JP2016072268A - 制御装置、部品搬送装置、制御方法、部品搬送方法、およびコンピュータ・プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】 保持具による部品の保持力が低下した場合に、基板における部品の実装位置が不良となる可能性を低減する搬送条件を提供する制御装置等を提供する。【解決手段】 本発明の制御装置は、部品を保持する力である保持力を測定し、保持力を表す保持力情報を出力する保持力測定手段と、部品に関する情報である部品情報と、部品を搬送する際に調整することができる搬送条件の規定の情報を含む搬送設定とに基づき、保持力情報と、少なくとも搬送される際に部品が受ける空気抵抗に応じて、搬送設定を調整した搬送条件を出力する条件決定手段とを有する。【選択図】 図１

Description

本発明は、部品の搬送に係る制御装置、部品を搬送する装置、および方法に関する。

電子装置の製造などにおいて、電子部品を基板に実装する際、例えば、以下のような手順が実行される。まず、フィーダなどの部品供給具により供給された電子部品が、吸引等により保持具に保持される。次に、電子部品は、保持具によって保持された状態で、基板における実装位置まで搬送される。最後に、基板における所定の位置に電子部品が配置された後、保持具が、電子部品から離間される。

この実装手順においては、保持具による部品を保持する力（保持力）が、低下してしまうことがある。例えば、部品供給具から供給される電子部品の位置がばらついたことなどにより、保持具が電子部品の端または凹凸がある部分を吸着してしまうと、保持部と電子部品との間に隙間が生じることがある。この隙間によって、保持具による部品の保持力が低下することがある。なお、部品供給具が供給する電子部品の位置のばらつきは、部品供給具を製造装置に取り付ける際の位置の誤差、または、部品を供給する際の振動など、様々な原因によって生じる。また、保持具の不具合などにより、搬送途中に保持力が低下することもある。

上記のような保持力の低下が生じた場合、保持具に対する電子部品の位置が、電子部品の搬送中に、ずれてしまうことがある。その結果、電子部品が、基板における適切な位置に実装されないという問題がある。

そこで、このような問題に対して、特許文献１には、吸着ノズルと、吸着ノズルに吸着された部品との相対位置を補正する部品実装装置が開示されている。この特許文献１に記載された装置は、吸着ノズルと、部品認識手段と、制御部とを備える。制御部は、部品認識手段によって認識された部品の吸着位置に基づいて、部品の中心と吸着ノズルのノズルセンタとの位置ずれ量が許容範囲内であるか否かを判断する。そして、制御部は、位置ずれ量が許容範囲を超える場合に、通常よりも搬送速度を下げると共に、それ以降における吸着ノズルが部品を吸着する位置を補正する。この部品実装装置は、このように搬送速度を下げることにより、吸着ノズルに吸着された電子部品の位置が、搬送中にさらにずれることを防ぐ。また、それ以降、吸着ノズルが、設計通りの位置において電子部品を吸着できるようになる。

また、特許文献２には、部品実装機において、吸着ノズルによる部品の吸着力に応じて、吸着ノズルを有する装着ヘッドの移動速度を決定する部品実装条件決定方法が開示されている。この特許文献２に開示された方法では、まず、部品の形状、または、部品吸着時の吸着圧力の測定値に基づいて、部品吸着時における部品の吸着力を求める。そして、部品吸着時における部品の吸着力が、吸着ノズルによる定常状態の吸着力よりも低下する場合に、装着ヘッドの移動速度を予め定められた移動速度よりも低下させる。これにより、この方法は、吸着ノズルによる部品の吸着力が低下した場合であっても、正確な位置精度で基板に部品を実装することができる実装条件を決定する。

また、特許文献３には、電子回路部品を保持して移動する回路基板の加、減速度を制御する回路基板の移動制御方法が開示されている。この特許文献３に開示された方法は、仮止め剤がスポット状に塗布された回路基板を保持し、その回路基板の表面に平行な平面内の任意の位置へ移動させる基板移動装置を備える。そして、回路基板の移動における加、減速度は、回路基板に仮止めされた各電子回路部品の質量に関連する質量関連量、 各電子回路部品の高さに関連する量である高さ関連量、および各電子部品の底面の寸法に関連する量である底面寸法関連量に基づいて設定される。このようにして、回路基板の移動における、回路基板に仮止めされた電子回路部品の位置ずれ等が抑制される。

特開２０１３−２５４８８７号公報 特開２００７−２４２８１８号公報 特開２００４−００６５３０号公報

部品の搬送における部品の位置ずれの一因として、搬送の際に発生する、部品に対する空気抵抗がある。

しかしながら、特許文献１乃至３に開示された装置および方法は、搬送中に部品の位置ずれが発生するかどうかという評価においても、位置ずれが発生しない速度の決定においても、部品に対する空気抵抗を考慮しない。

したがって、特許文献１および２に開示された装置および方法は、どのような空気抵抗が発生しても位置ずれが発生しないような余裕を持って低く設定された速度で、必要以上の場合において部品の搬送を行っていると考えられる。 また、特許文献３に開示された方法は、移動速度および加、減速度を、必要以上に低くまたは高く設定してしまう可能性がある。そして、必要以上に高く設定した場合、この方法は、搬送の際に、部品に対する空気抵抗を原因とする位置ずれが発生する可能性がある。

すなわち、特許文献１乃至３に開示された装置および方法は、部品の位置ずれ発生の可能性の判断、および、搬送条件の決定の精度が低いという課題がある。

本発明の一つの目的は、部品の保持力、および、空気抵抗を含む部品の搬送に関する情報に応じて、保持具に対する部品の位置がずれないような搬送条件を決定することができる制御装置、部品搬送装置、部品搬送方法、およびプログラムを提供することにある。

上記の目的を達成すべく、本発明の一態様に係る制御装置は、以下の構成を備えることを特徴とする。

すなわち、本発明の一態様に係る制御装置は、
部品を保持する力である保持力を測定し、前記保持力を表す保持力情報を出力する保持力測定手段と、
前記部品に関する情報である部品情報と、前記部品を搬送する際に調整することができる搬送条件の規定の情報を含む搬送設定とに基づき、前記保持力情報と、少なくとも搬送される際に前記部品が受ける空気抵抗に応じて、前記搬送設定を調整した搬送条件を出力する条件決定手段とを備える。

また、上記の同目的を達成すべく、本発明の一態様に係る部品搬送装置は、上述した構成を備える制御装置を備え、
さらに、前記部品を保持する保持手段と、
前記保持手段によって保持された部品を、前記制御装置から出力される前記搬送条件に基づいて、搬送する搬送手段とを備える。

