JP2016078204A - 締結部品の搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】締結部品を搬送路の挿入口に安定して挿入できる締結部品の搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送装置１０は、吸着シリンダ１６及び補正板１８を備える。吸着シリンダ１６は、胴部２４及び頭部２６を有する微小ネジ２２を吸着し、微小ネジ２２を該微小ネジ２２と対応する断面Ｔ字状に形成された搬送路３２の挿入口３４と対向する位置に搬送する。補正板１８は、吸着シリンダ１６に吸着された微小ネジ２２を受け取ると共に微小ネジ２２の姿勢を補正し、微小ネジ２２を挿入口３４に供給する。
【選択図】図１

Description

本願の開示する技術は、締結部品の搬送装置に関する。

例えばネジのような胴部及び頭部を有する締結部品を自動で搬送するためには、搬送装置が用いられる。この種の搬送装置のなかには、締結部品と対応する断面Ｔ字状に形成された搬送チューブを有し、この搬送チューブで締結部品を搬送するものがある。

特開２０１３−２４０８６８号公報 特開２００２−７９３４６号公報 特開２００４−２０３６０５号公報

上記搬送装置では、例えば締結部品を把持した際に、締結部品が傾くなど締結部品の姿勢が変化する場合がある。この場合には、搬送チューブの挿入口に締結部品を供給する際に、搬送チューブの挿入口の周縁部と締結部品とが干渉し、締結部品を挿入口に挿入できない虞がある。

本願の開示する技術は、一つの側面として、締結部品を搬送路の挿入口に安定して挿入できる締結部品の搬送装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本願の開示する技術に係る締結部品の搬送装置は、把持部及び補正部を備える。把持部は、胴部及び頭部を有する締結部品を把持し、締結部品を該締結部品と対応する断面Ｔ字状に形成された搬送路の挿入口と対向する位置に搬送する。補正部は、把持部に把持された締結部品を受け取ると共に締結部品の姿勢を補正し、締結部品を搬送路の挿入口に供給する。

本願の開示する技術によれば、締結部品を搬送路の挿入口に安定して挿入することができる。

搬送装置の要部拡大斜視図である。 微小ネジの正面図である。 吸着シリンダの要部拡大正面図である。 補正板の斜視図である。 補正板の要部拡大斜視図である。 挿入口を延長して得られた断面形状と微小ネジとの関係を示す斜視図である。 挿入口を延長して得られた断面形状と微小ネジとの関係を示す正面図である。 搬送装置の電気的な構成要素を示すブロック図である。 制御ユニットの動作の流れを示すフローチャートである。 搬送装置の動作を説明する第一説明図である。 搬送装置の動作を説明する第二説明図である。 吸着シリンダによって微小ネジが吸着された状態を示す図である。 補正板にて微小ネジの姿勢が補正される様子を説明する図である。 補正板が搬送チューブの挿入口に接近した状態を示す図である。 吸着部の変形例を示す図である。 自動ネジ締め機を示す図である。

以下、本願の開示する技術の一実施形態を説明する。

図１に示される本実施形態の搬送装置１０は、「締結部品の搬送装置」の一例であり、パーツフィーダ１２と、搬送チューブ１４と、吸着シリンダ１６と、補正板１８と、エアーシリンダ２０を備える。

パーツフィーダ１２は、「供給部」の一例である。このパーツフィーダ１２は、「締結部品」の一例である微小ネジ２２を搬送する。微小ネジ２２は、例えば金属製であり、図２に示されるように、胴部２４及び頭部２６を有する。本実施形態の搬送装置１０が搬送対象とする微小ネジ２２は、一例として、微小ネジ２２の軸長Ｌが頭部２６の直径Ｄと略同一のものである。

図１に示されるように、パーツフィーダ１２は、搬送台２８を有する。この搬送台２８には、直線状の溝３０が形成されている。この溝３０には、各微小ネジ２２の胴部２４が挿入され、各微小ネジ２２の頭部２６は、搬送台２８における溝３０の周縁部に載置される。複数の微小ネジ２２は、溝３０に保持されることで溝３０に沿って整列される。このパーツフィーダ１２では、搬送台２８が振動されることにより、複数の微小ネジ２２が整列された状態で搬送台２８の先端側に搬送される。複数の微小ネジ２２のうち先頭の微小ネジ２２は、後述する吸着シリンダ１６に供給される。

搬送チューブ１４は、「搬送部」の一例である。この搬送チューブ１４の内側の空間は、搬送路３２として形成されている。この搬送路３２は、微小ネジ２２と対応する断面Ｔ字状に形成されている。つまり、搬送路３２は、微小ネジ２２と相似で微小ネジ２２の外形よりも若干大きな形状で形成されており、微小ネジ２２の頭部２６が挿入される横長の上孔３２Ａと、微小ネジ２２の胴部２４が挿入される縦長の下孔３２Ｂとを有する。

