JP2015194842A - 状態推定プロセッサおよび状態推定システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】外部のセンサに接続されたMPUに、当該外部のセンサにより取得された検出情報10を取得するインターフェース部33と、インターフェース部33により取得された検出情報10に基づいて対象物の状態を推定し、状態情報11を生成するDSP30とを設ける。また、DSP30には、1の命令で複数の情報を処理するとともに、単精度浮動小数点演算器305を備えるSIMD型演算に対応した演算論理ユニット304を設ける。そして、インターフェース部33は、DSP30により生成された状態情報11を外部のメインプロセッサに向けて出力する。
【選択図】図2
Description
図1は、状態推定システム1を示す図である。状態推定システム1は、1以上のセンサ2と、MPU(Micro-Processing Unit)3と、CPU4とを備えている。
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。
10 検出情報
11 状態情報
12 出力情報
2 センサ
3 MPU
30 DSP
31 RAM
32 タイマ
33 インターフェース部
300 ロード・ストアユニット
301,302 レジスタ
303 演算論理ユニット
303,304 演算論理ユニット
305 単精度浮動小数点演算器
306 スイッチング部
4 CPU
Claims (15)
- 外部の検出装置により取得された検出情報を取得するインターフェース手段と、
前記インターフェース手段により取得された検出情報に基づいて対象物の状態を推定し、状態情報を生成する演算手段と、
を備え、
前記演算手段は、1の命令で複数の情報を処理するとともに、単精度浮動小数点演算器を備えるSIMD型演算処理手段を備え、
前記インターフェース手段は、前記演算手段により生成された状態情報を外部のコンピュータに向けて出力する状態推定プロセッサ。 - 請求項1に記載の状態推定プロセッサであって、
前記演算手段は、前記検出情報に対してカルマンフィルタを用いて前記対象物の状態を推定して状態情報を生成する状態推定プロセッサ。 - 請求項1または2に記載の状態推定プロセッサであって、
前記演算手段は、前記検出情報に基づいて6軸以上の情報を並列に処理する状態推定プロセッサ。 - 請求項3に記載の状態推定プロセッサであって、
前記演算手段は、前記検出情報に基づいて9軸以上の情報を並列に処理する状態推定プロセッサ。 - 請求項4に記載の状態推定プロセッサであって、
前記演算手段は、前記検出情報に基づいて12軸以上の情報を並列に処理する状態推定プロセッサ。 - 請求項1ないし5のいずれかに記載の状態推定プロセッサであって、
第1の動作モードと前記第1の動作モードよりも消費電力の小さい第2の動作モードとの間で前記演算手段の動作モードを切り替える切替手段をさらに備え、
前記演算手段は、前記第1の動作モードにおいて前記状態情報を生成する状態推定プロセッサ。 - 検出情報を取得する検出装置と、
前記検出装置に接続される状態推定プロセッサと、
第1の動作モードと前記第1の動作モードよりも消費電力の小さい第2の動作モードとを有し、前記第1の動作モードにおいて前記状態推定プロセッサにより生成された状態情報に基づいて出力情報を生成するメインプロセッサと、
を備え、
前記状態推定プロセッサは、
前記検出装置により取得された検出情報を取得するインターフェース手段と、
前記インターフェース手段により取得された検出情報に基づいて対象物の状態を推定し、状態情報を生成する演算手段と、
を備え、
前記演算手段は、1の命令で複数の情報を処理するとともに、単精度浮動小数点演算器を備えるSIMD型演算処理手段を備え、
前記インターフェース手段は、前記演算手段により生成された状態情報を前記メインプロセッサに向けて出力し、
前記メインプロセッサは、前記インターフェース手段から状態情報が入力されるタイミングに応じて、前記第1の動作モードに移行する状態推定システム。 - 請求項7に記載の状態推定システムであって、
前記状態推定プロセッサは、第3の動作モードと前記第3の動作モードよりも消費電力の小さい第4の動作モードとの間で前記演算手段の動作モードを切り替える切替手段をさらに備える状態推定システム。 - 請求項8に記載の状態推定システムであって、
前記切替手段は、前記メインプロセッサからの要求に応じて、前記第3の動作モードと前記第4の動作モードとの間で動作モードを切り替える状態推定システム。 - 請求項9に記載の状態推定システムであって、
前記状態推定プロセッサは、前記メインプロセッサからの要求に応じて、前記第4の動作モードから前記第3の動作モードに切り替わったときに前記検出装置を起動する状態推定システム。 - 請求項8または9に記載の状態推定システムであって、
前記切替手段は、前記検出装置からの検出情報に応じて、前記第3の動作モードと前記第4の動作モードとの間で前記演算手段の動作モードを切り替える状態推定システム。 - 請求項11に記載の状態推定システムであって、
前記切替手段は、前記センサからの検出情報における変化が閾値以下となっている状態が所定の時間継続した場合に、前記第4の動作モードに切り替える状態推定システム。 - 請求項12に記載の状態推定システムであって、
前記演算手段を前記第4の動作モードから前記第3の動作モードに復帰させるタイミングを決定するタイマをさらに備え、
前記タイマにより前記演算手段が前記第3の動作モードに復帰したときに、前記検出装置からの検出情報における変化が閾値以下であれば、前記インターフェース手段は前記対象物の状態に変化がないことを前記メインプロセッサに向けて出力し、前記切替手段は演算手段を第4の動作モードに移行させる状態推定システム。 - 請求項13に記載の状態推定システムであって、
前記メインプロセッサが前記第2の動作モードのときにおいて、前記インターフェース手段は、前記対象物の状態に変化がないことを前記メインプロセッサに出力することを禁止される状態推定システム。 - 請求項11ないし14のいずれかに記載の状態推定システムであって、
前記演算手段が前記第4の動作モードのときにおいて、前記検出装置からの検出情報における変化が閾値より大きい状態となった場合に、前記切替手段が前記演算手段を前記第3の動作モードとする状態推定システム。
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