JP2016071403A - Transport vehicle - Google Patents

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真二郎 齋藤
Shinjiro Saito
真二郎 齋藤
永井　康睦
Yasumutsu Nagai
康睦 永井
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    • B60P1/00—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a transport vehicle capable of promptly stopping approaching operation as needed.SOLUTION: A sequence management unit 30 of a dump truck 21 controls the dump truck 21 to approach a loading area 1 from a transport road 2 in an autonomous travel mode. In the loading area 1, communication is established between an emergency-stop wireless receiving unit of the dump truck 21 and an emergency-stop wireless transmission unit of a hydraulic excavator 11 using an emergency stop signal. The sequence management unit 30 implements an approaching operation in the loading area 1 and moves the dump truck 21 so as to reversely move the dump truck 21 from a turn-back point 3 to an approaching position near the hydraulic excavator 11. When the communication using the emergency stop signal is cut off during the approaching operation, the sequence management unit 30 stops the dump truck 21.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、自律走行が可能な運搬車両に関する。   The present invention relates to a transport vehicle capable of autonomous traveling.

自律走行が可能な運搬車両として、鉱山のような作業現場で砕石等のような運搬物を運搬するダンプトラックが知られている（例えば、特許文献１参照）。自律走行中のダンプトラックは、ショベルの近傍まで移動して停車し、ショベルによって砕石等の運搬物が積み込まれる。また、各種の産業機械や建設機械を遠隔操作するときに、非常停止用のスイッチをＯＮにすることによって、遠隔操作系を停止させる構成が知られている（例えば、特許文献２参照）。   As a transport vehicle capable of autonomous traveling, a dump truck that transports a transported object such as crushed stone at a work site such as a mine is known (for example, see Patent Document 1). The dump truck that is running autonomously moves to the vicinity of the excavator and stops, and the excavator is loaded with transported materials such as crushed stones. In addition, a configuration is known in which a remote operation system is stopped by turning on an emergency stop switch when various industrial machines and construction machines are remotely operated (see, for example, Patent Document 2).

特開２０１０−２１１８２７号公報JP 2010-211827 A 特開平７−５７１７７号公報JP-A-7-57177

ところで、特許文献１に記載されたダンプトラックは、ショベルの積込み作業の進展や移動に伴って、ショベルとの干渉を避けるために、誘導コースデータが更新される。しかしながら、特許文献１には、例えばショベルに各種の不具合が生じたときに、ショベル側からダンプトラックを停止させる構成については、何ら開示されていない。   By the way, in the dump truck described in Patent Document 1, the guidance course data is updated in order to avoid interference with the excavator as the excavator is loaded and moved. However, Patent Document 1 does not disclose any configuration for stopping the dump truck from the shovel side when various problems occur in the shovel, for example.

一方、特許文献２には、非常停止用のスイッチをＯＮにすると、遠隔操作の送信側から非常停止コードが送信され、この非常停止コードを受信側が受信することにより、遠隔操作系を停止させる構成が開示されている。しかしながら、特許文献２に記載されたシステムでは、通信が途絶して非常停止コードの送信ができない場合には、自律走行中のダンプトラックを停止させることができない。このため、例えばアプローチング動作中のように、ダンプトラックがショベルに接近するときに各種の不具合が生じても、ダンプトラックを直ちに停止させることができないという問題がある。   On the other hand, in Patent Document 2, when the emergency stop switch is turned ON, an emergency stop code is transmitted from the remote operation transmission side, and the remote operation system is stopped by receiving the emergency stop code on the reception side. Is disclosed. However, in the system described in Patent Document 2, when the communication is interrupted and the emergency stop code cannot be transmitted, the dump truck that is traveling autonomously cannot be stopped. For this reason, there is a problem that the dump truck cannot be stopped immediately even if various problems occur when the dump truck approaches the shovel, for example, during an approaching operation.

本発明は、上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので、本発明の目的は、必要なときにアプローチング動作を直ちに停止することができる運搬車両を提供することにある。   The present invention has been made in view of the above-described problems of the prior art, and an object of the present invention is to provide a transport vehicle that can immediately stop an approaching operation when necessary.

上述した課題を解決するため、本発明は、自律走行する自律走行モードを有した制御装置を備え、運搬路から積載領域に進入し、前記積載領域で積込み機によって運搬物が積込まれる運搬車両であって、前記積込み機との間で、前記積載領域内で非常停止用信号を用いた通信を確立する非常停止用通信装置をさらに備え、前記制御装置は、前記自律走行モードで、前記積載領域内の開始位置から前記積込み機によって前記運搬物を積込むためのアプローチング位置まで移動するアプローチング動作を実行するアプローチング動作実行装置と、前記非常停止用通信装置による通信が確立しているときは、前記アプローチング動作実行装置によってアプローチング動作を実行し、前記非常停止用通信装置による通信が途絶えたときは、前記アプローチング動作を停止するアプローチング動作停止装置とを備えたことを特徴としている。   In order to solve the above-described problem, the present invention includes a control device having an autonomous traveling mode in which autonomous traveling is performed, enters a loading area from a transportation path, and a transportation vehicle on which a load is loaded by a loader in the loading area. An emergency stop communication device that establishes communication with the loader using an emergency stop signal within the loading area, and the control device is configured to perform the loading in the autonomous traveling mode. Communication is established by an approaching operation executing device that performs an approaching operation that moves from a starting position in an area to an approaching position for loading the load by the loader, and the emergency stop communication device. When the approaching operation is executed by the approaching operation executing device and communication by the emergency stop communication device is interrupted, the approaching device is executed. It is characterized in that a approach ing operation stop device for stopping the quenching operation.

本発明によれば、自律走行モードの運搬車両は、非常停止用通信装置による非常停止用信号の通信が確立しているときは、アプローチング動作実行装置によってアプローチング動作を実行し、非常停止用通信装置による非常停止用信号の通信が途絶えたときは、アプローチング動作停止装置によってアプローチング動作を停止する。このため、例えば積込み機に不具合が生じて非常停止用信号の通信が途絶えると、自律走行モードの運搬車両は、アプローチング動作を停止する。従って、アプローチング動作中のように、運搬車両と積込み機とが接近しているときでも、両者の通信が途絶えることによって、運搬車両を直ちに停止することができる。   According to the present invention, the transport vehicle in the autonomous traveling mode executes the approaching operation by the approaching operation execution device when the emergency stop signal communication by the emergency stop communication device is established, and is used for emergency stop. When the communication of the emergency stop signal by the communication device is interrupted, the approaching operation is stopped by the approaching operation stop device. For this reason, for example, when a trouble occurs in the loader and communication of the emergency stop signal is interrupted, the transport vehicle in the autonomous traveling mode stops the approaching operation. Therefore, even when the transporting vehicle and the loader are approaching each other as in the approaching operation, the transporting vehicle can be stopped immediately by the interruption of the communication between them.

本発明の第１の実施の形態によるダンプトラックが積載領域内を走行する状態を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the state which the dump truck by the 1st Embodiment of this invention drive | works in the loading area | region. 図１中の積載領域を示す平面図である。It is a top view which shows the loading area | region in FIG. 図１中のダンプトラックを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the dump truck in FIG. 図３中のダンプトラックを示す正面図である。It is a front view which shows the dump truck in FIG. 状態表示器を示す正面図である。It is a front view which shows a status indicator. ダンプトラックの制御ブロック図である。It is a control block diagram of a dump truck. 非常停止処理を示す流れ図である。It is a flowchart which shows an emergency stop process. 図７中の異常状態対応処理を示す流れ図である。It is a flowchart which shows the abnormal condition response process in FIG. 本発明の第２の実施の形態による異常状態対応処理を示す流れ図である。It is a flowchart which shows the abnormal condition response process by the 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第３の実施の形態による異常状態対応処理を示す流れ図である。It is a flowchart which shows the abnormal condition response process by the 3rd Embodiment of this invention. 本発明の第４の実施の形態によるダンプトラックが積載領域内を走行する状態を示す図２と同様な位置の平面図である。It is a top view of the same position as Drawing 2 showing the state where the dump truck by a 4th embodiment of the present invention runs in the loading field. 本発明の第４の実施の形態による非常停止処理を示す流れ図である。It is a flowchart which shows the emergency stop process by the 4th Embodiment of this invention.

以下、本発明の実施の形態による運搬車両としてダンプトラックを例に挙げて、添付図面に従って説明する。ここでは、積込み機として油圧ショベルを例に挙げて説明する。   Hereinafter, a dump truck will be described as an example of a transport vehicle according to an embodiment of the present invention and will be described with reference to the accompanying drawings. Here, a hydraulic excavator will be described as an example of the loader.

