JP2016048128A - 空気調和機 - Google Patents

Abstract

【課題】人の足の位置に基づいて、室内にいる人の快適性を高める。【解決手段】冷気又は暖気を送る空気調和機であって、前記空気調和機の周辺の画像を撮影する画像取得部と、前記撮影された画像から人の頭部を検出し、前記人の頭部から所定の範囲内にある人の足を検出する検出部と、前記検出部で検出された人の足の位置に基づいて、送る空気を調整する制御部と、を有することを特徴とする空気調和機。【選択図】図１

Description

本発明は、空気調和機に関する。

従来の空気調和機は、部屋の空間情報を取得するセンサと、センサが取得した空間情報から人体の存在する範囲を判定する人体検出判定部と、人体検出判定部が判定した人体の存在する範囲の空間情報を解析することにより人体の状態を判定する人体状態判定部と、人体状態判定部が判定した人体の状態を元に気流を制御する気流制御部とを備え、判定された人体の状態、すなわち人体頭部や足元の位置もしくは人体の姿勢に適した気流制御もしくは温度調節を行う。

特開２０１２−０４２１３１号公報

従来の技術において、在室者の足の位置を検出し、検出した足の位置に向けて空気を調和する空気調和機がなかった。

特許文献１には、温度分布から人を検出し、検出した人の縦横比に基づいて立位と座位とを判別することが記載されている。しかし、足と頭部とを独立で検出しているため、家具の脚と人間の足とを区別できず、誤検出してしまう。

本発明は、人の足の位置を正確に検出し、検出した人の足の位置に向けて送る空気を調整することによって、室内にいる人の快適性を高める空気調和機を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明は、冷気又は暖気を送る空気調和機であって、前記空気調和機の周辺の画像を撮影する画像取得部と、前記撮影された画像から人の頭部を検出し、前記人の頭部から所定の範囲内にある人の足を検出する検出部と、前記検出部で検出された人の足の位置に基づいて、送る空気を調整する制御部と、を有することを特徴とする空気調和機を有する。

本発明によれば、人の足の位置を正確に検出することによって、室内にいる人の快適性を高める空気調和機を提供できる。

上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本実施例の空気調和機の構成を示す説明図である。 本実施例の室内機の断面を示す説明図である。 本実施例の空気調和機の構成を示すブロック図である。 本実施例のセンサ部の構成を示すブロック図である。 本実施例の足の位置を検出する処理を示すフローチャートである。 本実施例の背景差分方法による足を検出する方法を示す説明図である。 本実施例の塊検出方法Ａによる足を検出する方法を示すフローチャートである。 本実施例の輪郭線追跡方法を示す説明図である。 本実施例の塊検出方法Ｂによる足を検出する方法を示すフローチャートである。 本実施例の足が表される領域の候補を特定する処理の説明図である。 本実施例のテンプレートを示す説明図である。

以下、実施例を図面を用いて説明する。

図１は、本実施例の空気調和機１０の構成を示す説明図である。

空気調和機１０は、例えばヒートポンプ技術などを用い、冷房又は暖房など室内の空気を調和する装置である。空気調和機１０は、室内機２０、室外機３０及びリモコン１１を含む。

室内機２０は、室内又は廊下等に設置され、室内に送る空気を調整することによって、室内の空気を調和する。室内機２０は、壁、天井、又は床などに設置される。

なお、本実施例の室内機２０は、壁及び天井によって囲まれていない屋外に設置され、特定の範囲のみに送風する空気を調整してもよい。以下においては、主に室内機２０が壁及び天井に囲まれる屋内に設置される例を示すが、室内機２０は、屋外に設置された場合も同じ処理を行う。

室外機３０は、室内機２０との間に冷媒サイクルを構築することによって、室内機２０との間で熱を循環させる。室外機３０は、冷媒サイクルを構築するため、ファン１８及び圧縮機１９（後述）等を有する。室外機３０は、屋外又は室外に設置される。室内機２０と室外機３０とは、冷媒配管と通信ケーブルとによって接続される。

リモコン１１は、利用者により入力された設定値を受け付け、受け付けた設定値を室内機２０に送る。これによって、利用者は、リモコン１１を用いて空気調和機１０を操作する。リモコン１１は、赤外線、電波又は通信線などによって室内機２０と通信する。

室内機２０は、撮像部２６、温度検出部２７、センサ部３００及び電装品４００を有する。撮像部２６は、室内機２０が風を送る範囲を撮影するカメラ等を有し、画像を取得するための装置である。温度検出部２７は、室内の家具、壁及び床等の物体、並びに、室内機２０が風を送る範囲に設置された物体の表面温度を表す画像を取得するための装置である。室内機２０は、撮像部２６及び温度検出部２７以外に、室温及び湿度等を測定する装置を有してもよい。

センサ部３００は、室内機２０が有する測定装置から取得されたデータを解析する装置である。電装品４００は、空気を調和する方法を制御する装置である。

図２は、本実施例の室内機２０の断面を示す説明図である。

室内機２０は、熱交換器１３、送風ファン１２、左右ルーバ（左右風向板；図３に後述）１７、上下ルーバ（上下風向板）１４、前面パネル１５、電装品４００、撮像部２６、温度検出部２７、及び、各種測定部を、筐体ベース１６に収容する。筐体ベース１６は、室内機２０の機能を実装する装置を収容するケースである。

熱交換器１３は、複数本の伝熱管を有する。熱交換器１３の伝熱管は、送風ファン１２によって室内から室内機２０内に集められた空気と、伝熱管に流れる冷媒との熱を交換する。これによって、熱交換器１３は、熱交換後の空気を、冷却又は加熱などするように構成される。熱交換器１３の伝熱管は、冷媒配管を介して室外機３０に接続され、冷媒サイクルの一部を構成する。

送風ファン１２は、空気を集め、かつ、空気を送り出す。また、送風ファン１２は、送り出す空気の風速を調整する。

左右ルーバ１７は、空気を送り出す水平方向の向きを制御するため、水平方向に振れるように動く。これは、室内機２０下部又は上部に縦に設置された回転軸を支点にして、左右ルーバ１７の基端側が左右ルーバ用モータにより、連続して正逆回転するためである。そして、左右ルーバ１７の先端側が前面パネル１５方向に向くように設置される結果、左右ルーバ１７の先端側は水平方向に振れるように動く。

上下ルーバ１４は、空気を送り出す垂直方向の向きを制御するため、垂直方向に振れるように動く。これは、室内機２０の長手方向の両端部に設けられた回転軸を支点にして、上下ルーバ１４の基端側が上下ルーバ用モータにより、連続して正逆回転するためである。これにより、上下ルーバ１４の先端側は上下方向に振れるように動く。

前面パネル１５は、室内機２０の前面を覆うように設置される。ここで、室内機２０の前面とは、室内機２０が設置される壁側とは反対の側面である。前面パネル１５は、下端部の回転軸を支点として前面パネル用モータにより正逆回転する。なお、前面パネル１５は、回転せず、室内機２０の下端に固定されてもよい。

