JP2016055388A - Screw fastening device and screw fastening system - Google Patents

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幸 平 久保沢
Kohei Kubosawa
幸 平 久保沢
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Toshiba Machine Co Ltd
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a screw fastening device and a screw fastening system, which enable efficient screw fastening and which can prevent an operation of a robot from being restricted.SOLUTION: A screw fastening device 25 includes a screw feeding mechanism 30 which aligns a plurality of screws S that are charged in a random manner and which feeds screws S one by one, and a screw fastening mechanism 50 that performs a screw fastening operation by using the screws S fed from the screw feeding mechanism 30. The screw feeding mechanism 30 and the screw fastening mechanism 50 are integrated with each other.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、ネジ締め装置、およびこのようなネジ締め装置を備えたネジ締めシステムに関する。   The present invention relates to a screw tightening device and a screw tightening system including such a screw tightening device.

従来、例えば多関節ロボット等のロボットによってネジを締結する際、まず多数のネジをネジフィーダなどで整列しておく。また、電動ドライバなどのネジ締め機構を、ロボットのエンドエフェクタとしてロボットに取り付けておく。この場合、ロボットのアームが移動することにより、アームに取り付けられたネジ締め機構が、整列された多数のネジから１つのネジを取りに行く。その後、ロボットのアームが移動することにより、ネジ締め機構が所定の取り付け位置までネジを搬送し、ネジを締付ける作業を行う。   Conventionally, when a screw is fastened by a robot such as an articulated robot, a number of screws are first aligned by a screw feeder or the like. Further, a screw tightening mechanism such as an electric screwdriver is attached to the robot as an end effector of the robot. In this case, when the arm of the robot moves, a screw tightening mechanism attached to the arm goes to pick one screw from a number of aligned screws. Thereafter, when the robot arm moves, the screw tightening mechanism transports the screw to a predetermined mounting position, and performs the work of tightening the screw.

一方、ネジ締め作業をより効率的に行う方法として、外付けのネジフィーダでネジを整列し、この整列されたネジを、ロボットに取り付けられたネジ締め機構に空圧で送り、ネジ締め機構に自動的にネジを供給することによってネジ締め作業を行う方法が知られている（特許文献１参照）。   On the other hand, as a method of performing screw tightening work more efficiently, the screws are aligned with an external screw feeder, and the aligned screws are pneumatically sent to the screw tightening mechanism attached to the robot to A method of performing a screw tightening operation by automatically supplying a screw is known (see Patent Document 1).

特開昭６４−１１７４０号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 64-11740

しかしながら、ネジ締め機構がネジをネジフィーダから１本ずつ取り出して締結する方法を用いた場合、作業工数がかかるという問題がある。また、外付けのネジフィーダからネジを空圧で搬送し、ネジ締め機構によってネジを締結する方法を用いた場合、効率的にネジ締め作業を行うことができる。しかしながら、ネジフィーダが外付けとなっているため、ロボットの位置によっては、例えばネジを搬送するためのホースが絡まったり、当該ホース内でネジが詰まったりする等の不具合が生じるおそれがある。このため、ネジ締め作業を行うロボットの可動範囲が制限されてしまうという問題がある。   However, when the screw tightening mechanism uses a method in which the screws are taken out one by one from the screw feeder and fastened, there is a problem that it takes a lot of work. Further, when a method of conveying a screw from an external screw feeder by pneumatic pressure and fastening the screw by a screw fastening mechanism is used, the screw fastening operation can be performed efficiently. However, since the screw feeder is externally attached, depending on the position of the robot, for example, a hose for conveying the screw may be entangled or the screw may be clogged in the hose. For this reason, there exists a problem that the movable range of the robot which performs a screw fastening operation | work will be restrict | limited.

本発明はこのような点を考慮してなされたものであり、効率的にネジ締めができるとともに、ロボットの動作が制限されないようにすることが可能な、ネジ締め装置およびネジ締めシステムを提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above points, and provides a screw tightening device and a screw tightening system capable of efficiently performing screw tightening and preventing the operation of a robot from being restricted. For the purpose.

本発明は、ネジ締め装置であって、無作為に投入された複数のネジを整列させるとともに前記ネジを１本ずつ供給するネジ供給機構と、前記ネジ供給機構から供給されたネジを用いてネジ締め作業を行うネジ締め機構と、を備え、前記ネジ供給機構と前記ネジ締め機構とが互いに一体化されていることを特徴とするネジ締め装置である。   The present invention is a screw tightening device, which uses a screw supply mechanism that aligns a plurality of randomly input screws and supplies the screws one by one, and a screw supplied from the screw supply mechanism. A screw tightening mechanism for performing a tightening operation, wherein the screw supply mechanism and the screw tightening mechanism are integrated with each other.

本発明は、前記ネジ供給機構は、無作為に投入された前記ネジを整列させるネジフィーダと、前記ネジフィーダの下流側に設けられ、前記ネジフィーダで整列された前記ネジを１本ずつ取り出す取出機構と、前記取出機構の下流側に設けられ、前記取出機構によって１本ずつ取り出された前記ネジを前記ネジ締め機構に案内する案内機構とを有することを特徴とするネジ締め装置である。   According to the present invention, the screw supply mechanism includes a screw feeder that aligns the randomly inserted screws, and a screw feeder that is provided on the downstream side of the screw feeder and takes out the screws aligned by the screw feeder one by one. A screw fastening device comprising: a mechanism; and a guide mechanism that is provided downstream of the take-out mechanism and guides the screws taken out one by one by the take-out mechanism to the screw tightening mechanism.

本発明は、前記ネジフィーダと前記取出機構との間に、整列された状態の前記ネジを前記ネジフィーダから前記取出機構に搬送する搬送機構が設けられていることを特徴とするネジ締め装置である。   The screw tightening device according to the present invention is characterized in that a conveying mechanism that conveys the aligned screws from the screw feeder to the take-out mechanism is provided between the screw feeder and the take-out mechanism. is there.

本発明の前記搬送機構は、前記ネジを前記取出機構に押し込む押し込み部材を有することを特徴とするネジ締め装置である。   The transport mechanism according to the present invention is a screw tightening device including a push-in member that pushes the screw into the take-out mechanism.

本発明の前記取出機構は、前記ネジを収容する周縁切欠部が形成された回転板と、前記回転板の上方に配置された誘導板とを有し、前記回転板が回転した際、前記誘導板が前記ネジを押すことにより、前記ネジを前記案内機構に向けて誘導することを特徴とするネジ締め装置である。   The take-out mechanism of the present invention includes a rotating plate in which a peripheral notch for accommodating the screw is formed, and a guide plate disposed above the rotating plate, and when the rotating plate rotates, the guide The screw tightening apparatus is characterized in that the plate guides the screw toward the guide mechanism by pressing the screw.

