JP2015160337A - Ready mixed concrete weighing device and installation device for mounting on vessel, and working ship - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は船舶載置用の生コンクリート計量装置および打設装置並びに作業船に関し、さらに詳しくは、作業効率を向上させることができる船舶載置用の生コンクリート計量装置および打設装置並びに作業船に関するものである。 The present invention relates to a ready-mixed concrete measuring device, a placing device, and a work ship for placing on a ship, and more particularly, to a ready-mixed concrete measuring device, a placing device, and a work ship for placing a ship that can improve work efficiency. Is.
海上でコンクリート構造物を構築する場合、例えば、コンクリートミキサー船の上でセメントや水、骨材等の材料の重量を測定し、これら材料を所定割合で混練して生コンクリートを製造する。そして、この生コンクリートを施工に使用する。ところで、船上に載置された計量器は船の揺動の影響を受けるため、材料を精度よく測定するには、船の揺動が無い、或いは、小さい時に行なう必要がある。それ故、計量器を使用できる時間が制約されることになり、この事が作業効率向上を妨げる一因になっている。 When constructing a concrete structure at sea, for example, the weight of materials such as cement, water, and aggregate is measured on a concrete mixer ship, and these materials are kneaded at a predetermined ratio to produce ready-mixed concrete. And this ready-mixed concrete is used for construction. By the way, since the measuring instrument mounted on the ship is affected by the swing of the ship, in order to measure the material with high accuracy, it is necessary to perform the measurement when the ship does not swing or is small. Therefore, the time during which the measuring instrument can be used is limited, and this is one factor that hinders the improvement of work efficiency.
また、船上に載置されたコンクリートディストリビュータを用いて生コンクリートを所定位置に打設する場合は、コンクリートディストリビュータを構成するブームが船の揺動に伴って揺動するので、所定位置に安定して打設することが困難になる。それ故、船の揺動が無い、或いは、小さい時に打設を行わなければならず、この事も作業効率向上を妨げる一因になっている。 In addition, when placing ready-mixed concrete at a predetermined position using a concrete distributor placed on the ship, the boom constituting the concrete distributor swings as the ship swings. It becomes difficult to drive. Therefore, it is necessary to perform driving when the ship does not swing or is small, and this also contributes to hindering work efficiency.
例えば、船舶に設置した生コンクリートプラントにおいて、船舶が揺動する環境下であっても計量誤差の小さい生コンクリートの製造方法および装置が提案されている(特許文献1参照)。この提案では、特定原料について基準計量目標値と実際の計量値の偏差に基づいて2バッチ目の計量目標値を修正し、1バッチ目と2バッチ目とで計量した各原料を混合攪拌することによって1ロットの生コンクリートを製造する。この提案の方法では、1バッチ目の計量誤差を2バッチ目の計量によって相殺する。即ち、2バッチ目における特定原料の計量値が正しいことを前提としているが、2バッチ目の計量値を正しくするには船の揺動が無い、或いは、小さい時に行なう必要がある。それ故、依然として計量器を使用できる時間が制約されることになり、作業効率を向上させるには改善の余地がある。 For example, in a ready-mixed concrete plant installed on a ship, a method and an apparatus for manufacturing ready-mixed concrete with a small measurement error even under an environment in which the ship swings have been proposed (see Patent Document 1). In this proposal, the measurement target value of the second batch is corrected based on the deviation between the standard measurement target value and the actual measurement value for a specific raw material, and the raw materials weighed in the first and second batch are mixed and stirred. 1 lot of ready-mixed concrete is produced. In the proposed method, the weighing error in the first batch is offset by the weighing in the second batch. That is, it is assumed that the measured value of the specific raw material in the second batch is correct, but in order to make the measured value in the second batch correct, it is necessary to perform when the ship does not swing or is small. Therefore, the time in which the measuring instrument can still be used is limited, and there is room for improvement in order to improve work efficiency.
本発明の目的は、作業効率を向上させることができる船舶載置用のコンクリート計量装置および打設装置並びに作業船を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a ship-mounting concrete measuring apparatus, a placing apparatus, and a work ship that can improve work efficiency.
