JP2015157519A - Steering device and its control device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、補助電源を有するステアリング装置、および、その制御装置に関する。 The present invention relates to a steering device having an auxiliary power source and a control device therefor.
従来のステアリング装置は、ステアリングシャフトにトルクを加えるアシストモータ、ならびに、主電源からアシストモータに供給される電力、および、アシストモータの出力を制御する制御装置を有する。 A conventional steering device includes an assist motor that applies torque to the steering shaft, a power that is supplied from the main power source to the assist motor, and a control device that controls the output of the assist motor.
制御装置は、ステアリングホイールに作用するトルク等に基づいて、アシストモータに要求される出力である要求出力を算出し、この要求出力に基づいて、主電源に要求される電力である要求電力を算出し、この要求電力に基づいて主電源からアシストモータに供給される電力である電源電力を制御する。アシストモータの要求出力が大きくなるほど電源電力も大きくなるため、例えば、ステアリング装置を構成する転舵装置に大きな負荷がかかる場合には、主電源の放電量が過度に大きくなることにともない、主電源の残容量が主電源の寿命を低下させる水準まで低下するおそれがある。 The control device calculates a required output, which is an output required for the assist motor, based on a torque acting on the steering wheel, and calculates a required power, which is an electric power required for the main power source, based on the required output. Based on this required power, the power supply power that is the power supplied from the main power supply to the assist motor is controlled. As the required output of the assist motor increases, the power supply power also increases. For example, when a large load is applied to the steering device that constitutes the steering device, the main power source discharge amount increases excessively. The remaining capacity of the battery may be reduced to a level that reduces the life of the main power supply.
このような問題を解消するため、改良された従来のステアリング装置は、さらに、主電源の電力を昇圧してアシストモータに供給する補助電源、ならびに、アシストモータ、主電源、および、補助電源の電気的な接続関係を切り替える回路を有する。 In order to solve such problems, the improved conventional steering apparatus further includes an auxiliary power source that boosts the power of the main power source and supplies it to the assist motor, and the electric power of the assist motor, the main power source, and the auxiliary power source. A circuit for switching the general connection relationship.
このステアリング装置の制御装置は、電源電力と充放電閾値との関係に基づいて、次のようにアシストモータへの電力の供給形態を選択する。電源電力が充放電閾値未満のとき、制御装置は、主電源および補助電源のうちの主電源の電力だけがモータに供給され、かつ、主電源の電力により補助電源が充電されるように回路を設定する。一方、電源電力が充放電閾値以上のとき、制御装置は、主電源の電力が補助電源により昇圧され、その昇圧された電力がモータに供給されるように回路を設定する。 The control device of the steering device selects a power supply form to the assist motor as follows based on the relationship between the power source power and the charge / discharge threshold. When the power supply power is less than the charge / discharge threshold, the control device sets the circuit so that only the main power supply of the main power supply and the auxiliary power supply is supplied to the motor, and the auxiliary power supply is charged by the power of the main power supply. Set. On the other hand, when the power source power is equal to or higher than the charge / discharge threshold, the control device sets the circuit so that the power of the main power source is boosted by the auxiliary power source and the boosted power is supplied to the motor.
補助電源が主電源の電力を昇圧してアシストモータに供給する場合、主電源だけがアシストモータに電力を供給する場合よりも主電源の放電量が小さくなる。このため、上記のように電力の供給形態が切り替えられることにより、電源電力が充放電閾値以上の場合、すなわち、主電源の放電量が過度に大きくなるおそれがある場合であっても、主電源の放電量が抑えられる。このため、主電源の残容量の低下に起因する寿命の低下が生じにくくなる。なお、特許文献１は、上記のような主電源および補助電源を有するステアリング装置の一例を開示している。 When the auxiliary power supply boosts the power of the main power supply and supplies it to the assist motor, the discharge amount of the main power supply becomes smaller than when only the main power supply supplies power to the assist motor. Therefore, even if the power supply mode is switched as described above, the power source power is equal to or higher than the charge / discharge threshold, that is, the discharge amount of the main power source may become excessively large. The amount of discharge is suppressed. For this reason, it is difficult for the lifetime to decrease due to the decrease in the remaining capacity of the main power source. Patent Document 1 discloses an example of a steering device having the main power source and the auxiliary power source as described above.
例えば、ステアリングホイールが据え切り操舵される場合のように転舵装置に大きな負荷がかかるとき、主電源の要求電力が特に大きくなる。このような場合に、補助電源が主電源の電力を昇圧してアシストモータに供給するとき、補助電源の放電量が大きくなる。そして、補助電源の内部抵抗が高いときには、その抵抗による損失に起因して、要求される補助電源の放電量よりも補助電源が実際に放電する放電量が大きくなる。このため、補助電源の残容量が補助電源の寿命を低下させる水準まで低下するおそれがある。 For example, when a large load is applied to the steering device, such as when the steering wheel is stationary, the required power of the main power supply becomes particularly large. In such a case, when the auxiliary power source boosts the power of the main power source and supplies it to the assist motor, the discharge amount of the auxiliary power source increases. When the internal resistance of the auxiliary power supply is high, the discharge amount that the auxiliary power supply actually discharges becomes larger than the required discharge amount of the auxiliary power supply due to the loss due to the resistance. For this reason, there is a possibility that the remaining capacity of the auxiliary power source may be reduced to a level that reduces the life of the auxiliary power source.
本発明の目的は、補助電源の寿命が低下しにくいステアリング装置、および、その制御装置を提供することである。 An object of the present invention is to provide a steering device in which the life of an auxiliary power source is unlikely to decrease, and a control device for the steering device.
〔１〕本ステアリング装置の制御装置の独立した一形態によれば、ステアリングシャフトにトルクを加えるアシストモータと、前記アシストモータに電力を供給する主電源の電力により充電される補助電源と、前記主電源、前記補助電源、および、前記アシストモータの電気的な接続関係を切り替える回路とを有するステアリング装置を制御する制御装置であって、前記主電源が前記ステアリング装置に供給する電力である電源電力が充放電閾値未満であることに基づいて、前記主電源の電力が前記補助電源により昇圧されない状態で前記アシストモータに供給されるように前記回路を設定し、前記電源電力が前記充放電閾値以上であることに基づいて、前記主電源の電力が前記補助電源により昇圧され、その昇圧された電力が前記アシストモータに供給されるように前記回路を設定し、前記補助電源の温度が低いときの前記充放電閾値を、前記補助電源の温度が高いときの前記充放電閾値よりも大きく設定する。 [1] According to an independent form of the control device of the present steering device, an assist motor that applies torque to the steering shaft, an auxiliary power source that is charged by power of a main power source that supplies power to the assist motor, A control device that controls a steering device having a power source, the auxiliary power source, and a circuit that switches an electrical connection relationship of the assist motor, wherein the main power source is power supplied to the steering device. Based on being less than the charge / discharge threshold, the circuit is set so that the power of the main power supply is supplied to the assist motor without being boosted by the auxiliary power supply, and the power supply power is equal to or higher than the charge / discharge threshold. On the other hand, the power of the main power source is boosted by the auxiliary power source, and the boosted power is boosted by the assist power source. Setting the circuit to be supplied to the over data, the charging and discharging threshold when the temperature of the auxiliary power supply is low, the set larger than the charge-discharge threshold value when the temperature of the auxiliary power supply is high.
補助電源の内部抵抗は、種々の要因により変化し、主として、補助電源の温度が低くなるにつれて内部抵抗が大きくなる。補助電源の温度が低いときの補助電源の内部抵抗は、補助電源の温度が高いときの補助電源の内部抵抗よりも大きい。このため、補助電源の温度が低いときには、補助電源の放電量が過度に大きくなるおそれがある。 The internal resistance of the auxiliary power supply varies depending on various factors, and the internal resistance increases mainly as the temperature of the auxiliary power supply decreases. The internal resistance of the auxiliary power supply when the temperature of the auxiliary power supply is low is larger than the internal resistance of the auxiliary power supply when the temperature of the auxiliary power supply is high. For this reason, when the temperature of the auxiliary power supply is low, the discharge amount of the auxiliary power supply may become excessively large.
一方、本制御装置は、上記〔１〕の構成を有するため、補助電源の温度が低いことにより、補助電源の内部抵抗が大きいと推定されるとき、充放電閾値が大きく設定される。このため、そのように充放電閾値が設定されない場合と比較して、電源電力が充放電閾値以上の大きさを持つ状況が生じにくくなる。このため、補助電源の内部抵抗が大きいことに起因して補助電源の放電量が過度に大きくなるおそれがあるときに、補助電源が放電する機会が少なくなる。このため、補助電源の寿命が低下しにくくなる。 On the other hand, since the present control device has the configuration [1], the charge / discharge threshold is set large when the internal resistance of the auxiliary power source is estimated to be large due to the low temperature of the auxiliary power source. For this reason, compared with the case where a charging / discharging threshold value is not set like that, the situation where power supply electric power has a magnitude | size beyond a charging / discharging threshold value becomes difficult to arise. For this reason, when there is a possibility that the discharge amount of the auxiliary power source becomes excessively large due to the large internal resistance of the auxiliary power source, the opportunity for the auxiliary power source to discharge is reduced. For this reason, it becomes difficult for the lifetime of an auxiliary power supply to fall.
