JP2015140116A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】操舵機構に操舵補助トルクを付与する電動モータ(13)を制御するECU(14)内において、マイコン(14a)は、電動モータの電流を制御するインバータ(14c)を駆動信号に従って駆動するドライバ(14b)に駆動信号を送信する。逆接記憶回路(14d)は、インバータ(14c)と並列に取り付けられ、ECU(14)とバッテリ(15)との逆接続が発生した場合、逆接続の発生を検出して記憶し、次回のECU(14)の起動時にマイコン(14a)に通知する。マイコン(14a)は、この通知に応じて、不許可を示す信号をドライバ(14b)に送信する。ドライバ(14b)は、この信号を受信すると、パワーアシストを制限する。
【選択図】図2
Description
電動パワーステアリング装置には、バッテリ(battery:蓄電池)を逆接続(逆接)した時に過電流からコントローラ(ECU:Electronic Control Unit)を保護するため、逆接保護装置が備わっている。なお、逆接続とは、コントローラ(ECU)に対してバッテリの正極と負極を、正常な接続とは逆に接続することである。この逆接保護装置は、車載用リレーとその駆動回路により実現されている。車載用リレーは、接触式のメカニカルスイッチと電磁コイルが組み込まれており、電磁コイルに励磁電流を流して電磁石にすることでスイッチの鉄片を引き付け、可動接点と固定接点とを接触させ、スイッチをONにするというものである。なお、電磁コイルに励磁電流が流れなくなると、スイッチの鉄片に設けられた復帰バネにより、可動接点と固定接点とが離れる。逆接続した場合、車載用リレーのスイッチはONにならないため、逆接保護の手法として一般的である。
本発明の目的は、上記課題を解決するために、逆接続の発生を検出して記憶することにより、それ以降の走行中のアシスト異常発生等の確率を大幅に減少した、より安全性の高い電動パワーステアリング装置を提供することである。
(構成)
図1は、本実施形態に係る電動パワーステアリング装置を示す全体構成図である。
本実施形態に係る電動パワーステアリング装置において、ステアリングホイール1は、ステアリングシャフト2に連結され、運転者から作用される操舵トルク(操舵力)をステアリングシャフト2に伝達する。このステアリングシャフト2は、入力軸2aと、出力軸2bとを有する。入力軸2aの一端は、ステアリングホイール1に連結されている。入力軸2aの他端は、トルクセンサ3を介して出力軸2bの一端に連結されている。出力軸2bの他端は、ユニバーサルジョイント4を介して中間シャフト5の一端に連結されている。中間シャフト5の他端は、ユニバーサルジョイント6を介してピニオンシャフト7の一端に連結されている。ピニオンシャフト7の他端は、ステアリングギヤ8を介してタイロッド9に連結されている。
したがって、入力軸2aは、ステアリングホイール1から伝達された操舵トルクを、トルクセンサ3を介して出力軸2bに伝達する。出力軸2bは、入力軸2aからトルクセンサ3を介して伝達された操舵トルクを、ユニバーサルジョイント4を介して中間シャフト5に伝達し、更にユニバーサルジョイント6を介してピニオンシャフト7に伝達する。ピニオンシャフト7は、伝達された操舵トルクを、ステアリングギヤ8を介してタイロッド9に伝達し、図示しない転舵輪(車輪)を転舵させる。ここで、ステアリングギヤ8は、ピニオンシャフト7に連結されたピニオン8aとこのピニオン8aに噛合するラック8bとを有するラックアンドピニオン形式に構成され、ピニオン8aに伝達された回転運動をラック8bで直進運動に変換している。
また、ステアリングシャフト2の出力軸2bには、操舵補助トルク(操舵補助力)を出力軸2bに伝達する操舵補助機構10が連結されている。この操舵補助機構10は、出力軸2bに連結された減速ギヤ11と、この減速ギヤ11に連結されて操舵系に対して操舵補助トルクを発生する電動モータ13とを備えている。電動モータ13は、ブラシモータ等である。
図2は、本実施携帯に係るコントローラ(ECU)14の構成例を示す図である。なお、図2は、バッテリ15が正常に接続された状態を示している。ここでは、コントローラ(ECU)14は、マイクロコンピュータ(マイコン)14aと、FETドライバ14bと、インバータ(Inverter)14cと、逆接記憶回路14dを備える。
