以下に、本発明につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記の実施形態により本発明が限定されるものではない。また、下記の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの或いは実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。また、下記の実施形態における構成要素は、適宜組み合わせることができる。
Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In addition, this invention is not limited by the following embodiment. In addition, constituent elements in the following embodiments include those that can be easily assumed by those skilled in the art or that are substantially the same, that is, those in an equivalent range. Moreover, the component in the following embodiment can be combined suitably.
[実施形態]
本発明の実施形態に係るトラクタ1を図面を参照して説明する。図1は、実施形態に係るトラクタを表す平面図である。図2は、実施形態に係るトラクタを表す側面図である。図3は、実施形態に係るトラクタのミッションケース内の動力伝導線図である。図4は、実施形態に係るトラクタの主変速レバーなどを表す側面図である。図5は、実施形態に係るトラクタのミッションケースの一部などを表す側面図である。図6は、実施形態に係るトラクタのミッションケースの一部などを表す平面図である。図7は、実施形態に係るトラクタのミッションケース内の油圧無段変速装置などを表す平面図である。図8は、実施形態に係る作業車両としてのトラクタの油圧回路図である。図9は、実施形態に係る作業車両としてのトラクタのブロック図である。
[Embodiment]
A tractor 1 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a plan view illustrating a tractor according to the embodiment. FIG. 2 is a side view illustrating the tractor according to the embodiment. FIG. 3 is a power transmission diagram in the transmission case of the tractor according to the embodiment. FIG. 4 is a side view showing a main speed change lever and the like of the tractor according to the embodiment. FIG. 5 is a side view showing a part of the mission case of the tractor according to the embodiment. FIG. 6 is a plan view illustrating a part of the mission case of the tractor according to the embodiment. FIG. 7 is a plan view showing a hydraulic continuously variable transmission or the like in the transmission case of the tractor according to the embodiment. FIG. 8 is a hydraulic circuit diagram of a tractor as a work vehicle according to the embodiment. FIG. 9 is a block diagram of a tractor as a work vehicle according to the embodiment.
実施形態に係るトラクタ1は、圃場等で作業を行う作業車両であり、図1及び図2に示すように、操舵用の車輪として設けられる前輪4と、駆動用の車輪として設けられる後輪5とを有した機体2と、コントローラ3(図9に示し、制御手段に相当)などを備えている。後輪5には、機体2前部のボンネット6内に搭載されるエンジン7(図3に示す)で発生した動力が、油圧無段変速装置8(図3などに示す)及び副変速装置9(図3に示す)で適宜減速して伝達され、後輪5は、この動力によって駆動される。
A tractor 1 according to the embodiment is a work vehicle that performs work on a farm field or the like. As illustrated in FIGS. 1 and 2, a front wheel 4 provided as a steering wheel and a rear wheel 5 provided as a drive wheel. And a controller 3 (shown in FIG. 9 and corresponding to control means). The rear wheel 5 receives power generated by an engine 7 (shown in FIG. 3) mounted in a hood 6 at the front of the body 2 from a hydraulic continuously variable transmission 8 (shown in FIG. 3 and the like) and an auxiliary transmission 9. (Shown in FIG. 3), the vehicle is decelerated as appropriate, and the rear wheel 5 is driven by this power.
また、トラクタ1は、エンジン7で発生しかつ油圧無段変速装置8及び副変速装置9で減速した動力を、前輪増速切換機構10(図3に示す)を介して、前輪4にも伝達可能になっている。トラクタ1は、前輪増速切換機構10が動力を伝達すると、エンジン7から伝達されてくる動力によって前輪4と後輪5との四輪が駆動され、前輪増速切換機構10が動力の伝達を遮断すると、エンジン7から伝達されてくる動力によって後輪5のみの二輪が駆動される。即ち、トラクタ1は、二輪駆動と四輪駆動との切り換えが可能になっている。また、トラクタ1の機体2後部には、ロータリ(図示省略)等の作業機を装着可能なPTO(Power take−off)出力軸11が配設されている。
The tractor 1 also transmits the power generated by the engine 7 and decelerated by the hydraulic continuously variable transmission 8 and the auxiliary transmission 9 to the front wheels 4 via the front wheel acceleration switching mechanism 10 (shown in FIG. 3). It is possible. When the front wheel acceleration switching mechanism 10 transmits power, the tractor 1 is driven by the power transmitted from the engine 7 so that the front wheels 4 and the rear wheels 5 are driven, and the front wheel acceleration switching mechanism 10 transmits the power. When shut off, the two wheels including only the rear wheels 5 are driven by the power transmitted from the engine 7. That is, the tractor 1 can be switched between two-wheel drive and four-wheel drive. In addition, a PTO (Power take-off) output shaft 11 on which a work machine such as a rotary (not shown) can be mounted is disposed at the rear of the machine body 2 of the tractor 1.
また、トラクタ1の機体2の中央部には、図1に示すように、運転者がトラクタ1を操縦する際に座る操縦席12が設けられ、操縦席12の前方には、図1及び図2に示すように、前輪4の操舵に用いるステアリングハンドル13が設けられている。ステアリングハンドル13は、当該ステアリングハンドル13を回転可能に支持するハンドルポストの上端側に配設されている。また、ハンドルポストの下方側、即ち、操縦席12に運転者が座った場合における運転者の足元付近には、図1に示すように、クラッチペダル20、後輪5をペダル操作に応じて制動するためのブレーキペダル21、アクセルペダル22が設置されている。
Further, as shown in FIG. 1, a pilot seat 12 is provided at the center of the fuselage 2 of the tractor 1, and a driver's seat 12 is seated when the driver steers the tractor 1. As shown in FIG. 2, a steering handle 13 used for steering the front wheels 4 is provided. The steering handle 13 is disposed on the upper end side of a handle post that rotatably supports the steering handle 13. Further, as shown in FIG. 1, the clutch pedal 20 and the rear wheel 5 are braked in accordance with the pedal operation at the lower side of the handle post, that is, in the vicinity of the driver's feet when the driver is sitting on the cockpit 12. A brake pedal 21 and an accelerator pedal 22 are installed.
図10は、実施形態に係るトラクタのブレーキペダルなどを示す図である。ブレーキペダル21は、図10に示すように、後述する左ブレーキシリンダ150L(図8に示す)を作動させて左側後輪5に制動力を発生するための左ブレーキペダル21Lと、後述する右ブレーキシリンダ150R(図8に示す)を作動させて右側後輪5に制動力を発生するための右ブレーキペダル21Rとの2つが設けられている。即ち、トラクタ1は、それぞれ左右の後輪5に制動力を発生するための左ブレーキペダル21L及び右ブレーキペダル21Rを備えている。これらの2つのブレーキペダル21L,21Rは、右ブレーキペダル21Rに回転自在に設けられたブレーキロック板23が、左ブレーキペダル21Lに向けて倒されて左ブレーキペダル21Lに係合することで、連結させることが可能になっている。即ち、トラクタ1は、左ブレーキペダル21Lと右ブレーキペダル21Rとを連結する両ブレーキ状態と、左ブレーキペダル21Lと右ブレーキペダル21Rとを分離して互いに独立してペダル操作可能とする片ブレーキ状態とを切り換えるブレーキロック板23を備えている。
FIG. 10 is a diagram illustrating a brake pedal of the tractor according to the embodiment. As shown in FIG. 10, the brake pedal 21 includes a left brake pedal 21 </ b> L for operating a left brake cylinder 150 </ b> L (shown in FIG. 8) to generate braking force on the left rear wheel 5, and a right brake (described later). Two cylinders 150R (shown in FIG. 8) and a right brake pedal 21R for generating braking force on the right rear wheel 5 are provided. That is, the tractor 1 includes a left brake pedal 21L and a right brake pedal 21R for generating braking force on the left and right rear wheels 5, respectively. These two brake pedals 21L and 21R are connected to each other by engaging a brake lock plate 23 rotatably provided on the right brake pedal 21R toward the left brake pedal 21L and engaging the left brake pedal 21L. It is possible to make it. That is, the tractor 1 has both brake states in which the left brake pedal 21L and the right brake pedal 21R are connected, and a single brake state in which the left brake pedal 21L and the right brake pedal 21R are separated and can be operated independently of each other. And a brake lock plate 23 for switching between the two.
このため、2つのブレーキペダル21L,21Rを分離して操作した場合には、ブレーキロック板23を片ブレーキ状態にして、左右の後輪5に対して独立して制動力を発生させることが可能になっている。2つのブレーキペダル21L,21Rを連結した状態で操作した場合には、ブレーキロック板23を両ブレーキ状態にして、左右の後輪5の双方に対して制動力を発生させることが可能になっている。なお、2つのブレーキペダル21L,21Rの近傍には、ブレーキロック板23が2つのブレーキペダル21L,21Rを連結したか否かを検出する片ブレーキ機能入切検出スイッチ24(図9に示す)が設けられている。片ブレーキ機能入切検出スイッチ24は、検出結果をコントローラ3に出力する。
For this reason, when the two brake pedals 21L and 21R are operated separately, the brake lock plate 23 can be set in a one-brake state and a braking force can be generated independently for the left and right rear wheels 5. It has become. When operated with the two brake pedals 21L and 21R connected, the brake lock plate 23 is set to the both brake state, and braking force can be generated for both the left and right rear wheels 5. Yes. In the vicinity of the two brake pedals 21L and 21R, a one-brake function on / off detection switch 24 (shown in FIG. 9) for detecting whether or not the brake lock plate 23 connects the two brake pedals 21L and 21R. Is provided. The one-brake function on / off detection switch 24 outputs the detection result to the controller 3.
また、運転者によるブレーキペダル21のペダル操作としてのブレーキペダル21の踏込を検出するブレーキペダル感知センサ25(図9に示し、ブレーキ操作検出手段に相当)がブレーキペダル21の回転中心などに設けられている。ブレーキペダル感知センサ25は、検出結果をコントローラ3に出力する。ブレーキペダル感知センサ25は、2つのブレーキペダル21L,21Rそれぞれのペダル操作を検出することができる。
Further, a brake pedal detection sensor 25 (shown in FIG. 9 and corresponding to the brake operation detecting means) for detecting depression of the brake pedal 21 as a pedal operation of the brake pedal 21 by the driver is provided at the rotation center of the brake pedal 21 or the like. ing. The brake pedal detection sensor 25 outputs the detection result to the controller 3. The brake pedal detection sensor 25 can detect pedal operations of the two brake pedals 21L and 21R.
また、運転者によるクラッチペダル20のペダル操作としてのクラッチペダル20の踏込を検出するクラッチペダルスイッチ26(図9に示す)が設けられている。クラッチペダルスイッチ26は、検出結果をコントローラ3に出力する。
Further, a clutch pedal switch 26 (shown in FIG. 9) for detecting depression of the clutch pedal 20 as a pedal operation of the clutch pedal 20 by the driver is provided. The clutch pedal switch 26 outputs the detection result to the controller 3.