この搬送路３２は、搬送チューブ１４の全長に亘って一定の断面形状で形成されている。搬送路３２における吸着シリンダ１６側（補正板１８側）の開口は、挿入口３４であり、この挿入口３４が開口する搬送チューブ１４の端面３６は、搬送台２８の先端部の上方に位置する。

吸着シリンダ１６は、「把持部」の一例である。この吸着シリンダ１６は、鉛直方向を軸方向として配置されている。吸着シリンダ１６は、鉛直方向（先頭の微小ネジ２２における軸方向の延長方向）に伸縮する可動部３８を有する。この可動部３８の下端部には、真空吸引により微小ネジ２２の頭部２６を吸着する吸着部４０が設けられている。

吸着部４０は、吸着シリンダ１６の可動部３８の伸縮動作に伴い、搬送チューブ１４の端面３６の位置まで上昇する上昇位置と、この上昇位置よりも下方の下降位置との間を昇降する。吸着部４０が下降位置に位置された状態では、吸着部４０が先頭の微小ネジ２２の頭部２６に到達し、頭部２６が吸着部４０に吸着される（図１０の中図参照）。一方、吸着部４０が上昇位置に位置された状態では、この吸着部４０に吸着された微小ネジ２２が挿入口３４と略同じ高さに位置し挿入口３４と対向する（図１０の下図参照）。

この吸着部４０は、図３に示されるように、円筒状に形成されており、吸着シリンダ１６の下端部から下方に突出する。この吸着部４０は、例えばゴム等の弾性体で形成されていている。この弾性体は、比較的ゴム硬度の高い材料で形成されていると、吸着部４０で吸着した微小ネジ２２を真空破壊時に容易にリリースすることができるので好適である。

図１，図４，図５に示される補正板１８は、「補正部」の一例である。図１に示されるように、補正板１８は、鉛直方向を板厚方向として配置されており、上面視にて概略Ｔ字状に形成されている。また、この補正板１８は、搬送チューブ１４の挿入口３４と略同じ高さに配置されている。この補正板１８は、本体部４２と、積載部４４とを有する。

本体部４２は、平面視にて長方形状に形成されている。この本体部４２の上面には、Ｕ字状の溝４６を有する壁状の固定部４８が立設されている。溝４６には、エアーシリンダ２０の可動部５０が挿入されており、エアーシリンダ２０の可動部５０は、固定部４８に固定されている。

エアーシリンダ２０は、水平方向を軸方向として、より具体的には、パーツフィーダ１２における複数の微小ネジ２２の整列方向を軸方向として配置されている。このエアーシリンダ２０の可動部５０は、複数の微小ネジ２２の整列方向に伸縮する。補正板１８の本体部４２における両側の側部には、一対のガイドピン５２が設けられている。この一対のガイドピン５２は、複数の微小ネジ２２の整列方向に延びる図示しないガイド部にガイドされる。

補正板１８は、エアーシリンダ２０の可動部５０の伸縮動作に伴い、複数の微小ネジ２２の整列方向（換言すれば、挿入口３４の開口方向）に沿って挿入口３４に対して接離する。補正板１８が挿入口３４と反対側の退避位置に位置された状態（図１に示される状態）では、搬送チューブ１４と補正板１８との間に吸着シリンダ１６の可動部３８が通過可能なスペースが確保される。

積載部４４は、本体部４２に対する搬送チューブ１４側に位置する。補正板１８が挿入口３４に接近する接近位置に位置された状態において、補正板１８の先端部は、搬送チューブ１４の端面３６に当接し、積載部４４は、挿入口３４と対向する（図１１の中図参照）。この積載部４４には、吸着部４０に吸着された微小ネジ２２が積載される（図１３参照）。この積載部４４は、より具体的には、図５に示されるように、載置面５４と、凸部５６と、収容溝５８とを有する。

載置面５４は、補正板１８の先端部の上面によって形成されており、上面視にて半円弧状を成している。この載置面５４には、微小ネジ２２の頭部２６が載置される。凸部５６は、載置面５４に沿う半円弧状に形成されており、載置面５４から上方に突出する。この凸部５６は、載置面５４に微小ネジ２２が載置された状態において微小ネジ２２の頭部２６の周面に沿って配置される。この半円弧状に形成された載置面５４及び凸部５６は、補正板１８の先端側（挿入口３４側）と反対側に湾曲した形状とされている。

収容溝５８は、載置面５４の中央に形成されており、補正板１８の板厚方向に貫通されている。この収容溝５８には、載置面５４に微小ネジ２２の頭部２６が載置された状態において微小ネジ２２の胴部２４が収容される。積載部４４では、載置面５４に微小ネジ２２の頭部２６が載置されると共に、微小ネジ２２の胴部２４が収容され、且つ、頭部２６の周面に沿って凸部５６が配置されることにより、微小ネジ２２の姿勢が補正される。つまり、積載部４４では、より具体的には、微小ネジ２２が挿入口３４を延長して得られた断面形状６０（図６参照）内に収まるように微小ネジ２２の姿勢が補正される。