本発明の前記案内機構は、前記取出機構側から前記ネジ締め機構側に向けて下方に傾斜する傾斜レールを有することを特徴とするネジ締め装置である。   The guide mechanism according to the present invention is a screw tightening device including an inclined rail inclined downward from the take-out mechanism side toward the screw tightening mechanism side.

本発明は、前記傾斜レールの端部に、前記ネジを前記ネジ締め機構に送り込むネジ押出機構が設けられていることを特徴とするネジ締め装置である。   The present invention is the screw tightening device, wherein a screw pushing mechanism for feeding the screw into the screw tightening mechanism is provided at an end of the inclined rail.

本発明の前記ネジ締め機構は、下部開口を有する外筒部と、前記外筒部内で昇降自在なドライバと、前記外筒部に設けられ、前記ネジ供給機構から供給されたネジを受け入れる受入部と、前記外筒部下部に設けられ、前記受入部から受け入れた前記ネジを保持する保持具とを有することを特徴とするネジ締め装置である。   The screw tightening mechanism of the present invention includes an outer cylinder portion having a lower opening, a driver that can be raised and lowered within the outer cylinder portion, and a receiving portion that is provided in the outer cylinder portion and receives a screw supplied from the screw supply mechanism. And a holding tool that is provided at a lower portion of the outer cylinder portion and holds the screw received from the receiving portion.

本発明の前記保持具は、前記外筒部の前記下部開口を開閉する開閉蓋からなることを特徴とするネジ締め装置である。   The holder according to the present invention is a screw tightening device including an opening / closing lid that opens and closes the lower opening of the outer cylinder portion.

本発明の前記保持具は、前記外筒部の前記下部開口周囲に設けられた弾性部材からなることを特徴とするネジ締め装置である。   The holder according to the present invention is a screw tightening device including an elastic member provided around the lower opening of the outer cylinder portion.

本発明は、前記ドライバに、前記ネジを吸引する気体吸引孔が設けられていることを特徴とするネジ締め装置である。   The present invention is the screw tightening device, wherein the driver is provided with a gas suction hole for sucking the screw.

本発明は、前記気体吸引孔からの気体の吸引により、前記ネジが前記受入部から前記外筒部に進入する動作が補助されることを特徴とするネジ締め装置である。   The present invention is the screw tightening device, wherein the operation of the screw entering the outer cylinder portion from the receiving portion is assisted by the suction of the gas from the gas suction hole.

本発明は、前記ネジ締め装置と、前記ネジ締め装置を移動させる移動機構とを備え、前記移動機構には、前記ネジ締め装置が取り付けられていることを特徴とするネジ締めシステムである。   The present invention is a screw tightening system including the screw tightening device and a moving mechanism for moving the screw tightening device, and the screw tightening device is attached to the moving mechanism.

本発明によれば、効率的にネジ締めができるとともに、ロボットの動作が制限されないようにすることができる。これにより、無作為に供給されたネジを用いて自動でネジの締付け作業を行うことができ、より効率的なネジ締め作業を実施することができる。   According to the present invention, it is possible to efficiently perform screw tightening and to prevent the operation of the robot from being restricted. Thereby, the screw tightening work can be automatically performed using the randomly supplied screws, and more efficient screw tightening work can be performed.

図１は、本発明の一実施の形態によるネジ締めシステムを示す斜視図。FIG. 1 is a perspective view showing a screw tightening system according to an embodiment of the present invention. 図２は、本発明の一実施の形態によるネジ締め装置を示す斜視図。FIG. 2 is a perspective view showing a screw fastening device according to an embodiment of the present invention. 図３は、本発明の一実施の形態によるネジ締め装置のネジ締め機構を示す断面図。FIG. 3 is a sectional view showing a screw tightening mechanism of the screw tightening device according to the embodiment of the present invention. 図４は、本発明の一実施の形態の変形例（変形例１）によるネジ締め装置を示す斜視図。FIG. 4 is a perspective view showing a screw tightening device according to a modified example (modified example 1) of the embodiment of the invention. 図５は、本発明の一実施の形態の変形例（変形例２）によるネジ締め装置のネジ締め機構を示す断面図。FIG. 5 is a cross-sectional view showing a screw tightening mechanism of a screw tightening device according to a modified example (modified example 2) of the embodiment of the present invention. 図６（ａ）（ｂ）は、本発明の一実施の形態の変形例（変形例３）によるネジ締め装置の搬送機構を示す斜視図。6A and 6B are perspective views showing a transport mechanism of a screw tightening device according to a modification (modification 3) of one embodiment of the present invention. 図７（ａ）−（ｃ）は、本発明の一実施の形態の変形例（変形例４）によるネジ締め装置の案内機構を示す斜視図。FIGS. 7A to 7C are perspective views showing a guide mechanism of a screw tightening device according to a modified example (modified example 4) of the embodiment of the invention.

以下、本発明の一実施の形態について、図１乃至図３を参照して説明する。図１乃至図３は、本発明の一実施の形態を示す図である。   Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 3. 1 to 3 are diagrams showing an embodiment of the present invention.

まず、図１により、本発明の一実施の形態によるネジ締めシステムの構成について説明する。   First, the configuration of a screw tightening system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.

図１に示すように、ネジ締めシステム１０は、移動機構であるロボット２０と、ロボット２０に取り付けられたネジ締め装置２５とを備えている。   As shown in FIG. 1, the screw tightening system 10 includes a robot 20 as a moving mechanism and a screw tightening device 25 attached to the robot 20.

このうちロボット２０は、水平多関節ロボットからなり、床面等に設置される基台２１と、基台２１に対して回動する第１水平アーム２２と、第１水平アーム２２に対して回動する第２水平アーム２３と、第２水平アーム２３に対して上下に変位する上下回転軸部材２４とを有している。なお、移動機構であるロボット２０としては、ネジ締め装置２５を所定位置まで移動させることができるものであれば良く、水平多関節ロボットのほか、一般に用いられるロボット（例えば垂直多関節ロボット又は直交ロボット）を用いても良い。   The robot 20 is a horizontal articulated robot, and includes a base 21 installed on the floor surface, a first horizontal arm 22 that rotates with respect to the base 21, and a rotation with respect to the first horizontal arm 22. It has the 2nd horizontal arm 23 which moves, and the up-and-down rotating shaft member 24 displaced up and down with respect to the 2nd horizontal arm 23. The robot 20 that is a moving mechanism may be any robot that can move the screw tightening device 25 to a predetermined position. In addition to a horizontal articulated robot, a commonly used robot (for example, a vertical articulated robot or an orthogonal robot). ) May be used.