〔２〕前記ステアリング装置の制御装置に従属した一形態によれば、前記補助電源の温度が第１温度未満の温度範囲である低温度範囲に含まれるときの前記充放電閾値を、前記補助電源の温度が前記第１温度よりも高い第２温度以上の温度範囲である高温度範囲に含まれるときの前記充放電閾値よりも大きく設定し、前記補助電源の温度が前記第１温度以上かつ前記第２温度未満の温度範囲である中間温度範囲に含まれるときの前記充放電閾値を、前記補助電源の温度が低くなるにつれて、前記補助電源の温度が前記高温度範囲に含まれるときの前記充放電閾値から前記補助電源の温度が前記低温度範囲に含まれるときの前記充放電閾値に向けて大きくする。 [2] According to an embodiment dependent on the control device of the steering device, the charge / discharge threshold value when the temperature of the auxiliary power source is included in a low temperature range that is lower than the first temperature is set to the auxiliary power source. Is set to be larger than the charge / discharge threshold when the temperature is included in a high temperature range that is a temperature range equal to or higher than a second temperature higher than the first temperature, and the temperature of the auxiliary power source is equal to or higher than the first temperature and the The charge / discharge threshold when included in the intermediate temperature range that is a temperature range lower than the second temperature is set to the charge / discharge threshold when the temperature of the auxiliary power source is included in the high temperature range as the temperature of the auxiliary power source decreases. The temperature of the auxiliary power source is increased from the discharge threshold toward the charge / discharge threshold when the temperature is included in the low temperature range.
補助電源の内部抵抗と補助電源の温度との関係は、補助電源の温度が低くなるにつれて補助電源の内部抵抗が大きな傾きをもって補助電源の内部抵抗が増加する領域を含む。一方、上記〔１〕の制御装置による充放電閾値の設定形態は、例えば、補助電源の温度が第２温度未満のときに充放電閾値を大きく設定し、補助電源の温度が第２温度以上のときに充放電閾値を小さくする形態を含む。 The relationship between the internal resistance of the auxiliary power supply and the temperature of the auxiliary power supply includes a region where the internal resistance of the auxiliary power supply increases with a large inclination as the temperature of the auxiliary power supply decreases. On the other hand, the setting form of the charge / discharge threshold by the control device of [1] is, for example, that the charge / discharge threshold is set large when the temperature of the auxiliary power source is lower than the second temperature, and the temperature of the auxiliary power source is equal to or higher than the second temperature. In some cases, the charging / discharging threshold is reduced.
この設定形態によれば、上記のような補助電源の内部抵抗と補助電源の温度との関係が十分に反映されていないため、補助電源の内部抵抗が小さいにもかかわらず充放電閾値が大きく設定されることがある。このため、主電源の電力を補助電源により昇圧することが好ましいときに、そのように主電源の電力が昇圧されず、主電源の負担が大きくなる。 According to this setting mode, since the relationship between the internal resistance of the auxiliary power supply and the temperature of the auxiliary power supply is not sufficiently reflected, the charging / discharging threshold is set large despite the small internal resistance of the auxiliary power supply. May be. For this reason, when it is preferable to boost the power of the main power supply by the auxiliary power supply, the power of the main power supply is not boosted as such, and the burden on the main power supply increases.
一方、本制御装置は、上記〔２〕の構成を有するため、中間温度範囲を、補助電源の温度が低くなるにつれて補助電源の内部抵抗が大きな傾きをもって増加する領域と対応付けることにより、充放電閾値と補助電源の温度との関係に、補助電源の内部抵抗と補助電源の温度と関係が適切に反映される。このため、主電源の負担が大きくなることが抑制される。 On the other hand, since the present control device has the configuration of [2] above, the intermediate temperature range is associated with a region where the internal resistance of the auxiliary power source increases with a large slope as the temperature of the auxiliary power source decreases, thereby charging / discharging threshold value. The relationship between the internal resistance of the auxiliary power supply and the temperature of the auxiliary power supply is appropriately reflected in the relationship between the temperature of the auxiliary power supply and the auxiliary power supply. For this reason, it is suppressed that the burden of the main power supply becomes large.
〔３〕前記ステアリング装置の制御装置に従属した一形態によれば、前記補助電源の温度に加えて、前記補助電源の残容量に応じて前記充放電閾値を変化させ、前記補助電源の残容量と前記充放電閾値との関係において、前記補助電源の残容量が所定残量未満のとき、前記補助電源の残容量が前記所定残量以上のときよりも前記充放電閾値を大きく設定する。 [3] According to an embodiment dependent on the control device of the steering device, the charge / discharge threshold is changed according to the remaining capacity of the auxiliary power supply in addition to the temperature of the auxiliary power supply, and the remaining capacity of the auxiliary power supply is changed. When the remaining capacity of the auxiliary power source is less than a predetermined remaining amount, the charging / discharging threshold value is set larger than when the remaining capacity of the auxiliary power source is greater than or equal to the predetermined remaining amount.
補助電源の残容量が少ないときほど、補助電源の放電にともないその残容量がその寿命を低下させる水準まで低下するおそれが高くなる。一方、本制御装置は、上記〔３〕の構成を有するため、補助電源の残容量に応じて充放電閾値を設定しない場合と比較して、電源電力が充放電閾値以上の大きさを持つ状況が生じにくくなる。このため、補助電源の残容量が過度に少なくなるおそれがあるときに補助電源が放電する機会が少なくなる。このため、補助電源の寿命が低下しにくくなる。 The smaller the remaining capacity of the auxiliary power source, the higher the risk that the remaining capacity will decrease to a level that reduces its life as the auxiliary power source is discharged. On the other hand, since the present control device has the configuration of [3] above, the power supply power has a magnitude equal to or greater than the charge / discharge threshold as compared with the case where the charge / discharge threshold is not set according to the remaining capacity of the auxiliary power supply. Is less likely to occur. For this reason, when there is a possibility that the remaining capacity of the auxiliary power source may be excessively reduced, the chance of the auxiliary power source being discharged is reduced. For this reason, it becomes difficult for the lifetime of an auxiliary power supply to fall.
〔４〕前記ステアリング装置の制御装置に従属した一形態によれば、前記補助電源の残容量が前記補助電源の残容量の下限値以下となるとき、前記電源電力が前記充放電閾値以上であることに基づいて、前記主電源の電力が前記補助電源により昇圧されない状態で前記主電源の電力が前記アシストモータに供給されるように前記回路を設定し、前記電源電力が前記充放電閾値未満であることに基づいて、前記主電源の電力により前記補助電源が充電されるように前記回路を設定する。 [4] According to an embodiment dependent on the control device of the steering device, when the remaining capacity of the auxiliary power source is equal to or lower than a lower limit value of the remaining capacity of the auxiliary power source, the power source power is equal to or higher than the charge / discharge threshold value. Based on the above, the circuit is set so that the power of the main power is supplied to the assist motor in a state where the power of the main power is not boosted by the auxiliary power, and the power is less than the charge / discharge threshold. Based on the fact, the circuit is set so that the auxiliary power supply is charged by the power of the main power supply.
〔５〕本ステアリング装置の独立した一形態によれば、前記制御装置を含む。 [5] According to an independent form of the present steering device, the control device is included.
本制御装置および本ステアリング装置によれば、補助電源の寿命が低下しにくくなる。 According to the present control device and the present steering device, it is difficult for the life of the auxiliary power source to decrease.
図１を参照して、コラムアシスト型の電動パワーステアリング装置として構成されたステアリング装置１の構成について説明する。
ステアリング装置１は、ステアリングホイール２が接続された操舵機構１０、操舵機構１０に接続され、転舵輪３を転舵させる転舵機構２０、ステアリングホイール２の操作を補助するアシスト機構３０、および、アシスト機構３０のアシストモータ３１に電圧を印加する補助電源装置５０を有している。また、ステアリング装置１には、アシスト機構３０および補助電源装置５０に電力を供給する主電源４、および、転舵輪３の回転速度に応じた信号を出力する車速センサ５が接続されている。
With reference to FIG. 1, the structure of the steering apparatus 1 comprised as a column assist type electric power steering apparatus is demonstrated.
The steering device 1 includes a steering mechanism 10 to which a steering wheel 2 is connected, a steering mechanism 20 that is connected to the steering mechanism 10 and steers the steered wheels 3, an assist mechanism 30 that assists the operation of the steering wheel 2, and an assist. An auxiliary power supply device 50 for applying a voltage to the assist motor 31 of the mechanism 30 is provided. The steering device 1 is connected to a main power supply 4 that supplies power to the assist mechanism 30 and the auxiliary power supply device 50 and a vehicle speed sensor 5 that outputs a signal corresponding to the rotational speed of the steered wheels 3.
操舵機構１０は、ステアリングホイール２の回転軸となるステアリングシャフト１１を有している。ステアリングシャフト１１は、ステアリングホイール２が連結されたコラムシャフト１２、コラムシャフト１２の下端部に連結されたインターミディエイトシャフト１３、および、インターミディエイトシャフト１３の下端部に連結されたピニオンシャフト１４を有している。コラムシャフト１２は、トーションバー１２Ａを有している。コラムシャフト１２には、トーションバー１２Ａのねじれ量に応じた信号を出力するトルクセンサ１５が取り付けられている。ピニオンシャフト１４の下部には、歯１４Ａが形成されている。 The steering mechanism 10 has a steering shaft 11 that serves as a rotating shaft of the steering wheel 2. The steering shaft 11 has a column shaft 12 to which the steering wheel 2 is connected, an intermediate shaft 13 connected to the lower end portion of the column shaft 12, and a pinion shaft 14 connected to the lower end portion of the intermediate shaft 13. ing. The column shaft 12 has a torsion bar 12A. A torque sensor 15 that outputs a signal corresponding to the torsion amount of the torsion bar 12A is attached to the column shaft 12. Teeth 14 </ b> A are formed in the lower part of the pinion shaft 14.
