JP2016045035A - ナビゲーションシステム、履歴情報解析システム、方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】利用者自身で判断しなくても利用者がＵターン可能交差点を認識できるようにする技術を提供すること。
【解決手段】過去にＵターンが行われたＵターン可能交差点を示すＵターン情報を取得するＵターン情報取得手段と、前記Ｕターン情報に基づいて前記Ｕターン可能交差点を案内する案内手段と、を備えるナビゲーションシステムを構成する。
【選択図】図１

Description

本発明は、Ｕターン可能であるか否かを案内する技術に関する。

従来、プローブ情報など、利用者の走行履歴に基づいて各種の解析を行う技術が知られている。例えば、特許文献１に開示された技術においては、プローブ情報のデータ数が少ない場合でも旅行時間を精度よく算出するための技術が開示されている。

特開２０１３−２３５４３０号公報

従来のナビゲーションシステムにおいては、Ｕターン可能であるＵターン可能交差点を案内することはできず、Ｕターン可能交差点であるか否かは利用者自身が判断せざるを得なかった。例えば、特許文献１においては、Ｕターンが行われた履歴を示すプローブ情報を不採用にする処理が開示されており、従来、Ｕターンが行われた履歴を示すプローブ情報は異常データと見なされ、有効活用されていなかった。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、利用者自身で判断しなくても利用者がＵターン可能交差点を認識できるようにする技術の提供を目的とする。

上記の目的を達成するため、ナビゲーションシステムは、過去にＵターンが行われたＵターン可能交差点を示すＵターン情報を取得するＵターン情報取得手段と、前記Ｕターン情報に基づいて前記Ｕターン可能交差点を案内する案内手段と、を備える。

また、上記の目的を達成するため、ナビゲーション方法は、過去にＵターンが行われたＵターン可能交差点を示すＵターン情報を取得するＵターン情報取得工程と、Ｕターン情報に基づいてＵターン可能交差点を案内する案内工程と、を含むように構成される。

さらに、上記の目的を達成するため、ナビゲーションプログラムは、過去にＵターンが行われたＵターン可能交差点を示すＵターン情報を取得するＵターン情報取得機能と、Ｕターン情報に基づいてＵターン可能交差点を案内する案内機能と、をコンピュータに実現させる。

以上のように、ナビゲーションシステム、方法、プログラムは、過去にＵターンが行われたＵターン可能交差点を示すＵターン情報を取得し、当該Ｕターン可能交差点を案内する。すなわち、Ｕターン可能交差点は、ナビゲーションシステム、方法、プログラムによって特定されるため、任意の交差点がＵターン可能交差点であるか否かを利用者自身で判断する必要はない。そして、ナビゲーションシステム、方法、プログラムによる案内によれば、利用者がＵターン可能交差点を認識することができる。

さらに、履歴情報解析システムは、過去にＵターンが行われた位置を示す履歴情報を取得する履歴情報取得手段と、履歴情報に基づいて、Ｕターンが行われた交差点であるＵターン可能交差点を取得し、Ｕターン情報として記録媒体に記録するＵターン情報記録手段と、を備える。

また、上記の目的を達成するため、履歴情報解析方法は、過去にＵターンが行われた位置を示す履歴情報を取得する履歴情報取得工程と、履歴情報に基づいて、Ｕターンが行われた交差点であるＵターン可能交差点を取得し、Ｕターン情報として記録媒体に記録するＵターン情報記録工程と、を含むように構成される。

さらに、上記の目的を達成するため、履歴情報解析プログラムは、過去にＵターンが行われた位置を示す履歴情報を取得する履歴情報取得機能と、履歴情報に基づいて、Ｕターンが行われた交差点であるＵターン可能交差点を取得し、Ｕターン情報として記録媒体に記録するＵターン情報記録機能と、をコンピュータに実現させる。

以上のように、履歴情報解析システム、方法、プログラムは、過去にＵターンが行われた位置を示す履歴情報を解析することにより、利用者がＵターンを行ったＵターン可能交差点を示すＵターン情報を生成し、記録媒体に記録する。すなわち、Ｕターン可能交差点において利用者がＵターンを行った場合、利用者の位置の履歴において進行方向がほぼ１８０度変化する。従って、当該位置の履歴を解析すれば、過去にＵターンが行われた位置を特定することが可能であり、当該位置に基づいて（例えば、所定数以上の履歴情報に基づいて統計的に）Ｕターン可能交差点を取得することができる。そして、このようにして取得されたＵターン可能交差点を示すＵターン情報が上述のようなナビゲーションシステムで取得されると、ナビゲーションシステムは、Ｕターン可能交差点をナビゲーションシステムの利用者に案内することができる。

なお、履歴情報においては、過去にＵターンが行われた位置を示していればよく、位置の履歴を示す情報が履歴情報であってもよいし、位置の履歴に基づいて特定されたＵターンが行われた位置を示す情報が履歴情報であってもよい。すなわち、前者であれば、履歴情報解析システムが位置の履歴を解析することによってＵターン可能交差点の位置を特定する。後者であれば、履歴情報解析システムが、Ｕターンが行われた位置の中からＵターン可能交差点と見なすことができる位置を特定することでＵターン可能交差点の位置を特定する。

ナビゲーションシステムのブロック図である。 （２Ａ）は履歴情報送信処理のフローチャート、（２Ｂ）は履歴情報解析処理のフローチャート、（２Ｃ）は案内処理のフローチャートである。 （３Ａ）〜（３Ｃ）は難易度を解析するためのヒストグラム、（３Ｄ）（３Ｅ）は地図の表示例を示す図である。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成１（履歴情報の送信）：
（２）履歴情報解析システムの構成：
（３）ナビゲーションシステムの構成２（Ｕターン可能交差点の案内）：
（４）履歴情報送信処理：
（５）履歴情報解析処理：
（６）案内処理：
（７）他の実施形態：

（１）ナビゲーションシステムの構成１（履歴情報の送信）：
図１は、本実施形態にかかるナビゲーションシステムの構成を示すブロック図であり、本実施形態においては、履歴情報解析システム１０と車両Ｃに備えられたナビゲーションシステム１００とが協働し、車両Ｃに搭乗する利用者にＵターン可能交差点を案内する。