図１ないし図８は本発明の第１の実施の形態を示している。図１および図２において、例えば採石現場等の鉱山は、積載領域１と運搬路２とを備えている。ここで、積載領域１は、油圧ショベル１１によって砕石、土砂等の運搬物Ｒがダンプトラック２１に積込まれる場所である。この積載領域１では、ダンプトラック２１への運搬物Ｒの積込み作業に加えて、油圧ショベル１１によって砕石等を掘削する掘削作業が行われる。ここで、油圧ショベル１１は、積込み作業や掘削作業の進展に伴って積載領域１内を移動する。このため、積載領域１は、油圧ショベル１１の移動に伴って、ダンプトラック２１の移動軌跡が変化する場所である。   1 to 8 show a first embodiment of the present invention. 1 and 2, for example, a mine such as a quarry site has a loading area 1 and a transportation path 2. Here, the loading area 1 is a place where a load R such as crushed stone and earth and sand is loaded on the dump truck 21 by the excavator 11. In the loading area 1, excavation work for excavating crushed stone or the like by the excavator 11 is performed in addition to the work of loading the transported goods R onto the dump truck 21. Here, the excavator 11 moves in the loading area 1 as the loading work and the excavation work progress. For this reason, the loading area 1 is a place where the movement track of the dump truck 21 changes as the excavator 11 moves.

運搬路２は、積載領域１に接続して設けられる。ダンプトラック２１は、空荷の状態で、運搬路２を通じて外部から積載領域１に進入する。ダンプトラック２１は、運搬物Ｒを積載した状態で、運搬路２を通じて積載領域１から退出し、外部の放土領域（図示せず）に向けて運搬物Ｒを搬出する。運搬路２に例えば障害物等が出現しない限り、ダンプトラック２１は、予め決められた所定の移動軌跡に従って運搬路２を走行する。このため、運搬路２は、ダンプトラック２１の移動軌跡がほぼ一定になる場所である。   The transport path 2 is provided in connection with the loading area 1. The dump truck 21 enters the loading area 1 from the outside through the transport path 2 in an empty state. The dump truck 21 leaves the loading area 1 through the conveyance path 2 in a state where the conveyance object R is loaded, and carries the conveyance object R toward an external earthing area (not shown). Unless an obstacle or the like appears on the transport path 2, for example, the dump truck 21 travels on the transport path 2 according to a predetermined movement trajectory determined in advance. For this reason, the conveyance path 2 is a place where the movement locus of the dump truck 21 becomes substantially constant.

なお、図１および図２には、積載領域１に１本の運搬路２が接続された場合を例示した。この場合、積載領域１への進入と退出とでは、ダンプトラック２１は同じ運搬路２を通る。しかし、本発明はこれに限らず、例えば積載領域１に複数本の運搬路２が接続され、積載領域１への進入と退出とでは、ダンプトラック２１は異なる運搬路２を通ってもよい。   1 and 2 exemplify a case where one transport path 2 is connected to the loading area 1. In this case, the dump truck 21 passes through the same transport path 2 when entering and leaving the loading area 1. However, the present invention is not limited to this. For example, a plurality of conveyance paths 2 are connected to the loading area 1, and the dump truck 21 may pass through different conveyance paths 2 when entering and exiting the loading area 1.

油圧ショベル１１は、走行可能な下部走行体１２と、下部走行体１２上に旋回可能に設けられた上部旋回体１３と、上部旋回体１３に設けられた作業装置１４とを備える。上部旋回体１３は、運転室を形成するキャブ１５を備える。油圧ショベル１１のオペレータは、キャブ１５に搭乗する。   The excavator 11 includes a lower traveling body 12 that can travel, an upper revolving body 13 that is turnable on the lower traveling body 12, and a work device 14 that is provided on the upper revolving body 13. The upper swing body 13 includes a cab 15 that forms a cab. The operator of the excavator 11 gets on the cab 15.

上部旋回体１３には、アンテナ１６Ａを通じて非常停止用信号を送信する非常停止無線送信部１６が設けられる。通常時には、非常停止無線送信部１６は、非常停止用信号を常に送信する。一方、例えばオペレータがキャブ１５内の非常停止スイッチ（図示せず）を操作したとき、または油圧ショベル１１に各種の不具合が生じたときのような異常時には、非常停止無線送信部１６は、非常停止用信号の送信を停止する。非常停止無線送信部１６は、少なくとも積載領域１の全域にわたって非常停止用信号が届くように、非常停止用信号の送信電力が設定されている。   The upper swing body 13 is provided with an emergency stop radio transmission unit 16 that transmits an emergency stop signal through the antenna 16A. At normal times, the emergency stop radio transmission unit 16 always transmits an emergency stop signal. On the other hand, for example, when the operator operates an emergency stop switch (not shown) in the cab 15 or when an abnormality occurs such as when various problems occur in the hydraulic excavator 11, the emergency stop wireless transmission unit 16 performs the emergency stop. Stops sending the signal for use. The emergency stop radio transmission unit 16 is set with the transmission power of the emergency stop signal so that the emergency stop signal reaches at least the entire loading area 1.

非常停止用信号は、ダンプトラック２１の非常停止無線受信部３２によって受信される。このため、ダンプトラック２１のシーケンス管理部３０は、非常停止無線受信部３２によって非常停止用信号を受信するか否かに応じて、通常時か異常時かを判定することができる。   The emergency stop signal is received by the emergency stop radio reception unit 32 of the dump truck 21. Therefore, the sequence management unit 30 of the dump truck 21 can determine whether it is normal or abnormal depending on whether or not the emergency stop radio reception unit 32 receives the emergency stop signal.

図３および図４に示すように、ダンプトラック２１は、車体２２と、この車体２２の前方下部に回転可能に設けられた左右の前輪２３と、車体２２の後方下部に回転可能に設けられた左右の後輪２４と、車体２２の後方上部に上下方向に回動可能（傾斜可能）に設けられた荷台２５と、この荷台２５を車体２２に対して回動させるシリンダ２６と、車体２２の前方上部に設けられ運転室を形成するキャブ２７等を備えている。
As shown in FIGS. 3 and 4, the dump truck 21 is provided at the vehicle body 22, left and right front wheels 23 rotatably provided at the lower front portion of the vehicle body 22, and rotatably provided at the rear lower portion of the vehicle body 22. The left and right rear wheels 24, a cargo bed 25 provided in the upper rear part of the vehicle body 22 so as to be rotatable (tiltable) in the vertical direction, a cylinder 26 for rotating the cargo bed 25 with respect to the vehicle body 22, It is provided with a cab 27 and the like that are provided at the upper front and form a cab.

図６に示すように、ダンプトラック２１は、管理用通信部２８、自己位置算出部２９、シーケンス管理部３０、走行制御部３１を備える。   As shown in FIG. 6, the dump truck 21 includes a management communication unit 28, a self-position calculation unit 29, a sequence management unit 30, and a travel control unit 31.

管理用通信部２８は、管理局４１との間で相互に通信を行う。具体的には、管理用通信部２８は、例えば管理局４１からの各種の運行指令を受信すると共に、走行状態に応じた情報を管理局４１に向けて送信する。   The management communication unit 28 communicates with the management station 41. Specifically, the management communication unit 28 receives, for example, various operation commands from the management station 41 and transmits information corresponding to the traveling state to the management station 41.

自己位置算出部２９は、自己の車両位置を算出する。具体的には、自己位置算出部２９は、例えばＧＰＳアンテナ（図示せず）に接続され、ＧＰＳ衛星から送信される信号に基づいて、車両位置を算出する。   The self position calculation unit 29 calculates the own vehicle position. Specifically, the self position calculation unit 29 is connected to, for example, a GPS antenna (not shown), and calculates the vehicle position based on a signal transmitted from a GPS satellite.

