JP2015173649A - Combine - Google Patents
Combine Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015173649A JP2015173649A JP2014053612A JP2014053612A JP2015173649A JP 2015173649 A JP2015173649 A JP 2015173649A JP 2014053612 A JP2014053612 A JP 2014053612A JP 2014053612 A JP2014053612 A JP 2014053612A JP 2015173649 A JP2015173649 A JP 2015173649A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- divider
- combine
- unit
- cutting
- obstacle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Outside Dividers And Delivering Mechanisms For Harvesters (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
Abstract
Description
本発明は、コンバインに関する。詳細には、コンバインにおいて、刈取部が備えるディバイダー(分草板)の破損や変形を防止するための構成及び制御に関する。 The present invention relates to a combine. In detail, in a combine, it is related with the structure and control for preventing the breakage and deformation | transformation of the divider (weeding board) with which a cutting part is provided.
この種のコンバインは、例えば特許文献1に開示されている。特許文献1のコンバインは、ディバイダーとしての分草板を備えるとともに、回動リンクと、ガイドローラと、を備える。回動リンク及びガイドローラは、分草板を後退変動可能とし、かつ、この後退変動に伴って、当該分草板の姿勢が仰角を形成するように転換されるように構成されている。また、特許文献1のコンバインは、分草板の後退変動を検出するセンサーを備え、この検出に伴って刈取上昇を行うように構成されている。
This type of combine is disclosed in
特許文献1は、上記の構成により、刈取り作業中にディバイダーの先端が地中に潜行しても、分草板の後退変動に伴って分草板の先端を仰角方向に向かせて、刈取部を上昇させることにより、土に潜行したディバイダーを脱出させることで損傷を防止できるとする。 According to the above-described configuration, even if the tip of the divider is submerged in the ground during the cutting operation, the cutting unit is configured such that the tip of the weed plate is directed in the elevation direction along with the backward movement of the weed plate. It is assumed that the damage can be prevented by escaping the divider that has been submerged in the soil.
上記特許文献1のコンバイン分草装置は、ディバイダー(分草板)に加わった力により、当該ディバイダーの後退変動と姿勢転換を同時に行わせ、かつ、当該姿勢転換をセンサーに感知させる構成となっている。ところで、ディバイダーに加わる力は、地面に平行な成分と、垂直な成分と、に分解して考えることができる。この点、特許文献1におけるディバイダーの姿勢転換は、当該ディバイダーに加わった力のうち、垂直な成分を主に利用して行われる。
The combine weeding device of
より具体的には、特許文献1において、ディバイダーの下面が地面に接触した場合、当該ディバイダーに上向きの力が加わり、当該上向きの力によってディバイダーがガイドローラから上向きに離間するように回動してセンサーを作動させるように構成されている。また、ディバイダーに斜め下向きの圧縮力が作用した場合には、当該ディバイダーがガイドローラ上を移動しながら姿勢転換し、かつ検出装置が回動リンクを介して後退移動する構成である。このように、特許文献1の構成は、ディバイダーに加わる力に、地面に垂直な成分(上向き又は下向き)が含まれていることを前提としている。
More specifically, in
しかし、ディバイダーが障害物と当たったときに、当該ディバイダーに対して加わる力には、地面に垂直な成分が常に十分な大きさで含まれているとは限らない。例えば、ディバイダーに対して障害物が真正面から衝突した場合、当該ディバイダーに加わる力には、地面に垂直な成分がほとんど(或いは全く)含まれていないことになる。このような場合、特許文献1の構成では、ディバイダーがガイドローラから離間するように動くか、当該ディバイダーがガイドローラ上を移動するか、は不定であり、どちらの場合もあり得ると考えられる。
However, when the divider hits an obstacle, the force applied to the divider does not always include a component perpendicular to the ground in a sufficient size. For example, when an obstacle collides with the divider from the front, the force applied to the divider contains little (or no) component perpendicular to the ground. In such a case, in the configuration of
このように、特許文献1の構成では、ディバイダーが障害物にぶつかったときの衝撃力の方向によっては、ディバイダーの動きが不安定となる場合がある。従って、特許文献1の構成は、障害物にぶつかったときの衝撃力の方向によっては、その衝撃力を良好に緩衝できなかったり、当該衝撃力をセンサー側にうまく伝達して感知させることができなかったりすることがあり、この点で改善の余地があった。
Thus, in the configuration of
特に、ディバイダーはコンバインの車体前方に配置されているため、コンバインを前進走行させている際には、ディバイダーに対して前方から障害物が接触し易い。従って、障害物が前方からディバイダーに接触したことを安定して検出できるようにしたいという要求がある。 In particular, since the divider is disposed in front of the combine body, when the combine is traveling forward, an obstacle easily comes into contact with the divider from the front. Therefore, there is a demand to be able to stably detect that an obstacle has contacted the divider from the front.
また、特許文献1のコンバインの分草装置は、上記のようにディバイダを移動させる構成を実現するために、回動リンクや前記ガイドローラを備えている。このため、分草装置の構成が複雑となり、コンバイン全体のコストアップに繋る。
Further, the combine weeding device of
また、別の問題として、特許文献1は、刈取部の自動高さ調整を行うために、2種類のセンサー(非接触センサーと接地センサー)を利用している。特許文献1は、このように2種類のセンサーが必要となるため、コンバイン全体のコストアップに繋る。
As another problem,
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その主要な目的は、障害物等からディバイダーに掛かる力の向きが様々であっても、ディバイダーへの衝撃力を効果的に緩和できるコンバインを提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and its main purpose is a combine that can effectively relieve the impact force on the divider even if the direction of the force applied to the divider from an obstacle or the like is various. Is to provide.
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。 The problems to be solved by the present invention are as described above. Next, means for solving the problems and the effects thereof will be described.