また、ハンドルポストには、トラクタ1の走行時における進行方向を前進と後進とで切り換える前後進切換レバー27(図1、図2、図9に示す)が配設されている。前後進切換レバー27は、トラクタ1を前進させる場合には前側に倒し、トラクタ1を後進させる場合には後ろ側に倒すことにより、エンジン7からの動力による機体2の前進、後進を切り換えるためのものである。
The handle post is provided with a forward / reverse switching lever 27 (shown in FIGS. 1, 2 and 9) for switching the traveling direction of the tractor 1 between forward and reverse. The forward / reverse switching lever 27 is used to switch between forward and backward movement of the airframe 2 by the power from the engine 7 by tilting forward when the tractor 1 is moved forward and tilting backward when the tractor 1 is moved backward. Is.
また、前後進切換レバー27は、前進位置と後進位置との間に中立位置を有しており、この中立位置は、トラクタ1が前方にも後方にも進まないようにすることができる位置になっている。前後進切換レバー27は、前後進レバー位置感知スイッチ28(図9に示し、前後進切換レバー検出手段に相当する)により前後進切換レバー27の操作位置(前進位置、後進位置、中立位置)が検出される。即ち、前後進レバー位置感知スイッチ28は、前後進切換レバー27の操作位置を検出するものである。前後進レバー位置感知スイッチ28は、検出結果をコントローラ3に出力する。
The forward / reverse switching lever 27 has a neutral position between the forward position and the reverse position, and this neutral position is a position where the tractor 1 can be prevented from moving forward or backward. It has become. The forward / reverse switching lever 27 has its operation position (forward position, reverse position, neutral position) controlled by a forward / backward lever position detection switch 28 (corresponding to forward / reverse switching lever detection means shown in FIG. 9). Detected. In other words, the forward / reverse lever position detection switch 28 detects the operation position of the forward / reverse switching lever 27. The forward / reverse lever position detection switch 28 outputs the detection result to the controller 3.
また、前後進切換レバー27の近傍には、ブレーキ制御入切スイッチ29(図9に示す)が設けられている。ブレーキ制御入切スイッチ29は、コントローラ3にクラッチペダル20のペダル操作なしでブレーキペダル21のペダル操作のみによりエンストすることなく機体2を停止させるブレーキ停止制御モードの実行、非実行を切り換えるスイッチである。ブレーキ制御入切スイッチ29は、コントローラ3に接続しており、オンされるとブレーキ停止制御モードを実行させ、オフされるとブレーキ停止制御モードを実行させない。
A brake control on / off switch 29 (shown in FIG. 9) is provided in the vicinity of the forward / reverse switching lever 27. The brake control on / off switch 29 is a switch that switches the controller 3 between execution and non-execution of the brake stop control mode in which the airframe 2 is stopped without being stalled only by operating the brake pedal 21 without operating the clutch pedal 20. . The brake control on / off switch 29 is connected to the controller 3, and executes the brake stop control mode when turned on and does not execute the brake stop control mode when turned off.
また、操縦席12の左側には、トラクタ1の走行時における変速に関する操作を行う主変速レバー30(図1等に示す)と、副変速レバー31(図1に示す)と、トラクタ1の後部に装着される作業機を駆動するPTO出力軸11の駆動断続を行うPTOクラッチレバー32とが配設されている。主変速レバー30は、1速から8速まで油圧無段変速装置8を変速するためのものである。副変速レバー31は、機体2の走行速度を低速、中速、高速の3段に副変速装置9を変速するためのものである。なお、副変速レバー31が変速する低速及び中速は、圃場内で作業を行う際に走行する作業走行速度域をなしており、副変速レバー31が変速する高速は、圃場間を移動する際に路上走行する路上走行速度域をなしている。
Further, on the left side of the cockpit 12, a main transmission lever 30 (shown in FIG. 1 and the like) that performs operations related to a shift during traveling of the tractor 1, an auxiliary transmission lever 31 (shown in FIG. 1), and a rear portion of the tractor 1 And a PTO clutch lever 32 for intermittently driving the PTO output shaft 11 for driving a work machine mounted on the PTO. The main transmission lever 30 is for shifting the hydraulic continuously variable transmission 8 from the first speed to the eighth speed. The sub-transmission lever 31 is for shifting the sub-transmission device 9 in three speeds of low, medium and high speeds of the airframe 2. Note that the low speed and medium speed at which the sub-shift lever 31 shifts form a work travel speed range that travels when performing work in the field, and the high speed at which the sub-shift lever 31 shifts varies between fields. It has a road speed range on the road.
また、操縦席12の右側には、作業機の高さを調整するポジションレバー33が配設されている。ポジションレバー33の操作位置は、ポジションレバー位置感知センサ34(図9に示す)により検出される。ポジションレバー位置感知センサ34は、検出結果をコントローラ3に出力する。
A position lever 33 that adjusts the height of the work implement is disposed on the right side of the cockpit 12. The operation position of the position lever 33 is detected by a position lever position sensor 34 (shown in FIG. 9). The position lever position sensor 34 outputs the detection result to the controller 3.
また、トラクタ1のエンジン7の動力は、ミッションケース40(図5に一部を示す)などを介して、増減速されて、前後輪4,5とPTO出力軸11に伝達される。ミッションケース40は、操縦席12の下側において機体2のメインフレームとしても機能し、図5に示すように、前ケース41と他の図示しない4つのケースを一体に連結した構成である。
Further, the power of the engine 7 of the tractor 1 is increased / decreased and transmitted to the front and rear wheels 4, 5 and the PTO output shaft 11 via a mission case 40 (a part of which is shown in FIG. 5). The mission case 40 also functions as a main frame of the airframe 2 below the cockpit 12 and has a configuration in which a front case 41 and other four cases (not shown) are integrally connected as shown in FIG.
次に、ミッションケース40内の動力伝導機構を図3に基づいて説明する。動力伝導機構では、エンジン7の出力軸の回転がクラッチペダル20で断続されるメインクラッチ42を介してミッションケース40(図5に示す)の入力軸43へ伝動される。この入力軸43の回転は増速ギア44,45で増速されて油圧無段変速装置8の入力軸46に伝動される。
Next, the power transmission mechanism in the mission case 40 will be described with reference to FIG. In the power transmission mechanism, the rotation of the output shaft of the engine 7 is transmitted to the input shaft 43 of the mission case 40 (shown in FIG. 5) via the main clutch 42 that is intermittently connected by the clutch pedal 20. The rotation of the input shaft 43 is accelerated by the speed increasing gears 44 and 45 and transmitted to the input shaft 46 of the hydraulic continuously variable transmission 8.
油圧無段変速装置8は、HST(Hydro Static Transmission)と呼ばれる静油圧式の無段変速機として構成されている。油圧無段変速装置8は、エンジン7からの駆動力を後輪5に伝達するものである。油圧無段変速装置8は、可変容量型の油圧ポンプ47と固定容量型の油圧モータ49で構成され、油圧ポンプ47の可動斜板48の傾きを変えることで油圧モータ49の回転を変更する。可動斜板48の傾きは主変速レバー30や前後進切換レバー27の動きを検出して作動する油圧シリンダ52(図5及び図6)によって変更されて、油圧モータ49のモータ出力軸50の回転が変速される。油圧ポンプ47に直接繋がるポンプ出力軸51の回転は入力軸46の回転数と同じである。
The hydraulic continuously variable transmission 8 is configured as a hydrostatic continuously variable transmission called HST (Hydro Static Transmission). The hydraulic continuously variable transmission 8 transmits the driving force from the engine 7 to the rear wheel 5. The hydraulic continuously variable transmission 8 includes a variable displacement hydraulic pump 47 and a fixed displacement hydraulic motor 49, and changes the rotation of the hydraulic motor 49 by changing the inclination of the movable swash plate 48 of the hydraulic pump 47. The inclination of the movable swash plate 48 is changed by a hydraulic cylinder 52 (FIGS. 5 and 6) that operates by detecting the movement of the main transmission lever 30 and the forward / reverse switching lever 27, and rotates the motor output shaft 50 of the hydraulic motor 49. Is shifted. The rotation of the pump output shaft 51 directly connected to the hydraulic pump 47 is the same as the rotation speed of the input shaft 46.
ポンプ出力軸51の回転は、PTO正逆クラッチ53を経て、PTO第一中間軸54からPTO第二中間軸55へ伝動され、さらにPTO副変速クラッチ(図示せず)を経て最終的にPTO出力軸11でミッションケース40の外部へ取り出されて、ロータリー等の作業機を駆動する。
The rotation of the pump output shaft 51 is transmitted from the PTO first intermediate shaft 54 to the PTO second intermediate shaft 55 through the PTO forward / reverse clutch 53, and finally through the PTO auxiliary transmission clutch (not shown), and finally the PTO output. The shaft 11 is taken out of the mission case 40 to drive a working machine such as a rotary.
また、油圧モータ49のモータ出力軸50は、副変速装置9を経て、前後輪4,5を駆動し、さらに、副変速装置9にくわえて前輪増速切換機構10を経て、前輪4を駆動する。
The motor output shaft 50 of the hydraulic motor 49 drives the front and rear wheels 4 and 5 via the auxiliary transmission 9 and further drives the front wheels 4 via the front wheel acceleration switching mechanism 10 in addition to the auxiliary transmission 9. To do.
ミッションケース40内の動力伝導機構の油圧無段変速装置8は、主変速レバー30により変速される。主変速レバー30は、図4に示すように、ミッションケース40を構成する中間ケースの側面に立設したピン60を中心に八箇所で軽く係止されて変速段を8段階に感じるように回転自在に支持されている。主変速レバー30は、回動位置が主変速レバー位置感知センサ35で検出され、検出結果がコントローラ3に出力される。
The hydraulic continuously variable transmission 8 of the power transmission mechanism in the transmission case 40 is shifted by the main transmission lever 30. As shown in FIG. 4, the main transmission lever 30 rotates so as to feel lightly in eight stages by being lightly locked at eight positions around a pin 60 erected on the side surface of the intermediate case constituting the mission case 40. It is supported freely. The rotation position of the main transmission lever 30 is detected by the main transmission lever position detection sensor 35, and the detection result is output to the controller 3.
油圧無段変速装置8は、ミッションケース40を構成する前ケース41の中に配設されている。この前ケース41内には、可動斜板48に連結したトラニオン軸61及びトラニオンアーム62(図6、図7に示す)を中立位置に保持する中立保持機構63が設けられている(図7参照)。
The hydraulic continuously variable transmission 8 is disposed in a front case 41 constituting the mission case 40. In the front case 41, a neutral holding mechanism 63 for holding a trunnion shaft 61 and a trunnion arm 62 (shown in FIGS. 6 and 7) connected to the movable swash plate 48 in a neutral position is provided (see FIG. 7). ).
