JP2015186473A - 作業車両の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自律走行作業車両1の制御装置30は、随伴走行作業車両100に設けた遠隔操作装置112と通信可能とされ、枕地旋回して設定距離走行すると一旦停止し、随伴走行作業車両100に設けた旋回終了確認スイッチ114の再開始信号が遠隔操作装置112を介して受信すると、あるいは、随伴走行作業車両100に設けた操向センサ120の検出値が遠隔操作装置112を介して自律走行作業車両1の制御装置30に送信され、随伴走行作業車両100が旋回して枕地旋回を終了したと認識すると、作業を再開する。
【選択図】図4
Description
即ち、請求項1においては、衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、操舵装置を作動させる操舵アクチュエータと、エンジン回転制御手段と、変速手段と、これらを制御する制御装置とを備えた自律走行作業車両を、前記制御装置に記憶させた設定走行経路に沿って自律走行させるとともに、該自律走行作業車両に随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両に搭載する遠隔操作装置により自律走行作業車両を操作可能とする併走作業車両の制御システムであって、自律走行作業車両の制御装置は、随伴走行作業車両に設けた遠隔操作装置と通信可能とされ、枕地旋回して設定距離走行すると一旦停止し、随伴走行作業車両の遠隔操作装置からの再開始信号を受信すると、作業を再開するように制御するものである。
請求項5においては、前記自律走行作業車両の制御装置は、随伴走行作業車両に設けた遠隔操作装置と通信可能とされ、枕地旋回して設定距離走行すると一旦停止し、前記随伴走行作業車両に設けた作業機昇降検知手段の検出値が遠隔操作装置を介して自律走行作業車両の制御装置に送信され、随伴走行作業車両が旋回する前に作業機を上昇し、枕地旋回を終了して作業機を下げたときに枕地旋回の終了と認識すると、作業を再開するように制御するものである。
請求項6においては、前記自律走行作業車両の制御装置は、随伴走行作業車両に設けた遠隔操作装置と通信可能とされ、枕地旋回して設定距離走行すると一旦停止し、前記随伴走行作業車両に設けた走行速度検知手段の検出値が遠隔操作装置を介して自律走行作業車両の制御装置に送信され、随伴走行作業車両が速度を落として旋回し停止したときを枕地旋回の終了として認識すると、作業を再開するように制御するものである。
ジャイロセンサ31は自律走行作業車両1の機体前後方向の傾斜(ピッチ)の角速度、機体左右方向の傾斜(ロール)の角速度、および旋回(ヨー)の角速度、を検出するものである。該三つの角速度を積分計算することにより、自律走行作業車両1の機体の前後方向および左右方向への傾斜角度、および旋回角度を求めることが可能である。ジャイロセンサ31の具体例としては、機械式ジャイロセンサ、光学式ジャイロセンサ、流体式ジャイロセンサ、振動式ジャイロセンサ等が挙げられる。ジャイロセンサ31は制御装置30に接続され、当該三つの角速度に係る情報を制御装置30に入力する。
GPSは、元来航空機・船舶等の航法支援用として開発されたシステムであって、上空約二万キロメートルを周回する二十四個のGPS衛星(六軌道面に四個ずつ配置)、GPS衛星の追跡と管制を行う管制局、測位を行うための利用者の通信機で構成される。
GPSを用いた測位方法としては、単独測位、相対測位、DGPS(ディファレンシャルGPS)測位、RTK−GPS(リアルタイムキネマティック−GPS)測位など種々の方法が挙げられ、これらいずれの方法を用いることも可能であるが、本実施形態では測定精度の高いRTK−GPS測位方式を採用し、この方法について図1、図2より説明する。
また、前記自律走行作業車両1は遠隔操作装置112により遠隔操作可能としている。例えば、遠隔操作装置112の操作により自律走行作業車両1の緊急停止や一時停止や再発進や車速の変更やエンジン回転数の変更や作業機の昇降やPTOクラッチの入り切り等を操作できるようにしている。つまり、遠隔操作装置112から送受信機111、送受信機110、制御装置30を介してアクセルアクチュエータや変速手段44やPTO入切手段45等を制御し作業者が容易に自律走行作業車両1を遠隔操作できるのである。
また、枕地旋回を判断するために、作業機の昇降の代わりに作業機のPTOの入切を検知するPTO入切検知手段124を設けて、その入切の信号により枕地旋回の終了を判断してもよい。
また、枕地旋回を判断するために、走行速度検知手段の代わりに随伴走行作業車両100の変速位置を検知する変速位置検出手段122を設けて、その変速位置信号の変化により枕地旋回の終了を判断してもよい。
また、枕地旋回を判断するために、作業走行速度の代わりに随伴走行作業車両100のエンジン回転数を検知するエンジン回転数検知手段123を設けて、その回転数の増減により枕地旋回の終了を判断してもよい。
まず、図3、図4に示すように、自律走行作業車両1が圃場端に至ると(S1)、作業を停止して、作業機を上昇させ(S2)、旋回動作に入る(S3)。図5に示すように、旋回が終了すると(S4)直進し(S5)、図6に示すように、設定距離Lだけ進行して待機位置に至ったか判断する(S6)。待機位置まで進行すると停止する(S7)。この待機位置は隣接行程の作業開始位置であってもよい。
30 制御装置