本発明の観点によれば、以下の構成のコンバインが提供される。即ち、このコンバインは、機体の前方に配置されたディバイダーを有する刈取部と、前記ディバイダーの移動方向を前後方向に規制するとともに、当該ディバイダーを前後方向にスライドさせることが可能なスライド構造と、を備える。前記ディバイダーに掛かった力により、当該ディバイダーがスライド構造を介して後退する。 According to the viewpoint of this invention, the combine of the following structures is provided. That is, the combine includes a cutting unit having a divider disposed in front of the fuselage, and a slide structure that regulates the moving direction of the divider in the front-rear direction and allows the divider to slide in the front-rear direction. Prepare. Due to the force applied to the divider, the divider moves backward through the slide structure.
これにより、障害物等から上記ディバイダーに掛かる力の向きが様々であっても、上記スライド構造が、ディバイダーに掛かった力によって、当該ディバイダーをスムーズに後退させることができる。また、ディバイダーを移動させるための構成(上記スライド構造)を、特許文献1に比べてシンプルに構成できるため、本願発明のコンバインを低コストで提供できる。
Thereby, even if the direction of the force applied to the divider from an obstacle or the like varies, the slide structure can smoothly move the divider backward by the force applied to the divider. Moreover, since the structure (the slide structure) for moving the divider can be simply configured as compared with
前記のコンバインにおいては、少なくとも1つの前記スライド構造に、前記力を検出する感知装置が設けられていることが好ましい。 In the combine, it is preferable that at least one slide structure is provided with a sensing device that detects the force.
これにより、ディバイダーが当該ディバイダーの周囲の物体に当たったときの衝撃力を感知できるので、例えばディバイダーの損傷を防ぐために有効な制御を行うことができる。 Thereby, since the impact force when the divider hits an object around the divider can be sensed, for example, effective control can be performed to prevent damage to the divider.
前記のコンバインにおいては、前記感知装置に圧電素子が設けられていることが好ましい。 In the combine, it is preferable that a piezoelectric element is provided in the sensing device.
圧電素子を用いることで、ディバイダーに掛かった力の大小に応じて変化する出力電圧を取得できる。これにより、ディバイダーに加わる衝撃力をシンプルな構成で感知することができる。また、ディバイダーに加わった衝撃力の大きさを電圧値として取り扱うことができるため、比較及び制御が容易になる。 By using the piezoelectric element, it is possible to acquire an output voltage that changes according to the magnitude of the force applied to the divider. Thereby, the impact force applied to the divider can be detected with a simple configuration. Further, since the magnitude of the impact force applied to the divider can be handled as a voltage value, comparison and control are facilitated.
前記のコンバインにおいては、前記感知装置が検出した結果に基づいて、前記コンバインの走行を停止させることが好ましい。 In the combine, the traveling of the combine is preferably stopped based on a result detected by the sensing device.
これにより、例えば、ディバイダーが障害物に接触した時点で、感知装置が衝撃力を感知してコンバインの走行を停止させることで、周囲の物体との衝突によるディバイダーの損傷や変形を防ぐことができる。また、上記ディバイダーの先端が、地面の盛り上がりや畦の側面などに深く突き挿さってしまうことを防止することができる。 Thereby, for example, when the divider comes into contact with an obstacle, the sensing device senses the impact force and stops the combine traveling, thereby preventing the divider from being damaged or deformed due to a collision with a surrounding object. . Moreover, it can prevent that the front-end | tip of the said divider penetrates deeply into the bulge of the ground, the side surface of a cage, etc.
前記のコンバインにおいては、前記感知装置が検出した結果に基づいて、前記刈取部と地面との距離を調整することが好ましい。 In the combine, it is preferable to adjust a distance between the cutting unit and the ground based on a result detected by the sensing device.
これにより、例えば、コンバインでの刈取作業中に、通常時は刈取高さを所定の高さに保ちつつ、ディバイダーに衝撃が加わった場合は刈取高さを上昇させてディバイダーの破損を防止する、といった制御が可能になる。従って、オペレータは、圃場の凹凸状況をさほど気にすることなく、刈取作業を集中して行うことができる。 Thereby, for example, during the harvesting operation with the combine, while keeping the trimming height at a normal height, when the impact is applied to the divider, the trimming height is raised to prevent the divider from being damaged. Such control becomes possible. Therefore, the operator can concentrate the cutting work without worrying about the unevenness of the field.
次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図1は本発明の一実施形態に係るコンバインの側面図、図2はコンバインの平面図、図3はディバイダー、スライド構造及び感知装置を示す側面拡大図である。 Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. 1 is a side view of a combine according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view of the combine, and FIG. 3 is an enlarged side view showing a divider, a slide structure, and a sensing device.