ライバ14bに送信する場合、更に、報知用機器に機器制御信号を送信し、運転者(作業者でも可)に対して、逆接続の発生や電動パワーステアリング装置の異常を報知し、コントローラ(ECU)14又は逆接記憶回路14dの交換を促す。例えば、図示しないインジケータランプ(表示灯)やワーニングランプ(警告灯)等のランプに点灯のための点灯制御信号を送信して当該ランプを点灯(発光、点滅、変色等)させる。若しくは図示しないナビゲーション用のモニタに表示のための画像表示信号を送信してエラー情報等を表示する。実際には、上記のモニタ上に、アイコンやランプのマーク等を表示し、これらを点灯(発光、点滅、変色等)させるようにしても良い。また、マイクロコンピュータ14aは、スピーカ等に音声出力信号を送信して音声を出力させるようにしても良い。また、上記のモニタやスピーカ等の代わりに、運転者の携帯端末に報知信号(画像表示信号、音声出力信号でも可)を送信することで、携帯端末を介して運転者に報知するようにしても良い。なお、マイクロコンピュータ14aは、上記の報知用機器に対する機器制御信号を、ゲート禁止信号と並行して送信するようにしても良い。ここでは、マイクロコンピュータ14aとして、マイクロプロセッサ(MPU:Micro−Processing Unit)やマイクロコントローラ(MCU:Micro−Control Unit)を想定している。但し、実際には、これらの例に限定されない。
ダイオード21は、整流作用により逆方向電流を防ぐダイオードであって、逆接続が発生していない場合には非導通状態となり、逆接続が発生した場合には導通状態となるように配置されている。
ヒューズ22は、ダイオード21のアノード側に配置されており、過電流状態になると直ちに溶断する。ヒューズ22が溶断する時間は、コントローラ(ECU)14が許容できる逆接続時間以下に設定することが望ましい。逆接記憶回路14dは、ヒューズ22の溶断によって、逆接続の発生を検出して記憶する。
制限抵抗23は、ダイオード21のカソード側に配置されており、逆接続の発生時の電位差に対し、ヒューズ22が確実に溶断し且つダイオード21が断線故障しない電流に制限する。図3に示すように、ヒューズ22がバッテリ15の負極と接続され、制限抵抗23がバッテリ15の正極と接続されている場合、バッテリ15が正常に接続された状態(逆接続が発生していない状態)である。反対に、ヒューズ22がバッテリ15の正極と接続され、制限抵抗23がバッテリ15の負極と接続されている場合、逆接続された状態(逆接続が発生した状態)である。ダイオード21とヒューズ22との間にある接続ノードからマイクロコンピュータ14aに向けて信号線が設けられており、この信号線にプルアップ抵抗24が接続されている。
プルアップ抵抗24は、ヒューズ22の導通状態時(非断線時)には出力信号を0Vに維持(固定)し、ヒューズ22の溶断時(断線時)には出力信号を5Vにプルアップする(引き上げる)。
以下に、本実施携帯に係るコントローラ(ECU)14とバッテリ15とを接続した際における、コントローラ(ECU)14の動作について説明する。
図2に示すように、バッテリ15が正常に接続された場合(逆接続が発生していない場合)、逆接記憶回路14dにおいて、ダイオード21がバッテリ15の正極からの電流を防ぎ、ヒューズ22が導通状態となり、プルアップ抵抗24がヒューズ22を通してバッテリ15の負極につながるため、逆接記憶回路14dの出力信号は0Vとなる。
マイクロコンピュータ14aは、逆接記憶回路14dからの出力信号が0Vの場合には、0V(許可)のゲート禁止信号をFETドライバ14bに送信する。また、マイクロコンピュータ14aは、PWM信号をFETドライバ14bに送信する。
FETドライバ14bは、マイクロコンピュータ14aから0V(許可)のゲート禁止信号を受信した場合、マイクロコンピュータ14aからのPWM信号を受信した時に、マイクロコンピュータ14aからのPWM信号に従ってインバータ14cを駆動し、インバータ14cにより電動モータ13の電流を制御する。このように、FETドライバ14bは、マイクロコンピュータ14aから0V(許可)のゲート禁止信号を受信した場合には、インバータ14cを介して電動モータ13の駆動を制御し、パワーアシストを正常に実施する。
マイクロコンピュータ14aは、逆接記憶回路14dからの出力信号が5Vの場合には、5V(不許可)のゲート禁止信号をFETドライバ14bに送信する。また、マイクロコンピュータ14aは、PWM信号をFETドライバ14bに送信する。このとき、マイクロコンピュータ14aは、PWM信号をFETドライバ14bに送信しないようにしても良い。
更に、マイクロコンピュータ14aは、運転者に対して、逆接続の発生や電動パワーステアリング装置の異常を報知し、コントローラ(ECU)14又は逆接記憶回路14dの交換を促すために、図示しないランプに機器制御信号を送信して当該ランプを点灯(発光、点滅、変色等)させる。或いは、図示しないモニタに表示信号を送信してエラー情報等を表示する。マイクロコンピュータ14aは、上記の機器制御信号や表示信号を、ゲート禁止信号と並行して送信するようにしても良い。