シーケンス管理部３０は、ダンプトラック２１の走行動作を制御する制御装置を構成している。このシーケンス管理部３０は、例えばマイクロコンピュータ等からなり、記憶装置（図示せず）に格納された非常停止処理のプログラムを実行する。また、シーケンス管理部３０は、ダンプトラック２１を自律走行させる自律走行モードと、オペレータのマニュアル操作によってダンプトラック２１を走行させるマニュアル走行モードとを有する。自律走行モードとマニュアル走行モードとは、オペレータによる手動操作または管理局４１からのモード指令に基づいて、切り換えられる。自律走行モードでは、ダンプトラック２１は、管理局４１からの運行指令等に基づいて、自己の車両位置に応じて自律走行する。   The sequence management unit 30 constitutes a control device that controls the traveling operation of the dump truck 21. The sequence management unit 30 includes, for example, a microcomputer and executes an emergency stop processing program stored in a storage device (not shown). The sequence management unit 30 has an autonomous traveling mode in which the dump truck 21 autonomously travels and a manual traveling mode in which the dump truck 21 travels by a manual operation of the operator. The autonomous traveling mode and the manual traveling mode are switched based on a manual operation by an operator or a mode command from the management station 41. In the autonomous traveling mode, the dump truck 21 autonomously travels according to its own vehicle position based on an operation command or the like from the management station 41.

シーケンス管理部３０は、自己位置算出部２９によって算出した車両位置と、管理用通信部２８が受信した運行指令とに基づいて、自律走行モード中のダンプトラック２１の動作を決定する。走行制御部３１は、シーケンス管理部３０からの動作指令に応じて、ダンプトラック２１の操舵装置、エンジン、電動モータ等の走行駆動装置、ブレーキ等の制動装置（いずれも図示せず）を制御し、シーケンス管理部３０が決定した動作を実行する。   The sequence management unit 30 determines the operation of the dump truck 21 in the autonomous travel mode based on the vehicle position calculated by the self-position calculation unit 29 and the operation command received by the management communication unit 28. The traveling control unit 31 controls a steering device for the dump truck 21, a traveling drive device such as an engine and an electric motor, and a braking device such as a brake (all not shown) in accordance with an operation command from the sequence management unit 30. Then, the operation determined by the sequence management unit 30 is executed.

シーケンス管理部３０が決定する動作としては、次のような動作がある。ダンプトラック２１が運搬路２に存在するときには、シーケンス管理部３０は、例えば運搬路２から積載領域１に進入する動作、または積載領域１から運搬路２に退出する動作を実行する。また、ダンプトラック２１が積載領域１内に存在するときには、シーケンス管理部３０は、積載領域１内でキューイング動作、アプローチング動作、搬出動作を実行する。   The operation determined by the sequence management unit 30 includes the following operation. When the dump truck 21 exists in the transport path 2, the sequence management unit 30 executes, for example, an operation of entering the loading area 1 from the transport path 2 or an operation of exiting from the loading area 1 to the transport path 2. Further, when the dump truck 21 exists in the loading area 1, the sequence management unit 30 performs a queuing operation, an approaching operation, and an unloading operation in the loading area 1.

キューイング動作では、シーケンス管理部３０は、積載領域１のうち運搬路２との接続地点（境界位置）から開始位置となる切返し地点３までダンプトラック２１を移動させる。   In the queuing operation, the sequence management unit 30 moves the dump truck 21 from the connection point (boundary position) to the transport path 2 in the loading area 1 to the turn-back point 3 that is the start position.

アプローチング動作では、シーケンス管理部３０は、切返し地点３でダンプトラック２１を前進動作から後進動作に切り換えて、油圧ショベル１１の近傍に位置するアプローチング位置４まで後進動作でダンプトラック２１を移動させる。   In the approaching operation, the sequence management unit 30 switches the dump truck 21 from the forward operation to the reverse operation at the turning point 3 and moves the dump truck 21 to the approaching position 4 located near the hydraulic excavator 11 by the reverse operation. .

このとき、アプローチング位置４は、油圧ショベル１１によってダンプトラック２１に運搬物Ｒを積み込む位置である。即ち、アプローチング位置４は、油圧ショベル１１の作業装置１４が届く範囲内の所定位置である。このため、油圧ショベル１１の積込み作業の進展や油圧ショベル１１の移動に伴って、アプローチング位置４は移動する。このアプローチング位置４の移動に伴って、アプローチング動作の移動軌跡も変化する。   At this time, the approaching position 4 is a position for loading the transported goods R onto the dump truck 21 by the hydraulic excavator 11. That is, the approaching position 4 is a predetermined position within a range where the working device 14 of the excavator 11 can reach. For this reason, the approaching position 4 moves as the loading operation of the excavator 11 progresses and the excavator 11 moves. As the approaching position 4 moves, the movement trajectory of the approaching operation also changes.

搬出動作では、シーケンス管理部３０は、ダンプトラック２１をアプローチング位置４から前進させて運搬路２に向けて移動させる。   In the carry-out operation, the sequence management unit 30 moves the dump truck 21 forward from the approaching position 4 and moves it toward the conveyance path 2.

ここで、例えばアプローチング位置４に他のダンプトラック２１が存在するとき、または油圧ショベル１１の積込み作業の準備が整っていないときには、アプローチング動作を行うことができない。このため、シーケンス管理部３０は、キューイング動作中にダンプトラック２１の走行速度を調節したり、ダンプトラック２１を停止させたりする。これにより、シーケンス管理部３０は、アプローチング動作が可能になるまで、キューイング動作による移動途中でダンプトラック２１を待機させる。   Here, for example, when another dump truck 21 exists at the approaching position 4 or when the excavator 11 is not ready for loading work, the approaching operation cannot be performed. For this reason, the sequence management unit 30 adjusts the traveling speed of the dump truck 21 or stops the dump truck 21 during the queuing operation. As a result, the sequence management unit 30 causes the dump truck 21 to stand by during the movement by the queuing operation until the approaching operation becomes possible.

一方、マニュアル走行モードでは、例えばシーケンス管理部３０は、走行制御部３１の制御を停止する。このマニュアル走行モードでは、キャブ２７内のハンドルやペダル（いずれも図示せず）をオペレータが操作することによって、走行制御部３１はオペレータによって直接的に制御される。なお、マニュアル走行モードでも、シーケンス管理部３０を介して走行制御部３１を制御してもよい。この場合、例えばオペレータによるハンドルやペダルの操作量をシーケンス管理部３０に入力し、シーケンス管理部３０がこれらの操作量に基づいて走行制御部３１を制御する。   On the other hand, in the manual travel mode, for example, the sequence management unit 30 stops the control of the travel control unit 31. In the manual travel mode, the travel controller 31 is directly controlled by the operator when the operator operates a handle or a pedal (both not shown) in the cab 27. In the manual travel mode, the travel control unit 31 may be controlled via the sequence management unit 30. In this case, for example, an operation amount of a handle or a pedal by an operator is input to the sequence management unit 30, and the sequence management unit 30 controls the traveling control unit 31 based on these operation amounts.

また、ダンプトラック２１は、アンテナ３２Ａを通じて油圧ショベル１１から送信される非常停止用信号を受信する非常停止無線受信部３２を備える。この非常停止無線受信部３２は、非常停止用通信装置を構成し、シーケンス管理部３０に接続されている。これにより、シーケンス管理部３０は、非常停止無線受信部３２によって非常停止用信号を受信したか否かを把握し、通常時か異常時かを判定する。そして、シーケンス管理部３０は、後述する非常停止処理のプログラムを実行し、アプローチング動作中に非常停止用信号が受信できなくなったとき、即ち油圧ショベル１１との間で非常停止用信号による通信が途絶えたときには、ダンプトラック２１を停止させる等の異常時に応じた処理を実行する。   The dump truck 21 also includes an emergency stop radio reception unit 32 that receives an emergency stop signal transmitted from the excavator 11 through the antenna 32A. The emergency stop radio reception unit 32 constitutes an emergency stop communication device and is connected to the sequence management unit 30. Thereby, the sequence management unit 30 grasps whether or not the emergency stop signal is received by the emergency stop wireless reception unit 32, and determines whether it is normal or abnormal. Then, the sequence management unit 30 executes an emergency stop processing program, which will be described later, and when the emergency stop signal cannot be received during the approaching operation, that is, communication with the hydraulic excavator 11 by the emergency stop signal is performed. When it stops, processing corresponding to an abnormality such as stopping the dump truck 21 is executed.

シーケンス管理部３０には、タイマ３３が接続されている。タイマ３３は、アプローチング動作中にダンプトラック２１と油圧ショベル１１との間で非常停止用信号による通信が途絶えたときに、通信が途絶えた状態の継続時間を計測する。シーケンス管理部３０は、この継続時間の長さに応じて、後述の異常状態対応処理を行う。   A timer 33 is connected to the sequence management unit 30. When the communication by the emergency stop signal is interrupted between the dump truck 21 and the hydraulic excavator 11 during the approaching operation, the timer 33 measures the duration of the communication interruption. The sequence management unit 30 performs an abnormal state handling process, which will be described later, according to the length of the duration.

