JP2015173649A - Combine - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a combine that can effectively mitigate impact force to a divider even when the force acts on the divider from an obstacle etc. in various directions.SOLUTION: The combine includes: a harvesting part 12 having a divider 21 disposed in a front part of a machine body; and a slide structure 3 capable of sliding the divider 21 forward and backward. The divider 21 retreats via the slide structure 3 by the force acting on the divider 21.

Description

本発明は、コンバインに関する。詳細には、コンバインにおいて、刈取部が備えるディバイダー（分草板）の破損や変形を防止するための構成及び制御に関する。   The present invention relates to a combine. In detail, in a combine, it is related with the structure and control for preventing the breakage and deformation | transformation of the divider (weeding board) with which a cutting part is provided.

この種のコンバインは、例えば特許文献１に開示されている。特許文献１のコンバインは、ディバイダーとしての分草板を備えるとともに、回動リンクと、ガイドローラと、を備える。回動リンク及びガイドローラは、分草板を後退変動可能とし、かつ、この後退変動に伴って、当該分草板の姿勢が仰角を形成するように転換されるように構成されている。また、特許文献１のコンバインは、分草板の後退変動を検出するセンサーを備え、この検出に伴って刈取上昇を行うように構成されている。   This type of combine is disclosed in Patent Document 1, for example. The combine of patent document 1 is provided with a weed board as a divider, a rotation link, and a guide roller. The rotating link and the guide roller are configured so that the weed board can be moved back and forth, and the posture of the weed board can be changed so as to form an elevation angle with the back and forth change. Moreover, the combine of patent document 1 is provided with the sensor which detects the backward fluctuation | variation of a weed board, and is comprised so that a cutting may be raised with this detection.

特許文献１は、上記の構成により、刈取り作業中にディバイダーの先端が地中に潜行しても、分草板の後退変動に伴って分草板の先端を仰角方向に向かせて、刈取部を上昇させることにより、土に潜行したディバイダーを脱出させることで損傷を防止できるとする。   According to the above-described configuration, even if the tip of the divider is submerged in the ground during the cutting operation, the cutting unit is configured such that the tip of the weed plate is directed in the elevation direction along with the backward movement of the weed plate. It is assumed that the damage can be prevented by escaping the divider that has been submerged in the soil.

特開２００２−２９１３１８号公報JP 2002-291318 A

上記特許文献１のコンバイン分草装置は、ディバイダー（分草板）に加わった力により、当該ディバイダーの後退変動と姿勢転換を同時に行わせ、かつ、当該姿勢転換をセンサーに感知させる構成となっている。ところで、ディバイダーに加わる力は、地面に平行な成分と、垂直な成分と、に分解して考えることができる。この点、特許文献１におけるディバイダーの姿勢転換は、当該ディバイダーに加わった力のうち、垂直な成分を主に利用して行われる。   The combine weeding device of Patent Document 1 is configured to cause the divider to change backward and change posture at the same time, and to cause the sensor to sense the posture change by the force applied to the divider (spreading board). Yes. By the way, the force applied to the divider can be considered as being decomposed into a component parallel to the ground and a component perpendicular to the ground. In this regard, the posture change of the divider in Patent Document 1 is performed mainly using a vertical component of the force applied to the divider.

より具体的には、特許文献１において、ディバイダーの下面が地面に接触した場合、当該ディバイダーに上向きの力が加わり、当該上向きの力によってディバイダーがガイドローラから上向きに離間するように回動してセンサーを作動させるように構成されている。また、ディバイダーに斜め下向きの圧縮力が作用した場合には、当該ディバイダーがガイドローラ上を移動しながら姿勢転換し、かつ検出装置が回動リンクを介して後退移動する構成である。このように、特許文献１の構成は、ディバイダーに加わる力に、地面に垂直な成分（上向き又は下向き）が含まれていることを前提としている。   More specifically, in Patent Document 1, when the lower surface of the divider contacts the ground, an upward force is applied to the divider, and the upward force causes the divider to rotate away from the guide roller. It is configured to activate the sensor. In addition, when a downward compressive force is applied to the divider, the divider changes its position while moving on the guide roller, and the detection device moves backward via the rotation link. As described above, the configuration of Patent Document 1 is based on the premise that the force applied to the divider includes a component perpendicular to the ground (upward or downward).

しかし、ディバイダーが障害物と当たったときに、当該ディバイダーに対して加わる力には、地面に垂直な成分が常に十分な大きさで含まれているとは限らない。例えば、ディバイダーに対して障害物が真正面から衝突した場合、当該ディバイダーに加わる力には、地面に垂直な成分がほとんど（或いは全く）含まれていないことになる。このような場合、特許文献１の構成では、ディバイダーがガイドローラから離間するように動くか、当該ディバイダーがガイドローラ上を移動するか、は不定であり、どちらの場合もあり得ると考えられる。   However, when the divider hits an obstacle, the force applied to the divider does not always include a component perpendicular to the ground in a sufficient size. For example, when an obstacle collides with the divider from the front, the force applied to the divider contains little (or no) component perpendicular to the ground. In such a case, in the configuration of Patent Document 1, it is uncertain whether the divider moves away from the guide roller or the divider moves on the guide roller, and either case is considered possible.

このように、特許文献１の構成では、ディバイダーが障害物にぶつかったときの衝撃力の方向によっては、ディバイダーの動きが不安定となる場合がある。従って、特許文献１の構成は、障害物にぶつかったときの衝撃力の方向によっては、その衝撃力を良好に緩衝できなかったり、当該衝撃力をセンサー側にうまく伝達して感知させることができなかったりすることがあり、この点で改善の余地があった。   Thus, in the configuration of Patent Document 1, depending on the direction of the impact force when the divider hits an obstacle, the movement of the divider may become unstable. Therefore, according to the configuration of Patent Document 1, depending on the direction of the impact force when hitting an obstacle, the impact force cannot be satisfactorily buffered, or the impact force can be transmitted to the sensor side and sensed. There was room for improvement in this respect.

特に、ディバイダーはコンバインの車体前方に配置されているため、コンバインを前進走行させている際には、ディバイダーに対して前方から障害物が接触し易い。従って、障害物が前方からディバイダーに接触したことを安定して検出できるようにしたいという要求がある。   In particular, since the divider is disposed in front of the combine body, when the combine is traveling forward, an obstacle easily comes into contact with the divider from the front. Therefore, there is a demand to be able to stably detect that an obstacle has contacted the divider from the front.

また、特許文献１のコンバインの分草装置は、上記のようにディバイダを移動させる構成を実現するために、回動リンクや前記ガイドローラを備えている。このため、分草装置の構成が複雑となり、コンバイン全体のコストアップに繋る。   Further, the combine weeding device of Patent Document 1 includes a rotating link and the guide roller in order to realize a configuration for moving the divider as described above. For this reason, the structure of a weeding apparatus becomes complicated and leads to the cost increase of the whole combine.

また、別の問題として、特許文献１は、刈取部の自動高さ調整を行うために、２種類のセンサー（非接触センサーと接地センサー）を利用している。特許文献１は、このように２種類のセンサーが必要となるため、コンバイン全体のコストアップに繋る。   As another problem, Patent Document 1 uses two types of sensors (a non-contact sensor and a ground sensor) to perform automatic height adjustment of the cutting unit. Since Patent Document 1 requires two types of sensors in this way, it leads to an increase in the cost of the entire combine.

本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その主要な目的は、障害物等からディバイダーに掛かる力の向きが様々であっても、ディバイダーへの衝撃力を効果的に緩和できるコンバインを提供することにある。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and its main purpose is a combine that can effectively relieve the impact force on the divider even if the direction of the force applied to the divider from an obstacle or the like is various. Is to provide.

課題を解決するための手段及び効果Means and effects for solving the problems

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。   The problems to be solved by the present invention are as described above. Next, means for solving the problems and the effects thereof will be described.

本発明の観点によれば、以下の構成のコンバインが提供される。即ち、このコンバインは、機体の前方に配置されたディバイダーを有する刈取部と、前記ディバイダーの移動方向を前後方向に規制するとともに、当該ディバイダーを前後方向にスライドさせることが可能なスライド構造と、を備える。前記ディバイダーに掛かった力により、当該ディバイダーがスライド構造を介して後退する。   According to the viewpoint of this invention, the combine of the following structures is provided. That is, the combine includes a cutting unit having a divider disposed in front of the fuselage, and a slide structure that regulates the moving direction of the divider in the front-rear direction and allows the divider to slide in the front-rear direction. Prepare. Due to the force applied to the divider, the divider moves backward through the slide structure.

これにより、障害物等から上記ディバイダーに掛かる力の向きが様々であっても、上記スライド構造が、ディバイダーに掛かった力によって、当該ディバイダーをスムーズに後退させることができる。また、ディバイダーを移動させるための構成（上記スライド構造）を、特許文献１に比べてシンプルに構成できるため、本願発明のコンバインを低コストで提供できる。   Thereby, even if the direction of the force applied to the divider from an obstacle or the like varies, the slide structure can smoothly move the divider backward by the force applied to the divider. Moreover, since the structure (the slide structure) for moving the divider can be simply configured as compared with Patent Document 1, the combine of the present invention can be provided at low cost.

前記のコンバインにおいては、少なくとも１つの前記スライド構造に、前記力を検出する感知装置が設けられていることが好ましい。   In the combine, it is preferable that at least one slide structure is provided with a sensing device that detects the force.