転舵機構２０は、ラックシャフト２１を有している。ラックシャフト２１の両端部は、タイロッド２３等を介して転舵輪３に接続されている。ラックシャフト２１の一部分には、歯２１Ａが形成されている。ピニオンシャフト１４の歯１４Ａおよびラックシャフト２１の歯２１Ａは、互いに噛み合わせられることによりラックアンドピニオン機構２２を構成している。 The steered mechanism 20 has a rack shaft 21. Both end portions of the rack shaft 21 are connected to the steered wheels 3 via tie rods 23 and the like. A tooth 21 </ b> A is formed on a part of the rack shaft 21. The teeth 14 </ b> A of the pinion shaft 14 and the teeth 21 </ b> A of the rack shaft 21 constitute a rack and pinion mechanism 22 by being meshed with each other.
操舵機構１０および転舵機構２０によれば、ステアリングホイール２が操作されるとき、コラムシャフト１２、インターミディエイトシャフト１３、および、ピニオンシャフト１４が一体的に回転する。ピニオンシャフト１４の回転運動がラックアンドピニオン機構２２を介してラックシャフト２１の長手方向の移動に変換される。このラックシャフト２１の移動によりタイロッド２３等を介して転舵輪３が転舵する。 According to the steering mechanism 10 and the steering mechanism 20, when the steering wheel 2 is operated, the column shaft 12, the intermediate shaft 13, and the pinion shaft 14 rotate integrally. The rotational movement of the pinion shaft 14 is converted into movement in the longitudinal direction of the rack shaft 21 via the rack and pinion mechanism 22. As the rack shaft 21 moves, the steered wheels 3 are steered through the tie rods 23 and the like.
アシスト機構３０は、コラムシャフト１２に取り付けられている。アシスト機構３０は、ステアリングホイール２の操作を補助するアシストトルクを生成するアシストモータ３１、アシストモータ３１の出力軸の回転を減速する減速機３２、および、アシストモータ３１を制御する制御装置４０を有している。アシストモータ３１の一例は、３相ブラシレスモータである。減速機３２の一例は、互いに噛み合ったウォームシャフトおよびウォームホイールを含むウォームギヤである。アシストモータ３１の出力軸は、ウォームシャフトに接続されている。ウォームホイールは、コラムシャフト１２に接続されている。制御装置４０は、主電源４、車速センサ５、補助電源装置５０、トルクセンサ１５、および、アシストモータ３１と電気的に接続されている。制御装置４０は、トルクセンサ１５の信号に基づいて、運転者の操舵に応じた操舵トルク（以下、「操舵トルクτ」）を算出し、車速センサ５の信号に基づいて、車速ＶＳを算出する。制御装置４０は、アシストモータ３１の駆動を制御するアシスト制御と、補助電源装置５０の充放電の動作を制御する電源制御とを実行する。 The assist mechanism 30 is attached to the column shaft 12. The assist mechanism 30 includes an assist motor 31 that generates assist torque that assists the operation of the steering wheel 2, a speed reducer 32 that decelerates rotation of the output shaft of the assist motor 31, and a control device 40 that controls the assist motor 31. doing. An example of the assist motor 31 is a three-phase brushless motor. An example of the speed reducer 32 is a worm gear including a worm shaft and a worm wheel that mesh with each other. The output shaft of the assist motor 31 is connected to the worm shaft. The worm wheel is connected to the column shaft 12. The control device 40 is electrically connected to the main power supply 4, the vehicle speed sensor 5, the auxiliary power supply device 50, the torque sensor 15, and the assist motor 31. The control device 40 calculates a steering torque (hereinafter, “steering torque τ”) according to the driver's steering based on the signal from the torque sensor 15, and calculates the vehicle speed VS based on the signal from the vehicle speed sensor 5. . The control device 40 executes assist control for controlling driving of the assist motor 31 and power control for controlling the charging / discharging operation of the auxiliary power device 50.
アシスト機構３０によれば、次のようにコラムシャフト１２にアシストトルクが付与される。すなわち、制御装置４０は、アシスト制御により、操舵トルクτおよび車速ＶＳに基づいて運転者の操舵に応じたアシストトルクを算出する。制御装置４０は、アシストトルクに基づいて、アシストモータ３１の駆動を制御する。アシストモータ３１が駆動することによりアシストモータ３１の出力軸が回転する。アシストモータ３１の出力軸の回転トルクは、減速機３２を介してコラムシャフト１２に付与される。 According to the assist mechanism 30, assist torque is applied to the column shaft 12 as follows. That is, the control device 40 calculates the assist torque according to the driver's steering based on the steering torque τ and the vehicle speed VS by the assist control. The control device 40 controls driving of the assist motor 31 based on the assist torque. When the assist motor 31 is driven, the output shaft of the assist motor 31 rotates. The rotational torque of the output shaft of the assist motor 31 is applied to the column shaft 12 via the speed reducer 32.
図２を参照して、制御装置４０および補助電源装置５０の構成について説明する。
制御装置４０は、アシストモータ３１および補助電源装置５０を制御するためのマイコン４１、および、アシストモータ３１に供給する電力を制御するモータ駆動回路４４を有している。
With reference to FIG. 2, the structure of the control apparatus 40 and the auxiliary power supply apparatus 50 is demonstrated.
The control device 40 includes a microcomputer 41 for controlling the assist motor 31 and the auxiliary power supply device 50, and a motor drive circuit 44 for controlling electric power supplied to the assist motor 31.
マイコン４１は、電源制御として補助電源装置５０の充放電の動作を制御する電源管理部４２、および、アシスト制御としてアシストモータ３１のアシストトルクを発生させるためのモータ制御信号ＳＭをモータ駆動回路４４に出力するモータ制御部４３を有している。モータ制御部４３には、車速ＶＳおよび操舵トルクτが入力される。 The microcomputer 41 supplies to the motor drive circuit 44 a power management unit 42 that controls the charging / discharging operation of the auxiliary power supply 50 as power control and a motor control signal SM for generating assist torque of the assist motor 31 as assist control. A motor control unit 43 for outputting is provided. The motor control unit 43 is input with the vehicle speed VS and the steering torque τ.
モータ駆動回路４４は、アシストモータ３１の各相に対して２個のスイッチング素子が直列に接続された周知の構成を有する。
補助電源装置５０は、主電源４と直列に接続されている。補助電源装置５０は、補助電源としてのキャパシタ５１、主電源４の電圧（以下、「バッテリ電圧ＶＢ」）を昇圧してキャパシタ５１に印加する昇圧回路５２、ならびに、主電源４、キャパシタ５１、および、モータ駆動回路４４の電気的な接続関係を切り替える回路である充放電回路５３を有している。充放電回路５３は、主電源４からキャパシタ５１への充電およびキャパシタ５１からモータ駆動回路４４への放電を切り替える。
The motor drive circuit 44 has a known configuration in which two switching elements are connected in series for each phase of the assist motor 31.
The auxiliary power supply device 50 is connected in series with the main power supply 4. The auxiliary power supply 50 includes a capacitor 51 as an auxiliary power supply, a booster circuit 52 that boosts the voltage of the main power supply 4 (hereinafter, “battery voltage VB”) and applies the boosted voltage to the capacitor 51, and the main power supply 4, the capacitor 51, and The charging / discharging circuit 53 is a circuit for switching the electrical connection relationship of the motor drive circuit 44. The charge / discharge circuit 53 switches charging from the main power supply 4 to the capacitor 51 and discharging from the capacitor 51 to the motor drive circuit 44.
また、補助電源装置５０は、主電源４の出力電流（以下、「バッテリ電流ＩＢ」）の大きさに応じた信号を電源管理部４２に出力する電流センサ５４、および、キャパシタ５１の温度に応じた信号を電源管理部４２に出力する温度センサ５５を有している。温度センサ５５の一例は、サーミスタである。温度センサ５５は、補助電源装置５０においてキャパシタ５１と隣り合う部分に配置されている。 In addition, the auxiliary power supply 50 responds to the temperature of the capacitor 51 and the current sensor 54 that outputs a signal corresponding to the output current of the main power supply 4 (hereinafter, “battery current IB”) to the power management unit 42. A temperature sensor 55 for outputting the received signal to the power management unit 42. An example of the temperature sensor 55 is a thermistor. The temperature sensor 55 is disposed in a portion adjacent to the capacitor 51 in the auxiliary power supply device 50.
キャパシタ５１の一例は、リチウムイオンキャパシタである。キャパシタ５１は、昇圧回路５２および充放電回路５３と並列に接続されている。
昇圧回路５２は、スイッチング素子５２Ａ，５２Ｂおよび昇圧コイル５２Ｃを有している。スイッチング素子５２Ａ，５２Ｂの一例は、ＭＯＳＦＥＴである。上段側のスイッチング素子５２Ａは、キャパシタ５１および下段側のスイッチング素子５２Ｂのそれぞれに接続されている。下段側のスイッチング素子５２Ｂは、グラウンドに接続されている。昇圧コイル５２Ｃの一端は、スイッチング素子５２Ａとスイッチング素子５２Ｂとの接続点に接続されている。昇圧コイル５２Ｃの他端は、主電源４に接続されている。
An example of the capacitor 51 is a lithium ion capacitor. Capacitor 51 is connected in parallel with booster circuit 52 and charge / discharge circuit 53.
The booster circuit 52 has switching elements 52A and 52B and a booster coil 52C. An example of the switching elements 52A and 52B is a MOSFET. The upper switching element 52A is connected to each of the capacitor 51 and the lower switching element 52B. The lower switching element 52B is connected to the ground. One end of the step-up coil 52C is connected to a connection point between the switching element 52A and the switching element 52B. The other end of the booster coil 52C is connected to the main power supply 4.