次に、ネジ締め装置２５の構成について説明する。   Next, the configuration of the screw tightening device 25 will be described.

ネジ締め装置２５は、ロボット２０の上下回転軸部材２４（図１参照）に取り付けられており、ロボット２０のエンドエフェクタとしての機能を果たす。図２に示すように、ネジ締め装置２５は、ネジ供給機構３０と、ネジ締め機構５０とを備えている。この場合、上下回転軸部材２４は、ネジ締め機構５０に連結されているが、これに限らず、ネジ供給機構３０に連結されていても良い。   The screw tightening device 25 is attached to the vertical rotation shaft member 24 (see FIG. 1) of the robot 20 and functions as an end effector of the robot 20. As shown in FIG. 2, the screw tightening device 25 includes a screw supply mechanism 30 and a screw tightening mechanism 50. In this case, the vertical rotary shaft member 24 is connected to the screw tightening mechanism 50, but is not limited thereto, and may be connected to the screw supply mechanism 30.

ネジ供給機構３０は、無作為に投入されたネジＳを整列させるとともに、ネジＳをネジ締め機構５０に１本ずつ供給するものである。また、ネジ締め機構５０は、ネジ供給機構３０から供給されたネジＳを用いてネジ締め作業を行うものである。なお、ネジ供給機構３０を小型化するために、ネジＳとしては、例えばそのネジ径がＭ２．０以下である精密ネジを用いることが好ましい。   The screw supply mechanism 30 aligns randomly inserted screws S and supplies the screws S to the screw tightening mechanism 50 one by one. The screw tightening mechanism 50 performs a screw tightening operation using the screws S supplied from the screw supply mechanism 30. In order to reduce the size of the screw supply mechanism 30, it is preferable to use, for example, a precision screw having a screw diameter of M2.0 or less as the screw S.

本実施の形態において、ネジ供給機構３０とネジ締め機構５０とが互いに連結されて一体化されている。すなわち、ネジ供給機構３０とネジ締め機構５０とが、ロボット２０によって一体的に搬送されるようになっている。なお、本明細書において、「ネジ供給機構３０とネジ締め機構５０とが一体化されている」とは、ネジ供給機構３０とネジ締め機構５０とが容易に離れない程度に連結されており、例えばロボット２０によってその一方を移動したとき、それに連動して必然的に他方も移動することをいう。   In the present embodiment, the screw supply mechanism 30 and the screw fastening mechanism 50 are connected to each other and integrated. That is, the screw supply mechanism 30 and the screw tightening mechanism 50 are integrally conveyed by the robot 20. In the present specification, “the screw supply mechanism 30 and the screw tightening mechanism 50 are integrated” means that the screw supply mechanism 30 and the screw tightening mechanism 50 are connected so as not to be easily separated from each other. For example, when one of the robots 20 is moved by the robot 20, the other is inevitably moved in conjunction therewith.

次に、図２を参照して、ネジ供給機構３０の構成について説明する。   Next, the configuration of the screw supply mechanism 30 will be described with reference to FIG.

図２に示すように、ネジ供給機構３０は、上流側から下流側に向けて順に、ネジフィーダ３１と、搬送機構３２と、取出機構３３と、案内機構３４とを有している。これらネジフィーダ３１、搬送機構３２、取出機構３３および案内機構３４は、筐体３５内に収容されている。   As shown in FIG. 2, the screw supply mechanism 30 includes a screw feeder 31, a transport mechanism 32, an extraction mechanism 33, and a guide mechanism 34 in order from the upstream side to the downstream side. The screw feeder 31, the transport mechanism 32, the take-out mechanism 33, and the guide mechanism 34 are accommodated in a housing 35.

このうちネジフィーダ３１は、ネジ供給機構３０の最上流側に設けられており、無作為に投入された多数（複数）のネジＳを整列させるものである。このネジフィーダ３１は、多数のネジＳが投入されるホッパ３６と、投入された多数のネジＳを収容するとともにこれらを微小振動させることにより、ネジＳの方向と姿勢とを整えるボウル３７と、を有している。また、ボウル３７の下部には、ボウル３７を振動させる駆動部３８が連結されている。さらに、ボウル３７の側部には、整列されたネジＳをボウル３７から搬送機構３２に向けて受け渡す受け渡し部３９が設けられている。なお、ネジフィーダ３１としては、従来一般的な小型のパーツフィーダを用いても良い。   Among these, the screw feeder 31 is provided on the uppermost stream side of the screw supply mechanism 30 and aligns a large number (a plurality) of screws S randomly input. The screw feeder 31 includes a hopper 36 into which a large number of screws S are thrown, a bowl 37 that accommodates the lots of loaded screws S and finely vibrates them, thereby adjusting the direction and posture of the screws S; have. A drive unit 38 that vibrates the bowl 37 is connected to the lower portion of the bowl 37. Further, a delivery portion 39 that delivers the aligned screws S from the bowl 37 toward the transport mechanism 32 is provided on the side portion of the bowl 37. The screw feeder 31 may be a conventional general small parts feeder.

搬送機構３２は、ネジフィーダ３１の受け渡し部３９に連結されており、整列された状態のネジＳを１列に並べて順次取出機構３３に向けて搬送するものである。この搬送機構３２は、一対の搬送レール４１と、当該搬送レール４１を振動させることによりネジＳを進行させる振動部４２とを有している。なお、振動部４２を設ける代わりに、ロボット２０の運動、例えばロボット２０が搬送レール４１を振動あるいは傾斜させることにより、ネジＳが搬送レール４１上を進行するようにしても良い。   The conveyance mechanism 32 is connected to the delivery unit 39 of the screw feeder 31 and arranges the aligned screws S in a line and sequentially conveys them to the take-out mechanism 33. The transport mechanism 32 includes a pair of transport rails 41 and a vibration unit 42 that advances the screw S by vibrating the transport rail 41. Instead of providing the vibration unit 42, the screw S may advance on the transport rail 41 by movement of the robot 20, for example, when the robot 20 vibrates or tilts the transport rail 41.

また、一対の搬送レール４１のうち、ネジフィーダ３１側の位置に、ネジＳがネジフィーダ３１側に逆流することを防止する第１のストッパ４３が設けられている。この第１のストッパ４３は、搬送レール４１上で開閉自在に設けられている。第１のストッパ４３は、ネジフィーダ３１から供給されたネジＳが通過する時に開放され、それ以外のときにはネジＳが逆流しないように閉じている。   In addition, a first stopper 43 that prevents the screw S from flowing backward to the screw feeder 31 side is provided at a position on the screw feeder 31 side of the pair of transport rails 41. The first stopper 43 is provided on the transport rail 41 so as to be opened and closed. The first stopper 43 is opened when the screw S supplied from the screw feeder 31 passes, and is closed so that the screw S does not flow backward at other times.