ナビゲーションシステム１００は道路を走行する複数の車両Ｃに搭載されており、当該ナビゲーションシステム１００はＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２００と記録媒体３００とを備え、当該記録媒体３００やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２００で実行することができる。本実施形態において制御部２００は、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１０を実行可能である。制御部２００は、当該ナビゲーションプログラム２１０の処理により、履歴情報解析システム１０に対して履歴情報を送信する処理と、Ｕターン可能交差点を案内する処理とを実行する。本明細書では、まず、履歴情報を送信する処理を説明する。

車両Ｃは、通信部２２０とＧＰＳ受信部４１０と車速センサ４２０とジャイロセンサ４３０とシフトセンサ４４０とユーザＩ／Ｆ部４５０とを備えている。通信部２２０は、無線通信を行うための回路にて構成され、制御部２００は通信部２２０を制御して履歴情報解析システム１０と通信を行うことができる。ＧＰＳ受信部４１０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両Ｃの現在地を算出するための信号を示す信号を出力する。制御部２００は、この信号を取得して車両Ｃの現在地を取得する。車速センサ４２０は、車両Ｃが備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２００は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３０は、車両Ｃの水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両Ｃの向きに対応した信号を出力する。制御部２００は、この信号を取得して車両Ｃの進行方向を取得する。車速センサ４２０およびジャイロセンサ４３０等は、車両Ｃの走行軌跡を特定するために利用され、本実施形態においては、車両Ｃの出発地と走行軌跡とに基づいて現在地が特定され、当該出発地と走行軌跡とに基づいて特定された車両Ｃの現在地がＧＰＳ受信部４１０の出力信号に基づいて補正される。

シフトセンサ４４０は、車両Ｃに搭載されたシフトレバーのシフトポジションを検出するセンサであり、制御部２００はシフトセンサ４４０の出力信号に基づいてシフトポジションを取得することができる。

記録媒体３００には、地図情報３００ａが記録されている。当該地図情報３００ａには車両Ｃが走行する道路上の交差点を示すノードの位置等を示すノードデータ、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ、目的地となり得る施設を示す施設データ等が含まれている。制御部２００は、地図情報３００ａが示すノードデータやリンクデータに基づいてリンクに相当する道路区間を特定し、各道路区間上での車両Ｃの現在地を特定することができる。

ユーザＩ／Ｆ部４５０は、利用者の指示を入力し、また利用者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、タッチパネルディスプレイからなる入力部を兼ねた表示部やスピーカー等の出力音の出力部を備えている。制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の機能により、ユーザＩ／Ｆ部４５０の表示部に車両Ｃの現在地周辺の地図を表示させることができる。すなわち、制御部２００は、車両Ｃの現在地を取得し、地図情報３００ａに基づいて現在地周辺の地図を示す画像を生成してユーザＩ／Ｆ部４５０に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４５０の表示部は、現在地を含む地図を表示する。

さらに、本実施形態におけるナビゲーションプログラム２１０は、車両Ｃの走行過程において当該車両Ｃの位置および切り返し回数の履歴を示す履歴情報を取得し、履歴情報解析システム１０に送信する処理を制御部２００に実行させることができる。このために、ナビゲーションプログラム２１０は、履歴情報を取得し送信する機能を制御部２００に実現させる履歴情報送信部２１０ａを備えている。

具体的には、制御部２００は、履歴情報送信部２１０ａの処理により、車両Ｃの走行過程において、ＧＰＳ受信部４１０，車速センサ４２０，ジャイロセンサ４３０の出力信号に基づいて現在地を取得し、所定の期間毎に取得された現在地を車両Ｃの履歴とする。そして、制御部２００は、当該履歴を示す履歴情報３００ｂを記録媒体３００に記録する。さらに、制御部２００は、車両Ｃの走行過程において、シフトセンサ４４０の出力信号に基づいてシフトレバーのシフトポジションが変化したか否かを検出しており、シフトポジションが変化し、変化後のポジションがリバースポジションである場合に、履歴情報３００ｂが示す位置の履歴にリバースポジションとされた位置を対応づける。

さらに、制御部２００は、履歴情報の送信タイミングにおいて、履歴情報送信部２１０ａの処理により、履歴情報３００ｂを参照し、現在地の進行方向が１８０度変化した場合に車両ＣでＵターンが行われたと判定し、現在地の進行方向が１８０度変化した位置に基づいてＵターンが行われた位置を特定する。そして、制御部２００は、当該Ｕターンが行われた位置を示す履歴情報を履歴情報解析システム１０に送信する。

なお、本実施形態においては、履歴情報解析システム１０において履歴情報を解析してＵターン可能交差点の位置等を決定するために、制御部２００は、Ｕターンが行われた位置を示す情報に、車両Ｃの形状を示す情報とＵターンが行われた位置（交差点）への進入方向（以下、単に進入方向とも呼ぶ）を示す情報と車両Ｃで切り返しが行われた回数を示す情報を送信対象の履歴情報に対応づける。すなわち、制御部２００は、履歴情報３００ｂを参照し、Ｕターンが行われた位置の前後の所定範囲にリバースポジションとされた位置が存在する場合、その位置の個数を切り返しが行われた回数と見なし、送信対象の履歴情報に対応づける。なお、車両Ｃの形状は、予め図示しない記録媒体に記録されており、本実施形態においては、最小回転半径を示す情報が車両Ｃの形状を示す情報として送信対象の履歴情報３００ｂに対応づけられる。また、進入方向は種々の情報で定義可能であり、本実施形態においては、Ｕターンが行われた位置（交差点）に進入する前に車両Ｃが走行していた道路（リンク）を示す情報が進入方向を示す情報として送信対象の履歴情報３００ｂに対応づけられる。

以上の処理によって、Ｕターンが行われた位置を示す情報に対して、車両Ｃの形状、切り返し回数、進入方向が対応づけられて送信対象の履歴情報が定義されると、制御部２００は、通信部２２０を制御して当該送信対象の履歴情報を履歴情報解析システム１０に対して送信する。

（２）履歴情報解析システムの構成：
履歴情報解析システム１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０とを備えており、制御部２０は当該記録媒体３０やＲＯＭに記録されたプログラムを実行することができる。さらに、履歴情報解析システム１０は通信部２２を備えている。通信部２２は、無線通信を行うための回路にて構成され、制御部２０は通信部２２を制御して車両Ｃと通信を行うことができる。なお、記録媒体３０には、地図情報３００ａと同内容の地図情報３０ｃが記録されている。

