JP2016043439A - ロボットの制御装置及び制御方法 - Google Patents
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Claims (6)
- 複数のアームと、前記複数のアームを連結する関節と、各関節に設けられ前記アームを駆動するサーボモータと、を備えるロボットの制御装置であって、
少なくとも1つのアームよりも先端側に連結された所定アームの所定点が、動作開始点から動作終了点まで移動する際に経由する経由点を設定する経由点設定手段と、
前記動作開始点から、前記経由点設定手段により設定された前記経由点を経由して前記動作終了点まで、前記所定点を移動させる際の各サーボモータの一次速度パターンを算出する一次速度パターン算出手段と、
前記一次速度パターン算出手段により算出された前記一次速度パターンで各サーボを駆動する際の各サーボモータの負荷率を算出する負荷率算出手段と、
前記負荷率算出手段により算出された前記負荷率が最も大きいサーボモータである対象サーボモータの前記一次速度パターンを維持しつつ、前記対象サーボモータの負荷率を低下させるように前記経由点設定手段により前記経由点を再設定させる経由点更新手段と、
前記経由点設定手段により初期に設定された前記経由点を経由する際に前記負荷率算出手段により算出された前記対象サーボモータの初期の負荷率から、前記経由点設定手段により再設定された前記経由点を経由する際に前記負荷率算出手段により算出された前記対象サーボモータの負荷率への低下度合が所定度合を超えた場合に、前記一次速度パターン算出手段により算出された各サーボモータの一次速度パターンを二次速度パターンとして取得する二次速度パターン取得手段と、
を備えることを特徴とするロボットの制御装置。 - 前記二次速度パターン取得手段により前記二次速度パターンが取得された際の前記経由点を維持しつつ、各サーボモータの最大速度条件及び最大加減速度条件に基づいて最短の動作時間となるように前記二次速度パターンを最適化して三次速度パターンを取得する三次速度パターン取得手段を備える請求項1に記載のロボットの制御装置。
- 前記二次速度パターン取得手段により前記二次速度パターンが取得された際の前記経由点に基づいて前記経由点設定手段により前記経由点を再設定させて、前記三次速度パターン取得手段により取得された前記三次速度パターンを、各サーボモータの最大速度条件及び最大加減速度条件に基づいて最短の動作時間となるように最適化することを、所定度合まで繰り返し行って四次速度パターンを取得する四次速度パターン取得手段を備える請求項2に記載のロボットの制御装置。
- 前記負荷率算出手段は、前記負荷率として、各サーボモータに流すことのできる上限電流の二乗値の積算値に対する駆動時における電流の二乗値の積算値の比率を算出する請求項1〜3のいずれか1項に記載のロボットの制御装置。
- 前記負荷率算出手段は、前記負荷率として、各サーボモータに流すことのできる上限電流に対する駆動時における最大電流の比率を算出する請求項1〜3のいずれか1項に記載のロボットの制御装置。
- 複数のアームと、前記複数のアームを連結する関節と、各関節に設けられ前記アームを駆動するサーボモータと、を備えるロボットの制御方法であって、
少なくとも1つのアームよりも先端側に連結された所定アームの所定点が、動作開始点から動作終了点まで移動する際に経由する経由点を設定する経由点設定工程と、
前記動作開始点から、前記経由点設定工程により設定された前記経由点を経由して前記動作終了点まで、前記所定点を移動させる際の各サーボモータの一次速度パターンを算出する一次速度パターン算出工程と、
前記一次速度パターン算出工程により算出された前記一次速度パターンで各サーボを駆動する際の各サーボモータの負荷率を算出する負荷率算出工程と、
前記負荷率算出工程により算出された前記負荷率が最も大きいサーボモータである対象サーボモータの前記一次速度パターンを維持しつつ、前記対象サーボモータの負荷率を低下させるように前記経由点設定工程により前記経由点を再設定させる経由点更新工程と、
前記経由点設定工程により初期に設定された前記経由点を経由する際に前記負荷率算出工程により算出された前記対象サーボモータの初期の負荷率から、前記経由点設定工程により再設定された前記経由点を経由する際に前記負荷率算出工程により算出された前記対象サーボモータの負荷率への低下度合が所定度合を超えた場合に、前記一次速度パターン算出工程により算出された各サーボモータの一次速度パターンを二次速度パターンとして取得する二次速度パターン取得工程と、
を備えることを特徴とするロボットの制御方法。
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