ダンプトラック２１は、報知器としての状態表示器３４を備える。状態表示器３４は、例えばダンプトラック２１の左右方向の両側にそれぞれ設けられている。図５に示すように、状態表示器３４は、例えば正常ランプ３４Ａ、異常ランプ３４Ｂ、指示待ちランプ３４Ｃを備え、これらのランプ３４Ａ〜３４Ｃは、例えばダンプトラック２１の前方と側方から目視可能となるように、前方と側方との２方向に向けて配置されている。また、ダンプトラック２１の全周からダンプトラック２１の状態が認識できるようにするために、ダンプトラック２１の左右方向の両側に限らず、例えばダンプトラック２１の後方にも配置されている。   The dump truck 21 includes a status indicator 34 as an alarm. For example, the status indicators 34 are provided on both sides of the dump truck 21 in the left-right direction. As shown in FIG. 5, the status indicator 34 includes, for example, a normal lamp 34 </ b> A, an abnormal lamp 34 </ b> B, and an instruction waiting lamp 34 </ b> C, and these lamps 34 </ b> A to 34 </ b> C are visible from the front and side of the dump truck 21, for example. In this way, they are arranged in two directions, the front and the side. Further, in order to make it possible to recognize the state of the dump truck 21 from the entire circumference of the dump truck 21, the dump truck 21 is arranged not only on both sides in the left-right direction but also on the rear side of the dump truck 21.

正常ランプ３４Ａは、例えば青色灯であり、ダンプトラック２１が正常な状態で駆動しているときに点灯する。異常ランプ３４Ｂは、例えば赤色灯であり、ダンプトラック２１に不具合が生じ、正常な動作が継続不能な状態になったときに点灯する。指示待ちランプ３４Ｃは、例えば黄色灯であり、ダンプトラック２１が一時的に駆動を停止したときに点灯する。   The normal lamp 34A is, for example, a blue light, and lights up when the dump truck 21 is driven in a normal state. The abnormal lamp 34B is, for example, a red light, and is lit when a problem occurs in the dump truck 21 and normal operation cannot be continued. The instruction waiting lamp 34C is, for example, a yellow lamp, and lights up when the dump truck 21 temporarily stops driving.

状態表示器３４は、シーケンス管理部３０に接続され、シーケンス管理部３０によって各ランプ３４Ａ〜３４Ｃの点灯状態が設定される。このため、油圧ショベル１１との間で非常停止用信号による通信が途絶えたときには、シーケンス管理部３０は、状態表示器３４の指示待ちランプ３４Ｃを点灯させる。これにより、例えば油圧ショベル１１のオペレータは、ダンプトラック２１の状態表示器３４を目視確認することによって、ダンプトラック２１が一時的な停止状態であることを把握することができる。   The status indicator 34 is connected to the sequence management unit 30, and the lighting states of the lamps 34 </ b> A to 34 </ b> C are set by the sequence management unit 30. For this reason, when communication by the emergency stop signal is interrupted with the excavator 11, the sequence management unit 30 turns on the instruction waiting lamp 34C of the status indicator 34. Thereby, for example, the operator of the excavator 11 can grasp that the dump truck 21 is temporarily stopped by visually confirming the status indicator 34 of the dump truck 21.

管理局４１は、鉱山全体の作業状況を把握し、鉱山内に位置するダンプトラック２１を管理する。図６に示すように、管理局４１は、各種の指令や情報を送信または受信する管理用通信部４２を備える。管理用通信部４２は、ダンプトラック２１から走行状態に応じた情報を受信する。これにより、管理局４１は、ダンプトラック２１の位置や速度等のような走行状態を把握し、この走行状態に応じて、ダンプトラック２１の運行指令を生成する。そして、管理局４１は、管理用通信部４２を通じて、ダンプトラック２１に向けて、例えば走行、停止等の各種の運行指令を送信し、ダンプトラック２１の運行を管理する。   The management station 41 grasps the work status of the entire mine and manages the dump truck 21 located in the mine. As shown in FIG. 6, the management station 41 includes a management communication unit 42 that transmits or receives various commands and information. The management communication unit 42 receives information corresponding to the traveling state from the dump truck 21. Thereby, the management station 41 grasps the traveling state such as the position and speed of the dump truck 21 and generates an operation command for the dump truck 21 according to the traveling state. Then, the management station 41 transmits various operation commands such as running and stopping to the dump truck 21 through the management communication unit 42 and manages the operation of the dump truck 21.

第１の実施の形態によるダンプトラック２１は、上述のような構成を有するもので、次にシーケンス管理部３０による自律走行モード中の非常停止処理について、図７を参照しつつ説明する。   The dump truck 21 according to the first embodiment has the above-described configuration. Next, emergency stop processing in the autonomous traveling mode by the sequence management unit 30 will be described with reference to FIG.

自律走行モード中のダンプトラック２１が運搬路２を通って積載領域１に近付くと、シーケンス管理部３０は、図７に示す非常停止処理のプログラムを実行する。   When the dump truck 21 in the autonomous traveling mode approaches the loading area 1 through the transport path 2, the sequence management unit 30 executes the emergency stop processing program shown in FIG.

ここで、ダンプトラック２１が積載領域１付近に到達すると、ダンプトラック２１の非常停止無線受信部３２は、油圧ショベル１１の非常停止無線送信部１６から送信された非常停止用信号を受信する。これにより、ダンプトラック２１と油圧ショベル１１との間では、非常停止用信号を用いた通信が確立される。このとき、シーケンス管理部３０は、状態表示器３４の正常ランプ３４Ａを点灯させる。   Here, when the dump truck 21 reaches the vicinity of the loading area 1, the emergency stop radio reception unit 32 of the dump truck 21 receives the emergency stop signal transmitted from the emergency stop radio transmission unit 16 of the excavator 11. Thereby, communication using the emergency stop signal is established between the dump truck 21 and the excavator 11. At this time, the sequence management unit 30 turns on the normal lamp 34A of the status indicator 34.

ステップ１では、シーケンス管理部３０は、自己位置算出部２９によって算出した車両位置に基づいて、ダンプトラック２１がアプローチング動作の開始位置となる切返し地点３に到達したか否かを判定する。ステップ１で「ＮＯ」と判定したときには、ダンプトラック２１は、例えば運搬路２を走行中、またはキューイング動作中であり、切返し地点３に到達していないものを考えられる。このため、ダンプトラック２１が切返し地点３に到達するまで、ステップ１の処理を繰り返す。   In step 1, the sequence management unit 30 determines whether or not the dump truck 21 has reached the turning point 3 that is the starting position of the approaching operation based on the vehicle position calculated by the self-position calculation unit 29. When it is determined as “NO” in Step 1, the dump truck 21 is considered to be, for example, traveling on the transport path 2 or being cueing and has not reached the turning point 3. For this reason, the process of step 1 is repeated until the dump truck 21 reaches the turning point 3.

一方、ステップ１で「ＹＥＳ」と判定したときには、ダンプトラック２１は切返し地点３に到達したから、アプローチング動作を開始するものと考えられる。このため、ステップ２に移行して、タイマ３３のカウンタＣを初期値にリセットする（Ｃ＝０）。   On the other hand, when “YES” is determined in Step 1, it is considered that the dump truck 21 starts the approaching operation because it has reached the turning point 3. For this reason, the process proceeds to step 2 and the counter C of the timer 33 is reset to the initial value (C = 0).

続くステップ３では、ダンプトラック２１と油圧ショベル１１との間で非常停止用信号を用いた無線通信が確立されているか否かを判定する。ステップ３で「ＹＥＳ」と判定したときには、ダンプトラック２１と油圧ショベル１１との間で非常停止用信号を用いた通信が確立されており、ダンプトラック２１および油圧ショベル１１はいずれも正常に動作しているものと考えられる。このため、ステップ４に移行して、シーケンス管理部３０は、アプローチング動作を実行し、ステップ２以降を繰り返す。   In the subsequent step 3, it is determined whether or not wireless communication using the emergency stop signal is established between the dump truck 21 and the hydraulic excavator 11. When it is determined as “YES” in Step 3, communication using the emergency stop signal is established between the dump truck 21 and the hydraulic excavator 11, and both the dump truck 21 and the hydraulic excavator 11 operate normally. It is thought that. Therefore, the process proceeds to step 4 and the sequence management unit 30 executes the approaching operation and repeats step 2 and subsequent steps.