また、上記の同目的を達成すべく、本発明の一態様に係る制御方法は、情報処理装置によって、
部品を保持する力である保持力を測定し、
前記部品に関する情報である部品情報と、前記部品を搬送する際に調整することができる搬送条件の規定の情報を含む搬送設定とに基づき、前記保持力と、少なくとも搬送される際に前記部品が受ける空気抵抗に応じて、前記搬送設定を調整した搬送条件を出力する搬送条件決定処理を実行する。

また、上記の同目的を達成すべく、本発明の一態様に係る部品搬送方法は、情報処理装置によって、
前記部品を保持し、
上述した制御方法によって出力した前記搬送条件に基づいて、前記部品を搬送する。

また、同目的は、上記の各構成を有する制御装置、および部品搬送装置、並びに対応する方法を、それぞれコンピュータによって実現するコンピュータ・プログラム、およびそのコンピュータ・プログラムが格納されている、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体によっても達成される。

本発明には、保持具による部品の保持力が低下した場合に、基板における部品の実装位置が不良となる可能性を低減する搬送条件を提供できるという効果がある。

本発明の第１の実施形態に係る制御装置１の構成を示すブロック図である。 本発明の第２の実施形態に係る部品実装装置１００の構成を示すブロック図である。 第２の実施形態において部品実装装置１００が行う動作を示すフローチャートである。 搬送の際に部品２００に対して作用する力を説明する概略図である。 第２の実施形態における部品の姿勢制御の一例を説明する概略図である。 第２の実施形態における部品の姿勢制御の一例を説明する概略図である。 本発明の第３の実施形態に係る部品実装装置３００の構成を示すブロック図である。 第３の実施形態において部品実装装置３００が行う動作を示すフローチャートである。 本発明の各実施形態、および、その変形例に係る制御装置１、部品実装装置１００および３００に適用可能なコンピュータ（情報処理装置）の構成を例示する図である。

次に、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。

なお、本発明において、搬送の「加速度」とは、搬送の際の加速および減速の両方における速度の変化に係る加速度を表す。また、以下において特に記述がない場合、搬送の「速度」および「加速度」とは、それぞれ、搬送の過程を通して最高の速度、および最高の加速度を表す。

＜第１の実施形態＞
図１は、本発明の第１の実施形態に係る制御装置１の構成を示すブロック図である。図１を参照すると、本実施形態に係る制御装置１は、保持力測定部２、条件決定部３、および記憶装置４を含む。記憶装置４は、部品情報５、および搬送設定６を記憶することができる。なお、部品情報５および搬送設定６は、部品の搬送に関する情報とも言う。

制御装置１の各部は、専用のハードウェアデバイス、または論理回路によって構成されても良い。また、制御装置１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ：図示せず）を用いて実行されるコンピュータ・プログラム（ソフトウェア・プログラム）の制御により動作する一般的な情報処理装置（コンピュータ）によって構成されても良い。なお、この制御装置１をコンピュータによって実現したハードウェア構成例については、図９を参照して後述する。

記憶装置４は、例えば、半導体メモリ装置またはディスク装置などにより実現される。

部品情報５は、部品に関する情報である。本実施形態において、部品情報５は、部品の質量のように、部品の搬送の際に変更されない情報である。本実施形態において、部品情報５は、あらかじめ記憶装置４に記憶される。

搬送設定６は、部品を搬送する際の規定の速度、規定の加速度、および、部品の姿勢に関する規定の姿勢情報を含む。搬送設定６は、本実施形態において、搬送の際に調整（変更）することができる搬送条件に対する規定の情報を表す設定である。すなわち、搬送設定６に含まれる情報の種類は、搬送の際に調整することができる条件の種類に応じて決めることができる。本実施形態において、搬送設定６は、あらかじめ記憶装置４に記憶される。

保持力測定部２は、部品が図示しない保持部などによって保持される力である保持力を測定することができる。保持力測定部２は、測定した保持力を表す保持力情報として、条件決定部３に対して出力する。なお、保持力測定部２は、保持力を直接測定する代わりに、図示しない外部の測定デバイス等を制御し、その測定デバイス等から保持力に関する情報を求めてもよい。

条件決定部３は、部品情報５、および搬送設定６に基づいて、保持力測定部２から受けた保持力情報と、少なくとも、図示しない搬送部などによって搬送される際に部品が受ける空気抵抗とに応じて、搬送設定６を調整する。条件決定部３は、調整した搬送設定６に基づいて、搬送条件を決定する。

すなわち、条件決定部３は、搬送条件を決定する際に、部品情報５に表される各種諸元を有する部品が、搬送設定６に表される速度、加速度、および姿勢で搬送される場合に部品が受ける空気抵抗を考慮する。なお、部品が受ける空気抵抗は、部品の速度の２乗に比例する。また、条件決定部３は、少なくとも空気抵抗と、測定された保持力とに応じて、速度、加速度、または部品の姿勢の少なくとも１つ（１つ以上）を変更した搬送設定６を搬送条件としてもよい。なお、条件決定部３は、搬送設定６を変更せずに、搬送条件としてもよい。条件決定部３は、部品情報５、および搬送設定６を記憶装置４から得る。

条件決定部３は、決定した搬送条件を、制御装置１に信号線などによって接続する図示しない外部装置などに出力する。

このように、本実施形態によれば、保持力が想定されていたより低下した場合にも、低下した保持力と、空気抵抗とに応じて、搬送条件を調整（決定）することができる。そのため、本実施形態に係る制御装置１は、例えば、部品を保持し、その保持した部品を所定の実装位置に搬送する外部装置などを制御することができる。

以上説明したように、本実施形態には、部品の保持力、および、空気抵抗を含む部品の搬送に関する情報に応じて、保持具に対する部品の位置がずれないような搬送条件を決定することができるという効果がある。

その理由は、保持力測定部２が、実際に部品が保持された際の保持力を測定することができるからである。そして、条件決定部３が、測定した保持力と、搬送される際に部品が受ける空気抵抗とに応じて、部品の位置がずれないように調整した搬送設定６に基づいて搬送条件を決定することができるからである。

＜第２の実施形態＞
次に、上述した第１の実施形態を基本とする第２の実施形態について説明する。以下では、第２の実施形態に係る特徴的な部分を中心に説明し、第１の実施形態と同様な構成を有する第２の実施形態の構成要素には、第１の実施形態で付した参照符号と同一の参照符号を付し、その構成要素について重複する詳細な説明は省略する。