本実施形態において制御部２０は、記録媒体３０に記録された履歴情報解析プログラム２１を実行可能であり、制御部２０は、当該履歴情報解析プログラム２１の処理により、履歴情報を解析し、Ｕターン可能交差点を示すＵターン情報を生成する。このために、履歴情報解析プログラム２１は、履歴情報取得部２１ａとＵターン情報記録部２１ｂとを備えている。

履歴情報取得部２１ａは、過去にＵターンが行われた位置を示す履歴情報を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、通信部２２を介して車両Ｃが送信した履歴情報を受信し、記録媒体３０に記録する（履歴情報３０ｂ）。

Ｕターン情報記録部２１ｂは、履歴情報に基づいて、Ｕターンが行われた交差点であるＵターン可能交差点を取得し、Ｕターン情報として記録媒体に記録する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において、制御部２０は、Ｕターン情報記録部２１ｂの処理により、一定時間毎（例えば、１時間毎）に履歴情報３０ｂを参照し、履歴情報３０ｂが示す位置（過去にＵターンが行われた位置）がＵターン可能交差点として案内すべき位置であるか否かを解析する。また、制御部２０は、履歴情報３０ｂに基づいてＵターン可能交差点におけるＵターンの難易度を解析する。当該解析は利用者が操作する車両Ｃの形状およびＵターンが行われた位置への進入方向に基づいて行われる。

具体的には、制御部２０は、履歴情報３０ｂを、交差点の位置、車両Ｃの形状および進入方向が共通の情報を同一のグループに分類し、交差点の位置、車両Ｃの形状および進入方向が共通の情報毎にＵターンの難易度を取得する。すなわち、同一のＵターン可能交差点であっても、車両Ｃの形状（本実施形態においては最小回転半径）が異なるとＵターンの難易度が異なり得る。また、交差点に接続された各道路上の車線数は交差点への進入方向や交差点からの退出方向毎に異なり得る。従って、同一の交差点であっても、ある進入方向からのＵターンは容易であるが、他の進入方向からのＵターンは困難であるなど、進入方向毎にＵターンの難易度が異なり得る。

そこで、本実施形態において制御部２０は、履歴情報３０ｂを、交差点の位置、車両Ｃの形状および進入方向によって分類し、分類された各グループについて難易度情報を定義する。なお、本実施形態において、制御部２０は、切り返しが行われた回数が多いほどＵターンの難易度が高いとみなす。そこで、制御部２０は、履歴情報３０ｂに基づいて各交差点において切り返しが行われた回数を取得し、切り返し回数に応じて各交差点におけるＵターンの難易度を設定する。

さらに、制御部２０は、統計的に価値の低い履歴情報３０ｂを解析対象から除外する（詳細は後述）。そして、制御部２０は、除外されなかった履歴情報３０ｂであって、交差点の位置、車両Ｃの形状および進入方向毎に分類された各グループに対して各グループについてのＵターンの難易度を示す難易度情報を対応付け、Ｕターン情報３０ａとして記録媒体３０に記録する。

さらに、制御部２０は、通信部２２を介して車両ＣからＵターン情報の送信要求を受け付けている。本実施形態において、車両Ｃからの送信要求は、車両Ｃの前方の交差点および車両Ｃの現在地および車両Ｃの形状を示す情報とともに送信される。そこで、制御部２０は、当該送信要求を受け付けると、Ｕターン情報記録部２１ｂの処理により、Ｕターン情報３０ａを参照し、送信要求に含まれていた車両Ｃの前方の交差点がＵターン可能交差点であるか否か（Ｕターン情報３０ａに交差点の位置が記録されているか否か）判定する。そして、車両Ｃの前方の交差点がＵターン可能交差点である場合、制御部２０は、当該Ｕターン可能交差点と、車両Ｃの現在地との関係から車両ＣがＵターン可能交差点に進入する際の進入方向を特定する。さらに、制御部２０は、当該Ｕターン可能交差点についてのＵターン情報３０ａであって、特定された進入方向および車両Ｃの形状についてのＵターン情報３０ａを取得する。そして、制御部２０は、通信部２２を介して、送信要求を行った車両Ｃに対してＵターン情報３０ａを送信する。

（３）ナビゲーションシステムの構成２（Ｕターン可能交差点の案内）：
次に、車両Ｃが備えるナビゲーションシステム１００の制御部２００が実行する、Ｕターン可能交差点を案内する処理を説明する。本実施形態におけるナビゲーションプログラム２１０は、Ｕターン可能交差点を案内するために、Ｕターン情報取得部２１０ｂと案内部２１０ｃとを備えている。

Ｕターン情報取得部２１０ｂは、過去にＵターンが行われたＵターン可能交差点を示すＵターン情報を取得する機能を制御部２００に実行させるプログラムモジュールである。制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理によってユーザＩ／Ｆ４５０の表示部に車両Ｃの現在地を含む地図を表示している状態において、Ｕターン情報取得部２１０ｂの処理により、Ｕターン情報の送信要求を行うためのボタンをユーザＩ／Ｆ４５０の表示部に表示させる。

図３Ｄは、ユーザＩ／Ｆ４５０の表示部上の表示例を示す図であり、同図３Ｄにおいては、車両Ｃの現在地を含む地図上にＵターン情報の送信要求を行うためのボタンＢが表示されている。ユーザＩ／Ｆ４５０の表示部上のボタンＢに触れると、制御部２００は、Ｕターン情報取得部２１０ｂの処理により、ユーザＩ／Ｆ４５０の表示部からの出力信号に基づいて、利用者がＵターン情報の送信要求を行ったと判定する。この場合、制御部２００は、図示しない記録媒体に記録された車両Ｃの形状を取得する。さらに、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１０，車速センサ４２０，ジャイロセンサ４３０の出力信号に基づいて車両Ｃの現在地を取得する。さらに、制御部２００は、地図情報３００ａを参照し、車両Ｃの現在地の前方の所定距離に存在する交差点を車両Ｃの前方の交差点として特定する。

そして、制御部２００は、Ｕターン情報取得部２１０ｂの処理により、通信部２２０を介して、車両Ｃの前方の交差点および車両Ｃの現在地および車両Ｃの形状を示す情報とともにＵターン情報の送信要求を履歴情報解析システム１０に対して送信する。Ｕターン情報の送信要求が行われると、履歴情報解析システム１０が当該送信要求に応じてＵターン情報３０ａを送信するため、制御部２００は、Ｕターン情報取得部２１０ｂの処理により、通信部２２０を介して当該Ｕターン情報３０ａを取得する。