図６に示されるように、断面形状６０は、挿入口３４を該挿入口３４の開口方向に沿って延長（平行移動）して得られる領域である。姿勢が補正された微小ネジ２２は、図７に示されるように、挿入口３４の開口方向に沿って見た場合に、挿入口３４（断面形状６０）の内側に位置される。積載部４４における微小ネジ２２の姿勢の補正には、微小ネジ２２の位置ずれや傾き等の補正が含まれる。

また、図５に示されるように、補正板１８の積載部４４は、一対のガイド面６２と、ガイド溝６４とを有する。一対のガイド面６２は、載置面５４と連続し、この載置面５４から挿入口３４に向けて延びる。載置面５４及び一対のガイド面６２は、水平方向に延びており、挿入口３４の上孔３２Ａにおける下縁３２Ａ１と略同じ高さに位置している。ガイド溝６４は、下孔３２Ｂと略同じ高さに位置しており、収容溝５８と連通している。このガイド溝６４は、補正板１８の板厚方向に貫通されると共に、収容溝５８から挿入口３４に向けて延びている。

また、補正板１８には、エアーを搬送するパイプ６６が設けられている。このパイプ６６は、補正板１８の長さ方向に沿って延びており、補正板１８の横幅方向の中央部に配置されている。パイプ６６の先端部は、凸部５６を貫通しており、このパイプ６６の先端には、エアーを吐出するための吐出口６８が形成されている。

吐出口６８は、載置面５４に対する挿入口３４と反対側に位置し、挿入口３４に向けて開口する。この吐出口６８は、吐出口６８の中心が載置面５４と略同じ高さに位置するように鉛直方向の位置が設定されている。つまり、吐出口６８は、積載部４４に積載された微小ネジ２２の首下にエアーが当たるように高さが設定されている。

載置面５４の横幅方向の中央部には、吐出口６８と収容溝５８とを連通する連通溝７０が形成されている。積載部４４が挿入口３４と対向した状態で、吐出口６８からエアーが吐出されると、積載部４４に積載された微小ネジ２２が挿入口３４側に移動されて挿入口３４に供給される。

図１に示されるように、上述のパーツフィーダ１２には、バネ板により形成された押え部材７２が設けられている。押え部材７２には、複数の微小ネジ２２の上方に配置されると共に複数の微小ネジ２２の整列方向に延びる押え部７４が形成されている。押え部７４の先端部は、複数の微小ネジ２２のうち先頭から二個目の微小ネジ２２の頭部２６と対向する。押え部７４は、先端部から後端側に向かうに従って微小ネジ２２から上方に離れるように傾斜して形成されている（図１０，図１１参照）。

補正板１８の下面には、押え部材７２側に突出する押圧部７６が設けられている。この押圧部７６の下端部は、補正板１８が挿入口３４と反対側の退避位置に位置された状態において、押え部７４における先端部よりも後端側に当接する。押圧部７６が押え部７４における先端部よりも後端側に当接すると、押え部７４の先端部が先頭から二個目の微小ネジ２２の頭部２６に押圧される（図１０の下図参照）。また、押圧部７６の下端部は、補正板１８が挿入口３４に接近した接近位置に位置された状態において、押え部７４から離間する（図１１の下図参照）。

図８に示されるように、搬送装置１０は、上記構成要素に加え、有無センサ８０、圧力センサ８２、落下センサ８４、通過センサ８６、搬送センサ８８、フィーダ駆動部９０、シリンダ駆動部９２，９４、エアー送出部９６、及び、制御ユニット９８を備える。

有無センサ８０は、図１に示されるパーツフィーダ１２に設けられた搬送台２８の先端部に先頭の微小ネジ２２が有るか無いかを検出し、圧力センサ８２は、吸着シリンダ１６の吸着圧力を検出する。また、落下センサ８４は、図１に示される吸着部４０に吸着された微小ネジ２２が落下したか否かを検出する。また、通過センサ８６は、図１に示される搬送チューブ１４内を微小ネジ２２が通過したか否かを検出し、搬送センサ８８は、搬送チューブ１４の搬送口（出口）に微小ネジ２２が搬送されたか否かを検出する。

有無センサ８０、落下センサ８４、搬送センサ８８には、例えば、ＣＣＤカメラや受発光センサ等が好適に使用され、通過センサ８６には、例えば、金属センサ等が好適に使用される。

フィーダ駆動部９０は、図１に示される搬送台２８を振動させ、シリンダ駆動部９２は、吸着シリンダ１６の可動部３８を伸縮させると共に吸着部４０を通じて真空吸引する。また、シリンダ駆動部９４は、図１に示されるエアーシリンダ２０の可動部５０を伸縮させ、エアー送出部９６は、パイプ６６にパルスエアーを供給する。

