JP2016022541A - ロボットハンド位置修正方法及びプレスブレーキシステム - Google Patents
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Description
前記産業用ロボットは、ロボットアームの長手方向の軸心であるR軸回りに回動可能なロボットアームの先端部に、当該ロボットアームの長手方向に対して直交するB軸回りに回動可能なロボットハンドを備え、このロボットハンドの軸心であるT軸回りに回動自在なワークグリッパを備え、このワークグリッパに備えた固定ジョーに対して接近離反する方向へ移動可能な可動ジョーを備えた構成であり、
前記プレスブレーキに備えた左右一対のバックゲージを前後方向であるY軸方向の基準位置に位置決めした状態にあるとき、左右方向であるX軸方向の基準位置に位置するサイドゲージ及び前記一対のバックゲージに前記固定ジョーを当接位置決めした際の前記R軸、B軸及びT軸の基準位置データを格納した基準位置データメモリを備え、
前記産業用ロボットの軸ずれを修正するために、前記基準位置に位置決めしてある一対のバックゲージ及びサイドゲージに前記固定ジョーを当接位置決めした際の修正すべきR軸、B軸及びT軸の修正位置データを格納した修正位置データメモリを備え、
前記基準位置データメモリに格納されているR軸、B軸、T軸の基準位置データと前記修正位置データメモリに格納されているR軸、B軸、T軸の修正位置データとを比較し、前記R軸、B軸、T軸における基準位置データと修正位置データとの差に基いてR軸、B軸、T軸における修正位置データを修正することを特徴とするものである。
前記産業用ロボットは、ロボットアームの長手方向の軸心であるR軸回りに回動可能なロボットアームの先端部に、当該ロボットアームの長手方向に対して直交するB軸回りに回動可能なロボットハンドを備え、このロボットハンドの軸心であるT軸回りに回動自在なワークグリッパを備え、このワークグリッパに備えた固定ジョーに対して接近離反する方向へ移動可能な可動ジョーを備えた構成であり、
前記プレスブレーキは、左右一対のバックゲージを前後方向であるY軸方向の基準位置に位置決めするためのバックゲージ位置決め制御装置を備えた構成であり、
前記産業用ロボットを制御するためのロボット制御装置は、
前記プレスブレーキに備えた左右一対のバックゲージをY軸方向の基準位置に位置決めした状態にあるとき、左右方向であるX軸方向の基準位置に位置するサイドゲージ及び前記一対のバックゲージに前記固定ジョーを当接位置決めした際の前記R軸、B軸及びT軸の基準位置データを格納した基準位置データメモリと、
前記産業用ロボットに備えた複数のサーボモータの検出負荷データと、それぞれのサーボモータに対応して予め設定された許容負荷データとを比較する比較手段と、
前記比較手段が検出負荷データ>許容負荷データを検出したときに、Y軸方向の基準位置に位置決めされた一対のバックゲージ及びX軸方向の基準位置に位置するサイドゲージに前記固定ジョーを当接位置決めした際の修正すべきR軸、B軸及びT軸の修正位置データを格納する修正位置データメモリと、
前記基準位置データメモリに格納されているR軸、B軸、T軸の基準位置データと前記修正位置データメモリに格納されたR軸、B軸、T軸の修正位置データとを比較し、前記R軸、B軸、T軸における基準位置データと修正位置データとの差に基いてR軸、B軸、T軸における修正位置データを修正するための比較手段と、
を備えていることを特徴とするものである。
3 プレスブレーキ
5 ワーク供給ロボット(産業用ロボット)
9A,9B バックゲージ
11 制御装置
13 バックゲージ位置決め制御装置
15 サイドゲージ
17 ロボット制御装置
29 ロボットハンド
31 ワークグリッパ
33 固定ジョー
33F ワーク把持面
35 可動ジョー
47 許容負荷データメモリ
51 基準位置データメモリ
53 比較手段
61 修正位置データメモリ
Claims (2)
- 板状のワークの折曲げ加工を行うプレスブレーキの前側に、当該プレスブレーキに対してワークの供給を行う産業用ロボットを配置したプレスブレーキシステムにおけるロボットハンド位置修正方法であって、
