JP2016057655A - 自動走行管理システム、サーバおよび自動走行管理方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】設備明瞭度情報70には複数種類の道路設備について設備明瞭度(道路設備の明瞭度)が道路区間ごとに記録されている。設備明瞭度特定部74は予定区間(走行予定経路に含まれる道路区間)について、複数種類の道路設備に対応する複数の設備明瞭度を設備明瞭度情報70に基づいて特定する。走行制御管理部76は、自動走行の制御内容を上記複数の設備明瞭度に基づいて設定する。その際、走行制御管理部76は、設備明瞭度が高いほど複数の自動化レベルのうちで、より高レベルの制御内容を選択し(自動化レベル条件)、同じ予定区間の複数の設備明瞭度のそれぞれに基づき自動化レベル条件に従って選択された制御内容のうちで最高レベルの制御内容を、当該予定区間に採用する(最高レベル条件)。
【選択図】図2
Description
<自動走行制御システム10>
図1に、実施の形態1に係る自動走行制御システム10のブロック図を示す。図1では、自動走行制御システム10の全体が走行制御の対象車両5に搭載されている。以下では、対象車両5を自車両5と呼ぶ場合もある。
図2に、自動走行管理システム40のブロック図を示す。図2に示すように、情報記憶部44には設備明瞭度情報70が格納されている。設備明瞭度情報70には、車線検出部48P,48Mが検出対象物として利用する道路設備の明瞭度である設備明瞭度が記録されている。上記のように車線検出部48Pは車線検出のために路面の白線を検出するので、車線検出部48Pに対応する設備明瞭度(すなわち車線検出部48Pが利用する道路設備である白線の明瞭度)を白線明瞭度と呼ぶことにする。同様に、車線検出部48Mに対応する設備明瞭度(すなわち車線検出部48Mが利用する道路設備である磁気マーカの明瞭度)を磁気明瞭度と呼ぶことにする。
図9に、自動走行制御システム10の動作を説明するフローチャートを示す。図9の動作フローS10によれば、ステップS11において、予定経路特定部72が走行予定経路73を特定する。次に、ステップS12において設備明瞭度特定部74が設備明瞭度特定処理を行い、ステップS13において走行制御管理部76が自動走行設定処理を行う。そして、ステップS14において走行制御管理部76が各予定区間の制御内容を車両制御部46に対して指示し、それにより車両制御部46が制御内容に従って対象車両5の走行を制御する。制御内容の切り替えは、予定区間が切り替わるタイミング、すなわち予定区間の切り替わり地点に到達するタイミングで行うものとする。動作フローS10は、走行予定経路73が変化する度に実行される。また、一定時間ごとに動作フローS10を実行してもよい。
実施の形態1によれば、同じ予定区間に白線と磁気マーカとが同時に存在する場合、白線明瞭度および磁気明瞭度のそれぞれに基づいて選択された制御内容のうちで最高レベルの制御内容が、当該予定区間での制御内容に採用される。このため、白線と磁気マーカとが同時に存在する場合であっても、制御内容の設定および走行制御の実行を確実に行うことができる。
ここで上記では、車線検出部48Pが車線検出のために利用する道路設備が、路面の白線であり、撮像画像に対して白線検出用の画像解析を実行することによって車線の位置を検出する場合を説明した。このように撮像画像に対して道路設備検出用の画像解析を実行することによって検出される道路設備は、撮像型設備に分類される。
実施の形態2では、実施の形態1に係る自動走行制御システム10が図6とは別の自動レベル条件を採用する場合を、図10を参照して説明する。図10では、レベル1に比べて高くレベル2に比べて低いレベル1.5が追加されている。図10を図6と比較しやすくするためにレベル1.5という表記を用いるが、図10の4つのレベル1,1.5,2,3をレベル1,2,3,4と呼んでもよい。