スイッチング素子５２Ａのゲート部には、電源管理部４２の昇圧信号ＳＢ１が入力される。スイッチング素子５２Ｂのゲート部には、電源管理部４２の昇圧信号ＳＢ２が入力される。スイッチング素子５２Ａ，５２Ｂは、昇圧信号ＳＢ１，ＳＢ２に基づいてＰＷＭ駆動する。 The boost signal SB1 of the power management unit 42 is input to the gate portion of the switching element 52A. The boost signal SB2 of the power management unit 42 is input to the gate portion of the switching element 52B. The switching elements 52A and 52B are PWM driven based on the boost signals SB1 and SB2.
充放電回路５３は、昇圧回路５２と直列に接続されている。充放電回路５３は、スイッチング素子５３Ａ，５３Ｂを有する。スイッチング素子５３Ａ，５３Ｂの一例は、ＭＯＳＦＥＴである。上段側のスイッチング素子５３Ａは、キャパシタ５１および下段側のスイッチング素子５３Ｂのそれぞれに接続されている。下段側のスイッチング素子５３Ｂは、主電源４に接続されている。充放電回路５３は、スイッチング素子５３Ａとスイッチング素子５３Ｂとの接続点においてモータ駆動回路４４に接続されている。 The charge / discharge circuit 53 is connected in series with the booster circuit 52. The charge / discharge circuit 53 includes switching elements 53A and 53B. An example of the switching elements 53A and 53B is a MOSFET. The upper switching element 53A is connected to each of the capacitor 51 and the lower switching element 53B. The lower switching element 53 </ b> B is connected to the main power supply 4. The charge / discharge circuit 53 is connected to the motor drive circuit 44 at a connection point between the switching element 53A and the switching element 53B.
スイッチング素子５３Ａのゲート部には、電源管理部４２の充放電信号ＳＣＤ１が入力される。スイッチング素子５３Ｂのゲート部には、電源管理部４２の充放電信号ＳＣＤ２が入力される。スイッチング素子５３Ａ，５３Ｂは、充放電信号ＳＣＤ１，ＳＣＤ２に基づいてオン状態およびオフ状態を変更する動作を行う。 The charge / discharge signal SCD1 of the power management unit 42 is input to the gate portion of the switching element 53A. The charge / discharge signal SCD2 of the power management unit 42 is input to the gate portion of the switching element 53B. Switching elements 53A and 53B perform an operation of changing the on state and the off state based on charge / discharge signals SCD1 and SCD2.
図３および図４を参照して、主電源４および補助電源装置５０の充放電による出力状態について説明する。
主電源４および補助電源装置５０は、昇圧回路５２のスイッチング素子５２Ａ，５２Ｂおよび充放電回路５３のスイッチング素子５３Ａ，５３Ｂのそれぞれの動作により、第１出力状態、第２出力状態、および、第３出力状態を形成する。
With reference to FIG. 3 and FIG. 4, the output state by charging / discharging of the main power supply 4 and the auxiliary power supply device 50 is demonstrated.
The main power supply 4 and the auxiliary power supply device 50 operate in the first output state, the second output state, and the third output by the operations of the switching elements 52A and 52B of the booster circuit 52 and the switching elements 53A and 53B of the charge / discharge circuit 53, respectively. Form an output state.
図３に示されるように、第１出力状態は、スイッチング素子５２Ａがオフ状態、スイッチング素子５２Ｂがオフ状態、スイッチング素子５３Ａがオフ状態、および、スイッチング素子５３Ｂがオン状態となる。このため、図４（ａ）に示されるように、第１出力状態においては、主電源４がキャパシタ５１およびモータ駆動回路４４に電力を供給し、かつ、キャパシタ５１がモータ駆動回路４４に電力を供給しない。 As shown in FIG. 3, in the first output state, the switching element 52A is turned off, the switching element 52B is turned off, the switching element 53A is turned off, and the switching element 53B is turned on. Therefore, as shown in FIG. 4A, in the first output state, the main power supply 4 supplies power to the capacitor 51 and the motor drive circuit 44, and the capacitor 51 supplies power to the motor drive circuit 44. Do not supply.
図３に示されるように、第２出力状態は、スイッチング素子５２Ａがオフ状態、スイッチング素子５２Ｂがオフ状態、スイッチング素子５３Ａがオン状態、および、スイッチング素子５３Ｂがオフ状態となる。このため、図４（ｂ）に示されるように、第２出力状態においては、主電源４のバッテリ電圧ＶＢがキャパシタ５１により昇圧された状態でモータ駆動回路４４に電力が供給される。 As shown in FIG. 3, in the second output state, the switching element 52A is turned off, the switching element 52B is turned off, the switching element 53A is turned on, and the switching element 53B is turned off. Therefore, as shown in FIG. 4B, in the second output state, power is supplied to the motor drive circuit 44 with the battery voltage VB of the main power supply 4 boosted by the capacitor 51.
図３に示されるように、第３出力状態は、スイッチング素子５２Ａ，５２ＢがＰＷＭ駆動、スイッチング素子５３Ａがオフ状態、および、スイッチング素子５３Ｂがオン状態となる。このため、図４（ｃ）に示されるように、第３出力状態においては、主電源４のバッテリ電圧ＶＢが昇圧回路５２により昇圧された状態でキャパシタ５１を急速充電する。 As shown in FIG. 3, in the third output state, the switching elements 52A and 52B are PWM driven, the switching element 53A is turned off, and the switching element 53B is turned on. Therefore, as shown in FIG. 4C, in the third output state, the capacitor 51 is rapidly charged with the battery voltage VB of the main power supply 4 boosted by the booster circuit 52.
図５を参照して、電源制御におけるステアリング装置１の操作に基づく第１出力状態〜第３出力状態の切り替えについて説明する。なお、グラフＧ１は、要求電力の推移を示す。グラフＧ２は、太線により示され、電源電力ＰＳの推移を示す。また、図５を参照する以下の説明において、符号が付されたステアリング装置１に関する各構成要素は、図１または図２に記載されたステアリング装置１の各構成要素を示す。 With reference to FIG. 5, switching from the first output state to the third output state based on the operation of the steering device 1 in power supply control will be described. The graph G1 shows the transition of the required power. The graph G2 is indicated by a thick line and shows the transition of the power supply power PS. Further, in the following description with reference to FIG. 5, each component related to the steering device 1 to which a reference numeral is attached indicates each component of the steering device 1 described in FIG. 1 or FIG. 2.
なお、「要求電力」は、アシスト制御により主電源４に要求される電力を示す。ＥＳＰ要求電力は、車速ＶＳおよび操舵状態の変化に基づいて変化する。また、「電源電力ＰＳ」は、アシスト制御により主電源４が補助電源装置５０に供給する電力を示す。電源電力ＰＳは、バッテリ電流ＩＢおよびバッテリ電圧ＶＢに基づいて算出される。また、「充放電閾値ＫＥ」は、第１出力状態（第３出力状態）と第２出力状態との切り替えの基準値を示す。充放電閾値ＫＥは、試験等により予め設定される。 The “required power” indicates the power required for the main power supply 4 by the assist control. The ESP required power changes based on changes in the vehicle speed VS and the steering state. Further, “power supply power PS” indicates power supplied from the main power supply 4 to the auxiliary power supply device 50 by assist control. The power source power PS is calculated based on the battery current IB and the battery voltage VB. The “charge / discharge threshold KE” indicates a reference value for switching between the first output state (third output state) and the second output state. The charge / discharge threshold KE is set in advance by a test or the like.
制御装置４０は、電源電力ＰＳが充放電閾値ＫＥ未満のとき、電源制御により出力状態を第１出力状態に設定する。これにより、主電源４の電力により要求電力が補われるため、電源電力ＰＳと要求電力とが等しくなる。したがって、図５のグラフＧ１，Ｇ２により示されるように、電源電力ＰＳは、要求電力が充放電閾値ＫＥ未満の期間において、充放電閾値ＫＥ未満となり、かつ、要求電力と等しくなる。 When power supply power PS is less than charge / discharge threshold KE, control device 40 sets the output state to the first output state by power supply control. As a result, the required power is supplemented by the power of the main power supply 4, so that the power supply power PS and the required power are equal. Therefore, as shown by the graphs G1 and G2 in FIG. 5, the power source power PS is less than the charge / discharge threshold KE and equal to the required power in a period in which the required power is less than the charge / discharge threshold KE.
また、制御装置４０は、電源電力ＰＳが充放電閾値ＫＥ以上のとき、電源制御により出力状態を第２出力状態に設定する。このため、図５のグラフＧ２に示されるように、電源電力ＰＳは、要求電力が充放電閾値ＫＥ以上の期間において、充放電閾値ＫＥと等しくなる。すなわち、電源電力ＰＳは、要求電力が充放電閾値ＫＥ以上の期間においてピークカットされる。要求電力が充放電閾値ＫＥ以上の期間において、要求電力と充放電閾値ＫＥとの差分の電力は、キャパシタ５１により補われる。なお、電源電力ＰＳが充放電閾値ＫＥ以上となる場合として、車両の車庫入れ時または駐車時において運転者がステアリングホイール２の据え切り操舵を実行する場合が挙げられる。 Moreover, the control apparatus 40 sets an output state to a 2nd output state by power supply control, when the power supply electric power PS is more than the charging / discharging threshold value KE. For this reason, as shown in the graph G2 of FIG. 5, the power source power PS becomes equal to the charge / discharge threshold KE in a period in which the required power is equal to or higher than the charge / discharge threshold KE. That is, the power source power PS is peak-cut in a period in which the required power is equal to or higher than the charge / discharge threshold KE. In a period in which the required power is equal to or higher than the charge / discharge threshold KE, the difference power between the required power and the charge / discharge threshold KE is supplemented by the capacitor 51. In addition, as a case where the power source power PS becomes equal to or higher than the charge / discharge threshold value KE, there is a case where the driver performs the steering steering of the steering wheel 2 when the vehicle is put into the garage or when the vehicle is parked.