これにより、ディバイダーが当該ディバイダーの周囲の物体に当たったときの衝撃力を感知できるので、例えばディバイダーの損傷を防ぐために有効な制御を行うことができる。   Thereby, since the impact force when the divider hits an object around the divider can be sensed, for example, effective control can be performed to prevent damage to the divider.

前記のコンバインにおいては、前記感知装置に圧電素子が設けられていることが好ましい。   In the combine, it is preferable that a piezoelectric element is provided in the sensing device.

圧電素子を用いることで、ディバイダーに掛かった力の大小に応じて変化する出力電圧を取得できる。これにより、ディバイダーに加わる衝撃力をシンプルな構成で感知することができる。また、ディバイダーに加わった衝撃力の大きさを電圧値として取り扱うことができるため、比較及び制御が容易になる。   By using the piezoelectric element, it is possible to acquire an output voltage that changes according to the magnitude of the force applied to the divider. Thereby, the impact force applied to the divider can be detected with a simple configuration. Further, since the magnitude of the impact force applied to the divider can be handled as a voltage value, comparison and control are facilitated.

前記のコンバインにおいては、前記感知装置が検出した結果に基づいて、前記コンバインの走行を停止させることが好ましい。   In the combine, the traveling of the combine is preferably stopped based on a result detected by the sensing device.

これにより、例えば、ディバイダーが障害物に接触した時点で、感知装置が衝撃力を感知してコンバインの走行を停止させることで、周囲の物体との衝突によるディバイダーの損傷や変形を防ぐことができる。また、上記ディバイダーの先端が、地面の盛り上がりや畦の側面などに深く突き挿さってしまうことを防止することができる。   Thereby, for example, when the divider comes into contact with an obstacle, the sensing device senses the impact force and stops the combine traveling, thereby preventing the divider from being damaged or deformed due to a collision with a surrounding object. . Moreover, it can prevent that the front-end | tip of the said divider penetrates deeply into the bulge of the ground, the side surface of a cage, etc.

前記のコンバインにおいては、前記感知装置が検出した結果に基づいて、前記刈取部と地面との距離を調整することが好ましい。   In the combine, it is preferable to adjust a distance between the cutting unit and the ground based on a result detected by the sensing device.

これにより、例えば、コンバインでの刈取作業中に、通常時は刈取高さを所定の高さに保ちつつ、ディバイダーに衝撃が加わった場合は刈取高さを上昇させてディバイダーの破損を防止する、といった制御が可能になる。従って、オペレータは、圃場の凹凸状況をさほど気にすることなく、刈取作業を集中して行うことができる。   Thereby, for example, during the harvesting operation with the combine, while keeping the trimming height at a normal height, when the impact is applied to the divider, the trimming height is raised to prevent the divider from being damaged. Such control becomes possible. Therefore, the operator can concentrate the cutting work without worrying about the unevenness of the field.

本発明の一実施形態に係るコンバインの側面図。The side view of the combine which concerns on one Embodiment of this invention. コンバインの平面図。The top view of a combine. ディバイダー、スライド構造及び感知装置を示す側面拡大図。The side surface enlarged view which shows a divider, a slide structure, and a sensing apparatus. 第１実施形態において、制御部の電気的な構成を示すブロック図。The block diagram which shows the electric constitution of a control part in 1st Embodiment. 第１実施形態における制御を説明するフローチャート。The flowchart explaining the control in 1st Embodiment. 第２実施形態において、制御部の電気的な構成を示すブロック図。The block diagram which shows the electric constitution of a control part in 2nd Embodiment. 第２実施形態における制御を説明するフローチャート。The flowchart explaining the control in 2nd Embodiment. 第３実施形態における制御を説明するフローチャート。The flowchart explaining the control in 3rd Embodiment. 普通型コンバインの側面図。Side view of an ordinary combine.

次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は本発明の一実施形態に係るコンバインの側面図、図２はコンバインの平面図、図３はディバイダー、スライド構造及び感知装置を示す側面拡大図である。   Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. 1 is a side view of a combine according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view of the combine, and FIG. 3 is an enlarged side view showing a divider, a slide structure, and a sensing device.

以下、本発明の好適な実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は本発明の第１実施形態に係るコンバインの右側面図、図２はコンバインの平面図である。なお、以下の説明で「左側」「右側」等というときは、コンバイン１０が刈取り時に進む方向に向かって左側及び右側を意味するものとする。   Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a right side view of a combine according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a plan view of the combine. In the following description, “left side”, “right side”, and the like mean the left side and the right side in the direction in which the combine 10 advances during cutting.

本実施形態のコンバイン１０は、いわゆる自脱型コンバインとして構成されている。図１に示すように、本実施形態のコンバイン１０は、稲、麦等の穀稈１１の株元を刈り取るための刈取部１２を機体本体の前方に備えている。また、コンバイン１０の機体下部には、機体を走行させるためのクローラ部１３が設けられている。刈取部１２の後方であって、コンバイン１０の左側には、刈取部１２で刈り取った穀稈１１を脱穀するための脱穀装置１４と、当該脱穀装置１４で脱穀された穀粒を選別して取り出す選別装置１５と、が設けられている。   The combine 10 of this embodiment is comprised as what is called a self-desorption type combine. As shown in FIG. 1, the combine 10 according to the present embodiment includes a reaping portion 12 for reaping a stock of a grain culm 11 such as rice or wheat in front of the main body. Further, a crawler portion 13 for running the aircraft is provided at the lower portion of the aircraft of the combine 10. Behind the harvesting unit 12 and on the left side of the combine 10, the threshing device 14 for threshing the cereal grain 11 harvested by the harvesting unit 12 and the grains threshed by the threshing device 14 are selected and taken out. And a sorting device 15.

選別装置１５で選別された穀粒を貯留するためのグレンタンク１６が、脱穀装置１４及び選別装置１５に並設してコンバイン１０の上部右側に備えられている。また、コンバイン１０は、グレンタンク１６内の穀粒を外部に排出するための排出オーガ１７を備えている。   A grain tank 16 for storing the grains selected by the sorting device 15 is provided in parallel with the threshing device 14 and the sorting device 15 and provided on the upper right side of the combine 10. The combine 10 also includes a discharge auger 17 for discharging the grains in the grain tank 16 to the outside.

グレンタンク１６の前方には、オペレータが搭乗するためのキャビン１８が配置されている。このキャビン１８の内部には、ステアリングハンドルなどの運転操作部１９、及びオペレータが座るための運転座席２０等が設けられている。運転操作部１９を操作することにより、刈取りや走行等、コンバイン１０の各種の操作を行うように構成されている。   A cabin 18 for an operator to board is disposed in front of the Glen tank 16. Inside the cabin 18 are provided a driving operation unit 19 such as a steering handle, a driving seat 20 for an operator to sit on, and the like. By operating the driving operation unit 19, various operations of the combine 10 such as cutting and traveling are performed.

刈取部１２は、複数のディバイダー２１と、図略の刈取刃を備えている。   The cutting unit 12 includes a plurality of dividers 21 and a cutting blade (not shown).

ディバイダー２１は、刈取部１２の前下部において、機体の左右方向に複数並べて設けられている。ディバイダー２１は、穀稈１１と穀稈１１の間に差し込まれることにより、穀稈１１を刈り取るべき幅を規定するためのものである。また、倒れた状態の穀稈１１を当該ディバイダー２１がすくい上げることによって、当該穀稈１１の刈取りを容易にする。刈取部１２において、ディバイダー２１の後方には、図略の刈取刃が設けられている。ディバイダー２１の間に差し込まれた穀稈１１は、その根元付近を刈取刃によって切断され、刈り取られる。   A plurality of dividers 21 are provided side by side in the left-right direction of the machine body at the front lower part of the cutting unit 12. The divider 21 is for defining the width to which the culm 11 should be cut by being inserted between the culm 11 and the culm 11. Moreover, the harvesting of the cedar 11 is facilitated by the divider 21 scooping up the cereal 11 in a fallen state. In the cutting unit 12, a cutting blade (not shown) is provided behind the divider 21. The cereal basket 11 inserted between the dividers 21 is cut and cut near the root by a cutting blade.

刈取部１２によって刈り取られた穀稈１１は、図略の搬送機構によって、脱穀装置１４まで搬送され、脱穀される。以上のように構成された自脱型のコンバイン１０を走行させながら刈取りを行うことで、圃場に生えている穀稈１１を刈り取り、脱穀して穀粒を取り出すことができる。   The cereal husk 11 cut by the reaper 12 is transported to the threshing device 14 by a transport mechanism (not shown) and threshed. By harvesting while running the self-removing combine 10 configured as described above, the culm 11 growing in the field can be harvested and threshed to extract the grain.

また、刈取部１２は、刈取昇降機構３６（図６）を介して、コンバイン１０の機体本体に連結されている。この刈取昇降機構３６は、油圧シリンダと、この油圧シリンダへの圧油の供給を切り換える電磁弁と、から構成され、刈取部１２を上下に昇降駆動することが可能に構成されている。これにより、圃場の傾斜等に応じて刈取部１２の高さを適切な高さに調整し、刈取りを適切に行うことができる。   Moreover, the cutting part 12 is connected with the body main body of the combine 10 via the cutting raising / lowering mechanism 36 (FIG. 6). The cutting lift mechanism 36 includes a hydraulic cylinder and an electromagnetic valve that switches supply of pressure oil to the hydraulic cylinder, and is configured to be able to drive the cutting part 12 up and down. Thereby, according to the inclination of a farm field, etc., the height of the cutting part 12 can be adjusted to an appropriate height, and cutting can be performed appropriately.