一方、ステップ３で「ＮＯ」と判定したときには、ダンプトラック２１と油圧ショベル１１との間で非常停止用信号を用いた通信が途絶えており、ダンプトラック２１と油圧ショベル１１とのうち少なくともいずれか一方に不具合が生じたものと考えられる。このため、ステップ５に移行して、ダンプトラック２１を停止（非常停止）させる。このとき、シーケンス管理部３０は、ダンプトラック２１を停止させるのに加えて、状態表示器３４の正常ランプ３４Ａを消灯し、指示待ちランプ３４Ｃを点灯させる。その後、ステップ６では、タイマ３３のカウンタＣを１だけ増加させ、ステップ７に移行する。   On the other hand, when “NO” is determined in Step 3, communication using the emergency stop signal is interrupted between the dump truck 21 and the hydraulic excavator 11, and at least one of the dump truck 21 and the hydraulic excavator 11 is lost. It is considered that a problem occurred on one side. For this reason, it transfers to step 5 and stops the dump truck 21 (emergency stop). At this time, in addition to stopping the dump truck 21, the sequence management unit 30 turns off the normal lamp 34A of the status indicator 34 and turns on the instruction waiting lamp 34C. Thereafter, in step 6, the counter C of the timer 33 is incremented by 1, and the process proceeds to step 7.

ステップ７では、タイマ３３のカウンタＣが予め決められた所定の閾値Ｃ0よりも大きい（Ｃ＞Ｃ0）か否かを判定する。このとき、閾値Ｃ0は、正の値（Ｃ0＞０）であって、通信が一時的に途絶えてから通信が回復するまで、非常停止状態でダンプトラック２１を待機させる時間である。この閾値Ｃ0は、実際の運用状況等を考慮して実験的に決められるものであり、例えば数秒から数分程度の値に設定されている。   In step 7, it is determined whether or not the counter C of the timer 33 is larger than a predetermined threshold value C0 (C> C0). At this time, the threshold value C0 is a positive value (C0> 0), and is a time for waiting the dump truck 21 in an emergency stop state until the communication is recovered after the communication is temporarily interrupted. This threshold value C0 is experimentally determined in consideration of the actual operation status and the like, and is set to a value of about several seconds to several minutes, for example.

ステップ７で「ＮＯ」と判定したときには、カウンタＣの値が閾値Ｃ0を超えておらず、通信が途絶えたのは、例えば電波環境の悪化等のように一時的なものである可能性がある。このため、ステップ３以降の処理を繰り返し、非常停止用信号を用いた通信が回復するまで、ダンプトラック２１を停止させた状態で待機する。   When it is determined as “NO” in step 7, the value of the counter C does not exceed the threshold value C0, and it is possible that the communication has been interrupted temporarily, such as deterioration of the radio wave environment. . For this reason, the process after step 3 is repeated, and it waits in the state which stopped the dump truck 21 until communication using the signal for emergency stop is recovered.

一方、ステップ７で「ＹＥＳ」と判定したときには、カウンタＣの値が閾値Ｃ0を超えており、通信が途絶えた後に閾値Ｃ0に応じた所定の待機時間が経過しても、非常停止用信号を用いた通信が回復不能な異常状態になっている。このような異常状態として、例えば油圧ショベル１１の不具合等に基づいて、油圧ショベル１１のオペレータによって人為的に非常停止用信号の送信を停止したとき、または、非常停止無線送信部１６と非常停止無線受信部３２とのいずれか一方に不具合が生じたときが考えられる。このため、ステップ８に移行して、異常状態対応処理を行った後に、非常停止処理を終了する。   On the other hand, if “YES” is determined in step 7, the value of the counter C exceeds the threshold value C0, and the emergency stop signal is output even if a predetermined standby time corresponding to the threshold value C0 elapses after communication is interrupted. The communication used is in an unrecoverable abnormal state. As such an abnormal state, for example, when the transmission of the emergency stop signal is artificially stopped by the operator of the hydraulic excavator 11 based on the malfunction of the hydraulic excavator 11, or the emergency stop radio transmission unit 16 and the emergency stop radio A case where a failure occurs in any one of the receiving unit 32 is considered. For this reason, after moving to step 8 and performing the abnormal state handling process, the emergency stop process is terminated.

次に、図７中の異常状態対応処理について、図８を参照しつつ説明する。   Next, the abnormal state handling process in FIG. 7 will be described with reference to FIG.

異常状態対応処理が実行されるときには、非常停止状態で所定の待機時間が経過しても、通信が回復しなかったため、ダンプトラック２１は非常停止状態から復帰不能な異常状態になっている。そこで、ステップ１１では、異常状態に基づいてダンプトラック２１が停止していることを周囲に報知するために、シーケンス管理部３０は、指示待ちランプ３４Ｃを消灯し、異常ランプ３４Ｂを点灯させる。   When the abnormal state handling process is executed, even if a predetermined waiting time has elapsed in the emergency stop state, the communication has not been recovered, so that the dump truck 21 is in an abnormal state that cannot be recovered from the emergency stop state. Therefore, in step 11, in order to notify the surroundings that the dump truck 21 is stopped based on the abnormal state, the sequence management unit 30 turns off the instruction waiting lamp 34C and turns on the abnormal lamp 34B.

続くステップ１２では、シーケンス管理部３０は、管理用通信部２８を通じてダンプトラック２１の状態を示す信号を管理局４１に向けて送信する。これにより、管理局４１は、異常状態に基づいてダンプトラック２１が停止していることを把握し、ダンプトラック２１および油圧ショベル１１の状態に応じて、ダンプトラック２１の適切な運行管理を行う。   In subsequent step 12, the sequence management unit 30 transmits a signal indicating the state of the dump truck 21 to the management station 41 through the management communication unit 28. Thereby, the management station 41 grasps that the dump truck 21 is stopped based on the abnormal state, and performs appropriate operation management of the dump truck 21 according to the state of the dump truck 21 and the hydraulic excavator 11.

具体的には、例えば異常状態の原因がダンプトラック２１の非常停止無線受信部３２の不具合によるものであれば、ダンプトラック２１を予め決められた修理エリアに移動させて、修理作業を行う。また、異常状態の原因が油圧ショベル１１の不具合によるものであれば、ダンプトラック２１を油圧ショベル１１から引き離すために、予め決められたパーキングエリアにダンプトラック２１を移動させる。さらに、後続のダンプトラック２１が積載領域１内や運搬路２に存在するときには、このような後続のダンプトラック２１を停止させる、または他の積載領域１に移動させる。以上のようなステップ１２の処理が終了すると、リターンする。   Specifically, for example, if the cause of the abnormal state is due to a failure of the emergency stop wireless reception unit 32 of the dump truck 21, the repair work is performed by moving the dump truck 21 to a predetermined repair area. Further, if the cause of the abnormal state is due to a malfunction of the hydraulic excavator 11, the dump truck 21 is moved to a predetermined parking area in order to separate the dump truck 21 from the hydraulic excavator 11. Further, when the subsequent dump truck 21 exists in the loading area 1 or in the transport path 2, the subsequent dump truck 21 is stopped or moved to another loading area 1. When the processing in step 12 as described above is completed, the process returns.

かくして、第１の実施の形態によれば、ダンプトラック２１のシーケンス管理部３０（制御装置）は、非常停止無線受信部３２（非常停止用通信装置）による通信が確立しているときは、アプローチング動作を実行し、非常停止無線受信部３２による通信が途絶えたときは、ステップ３，５に示す処理（アプローチング動作停止装置）によって、アプローチング動作を停止する。このため、例えば油圧ショベル１１（積込み機）に不具合が生じて非常停止用信号の通信が途絶えると、自律走行モードのダンプトラック２１は、アプローチング動作を停止する。従って、アプローチング動作中のように、ダンプトラック２１と油圧ショベル１１とが接近しているときでも、両者の通信が途絶えることによって、ダンプトラック２１を直ちに停止させることができる。これにより、ダンプトラック２１と油圧ショベル１１との接触を回避することができる。   Thus, according to the first embodiment, the sequence management unit 30 (control device) of the dump truck 21 approaches when the communication by the emergency stop radio reception unit 32 (emergency stop communication device) is established. When the communication by the emergency stop radio reception unit 32 is interrupted, the approaching operation is stopped by the processing shown in steps 3 and 5 (approaching operation stopping device). For this reason, for example, when trouble occurs in the hydraulic excavator 11 (loader) and communication of the emergency stop signal is interrupted, the dump truck 21 in the autonomous traveling mode stops the approaching operation. Therefore, even when the dump truck 21 and the excavator 11 are close to each other as in the approaching operation, the dump truck 21 can be immediately stopped by the communication between the two being interrupted. Thereby, contact with dump truck 21 and excavator 11 can be avoided.