室内機２０は、送風ファン１２が回転することによって、空気の吸込口及びフィルタを介して室内の空気を室内機２０内に集める。そして、熱交換器１３は、熱交換を集められた空気と熱交換する。熱交換とは、空気から熱を吸収したり、空気に熱を放出したりすることである。熱交換後の空気は、吹出し風路に導かれる。

さらに、吹出し風路に導かれた空気は、空気の吹出口から室内機２０の外部に送り出される。これにより、室内機２０は、室内の空気を調整する。熱交換後の空気が吹出口から室内に吹き出す際、左右ルーバ１７が水平方向の風向きを調整し、上下ルーバ１４が上下方向の風向きを調整する。

撮像部２６は、空気調和機１０の周辺、具体的には室内機２０が設置された室内を撮影する。また、撮像部２６は、室内機２０が室内の上方に設置される場合、室内機２０の前方及び下方を撮影し、室内機２０が室内の下方に設置される場合、室内機２０の前方及び上方を撮影する装置であり、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）イメージセンサを有する。撮像部２６は、室内を撮影できれば室内機２０のいずれの位置に設置されてもよい。本実施例における撮像部２６は、前面パネル１５の長手方向中央の下部に設置される。

温度検出部２７は、撮像部２６と同様に、空気調和機１０の周辺の表面温度を取得する装置であり、例えば、横×縦が１×１画素、４×４画素、又は、１×８画素で構成されるサーモパイルである。温度検出部２７は、室内の表面温度を取得できれば室内機２０のいずれの位置に設置されてもよい。本実施例における温度検出部２７は、前面パネル１５の長手方向中央の下部に設置され、撮像部２６の隣に配置される。

なお、以下の説明において、撮像部２６は、可視光画像を測定するＣＣＤイメージセンサを有し、温度検出部２７は、表面温度を測定するためのサーモパイルを有する。しかし撮像部２６及び温度検出部２７は、室内にある物体の表面の物理量を測定し、人間が視認できる画像に測定値の変化を表示できるようなデータを生成する装置であれば、いかなる装置であってもよい。

例えば、撮像部２６及び温度検出部２７は、赤外線センサ、近赤外線センサ（近赤外線照射用ＬＥＤ及び近赤外線を含む光環境を撮影可能なセンサ）、サーモグラフィー、焦電型センサ、騒音センサ、又は超音波センサを有してもよい。

温度検出部２７は、室内の平均的な表面温度、人の表面温度、及び、人を除いた領域の室内の表面温度を取得する。例えば、温度検出部２７は、人の着衣及び皮膚の表面温度、並びに、床の表面温度を取得する。

なお、室内機２０は、撮像部２６及び温度検出部２７の他、室温を測定するセンサ、湿度を測定するセンサを有してもよい。

図３は、本実施例の空気調和機１０の構成を示すブロック図である。

室内機２０において、センサ部３００は、撮像部２６及び温度検出部２７、並びに、室温又は室内の湿度を測定する装置等の測定装置と接続し、撮像部２６及び温度検出部２７によって取得されたデータを受信する。そして、センサ部３００は、受信したデータに基づいて室内にいる人の頭部の位置を検出し、さらに、検出した人の頭部の位置に基づいて足の位置を検出する。

センサ部３００は、検出した足の位置を、電装品４００の制御部３３０に通知する。制御部３３０は、通知された内容に基づいて風向及び風速を決定する。そして、決定した風向及び風速に従って、送風ファン１２、左右ルーバ１７及び上下ルーバ１４等の室内機２０に備わる装置、並びに、室外機３０に備わるファン１８及び圧縮機１９に動作を指示する。

送風ファン１２、左右ルーバ１７及び上下ルーバ１４等の装置、並びに、ファン１８及び圧縮機１９等の装置は、制御部３３０からの指示に従って、空気を調和し、調和した空気を室内に送る。

センサ部３００、及び、電装品４００は、各々プロセッサ及びメモリを有する独立した二つの物理装置でもよく、また、センサ部３００及び電装品４００は、プロセッサ及びメモリを有する一つの装置に実装されてもよい。

圧縮機１９は、冷媒を圧縮する装置である。ファン１８は、室外に放熱又は室外から吸熱するため、室外の空気を循環させる装置である。

その他、空気調和機１０は、高圧の冷媒を減圧する膨張弁、及び、冷媒の流路を切り替える四方弁などの装置を備える。しかし、これらの構成には、本実施例において一般的な技術が用いられるため、説明を省略する。

図４は、本実施例のセンサ部３００の構成を示すブロック図である。

センサ部３００は、プロセッサ３１０、メモリ３１１及びインタフェース３２０を有する。プロセッサ３１０は、演算装置及び制御装置であり、例えばＣＰＵである。インタフェース３２０は、電装品４００又は室内機２０に備わる測定装置と信号を送受信するためのインタフェースである。

メモリ３１１は、データを保持する記憶領域である。プロセッサ３１０は、メモリ３１１にプログラムを展開することによって、センサ部３００の機能を実装する。

メモリ３１１は、プログラムとして、人検出部３０１、足検出部３０２、温度取得部３０３、室温取得部３０４、湿度取得部３０５及びタイマ３０６を保持する。メモリ３１１が保持する前述の複数のプログラムは、一つのプログラムとして実装されてもよく、また、各々のプログラムが含む処理ごとに分割されてもよい。

人検出部３０１は、撮像部２６及び温度検出部２７から送信されたデータに基づいて、室内の人を検出し、さらに人の頭部の位置を検出する。

足検出部３０２は、人検出部３０１により検出された結果に基づいて、人の足の有無、足の位置、及び足の数を検出する。また、足検出部３０２は、検出結果の確からしさを出力してもよい。温度取得部３０３は、室内の表面温度を画像に基づいて取得する。

室温取得部３０４は、室内機２０に設置された室温を測定する装置から室温を取得する。湿度取得部３０５は、室内機２０に設置された室内の湿度を測定する装置から、室内の湿度を取得する。

タイマ３０６は、時刻を保持する。撮像部２６及び温度検出部２７から送られた画像をセンサ部３００が受信した場合、受信した時刻を保持する。なお、タイマ３０６が、メモリ３１１において保持される画像に、受信した時刻の情報を付加してもよい。

以下に、撮像部２６及び温度検出部２７の機能の詳細を説明する。

本実施例の撮像部２６と温度検出部２７とは、室内の同じ範囲を測定する。また、撮像部２６及び温度検出部２７による撮像結果の上側と下側とが、それぞれ室内の天井側の壁と床とに対応する。そして、センサ部３００の各処理部は、撮像部２６により取得された画像と温度検出部２７により取得された画像とを重ねることによって、室内の物体の位置と温度とを特定することができる。