なお、本実施形態のコンバイン１０は、６条刈りのコンバインとして構成されている。即ち、刈取部１２は、６条分の穀稈を同時に刈り取ることができるように構成されている。従って、本実施形態の刈取部１２は、７つのディバイダー２１を備えている。   In addition, the combine 10 of this embodiment is comprised as a 6-stripe combine. That is, the mowing unit 12 is configured so that six grains of cereal can be harvested simultaneously. Therefore, the cutting unit 12 of this embodiment includes seven dividers 21.

以下、本実施形態のディバイダー２１に関連する構造を説明する。なお、以下の説明で「前」というときは、コンバイン１０が刈取り時に進む方向と同じ向き側を意味し、「後」というときは、その反対側を意味する。   Hereinafter, the structure relevant to the divider 21 of this embodiment is demonstrated. In the following description, “front” means the same direction as the direction in which the combine 10 advances during cutting, and “rear” means the opposite side.

図２に示すように、本実施形態のコンバイン１０が有するディバイダー２１には、スライド構造３が設けられている。   As shown in FIG. 2, the divider 21 included in the combine 10 according to the present embodiment is provided with a slide structure 3.

図３に示すように、スライド構造３は、ディバイダー２１の後方であって、かつディバイダー２１の先端とほぼ同じ高さの位置に配置されている。当該スライド構造３は、筒状のスライド部材３０１と、固定部材３０２と、を備えている。スライド部材３０１には、後端を開放させた中空部が形成されており、この中空部に当該固定部材３０２が後側から差し込まれている。   As shown in FIG. 3, the slide structure 3 is arranged behind the divider 21 and at a position substantially the same height as the tip of the divider 21. The slide structure 3 includes a cylindrical slide member 301 and a fixing member 302. The slide member 301 is formed with a hollow portion whose rear end is opened, and the fixing member 302 is inserted into the hollow portion from the rear side.

固定部材３０２は丸棒状に形成されており、その長手方向（軸方向）が前後方向に略平行となるように配置されている。スライド部材３０１の中空部は円筒状に形成されており、その内径は固定部材３０２の外径とほぼ一致している。これにより、スライド部材３０１は、固定部材３０２の軸方向（前後方向）に沿ってスライドすることができる。当該スライド部材３０１の前端部（開放側とは反対側の端部）が、ディバイダー２１に対し、ネジ止め、溶接等の適宜の手段で取り付けられている。スライド構造３の固定部材３０２の後端は、刈取部１２のフレーム（図略）に固定されている。   The fixing member 302 is formed in a round bar shape, and is arranged so that its longitudinal direction (axial direction) is substantially parallel to the front-rear direction. The hollow portion of the slide member 301 is formed in a cylindrical shape, and the inner diameter thereof substantially coincides with the outer diameter of the fixed member 302. Thereby, the slide member 301 can slide along the axial direction (front-rear direction) of the fixed member 302. The front end (the end opposite to the open side) of the slide member 301 is attached to the divider 21 by appropriate means such as screwing or welding. The rear end of the fixing member 302 of the slide structure 3 is fixed to the frame (not shown) of the cutting unit 12.

以上のように構成されたスライド構造３により、ディバイダー２１を、固定部材３０２の軸方向に沿ってスライドさせるものである。当該ディバイダー２１は、固定部材３０２の軸方向に直交する方向（例えば上下方向）に移動することはできない。従って、スライド構造３は、ディバイダー２１の移動方向を、固定部材３０２の軸方向（前後方向）に規制している、と言うこともできる。   With the slide structure 3 configured as described above, the divider 21 is slid along the axial direction of the fixing member 302. The divider 21 cannot move in a direction orthogonal to the axial direction of the fixing member 302 (for example, the vertical direction). Therefore, it can also be said that the slide structure 3 regulates the moving direction of the divider 21 in the axial direction (front-rear direction) of the fixing member 302.

上記スライド構造３には、感知装置３１０が設けられている。図３に示すように、本実施形態における感知装置３１０は、圧電素子３１１と、バネ（弾性部材）３１２と、を備え、上記スライド部材３０１の中空部に設置されている。圧電素子３１１は、スライド部材３０１の中空部に差し込まれた固定部材３０２の前端に固定されている。バネ３１２は、スライド部材３０１の中空部における反開放側の端部と、前記圧電素子３１１と、の間に設置されている。この構成により、スライド部材３０１が感知装置３１０のバネ３１２を押しながら、固定部材３０２の軸方向（前後方向）に沿って後方へスライドすることができる。   The slide structure 3 is provided with a sensing device 310. As shown in FIG. 3, the sensing device 310 according to the present embodiment includes a piezoelectric element 311 and a spring (elastic member) 312 and is installed in the hollow portion of the slide member 301. The piezoelectric element 311 is fixed to the front end of the fixing member 302 inserted into the hollow portion of the slide member 301. The spring 312 is disposed between the end portion on the opposite side of the hollow portion of the slide member 301 and the piezoelectric element 311. With this configuration, the slide member 301 can slide rearward along the axial direction (front-rear direction) of the fixing member 302 while pressing the spring 312 of the sensing device 310.

なお、上記のように、本実施形態のコンバイン１０は、複数（本実施形態の場合は７つ）のディバイダー２１を有している。スライド構造３は、上記複数のディバイダー２１のうち、必要に応じて少なくとも何れか１つのディバイダー２１に設けられる。例えば、必要に応じて、左右両端のディバイダー２１にのみスライド構造３を設けたり、中央付近の１つのディバイダー２１にのみスライド構造３を設けたりすることができる。もっとも、図２に示すように、コンバイン１０が備える複数のディバイダー２１の全てにスライド構造３を設けても良い。また、複数のディバイダー２１にスライド構造３を設けた場合、その何れか１つに感知装置３１０が設けられていれば良い。もっとも、複数のディバイダー２１にスライド構造３を設けた場合、当該複数のスライド構造３の全てに感知装置３１０を設けても良い。   As described above, the combine 10 of the present embodiment has a plurality (seven in the case of the present embodiment) of dividers 21. The slide structure 3 is provided in at least one of the plurality of dividers 21 as necessary. For example, if necessary, the slide structure 3 can be provided only on the dividers 21 at the left and right ends, or the slide structure 3 can be provided only on one divider 21 near the center. But as shown in FIG. 2, you may provide the slide structure 3 in all the several dividers 21 with which the combine 10 is provided. Further, when the slide structure 3 is provided in the plurality of dividers 21, the sensing device 310 may be provided in any one of them. However, when the slide structures 3 are provided on the plurality of dividers 21, the sensing devices 310 may be provided on all of the plurality of slide structures 3.

続いて、上記のように構成されたスライド構造３及び感知装置３１０の動作について説明する。   Next, operations of the slide structure 3 and the sensing device 310 configured as described above will be described.

図３に示すように、ディバイダー２１が障害物５０と当たった場合を考える。なお、図３では、障害物５０が地面の盛り上がりとして描かれているが、これに限定されない。例えば、障害物５０は、圃場の畦の側面などでも有り得る。図３に示すように、ディバイダー２１に対して加わる衝撃力Ｆは、地面に対して平行な成分（分力Ｆ１）と、垂直な成分（分力Ｆ２）と、に分解して考えることができる。前述のように、本実施形態のスライド構造３は、ディバイダー２１の移動方向を、固定部材３０２の軸方向（前後方向）に規制している。従って、ディバイダー２１に衝撃力Ｆが加わった場合、当該衝撃力Ｆのうち地面に平行な成分（分力Ｆ１）がディバイダー２１を移動させる。このとき、分力Ｆ２があったとしても、ディバイダー２１が上下に移動することはない。このように、スライド構造３を設けることにより、衝撃力Ｆの向きにかかわらず、ディバイダー２１をスライド構造３を介して前後に移動させることができる。   As shown in FIG. 3, consider a case where the divider 21 hits an obstacle 50. In FIG. 3, the obstacle 50 is depicted as a ground swell, but the present invention is not limited to this. For example, the obstacle 50 may be a side surface of a field fence. As shown in FIG. 3, the impact force F applied to the divider 21 can be divided into a component (component force F1) parallel to the ground and a component (component force F2) perpendicular to the ground. . As described above, the slide structure 3 of the present embodiment regulates the moving direction of the divider 21 in the axial direction (front-rear direction) of the fixing member 302. Therefore, when an impact force F is applied to the divider 21, a component (component force F1) parallel to the ground of the impact force F moves the divider 21. At this time, even if there is a component force F2, the divider 21 does not move up and down. Thus, by providing the slide structure 3, the divider 21 can be moved back and forth via the slide structure 3 regardless of the direction of the impact force F.

コンバイン１０が前進している場合、分力Ｆ１は必ず後向きとなる。従って、コンバイン１０が前進中に、障害物がディバイダー２１に当たった場合、当該ディバイダー２１はスライド構造３を介して後退する。このようにディバイダー２１が後退したとき、当該ディバイダー２１に取り突けられているスライド部材３０１が、バネ３１２を押しながら後方に変位することで当該バネ３１２を介して圧電素子３１１を押圧する。感知装置３１０は、バネ３１２から加わる圧力に応じて圧電素子３１１が発生する電圧を出力する。ディバイダー２１に掛かった外力がなくなると、バネ３１２の戻し力により、ディバイダー２１は自動的に元の位置に戻る。   When the combine 10 is moving forward, the component force F1 is always backward. Therefore, when the obstacle hits the divider 21 while the combine 10 is moving forward, the divider 21 moves backward through the slide structure 3. In this way, when the divider 21 is retracted, the slide member 301 held by the divider 21 is displaced rearward while pressing the spring 312, thereby pressing the piezoelectric element 311 via the spring 312. The sensing device 310 outputs a voltage generated by the piezoelectric element 311 according to the pressure applied from the spring 312. When the external force applied to the divider 21 disappears, the divider 21 automatically returns to the original position by the return force of the spring 312.