FETドライバ14bは、マイクロコンピュータ14aから5V(不許可)のゲート禁止信号を受信した場合、マイクロコンピュータ14aからのPWM信号を受信し、マイクロコンピュータ14aからのPWM信号に従ってインバータ14cを駆動する時に、インバータ14cの駆動を不許可にし、インバータ14cによる電動モータ13の電流の制御を不許可にする。不許可には、制限や禁止が含まれるものとする。このとき、FETドライバ14bは、マイクロコンピュータ14aからのPWM信号に従わず、インバータ14cを駆動しなくても良い。すなわち、インバータ14cによる電動モータ13の電流の制御を停止(禁止)しても良い。このように、FETドライバ14bは、マイクロコンピュータ14aから5V(不許可)のゲート禁止信号を受信した場合には、インバータ14cを介して電動モータ13の駆動を制御し、パワーアシストを不許可にする。パワーアシストを不許可にする場合、パワーアシストを制限(出力低下)しても良いし、パワーアシストを禁止(停止)しても良い。なお、禁止は、制限の一態様とみなしても良い。
本実施形態では、電動パワーステアリング装置(EPS)として、コラムアシスト型を想定しているが、実際には、本実施形態の構成が適用可能であれば、ラックアシスト型や、ピニオンアシスト型等でも良い。
また、逆接記憶回路14dは、コントローラ(ECU)14に対して着脱可能(交換可能)な構成であっても良い。若しくは、逆接記憶回路14dは、ヒューズ22を修復(再生)・交換可能な構成であっても良い。
また、図示しないが、逆接記憶回路14dは、コントローラ(ECU)14とバッテリ15との逆接続の発生を検出するセンサと、逆接続の発生を検出した時に逆接続の発生を示す指令値を記憶して次回のコントローラ(ECU)14の起動時に当該指令値をマイクロコンピュータ14aに出力するメモリと、を組み合わせることで実現することも可能である。このセンサはヒューズ22の溶断を検出するものでも良い。また、このメモリはマイクロコンピュータ14a内に設けられていても良い。また、このメモリは逆接続の発生の有無を示すフラグ(正常:0、逆接:1)を格納する領域を有していても良い。例えば、このメモリはEEPROMやフラッシュメモリ等の不揮発性メモリである。
また、コントローラ(ECU)14がコントロールボードである場合、マイクロコンピュータ14a、FETドライバ14b、インバータ14c、及び逆接記憶回路14dは、当該コントロールボード上に配置されているものとする。但し、実際には、インバータ14cは、コントローラ(ECU)14から独立して配置されていても良い。
別の視点では、コントローラ(ECU)14の構成について、「マイクロコンピュータ14a」を「信号制御部」と読み替えることができる。また、「FETドライバ14b」を「駆動制御部」と読み替えることができる。また、「逆接記憶回路14d」を「逆接記憶部」と読み替えることができる。
本実施形態によれば、以下のような効果を奏する。
(1)本実施形態に係る電動パワーステアリング装置は、操舵機構に操舵補助トルクを付与する電動モータの電流を制御するインバータと、インバータを介して電動モータに電源供給するバッテリと、インバータを駆動して電動モータを制御するコントローラ(ECU)とを備える。コントローラ(ECU)において、駆動制御部は、駆動信号に従ってインバータを駆動する。信号制御部は、駆動制御部に駆動信号を送信する。逆接記憶部は、バッテリに対してインバータと並列に取り付けられ、コントローラ(ECU)とバッテリとの逆接続が発生した場合、逆接続の発生を検出して記憶し、次回のコントローラ(ECU)の起動時に信号制御部に逆接続の発生を通知する。
このような構成にすることにより、コントローラ(ECU)は、バッテリとコントローラ(ECU)との逆接続が発生し、逆接続によるダメージを受けた場合、逆接続の発生を検出して記憶し、次回のコントローラ(ECU)の起動時に逆接続の発生を検知することができる。これにより、逆接続によるダメージを受けたことを検出し、パワーアシストを制限し、中間故障状態のコントローラ(ECU)の継続使用による中間故障状態の進行を最小限に抑え、走行中のアシスト異常発生の確率を大幅に低減し、2次故障を未然に防止することができる。
このように、パワーアシスト自体を制限することで、中間故障状態のコントローラ(ECU)の継続使用による中間故障状態の進行を最小限に抑止し、走行中のアシスト異常の発生の確率(蓋然性)を大幅に低減し、2次故障を未然に防止することができる。
このように、パワーアシスト自体を禁止することで、中間故障状態のコントローラ(ECU)の継続使用による中間故障状態の進行を完全に抑止し、走行中のアシスト異常の発生の可能性を完全に払拭し、2次故障を未然に防止することができる。
これにより、運転者に対してコントローラ(ECU)又は逆接記憶回路の交換を促すように、インジケータランプ等のランプを点灯(発光、点滅、変色等)させる動作が可能になる。実際には、ランプの点灯の代わりに、ナビゲーション用のモニタにエラー情報等を表示しても良い。
反対に、逆接記憶部は、逆接続が発生した場合には、逆接続の発生を検出して記憶し、次回のコントローラ(ECU)の起動時に第2電圧の信号を信号制御部に出力することで信号制御部に逆接続の発生を通知する。信号制御部は、逆接記憶部からの信号が第2電圧の場合には不許可を示す信号として第2電圧の信号を駆動制御部に送信する。
このような構成にすることにより、本実施形態を確実に且つ容易に実施することができる。例えば、インバータがCMOSインバータを用いたスイッチ回路である場合、第1電圧を0V、第2電圧を5Vと定義することで、0Vの信号に対してスイッチ回路がONとなり、5Vの信号に対してスイッチ回路がOFFとなる。