さらに、一対の搬送レール４１のうち、取出機構３３側の位置に、ネジＳが取出機構３３から搬送機構３２側に逆流することを防止する第２のストッパ４４が設けられている。この第２のストッパ４４は、搬送レール４１上で開閉自在に設けられている。第２のストッパ４４は、搬送機構３２から送られるネジＳが通過する時に開放され、それ以外のときにはネジＳが逆流しないように閉じている。   Further, a second stopper 44 that prevents the screw S from flowing backward from the take-out mechanism 33 to the transport mechanism 32 is provided at a position on the take-out mechanism 33 side of the pair of transport rails 41. The second stopper 44 is provided on the transport rail 41 so as to be openable and closable. The second stopper 44 is opened when the screw S sent from the transport mechanism 32 passes, and is closed so that the screw S does not flow backward at other times.

取出機構３３は、搬送機構３２に連結されており、ネジフィーダ３１で整列された、搬送機構３２によって搬送されたネジＳを、１本ずつ取り出す役割を果たす。この取出機構３３は、回転板４５と、回転板４５上方に配置された誘導板４６とを有している。このうち回転板４５には、それぞれネジＳが収容される複数の周縁切欠部４７が形成されている。また誘導板４６は、ネジＳの頭部を横方向に押すことにより、ネジＳを案内機構３４に向けて誘導するものである。   The take-out mechanism 33 is connected to the transport mechanism 32 and plays a role of taking out the screws S transported by the transport mechanism 32 aligned by the screw feeder 31 one by one. The take-out mechanism 33 includes a rotating plate 45 and a guide plate 46 disposed above the rotating plate 45. Among these, the rotating plate 45 is formed with a plurality of peripheral notches 47 in which the screws S are accommodated. The guide plate 46 guides the screw S toward the guide mechanism 34 by pushing the head of the screw S laterally.

ネジＳが回転板４５の周縁切欠部４７に収容された後、回転板４５は図２の上方から見て反時計回りに回転する。回転板４５によって回転されたネジＳは、誘導板４６によって徐々に半径方向外側に押し出され、案内機構３４の位置で周縁切欠部４７から完全に離脱して案内機構３４に受け渡される。これにより、回転板４５の回転動作だけで効率的にネジＳを１本ずつ取り出すことが可能となる。   After the screw S is received in the peripheral notch 47 of the rotating plate 45, the rotating plate 45 rotates counterclockwise as viewed from above in FIG. The screw S rotated by the rotating plate 45 is gradually pushed outward in the radial direction by the guide plate 46, completely separated from the peripheral notch 47 at the position of the guide mechanism 34, and transferred to the guide mechanism 34. As a result, the screws S can be efficiently taken out one by one only by rotating the rotating plate 45.

案内機構３４は、取出機構３３の下流側に設けられており、取出機構３３によって１本ずつ取り出されたネジＳを、ネジ締め機構５０に向けて案内する役割を果たす。この場合、案内機構３４は、取出機構３３側からネジ締め機構５０側に向けて下方に傾斜する、一対の傾斜レール４８を有している。取出機構３３側からのネジＳは、重力によって一対の傾斜レール４８に沿って滑動し、ネジ締め機構５０の受入部５３に送り込まれる。この場合、簡単な構成で、取出機構３３からネジ締め機構５０へネジＳを搬送することができる。   The guide mechanism 34 is provided on the downstream side of the take-out mechanism 33, and plays a role of guiding the screws S taken out one by one by the take-out mechanism 33 toward the screw tightening mechanism 50. In this case, the guide mechanism 34 has a pair of inclined rails 48 inclined downward from the take-out mechanism 33 side toward the screw tightening mechanism 50 side. The screw S from the take-out mechanism 33 side slides along the pair of inclined rails 48 due to gravity and is sent to the receiving portion 53 of the screw tightening mechanism 50. In this case, the screw S can be conveyed from the take-out mechanism 33 to the screw tightening mechanism 50 with a simple configuration.

次に、図２および図３を参照して、ネジ締め機構５０の構成について説明する。   Next, the configuration of the screw tightening mechanism 50 will be described with reference to FIGS. 2 and 3.

図２および図３に示すように、ネジ締め機構５０は、略円筒形状の外筒部５１と、外筒部５１内に設けられたドライバ５２と、外筒部５１の外面に設けられた受入部５３と、外筒部５１の下部に設けられた保持具５４とを有している。   As shown in FIGS. 2 and 3, the screw tightening mechanism 50 includes a substantially cylindrical outer cylinder part 51, a driver 52 provided in the outer cylinder part 51, and a reception provided on the outer surface of the outer cylinder part 51. And a holder 54 provided at a lower portion of the outer cylinder portion 51.

図３に示すように、外筒部５１は、鉛直方向に沿って延びている。また外筒部５１の下端には、下部開口５５が設けられている。   As shown in FIG. 3, the outer cylinder portion 51 extends along the vertical direction. A lower opening 55 is provided at the lower end of the outer cylinder portion 51.

ドライバ５２は、上下方向に延びる本体部５６と、本体部５６の下端に設けられた先端部５７とを有している。先端部５７は、ネジＳの頭部に嵌合する形状、例えば十字形状を有している。このようなドライバ５２としては、例えば電動ドライバであっても良い。   The driver 52 has a main body portion 56 extending in the vertical direction and a tip portion 57 provided at the lower end of the main body portion 56. The distal end portion 57 has a shape that fits into the head of the screw S, for example, a cross shape. Such a driver 52 may be, for example, an electric driver.

また、ドライバ５２は、外筒部５１内で昇降自在および回転自在に設けられている。すなわち、ドライバ５２が上昇した際、先端部５７は受入部５３よりも上方に位置し、ドライバ５２が下降した際、先端部５７は外筒部５１の下部開口５５から突出する。また、ドライバ５２が回転することにより、ネジＳを締結する作業が行われる。   The driver 52 is provided so as to be movable up and down and rotatable within the outer cylinder portion 51. That is, when the driver 52 is raised, the tip portion 57 is positioned above the receiving portion 53, and when the driver 52 is lowered, the tip portion 57 projects from the lower opening 55 of the outer cylinder portion 51. Moreover, the operation | work which fastens the screw S is performed when the driver 52 rotates.