この中立保持機構63は、油圧無段変速装置8の上面において、油圧ポンプ47と油圧モータ49を内装しているケース64の内部から突出したトラニオン軸61にカムプレート65(図6等に示す)を固定し、このカムプレート65の周縁カム部にばね筒66によって付勢されたローラ67を押し付けている。中立保持機構63は、カムプレート65の周縁カム部の凹部65aにローラ67を落ち込ませるように付勢して、トラニオン軸61及びトラニオンアーム62が中立位置(図7(b)に示す)に戻るようにしている。
The neutral holding mechanism 63 has a cam plate 65 (shown in FIG. 6 and the like) on a trunnion shaft 61 that protrudes from the inside of a case 64 in which a hydraulic pump 47 and a hydraulic motor 49 are housed on the upper surface of the hydraulic continuously variable transmission 8. The roller 67 biased by the spring cylinder 66 is pressed against the peripheral cam portion of the cam plate 65. The neutral holding mechanism 63 urges the roller 67 to drop into the recess 65a of the peripheral cam portion of the cam plate 65, and the trunnion shaft 61 and the trunnion arm 62 return to the neutral position (shown in FIG. 7B). I am doing so.
図7に示すように、カムプレート65には、トラニオンアーム62の一端部が回転自在に連結し、トラニオンアーム62の他端部がリンク68を介して油圧シリンダ52のロッド69に連結されている。したがって、油圧シリンダ52のロッド69を伸縮させると、リンク68、トラニオンアーム62、カムプレート65を介してトラニオン軸61が回動して油圧無段変速装置8の変速を行えるようにしている。油圧シリンダ52は、図6に示すように、前ケース41の側面に取り付けられたブラケット70に支持されている。
As shown in FIG. 7, one end of a trunnion arm 62 is rotatably connected to the cam plate 65, and the other end of the trunnion arm 62 is connected to a rod 69 of a hydraulic cylinder 52 via a link 68. . Therefore, when the rod 69 of the hydraulic cylinder 52 is expanded and contracted, the trunnion shaft 61 is rotated via the link 68, the trunnion arm 62, and the cam plate 65 so that the hydraulic continuously variable transmission 8 can be shifted. As shown in FIG. 6, the hydraulic cylinder 52 is supported by a bracket 70 attached to the side surface of the front case 41.
また、油圧無段変速装置8は、トラニオン軸61、即ちトラニオンアーム62の回動角を検出するトラニオンアーム角度センサ71(図6等に示す)を設けている。
The hydraulic continuously variable transmission 8 is provided with a trunnion arm angle sensor 71 (shown in FIG. 6 and the like) that detects the rotation angle of the trunnion shaft 61, that is, the trunnion arm 62.
また、油圧シリンダ52に作動油を供給する油圧系統では、トラクタ1は、図8に示すように、作業機の制御と走行の制御に使うメインポンプ140と、油圧無段変速装置8とパワーステアリング144とに作動油を送るサブポンプ143を有している。トラニオン軸61を回動する油圧シリンダ52の作動油は、サブポンプ143からそのトラニオン弁142へ供給されているので、作動圧が安定している。また、サブポンプ143からの作動油は、パワーステアリング144へ供給された後に、リリーフ弁145とオイルクーラ146を通って、油圧無段変速装置8へ供給されている。
In the hydraulic system for supplying hydraulic oil to the hydraulic cylinder 52, as shown in FIG. 8, the tractor 1 includes a main pump 140 used for work machine control and travel control, a hydraulic continuously variable transmission 8, and power steering. 144 has a sub-pump 143 that feeds hydraulic oil to 144. Since the hydraulic oil of the hydraulic cylinder 52 that rotates the trunnion shaft 61 is supplied from the sub pump 143 to the trunnion valve 142, the operating pressure is stable. The hydraulic oil from the sub pump 143 is supplied to the power steering 144 and then supplied to the hydraulic continuously variable transmission 8 through the relief valve 145 and the oil cooler 146.
また、メインポンプ140からの作動油は、メインリリーフ弁151で油圧を調整して走行バルブ147を通してメインクラッチ42を制御すると共に、ブレーキバルブ148を通して左右のブレーキシリンダ150L,150Rを制御し、さらに、分流した作動油が作業機関係の制御へ送られている。
The hydraulic oil from the main pump 140 adjusts the hydraulic pressure by the main relief valve 151 and controls the main clutch 42 through the travel valve 147, and controls the left and right brake cylinders 150L and 150R through the brake valve 148. The diverted hydraulic oil is sent to the work equipment related control.
作業機関係への作動油は、分流バルブ152で水平シリンダ154とメイン昇降シリンダ157へ送られている。水平シリンダ154は水平バルブ153で制御され、メイン昇降シリンダ157は電子油圧バルブ155とスローリターン用チェックバルブ156で制御され、作動油がセーフティリリーフバルブ158を通ってミッションケース40内へ戻される。
The working oil related to the working machine is sent to the horizontal cylinder 154 and the main elevating cylinder 157 by the diversion valve 152. The horizontal cylinder 154 is controlled by a horizontal valve 153, the main elevating cylinder 157 is controlled by an electrohydraulic valve 155 and a slow return check valve 156, and hydraulic oil is returned into the transmission case 40 through the safety relief valve 158.
また、トラクタ1は、図9に示すように、傾斜角センサ37(傾斜角検出手段に相当)と、エンジン回転数センサ38とを備える。傾斜角センサ37は、機体2の前後方向の水平方向に対する傾きを検出するものである。エンジン回転数センサ38は、エンジン7の回転数を検出するものである。傾斜角センサ37及びエンジン回転数センサ38は、検出結果をコントローラ3に出力する。
Further, as shown in FIG. 9, the tractor 1 includes an inclination angle sensor 37 (corresponding to an inclination angle detection means) and an engine speed sensor 38. The tilt angle sensor 37 detects the tilt of the machine body 2 with respect to the horizontal direction in the front-rear direction. The engine speed sensor 38 detects the speed of the engine 7. The tilt angle sensor 37 and the engine speed sensor 38 output detection results to the controller 3.
コントローラ3は、前後進レバー位置感知スイッチ28、主変速レバー位置感知センサ35、トラニオンアーム角度センサ71、クラッチペダルスイッチ26、ポジションレバー位置感知センサ34、副変速レバー31の操作位置を検出する副変速レバー検出スイッチ(図示せず)、傾斜角センサ37、エンジン回転数センサ38等の検出結果に基づいて、トラクタ1の各構成要素へ制御信号を出力する。
The controller 3 detects the operation position of the forward / reverse lever position detection switch 28, the main transmission lever position detection sensor 35, the trunnion arm angle sensor 71, the clutch pedal switch 26, the position lever position detection sensor 34, and the auxiliary transmission lever 31. A control signal is output to each component of the tractor 1 based on detection results of a lever detection switch (not shown), an inclination angle sensor 37, an engine speed sensor 38, and the like.
コントローラ3は、前後進レバー位置感知スイッチ28の検出結果に基づいて、前後進切換レバー27の操作位置が前進であると、図7(a)に示すように、油圧シリンダ52のロッド69を中立位置よりも伸張させる。図7(a)に示されたトラニオンアーム62は前進位置となっている。コントローラ3は、前後進レバー位置感知スイッチ28の検出結果に基づいて、前後進切換レバー27の操作位置が後進であると、図7(c)に示すように、油圧シリンダ52のロッド69を中立位置よりも縮小させる。図7(c)に示されたトラニオンアーム62は後進位置となっている。また、コントローラ3は、前後進切換レバー27の操作位置が前進であると、主変速レバー位置感知センサ35の検出結果に基づいて、主変速レバー30の操作位置に応じて、油圧シリンダ52のロッド69を中立位置よりも伸張させる。また、コントローラ3は、副変速レバー検出スイッチの検出結果に基づいて、副変速レバー31の操作位置に応じて、副変速装置9を変速する。
Based on the detection result of the forward / reverse lever position sensing switch 28, the controller 3 sets the rod 69 of the hydraulic cylinder 52 to neutral as shown in FIG. 7A when the operation position of the forward / reverse switching lever 27 is forward. Stretch than position. The trunnion arm 62 shown in FIG. 7A is in the forward movement position. Based on the detection result of the forward / reverse lever position sensing switch 28, the controller 3 neutralizes the rod 69 of the hydraulic cylinder 52 as shown in FIG. 7C when the operation position of the forward / reverse switching lever 27 is reverse. Make it smaller than the position. The trunnion arm 62 shown in FIG. 7C is in the reverse drive position. Further, when the operation position of the forward / reverse switching lever 27 is forward, the controller 3 determines the rod of the hydraulic cylinder 52 according to the operation position of the main transmission lever 30 based on the detection result of the main transmission lever position detection sensor 35. 69 is extended beyond the neutral position. Further, the controller 3 shifts the auxiliary transmission 9 according to the operation position of the auxiliary transmission lever 31 based on the detection result of the auxiliary transmission lever detection switch.
さらに、コントローラ3は、ポジションレバー位置感知センサ34の検出結果に基づいて、メイン昇降シリンダ157を制御して、ポジションレバー33の操作位置に応じて作業機の高さを変更する。また、コントローラ3には、図9に示すように、アップストップ入切スイッチ36が接続している。アップストップ入切スイッチ36は、ポジションレバー33により作業機を上昇させると、エンジン7から作業機への動力の伝達を遮断して、作業機を停止させるためのスイッチである。アップストップ入切スイッチ36は、オンされると、作業機を上昇させるとエンジン7から作業機への動力の伝達を遮断し、オフされると、作業機を上昇させてもエンジン7からの動力を作業機へ伝達し続ける。
Further, the controller 3 controls the main elevating cylinder 157 based on the detection result of the position lever position detection sensor 34 to change the height of the work implement according to the operation position of the position lever 33. Further, as shown in FIG. 9, an up-stop on / off switch 36 is connected to the controller 3. The up-stop on / off switch 36 is a switch for stopping the work machine by interrupting the transmission of power from the engine 7 to the work machine when the work machine is raised by the position lever 33. When the up-stop on / off switch 36 is turned on, transmission of power from the engine 7 to the work machine is interrupted when the work machine is raised, and when it is turned off, power from the engine 7 is raised even if the work machine is raised. Will continue to be transmitted to the implement.
コントローラ3は、ブレーキ停止制御モードを実行していると、ブレーキペダル感知センサ25が運転者によるブレーキペダル21のペダル操作を検出すると、機体2を停止又は略停止するように油圧無段変速装置8のトラニオンアーム62を中立位置の近くに停止させる。
The controller 3 is executing the brake stop control mode. When the brake pedal detection sensor 25 detects the pedal operation of the brake pedal 21 by the driver, the hydraulic continuously variable transmission 8 is configured to stop or substantially stop the airframe 2. The trunnion arm 62 is stopped near the neutral position.