以上のように、スライド構造３は、ディバイダー２１に掛かった衝撃力Ｆのうち、ディバイダー２１のスライド方向と平行な方向（前後方向）の分力Ｆ１を感知装置３１０に伝達し、当該感知装置３１０はその分力Ｆ１を検出する。   As described above, the sliding structure 3 transmits the component force F1 in the direction parallel to the sliding direction of the divider 21 (front-rear direction) out of the impact force F applied to the divider 21 to the sensing device 310. Detects the component force F1.

前述のように、ディバイダー２１の移動方向はスライド構造３によって前後方向に規制されているので、障害物５０が、斜め前方からディバイダー２１に当たったとしても、当該ディバイダー２１は必ず後退する方向にスライド移動し、このとき感知装置３１０によって分力Ｆ１が検出される。また、コンバイン１０が前進している場合は、ディバイダー２１が障害物５０に衝突したときの分力Ｆ１が完全にゼロになることはない（つまり、衝撃力Ｆは、必ず分力Ｆ１を含んでいる）。従って、コンバイン１０が前進している場合は、ディバイダー２１からみて障害物５０がどの方向にあったとしても、当該障害物５０がディバイダー２１に当たったときに感知装置３１０によって分力Ｆ１が確実に検出される。これにより、感知装置３１０の感知に死角をなくすことができるので、特定の方向以外の力を感知できないことによるディバイダー２１の破損を防止することができる。   As described above, since the movement direction of the divider 21 is regulated in the front-rear direction by the slide structure 3, even if the obstacle 50 hits the divider 21 from diagonally forward, the divider 21 always slides in the backward direction. At this time, the sensing device 310 detects the component force F1. Further, when the combine 10 is moving forward, the component force F1 when the divider 21 collides with the obstacle 50 does not become completely zero (that is, the impact force F always includes the component force F1). ) Therefore, when the combine 10 is moving forward, regardless of the direction of the obstacle 50 when viewed from the divider 21, the component device F <b> 1 is surely provided by the sensing device 310 when the obstacle 50 hits the divider 21. Detected. Thereby, since the blind spot can be eliminated in the sensing of the sensing device 310, it is possible to prevent the divider 21 from being damaged due to the fact that a force other than a specific direction cannot be sensed.

また、ディバイダー２１がバネ３１２を押し縮めながらスライド構造３を介して後退することで、障害物５０と当たったときの衝撃を吸収することができる。これにより、障害物５０からの衝撃力Ｆを緩和できるため、衝撃力Ｆによるディバイダー２１の損傷を防止することができる。また、ディバイダー２１が障害物５０と当たることで後方へ退避するため、当該障害物５０にディバイダー２１の先端が突き挿さるリスクを減少させることができ、制御部３０によって刈取部１２を上昇させる制御（後述の第２及び第３実施形態）もスムーズに行うことができる。   Further, the divider 21 moves back through the slide structure 3 while pressing and contracting the spring 312, so that it is possible to absorb an impact when it hits the obstacle 50. Thereby, since the impact force F from the obstacle 50 can be relieved, damage to the divider 21 due to the impact force F can be prevented. Moreover, since the divider 21 retracts backward when it hits the obstacle 50, the risk that the tip of the divider 21 is inserted into the obstacle 50 can be reduced, and the control unit 30 raises the cutting unit 12. (Second and third embodiments described later) can also be performed smoothly.

なお、感知装置３１０が検出するバネ３１２の押圧力は、バネ３１２が押し縮められる量に応じて変化する。この観点からみると、感知装置３１０は、ディバイダー２１が後退する距離（変位量）を検出しているということもできる。   The pressing force of the spring 312 detected by the sensing device 310 changes according to the amount by which the spring 312 is compressed. From this point of view, it can also be said that the sensing device 310 detects the distance (displacement amount) by which the divider 21 moves backward.

次に、第１実施形態の制御部３０について詳細に説明する。   Next, the control unit 30 of the first embodiment will be described in detail.

図４に示すように、制御部３０には、上記した感知装置３１０のほか、感度設定部３１と、走行機構３４と、警報部３５と、が電気的に接続されている。   As shown in FIG. 4, in addition to the sensing device 310 described above, a sensitivity setting unit 31, a traveling mechanism 34, and an alarm unit 35 are electrically connected to the control unit 30.

感度設定部３１は、どの程度の大きさの衝撃を当該感知装置３１０で感知したらコンバイン１０を停止させるか、をオペレータが設定できるようにするために設けられている。この感度設定部３１の構成は様々に考えられるが、本実施形態では、コンバイン１０の運転席横のサイドコラムに設けられたダイヤル式の設定器が採用されている。   The sensitivity setting unit 31 is provided so that the operator can set how much impact is detected by the sensing device 310 to stop the combine 10. Various configurations of the sensitivity setting unit 31 are conceivable. In the present embodiment, a dial type setting device provided on the side column next to the driver's seat of the combine 10 is employed.

走行機構３４は、例えば変速機構やブレーキ機構等を含んで構成されている。走行機構３４は、制御部３０からの指令に応じて、コンバイン１０を停止させることができる。   The traveling mechanism 34 includes, for example, a speed change mechanism and a brake mechanism. The traveling mechanism 34 can stop the combine 10 in response to a command from the control unit 30.

警報部３５は、例えばランプやブザーで構成されている。警報部３５は、指令部３３の指令に応じてランプを点灯させたり警報音を鳴らしたりすること等により、オペレータに知らせることができる。   The alarm unit 35 is constituted by a lamp or a buzzer, for example. The alarm unit 35 can notify the operator by turning on the lamp or sounding an alarm sound according to the command of the command unit 33.

制御部３０は、比較部３２と、指令部３３と、を備え、感知装置３１０の検出結果に基づいた制御指令を走行機構３４等に送るように構成されている。   The control unit 30 includes a comparison unit 32 and a command unit 33, and is configured to send a control command based on the detection result of the sensing device 310 to the traveling mechanism 34 or the like.

比較部３２は、感知装置３１０からの検出値αと、感度設定部３１で設定した感度設定値βとを比較し、その比較結果を指令部３３に送る。   The comparison unit 32 compares the detection value α from the sensing device 310 with the sensitivity setting value β set by the sensitivity setting unit 31, and sends the comparison result to the command unit 33.

指令部３３は、比較部３２からの比較結果に基づいて、走行機構３４及び警報部３５に対して適宜の制御指令を出すように構成されている。   The command unit 33 is configured to issue an appropriate control command to the traveling mechanism 34 and the alarm unit 35 based on the comparison result from the comparison unit 32.

ここで、感知装置３１０から制御部３０に入力される前記圧電素子３１１の出力電圧は、ディバイダー２１が障害物５０に当たった場合のほか、稲、麦等の穀稈１１に当たった場合も変化する。従って、制御部３０（比較部３２）が圧電素子３１１の出力電圧を単純に監視するだけでは、感知装置３１０が穀稈１１を障害物５０であると誤って判断してしまう可能性がある。   Here, the output voltage of the piezoelectric element 311 input to the control unit 30 from the sensing device 310 changes not only when the divider 21 hits the obstacle 50 but also when hitting the rice straw 11 such as rice or wheat. To do. Therefore, if the control unit 30 (comparison unit 32) simply monitors the output voltage of the piezoelectric element 311, the sensing device 310 may erroneously determine that the culm 11 is the obstacle 50.

この点、本実施形態では、比較部３２において検出値αと比較される閾値としての感度設定値βを、オペレータが感度設定部３１で設定できるように構成されている。   In this regard, in the present embodiment, the sensitivity setting value β as a threshold value compared with the detection value α in the comparison unit 32 can be set by the operator using the sensitivity setting unit 31.

例えば、障害物５０は地面の盛り上がりなどでありうる。この場合、地面の土が柔らかければ、ディバイダー２１が障害物５０に衝突しても破損する可能性は低いため、ある程度はディバイダー２１を障害物５０に突っ込ませても問題ないと考えられる。そこでこの場合、感知装置３１０の感度が鈍くなるように感度設定値βをやや大きめに設定し、障害物５０が検出されにくくすることが考えられる。一方、地面の土が硬ければ、ディバイダー２１が障害物５０に衝突したときに、当該ディバイダー２１が破損する可能性が高くなる。そこでこの場合、感知装置３１０の感度が鋭敏になるように感度設定値βをやや小さめに設定し、障害物５０がより検知され易くすることが考えられる。このように、土質に応じて感度設定値βを設定することにより、様々な土質に対して柔軟に対応することができる。もちろん、感度設定値βの設定にあたっては、土の柔らかさだけでなく、刈取時のコンバイン１０の車速等、ディバイダー２１への衝撃力の大きさに影響を与える要素を総合的に判断する必要がある。   For example, the obstacle 50 may be a ground swell. In this case, if the soil on the ground is soft, it is unlikely that the divider 21 will be damaged even if it collides with the obstacle 50. Therefore, it is considered that there is no problem even if the divider 21 is pushed into the obstacle 50 to some extent. Therefore, in this case, it is conceivable that the sensitivity setting value β is set slightly larger so that the sensitivity of the sensing device 310 becomes dull so that the obstacle 50 is not easily detected. On the other hand, if the soil on the ground is hard, when the divider 21 collides with the obstacle 50, the possibility that the divider 21 is damaged increases. Therefore, in this case, it is conceivable that the sensitivity setting value β is set slightly smaller so that the sensitivity of the sensing device 310 becomes sharp, so that the obstacle 50 can be detected more easily. Thus, by setting the sensitivity setting value β according to the soil quality, it is possible to flexibly cope with various soil properties. Of course, when setting the sensitivity setting value β, it is necessary to comprehensively determine not only the softness of the soil but also factors that affect the magnitude of the impact force to the divider 21 such as the vehicle speed of the combine 10 at the time of cutting. is there.

