JP2015173152A - 部品認識装置、部品移載装置および部品実装装置 - Google Patents
部品認識装置、部品移載装置および部品実装装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015173152A JP2015173152A JP2014047704A JP2014047704A JP2015173152A JP 2015173152 A JP2015173152 A JP 2015173152A JP 2014047704 A JP2014047704 A JP 2014047704A JP 2014047704 A JP2014047704 A JP 2014047704A JP 2015173152 A JP2015173152 A JP 2015173152A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- component
- image
- imaging
- head
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012546 transfer Methods 0.000 title claims abstract description 52
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims abstract description 136
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 29
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims abstract description 26
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 102
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 98
- 239000000758 substrate Substances 0.000 claims description 27
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 9
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims description 8
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 3
- 230000009466 transformation Effects 0.000 abstract description 18
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000007723 transport mechanism Effects 0.000 description 9
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 8
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 6
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 5
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000004886 process control Methods 0.000 description 1
- 229910000679 solder Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
Description
u=(x・a+y・b+c)/(x・g+y・h+1)
v=(x・d+y・e+f)/(x・g+y・h+1)
7A 第1撮像ユニット
7B 第2撮像ユニット
16 実装用ヘッド
20、22 カメラ
21,23 照明部
30 制御装置
31 主制御部
32 記憶部
33 駆動制御部
34、37 カメラ制御部
35、38 照明制御部
36、39 画像処理部
Claims (7)
- 移載用ヘッドに吸着された部品を認識する部品認識装置であって、
前記部品を真下から撮像する第1撮像装置と、
前記部品を斜め下方から撮像する第2撮像装置と、
前記第2撮像装置が撮像した部品底面画像に対し、変換パラメータに基づき幾何学的変換処理を施すことで、当該部品底面画像を、真下から前記部品を撮像した場合の画像に変換する変換処理装置と、
前記変換処理装置により変換された部品底面画像と前記第1撮像装置が撮像した部品底面画像とを比較し、それらの類似度合に基づき、前記移載用ヘッドに対して前記部品が上下方向に傾いた状態である斜め吸着状態の有無を判別する判別装置と、を備えることを特徴とする部品認識装置。 - 請求項1に記載の部品認識装置において
前記幾何学的変換処理は、射影変換処理であることを特徴とする部品認識装置。 - 請求項1又は2に記載の部品認識装置において、
垂直軸回りの第1角度位置に部品が配置された状態で前記第2撮像装置により前記部品が撮像された後、前記第1角度位置とは異なる第2角度位置に部品が配置された状態で前記第2撮像装置により部品が撮像されるように前記移載用ヘッドを垂直軸回りに回転させる姿勢変更装置を備え、
前記変換処理装置は、前記第1角度位置で撮像された部品底面画像を、真下から部品を撮像した場合の第1部品底面画像に変換するとともに、前記第2角度位置で撮像された部品底面画像を、真下から部品を撮像した場合の第2部品底面画像に変換し、
前記判別装置は、前記第1撮像装置が撮像した部品底面画像と前記第1部品底面画像および前記第2部品底面画像とを各々比較することにより斜め吸着状態の有無を判別することを特徴とする部品認識装置。 - 請求項3に記載の部品認識装置において、
前記第2角度位置は、前記第1角度位置に対して90°だけ垂直軸回りに部品を回転させた位置であることを特徴とする部品認識装置。 - 請求項1又は2に記載の部品認識装置において、
前記第2撮像装置による部品の撮像に先立ち前記第1撮像装置による部品の撮像が行われるものであり、
前記第2撮像装置による部品の撮像前に、第2撮像装置の光軸と部品底面に設定した法線とを水平面に投影した場合の当該光軸と当該法線とが平行となるように、前記第1撮像装置が撮像した部品底面画像に基づき前記移載用ヘッドを垂直軸回りに回転させることにより、事前に部品の向きを補正する姿勢補正装置を備えていることを特徴とする部品認識装置。 - 部品を吸着して目標位置に搬送する移載用ヘッドと、この移載用ヘッドに吸着された部品の吸着状態を認識するための部品認識装置と、を備えた部品移載装置であって、
前記部品認識装置として、請求項1乃至5の何れか一項に記載の部品認識装置を備えることを特徴とする部品移載装置。 - 部品供給部から基板上に部品を搬送し、当該基板上の所定位置に搭載する部品移載装置を有する、部品実装装置であって、