本実施形態に係るトラクタ1は、以上のごとき構成からなり、以下、その作用について説明する。トラクタ1の走行時には、前後進切換レバー27、主変速レバー30及び副変速レバー31などによって、油圧無段変速装置8と副変速装置9との変速指示を行い、アクセルペダル22でエンジン7の回転数を調節する。また、進行方向を切り換える場合には、前後進切換レバー27を操作することにより、前進と後進とを切り換える。これらの操作は、センサ類で検出してコントローラ3などに入力され、入力された情報に基づいてコントローラ3がソレノイド等を作動させることにより、エンジン7の運転制御や油圧無段変速装置8、副変速装置9の変速制御を行い、任意の走行状態で走行する。
The tractor 1 according to the present embodiment is configured as described above, and the operation thereof will be described below. When the tractor 1 travels, a shift instruction between the hydraulic continuously variable transmission 8 and the auxiliary transmission 9 is given by the forward / reverse switching lever 27, the main transmission lever 30 and the auxiliary transmission lever 31, and the rotation of the engine 7 is performed by the accelerator pedal 22. Adjust the number. Further, when switching the traveling direction, the forward / reverse switching lever 27 is operated to switch between forward and reverse. These operations are detected by sensors and input to the controller 3 or the like, and the controller 3 operates a solenoid or the like based on the input information, thereby controlling the operation of the engine 7, the hydraulic continuously variable transmission 8, the auxiliary Shift control of the transmission 9 is performed, and the vehicle travels in an arbitrary travel state.
また、進路の調節はステアリングハンドル13を操作することにより行い、減速はブレーキペダル21を操作することにより行うが、ブレーキペダル21は減速時のみでなく、急旋回時にも使用する。即ち、急旋回する際には、旋回方向における内側の後輪5に対応するブレーキペダル21L,21Rのうちの一方のみを操作して、これに対応する後輪5のブレーキシリンダ150L,150Rのうちの一方のみを作動させて制動力を発生させることにより、前輪4を操舵することのみの旋回時よりも、小回りすることができる。
Further, the course is adjusted by operating the steering handle 13 and the deceleration is performed by operating the brake pedal 21. The brake pedal 21 is used not only during deceleration but also during a sudden turn. That is, when making a sharp turn, only one of the brake pedals 21L and 21R corresponding to the inner rear wheel 5 in the turning direction is operated, and the brake cylinders 150L and 150R of the rear wheel 5 corresponding thereto are operated. By operating only one of them and generating a braking force, it is possible to make a smaller turn than when turning only by steering the front wheels 4.
また、トラクタ1は、圃場で作業を行ったり、路上を走行したりすることが可能になっているが、圃場と路上とでは、走行時における適切な速度領域が異なっている。このため、トラクタ1の走行時には、走行する場所等の走行状態に応じて主変速レバー30や副変速レバー31を操作することにより、速度領域を切り換える。即ち、主変速レバー30や副変速レバー31を操作することによって、走行時における速度領域を切り換える。
In addition, the tractor 1 can perform work on the farm field or travel on the road. However, an appropriate speed region is different between the farm field and the road. For this reason, when the tractor 1 travels, the speed region is switched by operating the main speed change lever 30 and the sub speed change lever 31 according to the travel state such as the travel location. That is, by operating the main speed change lever 30 and the sub speed change lever 31, the speed region during traveling is switched.
例えば、圃場で作業を行う場合には、トラクタ1は、作業時の速度に応じて、運転者が主変速レバー30を1速〜8速のうちいずれかに切り換えるとともに副変速レバー31を低速、中速のうちいずれかに切り換える。
For example, when working on a farm field, the tractor 1 causes the driver to switch the main transmission lever 30 to any one of 1st to 8th speeds and to move the sub transmission lever 31 at a low speed according to the speed at the time of the work. Switch to medium speed.
主変速レバー30の位置は、主変速レバー位置感知センサ35により検出され、副変速レバー31の位置は、副変速レバー検出スイッチにより検出される。コントローラ3は、主変速レバー位置感知センサ35からの検出結果に応じて、油圧シリンダ52のロッド69を制御することにより、油圧無段変速装置8を主変速レバー30で選択されている変速段に切り換える。また、コントローラ3は、副変速レバー検出スイッチからの検出結果に応じて、副変速装置9の副変速クラッチを作動させ、副変速装置9を、低速、中速のうちいずれかに切り換える。
The position of the main transmission lever 30 is detected by the main transmission lever position sensor 35, and the position of the auxiliary transmission lever 31 is detected by the auxiliary transmission lever detection switch. The controller 3 controls the rod 69 of the hydraulic cylinder 52 according to the detection result from the main shift lever position detection sensor 35, thereby changing the hydraulic continuously variable transmission 8 to the shift stage selected by the main shift lever 30. Switch. Further, the controller 3 operates the sub-transmission clutch of the sub-transmission device 9 according to the detection result from the sub-transmission lever detection switch, and switches the sub-transmission device 9 to either low speed or medium speed.
また、路上を走行する場合には、トラクタ1は、運転者がブレーキロック板23により2つのブレーキペダル21L,21Rを連結し、主変速レバー30を1速〜8速のうちいずれかに切り換えるとともに副変速レバー31を高速に切り換えることが望ましい。
When the vehicle travels on the road, the tractor 1 connects the two brake pedals 21L and 21R with the brake lock plate 23 and switches the main transmission lever 30 to any one of the first to eighth speeds. It is desirable to switch the auxiliary transmission lever 31 at high speed.
また、路上を走行する場合には、トラクタ1は、運転者がブレーキロック板23により2つのブレーキペダル21L,21Rを連結することなどに加え、ブレーキ制御入切スイッチ29をオンして、ブレーキ停止制御モードを実行するのが望ましい。トラクタ1は、ブレーキ停止制御モードを実行することにより、クラッチペダル20をペダル操作することなく、ブレーキペダル21のペダル操作のみによりエンジン7を停止させることなく、停止することができる。図11は、本発明の実施形態に係るトラクタの走行中のフローチャートの一例の一部である。図12は、本発明の実施形態に係るトラクタの走行中のフローチャートの一例の残りである。
When traveling on the road, the tractor 1 stops the brake by turning on the brake control on / off switch 29 in addition to the driver connecting the two brake pedals 21L and 21R with the brake lock plate 23. It is desirable to execute the control mode. By executing the brake stop control mode, the tractor 1 can be stopped without operating the clutch pedal 20 and without stopping the engine 7 only by operating the brake pedal 21. FIG. 11 is a part of an example of a flowchart during traveling of the tractor according to the embodiment of the present invention. FIG. 12 is a remaining example of a flowchart during traveling of the tractor according to the embodiment of the present invention.
トラクタ1の走行中では、コントローラ3は、前後進レバー位置感知スイッチ28の検出結果に応じて油圧シリンダ52のロッド69を伸縮させ、主変速レバー位置感知センサ35からの検出結果に応じて油圧無段変速装置8の変速段を切り換え、副変速レバー検出スイッチからの検出結果に応じて副変速装置9を低速、中速、高速のうちいずれかに切り換える。そして、トラクタ1の走行中では、コントローラ3は、ブレーキ制御入切スイッチ29がオンされたか否かを判定する(ステップST1)。コントローラ3は、ブレーキ制御入切スイッチ29がオンされていないと判定する(ステップST1:No)と、副変速レバー検出スイッチの検出結果に基づいて、副変速レバー31が高速即ち路上走行速度域であるか否かを判定する(ステップST2)。コントローラ3は、副変速レバー31が高速即ち路上走行速度域ではないと判定する(ステップST2:No)と、片ブレーキ機能入切検出スイッチ24がオンであるか否かを判定する(ステップST3)。
While the tractor 1 is traveling, the controller 3 expands and contracts the rod 69 of the hydraulic cylinder 52 according to the detection result of the forward / reverse lever position detection switch 28, and there is no hydraulic pressure according to the detection result from the main transmission lever position detection sensor 35. The gear position of the step transmission 8 is switched, and the sub transmission 9 is switched to one of low speed, medium speed, and high speed according to the detection result from the sub shift lever detection switch. While the tractor 1 is traveling, the controller 3 determines whether or not the brake control on / off switch 29 is turned on (step ST1). If the controller 3 determines that the brake control on / off switch 29 is not turned on (step ST1: No), the auxiliary transmission lever 31 is operated at a high speed, that is, on the road traveling speed range, based on the detection result of the auxiliary transmission lever detection switch. It is determined whether or not there is (step ST2). When the controller 3 determines that the auxiliary transmission lever 31 is not at a high speed, that is, the road traveling speed range (step ST2: No), the controller 3 determines whether or not the one-brake function on / off detection switch 24 is on (step ST3). .
コントローラ3は、片ブレーキ機能入切検出スイッチ24がオンではないと判定する(ステップST3:No)と、ブレーキ停止制御モードを実行せずに(ステップST4)、ステップST1に戻る。即ち、コントローラ3は、ブレーキ制御入切スイッチ29がオン、副変速レバー31が高速、片ブレーキ機能入切検出スイッチ24がオンのいずれかに該当するまで、ブレーキ停止制御モードを実行することを規制する。このように、コントローラ3は、ブレーキロック板23が片ブレーキ状態であることを検出すると、ブレーキ停止制御モードを実行することを規制して、2つのブレーキペダル21L,21Rを分離する状態での路上走行を抑制する。
If the controller 3 determines that the one-brake function on / off detection switch 24 is not on (step ST3: No), the controller 3 does not execute the brake stop control mode (step ST4) and returns to step ST1. That is, the controller 3 restricts execution of the brake stop control mode until the brake control on / off switch 29 is on, the sub-shift lever 31 is at high speed, and the one-brake function on / off detection switch 24 is on. To do. As described above, when the controller 3 detects that the brake lock plate 23 is in the one-brake state, the controller 3 restricts execution of the brake stop control mode, and the road in a state where the two brake pedals 21L and 21R are separated. Suppress driving.
コントローラ3は、ブレーキ制御入切スイッチ29がオン(ステップST1:Yes)、副変速レバー31が高速(ステップST2:Yes)、片ブレーキ機能入切検出スイッチ24がオン(ステップST3:Yes)のいずれかに該当すると、ブレーキ停止制御モードを実行する(ステップST5)。このように、コントローラ3は、ブレーキロック板23が両ブレーキ状態であることを検出すると、ブレーキ停止制御モードを実行する。コントローラ3は、ブレーキ停止制御モードを実行していると、ブレーキペダル感知センサ25がブレーキペダル21のペダル操作を検出したか否かを判定する(ステップST6)。コントローラ3は、ブレーキペダル感知センサ25がブレーキペダル21のペダル操作を検出していないと判定する(ステップST6:No)と、ステップST6を繰り返す。このように、コントローラ3は、ブレーキペダル21がペダル操作されるまでステップST6を繰り返す。
In the controller 3, either the brake control on / off switch 29 is on (step ST1: Yes), the auxiliary transmission lever 31 is at a high speed (step ST2: Yes), or the one brake function on / off detection switch 24 is on (step ST3: Yes). If this is the case, the brake stop control mode is executed (step ST5). Thus, when the controller 3 detects that the brake lock plate 23 is in the both brake state, the controller 3 executes the brake stop control mode. When executing the brake stop control mode, the controller 3 determines whether or not the brake pedal detection sensor 25 detects the pedal operation of the brake pedal 21 (step ST6). When the controller 3 determines that the brake pedal detection sensor 25 has not detected the pedal operation of the brake pedal 21 (step ST6: No), the controller 3 repeats step ST6. Thus, the controller 3 repeats step ST6 until the brake pedal 21 is operated.