以下、本発明の好適な実施形態について図面を参照しながら説明する。図1は本発明の第1実施形態に係るコンバインの右側面図、図2はコンバインの平面図である。なお、以下の説明で「左側」「右側」等というときは、コンバイン10が刈取り時に進む方向に向かって左側及び右側を意味するものとする。
Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a right side view of a combine according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a plan view of the combine. In the following description, “left side”, “right side”, and the like mean the left side and the right side in the direction in which the
本実施形態のコンバイン10は、いわゆる自脱型コンバインとして構成されている。図1に示すように、本実施形態のコンバイン10は、稲、麦等の穀稈11の株元を刈り取るための刈取部12を機体本体の前方に備えている。また、コンバイン10の機体下部には、機体を走行させるためのクローラ部13が設けられている。刈取部12の後方であって、コンバイン10の左側には、刈取部12で刈り取った穀稈11を脱穀するための脱穀装置14と、当該脱穀装置14で脱穀された穀粒を選別して取り出す選別装置15と、が設けられている。
The
選別装置15で選別された穀粒を貯留するためのグレンタンク16が、脱穀装置14及び選別装置15に並設してコンバイン10の上部右側に備えられている。また、コンバイン10は、グレンタンク16内の穀粒を外部に排出するための排出オーガ17を備えている。
A
グレンタンク16の前方には、オペレータが搭乗するためのキャビン18が配置されている。このキャビン18の内部には、ステアリングハンドルなどの運転操作部19、及びオペレータが座るための運転座席20等が設けられている。運転操作部19を操作することにより、刈取りや走行等、コンバイン10の各種の操作を行うように構成されている。
A
刈取部12は、複数のディバイダー21と、図略の刈取刃を備えている。
The cutting
ディバイダー21は、刈取部12の前下部において、機体の左右方向に複数並べて設けられている。ディバイダー21は、穀稈11と穀稈11の間に差し込まれることにより、穀稈11を刈り取るべき幅を規定するためのものである。また、倒れた状態の穀稈11を当該ディバイダー21がすくい上げることによって、当該穀稈11の刈取りを容易にする。刈取部12において、ディバイダー21の後方には、図略の刈取刃が設けられている。ディバイダー21の間に差し込まれた穀稈11は、その根元付近を刈取刃によって切断され、刈り取られる。
A plurality of
刈取部12によって刈り取られた穀稈11は、図略の搬送機構によって、脱穀装置14まで搬送され、脱穀される。以上のように構成された自脱型のコンバイン10を走行させながら刈取りを行うことで、圃場に生えている穀稈11を刈り取り、脱穀して穀粒を取り出すことができる。
The
また、刈取部12は、刈取昇降機構36(図6)を介して、コンバイン10の機体本体に連結されている。この刈取昇降機構36は、油圧シリンダと、この油圧シリンダへの圧油の供給を切り換える電磁弁と、から構成され、刈取部12を上下に昇降駆動することが可能に構成されている。これにより、圃場の傾斜等に応じて刈取部12の高さを適切な高さに調整し、刈取りを適切に行うことができる。
Moreover, the cutting
なお、本実施形態のコンバイン10は、6条刈りのコンバインとして構成されている。即ち、刈取部12は、6条分の穀稈を同時に刈り取ることができるように構成されている。従って、本実施形態の刈取部12は、7つのディバイダー21を備えている。
In addition, the
以下、本実施形態のディバイダー21に関連する構造を説明する。なお、以下の説明で「前」というときは、コンバイン10が刈取り時に進む方向と同じ向き側を意味し、「後」というときは、その反対側を意味する。
Hereinafter, the structure relevant to the
図2に示すように、本実施形態のコンバイン10が有するディバイダー21には、スライド構造3が設けられている。
As shown in FIG. 2, the
図3に示すように、スライド構造3は、ディバイダー21の後方であって、かつディバイダー21の先端とほぼ同じ高さの位置に配置されている。当該スライド構造3は、筒状のスライド部材301と、固定部材302と、を備えている。スライド部材301には、後端を開放させた中空部が形成されており、この中空部に当該固定部材302が後側から差し込まれている。
As shown in FIG. 3, the
固定部材302は丸棒状に形成されており、その長手方向(軸方向)が前後方向に略平行となるように配置されている。スライド部材301の中空部は円筒状に形成されており、その内径は固定部材302の外径とほぼ一致している。これにより、スライド部材301は、固定部材302の軸方向(前後方向)に沿ってスライドすることができる。当該スライド部材301の前端部(開放側とは反対側の端部)が、ディバイダー21に対し、ネジ止め、溶接等の適宜の手段で取り付けられている。スライド構造3の固定部材302の後端は、刈取部12のフレーム(図略)に固定されている。
The fixing
以上のように構成されたスライド構造3により、ディバイダー21を、固定部材302の軸方向に沿ってスライドさせるものである。当該ディバイダー21は、固定部材302の軸方向に直交する方向(例えば上下方向)に移動することはできない。従って、スライド構造3は、ディバイダー21の移動方向を、固定部材302の軸方向(前後方向)に規制している、と言うこともできる。
With the
上記スライド構造3には、感知装置310が設けられている。図3に示すように、本実施形態における感知装置310は、圧電素子311と、バネ(弾性部材)312と、を備え、上記スライド部材301の中空部に設置されている。圧電素子311は、スライド部材301の中空部に差し込まれた固定部材302の前端に固定されている。バネ312は、スライド部材301の中空部における反開放側の端部と、前記圧電素子311と、の間に設置されている。この構成により、スライド部材301が感知装置310のバネ312を押しながら、固定部材302の軸方向(前後方向)に沿って後方へスライドすることができる。
The
なお、上記のように、本実施形態のコンバイン10は、複数(本実施形態の場合は7つ)のディバイダー21を有している。スライド構造3は、上記複数のディバイダー21のうち、必要に応じて少なくとも何れか1つのディバイダー21に設けられる。例えば、必要に応じて、左右両端のディバイダー21にのみスライド構造3を設けたり、中央付近の1つのディバイダー21にのみスライド構造3を設けたりすることができる。もっとも、図2に示すように、コンバイン10が備える複数のディバイダー21の全てにスライド構造3を設けても良い。また、複数のディバイダー21にスライド構造3を設けた場合、その何れか1つに感知装置310が設けられていれば良い。もっとも、複数のディバイダー21にスライド構造3を設けた場合、当該複数のスライド構造3の全てに感知装置310を設けても良い。
As described above, the
続いて、上記のように構成されたスライド構造3及び感知装置310の動作について説明する。
Next, operations of the