また、制御装置４０は、出力状態を第２出力状態に設定してキャパシタ５１がモータ駆動回路４４に放電した後、すなわち電源電力ＰＳが充放電閾値ＫＥ未満となったとき、電源制御により出力状態を第３出力状態に設定する。これにより、キャパシタ５１は、急速に充電される。なお、図５のドットにより示した区間がキャパシタ５１の充電期間を示している。 The control device 40 sets the output state to the second output state and discharges the capacitor 51 to the motor drive circuit 44, that is, when the power source power PS becomes less than the charge / discharge threshold value KE, the output state is controlled by the power source control. Is set to the third output state. Thereby, the capacitor 51 is rapidly charged. A section indicated by a dot in FIG. 5 indicates a charging period of the capacitor 51.
なお、キャパシタ５１の残容量がキャパシタ５１の残容量の下限値以下となるとき、電源電力ＰＳが充放電閾値ＫＥ未満であれば、第３出力状態に設定し、キャパシタ５１を充電する。一方、電源電力ＰＳが充放電閾値ＫＥ以上のとき、第１出力状態に設定する。この場合、キャパシタ５１の電圧がバッテリ電圧ＶＢよりも低ければ、主電源４の電力によりキャパシタ５１が充電される。また、キャパシタ５１の残容量の下限値は、キャパシタ５１の放電によりキャパシタ５１の寿命の低下、または、キャパシタ５１の許容量の低下が引き起こされることが抑制される残容量の下限値である。キャパシタ５１の残容量の下限値は、試験等により予め設定されている。 When the remaining capacity of the capacitor 51 is equal to or lower than the lower limit value of the remaining capacity of the capacitor 51, if the power source power PS is less than the charge / discharge threshold KE, the third output state is set and the capacitor 51 is charged. On the other hand, when the power source power PS is equal to or higher than the charge / discharge threshold KE, the first output state is set. In this case, if the voltage of the capacitor 51 is lower than the battery voltage VB, the capacitor 51 is charged by the power of the main power supply 4. In addition, the lower limit value of the remaining capacity of the capacitor 51 is a lower limit value of the remaining capacity that suppresses a decrease in the life of the capacitor 51 or a decrease in the allowable amount of the capacitor 51 due to the discharge of the capacitor 51. The lower limit value of the remaining capacity of the capacitor 51 is set in advance by a test or the like.
図６〜図８を参照して、充放電閾値ＫＥの設定について説明する。また、図６〜図８を参照する以下の説明において、符号が付されたステアリング装置１に関する各構成要素は、図１または図２に記載されたステアリング装置１の各構成要素を示す。 The setting of the charge / discharge threshold value KE will be described with reference to FIGS. Moreover, in the following description with reference to FIGS. 6-8, each component regarding the steering device 1 to which the code | symbol was attached | subjected shows each component of the steering device 1 described in FIG. 1 or FIG.
図６は、キャパシタ５１の温度とキャパシタ５１の内部抵抗との関係を示すグラフである。図６に示されるように、キャパシタ５１の内部抵抗は、キャパシタ５１の温度が低くなるにつれて大きくなる。特に、キャパシタ５１の温度が所定の温度Ｔ１未満の範囲において、キャパシタ５１の温度の低下に対するキャパシタ５１の内部抵抗の増加量が顕著に大きくなる。そして、キャパシタ５１の温度が温度Ｔ１未満の温度範囲においてキャパシタ５１が放電されたとき、キャパシタ５１の内部抵抗が大きいため、キャパシタ５１の電圧が急激に降下してしまう。すなわち、キャパシタ５１の残容量が急激に低下してしまう。これにより、キャパシタ５１の残容量（電圧）がキャパシタ５１の残容量の下限値を下回りやすくなる。 FIG. 6 is a graph showing the relationship between the temperature of the capacitor 51 and the internal resistance of the capacitor 51. As shown in FIG. 6, the internal resistance of the capacitor 51 increases as the temperature of the capacitor 51 decreases. In particular, in the range where the temperature of the capacitor 51 is lower than the predetermined temperature T1, the amount of increase in the internal resistance of the capacitor 51 with respect to the decrease in the temperature of the capacitor 51 is significantly increased. When the capacitor 51 is discharged in a temperature range where the temperature of the capacitor 51 is lower than the temperature T1, the internal resistance of the capacitor 51 is large, so that the voltage of the capacitor 51 drops rapidly. That is, the remaining capacity of the capacitor 51 is rapidly reduced. This makes it easier for the remaining capacity (voltage) of the capacitor 51 to fall below the lower limit value of the remaining capacity of the capacitor 51.
一例として、図８のグラフＧ３０およびグラフＧ３１は、キャパシタ５１の温度にかかわらず充放電閾値ＫＥが一定値とした場合において、キャパシタ５１の温度が「２５℃」および「−３０℃」のときに連続して据え切り操舵したときのキャパシタ５１の電圧（残容量）の推移を示す。 As an example, the graph G30 and the graph G31 in FIG. 8 are obtained when the temperature of the capacitor 51 is “25 ° C.” and “−30 ° C.” when the charge / discharge threshold KE is constant regardless of the temperature of the capacitor 51. The transition of the voltage (remaining capacity) of the capacitor 51 when continuously stationary steering is shown.
グラフＧ３０により示されるように、キャパシタ５１の温度が「２５℃」のとき、キャパシタ５１の内部抵抗が小さいため、キャパシタ５１の放電による電圧降下が小さい。このため、連続して据え切り操舵してもキャパシタ５１の電圧がキャパシタ５１の残容量の下限値に対応する電圧（以下、「下限電圧ＣＬ」）を下回ることがない。 As shown by the graph G30, when the temperature of the capacitor 51 is “25 ° C.”, the internal resistance of the capacitor 51 is small, so that the voltage drop due to the discharge of the capacitor 51 is small. For this reason, the voltage of the capacitor 51 does not fall below the voltage corresponding to the lower limit value of the remaining capacity of the capacitor 51 (hereinafter referred to as “lower limit voltage CL”) even if it is continuously stationary.
一方、グラフＧ３１により示されるように、キャパシタ５１の温度が「−３０℃」のとき、キャパシタ５１の内部抵抗が大きいため、キャパシタ５１の放電による電圧降下が大きい。このため、１回目の据え切り操舵においてキャパシタ５１の電圧が下限電圧ＣＬに達し、２回目以降の据え切り操舵においてキャパシタ５１の電圧が下限電圧ＣＬを下回る。すなわち、キャパシタ５１の温度が「−３０℃」の場合、１回目の据え切り操舵においてキャパシタ５１の残容量がキャパシタ５１の残容量の下限値に達し、２回目以降の据え切り操舵においてキャパシタ５１の残容量がキャパシタ５１の残容量の下限値を下回る。 On the other hand, as shown by the graph G31, when the temperature of the capacitor 51 is “−30 ° C.”, the internal resistance of the capacitor 51 is large, so that the voltage drop due to the discharge of the capacitor 51 is large. For this reason, the voltage of the capacitor 51 reaches the lower limit voltage CL in the first stationary steering, and the voltage of the capacitor 51 falls below the lower limit voltage CL in the second and subsequent stationary steering. That is, when the temperature of the capacitor 51 is “−30 ° C.”, the remaining capacity of the capacitor 51 reaches the lower limit of the remaining capacity of the capacitor 51 in the first stationary steering, and the capacitor 51 in the second and subsequent stationary steerings. The remaining capacity is below the lower limit value of the remaining capacity of the capacitor 51.
このように、キャパシタ５１の温度が低いとき、キャパシタ５１の放電によるキャパシタ５１の電圧降下が大きいため、キャパシタ５１が放電しにくくなることが好ましい。また、キャパシタ５１の残容量が少ない場合、キャパシタ５１の放電によりキャパシタ５１の電圧が下限電圧ＣＬを下回る可能性が高いため、キャパシタ５１が放電しにくくなることが好ましい。 As described above, when the temperature of the capacitor 51 is low, the voltage drop of the capacitor 51 due to the discharge of the capacitor 51 is large. Therefore, it is preferable that the capacitor 51 is difficult to discharge. Further, when the remaining capacity of the capacitor 51 is small, it is preferable that the capacitor 51 is difficult to discharge because the voltage of the capacitor 51 is likely to be lower than the lower limit voltage CL due to the discharge of the capacitor 51.