室内機２０が室内の上側に設置される場合、撮像部２６と温度検出部２７とは、各々が有するレンズの光軸が水平線に対し、あらかじめ定められた角度の範囲で下方を向くように設置される。これは、撮像部２６と温度検出部２７とが、室内を適切に測定できるようにするためである。

そして、撮像部２６と温度検出部２７とが下方を向く角度は、略同一である。また、撮像部２６が測定できる鉛直方向の範囲と、温度検出部２７が測定できる鉛直方向の範囲とが異なる場合、例えば、撮像部２６が測定する範囲の上端と温度検出部２７が測定する範囲の上端とが一致するように、撮像部２６と温度検出部２７とは設置される。

これは、撮像部２６と温度検出部２７とが測定する範囲を一致させるためである。なお、測定する範囲の下端を一致させてもよい。

さらに、撮像部２６と温度検出部２７との水平方向の画角は、略同一である。また、一方が他方より大きい場合、小さい画角の測定部が回動して測定することにより、大きい画角の測定部とほぼ同じ画角の範囲を測定してもよい。

撮像部２６は、例えば、６４０×４８０画素のＣＣＤイメージセンサを有し、温度検出部２７は、例えば、１×８画素のサーモパイルを有する。そして、ＣＣＤイメージセンサ及びサーモパイルの前面にはレンズが設けられており、視野像がセンサに結像される。

ＣＣＤイメージセンサは、２次元の撮像素子である。撮像部２６が測定できる画像範囲を広くするため、ＣＣＤイメージセンサの縦方向を回転軸にしてＣＣＤイメージセンサを回動し、水平方向を走査する。これにより、ＣＣＤイメージセンサが一度に撮像できる水平方向の範囲が十分ではない場合、撮像部２６は、ＣＣＤイメージセンサの水平方向の画素数より大きな画像を得る。

サーモパイルの検出素子は、１次元配置された受熱素子である。検出素子の配列方向を回転軸にしてサーモパイルを回動することにより、検出素子の配列方向に垂直な方向に走査する。これにより、温度検出部２７は、縦方向に８画素の２次元の放射熱像を取得することができる。

例えば、撮像部２６のＣＣＤイメージセンサは、６０°の画角を持ち、サーモパイルは、５°の画角を持つ。そして、本実施例の撮像部２６と温度検出部２７とは、水平方向が１５０°の画角で、同じ視野の画像を取得する。

撮像部２６のＣＣＤイメージセンサは、水平方向に１５０°の画角の画像を取得するため、左と中央と右との４５°の３つの回転角度で撮像することによって、室内を表す一つの画像を取得する。温度検出部２７のサーモパイルは、１５０°の画角の画像を取得するため、５°の回転角度ごとに、中央と、左と、右との各々における７５°の範囲の放射熱像を取得する。

撮像部２６は、水平方向が１５０°の画角で、１６００×４８０の画素数の画像を取得する。温度検出部２７は、水平方向が１５０°の画角で、３０×８の画素数の熱画像を取得する。このとき、撮像部２６により撮像された複数の画像には、重複する領域があるため、撮像部２６は、適宜削除又は平均化して、前述の水平方向１５０°の画素数の画像を取得する。

なお、前述の取得される画像の画素数は一例であり、画素数は、取得する画角、及び、使用するＣＣＤイメージセンサ又はサーモパイルの種類によって異なる。

撮像部２６と温度検出部２７とは、互いに水平方向又は鉛直方向に隣接して配置される。これは、測定する基点が大きく異なる場合、測定する範囲及び向きが異なるためであり、撮像部２６によって取得された画像と温度検出部２７によって取得された画像のずれを小さくするためである。

次に、サーモパイル又はＣＣＤイメージセンサを回動させる機構について説明する。サーモパイル又はＣＣＤイメージセンサを回動する駆動源は、本実施例においてステッピングモータである。

サーモパイル又はＣＣＤイメージセンサを回動する回転軸とステッピングモータの駆動軸とを、ギアを介して接続する。ステップ数の小さなステッピングモータであっても、ギア比を適切に設定することにより、前述のような回転角を設定する。

サーモパイル又はＣＣＤイメージセンサを回動する回転軸とステッピングモータの駆動軸を、４節リンクにより接続し、回転運動を揺動運動に変換してもよい。前述のギア又はリンクにより駆動軸を接続した場合、ギアのバックラッシュ又はリンクの“あそび”により、回動位置精度に誤差が生じることがある。

このため、“あそび”による回動角の誤差が生じないようにするため、製造者は、サーモパイル又はＣＣＤイメージセンサの撮像時の回動方向を一方向に設定してもよい。また、製造者は、あらかじめ“あそび”を吸収する調整量を求めておき、回動方向が反転する際に調整するように設定してもよい。

図５は、本実施例の足の位置を検出する処理を示すフローチャートである。

撮像部２６及び温度検出部２７は、室内を撮影する（５０１）。撮像部２６及び温度検出部２７は、撮影することによって取得した水平方向が１５０°の画角の１枚の画像を、画像データとしてセンサ部３００に送る。以下において、撮像部２６が取得した画像を、特に可視光画像と記載し、温度検出部２７が取得した画像を、特に温度画像と記載する。

ステップ５０１の後、人検出部３０１は、受信した画像に基づいて室内の人の頭部の位置を検出する（５０２）。人検出部３０１は、いかなる方法を用いて人の頭部の位置を検出してもよい。

なお、以下の処理における人検出部３０１及び足検出部３０２は、人及び足を検出するために、可視光画像を用いても、温度画像を用いてもよい。ただし、人検出部３０１及び足検出部３０２によって用いられる画像は、人、家具、壁又は扉等の表面における輝度又は温度等の物理量を示す画像である。以下において、撮像部２６が取得した可視光画像を用いた場合の処理を、主に示す。

人検出部３０１は、例えば、人の頭部を円と仮定し、室内に含まれる円の位置を人の頭部の位置（すなわち、人の位置）として検出してもよい。また、人検出部３０１は、人の顔の目、鼻及び口のパターンをあらかじめ保持し、顔のパターンに該当する箇所が検出された場合、人の顔のパターンがある位置を人の頭部の位置（すなわち、人の位置）として検出してもよい。

なお、可視光画像に人が表されていない場合、人検出部３０１は、可視光画像の次の受信を待つ。

人検出部３０１は、過去に受信した可視光画像（以下、画像２）と、今回受信した可視光画像（以下、画像１）とを比較し、検出した人が移動した動き量を算出する（５０３）。メモリ３１１は、過去に受信した少なくとも一つの可視光画像を保持する。人検出部３０１は、画像１と比較するための可視光画像として、前回受信した可視光画像、又は、あらかじめ定められた時間過去に受信した可視光画像を、画像２としてメモリ３１１から取得する。

そして、人検出部３０１は、ステップ５０３において、画像２から検出した人の頭部の位置と、画像１から検出した人の頭部の位置との距離を算出し、算出した距離を動き量として取得する。また、人検出部３０１は、画像２に人が表されていない場合、ステップ５０４において用いる閾値の値（後述）より大きい値を、動き量として定めてもよい。