案内部２１０ｃは、Ｕターン情報に基づいてＵターン可能交差点を案内する機能を制御部２００に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、Ｕターン情報取得部２１０ｂの処理によって、履歴情報解析システム１０が送信したＵターン情報３０ａが取得されると、制御部２００は、案内部２１０ｃの処理により、当該Ｕターン情報３０ａに基づいてＵターン可能交差点およびＵターンの難易度を特定し、Ｕターン可能交差点およびＵターンの難易度を案内する。

具体的には、制御部２００は、地図情報３００ａに基づいて、ユーザＩ／Ｆ４５０の表示部に表示している地図内でのＵターン可能交差点の位置を特定し、当該Ｕターン可能交差点を強調表示するための画像と各Ｕターン可能交差点におけるＵターンの難易度を示す画像とを表示中の地図に重畳するための画像を生成する。そして、制御部２０は、当該画像をユーザＩ／Ｆ４５０の表示部に表示させる。

図３Ｅは、ユーザＩ／Ｆ４５０の表示部でＵターン可能交差点およびＵターンの難易度を案内する際の表示例を示す図であり、同図３Ｅにおいては、図３Ｄに示すボタンＢに利用者が触れたことによって、車両Ｃの前方に存在するＵターン可能交差点Ｉ₁，Ｉ₂が破線の円で強調表示されている例を示している。また、同図３Ｅにおいては、Ｕターン可能交差点におけるＵターンの難易度を３個の星の着色数で示しており、黒で塗られた星が多いほどＵターンの難易度が低いことを示している。従って、図３Ｅに示す利用者は、直近のＵターン可能交差点Ｉ₁よりも次のＵターン可能交差点Ｉ₂の方がＵターンの難易度が低いと認識することができ、当該案内に基づいて自身がＵターンを行う交差点を決定することができる。

以上の構成によれば、制御部２００は、複数の車両Ｃによって過去にＵターンが行われた交差点をＵターン可能交差点として案内することができる。従って、車両Ｃの利用者は、車両Ｃの前方の交差点がＵターン可能交差点であるか否かを利用者自身で判断する必要はなく、案内に基づいてＵターン可能交差点を認識することができる。さらに、本実施形態においては、Ｕターン可能交差点とともにＵターンの難易度が案内されるため、Ｕターンを行うか否か判断する利用者に対して有用な情報を提供することができる。

さらに、本実施形態においては、Ｕターンを行った車両Ｃで切り返しが行われた回数に基づいてＵターンの難易度が決定される。従って、Ｕターンの難易度が客観的に決定される。さらに、Ｕターンの難易度は、車両Ｃの形状毎に定義されるため、複数の利用者毎に利用者が搭乗する車両Ｃの形状が異なっていたとしても、Ｕターンの難易度が利用者に対して正確に伝達される。さらに、Ｕターン可能交差点であるか否かは、Ｕターン可能交差点への進入方向毎に定義される。従って、利用者は、自身のＵターン可能交差点への進入方向でＵターンを行うことが容易であるか否かを正確に判断することが可能になる。

（４）履歴情報送信処理：
次に、履歴情報送信部２１０ａの処理によって制御部２００が実行する履歴情報送信処理を詳細に説明する。図２Ａは当該履歴情報送信処理を示すフローチャートであり、制御部２００は、車両Ｃが走行している過程において当該履歴情報送信処理を実行する。履歴情報送信処理が実行されると、制御部２００は、車両Ｃの位置および切り返し回数の履歴を収集する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２００は、ＧＰＳ受信部４１０，車速センサ４２０，ジャイロセンサ４３０の出力信号に基づいて現在地を取得し、位置の履歴を示す履歴情報３００ｂとして記録媒体３００に記録する。さらに、制御部２００は、シフトセンサ４４０の出力信号に基づいてシフトレバーがリバースポジションである場合に、履歴情報３００ｂが示す位置の履歴にリバースポジションとされた位置を対応づける。

次に、制御部２００は、車両Ｃの進行方向が反転したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２００は、履歴情報３００ｂに基づいて、車両Ｃの進行方向が１８０度（１８０±既定角度であってもよい）変化したか否かを判定し、車両Ｃの進行方向が１８０度変化したと判定された場合に、進行方向が反転したと判定する。ステップＳ１０５において、車両Ｃの進行方向が反転したと判定されない場合、制御部２００は、ステップＳ１００以降の処理を繰り返す。

一方、ステップＳ１０５において、車両Ｃの進行方向が反転したと判定された場合、制御部２００は、反転位置が交差点付近であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２００は、地図情報３００ａを参照し、ステップＳ１０５で反転されたと判定された位置の近く（所定距離以内）に交差点が存在するか否かを判定する。ステップＳ１１０において、反転位置が交差点付近であると判定されない場合、制御部２００は、交差点におけるＵターンが発生していないとみなし、ステップＳ１００以降の処理を繰り返す。

一方、ステップＳ１１０において、反転位置が交差点付近であると判定された場合、制御部２００は、反転位置付近にＵターン可能な施設が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２００は、地図情報３００ａを参照し、ステップＳ１０５で反転されたと判定された位置の近く（所定距離以内）に駐車場が付属する店舗などのようなＵターン可能な施設が存在するか否かを判定する。ステップＳ１１５において、反転位置付近にＵターン可能な施設が存在すると判定されない場合、制御部２００は、Ｕターンが交差点と施設とのいずれを利用して行われたのか区別できないと見なし、ステップＳ１００以降の処理を繰り返す。

一方、ステップＳ１１５において、反転位置付近にＵターン可能な施設が存在すると判定された場合、制御部２００は、Ｕターンが行われた位置（交差点の位置）を示す履歴情報に、切り返し回数と車両Ｃの形状と進入方向を対応づけて履歴情報解析システム１０に送信する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２００は、ステップＳ１１０で反転位置の付近であると判定された交差点の位置をＵターンが行われた位置とする。また、制御部２００は、履歴情報３００ｂを参照し、Ｕターンが行われた位置の付近（所定距離以内）に存在するリバースポジションにされた位置をカウントし、カウント数を切り返し回数として取得する。さらに、制御部２００は、図示しない記録媒体に記録された車両Ｃの形状（最小回転半径）を取得する。さらに、制御部２００は、地図情報３００ａを参照し、Ｕターンが行われた位置に接続する道路を示すリンクであって、車両Ｃの現在地が存在する道路を示すリンクを、進入方向として取得する。