図3に示すように、ディバイダー21が障害物50と当たった場合を考える。なお、図3では、障害物50が地面の盛り上がりとして描かれているが、これに限定されない。例えば、障害物50は、圃場の畦の側面などでも有り得る。図3に示すように、ディバイダー21に対して加わる衝撃力Fは、地面に対して平行な成分(分力F1)と、垂直な成分(分力F2)と、に分解して考えることができる。前述のように、本実施形態のスライド構造3は、ディバイダー21の移動方向を、固定部材302の軸方向(前後方向)に規制している。従って、ディバイダー21に衝撃力Fが加わった場合、当該衝撃力Fのうち地面に平行な成分(分力F1)がディバイダー21を移動させる。このとき、分力F2があったとしても、ディバイダー21が上下に移動することはない。このように、スライド構造3を設けることにより、衝撃力Fの向きにかかわらず、ディバイダー21をスライド構造3を介して前後に移動させることができる。
As shown in FIG. 3, consider a case where the
コンバイン10が前進している場合、分力F1は必ず後向きとなる。従って、コンバイン10が前進中に、障害物がディバイダー21に当たった場合、当該ディバイダー21はスライド構造3を介して後退する。このようにディバイダー21が後退したとき、当該ディバイダー21に取り突けられているスライド部材301が、バネ312を押しながら後方に変位することで当該バネ312を介して圧電素子311を押圧する。感知装置310は、バネ312から加わる圧力に応じて圧電素子311が発生する電圧を出力する。ディバイダー21に掛かった外力がなくなると、バネ312の戻し力により、ディバイダー21は自動的に元の位置に戻る。
When the
以上のように、スライド構造3は、ディバイダー21に掛かった衝撃力Fのうち、ディバイダー21のスライド方向と平行な方向(前後方向)の分力F1を感知装置310に伝達し、当該感知装置310はその分力F1を検出する。
As described above, the sliding
前述のように、ディバイダー21の移動方向はスライド構造3によって前後方向に規制されているので、障害物50が、斜め前方からディバイダー21に当たったとしても、当該ディバイダー21は必ず後退する方向にスライド移動し、このとき感知装置310によって分力F1が検出される。また、コンバイン10が前進している場合は、ディバイダー21が障害物50に衝突したときの分力F1が完全にゼロになることはない(つまり、衝撃力Fは、必ず分力F1を含んでいる)。従って、コンバイン10が前進している場合は、ディバイダー21からみて障害物50がどの方向にあったとしても、当該障害物50がディバイダー21に当たったときに感知装置310によって分力F1が確実に検出される。これにより、感知装置310の感知に死角をなくすことができるので、特定の方向以外の力を感知できないことによるディバイダー21の破損を防止することができる。
As described above, since the movement direction of the
また、ディバイダー21がバネ312を押し縮めながらスライド構造3を介して後退することで、障害物50と当たったときの衝撃を吸収することができる。これにより、障害物50からの衝撃力Fを緩和できるため、衝撃力Fによるディバイダー21の損傷を防止することができる。また、ディバイダー21が障害物50と当たることで後方へ退避するため、当該障害物50にディバイダー21の先端が突き挿さるリスクを減少させることができ、制御部30によって刈取部12を上昇させる制御(後述の第2及び第3実施形態)もスムーズに行うことができる。
Further, the
なお、感知装置310が検出するバネ312の押圧力は、バネ312が押し縮められる量に応じて変化する。この観点からみると、感知装置310は、ディバイダー21が後退する距離(変位量)を検出しているということもできる。
The pressing force of the
次に、第1実施形態の制御部30について詳細に説明する。
Next, the
図4に示すように、制御部30には、上記した感知装置310のほか、感度設定部31と、走行機構34と、警報部35と、が電気的に接続されている。
As shown in FIG. 4, in addition to the
感度設定部31は、どの程度の大きさの衝撃を当該感知装置310で感知したらコンバイン10を停止させるか、をオペレータが設定できるようにするために設けられている。この感度設定部31の構成は様々に考えられるが、本実施形態では、コンバイン10の運転席横のサイドコラムに設けられたダイヤル式の設定器が採用されている。
The
走行機構34は、例えば変速機構やブレーキ機構等を含んで構成されている。走行機構34は、制御部30からの指令に応じて、コンバイン10を停止させることができる。
The traveling
警報部35は、例えばランプやブザーで構成されている。警報部35は、指令部33の指令に応じてランプを点灯させたり警報音を鳴らしたりすること等により、オペレータに知らせることができる。
The
制御部30は、比較部32と、指令部33と、を備え、感知装置310の検出結果に基づいた制御指令を走行機構34等に送るように構成されている。
The
比較部32は、感知装置310からの検出値αと、感度設定部31で設定した感度設定値βとを比較し、その比較結果を指令部33に送る。
The
指令部33は、比較部32からの比較結果に基づいて、走行機構34及び警報部35に対して適宜の制御指令を出すように構成されている。
The
ここで、感知装置310から制御部30に入力される前記圧電素子311の出力電圧は、ディバイダー21が障害物50に当たった場合のほか、稲、麦等の穀稈11に当たった場合も変化する。従って、制御部30(比較部32)が圧電素子311の出力電圧を単純に監視するだけでは、感知装置310が穀稈11を障害物50であると誤って判断してしまう可能性がある。
Here, the output voltage of the
この点、本実施形態では、比較部32において検出値αと比較される閾値としての感度設定値βを、オペレータが感度設定部31で設定できるように構成されている。
In this regard, in the present embodiment, the sensitivity setting value β as a threshold value compared with the detection value α in the
例えば、障害物50は地面の盛り上がりなどでありうる。この場合、地面の土が柔らかければ、ディバイダー21が障害物50に衝突しても破損する可能性は低いため、ある程度はディバイダー21を障害物50に突っ込ませても問題ないと考えられる。そこでこの場合、感知装置310の感度が鈍くなるように感度設定値βをやや大きめに設定し、障害物50が検出されにくくすることが考えられる。一方、地面の土が硬ければ、ディバイダー21が障害物50に衝突したときに、当該ディバイダー21が破損する可能性が高くなる。そこでこの場合、感知装置310の感度が鋭敏になるように感度設定値βをやや小さめに設定し、障害物50がより検知され易くすることが考えられる。このように、土質に応じて感度設定値βを設定することにより、様々な土質に対して柔軟に対応することができる。もちろん、感度設定値βの設定にあたっては、土の柔らかさだけでなく、刈取時のコンバイン10の車速等、ディバイダー21への衝撃力の大きさに影響を与える要素を総合的に判断する必要がある。
For example, the
上記したように、本実施形態における検出値αは、感知装置310が出力する圧電素子311の電圧値である。このように、本実施形態では、ディバイダー21に加わる衝撃力の大きさを電圧値として取り扱うことができるので、比較部32で感度設定値βと比較する等の処理が容易である。
As described above, the detection value α in the present embodiment is a voltage value of the
