JP2016077075A - モータ制御装置、及びモータ制御方法 - Google Patents
モータ制御装置、及びモータ制御方法 Download PDFInfo
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Abstract
Description
(2)回生抵抗で回生電力を消費する。(図30参照)
(3)モータで回生電力を消費する。(図31参照)
(4)ECUで回生電力を消費する(図32参照)
上記したモータ制御装置の構成の一例を図22に示す。図22は、モータ制御装置101の構成を示す回路図である。図22のモータ制御装置101は、電源13、インバータ20、及び電源コンデンサ21を備えている。電源13、インバータ20、及び電源コンデンサ21の構成及び動作は、上記と同様であるため、説明を省略する。モータ制御装置101は、マイコン30、切替え制御器31、比較器32、アンプ34、及び切替えスイッチ35を備えている。
次に、モータ制御装置の第2の構成例について、図23を参照して説明する。図23は、モータ制御装置102の構成を示す回路図である。構成例1では、デジタル処理によって切替えスイッチ35を切替えていたが、構成例2ではアナログ回路によって切替えスイッチ35を切替えている。なお、モータ制御装置102の基本的構成は、構成例1のモータ制御装置101と同様であるため、適宜説明を省略する。
11 モータ
12 回生抵抗
13 電池
20 インバータ
21 電源コンデンサ
22 上アーム
23 下アーム
30 マイコン
31 切替え制御器
32 比較器
34 アンプ
35 切替えスイッチ
40 アーム機構
41 アクチュエータ
42 ECU
43 ロボット
Q1〜Q6 スイッチング素子
Claims (8)
- 電源電圧を供給する電源に接続された電源コンデンサと、
前記電源とモータとの間に接続され、オン電圧又はオフ電圧が供給されることによってオンオフ制御されるスイッチング素子を複数有するインバータと、
前記電源電圧をしきい値と比較する比較器と、を備え、
前記電源電圧がしきい値を越えた場合に、オフとなっているスイッチング素子にオン電圧とオフ電圧との間の電圧を供給するモータ制御装置。 - 前記電源電圧がしきい値を越えた場合に、オンとなっているスイッチング素子については、オン状態を維持し、オフとなっているスイッチング素子のみにオン電圧とオフ電圧との間の電圧を供給する請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記電源電圧がしきい値を越えていない場合に、PWM制御信号によってオン電圧又はオフ電圧が前記スイッチング素子に供給されることで、前記スイッチング素子がオンオフ制御される請求項1、又は2に記載のモータ制御装置。
- 前記スイッチング素子がトランジスタを有しており、前記オン電圧と前記オフ電圧との間の電圧が前記トランジスタの線形領域における一定の電圧であることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載のモータ制御装置。
- 電源電圧を供給する電源に接続された電源コンデンサと、
前記電源とモータとの間に接続され、オン電圧又はオフ電圧が供給されることによってオンオフ制御されるスイッチング素子を複数有するインバータと、を用いてモータを制御するモータ制御方法であって、
前記電源電圧をしきい値と比較し、
前記電源電圧が前記しきい値を越えた場合に、オフとなっているスイッチング素子にオン電圧とオフ電圧との間の電圧を供給するモータ制御方法。 - 前記電源電圧がしきい値を越えた場合に、オンとなっているスイッチング素子については、オン状態を維持し、オフとなっているスイッチング素子のみにオン電圧とオフ電圧との間の電圧を供給する請求項5に記載のモータ制御方法。
- 前記電源電圧がしきい値を越えていない場合に、PWM制御信号によってオン電圧又はオフ電圧が前記スイッチング素子に供給されることで、前記スイッチング素子がオンオフ制御される請求項5、又は6に記載のモータ制御方法。
- 前記スイッチング素子がトランジスタを有しており、前記オン電圧と前記オフ電圧との間の電圧が前記トランジスタの線形領域における一定の電圧であることを特徴とする請求項5〜7のいずれか1項に記載のモータ制御方法。
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