ステップ５０３の後、人検出部３０１は、算出した動き量が、あらかじめ定められた距離の閾値よりも大きいか否かを判定する（５０４）。ステップ５０４において用いる閾値の値は、画像２が取得された時刻と画像１が取得された時刻との間の時間において、人が移動する可能性がある距離である。すなわち、人検出部３０１は、画像２が取得された時刻と画像１が取得された時刻との間の時間と、人が移動する可能性がある距離との関係をあらかじめ保持する。

これは、一定の速さで移動する物体は、人又は人の動きにより移動する物体であるという仮定に基づき、さらに、人でない無生物が、人が歩く速さ又は人が走る速さ等で移動することは少ないという仮定に基づく。

人検出部３０１は、算出した動き量があらかじめ定められた距離の閾値よりも大きい場合、画像１が表す人は移動していると判定し、後述する背景差分方法と２枚の画像とを用いて足を検出することを決定する。そして、足検出部３０２は、人検出部３０１の決定に従った方法を用いて足を検出する（５０６）。

人検出部３０１は、算出した動き量があらかじめ定められた距離の閾値よりも小さい場合、後述する塊検出方法と１枚の画像とを用いて足を検出することを決定する。そして、足検出部３０２は、人検出部３０１の決定に従った方法を用いて足を検出する（５０５）。

背景差分方法は、塊検出方法よりも処理時間が少ない傾向がある。また、動いている物体は、生物である可能性が高く、室内における生物は人間である可能性が高いため、背景差分方法は、塊検出方法より精度よく人を検出することができる。

このため、人検出部３０１は、ステップ５０３及び５０４を実行し、人及び足を検出する方法を決定することによって、塊検出方法のみを用いる場合よりも、処理時間がより早く、かつ、より正確に人及び足を検出する方法を選択することができる。

ステップ５０５又はステップ５０６の後、足検出部３０２は、検出した足の位置を電装品４００の制御部３３０に通知する。そして、制御部３３０は、通知された足の位置に基づいて、足の位置へ送る空気を調整する（５０７）。

また、足検出部３０２は、足の位置の他、検出された足の数、及び検出結果の確からしさを制御部３３０に通知してもよい。また、温度取得部３０３は、足検出部３０２の結果及び指示に従って、足の位置の表面温度、及び、足の位置の周囲の表面温度等を制御部３３０に通知してもよい。

制御部３３０による送風の調整については、詳細を後述する。

図５に示す処理において、本実施例の空気調和機１０は、人の頭部の位置に基づいて足を検出するため、人の足を正確に検出できる。そして、検出された人の足の位置へ送る空気を調整することによって、室内にいる人の快適性を上げることができる。

図６は、本実施例の背景差分方法による足を検出する方法を示す説明図である。

背景差分方法は、動いているものは人であると仮定し、動いているものの位置に基づいて足の位置を検出する方法である。

足検出部３０２は、画像１及び画像２を、メモリ３１１から取得する。そして、足検出部３０２は、画像１及び画像２の各々から人の頭部を検出する（６０１）。

人の頭部を検出する方法は、ステップ５０２において用いた人の頭部の検出方法と同じである。なお、足検出部３０２は、画像２に人が表されていない場合、ステップ６０１において画像２から人の頭部を検出しなくてもよい。

ステップ６０１の後、足検出部３０２は、画像１及び画像２に表される内容の平滑化処理を行う（６０２）。ここで、平滑化処理とは、画像において、所定の大きさの面積を有さない微小な面積に表されるノイズを、その周囲の色（物理量：輝度又は温度など）によって上書きする処理をいう。例えば、壁がある位置に壁の位置の大半の色とは異なる色の複数の小さな点が表されている場合、足検出部３０２は、点の周囲の壁と同じ色に点の部分を上書きする。

平滑化処理によって、足検出部３０２は、画像１及び画像２に表される物体（家具、及び、人等）の輪郭線（直線又は曲線を含む）を、正確に検出できる。

ステップ６０２の後、足検出部３０２は、画像１と画像２とに表される内容の差を抽出することにより、画像１に表される人の領域を抽出する（６０３）。ここで、画像に表される内容とは、画像に表される物理量であり、画像に表される物体（表面が物理量を有する）である。

ステップ６０３において足検出部３０２は、具体的には、画像１と画像２とを比較し、画像１から、画像２に表されていない内容の領域を抽出する。そして、足検出部３０２は、抽出した領域のうち、ステップ６０１において画像１から検出した頭部の位置が含まれる領域を、人が表される領域として抽出する。

ステップ６０３の後、足検出部３０２は、足元推定フィルタを用いて、人が表される領域における足の位置を検出する（６０４）。ここで、足元推定フィルタとは、人が表される領域から、以下の推定方法１〜推定方法３の少なくとも一つを用いて足の位置を推定する機能である。

推定方法１は、人が表される領域における最も下側の所定の範囲（所定の面積、高さ及び幅の少なくとも一つによって定められる）を、足を表した領域として推定する方法である。

推定方法２は、人が表される領域において、頭部を検出した位置から所定の距離又は面積以上離れた領域を、足を表した領域として推定する方法である。

推定方法３は、人が表される領域において、頭部を検出した位置から所定の距離又は面積以上離れた領域の、最も下端の領域（あらかじめ定められた面積の領域でもよい）を、足を表した領域として推定する方法である。

足検出部３０２は、ステップ６０４において、前述の推定方法１〜推定方法３の少なくとも一つを用いて、足を表した領域を推定し、推定した領域の位置を足の位置として取得する。足検出部３０２は、前述の少なくとも一つの推定方法を用いることによって、人の足を正確に検出することができる。

足検出部３０２は、推定方法１において用いられた所定の範囲、並びに、推定方法２及び推定方法３において用いられた所定の距離及び面積を、ステップ６０３において検出された人までの距離、ステップ６０３において人が検出された位置において過去に人が検出された頻度、ステップ５０３において算出された動き量、検出された人の数、室温、壁及び床の表面温度、照度、輝度、並びに、時間帯などに基づいて、ステップ６０４の前に決定してもよい。

この場合、人検出部３０１等は、画像１における人の頭部の面積に基づいて室内機２０から人までの距離を求めてもよい。例えば、人検出部３０１は、人の標準的な断面積を持つ頭部が画像に表される際の、頭部の画像上の面積と、室内機２０までの距離との組み合わせをあらかじめ保持してもよい。そして、人検出部３０１は、画像１における人の頭部の面積と保持した組み合わせに従って距離を求めてもよい。

また、室温取得部３０４は、室温を取得してもよい。さらに、室内機２０は、室内の照度及び輝度を測定する測定部を有してもよい。

例えば、足検出部３０２は、検出された人までの距離と、平均的な成人の身長、足の大きさ、及び、体の断面の大きさとに基づいて、前述の所定の範囲、距離及び面積を算出してもよい。

