JP2015158714A - 移動体制御システム及び移動体制御方法、プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】サービスロボットは、ロボット本体と、ロボット本体に設けられ、ロボット本体と、ロボット本体の前方に存在する対象物と、の間の距離を赤外線で測定する距離測定ユニット20と、距離測定ユニット20による測定結果と、ロボット本体の移動経路に関する移動経路情報と、に基づいて、ロボット本体の移動を制御する移動制御部15と、ロボット本体の移動方向を制限する情報としての移動方向制限情報を記憶する移動方向制限情報記憶部10と、移動方向制限情報に基づいて移動経路情報を生成する移動経路情報生成部12と、を備える。移動方向制限情報は、例えば太陽などの外部光源から放射された赤外線がロボット本体の前方から所定量以上ロボット本体に照射されるようなロボット本体の移動方向を制限する情報である。
【選択図】図2
Description
前記移動方向制限情報は、少なくとも、前記外部光源から放射された前記赤外線の伝播方向の反対の方向と一致するような前記移動体本体の移動方向を制限する情報である。
前記移動方向制限情報記憶手段は、時刻に応じて異なる複数の移動方向制限情報を記憶しており、前記移動経路情報生成手段は、前記複数の移動方向制限情報から、現在時刻に応じた移動方向制限情報を選択し、選択した前記移動方向制限情報に基づいて前記移動経路情報を生成する。以上の構成によれば、前記外部光源から放射された前記赤外線の前記伝播方向が時間の経過につれて変化するような場合であっても、前記移動体本体は、問題なく、目的地へ到達することができる。
本願発明の第2の観点によれば、移動体本体と、前記移動体本体の前方に存在する対象物と、の間の距離を赤外線で測定しながら移動する移動体の制御方法であって、前記移動体の移動方向を制限する情報としての移動方向制限情報に基づいて、前記移動体の移動経路に関する移動経路情報を生成する移動経路情報生成ステップと、前記移動経路情報と、前記距離の測定結果と、に基づいて前記移動体の移動を制御する移動制御ステップと、を含み、前記移動方向制限情報は、外部光源から放射された赤外線が前記移動体本体の前方から所定量以上照射されるような前記移動体の移動方向を制限する情報である、移動体制御方法が提供される。
前記移動方向制限情報は、少なくとも、前記外部光源から放射された前記赤外線の伝播方向の反対の方向と一致するような前記移動体の移動方向を制限する情報である。
前記移動経路情報生成ステップでは、時刻に応じて異なる複数の移動方向制限情報から、現在時刻に応じた移動方向制限情報を選択し、選択した前記移動方向制限情報に基づいて前記移動経路情報を生成する。
コンピュータに、請求項4〜6の何れかに記載の移動体制御方法を実行させる、移動体制御プログラムが提供される。
2 ロボット本体
10 移動方向制限情報記憶部
12 移動経路情報生成部
15 移動制御部
20 距離測定ユニット
Claims (7)
- 移動体本体と、
前記移動体本体に設けられ、前記移動体本体と、前記移動体本体の前方に存在する対象物と、の間の距離を赤外線で測定する距離測定手段と、
前記距離測定手段による測定結果と、前記移動体本体の移動経路に関する移動経路情報と、に基づいて、前記移動体本体の移動を制御する移動制御手段と、
前記移動体本体の移動方向を制限する情報としての移動方向制限情報を記憶する移動方向制限情報記憶手段と、
前記移動方向制限情報に基づいて前記移動経路情報を生成する移動経路情報生成手段と、
を備え、
前記移動方向制限情報は、外部光源から放射された赤外線が前記移動体本体の前方から所定量以上前記移動体本体に照射されるような前記移動体本体の移動方向を制限する情報である、
移動体制御システム。 - 請求項1に記載の移動体制御システムであって、
前記移動方向制限情報は、
少なくとも、前記外部光源から放射された前記赤外線の伝播方向の反対の方向と一致するような前記移動体本体の移動方向を制限する情報である、
移動体制御システム。 - 請求項2に記載の移動体制御システムであって、
前記移動方向制限情報記憶手段は、時刻に応じて異なる複数の移動方向制限情報を記憶しており、
前記移動経路情報生成手段は、前記複数の移動方向制限情報から、現在時刻に応じた移動方向制限情報を選択し、選択した前記移動方向制限情報に基づいて前記移動経路情報を生成する、
移動体制御システム。 - 移動体本体と、前記移動体本体の前方に存在する対象物と、の間の距離を赤外線で測定しながら移動する移動体の制御方法であって、
前記移動体の移動方向を制限する情報としての移動方向制限情報に基づいて、前記移動体の移動経路に関する移動経路情報を生成する移動経路情報生成ステップと、
前記移動経路情報と、前記距離の測定結果と、に基づいて前記移動体の移動を制御する移動制御ステップと、
を含み、
前記移動方向制限情報は、外部光源から放射された赤外線が前記移動体本体の前方から所定量以上照射されるような前記移動体の移動方向を制限する情報である、
移動体制御方法。 - 請求項4に記載の移動体制御方法であって、
前記移動方向制限情報は、
少なくとも、前記外部光源から放射された前記赤外線の伝播方向の反対の方向と一致するような前記移動体の移動方向を制限する情報である、
移動体制御方法。 - 請求項5に記載の移動体制御方法であって、
前記移動経路情報生成ステップでは、時刻に応じて異なる複数の移動方向制限情報から、現在時刻に応じた移動方向制限情報を選択し、選択した前記移動方向制限情報に基づいて前記移動経路情報を生成する、
移動体制御方法。 - コンピュータに、請求項4〜6の何れかに記載の移動体制御方法を実行させる、移動体制御プログラム。
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