コントローラ3は、ブレーキペダル感知センサ25がブレーキペダル21のペダル操作を検出したと判定する(ステップST6:Yes)と、傾斜角センサ37の検出結果に基いて機体2の前後方向の傾斜角が基準値以下であるか否かを判定する(ステップST7)。なお、基準値とは、機体2が停止した際に、傾斜角により機体2が移動してしまうことを抑制できる程度の角度であることが望ましい。即ち、基準値とは、機体2の前後方向が略水平方向であるか否かを判定する境界であることが望ましい。
When the controller 3 determines that the brake pedal detection sensor 25 has detected the pedal operation of the brake pedal 21 (step ST6: Yes), the tilt angle in the front-rear direction of the body 2 is based on the detection result of the tilt angle sensor 37. It is determined whether or not the value is equal to or less than the value (step ST7). Note that the reference value is desirably an angle that can prevent the airframe 2 from moving due to the inclination angle when the airframe 2 stops. That is, the reference value is preferably a boundary for determining whether or not the front-rear direction of the body 2 is a substantially horizontal direction.
コントローラ3は、機体2の前後方向の傾斜角が基準値以下であると判定する(ステップST7:Yes)と、油圧無段変速装置8のトラニオンアーム62を中立位置に向けて移動させる際の単位時間あたりの油圧シリンダ52の作動油の供給量を設定値Cとする(ステップST8)。コントローラ3は、エンジン回転数センサ38の検出結果などに基いて、機体2停止時のトラニオンアーム62の停止位置の補正値を算出する(ステップST9)。補正値は、エンジン回転数が増加するのにしたがって、トラニオンアーム62の停止位置が中立位置寄りにする値である。コントローラ3は、前後進レバー位置感知スイッチ28の検出結果に基いて、前後進切換レバー27の操作位置が前進位置であるか否かを判定する(ステップST10)。
When the controller 3 determines that the inclination angle in the front-rear direction of the body 2 is equal to or less than the reference value (step ST7: Yes), the unit for moving the trunnion arm 62 of the hydraulic continuously variable transmission 8 toward the neutral position. The amount of hydraulic oil supplied to the hydraulic cylinder 52 per hour is set to a set value C (step ST8). The controller 3 calculates a correction value for the stop position of the trunnion arm 62 when the machine body 2 is stopped based on the detection result of the engine speed sensor 38 (step ST9). The correction value is a value that brings the stop position of the trunnion arm 62 closer to the neutral position as the engine speed increases. Based on the detection result of the forward / reverse lever position sensing switch 28, the controller 3 determines whether the operation position of the forward / reverse switching lever 27 is the forward position (step ST10).
コントローラ3は、前後進切換レバー27の操作位置が前進位置であると判定する(ステップST10:Yes)と、前述した設定値C通りに油圧シリンダ52内に作動油を供給して、トラニオンアーム62を前述した補正値を加味して中立位置よりも若干前進側に停止させるとともに、ブレーキシリンダ150L,150Rの双方を作動させて左右の後輪5に制動力を発生させて、機体2を停止させる(ステップST11)。また、コントローラ3は、前後進切換レバー27の操作位置が後進位置であると判定する(ステップST10:No)と、前述した設定値C通りに油圧シリンダ52内に作動油を供給して、トラニオンアーム62を前述した補正値を加味して中立位置よりも若干後進側に停止させるとともに、ブレーキシリンダ150L,150Rの双方を作動させて左右の後輪5に制動力を発生させて、機体2を停止させる(ステップST12)。なお、トラニオンアーム62を中立位置よりも若干前進又は後進側に停止させるとは、トラニオンアーム62の停止位置が中立位置に近い位置で、機体2が停止できる程度に中立位置よりも前進側又は後進側の位置に停止することをいう。このように、コントローラ3は、ブレーキ停止制御モードを実行していると、ブレーキペダル21のペダル操作を検出すると、前後進切換レバー27の操作位置が前進位置であるとトラニオンアーム62を中立位置よりも若干前進側に停止させ、前後進切換レバー27の操作位置が後進位置であるとトラニオンアーム62を中立位置よりも若干後進側に停止させる。
If the controller 3 determines that the operation position of the forward / reverse switching lever 27 is the forward position (step ST10: Yes), the controller 3 supplies hydraulic oil into the hydraulic cylinder 52 according to the set value C described above, and the trunnion arm 62 In consideration of the above-described correction value, the vehicle body is stopped slightly forward from the neutral position, and both the brake cylinders 150L and 150R are operated to generate a braking force on the left and right rear wheels 5 to stop the airframe 2. (Step ST11). Further, when the controller 3 determines that the operation position of the forward / reverse switching lever 27 is the reverse position (step ST10: No), the controller 3 supplies hydraulic oil into the hydraulic cylinder 52 according to the set value C described above, and trunnion The arm 62 is stopped slightly backward from the neutral position in consideration of the correction value described above, and both the brake cylinders 150L and 150R are operated to generate a braking force on the left and right rear wheels 5 to Stop (step ST12). Note that to stop the trunnion arm 62 slightly forward or backward from the neutral position means that the stop position of the trunnion arm 62 is close to the neutral position and forward or backward from the neutral position to the extent that the airframe 2 can be stopped. To stop at the side position. Thus, when the controller 3 is executing the brake stop control mode and detects the pedal operation of the brake pedal 21, the controller 3 moves the trunnion arm 62 from the neutral position when the operation position of the forward / reverse switching lever 27 is the forward position. Also, when the operation position of the forward / reverse switching lever 27 is the reverse position, the trunnion arm 62 is stopped slightly backward than the neutral position.
コントローラ3は、機体2の前後方向の傾斜角が基準値以下ではないと判定する(ステップST7:No)と、油圧無段変速装置8のトラニオンアーム62を中立位置に向けて移動させる際の単位時間あたりの油圧シリンダ52の作動油の供給量を設定値C´とする(ステップST13)。設定値C´は、設定値Cよりも小さい値である。このために、コントローラ3は、機体2の前後方向の傾斜角が基準値よりも大きな場合には、傾斜角が基準値以下である場合よりもトラニオンアーム62をゆっくりと中立位置に向けて移動させることとなる。コントローラ3は、エンジン回転数センサ38の検出結果などに基いて、機体2停止時のトラニオンアーム62の停止位置の補正値を算出する(ステップST14)。補正値は、エンジン回転数が増加するのにしたがって、トラニオンアーム62の停止位置が中立位置寄りにする値である。コントローラ3は、傾斜角センサ37の検出結果に基いて、機体2が前上がりであるか否かを判定する(ステップST15)。なお、前上がりとは、機体2の前後方向が前方に向かうにしたがって水平方向よりも上方に向かうことをいい、前下がりとは、機体2の前後方向が前方に向かうにしたがって水平方向よりも下方に向かうことをいう。
When the controller 3 determines that the longitudinal angle of the airframe 2 is not less than or equal to the reference value (step ST7: No), the unit for moving the trunnion arm 62 of the hydraulic continuously variable transmission 8 toward the neutral position. The amount of hydraulic oil supplied to the hydraulic cylinder 52 per hour is set as a set value C ′ (step ST13). The set value C ′ is a value smaller than the set value C. For this reason, the controller 3 moves the trunnion arm 62 toward the neutral position more slowly when the inclination angle in the front-rear direction of the airframe 2 is larger than the reference value than when the inclination angle is less than or equal to the reference value. It will be. The controller 3 calculates a correction value for the stop position of the trunnion arm 62 when the machine body 2 is stopped based on the detection result of the engine speed sensor 38 (step ST14). The correction value is a value that brings the stop position of the trunnion arm 62 closer to the neutral position as the engine speed increases. Based on the detection result of the tilt angle sensor 37, the controller 3 determines whether or not the airframe 2 is moving forward (step ST15). Note that front-up means that the front-rear direction of the body 2 is directed upward from the horizontal direction as it goes forward, and front-down is lower than the horizontal direction as the front-rear direction of the body 2 is directed forward. To go to.
コントローラ3は、機体2が前上がりであると判定する(ステップST15:Yes)と、前述した設定値C´通りに油圧シリンダ52内に作動油を供給して、トラニオンアーム62を前述した補正値を加味して中立位置よりも若干前進側に停止させるとともに、ブレーキシリンダ150L,150Rの双方を作動させて左右の後輪5に制動力を発生させて、機体2を停止させる(ステップST16)。また、コントローラ3は、機体2が前上がりではない、即ち、前下がりであると判定する(ステップST15:No)と、前述した設定値C´通りに油圧シリンダ52内に作動油を供給して、トラニオンアーム62を前述した補正値を加味して中立位置よりも若干後進側に停止させるとともに、ブレーキシリンダ150L,150Rの双方を作動させて左右の後輪5に制動力を発生させて、機体2を停止させる(ステップST17)。なお、トラニオンアーム62を中立位置よりも若干前進又は後進側に停止させるとは、機体2の前後方向が水平方向に対して傾いていても、トラニオンアーム62の停止位置が中立位置に近い位置で、機体2が停止できる程度に中立位置よりも前進側又は後進側の位置に停止することをいう。
When the controller 3 determines that the airframe 2 is moving up (step ST15: Yes), the controller 3 supplies hydraulic oil into the hydraulic cylinder 52 in accordance with the set value C ′ described above, and the trunnion arm 62 is corrected as described above. In consideration of this, the vehicle body 2 is stopped slightly forward from the neutral position, and both the brake cylinders 150L and 150R are operated to generate a braking force on the left and right rear wheels 5, thereby stopping the airframe 2 (step ST16). If the controller 3 determines that the airframe 2 is not ascending, that is, it is descending forward (step ST15: No), the controller 3 supplies hydraulic oil into the hydraulic cylinder 52 in accordance with the set value C ′ described above. The trunnion arm 62 is stopped slightly backward from the neutral position in consideration of the above-described correction value, and both the brake cylinders 150L and 150R are operated to generate a braking force on the left and right rear wheels 5, so that the airframe 2 is stopped (step ST17). Note that stopping the trunnion arm 62 slightly forward or backward from the neutral position means that the stop position of the trunnion arm 62 is close to the neutral position even if the longitudinal direction of the machine body 2 is inclined with respect to the horizontal direction. This means that the airframe 2 stops at a position on the forward side or the reverse side from the neutral position to such an extent that the airframe 2 can be stopped.