制御ユニット９８は、例えば、シーケンサ等により形成される。この制御ユニット９８は、有無センサ８０、圧力センサ８２、落下センサ８４、通過センサ８６、搬送センサ８８等からの出力信号に基づき、フィーダ駆動部９０、シリンダ駆動部９２，９４、エアー送出部９６等の動作を制御する。

図１６に示されるように、搬送チューブ１４の搬送口１０６側には、自動ネジ締め機１００が設けられている。この自動ネジ締め機１００は、到着部１０２及びビット部１０４を有する。

到着部１０２は、搬送チューブ１４における搬送口１０６側の端面１０８の正面に設けられており、搬送チューブ１４の搬送口１０６から送り出された微小ネジ２２は、到着部１０２に保持される。ビット部１０４は、到着部１０２の上方に設けられており、筒状のケース１１０と、このケース１１０に収納されたドライバ１１２とを有する。到着部１０２に到着し保持された微小ネジ２２は、ドライバ１１２に装着された後、締結対象物に形成されたネジ孔にドライバ１１２によって螺入される。

次に、自動ネジ締め機１００に微小ネジ２２を搬送する際の搬送装置１０の動作の一例について説明する。

図１０の上図に示されるように、搬送装置１０の初期状態では、複数の微小ネジ２２が搬送台２８にセットされる。このとき、複数の微小ネジ２２のうち先頭の微小ネジ２２は、搬送台２８の先端部に位置される。また、吸着部４０は、上昇位置に位置され、補正板１８は、退避位置に位置される。

補正板１８が退避位置にあるときには、補正板１８の押圧部７６が押え部７４における先端部よりも後端側に当接する。そして、押え部７４の先端部が先頭から二個目の微小ネジ２２の頭部２６を押圧し、先頭から二個目の微小ネジ２２が搬送台２８に固定される。

搬送装置１０のスタートスイッチがオンになると、制御ユニット９８は、図９のフローチャートで示される動作を開始する。以下の説明における各ステップ番号については、図９のフローチャートを適宜参照することにする。また、有無センサ８０、圧力センサ８２、落下センサ８４、通過センサ８６、搬送センサ８８、フィーダ駆動部９０、シリンダ駆動部９２，９４、エアー送出部９６、及び、制御ユニット９８については、図８を適宜参照することにする。

制御ユニット９８は、動作を開始すると、有無センサ８０からの出力信号を検出し、搬送台２８の先端部に先頭の微小ネジ２２が有るか無いかを判断する（ステップＳ１）。

制御ユニット９８は、搬送台２８の先端部に先頭の微小ネジ２２が有ると判断した場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）には、シリンダ駆動部９２を作動する（ステップＳ２）。シリンダ駆動部９２が作動すると、図１０の中図に示されるように、吸着シリンダ１６の可動部３８が伸長して吸着部４０が下降位置まで下降される。また、吸着シリンダ１６が吸着部４０を通じて真空吸引し、先頭の微小ネジ２２が吸着部４０に吸着される（図１２も参照）。

続いて、制御ユニット９８は、圧力センサ８２からの出力信号を検出し、吸着シリンダ１６の吸着圧力が一定の圧力以上であるか否か、つまり、吸着部４０に微小ネジ２２が吸着されているか否かを判断する（ステップＳ３）。ここで、制御ユニット９８は、吸着部４０に微小ネジ２２が吸着されていると判断した場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）には、通過センサ８６及び搬送センサ８８からの出力信号を検出する。

そして、制御ユニット９８は、吸着部４０からネジが落下していないか否か、すなわち、搬送チューブ１４内を微小ネジ２２が正常に通過し、且つ、搬送チューブ１４の搬送口に微小ネジ２２が搬送されたか否かを判断する（ステップＳ４）。ここで、制御ユニット９８は、吸着部４０からネジが落下していないと判断した場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）には、シリンダ駆動部９２を上述のステップＳ２とは逆向きに作動する（ステップＳ５）。シリンダ駆動部９２が逆向きに作動すると、図１０の下図に示されるように、吸着シリンダ１６の可動部３８が収縮し、吸着部４０が搬送チューブ１４の端面３６の位置（上昇位置）まで上昇する。

続いて、制御ユニット９８は、シリンダ駆動部９４を作動する（ステップＳ６）。シリンダ駆動部９４が作動すると、図１１の上図に示されるように、エアーシリンダ２０の可動部５０が伸長し、補正板１８が退避位置から微小ネジ２２を受け取る受取位置まで移動する。

補正板１８が受取位置に近づく間、吸着部４０に吸着されていた微小ネジ２２の胴部２４は、図５に示されるガイド溝６４を通じて収容溝５８に収容される。そして、制御ユニット９８は、シリンダ駆動部９２を制御し、吸着部４０を真空破壊させる（ステップＳ７）。吸着部４０が真空破壊すると、吸着部４０における微小ネジ２２の吸着状態が解除され、微小ネジ２２が落下して積載部４４に積載される。