上記目的を達成するため本発明の船舶載置用の生コンクリート計量装置は、船舶に設置される6自由度モーションベースと、この6自由度モーションベースにより支持される天板と、この天板の上面に載置される計量タンクとおよびこの計量タンクに収容された生コンクリートの材料の重量を測定する計量器とを備えたことを特徴とする。 In order to achieve the above object, a raw concrete weighing apparatus for placing a ship according to the present invention includes a 6-DOF motion base installed in a ship, a top plate supported by the 6-DOF motion base, It is characterized by comprising a measuring tank placed on the upper surface and a measuring instrument for measuring the weight of the raw concrete material stored in the measuring tank.
本発明の船舶載置用の生コンクリート打設装置は、船舶に設置される6自由度モーションベースと、この6自由度モーションベースにより支持される天板と、この天板の上面に載置される生コンクリート圧送用のコンクリートディストリビュータとを備えたことを特徴とする。 The ready-mixed concrete placing apparatus for placing a ship according to the present invention is placed on a top surface of the top board, a 6-DOF motion base installed on the ship, a top board supported by the 6-DOF motion base. And a concrete distributor for feeding ready-mixed concrete.
本発明の作業船は、上記の生コンクリート計量装置と、上記の生コンクリート打設装置とを搭載したことを特徴とする。 The work ship of the present invention is characterized by mounting the above-mentioned ready-mixed concrete measuring device and the above-mentioned ready-mixed concrete placing device.
本発明の生コンクリート計量装置によれば、船舶に設置される6自由度モーションベースに支持される天板の上面に計量タンクおよび計量器が載置され、計量器が計量タンクに収容された生コンクリート材料の重量を測定するので、船舶が揺動する場合であっても6自由度モーションベースによる計量タンクおよび計量器の姿勢制御によって計量タンクおよび計量器の揺動が抑制されて高精度の測定が可能になる。これに伴い、船舶の揺動に起因する重量測定可能時間の制約がなくなるので作業効率を向上させることができる。 According to the ready-mixed concrete measuring apparatus of the present invention, the measuring tank and the measuring instrument are placed on the top surface of the top plate supported by the 6-DOF motion base installed in the ship, and the measuring instrument is accommodated in the measuring tank. Because the weight of the concrete material is measured, even when the ship is oscillating, the 6-DOF motion-based attitude control of the measuring tank and the measuring instrument suppresses the measuring tank and measuring instrument from swinging, resulting in high-precision measurement. Is possible. Along with this, there is no restriction on the weight measurement possible time due to the swinging of the ship, so that the work efficiency can be improved.
本発明の生コンクリート打設装置によれば、船舶に設置される6自由度モーションベースに支持される天板の上面にコンクリートディストリビュータが載置され、このコンクリートディストリビュータは、貯留タンクに収容された生コンクリートを圧送する配管を保持するので、船舶が揺動する場合であっても6自由度モーションベースによるコンクリートディストリビュータの姿勢制御によってコンクリートディストリビュータの揺動が抑制されて所定位置に安定して生コンクリートを打設することが可能になる。これに伴い、船舶の揺動に起因する生コンクリートの打設可能時間の制約がなくなるので作業効率を向上させることができる。 According to the ready-mixed concrete placing apparatus of the present invention, the concrete distributor is placed on the top surface of the top plate supported by the 6-degree-of-freedom motion base installed in the ship, and the concrete distributor is placed in the raw tank accommodated in the storage tank. Since the pipe for compressing concrete is held, even if the ship swings, the swing of the concrete distributor is suppressed by the attitude control of the concrete distributor by the 6-DOF motion base, and the ready-mixed concrete is stably put in place. It becomes possible to cast. Along with this, there is no restriction on the time for placing ready-mixed concrete due to the swinging of the ship, so that work efficiency can be improved.
本発明の作業船によれば、生コンクリート計量装置および打設装置による上記した効果が得られるので、生コンクリート材料の重量測定から生コンクリートの打設までの一連の作業を、船舶の揺動に影響されることなく効率的に行なうことができる。 According to the work boat of the present invention, the above-described effects can be obtained by the ready-mixed concrete measuring device and the placing device. It can be performed efficiently without being affected.
以下、本発明の船舶載置用の生コンクリート計量装置および打設装置並びに作業船を図に示した実施形態に基づいて説明する。 DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a ready-mixed concrete measuring device, a placing device, and a work ship for mounting a ship according to the present invention will be described based on the embodiments shown in the drawings.