上記したように、本実施形態における検出値αは、感知装置３１０が出力する圧電素子３１１の電圧値である。このように、本実施形態では、ディバイダー２１に加わる衝撃力の大きさを電圧値として取り扱うことができるので、比較部３２で感度設定値βと比較する等の処理が容易である。   As described above, the detection value α in the present embodiment is a voltage value of the piezoelectric element 311 output from the sensing device 310. Thus, in this embodiment, since the magnitude of the impact force applied to the divider 21 can be handled as a voltage value, processing such as comparison with the sensitivity setting value β by the comparison unit 32 is easy.

次に、制御部３０で実行される制御処理について、図５を参照して説明する。   Next, control processing executed by the control unit 30 will be described with reference to FIG.

図５に示すフローがスタートすると、制御部３０は先ず、本実施形態の制御を行うか否かを指示するためにオペレータによって操作される図略のスイッチがオンになっているかどうかを判定する（ステップＳ１０１）。スイッチがオフであれば、スイッチがオンになるまで待機する。スイッチがオンであれば、制御部３０は、感知装置３１０から入力された検出値αを取得するとともに（ステップＳ１０２）、感度設定部３１で設定された感度設定値βを読み取る（ステップＳ１０３）。制御部３０は、得られた２つの値を、比較部３２を用いて比較する（ステップＳ１０４）。検出値αが感度設定値β以下である場合、ステップＳ１０１に戻る。   When the flow shown in FIG. 5 starts, the control unit 30 first determines whether or not an unillustrated switch operated by the operator is turned on to instruct whether or not to perform the control of the present embodiment ( Step S101). If the switch is off, wait until the switch is on. If the switch is on, the control unit 30 acquires the detection value α input from the sensing device 310 (step S102) and reads the sensitivity setting value β set by the sensitivity setting unit 31 (step S103). The control unit 30 compares the two obtained values using the comparison unit 32 (step S104). When the detection value α is equal to or less than the sensitivity setting value β, the process returns to step S101.

ステップＳ１０４の判断で、検出値αが感度設定値βより大きい場合、制御部３０は、コンバイン１０の走行を停止する指令を指令部３３から走行機構３４に送ることで、コンバイン１０の走行を停止させる（ステップＳ１０５）。また、制御部３０は、指令部３３から警報部３５に指令を送ることで、警報部３５のランプやブザー等を動作させる（ステップＳ１０６）。これにより、オペレータは、ディバイダー２１に破損の可能性があったためにコンバイン１０が停止されたことを知ることができる。オペレータは、コンバイン１０から降りて障害物５０を取り除く等の所要の処置をした後、運転席に戻り、（図略のリセットスイッチ等を押す等の）所定の操作によりコンバイン１０の走行を再開させる。制御部３０は、走行が再開されるまで待機し（ステップＳ１０７）、走行が再開されると、再びステップＳ１０１に戻る。   If the detected value α is larger than the sensitivity setting value β in the determination of step S104, the control unit 30 stops the travel of the combine 10 by sending a command to stop the travel of the combine 10 from the command unit 33 to the travel mechanism 34. (Step S105). Moreover, the control part 30 operates the lamp | ramp of the warning part 35, a buzzer, etc. by sending a command from the command part 33 to the warning part 35 (step S106). Thus, the operator can know that the combine 10 has been stopped because the divider 21 may be damaged. The operator takes the necessary measures such as getting off the combine 10 and removing the obstacle 50, and then returns to the driver's seat and resumes the traveling of the combine 10 by a predetermined operation (such as pressing a reset switch, not shown). . The control unit 30 waits until traveling is resumed (step S107), and when traveling is resumed, the process returns to step S101 again.

上記の制御の効果を以下に説明する。仮に、ディバイダー２１が障害物５０等にぶつかったにもかかわらず、コンバイン１０の走行が継続されると、ディバイダー２１が更に障害物５０に突っ込んで損傷する可能性がある。この点、本実施形態では、ディバイダー２１が障害物５０と当たってある程度の衝撃力を受け、感知装置３１０の検出値αが感度設定値βを上回った時点で、制御部３０がコンバイン１０の走行を自動的に停止させる。これにより、ディバイダー２１の破損を回避することができる。   The effect of the above control will be described below. Even if the divider 21 collides with the obstacle 50 or the like, if the combine 10 continues to travel, the divider 21 may further rush into the obstacle 50 and be damaged. In this regard, in this embodiment, when the divider 21 hits the obstacle 50 and receives a certain amount of impact force, the control unit 30 runs the combine 10 when the detection value α of the sensing device 310 exceeds the sensitivity setting value β. Is automatically stopped. Thereby, damage to the divider 21 can be avoided.

上記のような制御は、とりわけ、畦ぎわ（畦の近く）での刈り取り作業時に有効である。即ち、畦ぎわに生えている穀稈の刈り取りを行う場合、オペレータは、コンバイン１０の車体を、畦ぎりぎりの位置まで寄せた状態で走行させる。このため、ディバイダー２１が畦に接触する可能性が高い。この点、本実施形態においては、ディバイダー２１が畦などに接触しても、ディバイダー２１の後退動作によって衝撃を緩和でき、かつ、ある程度大きい衝撃がディバイダー２１に加わった時点で、制御部３０がコンバイン１０の走行を自動的に停止させることができるため、ディバイダー２１の破損を二重の意味で回避することができる。従って、オペレータは、ディバイダー２１の損傷が未然に防止されるという安心感をもって、快適にコンバイン１０を運転できる。これにより、畦ぎわでの刈り取り作業を行い易くなる。   The control as described above is particularly effective at the time of the mowing work on the ridge (near the cocoon). In other words, when the grain cocoon growing on the row is cut, the operator travels the vehicle body of the combine 10 in a state where the combine 10 is brought close to the position of the row. For this reason, there is a high possibility that the divider 21 contacts the heel. In this regard, in the present embodiment, even when the divider 21 comes into contact with the bag or the like, the impact can be reduced by the retreating operation of the divider 21 and the control unit 30 combines the combine when a large impact is applied to the divider 21. Since the traveling of 10 can be automatically stopped, damage to the divider 21 can be avoided in a double sense. Therefore, the operator can comfortably drive the combine 10 with a sense of security that damage to the divider 21 is prevented. Thereby, it becomes easy to carry out a mowing operation with a row.

また、オペレータは、コンバイン１０を運転して圃場に出入りするときは、刈取部１２が圃場の出入口両側の物体と接触しないように、特別の注意を払いながら運転する。それでも、例えばオペレータが目測を誤ったりして、ディバイダー２１を圃場出入口の畦などと衝突させてしまう可能性がある。そこで、コンバイン１０を運転して圃場に出入りするときにも、上記の制御を行うことにより、ディバイダー２１の破損を回避できる。これにより、圃場への出入りが容易になる。   Further, when the operator operates the combine 10 to enter and exit the field, the operator operates with special care so that the cutting unit 12 does not come into contact with objects on both sides of the field entrance. Even so, for example, the operator may make a mistake in the measurement, causing the divider 21 to collide with a basket at the field entrance / exit. Therefore, even when the combine 10 is operated to enter and exit the field, the divider 21 can be prevented from being damaged by performing the above control. This makes it easy to enter and exit the field.

以上に説明したように、本実施形態のコンバイン１０は、刈取部１２と、スライド構造３と、を備える。刈取部１２は、機体の前方に配置されたディバイダー２１を有する。スライド構造３は、ディバイダー２１の移動方向を前後方向に規制するとともに、当該ディバイダー２１を前後方向にスライドさせることが可能に構成される。ディバイダー２１に掛かった力により、当該ディバイダー２１がスライド構造３を介して後退する。   As described above, the combine 10 according to the present embodiment includes the cutting unit 12 and the slide structure 3. The mowing unit 12 has a divider 21 disposed in front of the airframe. The slide structure 3 is configured to restrict the moving direction of the divider 21 in the front-rear direction and to allow the divider 21 to slide in the front-rear direction. Due to the force applied to the divider 21, the divider 21 moves backward through the slide structure 3.

これにより、障害物５０等からディバイダー２１に掛かる力の向きが様々であっても、スライド構造３が、ディバイダー２１に掛かった力によって、当該ディバイダー２１をスムーズに後退させることができる。また、ディバイダー２１を移動させるための構成（スライド構造３）を、特許文献１に比べてシンプルに構成できるため、本実施形態のコンバイン１０を低コストで提供できる。   Thereby, even if the direction of the force applied to the divider 21 from the obstacle 50 or the like varies, the slide structure 3 can smoothly retract the divider 21 by the force applied to the divider 21. Moreover, since the structure (slide structure 3) for moving the divider 21 can be configured simply as compared with Patent Document 1, the combine 10 of the present embodiment can be provided at low cost.