図１３に示されるように、微小ネジ２２が積載部４４に積載されると、微小ネジ２２の頭部２６が載置面５４に載置されると共に、凸部５６が頭部２６の周面に沿って配置されることにより、微小ネジ２２の姿勢が補正される。すなわち、微小ネジ２２が挿入口３４を延長して得られた断面形状６０（図６，図７参照）内に収まるように微小ネジ２２の姿勢が補正される。この微小ネジ２２の姿勢の補正には、微小ネジ２２の位置ずれや傾き等の補正が含まれる。

また、制御ユニット９８がシリンダ駆動部９４を継続して作動させることにより、図１１の中図に示されるように、補正板１８が受取位置から該受取位置よりも挿入口３４に接近した接近位置まで移動して搬送チューブ１４の端面３６に当接する（図１４も参照）。そして、補正板１８が接近位置まで移動すると、制御ユニット９８は、エアー送出部９６を作動する（ステップＳ８）。

エアー送出部９６が作動すると、パイプ６６を通じて吐出口６８（図１３参照）からエアーパルスが吐出される。また、吐出口６８からエアーパルスが吐出されることにより、図１１の下図に示されるように、積載部４４に積載されていた微小ネジ２２が挿入口３４に供給されて挿入口３４に挿入される。この挿入口３４に挿入された微小ネジ２２は、吐出口６８から吐出されるエアーパルスにより搬送チューブ１４の搬送口側に姿勢を保ったまま搬送（圧送）される。

続いて、制御ユニット９８は、通過センサ８６及び搬送センサ８８からの出力信号を検出し、微小ネジ２２の搬送状況を確認する（ステップＳ９）。また、制御ユニット９８は、通過センサ８６及び搬送センサ８８からの出力信号に基づき、微小ネジ２２が搬送路３２の搬送口に搬送された否かを判断する（ステップＳ１０）。

そして、制御ユニット９８は、微小ネジ２２が搬送路３２の搬送口に搬送されたと判断した場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）には、フィーダ駆動部９０を作動する（ステップＳ１１）。ここで、図１１の中図及び下図に示されるように、補正板１８が接近位置に位置された状態では、押圧部７６が押え部７４から離間する。このため、押え部７４の先端部によって先頭から二個目の微小ネジ２２の頭部２６が押圧されている状態が解除され、複数の微小ネジ２２が搬送可能となる。

従って、フィーダ駆動部９０が作動して、搬送台２８が振動することにより、図１１の中図から右図に示されるように、複数の微小ネジ２２が整列された状態で搬送台２８の先端側に搬送される。

続いて、制御ユニット９８は、シリンダ駆動部９４を上述のステップＳ６とは逆向きに作動する（ステップＳ１２）。シリンダ駆動部９４が逆向きに作動すると、図１０の上図に示されるように、エアーシリンダ２０の可動部５０が収縮し、補正板１８が受取位置よりも挿入口３４と反対側に退避した退避位置に移動する。補正板１８が複数の微小ネジ２２の整列方向に沿って退避位置に移動すると、再び、押え部７４の先端部が先頭から二個目の微小ネジ２２の頭部２６を押圧し、先頭から二個目の微小ネジ２２が搬送台２８に固定される。

そして、制御ユニット９８は、例えば、停止スイッチがオンにされたか否か等を判断することにより、一連の作業を終了するか否かを判断する（ステップＳ１３）。ここで、制御ユニット９８は、一連の作業を終了しないと判断した場合（ステップＳ１３：ＮＯ）には、上述のステップＳ１の処理に戻る。一方、制御ユニット９８は、一連の作業を終了すると判断した場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）には、一連の作業を終了する。

なお、制御ユニット９８は、上述のステップＳ３の処理において、吸着部４０に微小ネジ２２が吸着されていないと判断した場合（ステップＳ３：ＮＯ）には、吸着ミスと判断する（ステップＳ１４）。この場合、制御ユニット９８は、シリンダ駆動部９２を作動して吸着シリンダ１６の可動部３８を収縮させることにより吸着部４０を上昇させ（ステップＳ１５）、上述のステップＳ１に戻る。

また、制御ユニット９８は、上述のステップＳ５の処理において、吸着部４０からネジが落下したと判断した場合（ステップＳ４：ＮＯ）には、オペレータコールを発動する（ステップＳ１６）。

同様に、制御ユニット９８は、上述のステップＳ１０の処理において、微小ネジ２２が搬送路３２の搬送口に搬送されていないと判断した場合（ステップＳ１０：ＮＯ）には、オペレータコールを発動する（ステップＳ１６）。さらに、制御ユニット９８は、上述のステップＳ１の処理において、搬送台２８の先端部に先頭の微小ネジ２２が無いと判断した場合（ステップＳ１：ＮＯ）にも、オペレータコールを発動する（ステップＳ１６）。