そこで、制御装置４０の電源管理部４２には、図７に示される充放電閾値ＫＥのマップＭＰが記憶されている。マップＭＰは、キャパシタ５１の温度と充放電閾値ＫＥとの関係を示している。マップＭＰにおいて、図７のグラフＧ１１〜Ｇ１５は、キャパシタ５１の残容量と充放電閾値ＫＥとの関係を示している。グラフＧ１１は、キャパシタ５１が満充電のときの充放電閾値ＫＥを示している。グラフＧ１１〜Ｇ１５は、グラフＧ１１からグラフＧ１５に向かう順にキャパシタ５１の残容量が少なくなる。グラフＧ１１〜Ｇ１５に示されるとおり、充放電閾値ＫＥは、キャパシタ５１の残容量が少なくなるにつれて充放電閾値ＫＥが大きくなる。 Therefore, the power management unit 42 of the control device 40 stores a map MP of the charge / discharge threshold value KE shown in FIG. The map MP shows the relationship between the temperature of the capacitor 51 and the charge / discharge threshold KE. In the map MP, graphs G11 to G15 in FIG. 7 show the relationship between the remaining capacity of the capacitor 51 and the charge / discharge threshold KE. The graph G11 shows the charge / discharge threshold value KE when the capacitor 51 is fully charged. In the graphs G11 to G15, the remaining capacity of the capacitor 51 decreases in the order from the graph G11 to the graph G15. As shown in the graphs G11 to G15, the charge / discharge threshold value KE increases as the remaining capacity of the capacitor 51 decreases.
マップＭＰは、高温度範囲ＲＴＨ、中間温度範囲ＲＴＭ、および、低温度範囲ＲＴＬにキャパシタ５１の温度を区分けしている。高温度範囲ＲＴＨは、温度Ｔ１よりも高い温度範囲である。温度Ｔ１は、図６の温度Ｔ１と対応する。温度Ｔ１の一例は、「０℃」である。中間温度範囲ＲＴＭは、温度Ｔ２以上かつ温度Ｔ１以下の温度範囲である。温度Ｔ２の一例は、「−１５℃」である。低温度範囲ＲＴＬは、温度Ｔ２未満の温度範囲である。なお、温度Ｔ１は「第２温度」に相当する。また、温度Ｔ２は「第１温度」に相当する。 The map MP divides the temperature of the capacitor 51 into a high temperature range RTH, an intermediate temperature range RTM, and a low temperature range RTL. The high temperature range RTH is a temperature range higher than the temperature T1. The temperature T1 corresponds to the temperature T1 in FIG. An example of the temperature T1 is “0 ° C.”. The intermediate temperature range RTM is a temperature range between the temperature T2 and the temperature T1. An example of the temperature T2 is “−15 ° C.”. The low temperature range RTL is a temperature range lower than the temperature T2. The temperature T1 corresponds to a “second temperature”. The temperature T2 corresponds to a “first temperature”.
以下、一例としてキャパシタ５１が満充電時（グラフＧ１１）の充放電閾値ＫＥについて説明する。なお、グラフＧ１２〜Ｇ１５は、充放電閾値ＫＥの値がグラフＧ１１よりも大きくなること以外、グラフＧ１１と同様の関係を示している。 Hereinafter, as an example, the charge / discharge threshold KE when the capacitor 51 is fully charged (graph G11) will be described. The graphs G12 to G15 show the same relationship as the graph G11 except that the value of the charge / discharge threshold KE is larger than that of the graph G11.
高温度範囲ＲＴＨにおいて、充放電閾値ＫＥは、第１閾値Ｋ１となる。高温度範囲ＲＴＨにおいて、キャパシタ５１の温度にかかわらず第１閾値Ｋ１が維持されている。なお、第１閾値Ｋ１は、高温度範囲ＲＴＨに含まれる満充電のキャパシタ５１が放電したときにキャパシタ５１の電圧が下限電圧ＣＬを下回るおそれが小さい充放電閾値を示す。 In the high temperature range RTH, the charge / discharge threshold value KE is the first threshold value K1. In the high temperature range RTH, the first threshold value K1 is maintained regardless of the temperature of the capacitor 51. The first threshold value K1 indicates a charging / discharging threshold value at which the voltage of the capacitor 51 is less likely to be lower than the lower limit voltage CL when the fully charged capacitor 51 included in the high temperature range RTH is discharged.
低温度範囲ＲＴＬにおいて、充放電閾値ＫＥは、第１閾値Ｋ１よりも大きい第２閾値Ｋ２（Ｋ２＞Ｋ１）となる。低温度範囲ＲＴＬにおいて、キャパシタ５１の温度にかかわらず第２閾値Ｋ２が維持されている。なお、第２閾値Ｋ２は、低温度範囲ＲＴＬに含まれる満充電のキャパシタ５１が放電したときにキャパシタ５１の電圧が下限電圧ＣＬを下回るおそれが小さい充放電閾値を示す。 In the low temperature range RTL, the charging / discharging threshold value KE is a second threshold value K2 (K2> K1) that is larger than the first threshold value K1. In the low temperature range RTL, the second threshold value K2 is maintained regardless of the temperature of the capacitor 51. The second threshold value K2 indicates a charge / discharge threshold value that is less likely to cause the voltage of the capacitor 51 to fall below the lower limit voltage CL when the fully charged capacitor 51 included in the low temperature range RTL is discharged.
中間温度範囲ＲＴＭにおいて、充放電閾値ＫＥは、キャパシタ５１の温度が温度Ｔ１から低くなるにつれて第１閾値Ｋ１から大きくなる。そして、充放電閾値ＫＥは、キャパシタ５１の温度が温度Ｔ２のとき、第２閾値Ｋ２と一致する。 In the intermediate temperature range RTM, the charge / discharge threshold KE increases from the first threshold K1 as the temperature of the capacitor 51 decreases from the temperature T1. The charge / discharge threshold value KE matches the second threshold value K2 when the temperature of the capacitor 51 is the temperature T2.
このような充放電閾値ＫＥのマップＭＰを用いた場合、キャパシタ５１の温度が「−３０℃」のとき、充放電閾値ＫＥが大きくなり、キャパシタ５１が放電しにくく、かつ、キャパシタ５１が放電したとしてもキャパシタ５１の放電量が少なくなる。このため、図８のグラフＧ２０により示されるように、キャパシタ５１の温度が「−３０℃」のとき、連続して据え切り操舵してもキャパシタ５１の電圧が下限電圧ＣＬを下回ることが回避される。すなわち、マップＭＰを用いた場合、キャパシタ５１の温度が「−３０℃」のとき、連続して据え切り操舵してもキャパシタ５１の残容量がキャパシタ５１の残容量の下限値を下回ることが回避される。 When such a map MP of the charge / discharge threshold KE is used, when the temperature of the capacitor 51 is “−30 ° C.”, the charge / discharge threshold KE increases, the capacitor 51 is difficult to discharge, and the capacitor 51 is discharged. However, the discharge amount of the capacitor 51 is reduced. For this reason, as shown by the graph G20 in FIG. 8, when the temperature of the capacitor 51 is “−30 ° C.”, the voltage of the capacitor 51 is prevented from falling below the lower limit voltage CL even if it is continuously stationary. The That is, when the map MP is used, when the temperature of the capacitor 51 is “−30 ° C.”, the remaining capacity of the capacitor 51 is prevented from falling below the lower limit value of the remaining capacity of the capacitor 51 even if the stationary steering is continuously performed. Is done.
次に、図９を参照して、電源制御の処理手順について説明する。また、図９を参照する以下の説明において、符号が付されたステアリング装置１に関する各構成要素は、図１または図２に記載されたステアリング装置１の各構成要素を示す。 Next, with reference to FIG. 9, a processing procedure for power supply control will be described. Further, in the following description with reference to FIG. 9, each component related to the steering apparatus 1 to which a reference numeral is attached indicates each component of the steering apparatus 1 described in FIG. 1 or FIG. 2.
まず、制御装置４０は、以下のステップＳ１１〜ステップＳ１３において充放電閾値ＫＥを算出する。
（ａ１）キャパシタ５１の温度を取得する（ステップＳ１１）。
（ａ２）キャパシタ５１の残容量を取得する（ステップＳ１２）。
（ａ３）キャパシタ５１の温度およびキャパシタ５１の残容量に基づいて充放電閾値ＫＥを算出する（ステップＳ１３）。
First, the control device 40 calculates the charge / discharge threshold value KE in the following steps S11 to S13.
(A1) The temperature of the capacitor 51 is acquired (step S11).
(A2) The remaining capacity of the capacitor 51 is acquired (step S12).
(A3) The charge / discharge threshold value KE is calculated based on the temperature of the capacitor 51 and the remaining capacity of the capacitor 51 (step S13).
制御装置４０は、ステップＳ１１において、温度センサ５５の信号に基づいてキャパシタ５１の温度を取得する。制御装置４０は、ステップＳ１２において、バッテリ電圧ＶＢに基づいてキャパシタ５１の残容量を取得する。制御装置４０は、ステップＳ１３において、図７に示されるマップＭＰを用いて、キャパシタ５１の温度およびキャパシタ５１の残容量から充放電閾値ＫＥを算出する。 In step S <b> 11, the control device 40 acquires the temperature of the capacitor 51 based on the signal from the temperature sensor 55. In step S12, control device 40 acquires the remaining capacity of capacitor 51 based on battery voltage VB. In step S <b> 13, control device 40 calculates charge / discharge threshold value KE from the temperature of capacitor 51 and the remaining capacity of capacitor 51 using map MP shown in FIG. 7.
次いで、制御装置４０は、以下のステップＳ１４およびステップＳ１５の判定に基づいて主電源４および補助電源装置５０の充放電による出力状態を第１出力状態〜第３出力状態のいずれかに設定する。
（ｂ１）電源電力ＰＳが充放電閾値以上か否か（ステップＳ１４）。
（ｂ２）キャパシタ５１が満充電か否か（ステップＳ１５）。
Next, the control device 40 sets the output state due to charging / discharging of the main power supply 4 and the auxiliary power supply device 50 to any one of the first output state to the third output state based on the determinations of the following step S14 and step S15.
(B1) Whether the power source power PS is equal to or higher than the charge / discharge threshold (step S14).