そして、制御部２００は、Ｕターンが行われた位置に切り返し回数と車両Ｃの形状と進入方向を対応づけて履歴情報として履歴情報解析システム１０に送信する。履歴情報が送信されると、履歴情報解析システム１０の制御部２０は、履歴情報取得部２１ａの処理により、当該履歴情報を取得し、履歴情報３０ｂとして記録媒体３０に記録する。

（５）履歴情報解析処理：
次に、履歴情報解析プログラム２１の処理によって制御部２０が実行する履歴情報解析処理を詳細に説明する。図２Ｂは当該履歴情報解析処理を示すフローチャートであり、制御部２０は、所定の期間毎に当該履歴情報解析処理を実行する。なお、履歴情報解析処理とは別に、制御部２０は、履歴情報取得部２１ａの処理によって履歴情報３０ｂを記録媒体３０に蓄積しており、履歴情報解析システム１０の運用過程で履歴情報３０ｂは順次増加していく。

図２Ｂに示す履歴情報解析処理が実行されると、制御部２０は、Ｕターン情報記録部２１ｂの処理により、Ｕターンが行われた位置、車両Ｃの形状、進入方向毎に切り返し回数のヒストグラムを作成する（ステップＳ２００）。すなわち、履歴情報３０ｂは、Ｕターンが行われた位置に車両Ｃの形状と進入方向と切り返し回数とが対応づけられた情報であるため、Ｕターンが行われた位置と車両Ｃの形状と進入方向とが全て一致する情報を同一グループに分類し、各グループにおいて切り返し回数を計測してヒストグラムを生成する。

図３Ａ〜図３Ｃはヒストグラムの例を示す図であり、これらの図３Ａ〜図３ＣはＵターンが行われた位置および進入方向が同一の情報であって車両Ｃの形状が異なる３種類についてのヒストグラムを示している。すなわち、図３Ａは最小回転半径が４．５ｍ（４．５±既定値であってもよい。以下同様）、図３Ｂは最小回転半径が５．２ｍ、図３Ｃは最小回転半径が５．９ｍである場合のヒストグラムの例である。これらの例においては、横軸に０回〜４回の切り返し回数を示し、縦軸に度数を示している。

次に、制御部２０は、Ｕターン情報記録部２１ｂの処理により、難易度情報を生成する（ステップＳ２０５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ２００で作成したヒストグラムに基づいてＵターンが行われた位置におけるＵターンの難易度を定義し、難易度情報とする。難易度情報は、種々の指標に基づいて定義可能であり、本実施形態において制御部２０は、ヒストグラムの度数が最大となった切り返し回数が０回であれば難易度が低く、切り返し回数が２回であれば難易度が高く、切り返し回数が１回であれば難易度が中程度であると見なす。

例えば、最も度数が大きい切り返し回数は、図３Ａにおいて０回、図３Ｂにおいて１回、図３Ｃにおいて２回である。従って、制御部２０は、図３Ａに示す車両Ｃの形状であればＵターンの難易度が低く、図３Ｂに示す車両Ｃの形状であればＵターンの難易度が中程度であり、図３Ｃに示す車両Ｃの形状であればＵターンの難易度が高いことを示す難易度情報を生成する。そして、制御部２０は、生成した難易度情報を解析対象となったグループに対応づける。

むろん、難易度情報を生成するための手法は他にも種々の方法を採用可能であり、例えば、ヒストグラムの重心や分散等に基づいて難易度情報が決定されてもよい。また、制御部２０は、以上のような難易度情報の生成を、Ｕターンが行われた位置と車両Ｃの形状と進入方向の少なくとも１個が異なる全てのグループについて実行する。この結果、Ｕターンが行われた位置と車両Ｃの形状と進入方向とによって分類された全てのグループに難易度情報が対応づけられたことになる。

次に、制御部２０は、Ｕターン情報記録部２１ｂの処理により、同一道路上に存在するＵターンが行われた位置を取得する（ステップＳ２１０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ２００においてＵターンが行われた位置、車両Ｃの形状、進入方向毎に分類された各グループについてＵターンが行われた位置を参照し、地図情報３０ｃに基づいてＵターンが行われた位置が同一道路上に存在するか否かを判定する。そして、制御部２０は、Ｕターンが行われた複数の位置が同一道路上に存在する場合、これらの位置を同一道路上に存在するＵターンが行われた位置として取得する。

さらに、制御部２０は、Ｕターン情報記録部２１ｂの処理により、同一道路からの進入回数が相対的に少ない位置を除外する（ステップＳ２１５）。すなわち、制御部２０は、各グループの進入方向を参照し、同一道路からＵターンが行われた位置に進入した履歴の数を進入回数としてカウントする。さらに、制御部２０は、同一道路上に存在するＵターンが行われた位置のそれぞれについて進入回数を比較し、進入回数が相対的に少ない（例えば、他の位置に比べて進入回数の桁数が少ない）ものについては、解析対象から除外する。

例えば、南北に延びる道路上にＵターンが行われた位置が複数個存在する場合において、南から北への進入方向で交差点に進入した進入回数が他の位置と比較して少ない位置は除外される。すなわち、同一道路上の他の位置と比較してＵターンが行われた回数が相対的に少ない位置は例外として除外する。以上のような除外のための処理は、Ｕターンが行われた位置の全て、かつ、当該位置に接続する全ての道路について行われる。

次に、制御部２０は、Ｕターンが行われた位置をＵターン可能交差点の位置として示すＵターン情報に車両Ｃの形状、進入方向毎の難易度情報を対応づけて記録媒体３０に記録する（ステップＳ２２０）。すなわち、制御部２０は、Ｕターン情報記録部２１ｂの処理により、ステップＳ２１５で除外された位置以外の位置をＵターン可能交差点の位置であるとみなし、当該Ｕターン可能交差点の位置を示すＵターン情報を生成する。また、ステップＳ２０５においては、各Ｕターン可能交差点について、車両Ｃの形状、進入方向毎に難易度情報が生成されているため、制御部２０は、車両Ｃの形状、進入方向毎の難易度情報をＵターン可能交差点の位置に対応づけ、Ｕターン情報３０ａとして記録媒体３０に記録する。この結果、履歴情報解析システム１０は、車両Ｃからの送信要求に応じて要求されたＵターン情報３０ａを送信することが可能な状態となる。従って、車両Ｃにおいて、送信要求に対する返答としてのＵターン情報３０ａを受信すると、当該Ｕターン情報３０ａに基づいて案内を行うことが可能になる。