次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。

搬送チューブ１４の搬送路３２が微小ネジ２２と対応する断面Ｔ字状に形成されていると、搬送チューブ１４で微小ネジ２２の姿勢を保ったまま微小ネジ２２を自動ネジ締め機１００に供給することができる。微小ネジ２２の姿勢を保ったまま微小ネジ２２を自動ネジ締め機１００に供給できれば、自動ネジ締め機１００において微小ネジ２２の姿勢を補正したり、微小ネジ２２の姿勢に合わせて自動ネジ締め機１００の位置を変更したりすることを不要にできる。従って、微小ネジ２２と対応する断面Ｔ字状に形成された搬送路３２を有する搬送チューブ１４は、タクトタイムを短縮し生産効率を向上させるのに有用である。

ところで、この搬送チューブ１４に微小ネジ２２を搬送する搬送装置１０では、パーツフィーダ１２によって搬送された微小ネジ２２を吸着部４０で吸着した際に、微小ネジ２２に位置ずれや傾き等の姿勢の変化（正規の姿勢に対するずれ）が生じる場合がある。姿勢が変化した状態で微小ネジ２２が挿入口３４に供給されると、微小ネジ２２が挿入口３４の周縁部と干渉して微小ネジ２２が落下するなど、微小ネジ２２を挿入口３４に正常に供給できない虞がある。

しかしながら、本実施形態に係る搬送装置１０では、図１０，図１１に示されるように、吸着シリンダ１６によって挿入口３４と対向する位置に搬送された微小ネジ２２は、補正板１８に載せ替えられ、この補正板１８で姿勢が補正される。そして、微小ネジ２２の姿勢が補正された状態で、微小ネジ２２が挿入口３４に供給される。従って、例えば微小ネジ２２を吸着した際に、微小ネジ２２に位置ずれや傾き等の姿勢の変化が生じている場合でも、微小ネジ２２の姿勢が補正されるので、挿入口３４の周縁部に微小ネジ２２が干渉することを抑制できる。これにより、微小ネジ２２を挿入口３４に安定して挿入することができる。

特に、補正板１８の積載部４４では、微小ネジ２２が挿入口３４を延長して得られた断面形状６０（図６，図７参照）内に収まるように微小ネジ２２の姿勢が補正される。従って、挿入口３４の周縁部に微小ネジ２２が干渉することを効果的に抑制することができるので、微小ネジ２２を挿入口３４により安定して挿入することができる。

また、図５に示されるように、積載部４４は、微小ネジ２２の頭部２６が載置される載置面５４と、微小ネジ２２の頭部２６の周面に沿って配置される凸部５６と、微小ネジ２２の胴部２４が収容される収容溝５８とを有する。これにより、簡単な構造により、微小ネジ２２の姿勢を効果的に補正することができる。

また、補正板１８は、積載部４４に積載された微小ネジ２２を挿入口３４の開口方向に沿って挿入口３４に供給する。従って、挿入口３４を延長して得られた断面形状６０に収まるように姿勢が補正された微小ネジ２２が挿入口３４の周縁部に干渉することを抑制しつつ、微小ネジ２２を挿入口３４に円滑に挿入することができる。

また、補正板１８は、載置面５４と連続し、載置面５４から挿入口３４に向けて延びるガイド面６２と、収容溝５８と連通し収容溝５８から挿入口３４に向けて延びるガイド溝６４とを有する。従って、微小ネジ２２を挿入口３４に供給する際に、微小ネジ２２の頭部２６がガイド面６２にガイドされると共に、微小ネジ２２の胴部２４がガイド溝６４にガイドされることにより、挿入口３４に供給される微小ネジ２２の姿勢を保つことができる。

また、補正板１８には、載置面５４に対する搬送路３２の挿入口３４と反対側に位置し搬送路３２の挿入口３４に向けてエアーを吐出する吐出口６８が設けられている。これにより、簡単な構造により、微小ネジ２２を挿入口３４に向けて搬送できると共に、この挿入口３４に挿入された微小ネジ２２を搬送チューブ１４の搬送口（出口）に搬送することができる。

また、吸着部４０は、例えばゴム等の弾性体で形成されていている。従って、吸着部４０で微小ネジ２２が把持されるときには、吸着部４０が変形することにより吸着部４０と微小ネジ２２との間の密着性を確保することができる。これにより、吸着部４０による微小ネジ２２の保持性を確保することができる。