また、シーケンス管理部３０は、アプローチング動作中に非常停止用信号の通信が途絶えたときには、ステップ６，７に示す処理（待機装置）によって、所定の待機時間が経過するまでは、停止状態で通信が回復するのを待つ。このため、通信が途絶えてから短時間で通信が回復したときには、アプローチング動作を再開することができ、非常停止状態から通常の走行状態に速やかに復帰することができる。   In addition, when the emergency stop signal communication is interrupted during the approaching operation, the sequence management unit 30 is stopped until a predetermined standby time elapses by the processing (standby device) shown in steps 6 and 7. Wait for communication to recover. For this reason, when the communication is recovered in a short time after the communication is interrupted, the approaching operation can be resumed, and the normal running state can be quickly returned from the emergency stop state.

一方、シーケンス管理部３０は、非常停止用信号の通信が途絶えてから所定の待機時間が経過しても通信が確立できないときに、ステップ１１に示す処理（報知処理装置）を実行し、状態表示器３４（報知器）によって周囲に非常停止状態であることを報知する。このため、油圧ショベル１１のオペレータは、状態表示器３４を目視確認することによって、ダンプトラック２１が非常停止状態であることを容易に把握することができ、例えば管理局４１への連絡等のように、その後の対応を速やかに行うことができる。   On the other hand, the sequence management unit 30 executes the process (notification processing device) shown in step 11 when the communication cannot be established even after a predetermined standby time has elapsed since the communication of the emergency stop signal is interrupted, and the status display A device 34 (notifier) informs the surrounding that it is in an emergency stop state. For this reason, the operator of the hydraulic excavator 11 can easily grasp that the dump truck 21 is in an emergency stop state by visually checking the status indicator 34. For example, the operator can contact the management station 41 or the like. In addition, the subsequent response can be performed promptly.

これに加え、シーケンス管理部３０は、アプローチング動作中に非常停止無線受信部３２による通信が途絶えたときに、外部の管理局４１に非常停止状態であることを通報する。具体的には、シーケンス管理部３０は、非常停止用信号の通信が途絶えてから所定の待機時間が経過しても通信が確立できないときに、ステップ１２に示す処理（非常停止状態通報装置）によって、管理局４１に非常停止状態であることを通報する。これにより、管理局４１は、ダンプトラック２１の非常停止状態から復帰不能であることを把握することができるから、ダンプトラック２１の非常停止状態に応じて、例えば後続となった他のダンプトラック２１の自律走行状態を適切に制御することができる。   In addition to this, the sequence management unit 30 notifies the external management station 41 that it is in an emergency stop state when communication by the emergency stop radio reception unit 32 is interrupted during the approaching operation. Specifically, the sequence management unit 30 performs the process shown in step 12 (emergency stop state notification device) when communication cannot be established even after a predetermined waiting time has elapsed after the communication of the emergency stop signal is interrupted. The management station 41 is notified that it is in an emergency stop state. As a result, the management station 41 can recognize that the dump truck 21 cannot be recovered from the emergency stop state, so that, for example, another dump truck 21 that has succeeded depends on the emergency stop state of the dump truck 21. It is possible to appropriately control the autonomous running state.

次に、図９は本発明の第２の実施の形態を示している。第２の実施の形態の特徴は、異常状態対応処理において、ダンプトラックのシーケンス管理部は自律走行モードからマニュアル走行モードに切り換えることにある。なお、第２の実施の形態では、前述した第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。   Next, FIG. 9 shows a second embodiment of the present invention. The feature of the second embodiment is that the sequence management unit of the dump truck switches from the autonomous travel mode to the manual travel mode in the abnormal state handling process. In the second embodiment, the same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted.

図９に示す第２の実施の形態による異常状態対応処理は、図７中のステップ８において、図８に示す第１の実施の形態による異常状態対応処理に代えて実行される。   The abnormal state handling process according to the second embodiment shown in FIG. 9 is executed in step 8 in FIG. 7 instead of the abnormal state handling process according to the first embodiment shown in FIG.

ステップ２１では、第１の実施の形態によるステップ１１と同様に、シーケンス管理部３０は、指示待ちランプ３４Ｃを消灯し、異常ランプ３４Ｂを点灯させる。続くステップ２２では、シーケンス管理部３０は、自律走行モードからマニュアル走行モードに切り換える。これにより、ダンプトラック２１は、自律走行が不能になり、オペレータの操作によって駆動する状態になる。   In step 21, as in step 11 according to the first embodiment, the sequence management unit 30 turns off the instruction waiting lamp 34C and turns on the abnormal lamp 34B. In subsequent step 22, the sequence management unit 30 switches from the autonomous travel mode to the manual travel mode. As a result, the dump truck 21 becomes unable to autonomously travel and is driven by an operator's operation.

かくして、このように構成された第２の実施の形態においても、前述した第１の実施の形態とほぼ同様の作用効果を得ることができる。また、第２の実施の形態では、ダンプトラック２１のシーケンス管理部３０は、非常停止用信号の通信が途絶えてから所定の待機時間が経過しても通信が確立できないときには、ステップ２２に示す処理（モード切換装置）によって、自律走行モードからマニュアル走行モードに切り換える。このため、オペレータがダンプトラック２１をマニュアル操縦することによって、ダンプトラック２１を非常停止した位置から速やかに移動させることができる。   Thus, also in the second embodiment configured as described above, it is possible to obtain substantially the same operational effects as those of the first embodiment described above. In the second embodiment, the sequence management unit 30 of the dump truck 21 performs the process shown in step 22 when communication cannot be established even after a predetermined standby time has elapsed after the communication of the emergency stop signal is interrupted. (Mode switching device) switches from the autonomous travel mode to the manual travel mode. For this reason, when the operator manually controls the dump truck 21, the dump truck 21 can be quickly moved from the position where the emergency stop has occurred.

次に、図１０は本発明の第３の実施の形態を示している。第３の実施の形態の特徴は、異常状態対応処理において、シーケンス管理部はダンプトラックを切返し地点に戻す処理を実行することにある。なお、第３の実施の形態では、前述した第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。   Next, FIG. 10 shows a third embodiment of the present invention. The feature of the third embodiment resides in that the sequence management unit executes a process of returning the dump truck to the turn-back point in the abnormal state handling process. Note that in the third embodiment, the same components as those in the first embodiment described above are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.

図１０に示す第３の実施の形態による異常状態対応処理は、図７中のステップ８において、図８に示す第１の実施の形態による異常状態対応処理に代えて実行される。   The abnormal state handling process according to the third embodiment shown in FIG. 10 is executed at step 8 in FIG. 7 instead of the abnormal state handling process according to the first embodiment shown in FIG.

ステップ３１では、第１の実施の形態によるステップ１１と同様に、シーケンス管理部３０は、指示待ちランプ３４Ｃを消灯し、異常ランプ３４Ｂを点灯させる。続くステップ３２では、シーケンス管理部３０は、ダンプトラック２１を切返し地点３に戻す処理を実行する。具体的には、シーケンス管理部３０は、アプローチング動作の移動軌跡を逆方向に辿ってダンプトラック２１を走行させ、ダンプトラック２１を切返し地点３に戻す。   In step 31, as in step 11 according to the first embodiment, the sequence management unit 30 turns off the instruction waiting lamp 34C and turns on the abnormal lamp 34B. In subsequent step 32, the sequence management unit 30 executes a process of returning the dump truck 21 to the turning point 3. Specifically, the sequence management unit 30 causes the dump truck 21 to travel following the moving track of the approaching operation in the reverse direction, and returns the dump truck 21 to the turn-back point 3.

かくして、このように構成された第３の実施の形態においても、前述した第１の実施の形態とほぼ同様の作用効果を得ることができる。また、第３の実施の形態では、ダンプトラック２１のシーケンス管理部３０は、非常停止用信号の通信が途絶えてから所定の待機時間が経過しても通信が確立できないときに、ステップ３２に示す処理（開始位置帰還装置）によって、アプローチング動作の開始位置となる切返し地点３に戻す。このため、例えば油圧ショベル１１の動作範囲でダンプトラック２１が非常停止状態となったときでも、ダンプトラック２１を切返し地点３に移動させて、ダンプトラック２１を油圧ショベル１１から引き離すことができる。   Thus, also in the third embodiment configured as described above, it is possible to obtain substantially the same operational effects as those of the first embodiment described above. Further, in the third embodiment, the sequence management unit 30 of the dump truck 21 indicates in step 32 when communication cannot be established even if a predetermined standby time has elapsed after the communication of the emergency stop signal is interrupted. The process (start position feedback device) returns to the turning point 3 that is the starting position of the approaching operation. For this reason, for example, even when the dump truck 21 is in an emergency stop state within the operation range of the hydraulic excavator 11, the dump truck 21 can be moved to the turning point 3 and the dump truck 21 can be pulled away from the hydraulic excavator 11.