ドライバ５２には、ネジＳをエア等の気体によって吸引する気体吸引孔５８が設けられている。気体吸引孔５８は、ドライバ５２の長さ方向に沿って形成されており、その水平断面は、略環状又は略Ｃ字状となっている。気体吸引孔５８からエア等の気体を吸引することにより、ネジＳがドライバ５２の先端部５７に吸着保持される。なお、気体吸引孔５８に代えて、ドライバ５２の先端部５７を永久磁石とし、この永久磁石の磁力によってネジＳを保持しても良い。   The driver 52 is provided with a gas suction hole 58 for sucking the screw S with a gas such as air. The gas suction hole 58 is formed along the length direction of the driver 52, and the horizontal cross section is substantially annular or substantially C-shaped. By sucking a gas such as air from the gas suction hole 58, the screw S is sucked and held at the tip portion 57 of the driver 52. Instead of the gas suction hole 58, the tip portion 57 of the driver 52 may be a permanent magnet, and the screw S may be held by the magnetic force of the permanent magnet.

受入部５３は、略筒形状を有しており、外筒部５１の外側面から斜め上方に延びている。受入部５３は、ネジ供給機構３０の案内機構３４から供給されたネジＳを受け入れるものである。受入部５３からのネジＳは、その頭部が上方を向いた状態で外筒部５１内を落下し、保持具５４上で受け止められる。   The receiving part 53 has a substantially cylindrical shape, and extends obliquely upward from the outer surface of the outer cylinder part 51. The receiving portion 53 receives the screw S supplied from the guide mechanism 34 of the screw supply mechanism 30. The screw S from the receiving portion 53 falls in the outer cylinder portion 51 with its head facing upward, and is received on the holder 54.

保持具５４は、受入部５３から受け入れたネジＳを保持する。この場合、保持具５４は、外筒部５１の下部開口５５を開閉する開閉蓋からなっており、駆動機構５９によって水平方向に移動可能となっている。保持具５４が下部開口５５を閉鎖した場合、ネジＳを保持具５４上に保持することができる。一方、保持具５４が下部開口５５を開放した場合、ドライバ５２に吸着されたネジＳを下部開口５５から下方に突出させ、ネジＳを締結する作業を実施することができる。   The holder 54 holds the screw S received from the receiving portion 53. In this case, the holder 54 includes an open / close lid that opens and closes the lower opening 55 of the outer cylinder portion 51, and can be moved in the horizontal direction by the drive mechanism 59. When the holder 54 closes the lower opening 55, the screw S can be held on the holder 54. On the other hand, when the holder 54 opens the lower opening 55, the screw S attracted by the driver 52 can be protruded downward from the lower opening 55 and the screw S can be fastened.

次に、このような構成からなる本実施の形態の作用について説明する。   Next, the operation of the present embodiment having such a configuration will be described.

まず、ネジ供給機構３０のネジフィーダ３１のホッパ３６に、多数のネジＳを無作為に投入する。投入された多数のネジＳは、ボウル３７内に収容される。次に、ボウル３７内のネジＳは、駆動部３８によってボウル３７が微小振動されることにより、その方向と姿勢とが整えられる。このようにして整列されたネジＳは、ボウル３７から受け渡し部３９を介して搬送機構３２に受け渡される。なお、ネジＳが通過するとき、第１のストッパ４３は開放される。   First, a large number of screws S are randomly placed in the hopper 36 of the screw feeder 31 of the screw supply mechanism 30. The introduced many screws S are accommodated in the bowl 37. Next, the screw S in the bowl 37 is adjusted in its direction and posture by minutely vibrating the bowl 37 by the drive unit 38. The screws S aligned in this way are transferred from the bowl 37 to the transport mechanism 32 via the transfer portion 39. When the screw S passes, the first stopper 43 is opened.

次に、搬送機構３２の振動部４２が搬送レール４１を振動させることにより、ネジＳは、搬送レール４１上を上流側から下流側に向けて進行する。続いて、第２のストッパ４４が開放され、ネジＳは、搬送機構３２から取出機構３３に１本ずつ送り込まれる。   Next, when the vibration part 42 of the transport mechanism 32 vibrates the transport rail 41, the screw S advances on the transport rail 41 from the upstream side toward the downstream side. Subsequently, the second stopper 44 is opened, and the screws S are sent one by one from the transport mechanism 32 to the take-out mechanism 33.

このときネジＳは、取出機構３３の回転板４５の周縁切欠部４７に１本ずつ嵌め込まれる。次いで、回転板４５が所定の方向（図２においては上方から見て反時計方向）に回転することにより、ネジＳは誘導板４６側に向けて送られる。その後、ネジＳの頭部が誘導板４６によって横方向に押されることにより、ネジＳは案内機構３４側に押し出される。   At this time, the screws S are fitted one by one into the peripheral notch 47 of the rotating plate 45 of the take-out mechanism 33. Next, when the rotating plate 45 rotates in a predetermined direction (counterclockwise as viewed from above in FIG. 2), the screw S is sent toward the guide plate 46 side. Thereafter, the head of the screw S is pushed laterally by the guide plate 46, whereby the screw S is pushed out to the guide mechanism 34 side.

案内機構３４に送られたネジＳは、重力によって一対の傾斜レール４８に沿って滑動し、ネジ締め機構５０の受入部５３に送り込まれる。   The screw S sent to the guide mechanism 34 slides along the pair of inclined rails 48 due to gravity and is sent to the receiving portion 53 of the screw fastening mechanism 50.

続いて、ネジＳは、ネジ締め機構５０の受入部５３から外筒部５１に進入する。次いで、ネジＳは、重力によってその頭部が上方を向いた状態で外筒部５１内を落下し、保持具５４上によって受け止められる。このときドライバ５２の先端部５７は、受入部５３よりも上方に位置している。また保持具５４は、外筒部５１の下部開口５５を閉鎖している。なお、このときドライバ５２の気体吸引孔５８からエア等の気体を吸引することにより、ネジＳが外筒部５１に進入する動作を補助しても良い。   Subsequently, the screw S enters the outer cylinder portion 51 from the receiving portion 53 of the screw tightening mechanism 50. Next, the screw S falls in the outer cylinder portion 51 with its head facing upward due to gravity, and is received by the holder 54. At this time, the tip portion 57 of the driver 52 is positioned above the receiving portion 53. Further, the holder 54 closes the lower opening 55 of the outer cylinder portion 51. At this time, by sucking a gas such as air from the gas suction hole 58 of the driver 52, the operation of the screw S entering the outer cylinder portion 51 may be assisted.