図1に例示する実施形態の作業船1には、本発明の船舶載置用の生コンクリート計量装置2(以下、計量装置2という)および本発明の船舶載置用の生コンクリート打設装置12(以下、打設装置12という)が搭載されている。この作業船1にはさらに、生コンクリートCの材料M(M1、M2、M3)がストックされる材料タンク17a、17b、17cと、混合タンク3dと、貯留タンク13とが搭載されている。材料Mとしては、セメントM1、骨材M2、水M3等を例示できる。作業船1にはその他に適宜、必要な機器が搭載される。
A working
図2に例示するように計量装置2は、作業船1に設置される6自由度モーションベース5と、6自由度モーションベース5により支持される天板10aと、天板10aの上面に載置される計量タンク3a、3b、3cおよび計量器4a、4b、4cとを備えている。それぞれの材料タンク17a、17b、17cの下部からは計量タンク3a、3b、3cに向かって供給ラインが延設されている。それぞれの供給ラインには開閉弁13a、13b、13cが設けられている。開閉弁13a、13b、13cを開閉制御することにより、それぞれの材料M1、M2、M3が必要量だけ、それぞれの計量タンク3a、3b、3cに供給される。それぞれの計量器4a、4b、4cは計量タンク3a、3b、3cに収容されたそれぞれの材料M1、M2、M3の重量を測定する。
As illustrated in FIG. 2, the
混合タンク3dは作業船1の甲板上に載置されていて、攪拌機11が内設されている。それぞれの計量タンク3a、3b、3cの下部から延びる供給ラインが混合タンク3dに延設されている。また、作業船1の揺動を逐次検知する動揺センサ等のセンサ9も備わっている。
The
計量装置2は、図3に例示する実施形態のように、自由度モーションベース5により支持される天板10aの上面に載置される1つの計量タンク3および1つの計量器4を備えた構成にすることもできる。この実施形態では、計量タンク3に攪拌機11が内設されていて、図2に例示した実施形態とは異なり、計量タンク3を混合タンクとしても機能させている。
As shown in the embodiment illustrated in FIG. 3, the
図4に例示するように、天板10aと基板10bとの間に設置された6自由度モーションベース5は、6本のアクチュエータ6a〜6fとそれぞれのアクチュエータ6a〜6fを伸縮させる駆動部7a〜7fと、これらアクチュエータ6a〜6f(駆動部7a〜7f)の動作を制御する制御部8とを有している。アクチュエータ6a〜6fには、高い出力が得られる油圧シリンダを用いるとよい。それぞれのアクチュエータ6a〜6fは上端部が回転リンクを介して天板10aに回転可能に接続され、下端部が回転リンクを介して基板10bに回転可能に接続されていて、それぞれが独立に制御されて伸縮できる構成になっている。
As illustrated in FIG. 4, the six-degree-of-
センサ9により検知された揺動データは制御部8に逐次入力される。それぞれのアクチュエータ6a〜6fの伸縮(伸縮量)は、入力された揺動データに基づいて制御部8により逐次制御されることになる。
The swing data detected by the
作業船1が波動により揺動しても、それぞれのアクチュエータ6a〜6fの伸縮を制御することにより、6自由度モーションベース5によって支持された天板10aは、水平を維持することが可能である。即ち、作業船1に生じるサージ(前後揺)、スウェイ(左右揺)、ヒーブ(上下揺)、ロール(横揺)、ピッチ(縦揺)、ヨー(船首揺)の各揺動を打ち消すように、それぞれのアクチュエータ6a〜6fを伸縮させることによって天板10aを水平に維持することが可能になる。つまり、作業船1の揺動に関わらず計量タンク3(3a、3b、3c)および計量器4(4a、4b、4c)を水平面に載置した状態に維持することができる。
Even when the
図5に例示するように打設装置12は、作業船1に設置される6自由度モーションベース5と、6自由度モーションベース5により支持される天板10aと、天板10aの上面に載置されるコンクリートディストリビュータ14とを備えている。コンクリートディストリビュータ14は、基台14dの上に立設された複数のブーム14a、14b、14cを有している。それぞれのブーム14a、14b、14cは回転可能に連結されている。基台14dは天板10aに対して旋回可能に載置されているので、基台14aを旋回させることにより、連結されているブーム14a、14b、14cは一体的に旋回する構造になっている。
As illustrated in FIG. 5, the placing