まず、図２を参照して、以下に本実施形態の構成を説明する。図２は、本発明の第２の実施形態に係る部品実装装置１００の構成を示すブロック図である。図２を参照すると、本実施形態に係る部品実装装置１００は、保持力測定部２、条件決定部１０３、記憶装置４、保持部１０７、および搬送部１０８を含む。記憶装置４は、部品情報５、および搬送設定６を記憶することができる。

本実施形態に係る部品実装装置１００は、第１の実施形態に係る制御装置１を基本とする保持力測定部２、条件決定部１０３、および記憶装置４を含む。また、部品実装装置１００は、部品を保持する保持部１０７、および、条件決定部１０３が出力する搬送条件に基づいて部品の搬送を行うことができる搬送部１０８を含む点が上述した第１の実施形態と異なる。すなわち、本実施形態に係る部品実装装置１００は、部品を保持し、さらに、部品の位置ずれが発生しないように調整された搬送条件によって、保持した部品を第１の位置から第２の位置へ搬送することができる装置である。

なお、本実施形態に係る保持力測定部２、条件決定部１０３、および記憶装置４の構成および動作は、第１の実施形態において対応する各部の一例であるので、第１の実施形態に係る制御装置１にも適用可能である。

部品実装装置１００の各部は、専用のハードウェアデバイス、または論理回路によって構成されても良い。また、部品実装装置１００における保持部１０７および搬送部１０８を除く各部は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ：図示せず）を用いて実行されるコンピュータ・プログラム（ソフトウェア・プログラム）の制御により動作する一般的な情報処理装置（コンピュータ）によって構成されても良い。なお、この部品搬送装置１００をコンピュータによって実現したハードウェア構成例については、図９を参照して後述する。

記憶装置４の構造は、第１の実施形態と同様であるので、重複する詳細な説明は省略する。

部品情報５は、部品に関する情報である。部品情報５の構造および内容は、第１の実施形態と同様であるので、重複する詳細な説明は省略する。本実施形態では、部品情報５は、一例として、部品の質量に関する質量情報、部品の外形に関する形状情報、部品の搬送方向に関する搬送方向情報、保持部１０７と部品との摩擦係数を、部品ごとの情報として含む。

搬送設定６は、部品を搬送する際の速度、加速度、および、部品の姿勢に関する情報を含む。搬送設定６の構造および内容は、第１の実施形態と同様であるので、重複する詳細な説明は省略する。本実施形態では、搬送設定６は、一例として、規定の速度を表す速度設定、規定の加速度を表す加速度設定、および搬送方向に対する部品における規定の姿勢を表す姿勢設定を、部品ごとの情報として含む。

保持力測定部２は、本実施形態では、部品を保持する保持部１０７が部品を保持する力を測定することができる。保持力測定部２の構造および内容は、上述した点以外は、第１の実施形態と同様であるので、重複する詳細な説明は省略する。

条件決定部１０３は、第１の実施形態における条件決定部３を基本とする。条件決定部１０３は、部品情報５、および搬送設定６に基づいて、保持力測定部２から受けた保持力情報と、搬送部１０８によって搬送される際に部品が受ける空気抵抗および慣性力と、部品と保持部１０７との間に作用する摩擦力とに応じて、部品と保持部１０７との相対的な位置がずれないように、搬送設定６を調整する。条件決定部３は、調整した搬送設定６に基づいて、搬送条件を決定する。本実施形において、搬送条件は、一例として、速度を表す速度情報、加速度を表す加速度情報、および搬送方向に対する部品の姿勢を表す姿勢情報を含む。

条件決定部１０３は、決定した搬送条件を搬送部１０８に対して出力する。条件決定部１０３は、上述した点以外は、第１の実施形態と同様であるので、重複する詳細な説明は省略する。

保持部１０７は、部品を保持することができる。保持部１０７が部品を保持する方法には、例えば、吸引、把持、吸着など様々な方式がある。保持部１０７が部品を保持する方法は、限定されない。本実施形態において、保持部１０７は、一例として、吸引によって部品を保持する。すなわち、本実施形態において、保持力は、吸引力である。

搬送部１０８は、保持部１０７が保持した部品を、第１の位置から第２の位置へ搬送する。また、搬送部１０８は、条件決定部１０３が出力する搬送条件に基づいて、搬送することができる。すなわち、搬送部１０８は、本実施形態では、搬送条件に含まれる速度情報、加速度情報、および姿勢情報に応じて、部品の搬送を行うことができる。なお、搬送部１０８は、例えば、速度および加速度を制御する装置と、部品の姿勢を制御する別の装置とのように、複数に分かれた構成を有していてもよい。

次に、上述した構成を備える本実施形態の動作について詳細に説明する。

図３は、第２の実施形態における部品搬送装置１００の動作を示すフローチャートである。図３を参照すると、まず、保持部１０７が、部品を保持する（ステップＳ１０）。

次に、保持力測定部２が、保持部１０７による部品の保持力を測定する（ステップＳ１１）。ここで、保持力測定部２は、図示しない外部の測定デバイス等を制御し、その測定デバイス等から保持力に関する情報を求めてもよい。保持力測定部２は、求めた保持力を表す保持力情報を条件決定部１０３に対して出力する。

次に、条件決定部１０３は、部品情報５および搬送設定６に基づいて、保持力測定部２から得た保持力情報と、空気抵抗、慣性力、および摩擦力とに応じて、搬送部１０８によって部品が搬送される場合に、部品の位置ずれが発生する可能性があるかどうかを判定する（ステップＳ１２）。具体的には、まず条件決定部１０３は、記憶装置４から、部品情報５、および搬送設定６を読み出す。そして、条件決定部１０３は、所定の判定方法によって、部品の位置がずれる可能性を評価する。

本実施形態において、条件決定部１０３は、判定方法の一例として、保持力測定部２から得た保持力Ｆ_３が、以下に示す式１を満たす場合において、位置ずれが発生しないと評価する。なお、式１の根拠については、動作の説明の末尾において、後述する。

Ｆ_３ ＞ ｍｇ＋（ｍａ＋αｖ^２Ｓ）／μ 式１
式１において、ｍは、部品の質量を表す。ｇは、重力加速度を表す。ａは、搬送における加速度を表す。αは、空気抵抗に関する定数を表す。ｖは、搬送における速度を表す。Ｓは、搬送方向に対する部品の投影面積を表す。すなわち、αｖ^２Ｓが、空気抵抗を表す。μは、部品と保持部１０７との間の摩擦係数を表す。なお、式１および、これ以降の式において、「／」は、除算を表す記号である。