40 操舵アクチュエータ
42 カメラ
44 変速手段
60 エンジンコントローラ
100 随伴走行作業車両
112 遠隔操作装置
114 旋回終了確認スイッチ
120 操向センサ
132 方位センサ
Claims (6)
- 衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、操舵装置を作動させる操舵アクチュエータと、エンジン回転制御手段と、変速手段と、これらを制御する制御装置とを備えた自律走行作業車両を、前記制御装置に記憶させた設定走行経路に沿って自律走行させるとともに、該自律走行作業車両に随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両に搭載する遠隔操作装置により自律走行作業車両を操作可能とする併走作業車両の制御システムであって、自律走行作業車両の制御装置は、随伴走行作業車両に設けた遠隔操作装置と通信可能とされ、枕地旋回して設定距離走行すると一旦停止し、随伴走行作業車両の遠隔操作装置からの再開始信号を受信すると、作業を再開するように制御することを特徴とする作業車両の制御装置。
- 衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、操舵装置を作動させる操舵アクチュエータと、エンジン回転制御手段と、変速手段と、これらを制御する制御装置とを備えた自律走行作業車両を、前記制御装置に記憶させた設定走行経路に沿って自律走行させるとともに、該自律走行作業車両に随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両に搭載する遠隔操作装置により自律走行作業車両を操作可能とする併走作業車両の制御システムであって、前記自律走行作業車両の制御装置は、随伴走行作業車両に設けた遠隔操作装置と通信可能とされ、枕地旋回して設定距離走行すると一旦停止し、前記随伴走行作業車両に設けた操向センサの検出値が遠隔操作装置を介して自律走行作業車両の制御装置に送信され、随伴走行作業車両が旋回して枕地旋回を終了したと認識すると、作業を再開するように制御することを特徴とする作業車両の制御装置。
- 衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、操舵装置を作動させる操舵アクチュエータと、エンジン回転制御手段と、変速手段と、これらを制御する制御装置とを備えた自律走行作業車両を、前記制御装置に記憶させた設定走行経路に沿って自律走行させるとともに、該自律走行作業車両に随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両に搭載する遠隔操作装置により自律走行作業車両を操作可能とする併走作業車両の制御システムであって、前記自律走行作業車両の制御装置は、随伴走行作業車両に設けた遠隔操作装置と通信可能とされ、枕地旋回して設定距離走行すると一旦停止し、前記随伴走行作業車両に設けた方位センサの検出値が遠隔操作装置を介して自律走行作業車両の制御装置に送信され、随伴走行作業車両が旋回し枕地旋回を終了したと認識すると、作業を再開するように制御することを特徴とする作業車両の制御装置。
- 衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、操舵装置を作動させる操舵アクチュエータと、エンジン回転制御手段と、変速手段と、これらを制御する制御装置とを備えた自律走行作業車両を、前記制御装置に記憶させた設定走行経路に沿って自律走行させるとともに、該自律走行作業車両に随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両に搭載する遠隔操作装置により自律走行作業車両を操作可能とする併走作業車両の制御システムであって、前記自律走行作業車両の制御装置は、随伴走行作業車両に設けた遠隔操作装置と通信可能とされ、前記自律走行作業車両には随伴走行作業車両側に向けてカメラが設けられ、自律走行作業車両の制御装置は、枕地旋回して設定距離走行すると一旦停止し、前記カメラで随伴走行作業車両の枕地旋回を認識すると、作業を再開するように制御することを特徴とする作業車両の制御装置。
- 衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、操舵装置を作動させる操舵アクチュエータと、エンジン回転制御手段と、変速手段と、これらを制御する制御装置とを備えた自律走行作業車両を、前記制御装置に記憶させた設定走行経路に沿って自律走行させるとともに、該自律走行作業車両に随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両に搭載する遠隔操作装置により自律走行作業車両を操作可能とする併走作業車両の制御システムであって、前記自律走行作業車両の制御装置は、随伴走行作業車両に設けた遠隔操作装置と通信可能とされ、枕地旋回して設定距離走行すると一旦停止し、前記随伴走行作業車両に設けた作業機昇降検知手段の検出値が遠隔操作装置を介して自律走行作業車両の制御装置に送信され、随伴走行作業車両が旋回する前に作業機を上昇し、枕地旋回を終了して作業機を下げたときに枕地旋回の終了と認識すると、作業を再開するように制御することを特徴とする作業車両の制御装置。
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