作業船1の甲板上には貯留タンク13が載置されている。貯留タンク13の下部には圧送ポンプ16が配置されている。圧送ポンプ16には配管15が接続されていて、この配管15はコンクリートディストリビュータ14まで延設されている。この配管15は、コンクリートディストリビュータ14においてブーム14a、14b、14cに保持されている。配管15の上端部は最上段のブーム14cの上端から突出している。基台14dを回転させることにより配管15の上端開口15aの向きが旋回し、ブーム14a、14b、14cを連結部で回転させることにより配管15の上端開口15aの上下位置が変化することになる。
A
6自由度モーションベース5は、図4に示したとおりである。したがって、センサ9により検知された揺動データは制御部8に逐次入力される。それぞれのアクチュエータ6a〜6fの伸縮(伸縮量)は、入力された揺動データに基づいて制御部8により逐次制御される。これにより、作業船1が波動により揺動しても、それぞれのアクチュエータ6a〜6fの伸縮を制御することにより、6自由度モーションベース5によって支持された天板10aは、水平を維持することが可能になる。即ち、作業船1の揺動に関わらずコンクリートディストリビュータ14を水平面に載置した状態に維持することができる。
The 6-
次に、作業船1を用いて、海上でコンクリート構造物を構築する際の施工方法について説明する。
Next, a construction method for constructing a concrete structure at sea using the
まず、図2に例示した計量装置2を用いて、混合する1バッチ分のそれぞれの材料M1、M2、M3の重量を測定する。そこで、材料M1をストックした材料タンク17aから予め設定された所定量の材料M1を計量タンク3aに供給する。その後、計量器4aによりその重量を測定する。測定した結果、不足であれば再度開閉弁13aを開いて不足量を計量タンク3aに供給する。計量器4aによる測定により所定量の材料M1が計量タンク3aに供給されたことを確認することができる。同様の手順で、予め設定された所定量の材料M2、M3をそれぞれ計量タンク3b、3cに供給する。
First, the weight of each material M1, M2, M3 for one batch to be mixed is measured using the weighing
このようにして、それぞれの材料M1、M2、M3を予め設定された所定量ずつ計量タンク3a、3b、3cに供給する。次いで、これら所定量の材料M1、M2、M3を混合タンク3dに移送する。これにより、予め設定された所定割合で材料M1、M2、M3が配合されることになり、これら材料M1、M2、M3を混合タンク3dにおいて攪拌機11を用いて攪拌混合して生コンクリートCを製造する。
In this way, the respective materials M1, M2, and M3 are supplied to the measuring
計量装置2として図3に例示した実施形態を用いる場合は、材料M1をストックした材料タンク17aから予め設定された所定量の材料M1を計量タンク3に供給する。その後、計量器4によりその重量を測定する。測定した結果、不足であれば再度開閉弁13aを開いて不足量を計量タンク3に供給する。計量器4による測定により所定量の材料M1が計量タンク3に供給されたことを確認することができる。同様の手順で順次、予め設定された所定量の材料M2、M3を計量タンク3に供給する。材料M2を計量タンク3に供給した後で測定した重量から、先に測定した材料M1の重量を差し引くことにより、計量タンク3に供給した材料M2の重量を把握することができる。計量タンク3に供給した材料M3の重量も同様に把握できる。
When the embodiment illustrated in FIG. 3 is used as the weighing
このようにして、それぞれの材料M1、M2、M3を予め設定された所定量ずつ計量タンク3に供給する。即ち、予め設定された所定割合で材料M1、M2、M3が配合されることになり、これら材料M1、M2、M3を攪拌機11により攪拌混合して生コンクリートCを製造する。
In this way, the respective materials M1, M2, and M3 are supplied to the
ここで、作業船1はその海域の波動によって揺動する。しかし、本発明の計量装置2では、センサ9により検知された作業船1の揺動データに基づいて、波動による計量タンク3(3a、3b、3c)および計量器4(4a、4b、4c)の揺動を相殺するように、それぞれのアクチュエータ6a〜6fの伸縮を制御して計量タンク3(3a、3b、3c)および計量器4(4a、4b、4c)の姿勢制御を行なう。これにより、計量タンク3(3a、3b、3c)および計量器4(4a、4b、4c)の揺動が抑制される。