次に、本実施形態の変形例について説明する。

本実施形態において、吸着部４０は、例えばゴム等の弾性体で形成されているが、図１５に示されるように、吸着部４０は、例えば金属等の剛体で形成されていても良い。

このように、微小ネジ２２を吸着する吸着部４０が剛体で形成されていると、吸着部４０の耐久性を向上させることができる。また、吸着部４０でエアーのリークを生じやすくすることができるので、吸着部４０で微小ネジ２２を吸着した状態からの真空破壊を容易にすることができる。さらに、吸着部４０で微小ネジ２２を吸着した際に吸着部４０が変形することを抑制できる。これにより、微小ネジ２２の頭部２６が吸着部４０の内側に入り込むことを抑制できるので、真空破壊した後に吸着部４０に微小ネジ２２が把持されたままになることを抑制できる。

また、本実施形態では、「補正部」の一例として、板状の補正板１８が用いられているが、板状以外の形状で形成された補正部が用いられても良い。

また、本実施形態において、搬送装置１０の搬送対象物は、「締結部品」の一例として、微小ネジ２２とされているが、微小ネジ２２以外の頭部及び胴部を有する締結部品（例えば、リベット等）でも良い。また、締結部品は、微小でなくても良い。さらに、締結部品は、例えば樹脂など、金属以外の材料で形成されていても良い。

また、本実施形態では、「把持部」の一例として、微小ネジ２２を吸着する吸着シリンダ１６が用いられているが、吸着以外の方法で微小ネジ２２を把持する機構が用いられても良い。また、「供給部」の一例として、パーツフィーダ１２が用いられているが、パーツフィーダ１２以外の搬送供給機構が用いられても良い。

また、本実施形態では、「搬送部」の一例として、搬送チューブ１４が用いられているが、微小ネジ２２と対応する断面Ｔ字状に形成された搬送路を有する部材であれば、搬送チューブ１４以外でも良い。

また、本実施形態では、先頭から二個目の微小ネジ２２が吸着部４０に吸着されないように、パーツフィーダ１２に設けられた押え部材７２と、補正板１８に設けられた押え部７４とが用いられている。しかしながら、先頭から二個目の微小ネジ２２が吸着部４０に吸着されないようにその他の機構が用いられても良い。

また、本実施形態において、搬送装置１０は、パーツフィーダ１２及び搬送チューブ１４を含むが、パーツフィーダ１２及び搬送チューブ１４は、搬送装置１０に含まれなくても良い。

以上、本願の開示する技術の一実施形態について説明したが、本願の開示する技術は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。

なお、上述の本願の開示する技術の一実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。

（付記１）
胴部及び頭部を有する締結部品を把持し、前記締結部品を該締結部品と対応する断面Ｔ字状に形成された搬送路の挿入口と対向する位置に搬送する把持部と、
前記把持部に把持された前記締結部品を受け取ると共に前記締結部品の姿勢を補正し、前記締結部品を前記搬送路の挿入口に供給する補正部と、
を備える締結部品の搬送装置。
（付記２）
前記補正部は、前記搬送路の挿入口を該挿入口の開口方向に沿って延長して得られた断面形状内に前記締結部品が収まるように該締結部品の姿勢を補正する、
付記１に記載の締結部品の搬送装置。
（付記３）
前記把持部は、前記締結部品を吸着した状態で下降位置から上昇位置に移動する吸着部を有し、
前記補正部は、前記吸着部が前記下降位置にあるときに前記搬送路の挿入口と反対側に退避した退避位置に位置し、前記吸着部が前記上昇位置にあるときに前記吸着部に吸着された前記締結部品を受け取る受取位置に移動する、
付記１又は付記２に記載の締結部品の搬送装置。
（付記４）
前記補正部は、前記吸着部が前記上昇位置にあるときに前記受取位置よりも前記搬送路の挿入口に接近した接近位置に移動し、前記締結部品を前記搬送路の挿入口に供給する、
付記３に記載の締結部品の搬送装置。
（付記５）
前記補正部は、前記把持部に把持された前記締結部品が積載される積載部を有し、
前記積載部は、前記締結部品の頭部が載置される載置面と、前記載置面から突出し前記締結部品の頭部の周面に沿って配置される凸部と、前記締結部品の胴部が収容される収容溝とを有する、
付記１〜付記４のいずれか一項に記載の締結部品の搬送装置。
（付記６）
前記補正部は、前記積載部に積載された前記締結部品を前記搬送路の挿入口の開口方向に沿って前記搬送路の挿入口に供給する、
付記１〜付記５のいずれか一項に記載の締結部品の搬送装置。
（付記７）
前記補正部は、前記載置面と連続し前記載置面から前記搬送路の挿入口に向けて延びるガイド面と、前記収容溝と連通し前記収容溝から前記搬送路の挿入口に向けて延びるガイド溝とを有する、
付記６に記載の締結部品の搬送装置。
（付記８）
前記補正部には、前記載置面に対する前記搬送路の挿入口と反対側に位置し前記搬送路の挿入口に向けてエアーを吐出する吐出口が設けられている、
付記１〜付記７のいずれか一項に記載の締結部品の搬送装置。
（付記９）
前記把持部は、前記締結部品の頭部を吸着して搬送する吸着シリンダである、
付記１〜付記８のいずれか一項に記載の締結部品の搬送装置。
（付記１０）
前記把持部は、前記締結部品の頭部を吸着する吸着部を有し、
前記吸着部は、弾性体で形成されている、
付記１〜付記９のいずれか一項に記載の締結部品の搬送装置。
（付記１１）
前記把持部は、前記締結部品の頭部を吸着する吸着部を有し、
前記吸着部は、剛体で形成されている、
付記１〜付記９のいずれか一項に記載の締結部品の搬送装置。
（付記１２）
前記搬送路を有する搬送部をさらに備える、
付記１〜付記１１のいずれか一項に記載の締結部品の搬送装置。
（付記１３）
前記搬送部は、搬送チューブである、
付記１２に記載の締結部品の搬送装置。
（付記１４）
前記締結部品を供給する供給部をさらに備える、
付記１〜付記１３のいずれか一項に記載の締結部品の搬送装置。
（付記１５）
前記供給部は、複数の前記締結部品を整列させた状態で搬送し、前記複数の締結部品のうち先頭の締結部品を前記把持部に供給し、
前記補正部は、前記把持部に把持された前記締結部品を受け取る受取位置と、前記受取位置よりも前記搬送路の挿入口に接近した接近位置と、前記受取位置から退避した退避位置とを前記複数の締結部品の整列方向に沿って移動し、
前記供給部には、前記複数の締結部品のうち先頭から二個目の締結部品の頭部と対向する押え部材が設けられ、
前記補正部には、前記補正部が前記接近位置にあるときに前記押え部材から離間し、前記補正部が前記退避位置にあるときに前記押え部材を前記二個目の締結部品の頭部に押圧する押圧部が設けられている、
付記１〜付記１４のいずれか一項に記載の締結部品の搬送装置。
（付記１６）
前記締結部品は、ネジ又はリベットである、
付記１〜付記１５のいずれか一項に記載の締結部品の搬送装置。