（６）案内処理：
次に、制御部２００が実行する案内処理を詳細に説明する。図２Ｃは当該案内処理を示すフローチャートであり、利用者がユーザＩ／Ｆ４５０の表示部のボタンＢに触れると、制御部２００は、案内処理を実行する。案内処理が実行されると、制御部２００は、Ｕターン情報取得部２１０ｂの処理により、車両Ｃの形状を取得する（ステップＳ３００）。すなわち、制御部２００は、図示しない記録媒体に記録された車両Ｃの形状を取得する。

次に、制御部２００は、Ｕターン情報取得部２１０ｂの処理により、車両Ｃの進行方向に存在する交差点を取得する（ステップＳ３０５）。すなわち、制御部２００は、ＧＰＳ受信部４１０，車速センサ４２０，ジャイロセンサ４３０の出力信号に基づいて現在地を取得する。また、制御部２００は、地図情報３００ａを参照し、現在地の前方の所定距離以内の範囲において車両Ｃが存在する道路上に存在する交差点の位置を取得する。

次に、制御部２００は、Ｕターン情報取得部２１０ｂの処理により、車両Ｃの形状、交差点への進入方向に合致するＵターン情報３０ａを取得する（ステップＳ３１０）。すなわち、制御部２００は、履歴情報解析システム１０に対して、車両Ｃの前方の交差点および車両Ｃの現在地および車両Ｃの形状を示す情報とともに、送信要求を送信する。履歴情報解析システム１０が当該送信要求を受け付けると、Ｕターン情報記録部２１ｂの処理により、Ｕターン情報３０ａを参照し、送信要求に含まれていた車両Ｃの前方の交差点がＵターン可能交差点であるか否か判定する。そして、車両Ｃの前方の交差点がＵターン可能交差点である場合、制御部２０は、当該Ｕターン可能交差点と、車両Ｃの現在地との関係から車両ＣがＵターン可能交差点に進入する際の進入方向を特定する。さらに、制御部２０は、当該Ｕターン可能交差点についてのＵターン情報３０ａであって、特定された進入方向および車両Ｃの形状についてのＵターン情報３０ａを取得する。そして、制御部２０は、通信部２２を介して、送信要求を行った車両Ｃに対してＵターン情報３０ａを送信する。Ｕターン情報３０ａが送信されると、車両Ｃにおいては当該Ｕターン情報３０ａを取得する。

次に、制御部２００は、案内部２１０ｃの処理により、Ｕターン可能交差点をＵターンの難易度とともに案内する（ステップＳ３１５）。すなわち、ステップＳ３１０において取得されたＵターン情報３０ａには、送信要求を行った車両Ｃの形状および当該車両ＣのＵターン可能交差点への進入方向に合致した難易度情報が含まれ、かつ、当該難易度情報は、Ｕターン可能交差点毎に定義されている。そこで、制御部２００は、当該Ｕターン可能交差点の位置を取得し、各Ｕターン可能交差点の難易度情報を取得し、ユーザＩ／Ｆ４５０の表示部に表示されている地図上でＵターン可能交差点を強調表示し、当該Ｕターン可能交差点に難易度を示すアイコンを重畳する。この結果、ユーザＩ／Ｆ４５０の表示部においては、図３Ｅに示すような表示が行われる。

（７）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、ナビゲーションシステム１００は車両Ｃに固定的に搭載されていても良いし、持ち運び可能な端末が車両Ｃ内に持ち込まれて利用される態様であっても良い。また、持ち運び可能な端末によって実現されたナビゲーションシステム１００が歩行者に利用されてもよいし、他の車両（自転車等）の搭乗者に利用されてもよい。

さらに、履歴情報送信部２１０ａ、Ｕターン情報取得部２１０ｂ、案内部２１０ｃ、履歴情報取得部２１ａ、Ｕターン情報記録部２１ｂの一部の機能が上述の実施形態と異なる制御主体で実現されても良い。例えば、制御部２０が履歴情報取得部２１ａの処理により現在地の履歴を示す履歴情報を取得し、Ｕターン情報記録部２１ｂの処理により現在地の履歴からＵターンが行われた位置を取得する構成等であってもよい。また、履歴情報が履歴情報解析システム１０に送信されずに、ナビゲーションシステム１００で解析される構成であってもよい。例えば、履歴情報取得部２１ａとＵターン情報記録部２１ｂとがナビゲーションプログラム２１０に含まれ、制御部２００で実行できるように構成されていても良い。

また、制御部２００が、難易度情報を利用者自身の運転技術に適合させて案内する構成であってもよい。例えば、図３Ｂに示すような最小回転半径５．２ｍの車両の切り返し回数についてのヒストグラムにおいて、運転技術が高い利用者は切り返し０回でＵターン可能、運転技術が平均的な利用者は切り返し１回でＵターン可能、運転技術が低い利用者は切り返し回数２回でＵターン可能とみなすことが可能である。そこで、制御部２００が、車両Ｃの利用者の運転技術を特定し（例えば、急操作（急ブレーキや急ハンドル）の頻度等に基づいて特定し）、当該運転技術を送信要求とともに送信する構成とする。この場合、制御部２０が、当該運転技術とヒストグラムとを比較し、運転技術毎のＵターンの難易度を特定し、Ｕターン可能交差点の位置とともに車両Ｃに送信する。そして、制御部２００が、当該難易度を案内する。この構成によれば、利用者の運転技術に適合した難易度が案内される。

Ｕターン情報取得手段は、過去にＵターンが行われたＵターン可能交差点を示すＵターン情報を取得することができればよく、Ｕターン情報は、Ｕターン可能交差点を直接的または間接的に示す情報であればよい。前者であれば、例えば、ナビゲーションシステムの外部の履歴情報解析システムが、複数の利用者の移動履歴を示す履歴情報を取得、解析してＵターン可能交差点の位置を示すＵターン情報を生成し、ナビゲーションシステムに送信する構成等を想定することができる。

