JP2016081460A - 警報装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両の走行車線を区分する車線を取得する車線取得部11と、車線取得部11で取得される車線に基づいて車線情報を判別する車線情報判別部22と、車線取得部11で取得される車線に基づいて車線逸脱量を演算すると共に、車線逸脱量が予め設定された所定の基準逸脱量を超えると、車線逸脱状態と判定する車線逸脱判定部24と、車線情報判別部22で判別される車線情報に応じて基準逸脱量を補正する逸脱量閾値補正部23と、車線逸脱判定部24により車線逸脱状態と判定されると警報を行う警報部30,31とを備える。
【選択図】図2
Description
図3(A)に示すように、走行車線幅LAWが車両1の車幅VW以下となる車線区間では、車両1は常に車線境界線WLを逸脱して走行するため、警報を禁止することが好ましい。車線情報判別部22は、車線境界線画像に基づいて求めた走行車線幅LAWが予めECU20に格納された車幅VW以下の場合(LAW≦VW)、走行車線LAの種類を車線逸脱が恒常的に生じる「第1狭幅車線区間」として判別する。「第1狭幅車線区間」と判別されると、後述する警報出力処理部25による指示信号の出力を禁止する禁止フラグFProがオンにされる。
図3(B)に示すように、走行車線幅LAWが車幅VWよりも広くなるが、所定の基準車線幅LAWST以下となる車線区間では、車両1は車線境界線WLを逸脱しやすい状態になる。車線情報判別部22は、車線境界線画像に基づいて求めた走行車線幅LAWが車幅VWよりも広く、且つ予めECU20に格納された基準車線幅LAWST以下になる場合(VW<LAW≦LAWST)、走行車線LAの種類を車線逸脱が生じやすくなる「第2狭幅車線区間」として判別する。「第2狭幅車線区間」と判別された場合は、後述する基準逸脱量閾値OLSTを補正する補正フラグFCorがオンにされる。
図3(C)に示すように、走行車線幅LAWが狭くなる二重境界線区間では、車両1は車線境界線WLを逸脱しやすい状態になる。車線情報判別部22は、車線境界線画像に基づいて左右何れか一方の車線境界線WLが二重線として検出された場合、車線境界線WLの種類を車線逸脱が生じやすくなる「二重境界線区間」として判別する。「二重境界線区間」と判別された場合は、「第2狭幅車線区間」と同様に、補正フラグFCorがオンにされる。
まず、画像処理部21によって生成される車線境界線画像に基づいて、車両1のキャブCA端部が走行車線LA側から車線境界線WLの内側ラインを超えた量(以下、単に車線逸脱量OLという)が求められる。そして、補正フラグFCorがオフの場合は、車線逸脱量OLが基準逸脱量閾値OLSTを超えると(OL>OLST)、車両1は「車線逸脱状態」にあると判定される。一方、補正フラグFCorがオンの場合は、車線逸脱量OLが補正後逸脱量閾値OLST_Corを超えると(OL>OLST_Cor)、車両1は「車線逸脱状態」にあると判定される。すなわち、「第2狭幅車線区間」や「二重境界線区間」では、車線逸脱量OLが基準逸脱量閾値OLSTを超えたのみでは「車線逸脱状態」と判定されず、補正後逸脱量閾値OLST_Corを超えることで「車線逸脱状態」と判定されるようになっている。
10 車線逸脱警報装置
11 CCDカメラ
20 ECU
21 画像処理部
22 車線情報判別部
23 逸脱量閾値補正部
24 車線逸脱判定部
25 警報出力処理部
30 スピーカ
31 表示装置
Claims (2)
- 車両の走行車線を区分する車線を取得する車線取得手段と、
前記車線取得手段で取得される車線に基づいて当該車線の種類を表す車線情報を判別する車線情報判別手段と、
前記車線取得手段で取得される車線に基づいて前記車両の車線逸脱量を演算すると共に、当該車線逸脱量が予め設定された所定の基準逸脱量を超えると、前記車両が車線逸脱状態にあると判定する車線逸脱判定手段と、
前記車線情報判別手段で判別される車線情報に応じて前記基準逸脱量を補正する基準逸脱量補正手段と、
前記車線逸脱判定手段により車線逸脱状態と判定されると警報を行う警報手段と、を備える
警報装置。 - 前記基準逸脱量補正手段は、
前記車線情報判別手段により車線の種類が二重境界線と判別された場合、前記逸脱量閾値に所定の補正量を加算する増加補正を実施する
請求項1に記載の警報装置。
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2014215368A JP6476735B2 (ja) | 2014-10-22 | 2014-10-22 | 警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2014215368A JP6476735B2 (ja) | 2014-10-22 | 2014-10-22 | 警報装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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Family
ID=55958742
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2014215368A Expired - Fee Related JP6476735B2 (ja) | 2014-10-22 | 2014-10-22 | 警報装置 |
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Country | Link |
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Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004330996A (ja) * | 2003-05-12 | 2004-11-25 | Nissan Motor Co Ltd | 走行車線検出装置及び車線逸脱防止装置 |
JP2012003421A (ja) * | 2010-06-15 | 2012-01-05 | Daimler Ag | 車線逸脱警報装置及び警報方法 |
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2014
- 2014-10-22 JP JP2014215368A patent/JP6476735B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
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JP2004330996A (ja) * | 2003-05-12 | 2004-11-25 | Nissan Motor Co Ltd | 走行車線検出装置及び車線逸脱防止装置 |
JP2012003421A (ja) * | 2010-06-15 | 2012-01-05 | Daimler Ag | 車線逸脱警報装置及び警報方法 |
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JP6476735B2 (ja) | 2019-03-06 |
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