次に、図１１および図１２は本発明の第４の実施の形態を示している。第４の実施の形態の特徴は、ダンプトラックが積載領域に進入したときにアプローチング動作を開始することにある。なお、第４の実施の形態では、前述した第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。   Next, FIG. 11 and FIG. 12 show a fourth embodiment of the present invention. The feature of the fourth embodiment is that the approaching operation is started when the dump truck enters the loading area. Note that in the fourth embodiment, the same components as those in the first embodiment described above are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.

第４の実施の形態によるダンプトラック５１は、第１の実施の形態によるダンプトラック２１とほぼ同様に構成される。但し、ダンプトラック５１のシーケンス管理部３０は、ダンプトラック５１が積載領域１に進入すると、アプローチング動作を開始する。このため、運搬路２と積載領域１との境界位置５２がアプローチング動作の開始位置になる。このとき、キューイング動作は、積載領域１に進入する手前、即ち運搬路２で実行される。このため、ダンプトラック５１は、積載領域１では、アプローチング動作と搬出動作を行う。   The dump truck 51 according to the fourth embodiment is configured in substantially the same manner as the dump truck 21 according to the first embodiment. However, the sequence management unit 30 of the dump truck 51 starts an approaching operation when the dump truck 51 enters the loading area 1. For this reason, the boundary position 52 between the transport path 2 and the loading area 1 is the starting position of the approaching operation. At this time, the queuing operation is executed before entering the loading area 1, that is, in the transport path 2. For this reason, the dump truck 51 performs an approaching operation and an unloading operation in the loading area 1.

また、ダンプトラック５１は、アプローチング動作を行うときには、境界位置５２から前進動作でアプローチング位置４まで移動する。アプローチング位置４で停止したダンプトラック５１には、油圧ショベル１１によって運搬物Ｒが積込まれる。運搬物Ｒを積載したダンプトラック５１は、搬出動作を行い、前進動作でアプローチング位置４から運搬路２に向けて移動する。このように、ダンプトラック５１は、アプローチング位置４を通る略Ｃ字状の移動軌跡を描くように、積載領域１内を移動する。   Further, when performing the approaching operation, the dump truck 51 moves from the boundary position 52 to the approaching position 4 by the forward operation. A load R is loaded onto the dump truck 51 stopped at the approaching position 4 by the excavator 11. The dump truck 51 loaded with the transported material R performs a carry-out operation and moves from the approaching position 4 toward the transport path 2 by a forward operation. In this way, the dump truck 51 moves in the loading area 1 so as to draw a substantially C-shaped movement trajectory passing through the approaching position 4.

図１２に第４の実施の形態による非常停止処理を示す。第４の実施の形態による非常停止処理では、第１の実施の形態による非常停止処理のステップ１に代えて、ステップ５１を実行する。   FIG. 12 shows an emergency stop process according to the fourth embodiment. In the emergency stop process according to the fourth embodiment, step 51 is executed instead of step 1 of the emergency stop process according to the first embodiment.

このステップ５１では、シーケンス管理部３０は、自己位置算出部２９によって算出した車両位置に基づいて、ダンプトラック２１がアプローチング動作の開始位置となる境界位置５２に到達したか否かを判定する。ステップ１で「ＮＯ」と判定したときには、ダンプトラック５１は、例えば運搬路２を走行中であり、運搬路２から積載領域１に進入していないものを考えられる。このため、ダンプトラック５１が境界位置５２に到達するまで、ステップ５１の処理を繰り返す。   In step 51, the sequence management unit 30 determines whether or not the dump truck 21 has reached the boundary position 52 that is the starting position of the approaching operation, based on the vehicle position calculated by the self-position calculating unit 29. When it is determined as “NO” in step 1, for example, the dump truck 51 can be considered to be traveling on the transport path 2 and not entering the loading area 1 from the transport path 2. For this reason, the process of step 51 is repeated until the dump truck 51 reaches the boundary position 52.

一方、ステップ５１で「ＹＥＳ」と判定したときには、ダンプトラック５１は境界位置５２に到達したから、アプローチング動作を開始するものと考えられる。このため、第１の実施の形態による非常停止処理と同様に、ステップ２以降の処理を実行する。   On the other hand, when it is determined “YES” in step 51, it is considered that the dump truck 51 has reached the boundary position 52, and therefore the approaching operation is started. For this reason, the process after step 2 is performed similarly to the emergency stop process by 1st Embodiment.

なお、第４の実施の形態では、積載領域１と運搬路２との境界位置５２をアプローチング動作の開始位置とし、積載領域１の内部で、ダンプトラック５１がアプローチング動作および搬出動作を行うものとした。しかし、本発明はこれに限らず、積載領域内にアプローチング動作の開始位置を配置し、積載領域の内部で、ダンプトラックが、開始位置まで移動するキューイング動作と、開始位置からアプローチング位置まで移動するアプローチング動作と、アプローチング位置から運搬路に向けて移動する搬出動作とを行うものとしてもよい。   In the fourth embodiment, the boundary position 52 between the loading area 1 and the transport path 2 is set as the starting position of the approaching operation, and the dump truck 51 performs the approaching operation and the unloading operation in the loading area 1. It was supposed to be. However, the present invention is not limited to this, and the starting position of the approaching operation is arranged in the loading area, and the cueing operation in which the dump truck moves to the starting position within the loading area, and the approaching position from the starting position. It is good also as what performs the approaching operation | movement which moves to an unloading operation | movement which moves toward an conveyance path from an approaching position.

第１ないし第４の実施の形態では、図７、図１２中のステップ４がアプローチング動作実行装置の具体例を示し、ステップ３，５がアプローチング動作停止装置の具体例を示し、ステップ６，７が待機装置の具体例を示し、図８中のステップ１２が非常停止状態通報装置の具体例を示し、図９中のステップ２２がモード切換装置の具体例を示し、図１０中のステップ３２が開始位置帰還装置の具体例を示し、図８、図９、図１０中のステップ１１，２１，３１が報知処理装置の具体例を示している。   In the first to fourth embodiments, step 4 in FIGS. 7 and 12 shows a specific example of the approaching operation execution device, steps 3 and 5 show a specific example of the approaching operation stop device, and step 6 7 is a specific example of the standby device, step 12 in FIG. 8 is a specific example of the emergency stop state notification device, step 22 in FIG. 9 is a specific example of the mode switching device, and step in FIG. 32 shows a specific example of the start position feedback device, and steps 11, 21 and 31 in FIGS. 8, 9, and 10 show a specific example of the notification processing device.

前記各実施の形態では、シーケンス管理部３０は、非常停止用信号の通信が途絶えてから所定時間経過しても通信が確立できないときに、管理局４１に非常停止状態であることを通報するものとした。しかし、本発明はこれに限らず、シーケンス管理部は、非常停止用信号の通信が途絶えると直ちに管理局に非常停止状態であることを通報してもよく、管理局への通報を省くものでもよい。   In each of the above-described embodiments, the sequence management unit 30 notifies the management station 41 that the emergency stop state is in effect when communication cannot be established even after a predetermined time has elapsed since the communication of the emergency stop signal was interrupted. It was. However, the present invention is not limited to this, and the sequence management unit may notify the management station that the emergency stop signal is in an emergency state immediately after communication of the emergency stop signal is interrupted, or may omit the report to the management station. Good.

前記各実施の形態では、状態表示器３４は青、赤、黄の３色のランプ３４Ａ〜３４Ｃを備えるものとしたが、例えば青、赤の２色のランプだけを備える構成としてもよい。この場合、ダンプトラック２１が正常な状態では青ランプを点灯させる。非常停止用信号の無線通信が途絶えたことによって、ダンプトラック２１が一時的に停止したときには、赤ランプを点滅させる。ダンプトラック２１が停止してから所定時間が経過しても、非常停止用信号の無線通信が回復しないときには、赤ランプを時間的に連続して点灯させる。これにより、ダンプトラック２１の状態を周囲に報知することができる。   In each of the above-described embodiments, the status indicator 34 includes the three color lamps 34A to 34C of blue, red, and yellow. However, for example, the status indicator 34 may include only the two color lamps of blue and red. In this case, the blue lamp is turned on when the dump truck 21 is in a normal state. When the dump truck 21 is temporarily stopped due to the interruption of the wireless communication of the emergency stop signal, the red lamp is blinked. If the wireless communication of the emergency stop signal does not recover even after a predetermined time has elapsed since the dump truck 21 stopped, the red lamp is lit continuously in time. Thereby, the state of the dump truck 21 can be notified to the surroundings.