次に、制御部30で実行される制御処理について、図5を参照して説明する。
Next, control processing executed by the
図5に示すフローがスタートすると、制御部30は先ず、本実施形態の制御を行うか否かを指示するためにオペレータによって操作される図略のスイッチがオンになっているかどうかを判定する(ステップS101)。スイッチがオフであれば、スイッチがオンになるまで待機する。スイッチがオンであれば、制御部30は、感知装置310から入力された検出値αを取得するとともに(ステップS102)、感度設定部31で設定された感度設定値βを読み取る(ステップS103)。制御部30は、得られた2つの値を、比較部32を用いて比較する(ステップS104)。検出値αが感度設定値β以下である場合、ステップS101に戻る。
When the flow shown in FIG. 5 starts, the
ステップS104の判断で、検出値αが感度設定値βより大きい場合、制御部30は、コンバイン10の走行を停止する指令を指令部33から走行機構34に送ることで、コンバイン10の走行を停止させる(ステップS105)。また、制御部30は、指令部33から警報部35に指令を送ることで、警報部35のランプやブザー等を動作させる(ステップS106)。これにより、オペレータは、ディバイダー21に破損の可能性があったためにコンバイン10が停止されたことを知ることができる。オペレータは、コンバイン10から降りて障害物50を取り除く等の所要の処置をした後、運転席に戻り、(図略のリセットスイッチ等を押す等の)所定の操作によりコンバイン10の走行を再開させる。制御部30は、走行が再開されるまで待機し(ステップS107)、走行が再開されると、再びステップS101に戻る。
If the detected value α is larger than the sensitivity setting value β in the determination of step S104, the
上記の制御の効果を以下に説明する。仮に、ディバイダー21が障害物50等にぶつかったにもかかわらず、コンバイン10の走行が継続されると、ディバイダー21が更に障害物50に突っ込んで損傷する可能性がある。この点、本実施形態では、ディバイダー21が障害物50と当たってある程度の衝撃力を受け、感知装置310の検出値αが感度設定値βを上回った時点で、制御部30がコンバイン10の走行を自動的に停止させる。これにより、ディバイダー21の破損を回避することができる。
The effect of the above control will be described below. Even if the
上記のような制御は、とりわけ、畦ぎわ(畦の近く)での刈り取り作業時に有効である。即ち、畦ぎわに生えている穀稈の刈り取りを行う場合、オペレータは、コンバイン10の車体を、畦ぎりぎりの位置まで寄せた状態で走行させる。このため、ディバイダー21が畦に接触する可能性が高い。この点、本実施形態においては、ディバイダー21が畦などに接触しても、ディバイダー21の後退動作によって衝撃を緩和でき、かつ、ある程度大きい衝撃がディバイダー21に加わった時点で、制御部30がコンバイン10の走行を自動的に停止させることができるため、ディバイダー21の破損を二重の意味で回避することができる。従って、オペレータは、ディバイダー21の損傷が未然に防止されるという安心感をもって、快適にコンバイン10を運転できる。これにより、畦ぎわでの刈り取り作業を行い易くなる。
The control as described above is particularly effective at the time of the mowing work on the ridge (near the cocoon). In other words, when the grain cocoon growing on the row is cut, the operator travels the vehicle body of the
また、オペレータは、コンバイン10を運転して圃場に出入りするときは、刈取部12が圃場の出入口両側の物体と接触しないように、特別の注意を払いながら運転する。それでも、例えばオペレータが目測を誤ったりして、ディバイダー21を圃場出入口の畦などと衝突させてしまう可能性がある。そこで、コンバイン10を運転して圃場に出入りするときにも、上記の制御を行うことにより、ディバイダー21の破損を回避できる。これにより、圃場への出入りが容易になる。
Further, when the operator operates the
以上に説明したように、本実施形態のコンバイン10は、刈取部12と、スライド構造3と、を備える。刈取部12は、機体の前方に配置されたディバイダー21を有する。スライド構造3は、ディバイダー21の移動方向を前後方向に規制するとともに、当該ディバイダー21を前後方向にスライドさせることが可能に構成される。ディバイダー21に掛かった力により、当該ディバイダー21がスライド構造3を介して後退する。
As described above, the
これにより、障害物50等からディバイダー21に掛かる力の向きが様々であっても、スライド構造3が、ディバイダー21に掛かった力によって、当該ディバイダー21をスムーズに後退させることができる。また、ディバイダー21を移動させるための構成(スライド構造3)を、特許文献1に比べてシンプルに構成できるため、本実施形態のコンバイン10を低コストで提供できる。
Thereby, even if the direction of the force applied to the
また、本実施形態のコンバイン10において、スライド構造3には、ディバイダー21に掛かった力を検出する感知装置310が設けられている。
Further, in the
これにより、ディバイダー21が周囲の物体(障害物50等)に当たった衝撃力を感知できるので、例えば、ディバイダー21の損傷を防ぐために有効な制御を行うことができる。
Thereby, since the
また、本実施形態のコンバイン10において、感知装置310に圧電素子311が設けられている。
In the
圧電素子311を用いることで、ディバイダー21に掛かった力の大小に応じて変化する出力電圧を得ることができる。これにより、ディバイダー21に加わる衝撃力をシンプルな構成で感知することができる。また、ディバイダー21に加わった衝撃力の大きさを電圧値として取り扱うことができるため、比較や制御が容易になる。
By using the
また、本実施形態のコンバイン10においては、感知装置310が検出した結果に基づいて、コンバイン10の走行を停止させるように構成されている。
Moreover, in the
これにより、例えば、ディバイダー21が障害物に接触した時点で、上記感知装置310が衝撃力を感知してコンバイン10の走行を停止させることで、周囲の物体との衝突によるディバイダー21の損傷や変形を防ぐことができる。また、上記ディバイダー21の先端が、地面の盛り上がりや畦の側面などに深く突き挿さってしまうことを防止することができる。
Thus, for example, when the
次に、第2実施形態について、図6及び図7を参照して説明する。なお、以下の説明において、上記実施形態と共通又は類似する構成については、説明を省略する。 Next, a second embodiment will be described with reference to FIGS. In the following description, the description of the configuration that is the same as or similar to the above embodiment will be omitted.