実施の形態1,2では、制御内容の切り替えは、予定区間の切り替わり地点に到達するタイミングで行うものとした。図14に実施の形態3に係る、制御内容の切り替えタイミングを示す。図14には対象車両5が、予定区間L2から予定区間L3に進入する状況を示している。図5、図10、図11および図12(または図13)を参照すると、予定区間L2の白線明瞭度は110mであり、予定区間L2のレベルは2である。また、予定区間L3の白線明瞭度は80mであり、予定区間L3のレベルは1.5である。予定区間L2,L3のいずれでも車線検出部48Pが利用される。
実施の形態4では、まず、白線明瞭度が頻繁に変化する場合における制御内容を説明する。走行予定経路73中に、白線明瞭度が規定頻度以上の頻度で変化する区域である頻繁変化区域LF(図15参照)が在るとする。規定頻度は例えば、現在の車速で走行を続けた場合に白線明瞭度が10分の時間間隔で1時間に渡って変化することを内容とする。この場合、規定頻度以上の頻度とは、白線明瞭度の変化間隔が10分以下になる事象が1時間当たり1回以上生じることを意味する。
実施の形態5では、走行制御内容の実行に障害となる状況である障害状況が生じた場合を説明する。走行制御管理部76は、障害状況の情報を取得した場合、予定区間の設備明瞭度だけでなく、その予定区間の障害状況にも基づいて、制御内容を設定する。
図22に、実施の形態6に係る自動走行管理システム40Cのブロック図を示す。自動走行管理システム40Cは、自動走行管理システム40に代えて既述の自動走行制御システム10,10Bに適用可能である。自動走行管理システム40Cは、実施の形態6に係る情報処理部42Cと、既述の情報記憶部44とを含んでいる。情報処理部42Cは、既述の情報処理部42に通知制御部78が追加された構成を有している。
図23に、実施の形態7に係る自動走行管理システム40Dのブロック図を示す。自動走行管理システム40Dは、自動走行管理システム40に代えて既述の自動走行制御システム10,10Bに適用可能である。自動走行管理システム40Dは、実施の形態7に係る情報処理部42Dと、既述の情報記憶部44とを含んでいる。情報処理部42Dは、既述の情報処理部42に地図表示制御部80が追加された構成を有している。
実施の形態8では、予定経路特定部72が経路探索によって、走行予定経路73として複数の経路を見付けた場合を説明する。図25に、実施の形態8に係る動作を説明するフローチャートを示す。図25の動作フローS10Bによれば、ステップS21において、予定経路特定部72が走行予定経路73を特定するために経路を探索する。
図28に、実施の形態9に係る自動走行管理システム40Eのブロック図を示す。自動走行管理システム40Eは、自動走行管理システム40に代えて既述の自動走行制御システム10,10Bに適用可能である。自動走行管理システム40Eは、既述の情報処理部42と、実施の形態9に係る情報記憶部44Eとを含んでいる。情報記憶部44Eは、既述の設備明瞭度情報70の他に、設備属性情報82を格納している。設備属性情報82は車線検出部48P,48Mに提供され、車線検出部48P,48Mは設備属性情報82を利用して道路設備(すなわち白線および磁気マーカ)の検出処理を行う。
図29に、実施の形態10に係る自動走行管理システム40Fのブロック図を示す。自動走行管理システム40Fは、自動走行管理システム40に代えて既述の自動走行制御システム10,10Bに適用可能である。自動走行管理システム40Fは情報処理部42Fと情報記憶部44Fとを含んでいる。情報処理部42Fは、既述の情報処理部42に記憶情報管理部84が追加された構成を有している。
図31に、実施の形態11に係る自動走行管理システム40Gのブロック図を示す。自動走行管理システム40Gは、自動走行管理システム40に代えて既述の自動走行制御システム10,10Bに適用可能である。自動走行管理システム40Gは、実施の形態11に係る情報処理部42Gと、既述の情報記憶部44とを含んでいる。情報処理部42Gは、既述の情報処理部42に記憶情報管理部84Gが追加された構成を有している。
上記では、自動走行管理システム40の全体が対象車両5に搭載されている場合を説明した。しかし、自動走行管理システム40の一部または全体が対象車両5の外部に設けられてもよい。他の自動走行管理システム40B,40C,40D,40E,40F,40Gについても同様である。図32〜図36に、実施の形態12に係る自動走行制御システム10H,10I,10J,10K,10Lのブロック図を示す。
ところで、図3では、設備明瞭度情報70に含まれる白線明瞭度情報および磁気明瞭度情報が同じテーブル(換言すれば同じファイル)において管理されている。これに対し、図37に示すように、白線明瞭度情報70Pおよび磁気明瞭度情報70Mが別々のテーブル(換言すれば別々のファイル)において管理されていてもよい。この場合、白線明瞭度情報70Pと磁気明瞭度情報70Mとは、道路区間のIDによって関連付けられている。
本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
Claims (20)
- 走行制御の対象車両について走行予定経路を特定する予定経路特定部と、
前記対象車両に設けられた複数種類の車線検出システムがそれぞれ検出対象物として利用する複数種類の道路設備について、前記道路設備の明瞭度である設備明瞭度が道路区間ごとに記録された設備明瞭度情報を格納している情報記憶部と、
前記走行予定経路に含まれる前記道路区間である予定区間について、前記複数種類の道路設備に対応する複数の設備明瞭度を前記設備明瞭度情報に基づいて特定する設備明瞭度特定処理を行う設備明瞭度特定部と、
前記走行予定経路における自動走行の制御内容を前記予定区間の前記複数の設備明瞭度に基づいて設定する自動走行設定処理を行い、前記設備明瞭度が高いほど複数の自動化レベルのうちで、より高レベルの制御内容を選択するという自動化レベル条件と、同じ予定区間の前記複数の設備明瞭度のそれぞれに基づき前記自動化レベル条件に従って選択された前記制御内容のうちで最高レベルの制御内容を前記同じ予定区間の制御内容として採用するという最高レベル条件とに従って、前記自動走行設定処理を行う走行制御管理部と
を備える自動走行管理システム。 - 前記走行制御管理部は、
前記設備明瞭度が自動操舵基準を満足する前記予定区間に対して、前記車線検出システムを利用した自動操舵制御を含む制御内容を選択するという第1の自動操舵条件と、
前記最高レベルの制御内容が前記自動操舵制御を含み且つ前記複数の設備明瞭度のうちの1つだけが前記最高レベルの制御内容を導出した場合、当該1つの設備明瞭度に対応する前記道路設備を利用する前記車線検出システムを前記自動操舵制御に利用するという第2の自動操舵条件と、
前記最高レベルの制御内容が前記自動操舵制御を含み且つ前記複数の設備明瞭度のうちの2つ以上がそれぞれ前記最高レベルの制御内容を導出した場合、当該2つ以上の設備明瞭度に対応する前記道路設備を利用する前記車線検出システムのうちの1つを車線検出システム選択規則に従って選択し、選択した車線検出システムを前記自動操舵制御に利用するという第3の自動操舵条件と
に従って前記自動走行設定処理を行う、請求項1に記載の自動走行管理システム。 - 前記車線検出システム選択規則は、選択順位が最も高い車線検出システムを選択することを規定している、請求項2に記載の自動走行管理システム。
- 前記車線検出システム選択規則は、前記2つ以上の設備明瞭度のうちの最高の設備明瞭度に対応する前記道路設備を利用する前記車線検出システムを選択することを規定している、請求項2に記載の自動走行管理システム。
- 前記自動化レベル条件は、前記制御内容が車間距離制御と定速走行制御とレーンキーピング制御と追い越し制御との中から選ばれる、より多くの制御を含むほど、前記自動化レベルが、より高いという条件を含む、請求項1または請求項2に記載の自動走行管理システム。
- 前記走行制御管理部は、選択した制御内容が定速走行制御を含む場合、前記設備明瞭度が低いほど前記定速走行制御に適用する定速度を、より低く設定する、請求項1または請求項2に記載の自動走行管理システム。
- 第1の予定区間から第2の予定区間に進入することによって前記設備明瞭度が低下する場合、前記走行制御管理部は前記第2の予定区間の前記制御内容を前記第2の予定区間に進入する前に開始させる、請求項1または請求項2に記載の自動走行管理システム。
- 前記車線検出システム選択規則は、前後の予定区間と同じ車線検出システムを選択することを規定している、請求項2に記載の自動走行管理システム。