Here, the
したがって、作業船1が揺動する場合であっても、計量タンク3(3a、3b、3c)に収容された材料Mの重量を計量器4(4a、4b、4c)により高精度で測定することができる。これに伴い、作業船1の揺動に起因する重量測定可能時間の制約がなくなるので作業効率を向上させることができる。また、材料Mが収容された重い状態で計量タンク3(3a、3b、3c)が大きく揺動することがなくなるので、計量器4(4a、4b、4c)に対する負荷(衝撃)が軽減される。これに伴い、計量器4(4a、4b、4c)が故障したり測定精度が悪くなる等の不具合も回避できる。
Therefore, even when the
センサ9が作業船1の揺動を検知してからそれぞれのアクチュエータ6a〜6fが実際に伸縮作動するまでには若干の時間を要するので、いわゆる追従遅れが生じる。そこで、センサ9により検知した作業船1の揺動データを用いて自己回帰モデルを作成し、このモデルを用いて作業船1の揺動を予測した結果をフィードフォワードするとよい。アクチュエータ6a〜6fに対して、このようなフィードフォワード制御等を行なうことにより、追従遅れが改善されるので計量タンク3(3a、3b、3c)および計量器4(4a、4b、4c)の揺動を一段と抑制することができる。即ち、6自由度モーションベース5を用いることにより、ある程度予期可能な波動に対して計量タンク3(3a、3b、3c)および計量器4(4a、4b、4c)の揺動を抑制できることになる。
Since it takes some time for the
製造された生コンクリートCは、混合タンク3d(図3の計量装置2の場合は計量タンク3)から貯留タンク13に移送されて貯留される。貯留タンク13に収容された生コンクリートCは、圧送ポンプ16を稼働することにより配管15を通じて上端開口15aから吐出される。コンクリートディストリビュータ14を構成する基台14aの旋回、ブーム14a、14b、14cの回転により上端開口15aを所望の任意の位置に移動させて位置決めする。そして、位置決めした後で生コンクリートCを吐出して所定位置に打設する。
The produced ready-mixed concrete C is transferred from the
ここで、作業船1はその海域の波動によって揺動するが、本発明の打設装置12では、センサ9により検知された作業船1の揺動データに基づいて、波動によるコンクリートディストリビュータ14の揺動を相殺するように、それぞれのアクチュエータ6a〜6fの伸縮を制御してコンクリートディストリビュータ14の姿勢制御を行ない、コンクリートディストリビュータ14の揺動が抑制される。
Here, the
作業船1の揺動が小さくても、通常、長く立設されたブーム14a、14b、14cは大きく揺動するが、本発明の打設装置12では、作業船1が揺動する場合であっても、コンクリートディストリビュータ14の揺動が抑制される。それ故、所定位置に安定して生コンクリートCを打設することが可能になる。これに伴い、作業船1の揺動に起因する生コンクリートCの打設可能時間の制約がなくなるので作業効率を向上させることができる。
Even if the swinging of the
作業船1を用いれば、計量装置2および打設装置12による上記した効果が得られるので、生コンクリートCの各材料M1、M2、M3の計量から打設までの一連の作業が作業船1の揺動に影響されることがなくなる。したがって、極めて効率的に作業を行なうことが可能になる。
When the
尚、本発明に用いる6自由度モーションベース5は、実施形態で例示したものに限定されず、6自由度のすべての動きを与えて、天板10aを常に水平な静止状態に維持できるものであればよい。
The six-degree-of-
1 作業船
2 計量装置
3、3a、3b、3c 計量タンク
3d 混合タンク
4、4a、4b、4c 計量器
5 6自由度モーションベース
6a〜6f アクチュエータ
7a〜7f 駆動部
8 制御部
9 センサ
10a 天板
10b 基板
11 攪拌機
12 打設装置
13 貯留タンク
13a、13b、13c 開閉弁
14 コンクリートディストリビュータ
14a、14b、14c ブーム
14d 基台
15 配管
15a 上端開口
16 圧送ポンプ
17a、17b、17c 材料タンク
C 生コンクリート
M、M1、M2、M3 材料
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