このように、コントローラ3は、ブレーキ停止制御モードを実行していると、ブレーキペダル21のペダル操作を検出すると、機体2の前後方向の傾きが前上がりであるとトラニオンアーム62を中立位置よりも若干前進側に停止させ、機体2の前後方向の傾きが前下がりであるとトラニオンアーム62を中立位置よりも若干後進側に停止させる。また、コントローラ3は、トラニオンアーム62を前述した補正値を加味して中立位置よりも若干前進又は後進側に停止させることで、トラニオンアーム62を中立位置よりも若干前進側に停止させる際には、エンジン7の回転数が増加するのにしたがってトラニオンアーム62を中立位置寄りに停止させ、トラニオンアーム62を中立位置よりも若干後進側に停止させる際には、エンジン7の回転数が増加するのにしたがってトラニオンアーム62を中立位置寄りに停止させる。
As described above, when the controller 3 detects the pedal operation of the brake pedal 21 when executing the brake stop control mode, the controller 3 moves the trunnion arm 62 from the neutral position when the forward / backward inclination of the airframe 2 rises forward. The trunnion arm 62 is stopped slightly backward from the neutral position if the forward / backward inclination of the body 2 is slightly lowered. When the controller 3 stops the trunnion arm 62 slightly forward or backward from the neutral position by stopping the trunnion arm 62 slightly forward or backward from the neutral position in consideration of the correction values described above, As the rotational speed of the engine 7 increases, the rotational speed of the engine 7 increases when the trunnion arm 62 is stopped closer to the neutral position and the trunnion arm 62 is stopped slightly backward from the neutral position. Accordingly, the trunnion arm 62 is stopped toward the neutral position.
また、コントローラ3は、ステップST11、ステップST12、ステップST16及びステップST17において、ブレーキペダル21の踏み込み量に応じてブレーキシリンダ150L,150Rの発生する制動力を制御するとともに、ブレーキペダル21の踏み込みが速くなるのにしたがって制動力をより早く増加させる。また、コントローラ3は、アップストップ入切スイッチ36がオンされていると、トラニオンアーム62を中立位置よりも若干前進又は後進側に停止させて機体2を停止させても、PTO出力軸11を回転させて作業機を駆動したままとする。
Further, in step ST11, step ST12, step ST16 and step ST17, the controller 3 controls the braking force generated by the brake cylinders 150L and 150R according to the depression amount of the brake pedal 21, and the depression of the brake pedal 21 is quick. As it becomes, the braking force is increased more quickly. In addition, when the up-stop on / off switch 36 is turned on, the controller 3 rotates the PTO output shaft 11 even if the trunnion arm 62 is stopped slightly forward or backward from the neutral position to stop the body 2. And keep the work machine driven.
また、コントローラ3は、ブレーキ制御入切スイッチ29がオンされていないと判定(ステップST1:No)し、副変速レバー31が高速即ち路上走行速度域ではないと判定(ステップST2:No)し、片ブレーキ機能入切検出スイッチ24がオンである即ち両ブレーキ状態であることを検出した(ステップST3:Yes)状態では、ブレーキ停止制御モードを実行し(ステップST5)、ブレーキペダル感知センサ25がブレーキペダル21のペダル操作を検出したと判定する(ステップST6:Yes)と、トラニオンアーム62を中立位置よりも若干前進側又は後進側に停止させるとともに、ブレーキシリンダ150L,150Rの双方を作動させて左右の後輪5に制動力を発生させて、機体2を停止させる(ステップST11、ST12、ST16、ST17)。
Further, the controller 3 determines that the brake control on / off switch 29 is not turned on (step ST1: No), determines that the auxiliary transmission lever 31 is not at a high speed, that is, a road traveling speed range (step ST2: No), When the one-brake function on / off detection switch 24 is turned on, that is, when it is detected that both brakes are in effect (step ST3: Yes), the brake stop control mode is executed (step ST5), and the brake pedal sensor 25 is braked. If it is determined that the pedal operation of the pedal 21 has been detected (step ST6: Yes), the trunnion arm 62 is stopped slightly forward or backward from the neutral position, and both the brake cylinders 150L and 150R are operated to move left and right. A braking force is generated on the rear wheel 5 to stop the airframe 2 (step ST11). ST12, ST16, ST17).
さらに、コントローラ3は、ブレーキ制御入切スイッチ29がオンされていないと判定(ステップST1:No)し、副変速レバー31が高速即ち路上走行速度域であると判定する(ステップST2:Yes)と、片ブレーキ機能入切検出スイッチ24がオフである即ちブレーキロック板23が片ブレーキ状態であっても、ブレーキ停止制御モードを実行し(ステップST5)、左ブレーキペダル21Lと右ブレーキペダル21Rとのうちの少なくとも一方のブレーキペダル21L,21Rのペダル操作を検出する(ステップST6:Yes)と、トラニオンアーム62を中立位置よりも若干前進側又は後進側に停止させるとともに、ブレーキシリンダ150L,150Rの双方を作動させて左右の後輪5に制動力を発生させて、機体2を停止させる(ステップST11、ST12、ST16、ST17)。
Further, the controller 3 determines that the brake control on / off switch 29 is not turned on (step ST1: No), and determines that the auxiliary transmission lever 31 is at a high speed, that is, a road traveling speed range (step ST2: Yes). Even if the one-brake function on / off detection switch 24 is off, that is, the brake lock plate 23 is in the one-brake state, the brake stop control mode is executed (step ST5), and the left brake pedal 21L and the right brake pedal 21R When the pedal operation of at least one of the brake pedals 21L and 21R is detected (step ST6: Yes), the trunnion arm 62 is stopped slightly forward or backward from the neutral position, and both the brake cylinders 150L and 150R are stopped. Is operated to generate braking force on the left and right rear wheels 5 to stop the body 2. Make (step ST11, ST12, ST16, ST17).
そして、コントローラ3は、ブレーキペダル感知センサ25がブレーキペダル21のペダル操作を検出しなくなったか否かを判定する(ステップST20)。コントローラ3は、ブレーキペダル感知センサ25がブレーキペダル21のペダル操作を検出していると判定する(ステップST20:No)と、ステップST20を繰り返す。コントローラ3は、ブレーキペダル感知センサ25がブレーキペダル21のペダル操作を検出しなくなったと判定する(ステップST20:Yes)と、油圧無段変速装置8のトラニオンアーム62をブレーキペダル21のペダル操作を検出する前、即ち、前後進切換レバー27及び主変速レバー30の操作位置に応じた位置に戻(ステップST21)して、ブレーキ停止制御モードを解除(停止)して、ステップST1に戻る。この場合、コントローラ3は、トラニオンアーム62を中立位置よりも若干前進又は後進側から元の位置に徐々に戻して、車速を徐々に早くする。このように、コントローラ3は、ブレーキ停止制御モードを実行していると、ブレーキペダル21のペダル操作を検出した後にペダル操作を検出しなくなると、油圧無段変速装置8のトラニオンアーム62をペダル操作を検出する前の位置にして、ステップST1に戻る。
Then, the controller 3 determines whether or not the brake pedal detection sensor 25 no longer detects the pedal operation of the brake pedal 21 (step ST20). When the controller 3 determines that the brake pedal detection sensor 25 detects the pedal operation of the brake pedal 21 (step ST20: No), the controller 3 repeats step ST20. When the controller 3 determines that the brake pedal detection sensor 25 no longer detects the pedal operation of the brake pedal 21 (step ST20: Yes), the controller 3 detects the pedal operation of the brake pedal 21 by the trunnion arm 62 of the hydraulic continuously variable transmission 8. Return to the position corresponding to the operation position of the forward / reverse switching lever 27 and the main speed change lever 30 (step ST21), release (stop) the brake stop control mode, and return to step ST1. In this case, the controller 3 gradually returns the trunnion arm 62 from the neutral position to the original position slightly from the forward or reverse side to gradually increase the vehicle speed. As described above, when the controller 3 is executing the brake stop control mode, when the pedal operation is not detected after the pedal operation of the brake pedal 21 is detected, the trunnion arm 62 of the hydraulic continuously variable transmission 8 is operated by the pedal. Is returned to step ST1.
また、コントローラ3は、ブレーキ停止制御モードを解除(停止)する際に、アップストップ入切スイッチ36がオンされて、作業機が一度上昇されて停止して、作業機が下降される際には、作業機を下降させて駆動させた後に、トラニオンアーム62を元の位置に戻す。このために、トラクタ1は、作業機が確実に作業でき、作業性を向上することができる。
In addition, when the controller 3 releases (stops) the brake stop control mode, the up-stop on / off switch 36 is turned on, the work implement is once raised and stopped, and the work implement is lowered. After the work implement is lowered and driven, the trunnion arm 62 is returned to the original position. For this reason, in the tractor 1, the work implement can work reliably and workability can be improved.
以上のように、本実施形態のトラクタ1の構成によれば、ブレーキ停止制御モードを実行中にブレーキペダル21のペダル操作を検出すると、コントローラ3が油圧無段変速装置8のトラニオンアーム62を中立位置よりも若干前進又は後進側に停止させるとともに、ブレーキシリンダ150L,150Rの双方を作動させて左右の後輪5に制動力を発生させる。このために、トラクタ1は、油圧無段変速装置8などにより前後輪4,5の増減速を行うものであっても、路上走行中にブレーキ制御入切スイッチ29をオンにすることで、ブレーキペダル21のみをペダル操作することで円滑な停止が可能となる。したがって、トラクタ1は、油圧無段変速装置8を備えていても、路上走行時にブレーキペダル21のペダル操作のみによりエンジン7を停止させることなく、機体2を停止することができる。また、トラクタ1は、圃場の作業中には、ブレーキ制御入切スイッチ29をオフにすることで、トラニオンアーム62を中立位置よりも若干前進又は後進側に停止させることを抑制でき、油圧機器の過負荷を低減することができる。
As described above, according to the configuration of the tractor 1 of the present embodiment, when the pedal operation of the brake pedal 21 is detected during execution of the brake stop control mode, the controller 3 neutralizes the trunnion arm 62 of the hydraulic continuously variable transmission 8. While stopping slightly forward or backward from the position, both the brake cylinders 150L and 150R are operated to generate braking force on the left and right rear wheels 5. For this reason, even if the tractor 1 increases or decreases the speed of the front and rear wheels 4 and 5 by the hydraulic continuously variable transmission 8 or the like, the brake control on / off switch 29 is turned on while traveling on the road, A smooth stop can be achieved by operating only the pedal 21. Therefore, even if the tractor 1 includes the hydraulic continuously variable transmission 8, the vehicle body 2 can be stopped without stopping the engine 7 only by operating the brake pedal 21 during traveling on the road. In addition, the tractor 1 can suppress stopping the trunnion arm 62 slightly forward or backward from the neutral position by turning off the brake control on / off switch 29 during work on the field. Overload can be reduced.