後者であれば、例えば、ナビゲーションシステムの外部の履歴情報解析システムが、複数の利用者の移動履歴を示す情報を生成し、ナビゲーションシステムに送信する構成等を想定することができる。この場合、ナビゲーションシステムのＵターン情報取得手段が、当該移動履歴を示す情報に基づいて、任意の交差点がＵターン可能交差点であるか否かを解析することになる。さらに、ナビゲーションシステムの外部の履歴情報解析システムが、各種の条件（例えば、進行方向や車両の種類等）毎にＵターン可能であるか否かを示す情報を生成し、ナビゲーションシステムに送信する構成等を想定することができる。この場合、ナビゲーションシステムのＵターン情報取得手段が、ナビゲーションシステムが利用されている条件に応じて任意の交差点がＵターン可能交差点であるか否かを解析することになる。

案内手段は、Ｕターン情報に基づいてＵターン可能交差点を案内することができればよく、利用者が案内内容に基づいて自身の行動を規定できるように案内が行われればよい。例えば、利用者がＵターン可能交差点の位置や、Ｕターン可能交差点に接近していること、Ｕターン可能交差点を通過したこと等を認識できるような案内が行われる構成を想定可能である。案内態様は、画像や音声など、種々の態様を想定することができる。さらに、Ｕターン可能交差点を案内する際に案内を開始するトリガとしても種々のトリガを想定可能であり、例えば、利用者がＵターン可能交差点に接近した場合に当該Ｕターン可能交差点が案内されてもよいし、利用者が案内の実行を指定した際にＵターン可能交差点が案内されてもよい。さらに、利用者が、目的地への経路上を移動している際に、ＵターンすべきＵターン可能交差点をＵターンすることなく通過した場合に、他のＵターン可能交差点が案内されてもよい。

さらに、Ｕターン情報取得手段が、Ｕターン可能交差点においてＵターンを行う難易度を示す難易度情報を含むＵターン情報を取得し、案内手段が、Ｕターン可能交差点とともに当該Ｕターン可能交差点における難易度を案内する構成を採用してもよい。すなわち、交差点におけるＵターンの難易度は、交差点の形状や周囲の地物等によって変動し得る。例えば、車両でのＵターンを想定すると、Ｕターン後に走行可能な車線の数等によってＵターンの難易度は変動する。また、歩行者によるＵターンを想定すると、横断歩道や歩道橋の有無、信号機における信号の変化周期の長短等によってＵターンの難易度は変動する。そこで、Ｕターン情報においてＵターンの難易度が特定され、案内される構成にすれば、Ｕターンを行うか否か判断する利用者に対して有用な情報を提供することができる。

さらに、Ｕターン情報取得手段が、Ｕターン可能交差点においてＵターンを行った車両で切り返しが行われた回数が多いほど高い難易度であることを示す難易度情報を含むＵターン情報を取得する構成であってもよい。すなわち、履歴情報解析システム等において難易度情報が生成される際に、Ｕターンを行った車両で切り返しが行われた回数に基づいて難易度情報が生成される。さらに、切り返しが行われた回数が多い場合、その交差点におけるＵターンの難易度は高いと見なされる。そして、当該難易度情報がＵターン可能交差点とともに案内されることにより、利用者は、Ｕターン可能交差点において切り返しを余儀なくされる回数を推定することができ、Ｕターン可能交差点でＵターンすべきか否かを判断することが容易になる。

さらに、Ｕターン情報取得手段が、Ｕターン可能交差点においてＵターンを行った車両の形状毎に定義された難易度情報を含むＵターン情報を取得し、案内手段が、利用者が操作する車両の形状についての難易度を案内する構成であってもよい。すなわち、同一のＵターン可能交差点であっても、車両の形状（例えば、最小回転半径や幅方向の大きさ、長さ方向の大きさ等）が異なるとＵターンの難易度が異なり得る。そこで、車両の形状毎に難易度情報が定義される構成であれば、当該車両の形状毎にＵターン可能交差点におけるＵターンの難易度を案内することが可能になる。この構成によれば、利用者は、自身が搭乗する車両の形状と案内内容とを比較して自身が搭乗する車両においてＵターン可能交差点でＵターンを行うことが容易であるか否かを判断することが可能になる。

さらに、Ｕターン情報取得手段が、Ｕターン可能交差点への進入方向毎に定義された難易度情報を含むＵターン情報を取得し、案内手段が、Ｕターン可能交差点への利用者の進入方向についての難易度を案内する構成であってもよい。すなわち、交差点に接続された各道路上の車線数は交差点への進入方向や交差点からの退出方向毎に異なり得る。従って、同一の交差点であっても、ある進入方向からのＵターンは容易であるが、他の進入方向からのＵターンは困難であるなど、進入方向毎にＵターンの難易度が異なり得る。そこで、Ｕターン可能交差点への進入方向毎に難易度情報が定義される構成であれば、当該Ｕターン可能交差点への進入方向毎にＵターン可能交差点におけるＵターンの難易度を案内することが可能になる。この構成によれば、利用者は、自身のＵターン可能交差点への進入方向でＵターンを行うことが容易であるか否かを判断することが可能になる。

さらに、履歴情報取得手段が、利用者が操作する車両で切り返しが行われた回数を示す情報を含む履歴情報を取得し、Ｕターン情報記録手段が、履歴情報に基づいて、Ｕターン可能交差点において切り返しが行われた回数を取得し、切り返しが行われた回数が多いほどＵターンの難易度が高いことを示す難易度情報をＵターン情報に対応づける構成であってもよい。この構成によれば、切り返しが行われた回数に応じた難易度をＵターン可能交差点に対応づけてＵターン情報を定義することができる。

なお、切り返しが行われた回数を示す情報としては、種々の情報を想定可能である。例えば利用者の位置の履歴に基づいて切り替えした行われた回数を取得する構成を採用してもよい。すなわち、位置が前後に変化する履歴が存在する場合に切り返しが行われたとみなしてもよい。さらに、切り返しが行われる際の車両の操作（例えば、リバースシフトへのシフトチェンジや短期間での所定角以上のステアリング操作等）を示す情報に基づいて切り替えした行われた回数を取得する構成を採用してもよい。