(B2) Whether or not the capacitor 51 is fully charged (step S15).
制御装置４０は、ステップＳ１４において肯定判定のとき、ステップＳ２１において第２出力状態に設定する。制御装置４０は、ステップＳ１４において否定判定、かつ、ステップＳ１５において肯定判定のとき、ステップＳ２２において第１出力状態に設定する。制御装置４０は、ステップＳ１４およびステップＳ１５において否定判定のとき、ステップＳ２３において第３出力状態に設定する。 When the determination is affirmative in step S14, the control device 40 sets the second output state in step S21. When the determination is negative in step S14 and the positive determination is in step S15, the control device 40 sets the first output state in step S22. When the determination is negative in step S14 and step S15, control device 40 sets the third output state in step S23.
ステアリング装置１は、以下の作用および効果を奏する。
（１）制御装置４０は、マップＭＰによりキャパシタ５１の温度が低いときの充放電閾値ＫＥをキャパシタ５１の温度が高いときの充放電閾値ＫＥよりも大きくしている。このため、キャパシタ５１の温度が低いとき、すなわち、キャパシタ５１の内部抵抗が大きいことに起因してキャパシタ５１の放電量が過度に大きくなるおそれがあるときに、キャパシタ５１が放電する機会が少なくなり、かつ、キャパシタ５１が放電したとしてもその放電量が少なくなる。また、充放電閾値ＫＥが大きいため、電源電力ＰＳが充放電閾値ＫＥ未満となる可能性が高くなる。このため、キャパシタ５１が充電されやすくなる。したがって、キャパシタ５１の残容量がキャパシタ５１の残容量の下限値を下回りにくくなる。このため、キャパシタ５１の寿命が低下しにくくなる。
The steering device 1 has the following operations and effects.
(1) The control device 40 makes the charge / discharge threshold value KE when the temperature of the capacitor 51 is low larger than the charge / discharge threshold value KE when the temperature of the capacitor 51 is high according to the map MP. For this reason, when the temperature of the capacitor 51 is low, that is, when the discharge amount of the capacitor 51 may be excessively increased due to the large internal resistance of the capacitor 51, the chance of discharging the capacitor 51 is reduced. And even if the capacitor 51 is discharged, the amount of discharge is reduced. Moreover, since charging / discharging threshold value KE is large, possibility that power supply power PS will become less than charging / discharging threshold value KE becomes high. For this reason, the capacitor 51 is easily charged. Therefore, it is difficult for the remaining capacity of the capacitor 51 to fall below the lower limit value of the remaining capacity of the capacitor 51. For this reason, the lifetime of the capacitor 51 is unlikely to decrease.
（２）制御装置４０は、マップＭＰによりキャパシタ５１の残容量が少なくなるにつれて充放電閾値ＫＥを大きくしている。このため、キャパシタ５１の残容量が少なくなるにつれてキャパシタ５１が放電する機会が少なくなり、かつ、キャパシタ５１が放電したとしてもその放電量が少なくなる。また、電源電力ＰＳが充放電閾値ＫＥ未満となる可能性が高くなるため、キャパシタ５１が充電されやすくなる。したがって、キャパシタ５１の残容量がキャパシタ５１の残容量の下限値を下回りにくくなる。 (2) The controller 40 increases the charge / discharge threshold value KE as the remaining capacity of the capacitor 51 decreases according to the map MP. For this reason, as the remaining capacity of the capacitor 51 decreases, the opportunity for the capacitor 51 to discharge decreases, and even if the capacitor 51 discharges, the amount of discharge decreases. Moreover, since the possibility that the power supply power PS will be less than the charge / discharge threshold KE increases, the capacitor 51 is easily charged. Therefore, it is difficult for the remaining capacity of the capacitor 51 to fall below the lower limit value of the remaining capacity of the capacitor 51.
（３）図６に示されるとおり、キャパシタ５１の内部抵抗とキャパシタ５１の温度との関係は、キャパシタ５１の温度が温度Ｔ１以下のとき、キャパシタ５１の温度が低くなるにつれてキャパシタ５１の内部抵抗が大きな傾きをもって増加する領域を含む。 (3) As shown in FIG. 6, the relationship between the internal resistance of the capacitor 51 and the temperature of the capacitor 51 is such that when the temperature of the capacitor 51 is equal to or lower than the temperature T1, the internal resistance of the capacitor 51 decreases as the temperature of the capacitor 51 decreases. Includes areas that increase with a large slope.
一方、キャパシタ５１の温度が温度Ｔ１未満の温度範囲において充放電閾値ＫＥを第２閾値Ｋ２に設定し、キャパシタ５１の温度が温度Ｔ１以上のときに充放電閾値ＫＥを第１閾値Ｋ１に設定した場合、キャパシタ５１の内部抵抗とキャパシタ５１の温度との関係が十分に反映されない。このため、キャパシタ５１の内部抵抗が小さいにもかかわらず充放電閾値ＫＥが大きく設定されることがある。このため、主電源４の電圧をキャパシタ５１により昇圧することが好ましいときに、そのように主電源４の電力が昇圧されず、主電源４の負担が大きくなる機会が増加する。 On the other hand, when the temperature of the capacitor 51 is lower than the temperature T1, the charge / discharge threshold KE is set to the second threshold K2, and when the temperature of the capacitor 51 is equal to or higher than the temperature T1, the charge / discharge threshold KE is set to the first threshold K1. In this case, the relationship between the internal resistance of the capacitor 51 and the temperature of the capacitor 51 is not sufficiently reflected. For this reason, the charging / discharging threshold value KE may be set large although the internal resistance of the capacitor 51 is small. For this reason, when it is preferable to boost the voltage of the main power supply 4 by the capacitor 51, the power of the main power supply 4 is not boosted in that way, and the opportunity for increasing the burden on the main power supply 4 increases.
一方、本実施形態の制御装置４０は、中間温度範囲ＲＴＭを、キャパシタ５１の温度が低くなるにつれてキャパシタ５１の内部抵抗が大きな傾きをもって増加する領域と対応付ける。すなわち、制御装置４０は、充放電閾値ＫＥを、中間温度範囲ＲＴＭにおいてキャパシタ５１の温度が低くなるにつれて大きく設定する。これにより、充放電閾値ＫＥとキャパシタ５１の温度との関係に、キャパシタ５１の内部抵抗とキャパシタ５１の温度と関係が適切に反映される。このため、キャパシタ５１の内部抵抗が小さくなる中間温度範囲ＲＴＭの高温側の範囲ではキャパシタ５１が放電しやすく、キャパシタ５１の内部抵抗が大きくなる中間温度範囲ＲＴＭの低温側の範囲ではキャパシタ５１が放電しにくい。このため、中間温度範囲ＲＴＭの高温側の範囲では、キャパシタ５１の放電の機会が増加するため、主電源４の負担を小さくすることができる。また中間温度範囲ＲＴＭの高温側の範囲では、キャパシタ５１の放電による電圧降下が小さいため、キャパシタ５１の放電によりキャパシタ５１の残容量がキャパシタ５１の残容量の下限値を下回りにくい。 On the other hand, the control device 40 of the present embodiment associates the intermediate temperature range RTM with a region where the internal resistance of the capacitor 51 increases with a large inclination as the temperature of the capacitor 51 decreases. That is, control device 40 sets charging / discharging threshold value KE larger as the temperature of capacitor 51 becomes lower in intermediate temperature range RTM. Thereby, the relationship between the internal resistance of the capacitor 51 and the temperature of the capacitor 51 is appropriately reflected in the relationship between the charge / discharge threshold KE and the temperature of the capacitor 51. For this reason, the capacitor 51 is easily discharged in the high temperature range of the intermediate temperature range RTM where the internal resistance of the capacitor 51 is small, and the capacitor 51 is discharged in the low temperature range of the intermediate temperature range RTM where the internal resistance of the capacitor 51 is large. Hard to do. For this reason, in the range on the high temperature side of the intermediate temperature range RTM, the chance of discharging the capacitor 51 increases, so the burden on the main power supply 4 can be reduced. Further, in the high temperature range of the intermediate temperature range RTM, the voltage drop due to the discharge of the capacitor 51 is small, so that the remaining capacity of the capacitor 51 is less likely to fall below the lower limit value of the remaining capacity of the capacitor 51 due to the discharge of the capacitor 51.
一方、中間温度範囲ＲＴＭの低温側の範囲では、中間温度範囲ＲＴＭの高温側と比較してキャパシタ５１の内部抵抗が大きくなるため、キャパシタ５１の放電の機会を減らしている。このため、キャパシタ５１の残容量がキャパシタ５１の残容量の下限値を下回りにくくなる。 On the other hand, in the range on the low temperature side of the intermediate temperature range RTM, the internal resistance of the capacitor 51 becomes larger than that on the high temperature side of the intermediate temperature range RTM, so the chance of discharging the capacitor 51 is reduced. For this reason, it is difficult for the remaining capacity of the capacitor 51 to fall below the lower limit of the remaining capacity of the capacitor 51.
（４）キャパシタ５１の温度が低温度範囲ＲＴＬに属するときの充放電閾値ＫＥが、キャパシタ５１の温度が低温度範囲ＲＴＬに属さないときの充放電閾値ＫＥよりも大きく設定された場合であっても、その絶対値が小さい場合には、キャパシタ５１の内部抵抗が大きいときにキャパシタ５１が放電する機会が十分に減少しないおそれがある。 (4) The case where the charge / discharge threshold KE when the temperature of the capacitor 51 belongs to the low temperature range RTL is set larger than the charge / discharge threshold KE when the temperature of the capacitor 51 does not belong to the low temperature range RTL. However, when the absolute value is small, there is a possibility that the chance of discharging the capacitor 51 is not sufficiently reduced when the internal resistance of the capacitor 51 is large.