また、トラクタ1は、ブレーキ停止制御モードを実行中にブレーキペダル21のペダル操作を検出して停止した後に、ブレーキペダル21のペダル操作を検出しなくなると、トラニオンアーム62をペダル操作を検出する前の位置に戻すので、円滑な停止、再発進を行うことができる。さらに、トラクタ1は、ブレーキロック板23が両ブレーキ状態であることを検出すると、ブレーキ停止制御モードを実行し、ブレーキロック板23が片ブレーキ状態であることを検出すると、ブレーキ停止制御モードの実行を規制し、副変速レバー31が路上走行速度域である高速であるとブレーキ停止制御モードを実行するので、円滑な路上走行を行うことができる。
When the tractor 1 detects the pedal operation of the brake pedal 21 and stops after detecting the pedal operation of the brake pedal 21 during execution of the brake stop control mode, the tractor 1 detects the pedal operation of the trunnion arm 62 before detecting the pedal operation. Since it is returned to the position of, smooth stop and restart can be performed. Further, the tractor 1 executes the brake stop control mode when detecting that the brake lock plate 23 is in the both brake state, and executes the brake stop control mode when detecting that the brake lock plate 23 is in the one-brake state. Since the brake stop control mode is executed when the auxiliary speed change lever 31 is at a high speed that is the road travel speed range, smooth road travel can be performed.
また、トラクタ1は、ブレーキ停止制御モードを実行中にブレーキペダル21のペダル操作を検出すると、コントローラ3が油圧無段変速装置8のトラニオンアーム62を中立位置よりも若干前進又は後進側に停止させるとともに、ブレーキシリンダ150L,150Rの双方の後輪5に制動力を発生させる。したがって、トラクタ1は、坂道上などであっても確実に停止でき、安全性を向上することができる。
Further, when the tractor 1 detects pedal operation of the brake pedal 21 during execution of the brake stop control mode, the controller 3 stops the trunnion arm 62 of the hydraulic continuously variable transmission 8 slightly forward or backward from the neutral position. At the same time, braking force is generated on the rear wheels 5 of both the brake cylinders 150L and 150R. Therefore, the tractor 1 can be surely stopped even on a slope and the safety can be improved.
前述したように、トラクタ1は、ブレーキ制御入切スイッチ29がオフであっても、両ブレーキ状態であると、ブレーキ停止制御モードを実行する。このために、トラクタ1は、両ブレーキ状態であると、ブレーキペダル21のペダル操作を検出すると、コントローラ3が油圧無段変速装置8のトラニオンアーム62を中立位置よりも若干前進又は後進側に停止させるとともに、ブレーキシリンダ150L,150Rの双方を作動させて左右の後輪5に制動力を発生させる。したがって、トラクタ1は円滑な停止が可能となる。また、トラクタ1は、ブレーキ制御入切スイッチ29がオフであり、片ブレーキ状態であっても、副変速レバー31が高速であると、ブレーキ停止制御モードを実行する。このために、トラクタ1は、片ブレーキ状態であっても、副変速レバー31が路上走行速度域であると、ブレーキペダル21のペダル操作を検出すると、コントローラ3が油圧無段変速装置8のトラニオンアーム62を中立位置よりも若干前進又は後進側に停止させるとともに、ブレーキシリンダ150L,150Rの双方を作動させて左右の後輪5に制動力を発生させる。したがって、トラクタ1は路上走行時に確実に円滑な停止、再発進を行うことができる。
As described above, the tractor 1 executes the brake stop control mode when the brake control on / off switch 29 is in the both brake state even when the brake control on / off switch 29 is off. For this reason, when the tractor 1 is in the both brake state, when the pedal operation of the brake pedal 21 is detected, the controller 3 stops the trunnion arm 62 of the hydraulic continuously variable transmission 8 slightly forward or backward from the neutral position. In addition, both the brake cylinders 150L and 150R are operated to generate a braking force on the left and right rear wheels 5. Therefore, the tractor 1 can be smoothly stopped. Further, the tractor 1 executes the brake stop control mode when the brake control on / off switch 29 is off and the auxiliary transmission lever 31 is at a high speed even in the one-brake state. For this reason, even if the tractor 1 is in the one-brake state, the controller 3 detects the pedal operation of the brake pedal 21 when the auxiliary transmission lever 31 is in the road traveling speed range, the controller 3 detects the trunnion of the hydraulic continuously variable transmission 8. The arm 62 is stopped slightly forward or backward from the neutral position, and both the brake cylinders 150L and 150R are operated to generate a braking force on the left and right rear wheels 5. Therefore, the tractor 1 can surely smoothly stop and restart when traveling on the road.
また、トラクタ1は、ブレーキペダル21の踏み込み量に応じて、ブレーキシリンダ150L,150Rの双方の発生する後輪5の制動力を制御するので、ブレーキペダル21を踏み込んだ際の操作力を低減することができる。トラクタ1は、ブレーキペダル21の踏み込みが速くなるのにしたがって制動力をより早く増加させるので、安全性を向上することができる。
Further, since the tractor 1 controls the braking force of the rear wheel 5 generated by both of the brake cylinders 150L and 150R according to the depression amount of the brake pedal 21, the operation force when the brake pedal 21 is depressed is reduced. be able to. Since the tractor 1 increases the braking force earlier as the depression of the brake pedal 21 becomes faster, safety can be improved.
さらに、トラクタ1は、アップストップ入切スイッチ36がオンされていると、トラニオンアーム62を中立位置よりも若干前進又は後進側に停止させて機体2を停止させても、作業機を駆動したままとするので、例えば、硬い圃場でも耕耘などの作業を施すことができる。
Further, when the up-stop on / off switch 36 is turned on, the tractor 1 keeps the work machine driven even if the trunnion arm 62 is stopped slightly forward or backward from the neutral position to stop the body 2. Therefore, for example, work such as tillage can be performed even in a hard field.
さらに、トラクタ1は、ブレーキ停止制御モードを解除(停止)する際に、トラニオンアーム62を中立位置よりも若干前進又は後進側から元の位置に徐々に戻して、車速を徐々に早くするので、操作性と安全性を向上することができる。
Further, when the tractor 1 releases (stops) the brake stop control mode, the trunnion arm 62 is gradually returned from the neutral position to the original position slightly from the forward or reverse side, and the vehicle speed is gradually increased. Operability and safety can be improved.
トラクタ1は、前後進切換レバー27の操作位置が前進位置であると、ブレーキペダル21のペダル操作を検出すると、油圧無段変速装置8のトラニオンアーム62を中立位置よりも若干前進側に停止させる。また、トラクタ1は、前後進切換レバー27の操作位置が後進位置であると、ブレーキペダル21のペダル操作を検出すると、油圧無段変速装置8のトラニオンアーム62を中立位置よりも若干後進側に停止させる。このために、トラクタ1は、ブレーキ停止制御モード中に停止していても、油圧無段変速装置8内部で油圧を保持しているために、再発進時に油圧無段変速装置8が再発進に必要なトルクを出力するまでの所要時間を短縮でき、スムーズに再発進をすることができる。
When the operating position of the forward / reverse switching lever 27 is the forward position, the tractor 1 detects the pedal operation of the brake pedal 21 and stops the trunnion arm 62 of the hydraulic continuously variable transmission 8 slightly forward from the neutral position. . Further, when the tractor 1 detects the pedal operation of the brake pedal 21 when the operation position of the forward / reverse switching lever 27 is the reverse position, the tractor 1 moves the trunnion arm 62 of the hydraulic continuously variable transmission 8 slightly backward from the neutral position. Stop. For this reason, even if the tractor 1 is stopped during the brake stop control mode, since the hydraulic continuously variable transmission 8 retains the hydraulic pressure within the hydraulic continuously variable transmission 8, the hydraulic continuously variable transmission 8 restarts when restarting. The time required to output the required torque can be shortened, and the vehicle can restart smoothly.
トラクタ1は、機体2の前後方向の傾きが前上がりであると、ブレーキペダル21のペダル操作を検出すると、油圧無段変速装置8のトラニオンアーム62を中立位置よりも若干前進側に停止させる。また、トラクタ1は、機体2の前後方向の傾きが前下がりであると、ブレーキペダル21のペダル操作を検出すると、油圧無段変速装置8のトラニオンアーム62を中立位置よりも若干後進側に停止させる。このために、トラクタ1は、ブレーキ停止制御モード中に停止していても、油圧無段変速装置8内部で油圧を保持し、機体2の傾きに応じてトラニオンアーム62を前進又は後進側に停止させるので、再発進するときのずり落ちを抑制することができる。
The tractor 1 stops the trunnion arm 62 of the hydraulic continuously variable transmission 8 slightly forward from the neutral position when the pedal operation of the brake pedal 21 is detected when the forward / backward inclination of the vehicle body 2 is rising upward. Further, when the tractor 1 detects the pedal operation of the brake pedal 21 when the forward / backward inclination of the airframe 2 is detected, the tractor 1 stops the trunnion arm 62 of the hydraulic continuously variable transmission 8 slightly backward from the neutral position. Let Therefore, even if the tractor 1 is stopped during the brake stop control mode, the tractor 1 holds the hydraulic pressure inside the hydraulic continuously variable transmission 8 and stops the trunnion arm 62 forward or backward depending on the inclination of the airframe 2. Therefore, it is possible to suppress slipping down when the vehicle restarts.
トラクタ1は、エンジン回転数が増加するのにしたがって、トラニオンアーム62を中立位置寄りに停止させるので、油圧無段変速装置8内部で保持する油圧をエンジン回転数に応じて最適な値とすることができる。
Since the tractor 1 stops the trunnion arm 62 toward the neutral position as the engine speed increases, the hydraulic pressure held in the hydraulic continuously variable transmission 8 is set to an optimum value according to the engine speed. Can do.
前述した実施形態では、コントローラ3は、副変速レバー31が高速即ち路上走行速度域ではないと判定する(ステップST2:No)と、片ブレーキ機能入切検出スイッチ24がオンであるか否かを判定している(ステップST3)。しかしながら、本発明では、コントローラ3は、片ブレーキ機能入切検出スイッチ24がオンではないと判定した(ステップST3:No)後に、副変速レバー31が高速即ち路上走行速度域であるか否かを判定してもよい(ステップST2)。要するに、本発明では、コントローラ3は、ステップST3の後に、ステップST2を行ってもよい。
In the above-described embodiment, when the controller 3 determines that the auxiliary transmission lever 31 is not at a high speed, that is, the road traveling speed range (step ST2: No), it determines whether or not the one-brake function on / off detection switch 24 is on. It is determined (step ST3). However, in the present invention, after determining that the one-brake function on / off detection switch 24 is not on (step ST3: No), the controller 3 determines whether or not the auxiliary transmission lever 31 is at a high speed, that is, a road traveling speed range. You may determine (step ST2). In short, in the present invention, the controller 3 may perform step ST2 after step ST3.