条件決定部１０３は、質量ｍ、および摩擦係数μを部品情報５から得ることができる。また、条件決定部１０３は、加速度ａ、および速度ｖを搬送設定６から得ることができる。さらに条件決定部１０３は、部品情報５に含まれる形状情報、および、搬送方向情報に基づいて、投影面積Ｓを算出することができる。条件決定部１０３は、式１、重力加速度ｇ、および定数αを、あらかじめ所定の情報として、例えば、記憶装置４などに保持してもよい。

ステップＳ１２において、保持力Ｆ_３が、式１を満たす場合、条件決定部１０３は、搬送設定６の通りに搬送しても部品の位置ずれが発生する可能性がないと判定する（ステップＳ１２のＮＯ）。この場合、条件決定部１０３は、搬送設定６を調整した結果として、そのまま搬送条件として決定してもよい。そして、条件決定部１０３は、決定した搬送条件を搬送部１０８に対して出力する（ステップＳ１４）。

一方、ステップＳ１２において、保持力Ｆ_３が、式１を満たさない場合、条件決定部１０３は、搬送設定６の通りに搬送すると部品の位置ずれが発生する可能性があると判定する（ステップＳ１２のＹＥＳ）。この場合、条件決定部１０３は、搬送設定６に含まれる設定の少なくとも１つ（１つ以上）を変更（調整）した後に、変更した搬送設定６を搬送条件としてもよい（ステップＳ１３）。すなわち、条件決定部１０３は、上述した式１が満たされるように、加速度ａ、速度ｖ、および部品の姿勢（すなわち投影面積Ｓ）の少なくとも１つを変更する。そして、条件決定部１０３は、変更した搬送設定６を搬送条件として搬送部１０８に対して出力する（ステップＳ１４）。

ステップＳ１４の後、搬送部１０８は、条件決定部３から受けた搬送条件に基づいて、部品を搬送する（ステップＳ１５）。

このようにして、部品搬送装置１００は、空気抵抗が考慮され、かつ保持力Ｆ_３に適した搬送条件によって、部品を搬送することができる。

以下に、一例として、条件決定部１０３が、図５および図６に示す直方体状である部品２００に対する搬送条件を決定する場合の様子を説明する。図５および図６は、それぞれ、第２の実施形態における部品の姿勢制御の一例を説明する概略図である。

まず、前提として、部品の質量ｍを６×１０^−６［ｋｇ］、摩擦係数μを０．５、空気抵抗の定数αを１、重力加速度ｇを９．８［ｍ／ｓ^２］、搬送の速度ｖを４［ｍ／ｓ］、および、搬送の加速度ａを１０［ｍ／ｓ^２］であることとする。さらに、部品２００の形状情報として、部品２００の長辺２０１の長さを１．６×１０^−３［ｍ］、部品２００の短辺２０２の長さを０．８×１０^−３［ｍ］、および部品２００の高さ（図示せず）を０．８×１０^−３［ｍ］であることを前提とする。

図５に表す通り、部品２００の姿勢が、長辺２０１方向を搬送方向２１０に面する（平行にする）ように搬送する場合、式１の計算結果は、以下に示す式２の通りである。

Ｆ_３ ＞ ２．２０×１０^−４ 式２
このとき、条件決定部１０３は、例えば、保持力Ｆ_３が３×１０^−４［Ｎ］であるならば、式２を満たすので、搬送に際して部品の位置がずれる可能性はないと判定する（ステップＳ１２のＮＯ）。

一方、例えば、保持力Ｆ_３が２×１０^−４［Ｎ］に低下した場合、式２を満たさなくなるので、条件決定部１０３は、搬送に際して部品の位置ずれが発生する可能性があると判定する（ステップＳ１２のＹＥＳ）。

ここで、例えば、図６に表す通り、部品２００の姿勢が、短辺２０２方向を搬送方向２１０に面するように搬送する場合、式１はの計算結果は、以下に示す式３の通りである。

Ｆ_３ ＞ １．２０×１０^−４ 式３
すなわち、式３は、保持力Ｆ_３が２×１０^−４［Ｎ］であっても満たされる。したがって、条件決定部１０３は、ステップＳ１３において、搬送設定６に含まれる部品２００の姿勢情報を、図５に示す姿勢から、図６に示す姿勢に変更してもよい。

なお、ステップＳ１３において、条件決定部１０３は、上述した姿勢情報の変更の他、部品の搬送における加速度情報、および、速度情報のいずれかを変更することによっても、同様の効果を得ることができる。条件決定部１０３が、加速度ａ、速度ｖ、および部品の姿勢を変更する方法は、例えば、特願２０１４−０７３４１６号、または、特願２０１４−０７３４１８号に記載されているように、上述した以外にも様々な方法が存在する。

また、部品情報５および搬送設定６に含まれる情報の種類は、上記に限られない。例えば、部品情報５に含む情報は、形状情報、および搬送方向情報の代わりに、搬送方向ごとの投影面積Ｓであってもよい。例えば、搬送に際して部品の姿勢を変更しない場合ならば、部品の姿勢に関する情報は、搬送設定６ではなく、部品情報５とみなしてもよい。

また、部品が複数ある場合、条件決定部１０３は、保持部１０７または搬送部１０８などから、現在保持されている部品を識別する識別情報を得てもよい。さらに、部品情報５および搬送設定６には、部品ごとに識別情報を付与しておいてもよい。そして、条件決定部１０３は、記憶装置４から、識別情報に基づいて、現在保持されている部品に関する部品情報５および搬送設定６を抽出してもよい。

本実施形態における部品搬送装置１００の動作説明の最後として、以下に、上述した式１の根拠を説明する。図４は、搬送の際に部品２００に対して作用する力を説明する概略図である。図４を参照すると、部品２００を搬送する際の位置ずれを防ぐには、部品２００に対して作用する慣性力ｍａ２２４、および空気抵抗により作用する力Ｆ_１２２１が、部品２００と保持部１０７との摩擦力Ｆ_２２２２より小さい必要がある。すなわち、部品２００を搬送する際の位置ずれを防止するには、以下に示す式４が、満たされる必要がある。なお、慣性力ｍａ２２４は、加速（減速）の間に、加速（減速）方向と反対方向に対して作用する。

ｍａ＋Ｆ_１ ＜ Ｆ_２ 式４
ここで、摩擦力Ｆ_２は、摩擦係数μと、保持力Ｆ_３２２３と、重力により作用する力ｍｇ２２５により決定される。すなわち、式４は、以下の式５のように表すことができる。

ｍａ＋Ｆ_１ ＜ μ（Ｆ_３−ｍｇ） 式５
また、部品２００に対して空気抵抗により作用する力Ｆ_１２２１は、搬送速度ｖの２乗、および部品２００を搬送方向に投影することによって得られる面積Ｓに比例すると考えられる。この比例定数が、上述した空気抵抗に関する定数αである。αは、温度および気圧に依存する空気密度と、部品の形状および姿勢に依存する抵抗係数に関する数値である。空気密度は、通常、搬送の際に温度および気圧が大きく変化することはないと考えられるので、定数とみなしてもよい。また、部品の形状および姿勢が、投影面積Ｓにおいて考慮されているとみなして、抵抗係数は、定数として扱ってもよい。したがって、αも、ここでは定数として扱われる。

空気抵抗により作用する力Ｆ_１２２１は、αｖ^２Ｓのように表すことができる。すなわち、部品２００を搬送する際の位置ずれを防止する条件をあらわす式５は、以下の式６のように表すことができる。

ｍａ＋αｖ^２Ｓ ＜ μ（Ｆ_３−ｍｇ） 式６
この式６より、保持力Ｆ_３に対する式として変形すれば、上述した式１が導かれる。すなわち、保持力Ｆ_３に対して式１が満たされるならば、部品２００を搬送する際の位置ずれが防止できる。

以上、説明したように、本実施形態には、上述した第１の実施形態と同様の効果がある。

さらに、本実施形態には、部品の搬送ができるという効果もある。

その理由は、本実施形態に係る部品搬送装置１００は、部品を保持することができる保持部１０７と、条件決定部１０３が調整した搬送条件に基づいて、保持された部品を搬送することができる搬送部１０８とを有するからである。
（第２の実施形態の変形例）
なお、本実施形態の変形例としては以下のようなものが考えられる。

例えば、保持力に関するしきい値をあらかじめ設定しておき、条件決定部３は、そのしきい値を下回った場合に、位置ずれが発生するかどうかという評価（ステップＳ１２）を実行してもよい。しきい値は、例えば、式２の算出に用いた部品２００の部品情報５および搬送設定６において搬送する場合、式２の右辺の値である２．２０×１０^−４より、やや大きい値を設定すればよい。これにより、条件設定部３の処理が簡易になる場合があるので、処理速度の向上が見込める。

また、他の変形例として、例えば、上述した式２および式３のような保持力に対する評価式を、あらかじめ複数の搬送条件において算出しておき、条件決定部３は、それらを選択することによって搬送設定の変更（ステップＳ１４）を行ってもよい。これにより、条件設定部３の処理が簡易になる場合があるので、処理速度の向上が見込める。

また、他の変形例として、例えば、保持力の測定（ステップＳ１１）以降の処理を、搬送を開始した後（すなわち搬送中）にも実行してもよい。すなわち、搬送部１０８は、搬送中に、新たな搬送条件が条件決定部１０３から出力された場合、新たな搬送条件に基づいて、それ以降の搬送動作を変更する。実行タイミングは、複数回、例えば、周期的に繰り返してもよい。これにより、搬送中に保持力が低下した場合において、搬送条件を変更することができる。

＜第３の実施形態＞
次に、上述した第１および第２の実施形態、およびその変形例を基本とする第３の実施形態について説明する。以下では、第３の実施形態に係る特徴的な部分を中心に説明する。すなわち、以下では、上述した実施形態およびその変形例と同様な構成を有する第３の実施形態の構成要素には、上述した実施形態およびその変形例で付した参照符号と同一の参照符号を付し、その構成要素について重複する詳細な説明は省略する。なお、以下において、「第２の実施形態、およびその変形例」は、記述を簡略にするため、単に「第２の実施形態」とも記述する。

まず、図７を参照して、以下に本実施形態の構成を説明する。図７は、本発明の第３の実施形態に係る部品実装装置３００の構成を示すブロック図である。図７を参照すると、本実施形態に係る部品実装装置３００は、保持力測定部２、条件決定部１０３、記憶装置４、保持部１０７、搬送部１０８、および、情報取得部３０９を含む。記憶装置４は、部品情報３０５、および搬送設定３０６を記憶することができる。

本実施形態に係る部品実装装置３００は、第２の実施形態に係る構成に加えて、部品に関する情報および搬送に関する規定の情報を取得することができる情報取得部３０９をさらに有する。すなわち、部品実装装置３００は、第２の実施形態に係る部品実装装置１００を基本とする保持力測定部２、条件決定部１０３、記憶装置４、保持部１０７、および、搬送部１０８を含む。本実施形態において、記憶装置４に記憶される部品情報３０５、および搬送設定３０６は、第１および第２の実施形態に係る部品情報５、および搬送設定６のうち、少なくとも、情報取得部３０９によって取得される情報を除いた情報を有する。

部品実装装置３００の各部は、専用のハードウェアデバイス、または論理回路によって構成されても良い。また、部品実装装置３００における保持部１０７および搬送部１０８を除く各部は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ：図示せず）を用いて実行されるコンピュータ・プログラム（ソフトウェア・プログラム）の制御により動作する一般的な情報処理装置（コンピュータ）によって構成されても良い。なお、この部品搬送装置３００をコンピュータによって実現したハードウェア構成例については、図９を参照して後述する。

保持力測定部２、条件決定部１０３、記憶装置４、保持部１０７、および、搬送部１０８の構成および内容は、以下の点を除いて、第２の実施形態における対応する各部と同様であるので、重複する詳細な説明は省略する。本実施形態に係る条件決定部１０３は、記憶装置４から得られる部品情報３０５、および搬送設定３０６に加えて、情報取得部３０９から得られる情報に基づいて、部品の位置ずれの判定、および搬送設定６の調整（すなわち、搬送条件の決定）を行う。また、本実施形態において、搬送部１０８は、情報取得部３０９が情報を取得する際に、最終的な搬送先である第２の位置への搬送とは別の、適当な位置へ部品を移動させてもよい。

情報取得部３０９は、例えば、第１および第２の実施形態における部品情報５および搬送設定６に含まれる情報に対応する情報のうち、少なくとも１つを取得することができる。情報取得部３０９は、例えば、保持部１０７に保持された部品の位置、姿勢、外形、寸法、および質量などのうち、少なくとも１つを取得することができる。情報取得部３０９は、取得する情報に応じて、複数に分かれた構成を有していてもよい。情報取得部３０９は、条件決定部１０３に対して、取得した情報を出力する。

次に、上述した構成を備える本実施形態の動作について詳細に説明する。

図８は、第３の実施形態における部品搬送装置３００の動作を示すフローチャートである。図８を参照すると、初めのステップＳ２０およびＳ２１の動作は、第２の実施形態における図３のステップＳ１０およびＳ１１と同様であるので、重複する詳細な説明は省略する。