前記各実施の形態では、状態表示器３４によってダンプトラック２１の状態を報知する報知器を構成するものとした。しかし、本発明はこれに限らず、報知器は、例えば音によってダンプトラックの状態を報知する警報器によって構成してもよい。また、アプローチング動作中のダンプトラックは、一般的に空荷の状態になっている。このため、非常停止用信号の無線通信が途絶えたことによって、ダンプトラックがアプローチング動作の途中で停止したときには、空の荷台を上昇させる構成としてもよい。この場合、荷台が報知器を構成する。   In each said embodiment, the alerting device which alert | reports the state of the dump truck 21 with the status indicator 34 shall be comprised. However, the present invention is not limited to this, and the alarm device may be configured by an alarm device that notifies the state of the dump truck by sound, for example. The dump truck during the approaching operation is generally in an empty state. For this reason, it is good also as a structure which raises an empty cargo bed, when the dump truck stops in the middle of approaching operation | movement by the radio | wireless communication of the signal for emergency stop having been interrupted. In this case, the cargo bed constitutes an alarm.

前記各実施の形態では、ダンプトラック２１のシーケンス管理部３０は、自律走行モードおよびマニュアル走行モードの２つのモードを有する構成とした。しかし、本発明はこれに限らず、ダンプトラックのシーケンス管理部は自律走行モードだけを有する構成としてもよい。   In each of the above-described embodiments, the sequence management unit 30 of the dump truck 21 is configured to have two modes, the autonomous travel mode and the manual travel mode. However, the present invention is not limited to this, and the sequence management unit of the dump truck may have only the autonomous traveling mode.

前記各実施の形態では、積込み機としてバックホー型の油圧ショベル１１を例に挙げて説明したが、積込み機は、ローダバケット型の油圧ショベルでもよく、ホイールローダでもよい。積込み機は、掘削作業は行わず、積込み作業だけを行うものでもよい。積込み機は、車体が移動するものに限らず、車体が固定されたものでもよい。   In each of the above-described embodiments, the backhoe type hydraulic excavator 11 has been described as an example of the loader. However, the loader may be a loader bucket type hydraulic excavator or a wheel loader. The loader may perform only the loading operation without performing the excavation operation. The loader is not limited to one in which the vehicle body moves, but may be one in which the vehicle body is fixed.

前記各実施の形態は例示であり、異なる実施の形態で示した構成の部分的な置換または組み合わせが可能であることは言うまでもない。   It is needless to say that each of the embodiments described above is an exemplification, and partial replacement or combination of the configurations shown in the different embodiments is possible.

１ 積載領域
２ 運搬路
３ 切返し地点（開始位置）
４ アプローチング位置
１１ 油圧ショベル（積込み機）
１６ 非常停止無線送信部
２１，５１ ダンプトラック（運搬車両）
２５ 荷台
２９ 自己位置算出部
３０ シーケンス管理部（制御装置）
３１ 走行制御部
３２ 非常停止無線受信部（非常停止用通信装置）
３４ 状態表示器（報知器）
４１ 管理局
５２ 境界位置（開始位置） 1 Loading area 2 Transport path 3 Turning point (starting position)
4 Approaching position 11 Hydraulic excavator (loader)
16 Emergency stop radio transmitter 21, 51 Dump truck (transportation vehicle)
25 Loading platform 29 Self-position calculation unit 30 Sequence management unit (control device)
31 Travel Control Unit 32 Emergency Stop Radio Receiver (Emergency Stop Communication Device)
34 Status indicator (alarm)
41 management station 52 boundary position (start position)

Claims (6)

自律走行する自律走行モードを有した制御装置を備え、運搬路から積載領域に進入し、前記積載領域で積込み機によって運搬物が積込まれる運搬車両であって、
前記積込み機との間で、前記積載領域内で非常停止用信号を用いた通信を確立する非常停止用通信装置をさらに備え、
前記制御装置は、
前記自律走行モードで、前記積載領域内の開始位置から前記積込み機によって前記運搬物を積込むためのアプローチング位置まで移動するアプローチング動作を実行するアプローチング動作実行装置と、
前記非常停止用通信装置による通信が確立しているときは、前記アプローチング動作実行装置によってアプローチング動作を実行し、前記非常停止用通信装置による通信が途絶えたときは、前記アプローチング動作を停止するアプローチング動作停止装置とを備えたことを特徴とする運搬車両。 A transport vehicle comprising a control device having an autonomous travel mode for autonomous travel, entering a loading area from a transport path, and loaded with a loader by the loader in the loading area,
An emergency stop communication device for establishing communication with the loader using an emergency stop signal in the loading area;
The controller is
An approaching operation executing device for executing an approaching operation of moving from an initial position in the loading area to an approaching position for loading the transported object by the loader in the autonomous traveling mode;
When the communication by the emergency stop communication device is established, the approaching operation is executed by the approaching operation execution device, and when the communication by the emergency stop communication device is interrupted, the approaching operation is stopped. A transporting vehicle comprising an approaching operation stopping device that performs the above-described operation. 前記制御装置は、前記アプローチング動作中に前記非常停止用通信装置による通信が途絶えたときに、外部の管理局に非常停止状態であることを通報する非常停止状態通報装置をさらに備えてなる請求項１に記載の運搬車両。   The control device further includes an emergency stop state notifying device for notifying an external management station of an emergency stop state when communication by the emergency stop communication device is interrupted during the approaching operation. Item 4. The transport vehicle according to Item 1. 前記制御装置は、前記非常停止用通信装置による通信が途絶えたときに、停止状態で待機する待機装置をさらに備え、
前記非常停止状態通報装置は、前記非常停止用通信装置による通信が途絶えてから所定時間経過しても通信が確立できないときに、前記管理局に非常停止状態であることを通報してなる請求項２に記載の運搬車両。 The control device further includes a standby device that waits in a stopped state when communication by the emergency stop communication device is interrupted,
The emergency stop state notifying device notifies the management station of an emergency stop state when communication cannot be established even after a predetermined time has elapsed since the communication by the emergency stop communication device is interrupted. 2. The transport vehicle according to 2. 前記制御装置は、
前記非常停止用通信装置による通信が途絶えたときに、停止状態で待機する待機装置と、
前記非常停止用通信装置による通信が途絶えてから所定時間経過しても通信が確立できないときに、前記自律走行モードからマニュアル操作によって走行するマニュアル走行モードに切り換えるモード切換装置とをさらに備えてなる請求項１に記載の運搬車両。 The controller is
A standby device that waits in a stopped state when communication by the emergency stop communication device is interrupted;
And a mode switching device for switching from the autonomous traveling mode to a manual traveling mode that travels by manual operation when communication cannot be established even after a lapse of a predetermined time since communication by the emergency stop communication device is interrupted. Item 4. The transport vehicle according to Item 1. 前記制御装置は、
前記非常停止用通信装置による通信が途絶えたときに、停止状態で待機する待機装置と、
前記非常停止用通信装置による通信が途絶えてから所定時間経過しても通信が確立できないときに、前記開始位置に戻る開始位置帰還装置とをさらに備えてなる請求項１に記載の運搬車両。 The controller is
A standby device that waits in a stopped state when communication by the emergency stop communication device is interrupted;
The transport vehicle according to claim 1, further comprising: a start position feedback device that returns to the start position when communication cannot be established even after a predetermined time has elapsed after communication by the emergency stop communication device is interrupted. 前記制御装置は、
前記非常停止用通信装置による通信が途絶えたときに、停止状態で待機する待機装置と、
前記非常停止用通信装置による通信が途絶えてから所定時間経過しても通信が確立できないときに、報知器によって周囲に非常停止状態であることを報知する報知処理装置とをさらに備えてなる請求項１に記載の運搬車両。 The controller is
A standby device that waits in a stopped state when communication by the emergency stop communication device is interrupted;
The information processing device further comprising: a notification device for notifying the surrounding of an emergency stop state by a notification device when communication cannot be established even after a predetermined time has passed since the communication by the emergency stop communication device is interrupted. The transport vehicle according to 1.
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