次に、ドライバ５２が外筒部５１内を下降し、その先端部５７がネジＳの頭部に嵌合する。このとき、ドライバ５２の気体吸引孔５８からエア等の気体を吸引することにより、ネジＳは、ドライバ５２の先端部５７に吸着保持される。   Next, the driver 52 descends in the outer cylinder portion 51, and the tip portion 57 is fitted to the head of the screw S. At this time, by sucking a gas such as air from the gas suction hole 58 of the driver 52, the screw S is sucked and held by the tip portion 57 of the driver 52.

続いて、ロボット２０を作動させることにより、ネジ締め機構５０を所定のネジ締め位置まで移動する。このとき、ネジ供給機構３０とネジ締め機構５０とが一体となってロボット２０とともに移動する。   Subsequently, by operating the robot 20, the screw tightening mechanism 50 is moved to a predetermined screw tightening position. At this time, the screw supply mechanism 30 and the screw tightening mechanism 50 move together with the robot 20.

次に、ネジ締め機構５０の保持具５４が横方向に移動し、外筒部５１の下部開口５５が開放される。続いて、ドライバ５２が外筒部５１内を下降し、ドライバ５２の先端部５７とネジＳとが下部開口５５から下方に突出する。その後、ドライバ５２を上方から見て時計方向に回転することにより、ネジＳを締結する作業を行う。   Next, the holder 54 of the screw tightening mechanism 50 moves in the lateral direction, and the lower opening 55 of the outer cylinder portion 51 is opened. Subsequently, the driver 52 descends in the outer cylinder portion 51, and the tip portion 57 and the screw S of the driver 52 protrude downward from the lower opening 55. Thereafter, the screw 52 is rotated clockwise as viewed from above, and the work for fastening the screw S is performed.

このように本実施の形態によれば、ネジ供給機構３０とネジ締め機構５０とが互いに一体化されているので、効率的にネジ締めができるとともに、ロボット２０の動作が制限されないようにすることができる。すなわち、ネジＳを空圧で搬送するホースが設けられていないため、ホースが絡まったりホース内でネジが詰まったりする不具合が生じるおそれがない。このため、ロボット２０の可動範囲が制限されることもない。これにより、無作為に供給されたネジＳを用いて自動で締付け作業を行うことができ、より効率的にネジ締め作業を実施することができる。   Thus, according to the present embodiment, the screw supply mechanism 30 and the screw tightening mechanism 50 are integrated with each other, so that the screw tightening can be performed efficiently and the operation of the robot 20 is not restricted. Can do. That is, since the hose for conveying the screw S by air pressure is not provided, there is no possibility that the hose is tangled or the screw is clogged in the hose. For this reason, the movable range of the robot 20 is not limited. Thereby, it is possible to automatically perform the tightening operation using the randomly supplied screws S, and to perform the screw tightening operation more efficiently.

また本実施の形態によれば、ネジ供給機構３０とネジ締め機構５０とが互いに一体化されているので、とりわけネジフィーダ３１をロボット２０から離れた位置に設置する必要が生じない。このことにより、ロボット２０の周囲のスペースを有効に利用するこができる。   Further, according to the present embodiment, since the screw supply mechanism 30 and the screw tightening mechanism 50 are integrated with each other, it is not particularly necessary to install the screw feeder 31 at a position away from the robot 20. As a result, the space around the robot 20 can be used effectively.

さらに、ネジＳを補充する場合には、ネジフィーダ３１のホッパ３６ヘネジＳを無造作に投入すればよいので、ネジＳを並べる必要がなく、ネジ締め作業の準備に必要な時間を短縮することできる。   Furthermore, when the screws S are replenished, the screws S need only be randomly inserted into the hopper 36 of the screw feeder 31. Therefore, it is not necessary to arrange the screws S, and the time required for preparing the screw tightening operation can be shortened. .

さらにまた、本実施の形態によれば、ロボット２０を用いてネジ締め作業を行う場合、１か所ネジＳを締めるたびにロボット２０がネジフィーダに移動し、ネジＳを取得する必要がない。このため、ロボット２０の移動動作工程を減少させ、タクトタイムを向上させることができる。   Furthermore, according to this embodiment, when the screw tightening operation is performed using the robot 20, the robot 20 moves to the screw feeder each time the screw S is tightened at one place, and it is not necessary to acquire the screw S. For this reason, the moving operation process of the robot 20 can be reduced and the tact time can be improved.

変形例
次に、図４乃至図７により、本実施の形態によるネジ締め装置２５の各種変形例について説明する。図４乃至図７において、図１乃至図３に示す実施の形態と同一部分には同一の符号を付して、詳細な説明は省略する。 Modified Examples Next, various modified examples of the screw fastening device 25 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 4 to 7, the same parts as those in the embodiment shown in FIGS. 1 to 3 are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.

変形例１
図４は、本実施の形態の変形例（変形例１）によるネジ締め装置２５を示す斜視図（図２に対応する図）である。図４において、上記実施の形態と異なり、取出機構３３は、開閉可能であるとともにネジＳを１本ずつ案内機構３４側に送るラッチ機構６１を有している。また、搬送機構３２の搬送レール４１のうちネジフィーダ３１近傍に、搬送レール４１上のネジＳを下流側に押し出すネジ押出部６２が設けられている。この場合、ラッチ機構６１が開放され、その後、ネジ押出部６２が搬送レール４１上のネジＳを下流側に押し出す。これにより、ネジＳが１本ずつラッチ機構６１を通過して、案内機構３４に送り込まれる。本変形例によれば、取出機構３３の大きさを小さくすることができるので、筐体３５内のスペースを有効に利用することができる。 Modification 1
FIG. 4 is a perspective view (a diagram corresponding to FIG. 2) showing a screw tightening device 25 according to a modification (Modification 1) of the present embodiment. In FIG. 4, unlike the embodiment described above, the take-out mechanism 33 has a latch mechanism 61 that can be opened and closed and that sends the screws S one by one to the guide mechanism 34 side. Further, a screw push-out portion 62 that pushes the screw S on the transport rail 41 downstream is provided in the vicinity of the screw feeder 31 in the transport rail 41 of the transport mechanism 32. In this case, the latch mechanism 61 is opened, and then the screw pusher 62 pushes out the screw S on the transport rail 41 to the downstream side. As a result, the screws S pass through the latch mechanism 61 one by one and are fed into the guide mechanism 34. According to this modification, since the size of the take-out mechanism 33 can be reduced, the space in the housing 35 can be used effectively.