さらに、履歴情報取得手段が、利用者が操作する車両の形状を示す情報を含む履歴情報を取得し、Ｕターン情報記録手段が、履歴情報に基づいて、Ｕターン可能交差点においてＵターンを行った車両の形状毎に難易度情報を定義する構成であってもよい。すなわち、Ｕターンの難易度は車両の形状に依存し得るため、車両の形状を示す情報を含む履歴情報が取得される構成とすれば、当該履歴情報に基づいて車両の形状毎にＵターン可能交差点におけるＵターンの難易度を定義することができる。

さらに、履歴情報取得手段が、Ｕターン可能交差点への利用者の進入方向を示す情報を含む履歴情報を取得し、Ｕターン情報記録手段が、履歴情報に基づいて、進入方向毎に難易度情報を定義する構成であってもよい。すなわち、Ｕターンの難易度はＵターン可能交差点への利用者の進入方向毎に異なり得るため、履歴情報に基づいて交差点への進入方向を特定すれば、履歴情報に基づいてＵターン可能交差点への進入方向毎に難易度情報を定義することができる。

さらに、本発明のように、過去にＵターンが行われた交差点をＵターン可能交差点とし、案内する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、履歴情報解析システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

１０…履歴情報解析システム、２０…制御部、２１…履歴情報解析プログラム、２１ａ…履歴情報取得部、２１ｂ…ターン情報記録部、２２…通信部、３０…記録媒体、３０ａ…Ｕターン情報、３０ｂ…履歴情報、３０ｃ…地図情報、１００…ナビゲーションシステム、２００…制御部、２１０…ナビゲーションプログラム、２１０ａ…履歴情報送信部、２１０ｂ…ターン情報取得部、２１０ｃ…案内部、２２０…通信部、３００…記録媒体、３００ａ…地図情報、３００ｂ…履歴情報、４１０…ＧＰＳ受信部、４２０…車速センサ、４３０…ジャイロセンサ、４４０…シフトセンサ、４５０…ユーザＩ／Ｆ部

Claims (13)

1. 過去にＵターンが行われたＵターン可能交差点を示すＵターン情報を取得するＵターン情報取得手段と、
   前記Ｕターン情報に基づいて前記Ｕターン可能交差点を案内する案内手段と、
   を備えるナビゲーションシステム。
2. 前記Ｕターン情報取得手段は、
   前記Ｕターン可能交差点においてＵターンを行う難易度を示す難易度情報を含む前記Ｕターン情報を取得し、
   前記案内手段は、
   前記Ｕターン可能交差点とともに当該Ｕターン可能交差点における前記難易度を案内する、
   請求項１に記載のナビゲーションシステム。
3. 前記Ｕターン情報取得手段は、
   前記Ｕターン可能交差点においてＵターンを行った車両で切り返しが行われた回数が多いほど前記難易度が高いことを示す前記難易度情報を含む前記Ｕターン情報を取得する、
   請求項２に記載のナビゲーションシステム。
4. 前記Ｕターン情報取得手段は、
   前記Ｕターン可能交差点においてＵターンを行った車両の形状毎に定義された前記難易度情報を含む前記Ｕターン情報を取得し、
   前記案内手段は、
   利用者が操作する車両の形状についての前記難易度を案内する、
   請求項２または請求項３のいずれかに記載のナビゲーションシステム。
5. 前記Ｕターン情報取得手段は、
   前記Ｕターン可能交差点への進入方向毎に定義された前記難易度情報を含む前記Ｕターン情報を取得し、
   前記案内手段は、
   前記Ｕターン可能交差点への利用者の進入方向についての前記難易度を案内する、
   請求項２〜請求項４のいずれかに記載のナビゲーションシステム。
6. 過去にＵターンが行われた位置を示す履歴情報を取得する履歴情報取得手段と、
   前記履歴情報に基づいて、Ｕターンが行われた交差点であるＵターン可能交差点を取得し、Ｕターン情報として記録媒体に記録するＵターン情報記録手段と、
   を備える履歴情報解析システム。
7. 前記履歴情報取得手段は、
   利用者が操作する車両で切り返しが行われた回数を示す情報を含む前記履歴情報を取得し、
   前記Ｕターン情報記録手段は、
   前記履歴情報に基づいて、前記Ｕターン可能交差点において切り返しが行われた回数を取得し、前記切り返しが行われた回数が多いほど前記難易度が高いことを示す難易度情報を前記Ｕターン情報に対応づける、
   請求項６に記載の履歴情報解析システム。
8. 前記履歴情報取得手段は、
   利用者が操作する車両の形状を示す情報を含む前記履歴情報を取得し、
   Ｕターン情報記録手段は、
   前記履歴情報に基づいて、前記Ｕターン可能交差点においてＵターンを行った車両の形状毎に前記難易度情報を定義する、
   請求項７に記載の履歴情報解析システム。
9. 前記履歴情報取得手段は、
   前記Ｕターン可能交差点への利用者の進入方向を示す情報を含む前記履歴情報を取得し、
   前記Ｕターン情報記録手段は、
   前記履歴情報に基づいて、前記進入方向毎に前記難易度情報を定義する、
   請求項７または請求項８のいずれかに記載の履歴情報解析システム。
10. 過去にＵターンが行われたＵターン可能交差点を示すＵターン情報を取得するＵターン情報取得工程と、
    前記Ｕターン情報に基づいて前記Ｕターン可能交差点を案内する案内工程と、
    を含むナビゲーション方法。
11. 過去にＵターンが行われたＵターン可能交差点を示すＵターン情報を取得するＵターン情報取得機能と、
    前記Ｕターン情報に基づいて前記Ｕターン可能交差点を案内する案内機能と、
    をコンピュータに実現させるナビゲーションプログラム。
12. 過去にＵターンが行われた位置を示す履歴情報を取得する履歴情報取得工程と、
    前記履歴情報に基づいて、Ｕターンが行われた交差点であるＵターン可能交差点を取得し、Ｕターン情報として記録媒体に記録するＵターン情報記録工程と、
    を含む履歴情報解析方法。
13. 過去にＵターンが行われた位置を示す履歴情報を取得する履歴情報取得機能と、
    前記履歴情報に基づいて、Ｕターンが行われた交差点であるＵターン可能交差点を取得し、Ｕターン情報として記録媒体に記録するＵターン情報記録機能と、
    をコンピュータに実現させる履歴情報解析プログラム。

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