この場合、コントローラ3は、片ブレーキ機能入切検出スイッチ24がオンではないと判定し(ステップST3:No)、副変速レバー31が高速即ち路上走行速度域であると判定する(ステップST2:Yes)と、ブレーキ停止制御モードを実行する。この場合には、ブレーキロック板23が片ブレーキ状態であっても、ブレーキ停止制御モードを実行することとなり、アクセルペダル22、ブレーキペダル21、クラッチペダル20に加えて、図示しないブレーキ連結解除ペダルを設けて、ブレーキ連結解除ペダルのペダル操作を検出すると、コントローラ3は、ブレーキ停止制御モードを解除(停止)してもよい。この場合、ブレーキ制御入切スイッチ29を切り忘れても、ブレーキ停止制御モードを解除(停止)でき、作業性が向上する。さらに、この場合には、ブレーキロック板23が片ブレーキ状態であっても、ブレーキ停止制御モードを実行することとなるので、路上走行速度域即ち高速走行時には、ブレーキペダル21をペダル操作すると、後輪5の両方に制動力を発生させるので、ブレーキペダル21のペダル操作時にトラクタ1の進行方向が急激に変化することを抑制でき、安全性を向上できる。
In this case, the controller 3 determines that the one-brake function on / off detection switch 24 is not on (step ST3: No), and determines that the auxiliary transmission lever 31 is at a high speed, that is, a road traveling speed range (step ST2: Yes). ) And the brake stop control mode is executed. In this case, even if the brake lock plate 23 is in the one-brake state, the brake stop control mode is executed, and in addition to the accelerator pedal 22, the brake pedal 21, and the clutch pedal 20, a brake connection release pedal (not shown) is operated. The controller 3 may release (stop) the brake stop control mode by providing and detecting the pedal operation of the brake connection release pedal. In this case, even if the brake control on / off switch 29 is forgotten to be turned off, the brake stop control mode can be released (stopped), and workability is improved. Further, in this case, the brake stop control mode is executed even when the brake lock plate 23 is in the one-brake state. Therefore, when the brake pedal 21 is operated in the road traveling speed range, that is, at high speed, Since braking force is generated in both the wheels 5, it is possible to suppress a sudden change in the traveling direction of the tractor 1 when the brake pedal 21 is operated, and safety can be improved.
また、本発明では、コントローラ3は、ステップST3の後に、ステップST2を行う場合には、ブレーキ停止制御モードの実行中に、ブレーキ制御入切スイッチ29を切った後に、ブレーキ連結解除ペダルのペダル操作を検出すると、コントローラ3は、ブレーキ停止制御モードを解除(停止)させてもよい。この場合、ブレーキ制御入切スイッチ29を切らないと、ブレーキ停止制御モードを解除(停止)できないので、誤操作を防止でき、作業性が向上する。
Further, in the present invention, when performing the step ST2 after the step ST3, the controller 3 turns off the brake control on / off switch 29 during execution of the brake stop control mode and then operates the brake connection release pedal. If detected, the controller 3 may cancel (stop) the brake stop control mode. In this case, the brake stop control mode cannot be released (stopped) unless the brake control on / off switch 29 is turned off, so that an erroneous operation can be prevented and workability is improved.
また、前述した実施形態では、コントローラ3は、ブレーキペダル感知センサ25がブレーキペダル21のペダル操作を検出しなくなったと判定する(ステップST20:Yes)と、油圧無段変速装置8のトラニオンアーム62を前後進切換レバー27及び主変速レバー30の操作位置に応じた位置に戻(ステップST21)して、ブレーキ停止制御モードを解除(停止)させている。しかしながら、本発明では、ブレーキ停止制御モードを実行中にブレーキペダル21をペダル操作しながらも、クラッチペダル20のペダル操作を検出すると、ブレーキ停止制御モードを解除(停止)させて、トラニオンアーム62を前後進切換レバー27及び主変速レバー30の操作位置に応じた位置に戻してもよい。この場合、トラクタ1は、停止したまま、即ち、ブレーキシリンダ150L,150Rの双方が後輪5に制動力を発生させたまま、ブレーキ停止制御モードを解除(停止)できる。したがって、坂道で一旦停止した際も、坂道に沿って移動することなく、ブレーキ停止制御モードを解除(停止)でき、安全性を向上することができる。
In the above-described embodiment, when the controller 3 determines that the brake pedal detection sensor 25 no longer detects the pedal operation of the brake pedal 21 (step ST20: Yes), the controller 3 turns the trunnion arm 62 of the hydraulic continuously variable transmission 8 on. The brake stop control mode is released (stopped) by returning to the position corresponding to the operation position of the forward / reverse switching lever 27 and the main transmission lever 30 (step ST21). However, in the present invention, when the pedal operation of the clutch pedal 20 is detected while the brake pedal 21 is operated while the brake stop control mode is being executed, the brake stop control mode is released (stopped), and the trunnion arm 62 is moved. You may return to the position according to the operation position of the forward / reverse switching lever 27 and the main transmission lever 30. FIG. In this case, the tractor 1 can cancel (stop) the brake stop control mode while stopped, that is, with both the brake cylinders 150L and 150R generating braking force on the rear wheels 5. Therefore, even when the vehicle is temporarily stopped on a slope, the brake stop control mode can be canceled (stopped) without moving along the slope, and safety can be improved.
さらに、本発明では、ブレーキ停止制御モードを実行中に、コントローラ3は、ブレーキペダル感知センサ25がブレーキペダル21のペダル操作を検出しなくなったと判定した後(ステップST20:Yes)に、再度、ブレーキペダル21のペダル操作を検出し、更に、ブレーキペダル21のペダル操作を検出しなくなると、油圧無段変速装置8のトラニオンアーム62を前後進切換レバー27及び主変速レバー30の操作位置に応じた位置に戻(ステップST21)して、ブレーキ停止制御モードを解除(停止)させてもよい。この場合、再度、ブレーキペダル21をペダル操作した後に、ペダル操作しなくなるまで、トラニオンアーム62が中立位置に保たれるので、トラクタ1は、ブレーキ停止制御モード解除後に直ちに走行することを抑制でき、安全性を向上できる。また、この場合、再度、ブレーキペダル21のペダル操作を検出する際に、所定時間以上ペダル操作を検出した場合に、ブレーキ停止制御モードを解除(停止)させるのが望ましい。この場合、誤操作によるブレーキ停止制御モードの解除(停止)を抑制でき、より安全性を向上できる。
Furthermore, in the present invention, the controller 3 determines that the brake pedal detection sensor 25 no longer detects the pedal operation of the brake pedal 21 during execution of the brake stop control mode (step ST20: Yes), and then performs the brake again. When the pedal operation of the pedal 21 is detected and further the pedal operation of the brake pedal 21 is not detected, the trunnion arm 62 of the hydraulic continuously variable transmission 8 is moved according to the operation position of the forward / reverse switching lever 27 and the main transmission lever 30. The brake stop control mode may be released (stopped) by returning to the position (step ST21). In this case, since the trunnion arm 62 is maintained in the neutral position until the pedal is not operated after the brake pedal 21 is operated again, the tractor 1 can be prevented from traveling immediately after the brake stop control mode is released. Safety can be improved. In this case, when detecting the pedal operation of the brake pedal 21 again, it is desirable to release (stop) the brake stop control mode when the pedal operation is detected for a predetermined time or more. In this case, release (stop) of the brake stop control mode due to an erroneous operation can be suppressed, and safety can be further improved.
また、前述した実施形態では、コントローラ3は、ブレーキペダル感知センサ25がブレーキペダル21のペダル操作を検出しなくなったと判定する(ステップST20:Yes)と、油圧無段変速装置8のトラニオンアーム62を前後進切換レバー27及び主変速レバー30の操作位置に応じた位置に戻(ステップST21)して、ブレーキ停止制御モードを解除(停止)させている。しかしながら、本発明では、トラクタ1は、ブレーキペダル21のペダル操作を検出しなくなったことにくわえて、前後進切換レバー27の操作位置が中立位置であることを検出すると、油圧無段変速装置8のトラニオンアーム62を前後進切換レバー27及び主変速レバー30の操作位置に応じた位置に戻(ステップST21)して、ブレーキ停止制御モードを解除(停止)させてもよい。この場合、作業員が前後進切換レバー27の操作位置を一旦中立位置にしないと、ブレーキ停止制御モードを解除(停止)できないので、誤操作を抑制でき、安全性を向上できる。
In the above-described embodiment, when the controller 3 determines that the brake pedal detection sensor 25 no longer detects the pedal operation of the brake pedal 21 (step ST20: Yes), the controller 3 turns the trunnion arm 62 of the hydraulic continuously variable transmission 8 on. The brake stop control mode is released (stopped) by returning to the position corresponding to the operation position of the forward / reverse switching lever 27 and the main transmission lever 30 (step ST21). However, according to the present invention, when the tractor 1 detects that the operation position of the forward / reverse switching lever 27 is the neutral position in addition to the fact that the pedal operation of the brake pedal 21 is not detected, the hydraulic continuously variable transmission 8 The trunnion arm 62 may be returned to a position corresponding to the operation position of the forward / reverse switching lever 27 and the main transmission lever 30 (step ST21) to release (stop) the brake stop control mode. In this case, since the brake stop control mode cannot be canceled (stopped) unless the operator once sets the operation position of the forward / reverse switching lever 27 to the neutral position, erroneous operation can be suppressed and safety can be improved.
また、本発明では、コントローラ3は、ブレーキ停止制御モードを実行中に、ブレーキペダル21のペダル操作を検出してトラニオンアーム62を中立位置よりも若干前進又は後進側に停止させて機体2を停止させる際に、PTO出力軸11の回転を停止させて作業機を停止させてもよい。また、この場合、アップストップ入切スイッチ36がオンされていると、トラニオンアーム62を中立位置よりも若干前進又は後進側に停止させて機体2を停止させる際に、作業機を上昇させて停止させてもよい。これらの場合、安全性を向上できるとともに、作業機の破損を抑制することができる。
Further, in the present invention, the controller 3 detects the pedal operation of the brake pedal 21 and stops the trunnion arm 62 slightly forward or backward from the neutral position while executing the brake stop control mode to stop the airframe 2. When doing so, the working machine may be stopped by stopping the rotation of the PTO output shaft 11. In this case, when the up-stop on / off switch 36 is turned on, when the trunnion arm 62 is stopped slightly forward or backward from the neutral position to stop the machine body 2, the work machine is raised and stopped. You may let them. In these cases, safety can be improved and damage to the work implement can be suppressed.
前述した実施形態では、ブレーキ制御入切スイッチ29をオンするなどしてブレーキ停止制御モードを実行している際に、ブレーキペダル21のペダル操作を検出すると、トラニオンアーム62を中立位置よりも若干前進又は後進側に停止させて機体2を停止させる。こうすることで、実施形態に係るトラクタ1は、クラッチペダル20をペダル操作することなく、ブレーキペダル21のペダル操作のみによりエンジン7を停止させることなく、機体2を停止させる。しかしながら、本発明では、ブレーキ制御入切スイッチ29を設けることなく、前述したブレーキ停止制御モードを標準仕様としてもよい。
In the above-described embodiment, when the brake operation control mode is executed by turning on the brake control on / off switch 29 or the like and the pedal operation of the brake pedal 21 is detected, the trunnion arm 62 is slightly advanced from the neutral position. Alternatively, the airframe 2 is stopped by stopping on the reverse side. By doing so, the tractor 1 according to the embodiment stops the airframe 2 without stopping the engine 7 only by operating the brake pedal 21 without operating the clutch pedal 20. However, in the present invention, the brake stop control mode described above may be a standard specification without providing the brake control on / off switch 29.