次に、情報取得部３０９が、情報を取得する（ステップＳ２２）。例えば、情報取得部３０９は、質量を測定する計量装置によって、部品の重量を測定し、測定した重量に基づいて、部品の質量情報を取得してもよい。また、情報取得部３０９は、例えば、カメラなどを用いた画像認識によって、保持された部品の現況の姿勢情報を取得し、その現況の姿勢情報を、搬送設定６における規定の姿勢情報に替えてもよい。なお、情報取得部３０９は、例えば、姿勢の認識の際に、搬送部１０８を制御することにより、カメラの視野における適当な認識位置へ部品を移動してもよい。

なお、ステップＳ２２における情報取得部３０９の動作は、次のステップＳ２３より前であれば、どのタイミングで行ってもよい。また、ステップＳ２２において情報取得部３０９は、複数のタイミングに分かれて、情報を取得してもよい。例えば、情報取得部３０９は、部品の保持（ステップＳ２０）の前に部品の質量情報を取得し、部品を保持した後に、部品の姿勢情報を取得してもよい。情報取得部３０９は、条件決定部１０３に対して、取得した情報を出力する。

次に、条件決定部１０３は、部品情報３０５および搬送設定３０６、および情報取得部３０９から得た情報に基づいて、保持力測定部２から得た保持力情報と空気抵抗とに応じて、搬送の際に部品の位置ずれが発生する可能性があるかどうかを判定する（ステップＳ２３）。そして、位置ずれが発生する可能性があると判定した場合（ステップＳ２３のＹＥＳ）、条件決定部１０３は、搬送設定の少なくとも１つを変更する（ステップＳ２４）。
ステップＳ２３およびＳ２４における情報決定部１０３の動作は、基とする情報の取得元が異なる点を除いて、第２の実施形態における図３のステップＳ１２およびＳ１３と同様であるので、重複する詳細な説明は省略する。

これ以降、ステップＳ２５およびＳ２６の動作は、第２の実施形態における図３のステップＳ１４およびＳ１５同様であるので、重複する詳細な説明は省略する。

このようにして、部品搬送装置３００は、第１および第２の実施形態と同様に、空気抵抗が考慮され、かつ保持力Ｆ_３に適した搬送条件によって、部品を搬送することができる。さらに、部品搬送装置３００は、保持部１０７が規定通りの姿勢で部品を保持できなかった場合にも、現況の姿勢に合わせて、搬送条件を決定することができる。

なお、上述の動作において、搬送設定３０６は、情報取得部３０９が取得する情報を含まないことを前提としたが、これに限らない。例えば、搬送設定３０６は、情報取得部３０９が現況の姿勢情報を取得する場合にも、規定の姿勢情報を有してもよい。このとき、条件決定部１０３は、規定の姿勢情報（搬送設定３０６）に基づいて、部品の位置ずれが発生する可能性を判断する。そして、条件決定部１０３は、位置ずれが発生する可能性がないと判断した場合（ステップＳ２３のＮＯ）、搬送部１０８を制御することにより、情報取得部３０９から取得した現況の姿勢情報と規定の姿勢情報との差分を補正するように、姿勢を変更してもよい。

以上、説明したように、本実施形態には、上述した各実施形態および変形例と同様の効果に加えて、さらに、部品の現況に合わせて適切な搬送条件を決定することができるという効果がある。

その理由は、情報取得部３０９が、部品の現況に基づいて部品情報および搬送設定の少なくとも１つを取得することができるからである。

なお、上述した各実施形態および変形例（以下、単に「各実施形態」とも記述する）において図１、図２および図７に示した各部は、それぞれ独立したハードウェア回路で構成されていてもよいし、ソフトウェアプログラムの機能（処理）単位（ソフトウェアモジュール）と捕らえることができる。ただし、これらの図面に示した各部の区分けは、説明の便宜上の構成であり、実装に際しては、様々な構成が想定され得る。このような場合のハードウェア環境の一例を、図９を参照して説明する。

図９は、本発明の各実施形態、および、その変形例に係る制御装置１および部品実装装置１００および３００に適用可能なコンピュータ（情報処理装置）の構成を例示する図である。すなわち、図９は、上述した各実施形態における制御装置１および部品実装装置１００および３００の少なくとも何れかを実現可能なコンピュータの構成であって、上述した各実施形態における各機能を実現可能なハードウェア環境を示す。

図９に示したコンピュータ９００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）９０１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）９０２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）９０３、通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）９０４、ディスプレイ９０５、およびハードディスク装置（ＨＤＤ）９０６を備え、これらがバス９０７を介して接続された構成を有する。なお、図９に示したコンピュータが制御装置１および部品実装装置１００および３００として機能する場合、ディスプレイ９０５は常時設けられる必要はない。

また、通信インタフェース９０４は、上述した各実施形態において、当該各コンピュータ間における通信を実現する一般的な通信手段である。ハードディスク装置９０６には、プログラム群９０６Ａと、各種の記憶情報９０６Ｂとが格納されている。プログラム群９０６Ａは、例えば、上述した図１、図２および図７に示した各ブロック（各部）に対応する機能を実現するためのコンピュータ・プログラムである。各種の記憶情報９０６Ｂは、例えば、図３および図８に示した部品情報５および３０５、並びに、搬送設定６および３０６などである。このようなハードウェア構成において、ＣＰＵ９０１は、コンピュータ９００の全体の動作を司る。

そして、上述した各実施形態を例に説明した本発明は、各実施形態の説明において参照したブロック構成図（図１、図２および図７）あるいはフローチャート（図３および図８）の機能を実現可能なコンピュータ・プログラムを供給した後、そのコンピュータ・プログラムを、当該ハードウェアのＣＰＵ９０１に読み出して実行することによって達成される。また、このコンピュータ内に供給されたコンピュータ・プログラムは、読み書き可能な一時記憶メモリ９０３またはハードディスク装置９０６などの不揮発性の記憶デバイス（記憶媒体）に格納すれば良い。

また、前記の場合において、当該各装置内へのコンピュータ・プログラムの供給方法は、フロッピーディスク（登録商標）やＣＤ−ＲＯＭ等の各種記録媒体を介して当該装置内にインストールする方法や、インターネット等の通信ネットワーク１０００を介して外部よりダウンロードする方法等のように、現在では一般的な手順を採用することができる。そして、このような場合において、本発明は、係るコンピュータ・プログラムを構成するコード、或いは係るコードが記録されたところの、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体によって構成されると捉えることができる。

