JP2016071563A - 運搬車両の停止位置算出装置およびそれを備えた運搬車両 - Google Patents
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Abstract
Description
図1及び図2を参照して、本実施形態に係る停止位置算出部を搭載した運搬車両としての鉱山用ダンプトラック(以下「ダンプ」と略記する)が走行する鉱山内の概略構成について説明する。図1は鉱山内の概略構成を示す図、図2は放土場におけるダンプの走行経路を示す図である。
Access Memory)312、ROM(Read Only Memory)313、HDD(Hard Disk Drive)314、I/F315、バス318を含む。そして、CPU311、RAM312、ROM313、HDD314、及びI/F315がバス318を介して接続されて構成される。
Dの座標値(X22A,Y22A)および終端ノードIDの座標値(X22B,Y22B)、そのリンクを走行する際の経路要求車速V21A、道幅W21A、勾配S21A、曲率C21Aのデータとを関連付けている。
端を上昇させて傾斜角度を増していくように動作し、荷台830の上に積載した積荷(運搬物)870を荷台830の後端から排出することが可能となっている(図10参照)。また、支持軸860には、車体フレーム840に対する荷台830の傾斜角度を検出する角度検出手段として、支持軸860の回転角を測定するポテンショメータ(ロータリーポテンショメータ)865が設置されている。符号875は、後輪820の後輪軸である。なお、図3(b)に示す走行駆動装置210、位置算出装置220、車体センサ232、ダンプ側通信装置240は、図6において図示していない。
す角度θ(図11参照、以下、この角度を「立ち上がり角度」という。)を算出する。
走行面検知部521は、外界センサ231で検知された計測点列に基づき、走行面601を演算する。
車止め角度変化位置検知部522は、外界センサ231にて検知された計測点列に基づき、車止め角度変化位置401を演算する。また、車止め角度検知部523は、外界センサ231にて検知された計測点列に基づき、車止め400の立ち上がり角度θを演算する。このとき、車止め角度変化位置及び立ち上がり角度の組み合わせが複数ある場合はすべて演算する。
車止め立下り位置検知部524は、外界センサ231にて検知された計測点列に基づき車止め立下り位置402を算出する。
目標停止位置算出部530は、第n番目の車止め角度変化位置における立ち上がり角度(車止め角度)が閾値以上であるかを判断する。なお、ここでの閾値は、ダンプ20が車止め400を乗り越えられない程度の角度値に設定されている。閾値以上である場合は、当該車止め角度を乗り上げることができないと判断し、ステップ605に進む。閾値以下の場合は、ステップ604に戻る。このとき対象とする車止め角度変化位置401および車止めの立ち上がり角度を次のもの(第n+1番目)に変更する。
目標停止位置算出部530は、Ds+R*tan(θ/2)で算出される距離だけ車止め角度変化位置401から離れた位置を目標停止位置SPに決定する(図11参照)。
次に、第2実施形態に係る停止位置算出部1510を搭載したダンプ1020について説明する。なお、第2実施形態では、目標停止位置算出部1530が行う目標停止位置SPの演算方法が異なる点以外は第1実施形態と同じである。よって、この相違点を中心に説明する。
00が土砂などを積み上げて形成された場合、土砂が崩れず安定して形を保てる安息角と呼ばれる角度によりおおよそ規定されるため、車止め400の法面の立ち上がりは材質の土砂の性質にもよるが比較的緩やかになることが多く、一般的には40度より小さくなることが多い。
走行面検知部521は、外界センサ231で検知された計測点列から走行面601を演算する。
車止め角度変化位置検知部522は、外界センサ231にて検知された計測点列に基づき、車止め角度変化位置401を演算する。この車止め角度変化位置401から、目標停止位置算出部1530は、距離L1を求める。
車止め角度検知部523は、外界センサ231にて検知された計測点列に基づき、車止め400の立ち上がり角度θを演算する。目標停止位置算出部1530は、立ち上がり角
度θとタイヤ半径Rとから、外界センサ231からタイヤの半径Rの高さにある位置403までの距離L2を求める。
目標停止位置算出部1530は、もしL1−Lc/2<L2−Rが真ならばS1305を、偽ならばS1306を実行する。
後退距離LB=L1−(Ds+Lc/2)
後退距離LB=L2−(Ds+R)
目標停止位置算出部1530は、後退距離LBに基づき目標停止位置SPを決定する。
231 外界センサ
400 車止め
400a 車止めの壁面
401 車止め立ち上がり角度変化位置
402 車止め立下り位置
510 停止位置算出部(停止位置算出装置)
520 障害物識別部(車止め識別部)
521 走行面検知部
522 車止め角度変化位置検知部
523 車止め角度検知部(車止め角度算出部)
524 車止め立下り位置検知部
530 目標停止位置算出部
601 走行面
810 前輪
820 後輪
875 後輪軸
SP 目標停止位置
Claims (6)
- 運搬車両に設けられた外界センサからの情報に基づいて、走行面上に設けられた車止めの形状を識別する車止め識別部と、
前記車止め識別部にて識別された前記車止めの形状に基づいて、前記運搬車両の目標停止位置を算出する目標停止位置算出部と、を有する運搬車両の停止位置算出装置。 - 請求項1において、
前記車止め識別部は、前記車止めの壁面のうち前記運搬車両と対面する側の壁面が前記走行面となす角度θを算出する車止め角度算出部を有し、
前記目標停止位置算出部は、前記角度θ及び前記運搬車両のタイヤの半径Rに基づき、前記運搬車両の目標停止位置を算出することを特徴とする運搬車両の停止位置算出装置。 - 請求項2において、
前記目標停止位置算出部は、前記外界センサと前記運搬車両の後輪軸の中心との間の水平距離をDsとしたときに、Ds+R*tan(θ/2)で求められる距離だけ前記車止めから離れた位置を、前記運搬車両の目標停止位置として決定することを特徴とする運搬車両の停止位置算出装置。 - 請求項1において、
前記目標停止位置算出部は、前記外界センサと前記運搬車両の後輪軸の中心との間の水平距離をDs、前記運搬車両のタイヤの前記走行面との接地長をLcとしたときに、Ds+Lc/2で求められる距離だけ前記車止めから離れた位置を、前記運搬車両の目標停止位置として決定することを特徴とする運搬車両の停止位置算出装置。 - 請求項1において、
前記車止めの壁面のうち前記運搬車両と対面する側の壁面が前記走行面に対して略垂直に設けられている場合には、前記目標停止位置算出部は、前記外界センサと前記運搬車両の後輪軸の中心との間の水平距離Dsに前記タイヤの半径Rを加算して求められる目標停止距離だけ前記車止めから離れた位置を、前記運搬車両の目標停止位置として決定することを特徴とする運搬車両の停止位置算出装置。 - 請求項1乃至5のいずれかの運搬車両の停止位置算出装置を備えた運搬車両。
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