第2実施形態の制御部30は、図6に示すように、感知装置310及び感度設定部31のほか、昇降量設定部37及び保持時間設定部38にも電気的に接続されている。
As shown in FIG. 6, the
昇降量設定部37は、ディバイダー21に衝撃が加わって検出値αが感度設定値βを上回ったときに、ディバイダー21の破損防止のために刈取部12をどれだけ上昇させるかをオペレータが設定できるようにするために設けられている。
The lifting / lowering
保持時間設定部38は、上記のように刈取部12を上昇させた後、その高さをどの程度の時間維持するかをオペレータが設定できるようにするために設けられている。
The holding
昇降量設定部37及び保持時間設定部38は、上述した感度設定部31と同様に、例えばダイヤル式の設定器として構成することができる。
The raising / lowering
制御部30が備える指令部33は、コンバイン10が備える刈取昇降機構36に電気的に接続される。指令部33は、刈取昇降機構36に対して指令を送り、刈取部12を昇降させる制御を行う。
The
図7に示す第2実施形態の制御処理において、ステップS201からステップS204は、第1実施形態のステップS101からステップS104と同様である。ステップS204の判断で、検出値αが感度設定値βより大きい場合、制御部30は刈取部12を、昇降量設定部37で設定された上昇位置まで上昇させる(ステップS205)。刈取部12が上昇された後、制御部30は、保持時間設定部38で設定された時間が経過するまで待機する(ステップS206)。設定時間が経過すると、制御部30は、検出値αを再び読み取って(ステップS207)、感度設定値βと比較する(ステップS208)。検出値αが感度設定値β以下であれば、制御部30は刈取部12を元の高さの位置(通常位置)に下降させ(ステップS209)、ステップS201に戻る。ステップS208の判断で、検出値αが感度設定値βを上回っていれば、ステップS207に戻る。
In the control process of the second embodiment shown in FIG. 7, steps S201 to S204 are the same as steps S101 to S104 of the first embodiment. If it is determined in step S204 that the detected value α is greater than the sensitivity setting value β, the
以下、本実施形態によるコンバイン10の動作について説明する。感知装置310の検出値αが感度設定値βより大きい場合、制御部30は直ちに刈取部12を上昇させる指令を刈取昇降機構36に送るので、刈取部12は、通常位置から、当該通常位置より高い上昇位置まで上昇し、それに応じてディバイダー21も上昇する。これにより、ディバイダー21は、障害物50の上方を通過することができる。刈取部12が上昇して設定時間(ディバイダー21が障害物50の上方を通過するのに十分な時間)を経過した後に、検出値αが感度設定値β以下になっている場合、制御部30は刈取部12を下降させる指令を刈取昇降機構36に送るので、刈取部12は通常位置に下降し、それに応じてディバイダー21も元の高さまで戻る。
Hereinafter, the operation of the
このように、制御部30は、ディバイダー21にある程度の衝撃力が加わると自動的に刈取部12を上昇させるため、当該ディバイダー21が障害物50に突き挿さることを防止できる。これにより、ディバイダー21が障害物50との衝突によって変形又は破損することを防止することができる。また、刈取部12とともに上昇したディバイダー21が障害物50の上方を通過すると、刈取部12及びディバイダー21は自動的に元の高さに戻る。このように、ディバイダー21(刈取部12)の昇降のための煩雑な操作を要しないため、圃場に凹凸があっても収穫作業を円滑に行うことができる。
Thus, since the
以上に説明したように、本実施形態のコンバイン10においては、感知装置310が検出した結果に基づいて、刈取部12と地面との距離を調整するように構成されている。
As described above, the
これにより、コンバイン10での刈取作業中に、通常時は刈取高さを所定の高さに保ちつつ、ディバイダー21に衝撃が加わった場合は刈取高さを上昇させてディバイダー21の破損を防止する、といった制御が可能になる。従って、オペレータは、圃場の凹凸状況をさほど気にすることなく、刈取作業を集中して行うことができる。
As a result, during the cutting operation with the
次に、第3実施形態の制御処理について、図8を参照して説明する。なお、以下の説明において、上記実施形態と共通又は類似する構成については、説明を省略する。 Next, the control process of 3rd Embodiment is demonstrated with reference to FIG. In the following description, the description of the configuration that is the same as or similar to the above embodiment will be omitted.