変形例２
図５は、本実施の形態の変形例（変形例２）によるネジ締め装置２５のネジ締め機構５０を示す断面図（図３に対応する図）である。図５において、上記実施の形態と異なり、保持具５４は、外筒部５１の下部開口５５の内側周囲に設けられた弾性部材６５からなっている。弾性部材６５は、ネジＳの頭部と同一又はそれよりやや小さい開口６６を有している。この場合、受入部５３からのネジＳは、その頭部が上方を向いた状態で外筒部５１内を落下し、弾性部材６５の開口６６に嵌め込まれる。次に、ドライバ５２が外筒部５１内を下降し、その先端部５７がネジＳの頭部に嵌合し、そのままドライバ５２が外筒部５１内を下降する。これにより、ドライバ５２の先端部５７は、ネジＳを押し出しながら弾性部材６５の弾性力に抗して開口６６を通過し、下部開口５５から下方に突出する。本変形例によれば、保持具５４の機構を簡単なものとすることができる。 Modification 2
FIG. 5 is a cross-sectional view (a diagram corresponding to FIG. 3) showing a screw tightening mechanism 50 of the screw tightening device 25 according to a modification (Modification 2) of the present embodiment. In FIG. 5, unlike the above embodiment, the holder 54 is composed of an elastic member 65 provided around the inside of the lower opening 55 of the outer cylinder portion 51. The elastic member 65 has an opening 66 that is the same as or slightly smaller than the head of the screw S. In this case, the screw S from the receiving portion 53 falls in the outer cylinder portion 51 with its head facing upward, and is fitted into the opening 66 of the elastic member 65. Next, the driver 52 descends in the outer cylinder portion 51, and the tip portion 57 is fitted to the head of the screw S, and the driver 52 descends in the outer cylinder portion 51 as it is. Thus, the tip portion 57 of the driver 52 passes through the opening 66 against the elastic force of the elastic member 65 while pushing out the screw S, and protrudes downward from the lower opening 55. According to this modification, the mechanism of the holder 54 can be simplified.

変形例３
図６（ａ）（ｂ）は、本実施の形態の変形例（変形例３）によるネジ締め装置２５の搬送機構３２を示す斜視図である。図６（ａ）（ｂ）において、搬送レール４１の下方に、搬送レール４１上のネジＳを回転板４５の周縁切欠部４７に押し込む押し込み部材７１が設けられている。また、搬送レール４１の上方に、振動する搬送レール４１からネジＳが脱落することを防止する天板７２が設けられている。この場合、まず第２のストッパ４４を閉じる（図６（ａ））。次に、第２のストッパ４４を開放し、続いて、押し込み部材７１が水平方向に移動して、ネジＳを回転板４５の周縁切欠部４７に向けて押し込む（図６（ｂ））。その後、第２のストッパ４４を再び閉じる。本変形例によれば、ネジＳを回転板４５の周縁切欠部４７に確実に収容することができる。 Modification 3
FIGS. 6A and 6B are perspective views showing the transport mechanism 32 of the screw tightening device 25 according to a modification (Modification 3) of the present embodiment. 6A and 6B, a push-in member 71 that pushes the screw S on the transport rail 41 into the peripheral notch 47 of the rotating plate 45 is provided below the transport rail 41. A top plate 72 is provided above the transport rail 41 to prevent the screws S from falling off the vibrating transport rail 41. In this case, first, the second stopper 44 is closed (FIG. 6A). Next, the second stopper 44 is opened, and then, the pushing member 71 moves in the horizontal direction and pushes the screw S toward the peripheral notch 47 of the rotating plate 45 (FIG. 6B). Thereafter, the second stopper 44 is closed again. According to this modification, the screw S can be reliably accommodated in the peripheral notch 47 of the rotating plate 45.

変形例４
図７（ａ）−（ｃ）は、本実施の形態の変形例（変形例４）を示す斜視図である。図７（ａ）−（ｃ）において、案内機構３４の傾斜レール４８の下方端部に、ネジＳをネジ締め機構５０の受入部５３に送り込むネジ押出機構７５が設けられている。ネジ押出機構７５は、ネジＳを搬送する水平レール７６と、水平レール７６上に設けられた開閉自在な第３のストッパ７７と、水平レール７６の下方に設けられたネジ押出部材７８とを有している。このうちネジ押出部材７８は、水平レール７６に沿って水平方向に移動可能となっている。この場合、まず回転板４５が回転することにより、ネジＳが誘導板４６側に送られる（図７（ａ））。その後、ネジＳの頭部が誘導板４６によって横方向に押されることにより、ネジＳは、案内機構３４側に押し出される。次にネジＳは、重力によって一対の傾斜レール４８に沿って下方に滑動する（図７（ｂ））。このとき第３のストッパ７７は閉じている。次に、第３のストッパ７７が開放され、続いて、ネジ押出部材７８が水平方向に移動することにより、ネジＳが水平レール７６上を移動し、ネジ締め機構５０の受入部５３に送り込まれる（図７（ｃ））。その後、第３のストッパ７７を再び閉じる。本変形例によれば、ネジＳをネジ締め機構５０の受入部５３に確実に送り込むことができる。 Modification 4
FIGS. 7A to 7C are perspective views showing a modified example (modified example 4) of the present embodiment. 7A to 7C, a screw push-out mechanism 75 that sends the screw S to the receiving portion 53 of the screw tightening mechanism 50 is provided at the lower end portion of the inclined rail 48 of the guide mechanism 34. The screw push-out mechanism 75 includes a horizontal rail 76 that carries the screw S, a third stopper 77 that can be opened and closed provided on the horizontal rail 76, and a screw push-out member 78 provided below the horizontal rail 76. doing. Among these, the screw pushing member 78 is movable in the horizontal direction along the horizontal rail 76. In this case, first, the rotating plate 45 is rotated, so that the screw S is sent to the guide plate 46 side (FIG. 7A). Thereafter, the head of the screw S is pushed in the lateral direction by the guide plate 46, whereby the screw S is pushed out to the guide mechanism 34 side. Next, the screw S slides downward along the pair of inclined rails 48 due to gravity (FIG. 7B). At this time, the third stopper 77 is closed. Next, the third stopper 77 is opened, and then the screw pushing member 78 moves in the horizontal direction, whereby the screw S moves on the horizontal rail 76 and is sent to the receiving portion 53 of the screw fastening mechanism 50. (FIG. 7 (c)). Thereafter, the third stopper 77 is closed again. According to this modification, the screw S can be reliably fed into the receiving portion 53 of the screw tightening mechanism 50.

上記実施の形態および変形例に開示されている複数の構成要素を必要に応じて適宜組合せることも可能である。あるいは、上記実施の形態および変形例に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。   It is also possible to appropriately combine a plurality of constituent elements disclosed in the embodiment and the modification examples as necessary. Or you may delete a some component from all the components shown by the said embodiment and modification.