前記産業用ロボットは、ロボットアームの長手方向の軸心であるR軸回りに回動可能なロボットアームの先端部に、当該ロボットアームの長手方向に対して直交するB軸回りに回動可能なロボットハンドを備え、このロボットハンドの軸心であるT軸回りに回動自在なワークグリッパを備え、このワークグリッパに備えた固定ジョーに対して接近離反する方向へ移動可能な可動ジョーを備えた構成であり、
前記プレスブレーキに備えた左右一対のバックゲージを前後方向であるY軸方向の基準位置に位置決めした状態にあるとき、左右方向であるX軸方向の基準位置に位置するサイドゲージ及び前記一対のバックゲージに前記固定ジョーを当接位置決めした際の前記R軸、B軸及びT軸の基準位置データを格納した基準位置データメモリを備え、
前記産業用ロボットの軸ずれを修正するために、前記基準位置に位置決めしてある一対のバックゲージ及びサイドゲージに前記固定ジョーを当接位置決めした際の修正すべきR軸、B軸及びT軸の修正位置データを格納した修正位置データメモリを備え、
前記基準位置データメモリに格納されているR軸、B軸、T軸の基準位置データと前記修正位置データメモリに格納されているR軸、B軸、T軸の修正位置データとを比較し、前記R軸、B軸、T軸における基準位置データと修正位置データとの差に基いてR軸、B軸、T軸における修正位置データを修正することを特徴とするロボットハンド位置修正方法。 - 板状のワークの折曲げ加工を行うプレスブレーキの前側に、当該プレスブレーキに対してワークの供給を行う産業用ロボットを配置したプレスブレーキシステムであって、
前記産業用ロボットは、ロボットアームの長手方向の軸心であるR軸回りに回動可能なロボットアームの先端部に、当該ロボットアームの長手方向に対して直交するB軸回りに回動可能なロボットハンドを備え、このロボットハンドの軸心であるT軸回りに回動自在なワークグリッパを備え、このワークグリッパに備えた固定ジョーに対して接近離反する方向へ移動可能な可動ジョーを備えた構成であり、
前記プレスブレーキは、左右一対のバックゲージを前後方向であるY軸方向の基準位置に位置決めするためのバックゲージ位置決め制御装置を備えた構成であり、
前記産業用ロボットを制御するためのロボット制御装置は、
前記プレスブレーキに備えた左右一対のバックゲージをY軸方向の基準位置に位置決めした状態にあるとき、左右方向であるX軸方向の基準位置に位置するサイドゲージ及び前記一対のバックゲージに前記固定ジョーを当接位置決めした際の前記R軸、B軸及びT軸の基準位置データを格納した基準位置データメモリと、
前記産業用ロボットに備えた複数のサーボモータの検出負荷データと、それぞれのサーボモータに対応して予め設定された許容負荷データとを比較する比較手段と、
前記比較手段が検出負荷データ>許容負荷データを検出したときに、Y軸方向の基準位置に位置決めされた一対のバックゲージ及びX軸方向の基準位置に位置するサイドゲージに前記固定ジョーを当接位置決めした際の修正すべきR軸、B軸及びT軸の修正位置データを格納する修正位置データメモリと、
前記基準位置データメモリに格納されているR軸、B軸、T軸の基準位置データと前記修正位置データメモリに格納されたR軸、B軸、T軸の修正位置データとを比較し、前記R軸、B軸、T軸における基準位置データと修正位置データとの差に基いてR軸、B軸、T軸における修正位置データを修正するための比較手段と、
を備えていることを特徴とするプレスブレーキシステム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2014146454A JP6503163B2 (ja) | 2014-07-17 | 2014-07-17 | ロボットハンド位置修正方法及びプレスブレーキシステム |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018001196A (ja) * | 2016-06-29 | 2018-01-11 | 株式会社アマダホールディングス | プレスブレーキシステム及びロボット装置の原点位置修正方法 |
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-
2014
- 2014-07-17 JP JP2014146454A patent/JP6503163B2/ja active Active
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