一方、制御装置４０によれば、キャパシタ５１の温度が低温度範囲ＲＴＬに属するときの充放電閾値ＫＥが、低温度範囲ＲＴＬに属するキャパシタ５１が放電したときにキャパシタ５１の電圧が下限電圧ＣＬを下回るおそれが小さい値に設定されている。このため、キャパシタ５１の内部抵抗が大きいときにキャパシタ５１が放電する機会がより少なくなる。 On the other hand, according to the control device 40, the charge / discharge threshold value KE when the temperature of the capacitor 51 belongs to the low temperature range RTL is equal to the lower limit voltage CL when the capacitor 51 belonging to the low temperature range RTL is discharged. The risk of falling below is set to a small value. For this reason, when the internal resistance of the capacitor 51 is large, the opportunity for the capacitor 51 to discharge becomes smaller.
なお、本ステアリング装置が取り得る具体的形態は、上記実施形態に示された内容に限定されない。本ステアリング装置は、例えば、以下に示される上記実施形態の変形例の形態を取り得る。 In addition, the specific form which this steering apparatus can take is not limited to the content shown by the said embodiment. This steering apparatus can take the form of the modification of the said embodiment shown below, for example.
・変形例のマップＭＰは、中間温度範囲ＲＴＭを有していない。変形例のマップＭＰは、高温度範囲ＲＴＨおよび低温度範囲ＲＴＬの２つの範囲により区分される。変形例のマップＭＰは、高温度範囲ＲＴＨが温度Ｔ２以上の温度範囲となる、または、低温度範囲ＲＴＬが温度Ｔ１未満の温度範囲となる。 The map MP of the modified example does not have the intermediate temperature range RTM. The modified map MP is divided into two ranges, a high temperature range RTH and a low temperature range RTL. In the map MP of the modified example, the high temperature range RTH is a temperature range higher than the temperature T2, or the low temperature range RTL is a temperature range lower than the temperature T1.
・変形例のマップＭＰは、高温度範囲ＲＴＨにおいてキャパシタ５１の温度が低くなるにつれて充放電閾値ＫＥが大きくなる。
・変形例のマップＭＰは、低温度範囲ＲＴＬにおいてキャパシタ５１の温度が低くなるにつれて充放電閾値ＫＥが大きくなる。
In the map MP of the modification, the charge / discharge threshold KE increases as the temperature of the capacitor 51 decreases in the high temperature range RTH.
In the map MP of the modification, the charge / discharge threshold value KE increases as the temperature of the capacitor 51 decreases in the low temperature range RTL.
・変形例のマップＭＰは、低温度範囲ＲＴＬ、中間温度範囲ＲＴＭ、および、高温度範囲ＲＴＨを有しておらず、キャパシタ５１の温度が低くなるにつれて充放電閾値ＫＥが大きくなる。 The map MP of the modified example does not have the low temperature range RTL, the intermediate temperature range RTM, and the high temperature range RTH, and the charge / discharge threshold value KE increases as the temperature of the capacitor 51 decreases.
・変形例の温度センサ５５は、キャパシタ５１のセル（図示略）の温度を検出する。
・変形例の補助電源装置５０は、複数個のキャパシタ５１を有する。
・変形例の補助電源装置５０は、補助電源としてリチウムイオン電池等の二次電池を有する。
The modified temperature sensor 55 detects the temperature of a cell (not shown) of the capacitor 51.
The auxiliary power supply device 50 according to the modification has a plurality of capacitors 51.
-The auxiliary power supply device 50 of a modification has secondary batteries, such as a lithium ion battery, as an auxiliary power supply.
・変形例のキャパシタ５１は、電気二重層コンデンサである。
・変形例の昇圧回路５２の各スイッチング素子５２Ａ，５２Ｂ、および、充放電回路５３の各スイッチング素子５３Ａ，５３Ｂは、ＩＢＧＴ、または、リレー等の電磁開閉器である。
The capacitor 51 according to the modification is an electric double layer capacitor.
-Each switching element 52A, 52B of the booster circuit 52 of a modification, and each switching element 53A, 53B of the charging / discharging circuit 53 are electromagnetic switches, such as IBGT or a relay.
・変形例のステアリング装置１は、ピニオンアシスト型またはラックアシスト型の電動パワーステアリング装置として構成される。
・変形例のステアリング装置１は、電動ポンプを含む電動油圧式のアシスト装置、または、油圧式のアシスト装置を有する。
The steering device 1 according to the modification is configured as a pinion assist type or rack assist type electric power steering device.
The steering device 1 according to the modification has an electrohydraulic assist device including an electric pump or a hydraulic assist device.
１…ステアリング装置、４…主電源、１１…ステアリングシャフト、３１…アシストモータ、４０…制御装置、５１…キャパシタ（補助電源）、５３…充放電回路（主電源、補助電源、および、アシストモータの電気的な接続関係を切り替える回路）、τ…操舵トルク、ＫＥ…充放電閾値、ＰＳ…電源電力、ＲＴＨ…高温度範囲、ＲＴＭ…中間温度範囲、ＲＴＬ…低温度範囲、Ｔ１…温度（第２温度）、Ｔ２…温度（第１温度）。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Steering device, 4 ... Main power supply, 11 ... Steering shaft, 31 ... Assist motor, 40 ... Control device, 51 ... Capacitor (auxiliary power supply), 53 ... Charging / discharging circuit (main power supply, auxiliary power supply, and assist motor Τ ... steering torque, KE ... charge / discharge threshold, PS ... power supply power, RTH ... high temperature range, RTM ... intermediate temperature range, RTL ... low temperature range, T1 ... temperature (second) Temperature), T2 ... temperature (first temperature).
Claims (5)
を有するステアリング装置を制御する制御装置であって、
前記主電源が前記ステアリング装置に供給する電力である電源電力が充放電閾値未満であることに基づいて、前記主電源の電力が前記補助電源により昇圧されない状態で前記アシストモータに供給されるように前記回路を設定し、
前記電源電力が前記充放電閾値以上であることに基づいて、前記主電源の電力が前記補助電源により昇圧され、その昇圧された電力が前記アシストモータに供給されるように前記回路を設定し、
前記補助電源の温度が低いときの前記充放電閾値を、前記補助電源の温度が高いときの前記充放電閾値よりも大きく設定する
ステアリング装置の制御装置。 An assist motor that applies torque to the steering shaft, an auxiliary power source that is charged by power of a main power source that supplies power to the assist motor, and an electrical connection relationship between the main power source, the auxiliary power source, and the assist motor. A control device for controlling a steering device having a switching circuit;
Based on the fact that the power supply power, which is the power supplied by the main power supply to the steering device, is less than the charge / discharge threshold, the power of the main power supply is supplied to the assist motor without being boosted by the auxiliary power supply. Set up the circuit,
Based on the power supply power being equal to or higher than the charge / discharge threshold, the power of the main power supply is boosted by the auxiliary power supply, and the circuit is set so that the boosted power is supplied to the assist motor,
A control device for a steering device, wherein the charge / discharge threshold value when the temperature of the auxiliary power source is low is set to be larger than the charge / discharge threshold value when the temperature of the auxiliary power source is high.
前記補助電源の温度が前記第１温度以上かつ前記第２温度未満の温度範囲である中間温度範囲に含まれるときの前記充放電閾値を、前記補助電源の温度が低くなるにつれて、前記補助電源の温度が前記高温度範囲に含まれるときの前記充放電閾値から前記補助電源の温度が前記低温度範囲に含まれるときの前記充放電閾値に向けて大きくする
請求項１に記載のステアリング装置の制御装置。 The charging / discharging threshold when the temperature of the auxiliary power source is included in a low temperature range that is a temperature range lower than the first temperature is a temperature range equal to or higher than a second temperature where the temperature of the auxiliary power source is higher than the first temperature. Set larger than the charge / discharge threshold when included in a certain high temperature range,
The charging / discharging threshold when the temperature of the auxiliary power source is included in an intermediate temperature range that is equal to or higher than the first temperature and lower than the second temperature is set as the temperature of the auxiliary power source decreases. The control of the steering device according to claim 1, wherein the temperature of the auxiliary power source is increased from the charge / discharge threshold when the temperature is included in the high temperature range toward the charge / discharge threshold when the temperature is included in the low temperature range. apparatus.
請求項１または２に記載のステアリング装置の制御装置。 In addition to the temperature of the auxiliary power supply, the charge / discharge threshold is changed in accordance with the remaining capacity of the auxiliary power supply. In the relationship between the remaining capacity of the auxiliary power supply and the charge / discharge threshold, the remaining capacity of the auxiliary power supply is predetermined. The control device for a steering device according to claim 1 or 2, wherein when the remaining capacity is less than the remaining amount, the charge / discharge threshold is set larger than when the remaining capacity of the auxiliary power source is equal to or more than the predetermined remaining amount.
請求項１〜３のいずれか一項に記載のステアリング装置の制御装置。 A state in which the power of the main power source is not boosted by the auxiliary power source based on the fact that the power source power is greater than or equal to the charge / discharge threshold when the remaining capacity of the auxiliary power source is less than or equal to the lower limit value of the remaining capacity of the auxiliary power source The circuit is set so that the power of the main power source is supplied to the assist motor, and the auxiliary power source is charged by the power of the main power source based on the power source power being less than the charge / discharge threshold. The control device for a steering apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the circuit is set to
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