なお、上述した実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下の付記に限定されるものではない。

（付記１）
部品を保持する力である保持力を測定し、前記保持力を表す保持力情報を出力する保持力測定手段と、
前記部品に関する情報である部品情報と、前記部品を搬送する際に調整することができる搬送条件の規定の情報を含む搬送設定とに基づき、前記保持力情報と、少なくとも搬送される際に前記部品が受ける空気抵抗に応じて、前記搬送設定を調整した搬送条件を出力する条件決定手段と
を備える制御装置。

（付記２）
前記条件決定手段は、前記保持力情報と、前記空気抵抗とに加えて、さらに、搬送される際に前記部品が受ける慣性力と、前記部品と前記保持手段との間に作用する摩擦力とに応じて、前記搬送設定を調整した前記搬送条件を出力する
付記１記載の制御装置。

（付記３）
前記条件決定手段は、前記部品情報および前記搬送設定に基づき、式１を満たす前記搬送条件を出力する
付記１または２記載の制御装置：
［式１］
Ｆ_３ ＞ ｍｇ＋（ｍａ＋αｖ^２Ｓ）／μ
ここで、Ｆ_３は前記保持力であり、ｍは前記部品の質量であり、ｇは重力加速度であり、ａは、搬送における加速度であり、αは前記空気抵抗に関する定数であり、ｖは搬送における速度であり、Ｓは搬送方向に対する前記部品の投影面積である。

（付記４）
付記１乃至３のいずれか１つに記載の制御装置と、
前記部品を保持する保持手段と、
前記保持手段によって保持された部品を、前記制御装置から出力される前記搬送条件に基づいて、搬送する搬送手段と
を備える部品搬送装置。

（付記５）
前記部品情報および前記搬送設定に含まれる各情報の少なくとも１つを取得し、取得された各情報を前記条件決定手段に出力する情報取得手段をさらに備え、
前記条件決定手段は、前記部品情報および前記搬送設定に加えて、前記取得された各情報に基づいて、前記搬送設定を調整した前記搬送条件を出力する
付記４記載の部品搬送装置。

（付記６）
前記搬送設定は、前記部品を搬送する際の規定の速度、規定の加速度、および前記部品の姿勢に関する規定の姿勢情報を含み、
前記条件決定手段は、前記規定の速度、前記規定の加速度、および前記規定の姿勢情報の少なくとも１つを変更した搬送条件を出力する
付記４または５記載の部品搬送装置。

（付記７）
前記搬送手段が前記部品を搬送している間において、
前記保持力測定手段は、前記保持力を測定して、前記保持力情報を出力し、
前記条件決定手段は、前記搬送設定を調整した新たな搬送条件を出力し、
前記搬送手段は、前記新たな搬送条件に基づいて、それ以降の搬送動作を変更する
付記４乃至６のいずれか１つに記載の部品搬送装置。

（付記８）
部品を保持する力である保持力を測定し、
前記部品に関する情報である部品情報と、前記部品を搬送する際に調整することができる搬送条件の規定の情報を含む搬送設定とに基づき、前記保持力と、少なくとも搬送される際に前記部品が受ける空気抵抗に応じて、前記搬送設定を調整した搬送条件を出力する搬送条件決定処理を実行する
制御方法。

（付記９）
前記条件決定処理において、前記保持力と、前記空気抵抗とに加えて、さらに、搬送される際に前記部品が受ける慣性力と、前記部品と前記保持手段との間に作用する摩擦力とに応じて、前記搬送設定を調整した前記搬送条件を出力する
付記８記載の制御方法。

（付記１０）
前記条件決定処理において、前記部品情報および前記搬送設定に基づき、式１を満たす前記搬送条件を出力する
付記８または９記載の制御方法：
［式１］
Ｆ_３ ＞ ｍｇ＋（ｍａ＋αｖ^２Ｓ）／μ
ここで、Ｆ_３は前記保持力であり、ｍは前記部品の質量であり、ｇは重力加速度であり、ａは、搬送における加速度であり、αは前記空気抵抗に関する定数であり、ｖは搬送における速度であり、Ｓは搬送方向に対する前記部品の投影面積である。

（付記１１）
前記部品を保持し、
付記８乃至１０のいずれか１つに記載の制御方法によって出力した前記搬送条件に基づいて、前記部品を搬送する
部品搬送方法。

（付記１２）
前記制御方法を実行する間のいずれか、または実行前において、前記部品情報および前記搬送設定に含まれる各情報の少なくとも１つを取得し、
前記条件決定処理において、前記部品情報および前記搬送設定に加えて、取得された前記各情報に基づいて、前記搬送設定を調整した前記搬送条件を出力する
付記１１記載の部品搬送方法。

（付記１３）
前記搬送設定は、前記部品を搬送する際の規定の速度、規定の加速度、および前記部品の姿勢に関する規定の姿勢情報を含み、
前記条件決定処理において、前記規定の速度、前記規定の加速度、および前記規定の姿勢情報の少なくとも１つを変更した搬送条件を出力する
付記１１または１２記載の部品搬送方法。

（付記１４）
前記部品の搬送中において、
前記保持力を測定し、
前記搬送設定を調整した新たな搬送条件を出力し、
前記新たな搬送条件に基づいて、それ以降の搬送動作を変更する
付記１１乃至１３のいずれか１つに記載の部品搬送方法。

（付記１５）
部品を保持する力である保持力を測定し、前記保持力を表す保持力情報を出力する保持力測定処理と、
前記部品に関する情報である部品情報と、前記部品を搬送する際に調整することができる搬送条件の規定の情報を含む搬送設定とに基づき、前記保持力情報と、少なくとも搬送される際に前記部品が受ける空気抵抗に応じて、前記搬送設定を調整した搬送条件を出力する条件決定処理と
をコンピュータに実行させるコンピュータ・プログラム。

（付記１６）
前記条件決定処理において、前記保持力情報と、前記空気抵抗とに加えて、さらに、搬送される際に前記部品が受ける慣性力と、前記部品と前記保持手段との間に作用する摩擦力とに応じて、前記搬送設定を調整した前記搬送条件を出力する
付記１５記載のコンピュータ・プログラム。

（付記１７）
前記条件決定処理において、前記部品情報および前記搬送設定に基づき、式１を満たす前記搬送条件を出力する
付記１５または１６記載のコンピュータ・プログラム：
［式１］
Ｆ_３ ＞ ｍｇ＋（ｍａ＋αｖ^２Ｓ）／μ
ここで、Ｆ_３は前記保持力であり、ｍは前記部品の質量であり、ｇは重力加速度であり、ａは、搬送における加速度であり、αは前記空気抵抗に関する定数であり、ｖは搬送における速度であり、Ｓは搬送方向に対する前記部品の投影面積である。