また、本実施形態のコンバイン１０において、スライド構造３には、ディバイダー２１に掛かった力を検出する感知装置３１０が設けられている。   Further, in the combine 10 of the present embodiment, the slide structure 3 is provided with a sensing device 310 that detects the force applied to the divider 21.

これにより、ディバイダー２１が周囲の物体（障害物５０等）に当たった衝撃力を感知できるので、例えば、ディバイダー２１の損傷を防ぐために有効な制御を行うことができる。   Thereby, since the divider 21 can sense an impact force applied to a surrounding object (such as the obstacle 50), for example, effective control can be performed to prevent the divider 21 from being damaged.

また、本実施形態のコンバイン１０において、感知装置３１０に圧電素子３１１が設けられている。   In the combine 10 of the present embodiment, the sensing device 310 is provided with a piezoelectric element 311.

圧電素子３１１を用いることで、ディバイダー２１に掛かった力の大小に応じて変化する出力電圧を得ることができる。これにより、ディバイダー２１に加わる衝撃力をシンプルな構成で感知することができる。また、ディバイダー２１に加わった衝撃力の大きさを電圧値として取り扱うことができるため、比較や制御が容易になる。   By using the piezoelectric element 311, it is possible to obtain an output voltage that changes according to the magnitude of the force applied to the divider 21. Thereby, the impact force applied to the divider 21 can be detected with a simple configuration. Further, since the magnitude of the impact force applied to the divider 21 can be handled as a voltage value, comparison and control are facilitated.

また、本実施形態のコンバイン１０においては、感知装置３１０が検出した結果に基づいて、コンバイン１０の走行を停止させるように構成されている。   Moreover, in the combine 10 of this embodiment, it is comprised so that the driving | running | working of the combine 10 may be stopped based on the result which the sensing apparatus 310 detected.

これにより、例えば、ディバイダー２１が障害物に接触した時点で、上記感知装置３１０が衝撃力を感知してコンバイン１０の走行を停止させることで、周囲の物体との衝突によるディバイダー２１の損傷や変形を防ぐことができる。また、上記ディバイダー２１の先端が、地面の盛り上がりや畦の側面などに深く突き挿さってしまうことを防止することができる。   Thus, for example, when the divider 21 comes into contact with an obstacle, the sensing device 310 detects the impact force and stops the traveling of the combine 10, so that the divider 21 is damaged or deformed due to a collision with a surrounding object. Can be prevented. Moreover, it can prevent that the front-end | tip of the said divider 21 penetrates deeply into the rise of the ground, the side of a ridge, etc.

次に、第２実施形態について、図６及び図７を参照して説明する。なお、以下の説明において、上記実施形態と共通又は類似する構成については、説明を省略する。   Next, a second embodiment will be described with reference to FIGS. In the following description, the description of the configuration that is the same as or similar to the above embodiment will be omitted.

第２実施形態の制御部３０は、図６に示すように、感知装置３１０及び感度設定部３１のほか、昇降量設定部３７及び保持時間設定部３８にも電気的に接続されている。   As shown in FIG. 6, the control unit 30 according to the second embodiment is electrically connected to the lifting / lowering amount setting unit 37 and the holding time setting unit 38 in addition to the sensing device 310 and the sensitivity setting unit 31.

昇降量設定部３７は、ディバイダー２１に衝撃が加わって検出値αが感度設定値βを上回ったときに、ディバイダー２１の破損防止のために刈取部１２をどれだけ上昇させるかをオペレータが設定できるようにするために設けられている。   The lifting / lowering amount setting unit 37 can set how much the mowing unit 12 is raised to prevent damage to the divider 21 when an impact is applied to the divider 21 and the detected value α exceeds the sensitivity setting value β. It is provided to ensure that

保持時間設定部３８は、上記のように刈取部１２を上昇させた後、その高さをどの程度の時間維持するかをオペレータが設定できるようにするために設けられている。   The holding time setting unit 38 is provided so that the operator can set how long the height is maintained after raising the cutting unit 12 as described above.

昇降量設定部３７及び保持時間設定部３８は、上述した感度設定部３１と同様に、例えばダイヤル式の設定器として構成することができる。   The raising / lowering amount setting unit 37 and the holding time setting unit 38 can be configured as, for example, a dial type setting device, similarly to the sensitivity setting unit 31 described above.

制御部３０が備える指令部３３は、コンバイン１０が備える刈取昇降機構３６に電気的に接続される。指令部３３は、刈取昇降機構３６に対して指令を送り、刈取部１２を昇降させる制御を行う。   The command unit 33 included in the control unit 30 is electrically connected to the cutting lift mechanism 36 included in the combine 10. The command unit 33 sends a command to the cutting lift mechanism 36 to perform control for moving the cutting unit 12 up and down.

図７に示す第２実施形態の制御処理において、ステップＳ２０１からステップＳ２０４は、第１実施形態のステップＳ１０１からステップＳ１０４と同様である。ステップＳ２０４の判断で、検出値αが感度設定値βより大きい場合、制御部３０は刈取部１２を、昇降量設定部３７で設定された上昇位置まで上昇させる（ステップＳ２０５）。刈取部１２が上昇された後、制御部３０は、保持時間設定部３８で設定された時間が経過するまで待機する（ステップＳ２０６）。設定時間が経過すると、制御部３０は、検出値αを再び読み取って（ステップＳ２０７）、感度設定値βと比較する（ステップＳ２０８）。検出値αが感度設定値β以下であれば、制御部３０は刈取部１２を元の高さの位置（通常位置）に下降させ（ステップＳ２０９）、ステップＳ２０１に戻る。ステップＳ２０８の判断で、検出値αが感度設定値βを上回っていれば、ステップＳ２０７に戻る。   In the control process of the second embodiment shown in FIG. 7, steps S201 to S204 are the same as steps S101 to S104 of the first embodiment. If it is determined in step S204 that the detected value α is greater than the sensitivity setting value β, the control unit 30 raises the cutting unit 12 to the ascending position set by the elevation setting unit 37 (step S205). After the mowing unit 12 is raised, the control unit 30 stands by until the time set by the holding time setting unit 38 elapses (step S206). When the set time has elapsed, the control unit 30 reads the detected value α again (step S207) and compares it with the sensitivity set value β (step S208). If the detected value α is equal to or less than the sensitivity setting value β, the control unit 30 lowers the cutting unit 12 to the original height position (normal position) (step S209), and returns to step S201. If it is determined in step S208 that the detected value α exceeds the sensitivity setting value β, the process returns to step S207.

以下、本実施形態によるコンバイン１０の動作について説明する。感知装置３１０の検出値αが感度設定値βより大きい場合、制御部３０は直ちに刈取部１２を上昇させる指令を刈取昇降機構３６に送るので、刈取部１２は、通常位置から、当該通常位置より高い上昇位置まで上昇し、それに応じてディバイダー２１も上昇する。これにより、ディバイダー２１は、障害物５０の上方を通過することができる。刈取部１２が上昇して設定時間（ディバイダー２１が障害物５０の上方を通過するのに十分な時間）を経過した後に、検出値αが感度設定値β以下になっている場合、制御部３０は刈取部１２を下降させる指令を刈取昇降機構３６に送るので、刈取部１２は通常位置に下降し、それに応じてディバイダー２１も元の高さまで戻る。   Hereinafter, the operation of the combine 10 according to the present embodiment will be described. When the detection value α of the sensing device 310 is larger than the sensitivity setting value β, the control unit 30 immediately sends a command to raise the cutting unit 12 to the cutting lifting mechanism 36, so that the cutting unit 12 starts from the normal position. Ascending to a high ascending position, the divider 21 rises accordingly. Thereby, the divider 21 can pass above the obstacle 50. When the detected value α is equal to or less than the sensitivity setting value β after the set time (the time sufficient for the divider 21 to pass over the obstacle 50) elapses after the cutting unit 12 moves up, the control unit 30 Sends a command to lower the mowing unit 12 to the mowing lifting mechanism 36, so that the mowing unit 12 is lowered to the normal position, and the divider 21 is also returned to its original height accordingly.

このように、制御部３０は、ディバイダー２１にある程度の衝撃力が加わると自動的に刈取部１２を上昇させるため、当該ディバイダー２１が障害物５０に突き挿さることを防止できる。これにより、ディバイダー２１が障害物５０との衝突によって変形又は破損することを防止することができる。また、刈取部１２とともに上昇したディバイダー２１が障害物５０の上方を通過すると、刈取部１２及びディバイダー２１は自動的に元の高さに戻る。このように、ディバイダー２１（刈取部１２）の昇降のための煩雑な操作を要しないため、圃場に凹凸があっても収穫作業を円滑に行うことができる。   Thus, since the control part 30 raises the cutting part 12 automatically, when a certain amount of impact force is added to the divider 21, it can prevent that the said divider 21 penetrates into the obstruction 50. Thereby, it is possible to prevent the divider 21 from being deformed or damaged due to the collision with the obstacle 50. Further, when the divider 21 that has risen together with the cutting unit 12 passes over the obstacle 50, the cutting unit 12 and the divider 21 automatically return to the original height. As described above, since a complicated operation for raising and lowering the divider 21 (the mowing unit 12) is not required, the harvesting operation can be performed smoothly even when the farm has unevenness.