また、足検出部３０２は、背景差分方法を用いている場合、ステップ５０３において算出された動き量に基づいて所定の距離を定めてもよい。具体的には、足検出部３０２は、動き量が大きければ、立っている可能性が高いため、推定方法２及び３における所定の距離を大きく定め、動き量が小さい又は０である場合、推定方法２及び３における所定の距離を小さく定めてもよい。

また、足検出部３０２は、推定方法１〜推定方法２のうち、複数の推定方法によって足を表した領域であると取得された領域を、最終的に足の位置として検出し、出力してもよい。また、足検出部３０２は、用いた推定方法の数に基づいて、検出結果の確からしさを算出してもよい。そして、足検出部３０２は、算出された確からしさを制御部３３０に通知し、制御部３３０は、確からしさに基づいて送り出す空気を調整してもよい。

ステップ６０４の後、足検出部３０２は、検出された足の位置等の検出結果（足の数及び検出結果の確からしさを含んでもよい）を出力し、図６に示す処理を終了する。図６に示す背景差分方法によって、足検出部３０２は、動いているものは人である可能性が高いという仮定に基づき２枚の画像を用いて足を検出することによって、正確に足を検出することができる。

以下に、ステップ５０５において実行される塊検出方法を示す。塊検出方法には、塊検出方法Ａ及び塊検出方法Ｂの二つがある。足検出部３０２は、塊検出方法Ａ及び塊検出方法Ｂのいずれか一方を用いて、足を検出する。塊検出方法Ａ及び塊検出方法Ｂは、各々、１枚の可視光画像から足の位置を取得する方法である。

図７は、本実施例の塊検出方法Ａによる足を検出する方法を示すフローチャートである。

足検出部３０２は、まず、画像１をメモリ３１１から取得する。そして、足検出部３０２は、画像１から人の頭部を検出する（６１１）。ステップ６１１において人の頭部を検出する方法は、図６のステップ６０１において用いた方法と同じである。

ステップ６１１の後、足検出部３０２は、画像１に平滑化処理を行う（６１２）。ステップ６１２における平滑化処理は、図６のステップ６１１における平滑化処理と同じである。

ステップ６１２の後、足検出部３０２は、画像１においてエッジを検出する（６１３）。具体的には、足検出部３０２は、画像１の輝度が大きく変化する領域間を、エッジとして検出する。なお、画像１が、温度画像である場合、画像１の温度等の物理量が大きく変化する（具体的には、所定の閾値よりも差が大きい）領域間を、エッジとして検出してもよい。

ステップ６１３の後、足検出部３０２は、検出したエッジを用いて、画像１に含まれる領域を分割する（６１４）。これは、画像１に表される物体ごとに、画像を分割するための処理である。

足検出部３０２は、ステップ６１４において、領域を分割できればいかなる方法を用いてもよい。例えば、足検出部３０２は、輪郭線追跡方法を用いて領域を分割してもよい。

図８は、本実施例の輪郭線追跡方法を示す説明図である。

輪郭線追跡方法は、エッジ上の開始点からエッジを順に抽出し、開始点に再び戻った場合、抽出してきたエッジによって囲まれる領域が物体を表す領域であると仮定する方法である。

図８に示す斜線によって示された領域７０１は、画像１から検出されたエッジによって囲まれる。なお、画像１は、あらかじめ定められた大きさのブロックに分割される。

足検出部３０２は、画像１をラスタスキャンし、領域７０１に含まれる一つのブロックを検出する。足検出部３０２は、最初に検出したブロックを開始点として抽出し、開始点のブロックからエッジの端のブロックを反時計回りに抽出する。ここで、足検出部３０２は、左下、下、右下、右、右上の順に端を検索し、領域７０１の端のブロックを抽出する。そして、再び開始点のブロックに戻った場合、足検出部３０２は、抽出したブロックを領域７０１の輪郭として検出する。

その後、足検出部３０２は、まだ開始点として抽出していないブロックを、開始点として抽出し、前述の処理を繰り返すことによって輪郭を検出する。

このように領域７０１の端のブロックを抽出することにより、足検出部３０２は、輪郭７０２及び輪郭７０３を検出する。そして、足検出部３０２は、輪郭７０２と輪郭７０３との間にエッジがない場合、輪郭７０２及び輪郭７０３の内側を物体が表される領域として他の領域から分割する。分割した結果、足検出部３０２は、複数の領域を取得する。

ステップ６１４の後、足検出部３０２は、分割した複数の領域の特徴を示す特徴量を、各々算出する（６１５）。本実施例における特徴量とは、領域の特徴を定量的に示す指標であり、例えば、領域の円形度、面積、又は、複雑度である。

円形度は、領域が円に近いか否か（円らしさ）を示す指標である。円形度は、例えば、０から１までの数値であり、１に近い値であるほど、円に近い。円形度は、一般に、面積と周囲長とを用いて算出される。

また、足検出部３０２は、分割された領域に含まれるエッジの数等、画像が表示する物理量の変化に基づいて複雑度を算出する。本実施例における複雑度とは、例えば、領域に含まれるエッジの密度であり、画像が表す温度又は輝度等の変化の量である。本実施例の複雑度は、領域に含まれるエッジの数が多ければ多く、変化量が高いほど、複雑であることを示す。

ステップ６１５の後、足検出部３０２は、算出した特徴量の少なくとも一つに基づいて、分割された領域からノイズを除去する（６１６）。ステップ６１６におけるノイズとは、人ではない物体（家具、床及び壁等）などを表わす領域である。

足検出部３０２は、例えば、あらかじめ定められた円形度の最高値と最低値との間の円形度の領域を、人が表される領域として抽出する。これは、人は四角い家具等より丸い可能性が高く、かつ、真円の窓よりも丸くない可能性が高いためである。

また、足検出部３０２は、例えば、あらかじめ定められた最高値と最低値との間の面積の領域を、人が表される領域として抽出する。これは、人の大きさは統計的に一定の範囲に含まれる可能性が高いためであり、撮像部２６によって撮影される人の大きさも一定の範囲に含まれる可能性が高いためである。

また、足検出部３０２は、例えば、あらかじめ定められた閾値より、算出された複雑度が高い領域を、人が表される領域として抽出する。これは、人の表面はでこぼこしているため、複雑度が高い可能性があるためである。

そして、足検出部３０２は、前述のように人が表される領域として抽出されなかった領域を、ノイズとして除去する。なお、足検出部３０２は、前述の複数の特徴量を用いて、人が表される領域を抽出してもよい。

領域の特徴量に基づいて、人が表される領域を抽出することによって、足検出部３０２は、人が表される領域を絞り込むことができ、より正確に足を検出することができる。

ステップ６１６の後、足検出部３０２は、足元推定フィルタを用いて、人が表される領域における足の位置を取得する（６１７）。ステップ６１７における処理は、図６のステップ６０４と同じ処理である。ステップ６１７の後、足検出部３０２は、検出された足の位置等の検出結果（足の数及び検出結果の確からしさを含んでもよい）を出力し、図７に示す処理を終了する。

