JP2016060221A - 駐車支援装置および駐車支援方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】実施形態の駐車支援装置は、車両の駐車領域への縦列駐車の支援時に、前記駐車領域における前記車両が入庫する間口の駐車スペース長が、前記車両の全長と所定長の和以上であるか否かを判断する判断部と、前記駐車スペース長が、前記車両の全長と前記所定長の和以上である場合に、前記車両の切り返し位置において、据え切り制御を行わない経路で前記車両の駐車支援を行う制御部と、を備えた。
【選択図】図5
Description
上記構成によれば、切り返し回数の増加による車両に対する過負荷を軽減することができる。
上記構成によれば、ドライバーの心理的負担を軽減することができ、また、ステアリングシステムに対する過負荷を軽減することができ、これにより駐車支援制御を最後まで行うことができる。
上記構成によれば、車両に対する過負荷を軽減することができる。
上記構成によれば、電動パワーステアリングシステムに対する過負荷をより軽減することができる。
上記構成によれば、切り返し回数の増加による車両に対する過負荷を軽減することができる。
図2は、実施形態の車両の例示的な平面図(俯瞰図)である。
図1に例示されるように、車体2は、不図示の乗員が乗車する車室2aを構成している。車室2a内には、乗員としての運転者の座席2bに臨む状態で、操舵部4や、加速操作部5、制動操作部6、変速操作部7等が設けられている。
操舵部4は、例えば、ダッシュボード24から突出したステアリングホイールであり、加速操作部5は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部6は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部7は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部4や、加速操作部5、制動操作部6、変速操作部7等は、これらには限定されない。
また、車室2a内には、表示装置8とは別の表示装置12が設けられている。
図3に例示されるように、表示装置12は、例えば、ダッシュボード24の計器盤部25に設けられ、計器盤部25の略中央で、速度表示部25aと回転数表示部25bとの間に位置されている。表示装置12の画面12aの大きさは、表示装置8の画面8aの大きさよりも小さい。この表示装置12には、主として車両1の駐車支援に関する情報を示す画像が表示されうる。表示装置12で表示される情報量は、表示装置8で表示される情報量より少なくてもよい。表示装置12は、例えば、LCDや、OELD等である。なお、表示装置8に、表示装置12で表示される情報が表示されてもよい。
図4に例示されるように、車両1は、少なくとも二つの車輪3を操舵する操舵システム13を有している。操舵システム13は、アクチュエータ13aと、トルクセンサ13bとを有する。操舵システム13は、ECU14(electronic control unit)等によって電気的に制御されて、アクチュエータ13aを動作させる。操舵システム13は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、SBW(steer by wire)システム等である。操舵システム13は、アクチュエータ13aによって操舵部4にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ13aによって車輪3を転舵したりする。この場合、アクチュエータ13aは、一つの車輪3を転舵してもよいし、複数の車輪3を転舵してもよい。また、トルクセンサ13bは、例えば、運転者が操舵部4に与えるトルクを検出する。
車内ネットワーク23は、例えば、CAN(controller area network)として構成されている。ECU14は、車内ネットワーク23を通じて制御信号を送ることで、操舵システム13、ブレーキシステム18等を制御することができる。また、ECU14は、車内ネットワーク23を介して、トルクセンサ13b、ブレーキセンサ18b、舵角センサ19、測距部16、測距部17、アクセルセンサ20、シフトセンサ21、車輪速センサ22等の検出結果や、操作入力部10等の操作信号等を、受け取ることができる。
図5は、ECUの機能構成ブロック図である。
ECU14は、図5に示すように、検出部141、操作受付部142、目標位置決定部143や、移動経路決定部144、移動制御部145、出力情報決定部146、判断部148及び記憶部147として機能する。
操作受付部142は、操作部14gの操作入力による操作信号を取得する。ここで、操作部14gは、例えば、押しボタンやスイッチ等で構成され、操作信号を出力する。
目標位置決定部143は、車両1の移動目標位置(駐車目標位置)を決定する。
移動経路決定部144は、車両1の移動目標位置への移動経路を決定する。
移動制御部145(制御部)は、車両1が移動経路に沿って移動目標位置(駐車目標位置)へ移動するよう、車両1の各部を制御する。
出力情報決定部146は、表示装置12,8や、音声出力装置9等で出力する情報や、当該情報の出力態様等を決定する。
判断部148は、駐車可能領域における車両1が入庫する間口の駐車スペース長Lが、車両1の全長と所定長αとの和以上であるか否かを判断する。
記憶部147は、ECU14での演算で用いられるあるいはECU14での演算で算出されたデータを記憶する。
ステップS12の判別において、未だ操作部14gを介して駐車支援モードへの移行指示がなされていない場合には(ステップS12;No)、待機状態となる。
ステップS12の判別において、操作部14gを介して駐車支援モードへの移行指示がなされた場合には(ステップS12;Yes)、ECU14は、目標位置決定部143として機能し、車両1の移動目標位置(駐車目標位置)を決定する(ステップS13)。
続いて、ECU14は、移動経路決定部144として機能し、車両1の移動目標位置への移動経路を決定する(ステップS14)。
Claims (5)
- 車両の駐車領域への縦列駐車の支援時に、前記駐車領域における前記車両が入庫する間口の駐車スペース長が、前記車両の全長と所定長の和以上であるか否かを判断する判断部と、
前記駐車スペース長が、前記車両の全長と前記所定長の和以上である場合に、前記車両の切り返し位置において、据え切り制御を行わない経路で前記車両の駐車支援を行う制御部と、
を備えた駐車支援装置。 - 前記制御部は、前記駐車スペース長が、前記車両の全長と前記所定長の和未満である場合に、前記車両の切り返し位置において据え切り制御を行う、
請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記制御部は、さらに、前記切り返し位置における前記車両の偏向角、または走行可能距離に基づいて、据え切り制御を行うか否かを判断する、
請求項1または2に記載の駐車支援装置。 - 電動パワーステアリングシステムの温度を検出する温度センサをさらに備え、
前記制御部は、さらに、検出された前記電動パワーステアリングシステムの温度に基づいて、据え切り制御を行うか否かを判断する、
請求項1〜3のいずれか一つに記載の駐車支援装置。 - 車両の駐車領域への縦列駐車の支援時に、前記駐車領域における前記車両が入庫する間口の駐車スペース長が、前記車両の全長と所定長の和以上であるか否かを判断し、
前記駐車スペース長が、前記車両の全長と前記所定長の和以上である場合に、前記車両の切り返し位置において、据え切り制御を行わない経路で前記車両の駐車支援を行う、
ことを含む駐車支援方法。
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