前記部品移載装置として、請求項6に記載の部品移載装置を備えていることを特徴とする部品実装装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014047704A JP6177714B2 (ja) | 2014-03-11 | 2014-03-11 | 部品認識装置、部品移載装置および部品実装装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014047704A JP6177714B2 (ja) | 2014-03-11 | 2014-03-11 | 部品認識装置、部品移載装置および部品実装装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015173152A true JP2015173152A (ja) | 2015-10-01 |
JP6177714B2 JP6177714B2 (ja) | 2017-08-09 |
Family
ID=54260320
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014047704A Active JP6177714B2 (ja) | 2014-03-11 | 2014-03-11 | 部品認識装置、部品移載装置および部品実装装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6177714B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015153861A (ja) * | 2014-02-13 | 2015-08-24 | ヤマハ発動機株式会社 | 部品認識装置、部品移載装置および部品実装装置 |
JP2021093414A (ja) * | 2019-12-09 | 2021-06-17 | ヤマハ発動機株式会社 | 部品姿勢判定装置及び部品実装機 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012033734A (ja) * | 2010-07-30 | 2012-02-16 | Juki Corp | 電子部品実装装置 |
-
2014
- 2014-03-11 JP JP2014047704A patent/JP6177714B2/ja active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012033734A (ja) * | 2010-07-30 | 2012-02-16 | Juki Corp | 電子部品実装装置 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015153861A (ja) * | 2014-02-13 | 2015-08-24 | ヤマハ発動機株式会社 | 部品認識装置、部品移載装置および部品実装装置 |
JP2021093414A (ja) * | 2019-12-09 | 2021-06-17 | ヤマハ発動機株式会社 | 部品姿勢判定装置及び部品実装機 |
JP7364447B2 (ja) | 2019-12-09 | 2023-10-18 | ヤマハ発動機株式会社 | 部品姿勢判定装置及び部品実装機 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6177714B2 (ja) | 2017-08-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10650543B2 (en) | Component mounting device | |
JP6435099B2 (ja) | 電子部品実装装置及び電子部品実装方法 | |
US20170151673A1 (en) | Manipulator system, and image capturing system | |
JP6021560B2 (ja) | 部品検査方法及び装置 | |
JP6524250B2 (ja) | 部品実装装置 | |
JP6378053B2 (ja) | 部品実装機および部品実装ヘッド | |
JP4733001B2 (ja) | 部品実装装置、部品実装方法及びプログラム | |
JP4801558B2 (ja) | 実装機およびその部品撮像方法 | |
JP5212520B2 (ja) | 電子部品ハンドラ及びハンドラ | |
JP4331054B2 (ja) | 吸着状態検査装置、表面実装機、及び、部品試験装置 | |
JP6177714B2 (ja) | 部品認識装置、部品移載装置および部品実装装置 | |
JP2005072046A (ja) | 電子部品実装装置 | |
JP2006019380A (ja) | 液剤転写状態検査方法、液剤転写状態検査装置及び表面実装機 | |
JP2017191888A (ja) | 部品実装機および部品実装ヘッド | |
JP2013236011A (ja) | 部品実装装置 | |
JP2010261965A (ja) | 部品認識装置、表面実装機および部品検査装置 | |
JP6231397B2 (ja) | 部品認識装置、部品移載装置および部品実装装置 | |
JP2005340648A (ja) | 部品認識方法、部品認識装置、表面実装機および部品検査装置 | |
JP4901451B2 (ja) | 部品実装装置 | |
JP6507206B2 (ja) | 部品実装装置および部品実装方法 | |
JP4563254B2 (ja) | Ic部品のバンプ検査装置 | |
JP4473012B2 (ja) | 移載装置、表面実装機、icハンドラー、照明レベル決定方法及びしきい値決定方法 | |
JP5522290B2 (ja) | 電子部品ハンドラ及びハンドラ | |
JP7122456B2 (ja) | 計測装置および表面実装機 | |
JP4509537B2 (ja) | 部品認識装置、表面実装機および部品試験装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160906 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170616 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170704 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170712 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6177714 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |