JP2015114290A - 時刻補正装置、計測装置、時刻補正方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】無線サネットワークにおいて、無線通信による消費電力を抑制しつつ、無線端末の内部クロックの時刻を補正可能な技術を提供する。
【解決手段】無線ネットワークにおける無線端末の内部クロックの時刻を補正する時刻補正装置であって、内部クロック時刻に対応する基準時刻を取得する同期時刻情報取得手段と、複数の時点における内部クロック時刻と基準時刻の対応に基づいて内部クロック時刻と基準時刻との関係式を求め、当該関係式に基づいて内部クロック時刻に対応する基準時刻を算出する時刻補正手段と、を備える。
【選択図】図3
【解決手段】無線ネットワークにおける無線端末の内部クロックの時刻を補正する時刻補正装置であって、内部クロック時刻に対応する基準時刻を取得する同期時刻情報取得手段と、複数の時点における内部クロック時刻と基準時刻の対応に基づいて内部クロック時刻と基準時刻との関係式を求め、当該関係式に基づいて内部クロック時刻に対応する基準時刻を算出する時刻補正手段と、を備える。
【選択図】図3
Description
本発明は、無線ネットワークにおける無線端末の内部クロックを補正する時刻補正技術に関する。
近年、橋梁やトンネルなどの構造物の健康状態を診断・把握するヘルスモニタリングにおいて、無線センサネットワークを用いることが想定されている。無線センサネットワークは、複数の無線センサノードから構成される。これら複数のセンサノードが計測するセンサ情報を集約して解析することで異常の早期発見が期待される。
健康状態の診断のためには、各センサノードの時刻を正確に同期し、時間軸を揃えることが好ましい。既存の時刻同期手法として、特許文献1に記載のものがある。この技術は、マスタ装置とスレーブ装置の間の通信遅延による影響を排除して、高精度な時刻同期を可能とするものである。
特許文献1の技術を用いることで時刻同期が可能となるが、時刻同期後にセンサノードの内部クロックにずれが生じる場合がある。特に、センサノードが屋外や工場内などに設置される場合には、温度変化などの環境変化によって内部クロックにずれが生じる場合がある。したがって、特許文献1の技術を採用する場合には、計測タイミングなどの同期したいタイミングごとに時刻同期を実施する必要が生じる。
ところで、一般に無線センサネットワークに用いられるセンサノードにおいては電池駆動が前提となるため低消費電力であることが求められる。時刻同期を行うためには無線通信を行う必要があり、無線通信の消費電力は一般に、計測時その他動作の消費電力に対して非常に大きなものとなっている。したがって、センサノードにおいて連続的なデータを計測し、各計測の度に時刻同期のために無線通信を行うと、消費電力が大きくなってしまうという問題が生じる。
また特許文献1の技術では、無線通信が行えない状況下では、時刻同期が行えないという問題も生じる。
本発明は上記課題を考慮してなされたものであり、無線通信による消費電力を抑制しつつ、無線通信が行えない状況下であっても無線ネットワークにおける無線端末の内部クロックの時刻を補正可能な技術を提供することを目的とする。
請求項1に係る時刻補正装置は、無線ネットワークにおける無線端末の内部クロックの時刻を補正する時刻補正装置であって、内部クロック時刻と基準時刻の対応を取得する同期時刻情報取得手段と、複数の時点における内部クロック時刻と基準時刻の対応に基づいて内部クロック時刻と基準時刻との関係式を求め、当該関係式に基づいて内部クロック時刻に対応する基準時刻を算出する時刻補正手段と、を備えることを特徴とする。
請求項1に係る時刻補正装置によれば、上記関係式を用いることで、任意の時点における内部クロック時刻に対応する基準時刻を求めることができる。そして、この関係式は、内部クロック時刻と基準時刻との対応を数回取得するだけで求めることができる。すなわち、基準時刻が必要な全ての時点で無線通信によって基準時刻を取得する必要がなくなり、消費電力量を抑制することができる。
上記の関係式は、同期時刻情報取得手段によって取得した複数の時点における内部クロック時刻と基準時刻を近似した関係式であれば、任意の形式の関係式(関数)を含む。例えば、内部クロック時刻と基準時刻の対応が2点であれば、関係式として一次式(直線)が採用可能である。対応点が3つ以上の場合には、最小二乗法などの回帰分析によって求められる多項式や、スプライン補間などの補間によって求められる多項式を採用可能である。あるいは、複数の内部クロック時刻と基準時刻の対応からなる複数の対応群のそれぞれについて内部クロック時刻と基準時刻の対応(第2の対応)を求め、これら複数の第2の対応を用いて回帰分析や補間などによって上記関係式を算出してもよい。
請求項1における無線ネットワークは無線通信が可能な無線端末から構成される任意のシステムであり、限定はされないが、センサノードを無線端末として含む無線センサネットワークを例として挙げることができる。
なお、請求項1に係る時刻補正装置は、対応する基準時刻を算出する内部クロックを有する無線端末に設けられてもよいし、この無線端末とは異なるノードに設けられてもよい。
基準時刻は、任意の時刻情報源をもとにした時刻である。基準時刻は、例えば、協定世界時(UTC)やGPS時刻のような正確な時刻情報を採用可能である。基準時刻として、これらの時刻を採用することで無線ネットワーク内の各無線端末において正確な時刻に一致させることができる。一方、システム内の各ノードの時刻を一致させることが目的であれば、基準時刻は協定世界時やGPS時刻からずれた時刻情報であっても構わない。
請求項1における同時刻情報取得手段は、例えば、上記の基準時刻をGPS衛星信号や基準電波から取得し、その時点での内部クロック時刻を取得する構成とすることができる。なお、同期時刻情報取得手段は、基準時刻を直接取得しなくても、間接的に取得するものであってもよい。すなわち、時刻補正装置が前記内部クロックを有する無線端末以外に搭載される場合には、無線端末で基準時刻とその時点の内部クロック時刻を取得し、同期時刻情報取得手段は、無線端末から基準時刻と内部クロック時刻との対応を取得するようにしてもよい。
請求項2に係る時刻補正装置は、前記関係式が、2つの時点における内部クロック時刻と基準時刻の対応に基づく一次式である、ことを特徴とする。
請求項2に係る構成によれば、2つの時点における内部クロック時刻と基準時刻の対応を取得するだけで、任意の時点について基準時刻を算出することが可能となる。また、一次式を用いているので、計算処理負荷が軽減する。
請求項3に係る時刻補正装置は、3つ以上の時点における内部クロック時刻と基準時刻の対応を近似した多項式である、ことを特徴とする。
請求項3に係る構成によれば、3つ以上の時点における内部クロック時刻と基準時刻の対応から近似した多項式を採用しているので、任意の時点における基準時刻をより精度良
くに算出することができる。
くに算出することができる。
請求項4に係る時刻補正装置は、前記時刻補正手段は、ある時点の時刻補正時に求めた前記関係式を他の時点の時刻補正に用いて、前記内部クロック時刻に対応する基準時刻を算出する、ことを特徴とする。
請求項4に係る構成によれば、時刻補正を行う時点とは異なる時点において取得された内部クロック時刻と基準時刻の対応に基づく関係式を用いて、内部クロックの補正を精度良く行える。すなわち、時刻補正対象時点での内部クロック時刻と基準時刻の対応を必要しないので、時刻補正対象時点での基準時刻を取得できなくても(あるいは取得しなくても)時刻補正が行える。
請求項5に係る時刻補正装置は、前記同期時刻情報取得手段が内部クロック時刻に対応する基準時刻を取得する度に、前記時刻補正手段が前記関係式を更新する、ことを特徴とする。この構成によれば、最新の情報に基づいて基準時刻を算出することができる。
請求項6に係る時刻補正装置は、前記時刻補正手段が、前記同期時刻情報取得手段が内部クロック時刻に対応する基準時刻を取得する度に、直近の所定数の前記対応に基づいて前記関係式を算出する、ことを特徴とする。直近の所定数とは、あらかじめ定められた数であってもよいし、その他の情報に基づいて決定(変更)される数であってもよい。請求項6に係る構成によれば、直近の所定数の対応に基づいて関係式を算出するので、現時点に近しい対応関係に基づいて関係式を求めることができ、基準時刻をより精度良く求めることができる。
請求項7に係る時刻補正装置は、前記同期時刻情報取得手段が、同期時刻情報センダノードから前記基準時刻を取得する、ことを特徴とする。この構成によれば、時刻補正装置は、無線通信によって基準時刻を取得することができ、比較的低コストおよび低消費電力で基準時刻が取得できる。また、時刻補正装置は同期時刻情報センダノードと無線通信可能であれば基準時刻情報を取得できるので、時刻補正装置の設置に係る制約が軽減される。
請求項8に係る時刻補正装置は、前記同期時刻情報取得手段は、GPS装置から前記基準時刻情報を取得する、ことを特徴とする。この構成によっても、時刻補正装置は基準時刻情報を取得することが可能である。
請求項9に係る計測装置は、無線ネットワークにおける計測装置であって、計測手段と、自ノード内に内部クロック時刻を提供する内部クロックと、前記計測手段によって計測された計測データと、当該計測の際の内部クロック時刻とを関連づけて記憶する計測データ記憶手段と、請求項1から9のいずれか1項に記載の時刻補正装置と、を備え、前記時刻補正装置は、前記計測を行った際の内部クロック時刻に対応する基準時刻を算出する、ことを特徴とする。
請求項9の構成によれば、計測手段によって計測を行った際の基準時刻を取得することができる。計測の正確な時刻が分かるので、例えば、複数の計測装置から得られる計測データを集約して、同時刻に計測された計測データに基づく解析が行える。
請求項9における計測手段が計測する物理量は、任意の物理量であってよい。計測手段として、例えば、加速度センサ、速度センサ、測距センサ、応力センサ、光センサ、温度センサなどを挙げられる。
請求項10に係る計測装置は、前記計測手段によって計測された計測データと、当該計測を行った際の内部クロック時刻とを関連づけて記憶する計測データ記憶手段を更に備え、前記時刻補正手段は、前記計測データ記憶手段に記憶された前記計測の際の内部クロック時刻に対応する基準時刻を算出する、ことを特徴とする。
請求項10の構成によれば、計測手段による計測時には計測データと内部クロック時刻とを関連づけて記憶しておき、事後的に計測時の基準時刻を算出することができる。また、この構成によれば、計測時よりも後の内部クロック時刻と基準時刻の対応を用いて、計測時の基準時刻を算出することができる。
なお、請求項9に係る計測装置は、計測時に上記関係式に基づいて基準時刻を算出してもよい。
請求項11に係る無線端末は、前記計測手段が、所定の計測期間内に繰り返し計測を行うものであり、前記時刻補正手段が、前記計測期間前、前記計測期間後、前記計測期間中の少なくともいずれかを含む複数の時点における内部クロック時刻と基準時刻の対応に基づいて、前記関係式を求める、ことを特徴とする。この構成によれば、上記関係式を用いて計測期間中の基準時刻を精度良く算出することができる。
請求項12に係る計測装置は、前記計測手段が、所定の計測期間内に繰り返し計測を行うものであり、前記時刻補正手段が、前記計測期間前および前記計測期間後を含む複数の時点における内部クロック時刻と基準時刻の対応に基づいて、前記関係式を求める、ことを特徴とする。この構成によれば、計測期間が長い場合であっても、少なくとも計測開始時と計測終了時における基準時刻が得られるので、計測期間全体にわたって基準時刻を精度良く求めることができる。
請求項12に係る無線端末は、さらに、計測期間中の内部クロック時刻と基準時刻の対応にも基づいて前記関係式を求めてもよい。関係式を求めるための対応点が増え、その時間的な間隔が増えるほど、長い期間にわたって精度良く基準時刻を求めることができる。なお、計測期間中の対応関係を用いない構成では、基準時刻の取得によって計測手段による計測に悪影響を与えることが避けられるという利点がある。
なお、本発明は、上記手段の少なくとも一部を有する時刻補正装置または無線端末として捉えることができる。また、本発明は上記の無線端末を有する無線ネットワークシステムとして捉えることができる。また、本発明は上記処理の少なくとも一部を有する時刻補正方法、またはその方法をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム、あるいは当該コンピュータプログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体として捉えることもできる。上記構成および処理の各々は技術的な矛盾が生じない限り互いに組み合わせて本発明を構成することができる。
本発明によれば、無線通信による消費電力を抑制しつつ、無線通信が行えない状況下であっても無線ネットワークにおける無線端末の内部クロックの時刻が補正可能となる。
以下に図面を参照して、この発明を実施するための形態を、実施例に基づいて例示的に詳しく説明する。ただし、この実施例に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは、特に記載がない限りは、この発明の範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。
<実施形態1>
(全体概要)
本実施形態はセンサネットワークを用いた構造物ヘルスモニタリングシステムである。図1に、本実施形態の構造物ヘルスモニタリングシステムの概要を示す。構造物ヘルスモニタリングシステムは、図1に示すようにツリー構造を有しておりセンサノードによって取得された計測データが集約される構成となっている。本実施形態の構造物ヘルスモニタリングシステムが診断対象とする構造物として、橋梁・トンネル・鉄道などの屋外構造物が例示できる。また、屋外建造物以外にも、モータや半導体設備など機械を対象としてもよい。
(全体概要)
本実施形態はセンサネットワークを用いた構造物ヘルスモニタリングシステムである。図1に、本実施形態の構造物ヘルスモニタリングシステムの概要を示す。構造物ヘルスモニタリングシステムは、図1に示すようにツリー構造を有しておりセンサノードによって取得された計測データが集約される構成となっている。本実施形態の構造物ヘルスモニタリングシステムが診断対象とする構造物として、橋梁・トンネル・鉄道などの屋外構造物が例示できる。また、屋外建造物以外にも、モータや半導体設備など機械を対象としてもよい。
センサノード10は種々の物理量を計測するノードであり、例えば橋梁などの種々の場所に設置される。センサノード10が取得した計測データは無線通信によりシンクノード30へ送信される。センサノード10は低コスト・低電力であるのに対し、シンクノード30は電力容量や演算資源が豊富なノードである。時刻同期センダノード20は、基準時刻を取得してセンサノード10へ同期時刻情報として送信するノードである。時刻同期センダノード20によって、各センサノード10の時刻を正確に同期することができ、したがって各センサノード10から同時刻での計測データを取得することができる。
なお、システム全体の構成は上記の構成に限られない。図1に示すシステムを複数用意し、それぞれのシンクノードからセンサデータを取得するサーバノードを設けるなどして、複数階層のツリー構造としてもよい。また、シンクノードやその上位のサーバなどで計測データの解析を行うことができる。
(構成)
図2は、無線センサネットワークを構成するセンサノード10、時刻同期センダノード20、およびシンクノード30の機能ブロックを示す図である。
図2は、無線センサネットワークを構成するセンサノード10、時刻同期センダノード20、およびシンクノード30の機能ブロックを示す図である。
[時刻同期センダノード]
時刻同期センダノード20は、基準時刻情報取得部201および同期時刻情報配信部202を備える。基準時刻情報取得部201は、例えば、GPS衛星信号や標準電波などから時刻情報を取得する。無線センサネットワーク内の各ノードはこの時刻に同期される。したがって、基準時刻情報取得部201が取得する時刻情報を基準時刻情報あるいは単に基準時刻と称する。なお、無線センサネットワークシステム内のセンサノード間での時刻同期のみが必要な場合は、基準時刻として必ずしも正確な時刻を使用しなくてもよく、システム内の任意のマスタ時計を基準時刻としてもよい。
時刻同期センダノード20は、基準時刻情報取得部201および同期時刻情報配信部202を備える。基準時刻情報取得部201は、例えば、GPS衛星信号や標準電波などから時刻情報を取得する。無線センサネットワーク内の各ノードはこの時刻に同期される。したがって、基準時刻情報取得部201が取得する時刻情報を基準時刻情報あるいは単に基準時刻と称する。なお、無線センサネットワークシステム内のセンサノード間での時刻同期のみが必要な場合は、基準時刻として必ずしも正確な時刻を使用しなくてもよく、システム内の任意のマスタ時計を基準時刻としてもよい。
同期時刻情報配信部202は、基準時刻情報を無線通信によってセンサノード10へ配信する機能部である。同期時刻情報配信部202は、既存の公知のプロトコル(FTSP、SNTPなど)によって同期時刻情報を送信すればよい。
[センサノード]
センサノード10は、電源部100と、負荷部101である内部クロック102、計測部103、計測データ記憶部104、同期時刻情報取得部105、同期時刻情報記憶部106、時刻補正処理部107、計測データ通信部108、制御部109とを備える。負荷部101の各機能は、ASIC等の集積回路によって実現してもよいし、メモリに格納されたプログラムをプロセッサが実行することによって実現してもよいし、これらの組合せによって実現してもよい。
センサノード10は、電源部100と、負荷部101である内部クロック102、計測部103、計測データ記憶部104、同期時刻情報取得部105、同期時刻情報記憶部106、時刻補正処理部107、計測データ通信部108、制御部109とを備える。負荷部101の各機能は、ASIC等の集積回路によって実現してもよいし、メモリに格納されたプログラムをプロセッサが実行することによって実現してもよいし、これらの組合せによって実現してもよい。
内部クロック102は、時計機能を持った回路であり、内部の時計情報を保持・更新し、クロック信号として装置内の各機能部へ出力する。以下では、内部クロック102によって示される時刻を基準時刻と区別するために、内部クロック時刻あるいはセンサノード時刻と称する。
計測部103は、複数のセンサ103aから構成される。センサ103aが計測する物理量は任意であってもよく、センサ103aは加速度センサ、速度センサ、測距センサ、応力センサ、光センサ、温度センサなどのうちのいずれか1つまたは複数である。計測部103は、センサ103aによって計測されたデータを計測データ記憶部104へ記憶する。この際、計測を行った時刻を内部クロック102から取得して、計測データと内部クロック時刻とを関連づけて記憶する。
同期時刻情報取得部105は、時刻同期センダノード20から同期時刻情報を無線通信によって取得する。同期時刻情報取得部105は、同期時刻情報を取得した内部クロック時刻と、同期時刻情報から得られる基準時刻や配信誤差から、内部クロック時刻と基準時刻との対応関係が得られる。同期時刻情報取得部105が取得した同期時刻情報および内部クロック時刻と基準時刻との対応関係は、同期時刻情報記憶部106に記憶される。なお、同一時刻を示す内部クロック時刻と基準時刻のペアのことを、以下ではリファレンスポイントと称する。
時刻補正処理部107は、同期時刻情報記憶部106に記憶された同期時刻情報に基づいて、内部クロック時刻の補正処理を行う。時刻補正処理部107は、任意時点の内部クロック時刻(現時点および現時点の前および後の時刻を含む)に対応する基準時刻を算出する。本実施形態では、時刻補正処理部107は、同期時刻情報に基づいて、計測データ記憶部104に計測データと関連づけて記憶されている内部クロック時刻に対応する基準時刻を算出する。これにより、計測部103によって計測を行った際の正確な時刻(基準時刻)を求めることができる。この際、内部クロック102の調整を行ってもよい。時刻補正処理部107による時刻補正処理の詳細については、後ほど詳しく説明する。
計測データ通信部108は、時刻補正処理が施された計測データを、無線通信によってシンクノード30へ送信する。無線通信の方式は特に限定されない。
制御部109は、センサノード10における全体の処理を制御する。特に、内部クロックに基づいて、計測部103による計測処理、同期時刻情報取得部105による同期時刻情報の取得処理、時刻補正処理部107による時刻補正処理と計測データ通信部108による計測データ送信処理を制御する。計測部103による計測処理は、定期的に行われる。例えば、10分間に1回1分間の計測期間をとることができる。各計測期間内では、セ
ンサ103aによって繰り返し計測が行われる。例えば、50ミリ秒毎にセンサ情報が取得される。ここで示した具体的な時間間隔は例示に過ぎず、その値は任意であって構わない。同期時刻情報の取得タイミングや時刻補正処理のタイミングについては後ほど詳しく説明する。計測データの送信処理は、時刻補正処理が行われた後のタイミングであれば、任意であって構わない。
ンサ103aによって繰り返し計測が行われる。例えば、50ミリ秒毎にセンサ情報が取得される。ここで示した具体的な時間間隔は例示に過ぎず、その値は任意であって構わない。同期時刻情報の取得タイミングや時刻補正処理のタイミングについては後ほど詳しく説明する。計測データの送信処理は、時刻補正処理が行われた後のタイミングであれば、任意であって構わない。
[シンクノード]
シンクノード30は、複数のセンサノード10から計測データを受信・集約するノード(計測データ受信ノード)である。シンクノード30は、電源容量や演算資源に比較的優れたノードである。シンクノード30は、計測データ取得部301と計測データ記憶部302を備える。計測データ取得部301は、センサノード10から送信される計測データを受信する機能部である。計測データ取得部301によって取得された計測データは、計測データ記憶部302に記憶される。図2には示していないが、シンクノード30は、計測データ記憶部302に記憶されている計測データを、外部のデータサーバへ送信する機能部も有する。
シンクノード30は、複数のセンサノード10から計測データを受信・集約するノード(計測データ受信ノード)である。シンクノード30は、電源容量や演算資源に比較的優れたノードである。シンクノード30は、計測データ取得部301と計測データ記憶部302を備える。計測データ取得部301は、センサノード10から送信される計測データを受信する機能部である。計測データ取得部301によって取得された計測データは、計測データ記憶部302に記憶される。図2には示していないが、シンクノード30は、計測データ記憶部302に記憶されている計測データを、外部のデータサーバへ送信する機能部も有する。
(センサノードの全体処理)
図3は、センサノード10が行う計測処理および計測データの送信処理の流れを示すフローチャートである。図3を参照しながら、センサノード10が行う処理について説明する。
図3は、センサノード10が行う計測処理および計測データの送信処理の流れを示すフローチャートである。図3を参照しながら、センサノード10が行う処理について説明する。
センサノード10は、定期的に連続的な計測を行う。例えば、10分間に1回1分間の計測を行うものである。したがって、センサノード10の制御部109は、内部クロック102からの時刻情報に基づき、計測期間が開始するのを待つ(S1)。計測期間が開始すると(S2)、同期時刻情報取得部105が、時刻同期センダノード20から同期時刻情報を取得して、同期時刻情報記憶部106に記憶する(S3)。なお、計測の開始と同期時刻情報の取得は同時に(並列に)行ってもよいし、同期時刻情報を先に取得してから計測を開始してもよい。同期時刻情報を先に行う場合には、指定された時刻に計測を開始できるように、計測開始時刻よりも前に同期時刻情報の取得を行うことが好ましい。
計測期間中は、計測部103(センサ103a)が定期的に計測データを取得して、計測データ記憶部104へ記憶する(S4)。この計測の間隔は、例えば50ミリ秒とする。計測データを計測データ記憶部104に記憶する際には、センサデータに内部クロック102から得られる内部クロック時刻を関連づけて記憶する。
制御部109は、計測期間中に、あらかじめ定められた同期時刻情報取得タイミングが到来したか判断する(S5)。同期時刻情報取得タイミングが到来している場合には、同期時刻情報取得部105が、時刻同期センダノード20から同期時刻情報を取得して、同期時刻情報記憶部106に記憶する。なお、同期時刻情報の取得タイミングと、計測部による計測タイミングは、ソフトウェアの負荷を考慮すると重複しないように設定することが好ましい。
計測期間が終了すると、同期時刻情報取得部105が、時刻同期センダノード20から同期時刻情報を取得して、同期時刻情報記憶部106に記憶する(S7)。この計測期間後の同期時刻情報の取得は、最後の計測データ取得の直後に行ってもよいし、ある程度間隔を置いてから行ってもよい。
その後、時刻補正処理部107が時刻補正処理(S8〜S9)を行う。具体的には、同期時刻情報記憶部106に記憶された同期時刻情報(複数のリファレンスポイント)に基づいて、センサノード時刻と基準時刻との関係式を導出し(S8)、この関係式に基づい
て計測データ記憶部104に計測データと関連づけて記憶されているセンサノード時刻に対応する基準時刻を算出する(S9)。この際、あわせて内部クロック102の感度補正などの設定調整を行ってもよい。なお、感度補正とは、クロック周波数の感度補正であり、1クロック進むのに要する時間を補正する処理である。
て計測データ記憶部104に計測データと関連づけて記憶されているセンサノード時刻に対応する基準時刻を算出する(S9)。この際、あわせて内部クロック102の感度補正などの設定調整を行ってもよい。なお、感度補正とは、クロック周波数の感度補正であり、1クロック進むのに要する時間を補正する処理である。
時刻補正が終了したら、センサノード時刻を基準時刻で補正した計測データを、計測データ通信部108からシンクノードへ送信する(S10)。
以上の処理によって1つの計測期間における一連の計測処理が終了する。センサノードは、次の計測期間が開始されるまで待機する。
なお、図3のフローチャートでは、1つの計測期間が終了するごとに、時刻補正処理および計測データの送信処理を行っているが、複数の計測期間が完了してから時刻補正処理を行うようにしてもよい。また、計測データの送信処理も、複数回の時刻補正処理が完了してから行うようにしてもよい。
(時刻補正処理)
次に、時刻補正処理部107が行う時刻補正処理(ステップS8およびS9)について、詳細に説明する。
次に、時刻補正処理部107が行う時刻補正処理(ステップS8およびS9)について、詳細に説明する。
上述のように、計測期間の前、計測期間中、および計測期間の後において同期時刻情報を取得している。したがって、図4(a)に示すような複数点のリファレンスポイントが同期時刻情報記憶部106に記憶されている。なお、図4(a)では計測期間前後でそれぞれ1点、計測期間中に2点のリファレンスポイントが取得されている。時刻補正処理部107は、これらのリファレンスポイント(すなわち、センサノード時刻と基準時刻の対応)に基づいて、センサノード時刻と基準時刻の関係を表す関係式を算出する。関係式は、任意の内部クロック時刻Lに対応する基準時刻Tを与える関数T(L)の形式で表現することができる。
図4(a)は、最小二乗近似を用いた線型近似により、センサノード時刻と基準時刻の関係を表す直線(一次式)を求めている例である。
この場合、任意の内部クロック時刻Lに対応する基準時刻Tを表す関係式T(L)は、以下のように求めることができる。
なお、nはリファレンスポイントの数であり、TiおよびLiはi番目のリファレンスポイントに関する基準時刻および内部クロック時刻を表す。
なお、関係式は一次式に限られず、図4(b)に示すように2次以上の多項式によって近似してもよい。2次以上の多項式によって近似する場合も、具体的な数式は省略するが、上記と同様に最小二乗法を用いてそれぞれの係数を算出できる。なお、多項式近似に限らず、多項式以外の関数によって近似しても構わない。
なお、図示はしていないが、スプライン補間などの補間を用いて全てのリファレンスポイントを通る多項式を関係式としてもよい。
どのような関係式を採用するにせよ、関係式を用いてリファレンスポイント以外についてもセンサノード時刻に対応する基準時刻を算出可能となる。したがって、時刻補正処理部107は、この関係式に基づいて、計測データ記憶部104に格納されているセンサノード時刻に対応する基準時刻を算出して、計測部103によって計測が行われた基準時刻を求めることができる。
(本実施形態の好ましい効果)
本実施形態における時刻補正処理により、時刻同期センダノード20からの同期時刻情報の取得を数回行うだけで、任意の時点におけるセンサノード時刻に対応する基準時刻を正確に求めることができるようになる。すなわち、時刻同期の正確性を向上させるために、同期時刻情報を取得するための無線通信の回数を増やす必要がない。したがって、電力消費量を増やすことなく正確な時刻同期が可能となる。
本実施形態における時刻補正処理により、時刻同期センダノード20からの同期時刻情報の取得を数回行うだけで、任意の時点におけるセンサノード時刻に対応する基準時刻を正確に求めることができるようになる。すなわち、時刻同期の正確性を向上させるために、同期時刻情報を取得するための無線通信の回数を増やす必要がない。したがって、電力消費量を増やすことなく正確な時刻同期が可能となる。
また、ある時点において求めた関係式を用いて、それとは異なる時点で時刻補正を行うことから、時刻同期センダノード20と通信ができず(通信を行わず)内部クロック時刻と基準時刻との対応が得られなかった時点の内部クロック時刻について正確に補正することができる。
また、正確な時刻同期が行えることによって、複数のセンサノードにおいて同時にセンサ情報を計測することができ、診断の結果の精度も向上する。
(時刻補正の変形例)
上記の説明では、同期時刻情報の取得を、計測期間の前後および計測期間中のそれぞれにおいて行っていた。しかしながら、複数のリファレンスポイントが取得可能であれば、その取得のタイミングは任意であって構わない。
上記の説明では、同期時刻情報の取得を、計測期間の前後および計測期間中のそれぞれにおいて行っていた。しかしながら、複数のリファレンスポイントが取得可能であれば、その取得のタイミングは任意であって構わない。
例えば、図5(a)に示すように、計測期間開始前の複数のリファレンスポイントに基づいてセンサノード時刻と基準時刻の関係式を求めてもよい。図3のフローチャートでは、ステップS3においてのみ同期時刻情報を取得し、ステップS5〜S6およびS7が省略される。本手法では、同期時刻情報の取得時点よりも後の時点の時刻を補正することになる。計測期間の前に関係式を求められるので、計測期間中には即座に時刻補正を行うこともできる。なお、同期時刻情報取得部105は比較的短期間の間に、複数の同期時刻情報を時刻同期センダノード20から取得することができる。
また、図5(b)に示すように、計測期間終了後の複数のリファレンスポイントに基づいてセンサノード時刻と基準時刻の関係式を求めてもよい。この場合は、同期時刻情報の取得時点よりも前の時点の時刻を補正することになる。図3のフローチャートでは、ステップS7においてのみ同期時刻情報を取得し、ステップS3およびS5〜S6が省略され
る。計測期間の後に時刻補正処理を行うので、計測中の処理負荷が軽減される。したがって、高周波サンプリングを行う場合など計測中の処理負荷が大きく、計測中に時刻同期処理を行うことができない(適切でない)場合に有効である。
る。計測期間の後に時刻補正処理を行うので、計測中の処理負荷が軽減される。したがって、高周波サンプリングを行う場合など計測中の処理負荷が大きく、計測中に時刻同期処理を行うことができない(適切でない)場合に有効である。
また、図5(c)に示すように、計測期間中の複数のリファレンスポイントに基づいてセンサノード時刻と基準時刻の関係式を求めてもよい。この場合、同期時刻情報の取得時点の前後の時刻を補正することになる。図3のフローチャートでは、ステップS6においてのみ同期時刻情報を取得し、ステップS3およびS7が省略される。計測期間中に時刻同期を行うことで、全体の処理時間が短くなり、次の計測待ち時間が短くなる。また、計測期間の前後で時刻同期処理を行う場合と比較して、より精度の良い時刻同期が可能となる。
なお、同期時刻情報は比較的短期間の間に複数取得することができる。短期間における同期時刻情報を一つの同期時刻情報群(あるいは一つのリファレンスポイント群)と捉えると、本実施形態による時刻補正は、計測期間前・計測期間後・計測期間中のある一つの同期時刻情報群に基づいてセンサノード時刻と基準時刻との関係式を求めて、この関係式を用いて時刻を補正する処理と捉えることができる。
また、図6に示すように、計測期間前・計測期間後・計測期間中のそれぞれにおいてリファレンスポイント群を取得し、これらから得られる関係式を用いて時刻補正を行ってもよい。図6では、計測期間前・計測期間中・計測期間後のリファレンスポイント群61、2、63が示されている。この場合、例えば、リファレンスポイント群61に含まれる複数のリファレンスポイント(拡大図内の黒丸)から、内部クロック時刻と基準時刻との対応61aを求める。同様に、リファレンスポイント群62,63から、内部クロック時刻と基準時刻との対応62a,63aをそれぞれ求める。そして、対応61a,62a,63aを用いて回帰分析や補間によって関係式を求めればよい。なお、対応61a,62a,63aの求め方は任意であってよく、例えば、各リファレンスポイント群61、62、63内のリファレンスポイントから関係式を算出して、その関係式上の任意の一点を上記の対応61a,62a,63aとすることができる。
なお、図6に示す例以外にも、計測期間前と計測期間後の組合せ、計測期間前と計測期間中の組合せ、計測期間中と計測期間後の組合せなど任意の複数の時点におけるリファレンスポイント群を取得して関係式を算出してもよい。
<実施形態2>
第1の実施形態では、計測期間の終了後に計測時点のセンサノード時刻に対応する基準時刻を求めていたが、本実施形態では計測の度にその時点の基準時刻を求める。本実施形態の機能構成は第1の実施形態と同様であるため、説明を省略する。以下では、計測時の処理および時刻補正処理について、第1の実施形態と異なる点を主に説明する。
第1の実施形態では、計測期間の終了後に計測時点のセンサノード時刻に対応する基準時刻を求めていたが、本実施形態では計測の度にその時点の基準時刻を求める。本実施形態の機能構成は第1の実施形態と同様であるため、説明を省略する。以下では、計測時の処理および時刻補正処理について、第1の実施形態と異なる点を主に説明する。
図7は、本実施形態におけるセンサノード10の計測処理および計測データ送信処理の流れを示すフローチャートである。第1の実施形態(図3)と同様の処理については同一の番号を付してある。
ステップS1〜S3は第1の実施形態と同様である。ただし、ステップS3においては複数のリファレンスポイントを取得し、その次のステップS11において、これら複数のリファレンスポイントに基づいてセンサノード時刻と基準時刻の関係式を求めている点が異なる。このように、計測期間に先立って関係式を決定しているので、計測期間中に計測時点の基準時刻を算出することができる(S13)。図8(a)を参照して説明すると、計測期間開始前に2つのリファレンスポイント81,82を取得し、これらのリファレン
スポイントから関係式83を算出される。したがって、計測開始直後からこの関係式83を用いてセンサノード時刻に対応する基準時刻を算出することができる。
スポイントから関係式83を算出される。したがって、計測開始直後からこの関係式83を用いてセンサノード時刻に対応する基準時刻を算出することができる。
計測期間中に同期時刻情報の取得タイミングが訪れたら同期時刻情報を取得する点(ステップS5〜S6)は第1の実施形態と同様である。本実施形態では、計測期間中に同期時刻情報を取得したら、センサノード時刻と基準時刻の関係式を再計算(更新)する(S12)。図8(b)を参照して説明する。図8(b)では、新たな同期時刻情報の取得タイミングが訪れて、新しいリファレンスポイント84が取得されている。この時点で、直近の2つのリファレンスポイント82、84から関係式85を算出し、この後は関係式85を用いてセンサノード時刻に対応する基準時刻を算出する。
計測期間が終了した時点で、全ての計測データについてのセンサノード時刻の補正が終了しているので、即座に計測データをシンクノードへ送信できる(S10)。
本実施形態の手法によれば、既に取得されたリファレンスポイントの情報のみを用いて関係式を算出して時刻補正しているので、現在時刻に対応する基準時刻をいつでも即座に求めることができるという利点がある。
なお、上記の説明では、直近の2つのリファレンスポイントから関係式を算出しているが、直近の何個のリファレンスポイントに基づいて関係式を算出するかは任意であって構わない。また、上記では関係式として直線(一次式)を採用しているが、第1の実施形態で説明したような任意の関数による関係式を採用することができる。また、図6を参照して説明したように、2つ以上のリファレンスポイント群から得られる対応点から関係式を算出するようにしてもよい。
また、上記の説明では、計測データの取得(S4)、同期時刻情報の取得と関係式の算出(S5〜S6)、および内部クロック時刻に対応する基準時刻の算出(S13)をこの順番で行っているが、これらの処理は並列に行ってもよい。あるいは、ステップS5〜S6の関係式の算出を先に行って、計測データの取得と同時のその時点の基準クロックを算出するようにしてもよい。
<実施形態3>
本実施形態は、センサネットワークにおいて時刻同期センダノードを省略した構成である。図9に本実施形態にかかるセンサノード10とシンクノード30の機能ブロックを示す。本実施形態にかかるセンサノード10は、同期時刻情報取得部105の代わりに、基準時刻情報取得部110を備える。基準時刻情報取得部110は、例えばGPS衛星信号からGPS時刻を取得するGPS受信機である。
本実施形態は、センサネットワークにおいて時刻同期センダノードを省略した構成である。図9に本実施形態にかかるセンサノード10とシンクノード30の機能ブロックを示す。本実施形態にかかるセンサノード10は、同期時刻情報取得部105の代わりに、基準時刻情報取得部110を備える。基準時刻情報取得部110は、例えばGPS衛星信号からGPS時刻を取得するGPS受信機である。
第1および第2の実施形態と異なる点は、時刻同期センダノードから基準時刻を取得するのではなく、センサノード10がGPS衛星電波などから直接基準時刻を取得する点である。ただし、無線センサネットワークシステム内のセンサノード間での時刻同期のみが必要な場合は、基準時刻として必ずしも正確な時刻を使用しなくてもよく、システム内の任意のマスタ時計を基準時刻としてもよい。基準時刻の取得方法が異なる点を除けば、処理の内容は第1および第2の実施形態と同様である。
本実施形態ではセンサノード10がGPS時刻を取得できるので、常に正確な時刻を取得できるともいえる。しかしながら、そのためにはGPS受信機(基準時刻情報取得部)を常に稼働させなくてはならず、消費電力が多くなってしまう。そこで、本実施形態では、いくつかの時点においてGPS受信機から取得した基準時刻に基づいて、任意の時点の基準時刻を推定するようにしている。このようにすることで、GPS受信機の稼働回数を
減らし消費電力を抑制することができる。
減らし消費電力を抑制することができる。
なお、センサノード10は、本実施形態の構成に加えて時刻同期センダノードから同期時刻情報を取得する同期時刻情報取得部を備えてもよい。このようにすれば、基本的には同期時刻情報取得部を介して時刻同期センダノードから同期時刻情報を受信するようにして、受信できない場合にGPS受信機(基準時刻情報取得部)から基準時刻を取得するようにする。これにより、センサノードにおける消費電力の増加を抑えつつ、より確実に時刻同期が行える。
<実施形態4>
本実施形態は、時刻補正処理部がシンクノード30に設けられた構成である。図10に本実施形態における各ノードの機能ブロックを示す。なお、ここで説明する構成は、第1の実施形態を基にした構成であるが、第2および第3の実施形態に対しても同様の変形を加えられる。
本実施形態は、時刻補正処理部がシンクノード30に設けられた構成である。図10に本実施形態における各ノードの機能ブロックを示す。なお、ここで説明する構成は、第1の実施形態を基にした構成であるが、第2および第3の実施形態に対しても同様の変形を加えられる。
本実施形態におけるセンサノード10からは時刻補正処理部107が省略されており、また計測データ通信部108の代わりに計測データ/同期時刻情報通信部111が設けられる。計測データ/同期時刻情報通信部111は、計測データ記憶部104に格納された計測データと計測時点の内部クロック時刻、および、同期時刻情報記憶部106に格納された内部クロック時刻と基準時刻の対応(リファレンスポイント)を、シンクノード30へ送信する。
シンクノード30は、計測データ/同期時刻情報取得部303および時刻補正処理部304を有する点で第1の実施形態と異なる。計測データ/同期時刻情報取得部303は、センサノード10から送信される、計測データと計測時点の内部クロック時刻、および、内部クロック時刻と基準時刻の対応(リファレンスポイント)を取得する。また、時刻補正処理部304は、取得されたリファレンスポイントを用いて、センサノード10の計測データ取得時点の内部クロック時刻に対応する基準時刻を算出し、その基準時刻を計測データと関連付けて計測データ記憶部302に格納する。なお、時刻補正処理部304における時刻補正処理の内容は、第1および第2の実施形態で説明した処理によって行えるので、ここでは説明を省略する。
なお、本実施形態においては、センサノード10からリファレンスポイントを取得する機能(シンクノード30の計測データ/同期時刻情報取得部303の一部)が本発明における同期時刻情報取得手段に相当する。
