(図6(c))。
図6(a)から図6(c)に示される実施形態においては、ロボット1を移動させることなしに、取外されたアーム30aを再配置位置で結合させられる。従って、ロボット1を移動させられない場合に特に有利である。なお、ロボット1とアーム保持機構部50’との両方を移動させて、アーム30aの取外しおよび再配置に必要とされる時間を短縮してもよい。さらに、この場合には、指令部12が可動式のアーム保持機構部50’の制御装置(図示しない)に含まれていてもよい。
図面を参照して説明した実施形態においては磁力発生部39として電磁石を使用しているが、永久磁石を磁力発生部39として使用してもよい。この場合には、指令部12が指令を出力する必要がないので、図4に示されるステップ142、146を省略できる。その結果、アームの再配置を簡易且つ迅速に行うことが可能である。永久磁石を採用したアームの再配置は、ワークが比較的軽量である場合に特に有利である。
図面を参照して説明した実施形態においては、三つの可動式アーム30a〜30cがハンドベース21に結合しているが、図示しない実施形態においては、ロボットハンド装置20が少なくとも一つの可動式アーム30aと、ハンドベース21に固定されていて把持部を備えた少なくとも一つの固定式アーム(図示しない)とを含んでもよい。また、ハンドベース21が単一のアーム30aのみを備える構成であっても本発明の範囲に含まれる。さらに、アーム30a〜30cはハンドベース21の結合面22に必ずしも結合する必要はなく、ハンドベース21の他の面、例えば裏面23または側面に結合するようにしてもよい。
1 ロボット
10 ロボット制御装置
11 CPU
12 指令部
13 判断部
14 アーム位置算出部
15 入力部
16 記憶部
17 ワーク情報
18 アーム配置情報
20 ロボットハンド装置
21 ハンドベース
22 結合面
23 裏面
25 貫通孔
30a〜30c アーム
31 細長状本体
35、36 爪部(把持部)
37 スリット
38 ワイヤ
39 磁力発生部
50 固定式アーム保持機構部
50’ 可動式アーム保持機構部
51 把持部
10 ロボット制御装置
11 CPU
12 指令部
13 判断部
14 アーム位置算出部
15 入力部
16 記憶部
17 ワーク情報
18 アーム配置情報
20 ロボットハンド装置
21 ハンドベース
22 結合面
23 裏面
25 貫通孔
30a〜30c アーム
31 細長状本体
35、36 爪部(把持部)
37 スリット
38 ワイヤ
39 磁力発生部
50 固定式アーム保持機構部
50’ 可動式アーム保持機構部
51 把持部
Claims (5)
- ワークをハンドリングするロボットハンド装置において、
ロボットに取付けられるハンドベースと、
前記ワークを把持する把持部をそれぞれが備えている少なくとも二つのアームと、
該アームに取付けられていて該アームを前記ハンドベースに磁力で結合する磁力発生部とを具備するロボットハンド装置。 - さらに、前記少なくとも二つのアームのうちの一つのアームを一時的に保持するアーム保持機構部を具備する、請求項1に記載のロボットハンド装置。
- 前記アーム保持機構部が追加のロボットである請求項2に記載のロボットハンド装置。
- さらに、前記ロボットまたは前記追加のロボットが前記磁力発生部を起動および停止する指令部を含む請求項3に記載のロボットハンド装置。
- 請求項1に記載されるロボットハンド装置のアーム調節方法において、
前記少なくとも二つのアームのうちの一つのアームをアーム保持機構部により保持し、
前記アームの前記磁力発生部を停止し、
前記アーム保持機構部により保持される前記アームを前記ハンドベースから取外し、
前記アーム保持機構部により保持される前記アームを前記ハンドベース上の所望位置に配置し、
前記アームの前記磁力発生部を起動して、前記アームを前記ハンドベースに取付ける、アーム調節方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009001865A JP2010158739A (ja) | 2009-01-07 | 2009-01-07 | ロボットハンド装置およびそのようなロボットハンド装置のアーム調節方法 |
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Publication Number | Publication Date |
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---|---|---|---|---|
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-
2009
- 2009-01-07 JP JP2009001865A patent/JP2010158739A/ja active Pending
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