本実施形態において、制御部30に接続される装置は、第2実施形態(図6)と同様である。
In the present embodiment, the device connected to the
図8に示す第3実施形態の制御処理において、ステップS301からステップS304は、第1実施形態のステップS101からステップS104と同様である。ステップS304の判断で、検出値αが感度設定値βより大きい場合、制御部30は刈取部12が最高の位置にあるか否か、即ち、刈取部12をこれ以上上昇させることが可能か否かを確認する(ステップS305)。刈取部12が最高の位置にある場合は、ステップS301に戻る。刈取部12が最高の位置にない場合は、制御部30は刈取部12を1段階だけ上昇させる指令を刈取昇降機構36に送り、刈取部12を上昇させる(ステップS306)。その後、ステップS301に戻る。
In the control process of the third embodiment shown in FIG. 8, steps S301 to S304 are the same as steps S101 to S104 of the first embodiment. If it is determined in step S304 that the detected value α is greater than the sensitivity setting value β, the
ステップS304の判断で、検出値αが感度設定値β以下である場合、制御部30は刈取部12が最低の位置にあるか否か、即ち、刈取部12をこれ以上下降させることが可能か否かを確認する(ステップS307)。刈取部12が最低の位置にある場合は、ステップS301に戻る。刈取部12が最低の位置にない場合は、制御部30は、刈取部12を上昇させた直近の時点から、保持時間設定部38で設定した時間が経過しているか否かを判断する(ステップS308)。直近の上昇タイミングから設定時間を経過していない場合は、ステップS301に戻る。直近の上昇タイミングから設定時間を経過している場合は、制御部30は刈取部12を1段階だけ下降させる指令を刈取昇降機構36に送り、刈取部12を下降させる(ステップS309)。その後、ステップS301に戻る。
If it is determined in step S304 that the detected value α is equal to or smaller than the sensitivity setting value β, the
本実施形態は、刈取部12と地面との距離が3段階以上(本実施形態では、5段階)に細かく調整される点で、通常位置と上昇位置の2段階でしか調整されない上記の第2実施形態と異なる。即ち、本実施形態では、刈取部12の最低位置から最高位置までの総上昇量を昇降量設定部37で設定することができるが、刈取部12の上昇と下降は、その総上昇量Hを均等に分割した5段階の間で、1段階ずつ行われる。刈取部12の上昇と同様に、刈取部12の下降も1段階ずつ行われる。例えば、刈取部12の高さが下から3番目の段階であるとき、刈取昇降機構36は指令部33からの下降指令を受けて、刈取部12を下から2番目の段階まで下降させる。
In the present embodiment, the distance between the cutting
以上の本実施形態の構成によれば、刈取部12の高さ(地面からの距離)を、適切に保つことができる。
According to the configuration of the present embodiment described above, the height (distance from the ground) of the cutting
即ち、一般的に、刈取部12の高さは、刈取作業にとって重要である。仮に、刈取部12の位置が高過ぎたとすれば、稲、麦などの穀稈11を、その株元で刈り取ることができなくなる。一方で、刈取部12の位置が低過ぎたとすれば、地面に些細な盛り上がりがあっただけで、当該地面の盛り上がりにディバイダー21の先端が突っこんでしまい、当該ディバイダー21の破損の原因になる。そこで、刈取作業中には、刈取部12の高さ(地面からの距離)を、適切に保つ必要がある。
That is, in general, the height of the cutting
この点、本実施形態では、圃場の障害物50(例えば地面の盛り上がりなど)がディバイダー21に接触しているときには、これを感知装置310で検出し、刈取部12の高さを一段階だけ上昇させる。上昇させた後にも依然として障害物50がディバイダー21に接触している場合には、刈取部12の高さを更に一段階だけ上昇させる。この処理を繰り返すことにより、ディバイダー21が障害物50を乗り越えることができる位置まで、刈取部12を上昇させることができる。そして、所定の設定時間が経過した後は、刈取部12を一段階だけ下降させる。以上の処理を繰り返すことにより、圃場の障害物50にディバイダー21が当たるか当たらないかのぎりぎりの位置で、刈取部12の高さを維持できる。これにより、刈取部12の高さ(地面からの距離)を、適切に保つことができる。
In this regard, in the present embodiment, when an
上昇させた刈取部12を下降させる際に、最低位置まで一気に下降させることも考えられる。しかしながら、刈取部12を最低位置まで一気に下降させたときに、仮にディバイダー21の下にまだ障害物50が存在していたとすれば、当該障害物にディバイダー21が当たってしまい、当該ディバイダー21などを破損するおそれがある。この点、本実施形態では、刈取部12が1段階下降するごとに感知装置310の検出値αが取得されて感度設定値βと比較され、検出値αが感度設定値βを上回れば直ちに刈取部12を上昇させるように制御される。このように、刈取部12が一気に下降することがないので、ディバイダー21の破損を回避することができる。
When the raised cutting
なお、刈取部12の高さをオペレータが手動で調整することも考えられるが、刈取作業をするとき、林立する穀稈11の穗がオペレータの視線を遮ってしまうため、ディバイダー21の先端の状況をオペレータが確認することは困難である。従って、刈取部12の高さをオペレータが手動で調整することは現実的には困難である。
Although it is conceivable that the operator manually adjusts the height of the cutting
この点、本実施形態のコンバインにおいては、上記のように、ディバイダー21に設けられた感知装置310の検出結果に基づいて、制御部30が刈取部12の高さが適切な位置に自動的に調整される。これにより、オペレータは刈取作業中に障害物50等にさほど注意を払わなくても良くなるので、安心して収穫作業に集中することができる。
In this regard, in the combine according to the present embodiment, as described above, the
なお、前述の特許文献1には、刈取部の自動高さ調整を行うために、非接触センサーを設けた構成が開示されている。この非接触センサーは、ディバイダー(分草板)の後方に配置されているので、非接触センサーによって圃場の障害物(地面の盛り上がりなど)を検出したとき、その障害物は既にディバイダーに当たった後である。このため、特許文献1が備える非接触センサーによる自動高さ調整では、ディバイダーが障害物に当たることによる破損や変形などを防止できない。このため、特許文献1は、非接触センサーとは別に、これよりも優先して作動する接地センサーをディバイダーに設けているのである。しかしながら、このように2種類のセンサーが必要となるため、特許文献1の構成では刈取部が複雑となり、コストアップに繋っていた。
In addition, the above-described
この点、以上で説明した本実施形態の制御によれば、1種類のセンサー(感知装置310)により、刈取部12の高さを自動的に調整できるとともに、ディバイダー21の破損や変形を効果的に防止できるのである。このように、本実施形態の構成によれば、特許文献1の構成に比べて刈取部12の構成をシンプルにし、コンバイン10全体のコストを削減する効果が期待できる。
In this regard, according to the control of the present embodiment described above, the height of the cutting
以上に本発明の複数の実施形態を説明したが、本発明は上記の構成に限定されず、例えば以下のように変更することができる。 Although a plurality of embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described configuration, and can be modified as follows, for example.