１０ ネジ締めシステム
２０ ロボット
２５ ネジ締め装置
３０ ネジ供給機構
３１ ネジフィーダ
３２ 搬送機構
３３ 取出機構
３４ 案内機構
４１ 搬送レール
４５ 回転板
４６ 誘導板
４７ 周縁切欠部
４８ 傾斜レール
５０ ネジ締め機構
５１ 外筒部
５２ ドライバ
５３ 受入部
５４ 保持具
５５ 下部開口 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Screw fastening system 20 Robot 25 Screw fastening apparatus 30 Screw supply mechanism 31 Screw feeder 32 Conveyance mechanism 33 Taking out mechanism 34 Guide mechanism 41 Conveyance rail 45 Rotating plate 46 Guide plate 47 Peripheral notch part 48 Inclined rail 50 Screw fastening mechanism 51 Outer cylinder part 52 Driver 53 Receiving part 54 Holder 55 Lower opening

Claims (13)

ネジ締め装置であって、
無作為に投入された複数のネジを整列させるとともに前記ネジを１本ずつ供給するネジ供給機構と、
前記ネジ供給機構から供給されたネジを用いてネジ締め作業を行うネジ締め機構と、を備え、
前記ネジ供給機構と前記ネジ締め機構とが互いに一体化されていることを特徴とするネジ締め装置。 A screw tightening device,
A screw supply mechanism for aligning a plurality of randomly input screws and supplying the screws one by one;
A screw tightening mechanism for performing a screw tightening operation using the screw supplied from the screw supply mechanism,
The screw tightening device, wherein the screw supply mechanism and the screw tightening mechanism are integrated with each other. 前記ネジ供給機構は、
無作為に投入された前記ネジを整列させるネジフィーダと、
前記ネジフィーダの下流側に設けられ、前記ネジフィーダで整列された前記ネジを１本ずつ取り出す取出機構と、
前記取出機構の下流側に設けられ、前記取出機構によって１本ずつ取り出された前記ネジを前記ネジ締め機構に案内する案内機構とを有することを特徴とする請求項１記載のネジ締め装置。 The screw supply mechanism is
A screw feeder that aligns the randomly inserted screws; and
An extraction mechanism that is provided on the downstream side of the screw feeder and takes out the screws aligned by the screw feeder one by one;
The screw tightening device according to claim 1, further comprising a guide mechanism that is provided on a downstream side of the take-out mechanism and guides the screws taken out one by one by the take-out mechanism to the screw tightening mechanism. 前記ネジフィーダと前記取出機構との間に、整列された状態の前記ネジを前記ネジフィーダから前記取出機構に搬送する搬送機構が設けられていることを特徴とする請求項２記載のネジ締め装置。   The screw tightening device according to claim 2, wherein a conveying mechanism that conveys the aligned screws from the screw feeder to the take-out mechanism is provided between the screw feeder and the take-out mechanism. . 前記搬送機構は、前記ネジを前記取出機構に押し込む押し込み部材を有することを特徴とする請求項３記載のネジ締め装置。   The screw tightening device according to claim 3, wherein the transport mechanism includes a pushing member that pushes the screw into the take-out mechanism. 前記取出機構は、前記ネジを収容する周縁切欠部が形成された回転板と、前記回転板の上方に配置された誘導板とを有し、前記回転板が回転した際、前記誘導板が前記ネジを押すことにより、前記ネジを前記案内機構に向けて誘導することを特徴とする請求項２乃至４のいずれか一項記載のネジ締め装置。   The take-out mechanism includes a rotating plate in which a peripheral notch for accommodating the screw is formed, and a guide plate disposed above the rotating plate. When the rotating plate rotates, the guide plate is The screw tightening device according to any one of claims 2 to 4, wherein the screw is guided toward the guide mechanism by pushing a screw. 前記案内機構は、前記取出機構側から前記ネジ締め機構側に向けて下方に傾斜する傾斜レールを有することを特徴とする請求項２乃至５のいずれか一項記載のネジ締め装置。   The screw tightening device according to any one of claims 2 to 5, wherein the guide mechanism has an inclined rail inclined downward from the take-out mechanism side toward the screw tightening mechanism side. 前記傾斜レールの端部に、前記ネジを前記ネジ締め機構に送り込むネジ押出機構が設けられていることを特徴とする請求項６記載のネジ締め装置。   The screw tightening device according to claim 6, wherein a screw pushing mechanism for feeding the screw to the screw tightening mechanism is provided at an end of the inclined rail. 前記ネジ締め機構は、
下部開口を有する外筒部と、
前記外筒部内で昇降自在なドライバと、
前記外筒部に設けられ、前記ネジ供給機構から供給されたネジを受け入れる受入部と、
前記外筒部下部に設けられ、前記受入部から受け入れた前記ネジを保持する保持具とを有することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項記載のネジ締め装置。 The screw tightening mechanism is
An outer cylinder having a lower opening;
A driver capable of moving up and down in the outer cylinder part;
A receiving portion that is provided in the outer cylinder portion and receives a screw supplied from the screw supply mechanism;
The screw tightening device according to any one of claims 1 to 7, further comprising: a holder that is provided at a lower portion of the outer cylinder portion and holds the screw received from the receiving portion. 前記保持具は、前記外筒部の前記下部開口を開閉する開閉蓋からなることを特徴とする請求項８記載のネジ締め装置。   The screw fastening device according to claim 8, wherein the holder includes an opening / closing lid that opens and closes the lower opening of the outer cylinder portion. 前記保持具は、前記外筒部の前記下部開口周囲に設けられた弾性部材からなることを特徴とする請求項８記載のネジ締め装置。   The screw tightening device according to claim 8, wherein the holder is made of an elastic member provided around the lower opening of the outer cylinder portion. 前記ドライバに、前記ネジを吸引する気体吸引孔が設けられていることを特徴とする請求項８乃至１０のいずれか一項記載のネジ締め装置。   The screw tightening device according to any one of claims 8 to 10, wherein the driver is provided with a gas suction hole for sucking the screw. 前記気体吸引孔からの気体の吸引により、前記ネジが前記受入部から前記外筒部に進入する動作が補助されることを特徴とする請求項１１記載のネジ締め装置。   The screw tightening device according to claim 11, wherein the operation of the screw entering the outer tube portion from the receiving portion is assisted by suction of gas from the gas suction hole. 請求項１乃至１２のいずれか一項記載のネジ締め装置と、前記ネジ締め装置を移動させる移動機構とを備え、前記移動機構には、前記ネジ締め装置が取り付けられていることを特徴とするネジ締めシステム。   A screw tightening device according to any one of claims 1 to 12, and a moving mechanism for moving the screw tightening device, wherein the screw tightening device is attached to the moving mechanism. Screw tightening system.
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