図９は、本実施例の塊検出方法Ｂによる足を検出する方法を示すフローチャートである。

ステップ６２１〜ステップ６２３は、図７に示すステップ６１１〜ステップ６１３と同じである。

ステップ６２３の後、足検出部３０２は、検出されたエッジの強度に基づいて、画像１を２値化する（６２４）。足検出部３０２は、ステップ６２３において、領域間の輝度の変化量が大きいほど強い強度のエッジを検出する。そして、足検出部３０２は、２値化処理として、ステップ６２４において、あらかじめ定められた閾値を下回る強度のエッジを削除する。

これによって、足検出部３０２は、物体の模様、又は、物体の表面の小さな歪みなど、物体の輪郭によるエッジ以外のエッジを削除することができる。そして、足検出部３０２は、画像１を、物体の領域と背景の領域とに分割することができる。

ステップ６２５の後、足検出部３０２は、ステップ６２１において検出した頭部の位置を囲む輪郭を、画像１において特定する。そして、足検出部３０２は、特定した輪郭によって囲まれた領域の周囲を後述するテンプレートを用いて探索し、足が表される領域の候補を特定する。

図１０は、本実施例の足が表される領域の候補を絞り込む処理の説明図である。

ステップ６２５における足検出部３０２は、まず、人の頭部が表される領域８０１を画像１において特定する。そして、足検出部３０２は、画像１を輝度に基づいてブロック化する。具定的には、画像１を複数のブロックに分割し、ブロックに表される輝度を統計処理し、そのブロックの輝度を決定する。そして、足検出部３０２は、決定したブロックの輝度をブロックの各々に割り当てることによって、ブロック画像を生成する。

図１０に示す画像８００ａは、画像１を複数に分割した画像である。そして、図１０に示す画像８００ｂは、画像８００ａの輝度に基づいて輝度が決定されることによって生成されたブロック画像である。画像８００ｂのブロックは、画像８００ａのブロックに対応する。

また、足検出部３０２は、前述の統計処理として、いかなる方法を用いてもよい。例えば、足検出部３０２は、統計処理として、画像８００ａの一つのブロックが表す物理量の平均値を算出し、算出した平均値をそのブロックに割り当てる輝度に決定してもよい。

また、足検出部３０２は、画像８００ａの一つのブロックが、所定の閾値以上の物理量が３０パーセント以上表わしていた場合、そのブロックに割り当てる輝度を所定の閾値に用いた物理量に決定してもよい。そして、足検出部３０２は、所定の閾値以上の輝度が３０パーセント未満である場合、ブロックが表す物理量の最低値を、ブロック画像におけるブロックの物理量に割り当ててもよい。

画像１をブロック化することにより、足検出部３０２は、人が表される領域の形状を単純化でき、後述するテンプレートのような単純な形状のテンプレートを用いて、足が表わされる領域を容易に抽出することができる。

図１１は、本実施例の足の形状のテンプレートを示す説明図である。

足検出部３０２は、テンプレート８０２、テンプレート８０３又はテンプレート８０４のようなテンプレートを用いて、足が表される領域の候補を特定する。図１１に示すテンプレートは、四角形の一辺が開放された凹型である。外側８０６は、テンプレートの外側の輪郭である。内側８０５は、テンプレートの内側の輪郭である。

人の足は、特に、人が表される領域が長くのびる方向の端である可能性が高い。このため、図１１に示すテンプレートは、領域の端を抽出するために適したテンプレートの一例である。

なお、本実施例のテンプレートは、人の足の形状を示すテンプレートであれば、凹型以外のいかなる形状のテンプレートであってもよい。例えば、本実施例のテンプレートは、足が開いた状態を示すテンプレートであってもよい。

また、本実施例のテンプレートは、内側８０５の輪郭が曲線に近くなるように、段階的に傾斜がつけられてもよい。テンプレート８０２、テンプレート８０３及びテンプレート８０４の各々の外側８０６及び内側８０５の大きさは、頭部の領域８０１の大きさに従ってあらかじめ定められる。

また、テンプレート８０２は、人が表される領域が縦に長い場合に用いられ、テンプレート８０３及び８０４は、人が表される領域が横に長い場合に用いられる。

足検出部３０２は、ブロック画像を生成した後、頭部の領域８０１から、画像１における領域８０１の輝度に近い輝度の領域を抽出することによって、人が表される領域を抽出する。具体的には、足検出部３０２は、領域８０１の輝度に所定の値を加算した輝度と、領域８０１の輝度に予定の値を減算した輝度との間の輝度の領域を抽出することによって、人が表される領域を抽出する。

テンプレート８０２、テンプレート８０３又はテンプレート８０４に該当するような領域を検索する。なお、画像８００ｂにおける人が表される領域は縦に長いため、足検出部３０２は、テンプレート８０２を用いて検索してもよい。

画像８００ｂの下方は、テンプレート８０２の凹型に該当し、人が表される領域の輝度と同じ輝度の領域が途切れている。ここで、テンプレート８０２の内側８０５は、人が表される領域の足部分であり、外側８０６は背景の領域である。このため、足検出部３０２は、テンプレート８０２が該当した領域の内側８０５に該当する領域を、足が表される領域の候補に特定する。

なお、頭部が表される領域の輝度に最も近い輝度の領域が、頭部の領域８０１から横に続く場合、足検出部３０２は、テンプレート８０３又はテンプレート８０４を用いて、輝度が途切れる領域を検出する。これは、人が、横になっている可能性があるためである。

前述のように、足が表される領域の候補領域を、テンプレートを用いて特定することによって、足検出部３０２は、ステップ６２５において足を表した領域を絞りこむことができる。そして、足検出部３０２は、より正確に足を検出することができる。

ステップ６２５の後、足検出部３０２は、ステップ６０４と同様の足元推定フィルタを用いて足の位置を検出する（６２６）。ただし、ステップ６２６における足検出部３０２は、ステップ６２５において特定された候補領域に含まれる領域であり、かつ、前述の推定方法１〜３の各々の推定方法を用いて検出した領域を、足が表される領域として検出する。

例えば、足検出部３０２は、ステップ６２５において特定された候補領域と、推定方法１とを用い、候補領域の中で最も下側の所定の範囲を、足が表される領域として検出する。

ステップ６２６の後、足検出部３０２は、検出された足の位置等の検出結果（足の数及び検出結果の確からしさを含んでもよい）を出力し、図９に示す処理を終了する。塊検出方法Ｂを用いることによって、１枚の画像から人及び足を検出することができる。