スライド構造3は、円筒状のスライド部材301に固定部材302を差し込む構造に限定されない。例えば、スライド溝とリブからなるスライド構造や、ガイドレールとベアリングからなるスライド構造を採用して、ディバイダー21を直線的に平行移動可能に構成することが考えられる。
The
第3実施形態において刈取部12の高さは5段階で調節されているが、3段階、4段階、或は6段階以上に変更することもできる。また、刈取部12の高さの各段階を、最低位置から最高位置までの総上昇量Hを均等ではなく不均等に分割することで定めてもよい。
In the third embodiment, the height of the cutting
第1実施形態と第2実施形態を組み合わせて、あるいは、第1実施形態と第3実施形態を組み合わせて、コンバイン10を制御することもできる。例えば、第2実施形態(図7)において、刈取部12を上昇位置へ移動させたときに警報部35を動作させるように構成することができる。また、第3実施形態(図8)において、刈取部12が最高位置にあってこれ以上上昇できないのに検出値αが感度設定値βを上回った場合、コンバイン10の走行を停止するように制御することもできる。
The
上記の構成のスライド構造3、感知装置310、及び制御部30等は、図1に示すような自脱型のコンバイン10に限らず、図9に示す普通型のコンバイン40にも適用することができる。
The
3 スライド構造
10 コンバイン
12 刈取部
21 ディバイダー
30 制御部
31 感度設定部
32 比較部
33 指令部
34 走行機構
35 警報部
36 昇降機構
301 スライド部材
302 固定部材
310 感知装置
311 圧電素子
312 バネ(弾性部材)
DESCRIPTION OF
Claims (5)
前記ディバイダーの移動方向を前後方向に規制するとともに、当該ディバイダーを前後方向にスライドさせることが可能なスライド構造と、
を備え、
前記ディバイダーに掛かった力により、当該ディバイダーがスライド構造を介して後退することを特徴とするコンバイン。 A cutting part having a divider disposed in front of the fuselage;
A slide structure capable of regulating the movement direction of the divider in the front-rear direction and sliding the divider in the front-rear direction;
With
The combine is retracted through the slide structure by a force applied to the divider.
少なくとも一つの前記スライド構造に、前記力を検出する感知装置が設けられていることを特徴とするコンバイン。 The combine according to claim 1,
A combine, wherein at least one slide structure is provided with a sensing device for detecting the force.
前記感知装置に圧電素子が設けられていることを特徴とするコンバイン。 The combine according to claim 2,
A combine, wherein the sensing device is provided with a piezoelectric element.
前記感知装置が検出した結果に基づいて、前記コンバインの走行を停止させることを特徴とするコンバイン。 The combine according to claim 2 or 3,
The combine that stops traveling of the combine based on the result detected by the sensing device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014053612A JP2015173649A (en) | 2014-03-17 | 2014-03-17 | Combine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014053612A JP2015173649A (en) | 2014-03-17 | 2014-03-17 | Combine |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015173649A true JP2015173649A (en) | 2015-10-05 |
Family
ID=54253447
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014053612A Pending JP2015173649A (en) | 2014-03-17 | 2014-03-17 | Combine |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2015173649A (en) |
-
2014
- 2014-03-17 JP JP2014053612A patent/JP2015173649A/en active Pending
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN111819991B (en) | Controlled floating body for header leveling on agricultural harvester | |
CN111819990B (en) | Damped float response on agricultural harvester | |
CN111820010A (en) | Controlled header drop on agricultural harvesters | |
JP2008148573A (en) | Reaping height detector for combine harvester | |
JP2011200197A (en) | Reaping height-detecting device for combine harvester | |
JP4713522B2 (en) | Cutting and lifting control device for harvesting and harvesting machine | |
JP2015173649A (en) | Combine | |
JP2009183217A (en) | Working machine | |
JP4769217B2 (en) | Cutting and lifting control device for harvesting and harvesting machine | |
JP2011172507A (en) | Working machine | |
JP6345621B2 (en) | Cutting height control system for combine | |
JP2008148571A (en) | Reaping height detector for combine harvester | |
JP5313516B2 (en) | Working machine | |
JP4101139B2 (en) | Harvesting machine | |
JP5463122B2 (en) | Working machine | |
JP6909700B2 (en) | combine | |
JP6878957B2 (en) | combine | |
JP2005253334A (en) | Reaping harvester | |
JP2008245595A (en) | Reaping portion elevation control device of reaping harvester | |
JP2008148572A (en) | Reaping height detector combine harvester | |
JP3580745B2 (en) | Mowing lift control device of reaper and harvester | |
JP6207487B2 (en) | Self-removing combine | |
JP2008022771A (en) | Combine | |
JP2020028257A (en) | Combine | |
JP2017147976A (en) | Combine-harvester |