１０ 搬送装置
１２ パーツフィーダ（供給部の一例）
１４ 搬送チューブ（搬送部の一例）
１６ 吸着シリンダ（把持部の一例）
１８ 補正板（補正部の一例）
２２ 微小ネジ（締結部品の一例）
２４ 胴部
２６ 頭部
３２ 搬送路
３４ 挿入口
４０ 吸着部
４４ 積載部
５４ 載置面
５６ 凸部
５８ 収容溝
６０ 断面形状
６２ ガイド面
６４ ガイド溝
６８ 吐出口
７２ 押え部材
７４ 押え部
７６ 押圧部

Claims (8)

1. 胴部及び頭部を有する締結部品を把持し、前記締結部品を該締結部品と対応する断面Ｔ字状に形成された搬送路の挿入口と対向する位置に搬送する把持部と、
   前記把持部に把持された前記締結部品を受け取ると共に前記締結部品の姿勢を補正し、前記締結部品を前記搬送路の挿入口に供給する補正部と、
   を備える締結部品の搬送装置。
2. 前記補正部は、前記搬送路の挿入口を該挿入口の開口方向に沿って延長して得られた断面形状内に前記締結部品が収まるように該締結部品の姿勢を補正する、
   請求項１に記載の締結部品の搬送装置。
3. 前記補正部は、前記把持部に把持された前記締結部品が積載される積載部を有し、
   前記積載部は、前記締結部品の頭部が載置される載置面と、前記載置面から突出し前記締結部品の頭部の周面に沿って配置される凸部と、前記締結部品の胴部が収容される収容溝とを有する、
   請求項１又は請求項２に記載の締結部品の搬送装置。
4. 前記補正部は、前記積載部に積載された前記締結部品を前記搬送路の挿入口の開口方向に沿って前記搬送路の挿入口に供給する、
   請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の締結部品の搬送装置。
5. 前記補正部は、前記載置面と連続し前記載置面から前記搬送路の挿入口に向けて延びるガイド面と、前記収容溝と連通し前記収容溝から前記搬送路の挿入口に向けて延びるガイド溝とを有する、
   請求項４に記載の締結部品の搬送装置。
6. 前記補正部には、前記載置面に対する前記搬送路の挿入口と反対側に位置し前記搬送路の挿入口に向けてエアーを吐出する吐出口が設けられている、
   請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の締結部品の搬送装置。
7. 前記把持部は、前記締結部品の頭部を吸着する吸着部を有し、
   前記吸着部は、弾性体で形成されている、
   請求項１〜請求項６のいずれか一項に記載の締結部品の搬送装置。
8. 前記把持部は、前記締結部品の頭部を吸着する吸着部を有し、
   前記吸着部は、剛体で形成されている、
   請求項１〜請求項６のいずれか一項に記載の締結部品の搬送装置。