- 前記車線検出システム選択規則は、前記予定区間の距離が規則適用距離以下である場合または前記予定区間の走行予定時間長さが規則適用時間以下である場合に適用される、請求項8に記載の自動走行管理システム。
- 前記走行制御管理部は、前記制御内容の実行に障害となる状況である障害状況の情報にも基づいて前記制御内容を設定する、請求項1または請求項2に記載の自動走行管理システム。
- 前記自動操舵制御に利用する前記車線検出システムの種類が変化することの通知を情報出力装置に出力させる通知制御部をさらに備える、請求項2に記載の自動走行管理システム。
- 地図画像における前記予定区間の表示形態を前記予定区間の前記自動化レベルに応じて設定し、前記地図画像を表示装置に表示させる地図表示制御部をさらに備える、請求項1または請求項2に記載の自動走行管理システム。
- 地図画像における前記予定区間の表示形態を前記予定区間における前記自動操舵制御に利用する前記車線検出システムの種類に応じて設定し、前記地図画像を表示装置に表示させる地図表示制御部をさらに備える、請求項2に記載の自動走行管理システム。
- 前記設備明瞭度特定部は、前記予定経路特定部が複数の走行予定経路を見付けた場合、各走行予定経路に対して前記設備明瞭度特定処理を行い、
前記走行制御管理部は、前記各走行予定経路に対して前記自動走行設定処理を行い、前記車線検出システムの種類の変化が最も少ない1つの走行予定経路を選択する、
請求項2に記載の自動走行管理システム。 - 前記設備明瞭度情報に関連する明瞭度関連情報を取得し、前記明瞭度関連情報を前記情報記憶部内に格納するまたは前記明瞭度関連情報を用いて前記情報記憶部内の前記設備明瞭度情報を更新する記憶情報管理部をさらに備える、請求項1に記載の自動走行管理システム。
- 前記情報記憶部はサーバに設けられ、前記設備明瞭度特定部は前記対象車両に設けられている、請求項1に記載の自動走行管理システム。
- 前記複数種類の道路設備は、
撮像画像に対して道路設備検出用の画像解析を実行することによって検出される撮像型設備と、
磁気を発する磁気型設備と、
電波を発する電波型設備と、
光を発する発光型設備と、
音を発する音響型設備と
のうちのいずれか2つ以上である、請求項1に記載の自動走行管理システム。 - サーバ外部と通信を行う外部通信部と、
走行制御の対象車両に設けられた複数種類の車線検出システムがそれぞれ検出対象物として利用する複数種類の道路設備について、前記道路設備の明瞭度である設備明瞭度が道路区間ごとに記録された設備明瞭度情報を格納している情報記憶部と、
前記対象車両に設けられた情報処理部の要求を前記外部通信部を介して取得し、前記要求に応じて前記設備明瞭度情報の少なくとも一部を前記外部通信部を介して前記情報処理部に提供する情報提供部と
を備えるサーバ。 - 前記設備明瞭度情報に関連する明瞭度関連情報を前記外部通信部を介して受信し、受信した前記明瞭度関連情報を前記情報記憶部内に格納する記憶情報管理部をさらに備える、請求項18に記載のサーバ。
- 走行制御の対象車両について走行予定経路を特定することと、
前記走行予定経路に含まれる道路区間である予定区間について、複数種類の道路設備に対応する複数の設備明瞭度を設備明瞭度情報に基づいて特定する設備明瞭度特定処理を行うことと
を備え、
前記設備明瞭度は、車線検出システムが検出対象物として利用する道路設備の明瞭度であり、前記設備明瞭度情報は、前記対象車両に設けられた複数種類の車線検出システムがそれぞれ検出対象物として利用する前記複数種類の道路設備について、前記設備明瞭度が道路区間ごとに記録された情報であり、
前記走行予定経路における自動走行の制御内容を前記予定区間の前記複数の設備明瞭度に基づいて設定する自動走行設定処理を行い、前記設備明瞭度が高いほど複数の自動化レベルのうちで、より高レベルの制御内容を選択するという自動化レベル条件と、同じ予定区間の前記複数の設備明瞭度のそれぞれに基づき前記自動化レベル条件に従って選択された前記制御内容のうちで最高レベルの制御内容を前記同じ予定区間の制御内容として採用するという最高レベル条件とに従って、前記自動走行設定処理を行うこと
を備える自動走行管理方法。
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