以下に、制御部３３０の処理の詳細を示す。

制御部３３０は、足検出部３０２からの通知に従って、人が快適に感じるような目標の状態に、足の状態を変化させるように、空気調和機１０の出力を制御する。具体的には、例えば、空気調和機１０が暖房の機能を実行している場合、足検出部３０２によって検出された足の位置に向けて温かい風を送るように、上下ルーバ１４及び左右ルーバ１７の少なくとも一つを調整する。これによって、制御部３３０は、人の足を直接温めることができる。また、制御部３３０は、足の位置に向けて送風することで足付近の床も温められ、そこに足が触れる人の快適性を高めることができる。

また、制御部３３０は、足検出部３０２によって検出された足の位置の手前の位置に向けて暖気を送るように、上下ルーバ１４及び左右ルーバ１７の少なくとも一つを調整してもよい。すなわち、制御部３３０は、室内機２０から送られる気流を、人の体に直接当てることなく足の手前の床にぶつける。これによって、速度が落ちた温かい空気を、気流感（空気の流れを感じる感覚）を低減した状態で人に供給することができる。そしてこれにより、制御部３３０は、人の快適性を高めることができる。

また、制御部３３０は、足検出部３０２によって検出された足の位置に基づき風速を変えることで人の快適性をより高めることができる。具体的には、制御部３３０は、室内機２０から足までの距離が、あらかじめ定められた閾値より遠い場合、送風ファン１２の回転数を上げ、風速を上げることで、気流を足に確実に届けてもよい。

ここで、制御部３３０は、いかなる方法によって室内機２０から足までの距離を算出してもよい。制御部３３０は、例えば、画像１における頭部の幅と平均的な人間の頭の直径との比率、及び、画像１における人が表された領域の長手方向の長さを用いて、人の身長を算出してもよい。そして、制御部３３０は、算出した人の身長と、室内機２０から人の頭までの距離と、室内機２０が設置された高さと、ピタゴラスの定理とを用いて、室内機２０から足までの距離を算出してもよい。

また、足の位置が室内機２０の正面ではなく右側又は左側に偏った位置にある場合、左右ルーバ１７による気流の偏向により、風速が低下する。このため、足の位置が室内機２０の右側又は左側に偏った位置にある場合、制御部３３０は、送風ファン１２の回転数を上げ、風速を上げることで、気流を足に確実に届けてもよい。

さらに、温度取得部３０３が、足検出部３０２が検出した足の位置に基づいて、足の表面温度、又は、足の周囲の温度を検出してもよい。そして、温度取得部３０３からの通知に従って、制御部３３０は、送風を調整してもよい。

ここで、足の周囲とは、床及び壁等であり、足の状態を変化させうる環境である。床は、足に直接熱を供給したり、足から熱を奪ったりする。また、壁は、室内の空気を介して、足に熱を供給したり、足から熱を奪ったりする。

具体的には、制御部３３０は、温度取得部３０３からの通知が示す、足の表面温度及び足の周囲の温度に基づいて、足の周囲の環境が足からの放熱を促進し、足を冷やす環境であるか、また、足の周囲の環境が足への放熱を促進し、足を温める環境であるかを判定してもよい。そして、制御部３３０は、空気調和機１０が暖房として機能しているか冷房として機能しているかと、前述の判定結果とに従って、風向、風速、風向時間、及び吹き出し空気温度等の少なくとも一つを調整してもよい。

例えば、温度取得部３０３からの通知が、足の周囲の温度が所定の温度より低いことを示し、また、空気調和機１０が暖房として機能する場合、制御部３３０は、足の周囲の環境が足を冷やす環境であり、足が目標の状態ではないと判定し、送風を制御する。具体的には、制御部３３０は、吹き出し空気温度（後述）の設定値を上げ、風向を足に向け、スイング範囲を狭め、風速を上げ、足に気流を供給する風向時間を長くすることで、足の周辺の環境を、足を温める環境へ変えてもよい。これにより、制御部３３０は、人の快適性を向上させることができる。

さらに、制御部３３０は、人検出部３０１の出力に従って、送風を調整してもよい。具体的には、人検出部３０１によって人が検出されたが、足検出部３０２によって足が検出されない場合、制御部３３０は、人の頭部の位置から足の位置を推定し、推定した足の位置に基づき風向、風速、風向時間、及び吹き出し空気温度等の少なくとも一つを調整してもよい。

また、人検出部３０１又は足検出部３０２が、室内に複数の人、又は、複数の足を検出した場合、制御部３３０は、左右ルーバ１７を、足と足との間の領域、又は、人と人との間の領域、若しくは、複数の足又は人が必ず含まれるように、スイング運転をするように調整してもよい。また、制御部３３０は、上下ルーバ１４を、最も手前の人の足元を基準にして送風するように調整してもよい。

さらに、制御部３３０は、足検出部３０２から検出結果の確からしさが通知され、通知された確からしさが、検出結果が確かでないことを示す場合、調整の程度を低めてもよい。例えば、制御部３３０は、検出結果が確かでないことを通知された場合、空気の調整温度の変化量を少なくする。

本実施例における風向、風速、風向時間、及び吹き出し空気温度を以下に示す。

本実施例における風向とは、上下ルーバ１４及び左右ルーバ１７の少なくとも一つにより制御される。そして風向とは、室内機２０から送り出される空気の方向である。制御部３３０は、上下ルーバ１４及び左右ルーバ１７の少なくとも一つを用いて、一方向のみに風向を固定させてもよいし、スイング運転させてもよい。

ここで、スイング運転とは、連続して風向をスイングさせたり、所定のタイミングでスイングを一時停止させたり、所定のタイミングのみ風向をスイングさせたり、所定のタイミングでスイングする範囲を更新したり、人の頭部の位置又は足の位置などに基づいてスイングさせたり、１/ｆなどの所定の周期によってスイングさせたりする運転をいう。

本実施例における風速とは、送風ファン１２の回転数、並びに、上下ルーバ１４及び左右ルーバ１７の少なくとも一つが開く角度及び向きにより調整され、室内機２０から送り出される空気の速度を示す。

制御部３３０は、送風ファン１２、上下ルーバ１４及び左右ルーバ１７の少なくとも一つを用いて、風速を固定したり、変化させたりする。具体的には、制御部３３０は、１/ｆなどの所定の周期でゆらぐように風速を調整したり、所定のタイミングで風速を更新したり、人の頭部の位置又は足の位置などに基づいて風速を調整したり、送風ファン１２の回転数を調整したり、上下ルーバ１４及び左右ルーバ１７の少なくとも一つの開く角度及び向きの少なくとも一つを調整したりする。

風向時間は、上下ルーバ１４及び左右ルーバ１７の少なくとも一つが、スイング中に所定の方向で一時停止する場合における、一時停止する時間を示す。

制御部３３０は、複数の方向において一定の風向時間、一時停止させるように調整してもよいし、上下ルーバ１４及び左右ルーバ１７の少なくとも一つの位置に基づいて風向時間を定めてもよい。また、制御部３３０は、人の頭部の位置又は足の位置などに基づいて風向時間を定めてもよい。