以上に説明したように、本実施形態のコンバイン１０においては、感知装置３１０が検出した結果に基づいて、刈取部１２と地面との距離を調整するように構成されている。   As described above, the combine 10 according to the present embodiment is configured to adjust the distance between the cutting unit 12 and the ground based on the result detected by the sensing device 310.

これにより、コンバイン１０での刈取作業中に、通常時は刈取高さを所定の高さに保ちつつ、ディバイダー２１に衝撃が加わった場合は刈取高さを上昇させてディバイダー２１の破損を防止する、といった制御が可能になる。従って、オペレータは、圃場の凹凸状況をさほど気にすることなく、刈取作業を集中して行うことができる。   As a result, during the cutting operation with the combine 10, the cutting height is kept at a predetermined height during normal operation, and when the impact is applied to the divider 21, the cutting height is raised to prevent the divider 21 from being damaged. Control such as can be performed. Therefore, the operator can concentrate the cutting work without worrying about the unevenness of the field.

次に、第３実施形態の制御処理について、図８を参照して説明する。なお、以下の説明において、上記実施形態と共通又は類似する構成については、説明を省略する。   Next, the control process of 3rd Embodiment is demonstrated with reference to FIG. In the following description, the description of the configuration that is the same as or similar to the above embodiment will be omitted.

本実施形態において、制御部３０に接続される装置は、第２実施形態（図６）と同様である。   In the present embodiment, the device connected to the control unit 30 is the same as in the second embodiment (FIG. 6).

図８に示す第３実施形態の制御処理において、ステップＳ３０１からステップＳ３０４は、第１実施形態のステップＳ１０１からステップＳ１０４と同様である。ステップＳ３０４の判断で、検出値αが感度設定値βより大きい場合、制御部３０は刈取部１２が最高の位置にあるか否か、即ち、刈取部１２をこれ以上上昇させることが可能か否かを確認する（ステップＳ３０５）。刈取部１２が最高の位置にある場合は、ステップＳ３０１に戻る。刈取部１２が最高の位置にない場合は、制御部３０は刈取部１２を１段階だけ上昇させる指令を刈取昇降機構３６に送り、刈取部１２を上昇させる（ステップＳ３０６）。その後、ステップＳ３０１に戻る。   In the control process of the third embodiment shown in FIG. 8, steps S301 to S304 are the same as steps S101 to S104 of the first embodiment. If it is determined in step S304 that the detected value α is greater than the sensitivity setting value β, the control unit 30 determines whether or not the cutting unit 12 is at the highest position, that is, whether or not the cutting unit 12 can be further raised. (Step S305). When the cutting unit 12 is at the highest position, the process returns to step S301. If the mowing unit 12 is not at the highest position, the control unit 30 sends a command to raise the mowing unit 12 by one step to the mowing lifting mechanism 36 and raises the mowing unit 12 (step S306). Then, it returns to step S301.

ステップＳ３０４の判断で、検出値αが感度設定値β以下である場合、制御部３０は刈取部１２が最低の位置にあるか否か、即ち、刈取部１２をこれ以上下降させることが可能か否かを確認する（ステップＳ３０７）。刈取部１２が最低の位置にある場合は、ステップＳ３０１に戻る。刈取部１２が最低の位置にない場合は、制御部３０は、刈取部１２を上昇させた直近の時点から、保持時間設定部３８で設定した時間が経過しているか否かを判断する（ステップＳ３０８）。直近の上昇タイミングから設定時間を経過していない場合は、ステップＳ３０１に戻る。直近の上昇タイミングから設定時間を経過している場合は、制御部３０は刈取部１２を１段階だけ下降させる指令を刈取昇降機構３６に送り、刈取部１２を下降させる（ステップＳ３０９）。その後、ステップＳ３０１に戻る。   If it is determined in step S304 that the detected value α is equal to or smaller than the sensitivity setting value β, the control unit 30 determines whether or not the cutting unit 12 is at the lowest position, that is, whether the cutting unit 12 can be further lowered. It is confirmed whether or not (step S307). If the mowing unit 12 is at the lowest position, the process returns to step S301. If the cutting unit 12 is not at the lowest position, the control unit 30 determines whether or not the time set by the holding time setting unit 38 has elapsed since the most recent time when the cutting unit 12 was raised (step S308). If the set time has not elapsed since the latest rising timing, the process returns to step S301. When the set time has passed since the most recent ascent timing, the control unit 30 sends a command to lower the mowing unit 12 by one step to the mowing lifting mechanism 36 and lowers the mowing unit 12 (step S309). Then, it returns to step S301.

本実施形態は、刈取部１２と地面との距離が３段階以上（本実施形態では、５段階）に細かく調整される点で、通常位置と上昇位置の２段階でしか調整されない上記の第２実施形態と異なる。即ち、本実施形態では、刈取部１２の最低位置から最高位置までの総上昇量を昇降量設定部３７で設定することができるが、刈取部１２の上昇と下降は、その総上昇量Ｈを均等に分割した５段階の間で、１段階ずつ行われる。刈取部１２の上昇と同様に、刈取部１２の下降も１段階ずつ行われる。例えば、刈取部１２の高さが下から３番目の段階であるとき、刈取昇降機構３６は指令部３３からの下降指令を受けて、刈取部１２を下から２番目の段階まで下降させる。   In the present embodiment, the distance between the cutting unit 12 and the ground is finely adjusted to three or more steps (in this embodiment, five steps), and the second adjustment described above is adjusted only in two steps of the normal position and the raised position. Different from the embodiment. That is, in the present embodiment, the total lift amount from the lowest position to the highest position of the cutting unit 12 can be set by the lifting / lowering amount setting unit 37. One step is performed among the five steps that are equally divided. Similarly to the raising of the cutting unit 12, the lowering of the cutting unit 12 is also performed step by step. For example, when the height of the cutting unit 12 is the third step from the bottom, the cutting lifting mechanism 36 receives the lowering command from the command unit 33 and lowers the cutting unit 12 from the bottom to the second step.

以上の本実施形態の構成によれば、刈取部１２の高さ（地面からの距離）を、適切に保つことができる。   According to the configuration of the present embodiment described above, the height (distance from the ground) of the cutting unit 12 can be appropriately maintained.

即ち、一般的に、刈取部１２の高さは、刈取作業にとって重要である。仮に、刈取部１２の位置が高過ぎたとすれば、稲、麦などの穀稈１１を、その株元で刈り取ることができなくなる。一方で、刈取部１２の位置が低過ぎたとすれば、地面に些細な盛り上がりがあっただけで、当該地面の盛り上がりにディバイダー２１の先端が突っこんでしまい、当該ディバイダー２１の破損の原因になる。そこで、刈取作業中には、刈取部１２の高さ（地面からの距離）を、適切に保つ必要がある。   That is, in general, the height of the cutting unit 12 is important for the cutting operation. If the position of the harvesting part 12 is too high, it will not be possible to harvest the cereal grains 11 such as rice and wheat at the stock source. On the other hand, if the position of the cutting part 12 is too low, the tip of the divider 21 protrudes into the bulge of the ground only by a slight bulge on the ground, which causes damage to the divider 21. Therefore, during the cutting operation, it is necessary to keep the height of the cutting unit 12 (distance from the ground) appropriately.

この点、本実施形態では、圃場の障害物５０（例えば地面の盛り上がりなど）がディバイダー２１に接触しているときには、これを感知装置３１０で検出し、刈取部１２の高さを一段階だけ上昇させる。上昇させた後にも依然として障害物５０がディバイダー２１に接触している場合には、刈取部１２の高さを更に一段階だけ上昇させる。この処理を繰り返すことにより、ディバイダー２１が障害物５０を乗り越えることができる位置まで、刈取部１２を上昇させることができる。そして、所定の設定時間が経過した後は、刈取部１２を一段階だけ下降させる。以上の処理を繰り返すことにより、圃場の障害物５０にディバイダー２１が当たるか当たらないかのぎりぎりの位置で、刈取部１２の高さを維持できる。これにより、刈取部１２の高さ（地面からの距離）を、適切に保つことができる。   In this regard, in the present embodiment, when an obstacle 50 in the field (for example, a ground swell) is in contact with the divider 21, this is detected by the sensing device 310, and the height of the cutting unit 12 is increased by one step. Let If the obstacle 50 is still in contact with the divider 21 even after being raised, the height of the cutting part 12 is further raised by one step. By repeating this process, the cutting unit 12 can be raised to a position where the divider 21 can get over the obstacle 50. Then, after a predetermined set time has elapsed, the mowing unit 12 is lowered by one step. By repeating the above processing, the height of the cutting unit 12 can be maintained at a position where the divider 21 hits or does not hit the obstacle 50 in the field. Thereby, the height (distance from the ground) of the cutting part 12 can be maintained appropriately.