本実施形態によれば、センサノード10での時刻補正処理を省略できるので、センサノード10の処理負荷の軽減や消費電力量の軽減という有利な効果が得られる。
<その他>
上記の実施形態の説明は、本発明を例示的に説明するものに過ぎず、本発明は上記の具体的な形態には限定されない。本発明は、その技術的思想の範囲内で種々の変形が可能である。
上記の実施形態の説明は、本発明を例示的に説明するものに過ぎず、本発明は上記の具体的な形態には限定されない。本発明は、その技術的思想の範囲内で種々の変形が可能である。
例えば、上記の実施形態の説明では、橋梁やトンネルなどの屋外構造物のヘルスモニタリングシステムに無線センサネットワークシステムを用いる例を説明したが、無線センサネットワークシステムの適用先は上記に限られない。例えば、半導体設備やモータのような屋外構造物以外を対象としたヘルスモニタリングシステムや、その他任意の計測システムに上記の無線センサネットワークシステムを適用できる。
また、上記の実施形態の説明では、センサノードを含む無線センサネットワークシステムを例に説明しているが、本発明は、任意の無線端末を含む無線センサネットワークシステムに適用可能である。すなわち、補正対象の内部クロックを有する無線端末は、必ずしも、センサ(計測手段)を有していなくても構わない。
10:センサノード 20:時刻同期センダノード 30:シンクノード
102:内部クロック 103:計測部 104:計測データ記憶部
105:同期時刻情報取得部 106:同期時刻情報記憶部
107:時刻補正処理部 108:計測データ通信部 109:制御部
102:内部クロック 103:計測部 104:計測データ記憶部
105:同期時刻情報取得部 106:同期時刻情報記憶部
107:時刻補正処理部 108:計測データ通信部 109:制御部
Claims (15)
- 無線ネットワークにおける無線端末の内部クロックの時刻を補正する時刻補正装置であって、
内部クロック時刻と基準時刻の対応を取得する同期時刻情報取得手段と、
複数の時点における内部クロック時刻と基準時刻の対応に基づいて内部クロック時刻と基準時刻との関係式を求め、当該関係式に基づいて内部クロック時刻に対応する基準時刻を算出する時刻補正手段と、
を備える時刻補正装置。 - 前記関係式は、2つの時点における内部クロック時刻と基準時刻の対応に基づく一次式である、
請求項1に記載の時刻補正装置。 - 前記関係式は、3つ以上の時点における内部クロック時刻と基準時刻の対応を近似した多項式である、
請求項1に記載の時刻補正装置。 - 前記時刻補正手段は、ある時点の時刻補正時に求めた前記関係式を他の時点の時刻補正に用いて、前記内部クロック時刻に対応する基準時刻を算出する、
請求項1から3のいずれか1項に記載の時刻補正装置。 - 前記時刻補正手段は、前記同期時刻情報取得手段が内部クロック時刻に対応する基準時刻を取得する度に、前記関係式を更新する、
請求項1から4のいずれか1項に記載の時刻補正装置。 - 前記時刻補正手段は、前記同期時刻情報取得手段が内部クロック時刻に対応する基準時刻を取得する度に、直近の所定数の前記対応に基づいて前記関係式を算出する、
請求項5に記載の時刻補正装置。 - 前記同期時刻情報取得手段は、同期時刻情報センダノードから前記基準時刻を取得する、
請求項1から6のいずれか1項に記載の時刻補正装置。 - 前記同期時刻情報取得手段は、GPS装置から前記基準時刻情報を取得する、
請求項1から7のいずれか1項に記載の時刻補正装置。 - 無線センサネットワークにおける計測装置であって、
計測手段と、
自ノード内に内部クロック時刻を提供する内部クロックと、
前記計測手段によって計測された計測データと、当該計測の際の内部クロック時刻とを関連づけて記憶する計測データ記憶手段と、
請求項1から8のいずれか1項に記載の時刻補正装置と、
を備え、
前記時刻補正装置は、前記計測を行った際の内部クロック時刻に対応する基準時刻を算出する、
計測装置。 - 前記計測手段によって計測された計測データと、当該計測を行った際の内部クロック時刻とを関連づけて記憶する計測データ記憶手段を更に備え、
前記時刻補正手段は、前記計測データ記憶手段に記憶された前記計測の際の内部クロック時刻に対応する基準時刻を算出する、
請求項9に記載の計測装置。 - 前記計測手段は、所定の計測期間内に繰り返し計測を行うものであり、
前記時刻補正手段は、前記計測期間前、前記計測期間後、前記計測期間中の少なくともいずれかを含む複数の時点における内部クロック時刻と基準時刻の対応に基づいて、前記関係式を求める、
請求項9または10に記載の計測装置。 - 前記計測手段は、所定の計測期間内に繰り返し計測を行うものであり、
前記時刻補正手段は、前記計測期間前および前記計測期間後を含む複数の時点における内部クロック時刻と基準時刻の対応に基づいて、前記関係式を求める、
請求項9または10に記載の計測装置。 - 請求項9から12のいずれか1項に記載の計測装置と、計測データ受信ノードとからなる無線センサネットワークシステムであって、
前記計測装置は、前記計測データ記憶手段に記憶された計測データと当該計測の際の基準時刻とを前記計測データ受信ノードへ送信する計測データ送信手段を有する、
無線センサネットワークシステム。 - 無線ネットワークにおける無線端末の内部クロックの時刻を補正する時刻補正方法であって、
前記無線端末が、
内部クロック時刻と基準時刻の対応を取得する同期時刻情報取得ステップと、
複数の時点における内部クロック時刻と基準時刻の対応に基づいて内部クロック時刻と準時刻との関係式を求める関係式算出ステップと、
前記関係式に基づいて内部クロック時刻に対応する基準時刻を算出する時刻補正ステップと、
を含む、時刻補正方法。 - 請求項14に記載の方法の各ステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
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