このように、逆接保護装置を使用しないことで、逆接保護装置に使用される高価な車載用リレーやその駆動回路を削減することができる。また、逆接記憶回路は、比較的安価な少数の部品で構成されているため、電動パワーステアリング装置の部品点数の削減や低価格化の点で効果がある。
これにより、本実施形態において、電動モータに電源供給することができる。
Claims (7)
- 操舵機構に操舵補助トルクを付与する前記電動モータの電流を制御するインバータと、
前記インバータを介して前記電動モータに電源供給するバッテリと、
前記バッテリに接続され、前記インバータを駆動して前記電動モータを制御するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
駆動信号に従って前記インバータを駆動する駆動制御部と、
前記駆動制御部に前記駆動信号を送信する信号制御部と、
前記バッテリに対して前記インバータと並列に取り付けられ、前記コントローラと前記バッテリとの逆接続が発生した場合、前記逆接続の発生を検出して記憶し、次回のコントローラの起動時に前記信号制御部に前記逆接続の発生を通知する逆接記憶部と、
を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記信号制御部は、前記逆接記憶部から前記逆接続の発生を通知された場合、前記駆動制御部の駆動の不許可を示す信号を前記駆動制御部に送信し、
前記駆動制御部は、前記信号制御部から前記不許可を示す信号を受信した場合、前記インバータの駆動を制限することにより、前記電動モータの駆動を制限することを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記信号制御部は、前記逆接記憶部から前記逆接続の発生を通知された場合、前記駆動制御部の駆動の不許可を示す信号を前記駆動制御部に送信し、
前記駆動制御部は、前記信号制御部から前記不許可を示す信号を受信した場合、前記インバータの駆動を禁止することにより、前記電動モータの駆動を禁止することを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記信号制御部は、前記逆接記憶部から前記逆接続の発生を通知された場合、前記駆動制御部の駆動の不許可を示す信号を前記駆動制御部に送信すると共に、報知用機器に機器制御信号を送信し、運転者に対して、前記逆接続の発生を報知し、前記コントローラの交換を促すことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記逆接記憶部は、前記逆接続が発生していない場合には第1電圧の信号を前記信号制御部に出力し、前記逆接続が発生した場合には前記逆接続の発生を検出して記憶し、次回のコントローラの起動時に第2電圧の信号を前記信号制御部に出力することで、前記信号制御部に前記逆接続の発生を通知し、
前記信号制御部は、前記逆接記憶部からの信号が第1電圧の場合には前記駆動制御部の駆動の許可を示す信号として第1電圧の信号を前記駆動制御部に送信し、前記逆接記憶部からの信号が第2電圧の場合には前記駆動制御部の駆動の不許可を示す信号として第2電圧の信号を前記駆動制御部に送信することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記逆接記憶部は、
前記バッテリに対して前記インバータと並列に取り付けられ、前記逆接続が発生していない場合には非導通状態となり、前記逆接続が発生した場合には導通状態となるように配置されているダイオードと、
前記ダイオードのアノード側に位置し、前記逆接続が発生していない場合には導通状態となり、前記逆接続が発生した場合には過電流状態となり溶断することにより前記逆接続の発生を検出して記憶するヒューズと、
前記ダイオードのカソード側に位置し、前記逆接続の発生時の電位差に対し、前記ヒューズが確実に溶断し且つ前記ダイオードが断線故障しない電流に制限する制限抵抗と、
前記ダイオードと前記ヒューズとの間から前記信号制御部に延びる信号線に接続され、前記ヒューズの導通状態時には出力信号を第1電圧に維持し、前記ヒューズの溶断時には出力信号を第2電圧にすることで、前記信号制御部に前記逆接続の発生を通知するプルアップ抵抗と、
を備えることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか一項に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記インバータは、上段2個及び下段2個のFET(Field Effect Transistor)を用いたFETブリッジを備えることを特徴とする請求項1乃至6のいずれか一項に記載の電動パワーステアリング装置。
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