上昇させた刈取部１２を下降させる際に、最低位置まで一気に下降させることも考えられる。しかしながら、刈取部１２を最低位置まで一気に下降させたときに、仮にディバイダー２１の下にまだ障害物５０が存在していたとすれば、当該障害物にディバイダー２１が当たってしまい、当該ディバイダー２１などを破損するおそれがある。この点、本実施形態では、刈取部１２が１段階下降するごとに感知装置３１０の検出値αが取得されて感度設定値βと比較され、検出値αが感度設定値βを上回れば直ちに刈取部１２を上昇させるように制御される。このように、刈取部１２が一気に下降することがないので、ディバイダー２１の破損を回避することができる。   When the raised cutting part 12 is lowered, it is also conceivable to lower it all at once to the lowest position. However, if the obstacle 50 still exists under the divider 21 when the cutting unit 12 is lowered to the lowest position at once, the divider 21 hits the obstacle, and the divider 21 and the like are moved. There is a risk of damage. In this regard, in this embodiment, each time the reaping unit 12 is lowered by one step, the detection value α of the sensing device 310 is acquired and compared with the sensitivity setting value β, and if the detection value α exceeds the sensitivity setting value β, the reaping is immediately performed. Control is performed to raise the section 12. Thus, since the cutting part 12 does not descend at a stretch, damage to the divider 21 can be avoided.

なお、刈取部１２の高さをオペレータが手動で調整することも考えられるが、刈取作業をするとき、林立する穀稈１１の穗がオペレータの視線を遮ってしまうため、ディバイダー２１の先端の状況をオペレータが確認することは困難である。従って、刈取部１２の高さをオペレータが手動で調整することは現実的には困難である。   Although it is conceivable that the operator manually adjusts the height of the cutting part 12, the state of the tip of the divider 21 occurs because the culm of the culm 11 that stands in the forest blocks the line of sight of the operator when cutting. Is difficult for the operator to confirm. Therefore, it is practically difficult for the operator to manually adjust the height of the cutting unit 12.

この点、本実施形態のコンバインにおいては、上記のように、ディバイダー２１に設けられた感知装置３１０の検出結果に基づいて、制御部３０が刈取部１２の高さが適切な位置に自動的に調整される。これにより、オペレータは刈取作業中に障害物５０等にさほど注意を払わなくても良くなるので、安心して収穫作業に集中することができる。   In this regard, in the combine according to the present embodiment, as described above, the control unit 30 automatically sets the height of the cutting unit 12 to an appropriate position based on the detection result of the sensing device 310 provided in the divider 21. Adjusted. As a result, the operator does not have to pay much attention to the obstacle 50 or the like during the cutting operation, so that the operator can concentrate on the harvesting operation with confidence.

なお、前述の特許文献１には、刈取部の自動高さ調整を行うために、非接触センサーを設けた構成が開示されている。この非接触センサーは、ディバイダー（分草板）の後方に配置されているので、非接触センサーによって圃場の障害物（地面の盛り上がりなど）を検出したとき、その障害物は既にディバイダーに当たった後である。このため、特許文献１が備える非接触センサーによる自動高さ調整では、ディバイダーが障害物に当たることによる破損や変形などを防止できない。このため、特許文献１は、非接触センサーとは別に、これよりも優先して作動する接地センサーをディバイダーに設けているのである。しかしながら、このように２種類のセンサーが必要となるため、特許文献１の構成では刈取部が複雑となり、コストアップに繋っていた。   In addition, the above-described Patent Document 1 discloses a configuration in which a non-contact sensor is provided in order to perform automatic height adjustment of the cutting unit. Since this non-contact sensor is located behind the divider (weeding board), when an obstacle on the field (such as a rise in the ground) is detected by the non-contact sensor, the obstacle has already hit the divider. It is. For this reason, the automatic height adjustment by the non-contact sensor included in Patent Document 1 cannot prevent damage or deformation due to the divider hitting an obstacle. For this reason, in Patent Document 1, apart from the non-contact sensor, a grounding sensor that operates in preference to this is provided in the divider. However, since two types of sensors are required in this way, the configuration of Patent Document 1 has a complicated reaping part, leading to an increase in cost.

この点、以上で説明した本実施形態の制御によれば、１種類のセンサー（感知装置３１０）により、刈取部１２の高さを自動的に調整できるとともに、ディバイダー２１の破損や変形を効果的に防止できるのである。このように、本実施形態の構成によれば、特許文献１の構成に比べて刈取部１２の構成をシンプルにし、コンバイン１０全体のコストを削減する効果が期待できる。   In this regard, according to the control of the present embodiment described above, the height of the cutting unit 12 can be automatically adjusted by one type of sensor (sensing device 310), and breakage and deformation of the divider 21 can be effectively performed. It can be prevented. Thus, according to the configuration of the present embodiment, it is possible to expect the effect of simplifying the configuration of the cutting unit 12 and reducing the overall cost of the combine 10 as compared with the configuration of Patent Document 1.

以上に本発明の複数の実施形態を説明したが、本発明は上記の構成に限定されず、例えば以下のように変更することができる。   Although a plurality of embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described configuration, and can be modified as follows, for example.

スライド構造３は、円筒状のスライド部材３０１に固定部材３０２を差し込む構造に限定されない。例えば、スライド溝とリブからなるスライド構造や、ガイドレールとベアリングからなるスライド構造を採用して、ディバイダー２１を直線的に平行移動可能に構成することが考えられる。   The slide structure 3 is not limited to a structure in which the fixing member 302 is inserted into the cylindrical slide member 301. For example, it is conceivable to adopt a slide structure composed of slide grooves and ribs, or a slide structure composed of guide rails and bearings, so that the divider 21 can be linearly translated.

第３実施形態において刈取部１２の高さは５段階で調節されているが、３段階、４段階、或は６段階以上に変更することもできる。また、刈取部１２の高さの各段階を、最低位置から最高位置までの総上昇量Ｈを均等ではなく不均等に分割することで定めてもよい。   In the third embodiment, the height of the cutting unit 12 is adjusted in five stages, but can be changed to three stages, four stages, or six stages or more. Moreover, you may determine each step | level of the height of the cutting part 12 by dividing | segmenting the total raise amount H from the lowest position to the highest position not equally but unevenly.

第１実施形態と第２実施形態を組み合わせて、あるいは、第１実施形態と第３実施形態を組み合わせて、コンバイン１０を制御することもできる。例えば、第２実施形態（図７）において、刈取部１２を上昇位置へ移動させたときに警報部３５を動作させるように構成することができる。また、第３実施形態（図８）において、刈取部１２が最高位置にあってこれ以上上昇できないのに検出値αが感度設定値βを上回った場合、コンバイン１０の走行を停止するように制御することもできる。   The combine 10 can also be controlled by combining the first embodiment and the second embodiment, or by combining the first embodiment and the third embodiment. For example, in the second embodiment (FIG. 7), the alarm unit 35 can be configured to operate when the reaping unit 12 is moved to the raised position. Further, in the third embodiment (FIG. 8), control is performed so that the traveling of the combine 10 is stopped when the detected value α exceeds the sensitivity setting value β even though the cutting unit 12 is at the highest position and cannot be further increased. You can also

上記の構成のスライド構造３、感知装置３１０、及び制御部３０等は、図１に示すような自脱型のコンバイン１０に限らず、図９に示す普通型のコンバイン４０にも適用することができる。   The slide structure 3, the sensing device 310, the control unit 30, and the like configured as described above can be applied not only to the self-removing combine 10 as shown in FIG. 1 but also to the ordinary combine 40 shown in FIG. 9. it can.

３ スライド構造
１０ コンバイン
１２ 刈取部
２１ ディバイダー
３０ 制御部
３１ 感度設定部
３２ 比較部
３３ 指令部
３４ 走行機構
３５ 警報部
３６ 昇降機構
３０１ スライド部材
３０２ 固定部材
３１０ 感知装置
３１１ 圧電素子
３１２ バネ（弾性部材） DESCRIPTION OF SYMBOLS 3 Slide structure 10 Combine 12 Cutting part 21 Divider 30 Control part 31 Sensitivity setting part 32 Comparison part 33 Command part 34 Traveling mechanism 35 Alarm part 36 Lifting mechanism 301 Slide member 302 Fixing member 310 Sensing device 311 Piezoelectric element 312 Spring (elastic member)

Claims (5)

機体の前方に配置されたディバイダーを有する刈取部と、
前記ディバイダーの移動方向を前後方向に規制するとともに、当該ディバイダーを前後方向にスライドさせることが可能なスライド構造と、
を備え、
前記ディバイダーに掛かった力により、当該ディバイダーがスライド構造を介して後退することを特徴とするコンバイン。 A cutting part having a divider disposed in front of the fuselage;
A slide structure capable of regulating the movement direction of the divider in the front-rear direction and sliding the divider in the front-rear direction;
With
The combine is retracted through the slide structure by a force applied to the divider. 請求項１に記載のコンバインであって、
少なくとも一つの前記スライド構造に、前記力を検出する感知装置が設けられていることを特徴とするコンバイン。 The combine according to claim 1,
A combine, wherein at least one slide structure is provided with a sensing device for detecting the force. 請求項２に記載のコンバインであって、
前記感知装置に圧電素子が設けられていることを特徴とするコンバイン。 The combine according to claim 2,
A combine, wherein the sensing device is provided with a piezoelectric element. 請求項２又は３に記載のコンバインであって、
前記感知装置が検出した結果に基づいて、前記コンバインの走行を停止させることを特徴とするコンバイン。 The combine according to claim 2 or 3,
The combine that stops traveling of the combine based on the result detected by the sensing device. 請求項２から４までの何れか一項に記載のコンバインであって、 前記感知装置が検出した結果に基づいて、前記刈取部と地面との距離を調整することを特徴とするコンバイン。   The combine according to any one of claims 2 to 4, wherein the combine adjusts a distance between the cutting unit and the ground based on a result detected by the sensing device.

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