本実施例における吹き出し空気温度は、設定温度、熱交換器１３の温度、圧縮機１９の回転数、送風ファン１２の回転数、上下ルーバ１４及び左右ルーバ１７の少なくとも一つの開き具合及び向きの少なくとも一つにより調整され、室内機２０から室内へ送られる空気の温度を示す。

制御部３３０は、サーモオン及びサーモオフのいずれか一つによる吹き出し空気温度の変化、又は、熱負荷の変動などによる吸い込み温度の変化に伴う吹き出し空気温度を調整する。また、制御部３３０は、設定温度、熱交換器１３の温度、圧縮機１９の回転数、送風ファン１２の回転数、又は、上下ルーバ１４及び左右ルーバ１７の少なくとも一つの開き具合や向きにより、積極的に吹き出し空気温度を調整する。

本実施例における足の状態とは、足の検出の有無、足の位置、室内機２０から足までの距離、及び、足の周辺の温度など、制御部３３０が足を基準に送り出す空気を調整し、足の周りの環境を変化させることによって、足を含む人体に影響を与えることのできる要素である。具体的には、足の状態とは、足の表面温度、足内部の温度、及び、気流感等である。

本実施例によれば、人の頭部の検出結果に基づいて人の足を画像から検出することによって、より正確に人の足の位置を検出できる。そして、これによって、人の快適性を高めることができる。

なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。

また、上記の各構成、機能、処理部、処理手順等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、又はファイル等の情報は、メモリ、ハードディスク若しくはＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記録装置、又は、ＩＣカード、ＳＤカード若しくはＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。

また、制御線又は情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線又は情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されている。

１０ 空気調和機
１１ リモコン
１２ 送風ファン
１３ 熱交換器
１４ 上下ルーバ
１５ 前面パネル
１６ 筐体ベース
１７ 左右ルーバ
１８ ファン
１９ 圧縮機
２０ 室内機

Claims (11)

1. 冷気又は暖気を送る空気調和機であって、
   前記空気調和機の周辺の画像を撮影する画像取得部と、
   前記撮影された画像から人の頭部を検出し、前記人の頭部から所定の範囲内にある人の足を検出する検出部と、
   前記検出部で検出された人の足の位置に基づいて、送る空気を調整する制御部と、を有することを特徴とする空気調和機。
2. 請求項１に記載の空気調和機であって、
   前記画像取得部は、前記撮影した第１の画像と、前記第１の画像よりも過去に撮影された第２の画像とを取得し、
   前記検出部は、
   前記第２の画像が撮影された時刻から前記第１の画像が撮影された時刻との間の時間と、前記時間に人が移動する可能性がある移動距離との関係を保持し、
   前記第１の画像から人の頭部を検出し、
   前記第１の画像において前記人の頭部が検出された位置から前記移動距離以上離れた範囲を、前記第２の画像において特定し、前記特定した範囲から人の頭部が検出されるか否か判定し、
   前記判定の結果、前記人の頭部が検出されない場合、前記第１の画像及び前記第２の画像を用いて前記人の足を検出することを特徴とする空気調和機。
3. 請求項１又は２に記載の空気調和機であって、
   前記画像取得部は、前記撮影した第１の画像と、前記第１の画像よりも過去に撮影された第２の画像とを取得し、
   前記検出部は、
   前記第１の画像と前記第２の画像との間で表す物体が異なる、差の領域を抽出し、
   前記抽出した差の領域の中から、前記第１の画像から検出した人の頭部が含まれる差の領域を、人が撮影されている領域として選択し、
   前記選択した領域から、前記人の足を検出することを特徴とする空気調和機。
4. 請求項３に記載の空気調和機であって、
   前記検出部は、
   前記画像において、人が撮影される領域における下端の位置を、前記人の頭部から所定の範囲内にある人の足の位置として推定する推定機能を有し、
   前記選択した領域における人の足の位置を、前記推定機能を用いて検出することを特徴とする空気調和機。
5. 請求項１又は２に記載の空気調和機であって、
   前記画像は、前記空気調和機の周辺にある物体の表面の物理量を測定した結果を表し、
   前記検出部は、
   前記検出した人の頭部を含む領域を、前記画像が表す物理量の変化に基づいて抽出し、
   前記抽出した領域の特徴を示す指標値を算出し、
   前記算出した指標値に基づいて、前記抽出した領域が人を表すか否かを判定し、
   前記判定の結果、前記抽出した領域が人を表す場合、前記抽出した領域から人の足を検出することを特徴とする空気調和機。
6. 請求項５に記載の空気調和機であって、
   前記検出部は、
   前記抽出した領域の形状が円に近いか否かを示す円形度を、前記指標値として算出し、
   前記算出した円形度に基づいて、前記抽出した領域が人を表すか否かを判定することを特徴とする空気調和機。
7. 請求項５に記載の空気調和機であって、
   前記検出部は、
   前記抽出した領域の面積を、前記指標値として算出し、
   前記算出した面積に基づいて、前記抽出した領域が人を表すか否かを判定することを特徴とする空気調和機。
8. 請求項５に記載の空気調和機であって、
   前記検出部は、
   前記抽出した領域に表される前記物理量の変化の複雑さを示す複雑度を、前記指標値として算出し、
   前記算出した複雑度に基づいて、前記抽出した領域が人を表すか否かを判定することを特徴とする空気調和機。
9. 請求項１又は２に記載の空気調和機であって、
   前記画像は、前記空気調和機の周辺にある物体の表面の物理量を測定した結果を表し、
   前記検出部は、
   前記人の足の形状のテンプレートを保持し、
   前記画像に表される物理量に基づいて、前記検出した人の頭部を含む領域を、人が表される領域として抽出し、
   前記抽出した人が表される領域において、形状が前記テンプレートに該当する部分を特定し、
   前記特定した部分を、人の足が表される領域の候補領域として抽出し、
   前記抽出した候補領域から前記人の足を検出することを特徴とする空気調和機。
10. 請求項９に記載の空気調和機であって、
    前記画像を複数のブロックに分割し、
    前記分割されたブロックの領域が表す物理量の統計値に基づいて、前記ブロックに物理量を割り当て、
    前記物理量を割り当てられたブロックを用いてブロック画像を生成し、
    前記検出された人の頭部の領域の物理量に基づいて、前記人の頭部の物理量を示すブロックを含む複数のブロックを、前記人が表される領域を示す複数のブロックとして、前記ブロック画像から抽出し、
    前記抽出した複数のブロックにおいて、形状が前記テンプレートに該当する部分を特定し、
    前記特定した部分を、前記候補領域として抽出することを特徴とする空気調和機。
11. 請求項１に記載の空気調和機であって、
    前記制御部は、前記検出された人の足の周囲の環境を、前記検出された人の足を目標の状態にする環境に変化させるため、前記検出された人の足の位置に基づいて、前記送る空気を調整することを特徴とする空気調和機。