（付記１８）
保持手段を制御することによって、前記部品を保持する保持処理と、
搬送手段を制御することによって、前記保持手段によって保持された部品を、前記制御装置から出力される前記搬送条件に基づいて搬送する
付記１５乃至１７のいずれか１つに記載のコンピュータ・プログラム。

（付記１９）
前記部品情報および前記搬送設定に含まれる各情報の少なくとも１つを取得し、取得された各情報を前記条件決定手段に出力する情報取得手段をさらに備え、
前記条件決定手段は、前記部品情報および前記搬送設定に加えて、前記取得された各情報に基づいて、前記搬送設定を調整した前記搬送条件を出力する
前記制御方法を実行する間のいずれか、または実行前において、前記部品情報および前記搬送設定に含まれる各情報の少なくとも１つを取得する情報取得処理をさらに実行し、
前記条件決定処理において、前記部品情報および前記搬送設定に加えて、取得された前記各情報に基づいて、前記搬送設定を調整した前記搬送条件を出力する
付記１５乃至１８のいずれか１つに記載のコンピュータ・プログラム。

（付記２０）
前記搬送設定は、前記部品を搬送する際の規定の速度、規定の加速度、および前記部品の姿勢に関する規定の姿勢情報を含み、
前記条件決定処理において、前記規定の速度、前記規定の加速度、および前記規定の姿勢情報の少なくとも１つを変更した搬送条件を出力する
付記１５乃至１９のいずれか１つに記載のコンピュータ・プログラム。

（付記２１）
前記部品の搬送中において、
前記保持力測定処理と、前記条件決定処理とを実行することによって、前記搬送設定を調整した新たな搬送条件を出力し、
前記新たな搬送条件に基づいて、前記搬送処理を実行する
付記１５乃至２０のいずれか１つに記載のコンピュータ・プログラム。

１ 制御装置
２ 保持力測定部
３、１０３ 条件決定部
４ 記憶装置
５、３０５ 部品情報
６、３０６ 搬送設定
１００、３００ 部品実装装置
１０７ 保持部
１０８ 搬送部
２００ 部品
２０１ 長辺
２０２ 短辺
２１０ 搬送方向
２２１ 空気抵抗により作用する力
２２２ 摩擦力
２２３ 保持力
２２４ 慣性力
２２５ 重力により作用する力
３０９ 情報取得部
９００ 情報処理装置（コンピュータ）
９０１ ＣＰＵ
９０２ ＲＯＭ
９０３ ＲＡＭ
９０４ 通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）
９０５ ディスプレイ
９０６ ハードディスク装置（ＨＤＤ）
９０６Ａ プログラム群
９０６Ｂ 各種の記憶情報
９０７ バス
１０００ ネットワーク（通信ネットワーク）

Claims (10)

1. 部品を保持する力である保持力を測定し、前記保持力を表す保持力情報を出力する保持力測定手段と、
   前記部品に関する情報である部品情報と、前記部品を搬送する際に調整することができる搬送条件の規定の情報を含む搬送設定とに基づき、前記保持力情報と、少なくとも搬送される際に前記部品が受ける空気抵抗に応じて、前記搬送設定を調整した搬送条件を出力する条件決定手段と
   を備える制御装置。
2. 前記条件決定手段は、前記保持力情報と、前記空気抵抗とに加えて、さらに、搬送される際に前記部品が受ける慣性力と、前記部品と前記保持手段との間に作用する摩擦力とに応じて、前記搬送設定を調整した前記搬送条件を出力する
   請求項１記載の制御装置。
3. 前記条件決定手段は、前記部品情報および前記搬送設定に基づき、式１を満たす前記搬送条件を出力する
   付記１または２記載の制御装置：
   ［式１］
   Ｆ_３ ＞ ｍｇ＋（ｍａ＋αｖ^２Ｓ）／μ
   ここで、Ｆ_３は前記保持力であり、ｍは前記部品の質量であり、ｇは重力加速度であり、ａは、搬送における加速度であり、αは前記空気抵抗に関する定数であり、ｖは搬送における速度であり、Ｓは搬送方向に対する前記部品の投影面積である。
4. 請求項１乃至３のいずれか１つに記載の制御装置と、
   前記部品を保持する保持手段と、
   前記保持手段によって保持された部品を、前記制御装置から出力される前記搬送条件に基づいて、搬送する搬送手段と
   を備える部品搬送装置。
5. 前記部品情報および前記搬送設定に含まれる各情報の少なくとも１つを取得し、取得された各情報を前記条件決定手段に出力する情報取得手段をさらに備え、
   前記条件決定手段は、前記部品情報および前記搬送設定に加えて、前記取得された各情報に基づいて、前記搬送設定を調整した前記搬送条件を出力する
   請求項４記載の部品搬送装置。
6. 前記搬送設定は、前記部品を搬送する際の規定の速度、規定の加速度、および前記部品の姿勢に関する規定の姿勢情報を含み、
   前記条件決定手段は、前記規定の速度、前記規定の加速度、および前記規定の姿勢情報の少なくとも１つを変更した搬送条件を出力する
   請求項４または５記載の部品搬送装置。
7. 前記搬送手段が前記部品を搬送している間において、
   前記保持力測定手段は、前記保持力を測定して、前記保持力情報を出力し、
   前記条件決定手段は、前記搬送設定を調整した新たな搬送条件を出力し、
   前記搬送手段は、前記新たな搬送条件に基づいて、それ以降の搬送動作を変更する
   付記４乃至６のいずれか１つに記載の部品搬送装置。
8. 部品を保持する力である保持力を測定し、
   前記部品に関する情報である部品情報と、前記部品を搬送する際に調整することができる搬送条件の規定の情報を含む搬送設定とに基づき、前記保持力と、少なくとも搬送される際に前記部品が受ける空気抵抗に応じて、前記搬送設定を調整した搬送条件を出力する搬送条件決定処理を実行する
   制御方法。
9. 前記条件決定処理において、前記保持力と、前記空気抵抗とに加えて、さらに、搬送される際に前記部品が受ける慣性力と、前記部品と前記保持手段との間に作用する摩擦力とに応じて、前記搬送設定を調整した前記搬送条件を出力する
   請求項８記載の制御方法。
10. 部品を保持する力である保持力を測定し、前記保持力を表す保持力情報を出力する保持力測定処理と、
    前記部品に関する情報である部品情報と、前記部品を搬送する際に調整することができる搬送条件の規定の情報を含む搬送設定とに基づき、前記保持力情報と、少なくとも搬送される際に前記部品が受ける空気抵抗に応じて、前記搬送設定を調整した搬送条件を出力する条件決定処理と
    をコンピュータに実行させるコンピュータ・プログラム。

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